CN114967695A - 机器人及其脱困方法、装置及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及机器人领域，提出了一种机器人及其脱困方法、装置及存储介质。该方法包括：在检测到机器人无法正常移动时，控制机器人执行单侧冲刺动作，所述单侧冲击动作包括机器人左轮冲刺的动作和/或机器人右轮冲刺的动作；在执行单侧冲刺动作满足预设条件时，控制机器人执行原地旋转动。使得机器人可以通过单侧冲刺动作以逃离机器人所在位置处的障碍物，以及通过旋转动作逃离前方的障碍物或检测是否脱困，可有效的提高机器人脱困的成功率，提高机器人的脱困效率。
Description
技术领域
本申请涉及机器人领域，尤其涉及一种机器人及其脱困方法、装置及存储介质。
背景技术
随着智能清洁技术的发展，智能清洁装置，包括如扫地机等设备，已走进越来越多的家庭，很大程度上减少了人们进行房屋清扫的劳动量。为了让机器人(比如扫地机器人)能够清扫到房间内的角落，提高房间覆盖率，机器人需要具备一定的脱困能力。一般机器人被困往往是运动到了一段比较“崎岖”的“路面”上，如门槛、厚地毯、风扇底座或门轨道等。
当机器人被困时，往往会通过加大轮组转速来尝试脱困。此时通常会因为机器人倾斜、打滑等异常运动现象，导致定位和导航功能失效。如果此时周围还存在多处障碍物(比如地毯上的桌子腿，风扇底座上的支撑杆，或者门槛附近的门框等)，将无法利用正常情况下的导航算法避开这些障碍物，碰撞率较高且会频繁打断规划的脱困动作，脱困效率较低。
发明内容
有鉴于此，本申请实施例提供了一种机器人及其脱困方法、装置及存储介质，以解决现有技术中在机器人被困时，如果周围存在多处障碍物，脱困时碰撞率较高且会频繁打断规划的脱困动作，脱困效率较低的问题。
本申请实施例的第一方面提供了一种机器人的脱困方法，所述方法包括：
在检测到机器人无法正常移动时，控制机器人执行单侧冲刺动作，所述单侧冲击动作包括机器人左轮冲刺的动作和/或机器人右轮冲刺的动作；
在执行单侧冲刺动作满足预设条件时，控制机器人执行原地旋转动。
结合第一方面，在第一方面的第一种可能实现方式中，所述单侧冲击动作包括机器人左轮冲刺的动作时，所述控制机器人执行单侧冲刺动作，包括：
控制机器人左轮反方向旋转第一预定圈数，控制机器人左轮加速冲刺；
所述单侧冲击动作包括机器人右轮冲刺的动作时，所述控制机器人执行单侧冲刺动作，包括：
控制机器人右轮反方向旋转第二预定圈数，控制机器人右轮加速冲刺。
结合第一方面，在第一方面的第二种可能实现方式中，在执行单侧冲刺动作满足预设条件时，控制机器人执行原地旋转动，包括：
所述单侧冲刺动作的执行次数达到预定次数，且检测到所述机器人处于未脱困状态，控制机器人旋转第一预定角度；
在机器人旋转第一预定角度后，继续执行单侧冲刺动作进行脱困。
结合第一方面，在第一方面的第三种可能实现方式中，在执行单侧冲刺动作满足预设条件时，控制机器人执行原地旋转动，包括：
在执行单侧冲刺动作时，如果机器人前方的碰撞板检测到前方存在障碍物，则控制机器人后退第二预定距离；
在机器人后退至第二预定距离时，控制机器人旋转第一预定角度；
在机器人旋转第一预定角度后，继续执行单侧冲刺动作进行脱困。
结合第一方面的第二种可能实现方式或第一方面的第三种可能实现方式，在第一方面的第四种可能实现方式中，在控制机器人旋转第一预定角度时，所述方法还包括：
在第一预定时长内未能旋转第一预定角度时，则控制机器人双轮加速后退；
在后退至第一预定距离后，控制机器人原地旋转，通过原地旋转检测机器人是否脱困。
结合第一方面的第四种可能实现方式，在第一方面的第五种可能实现方式中，控制机器人原地旋转，通过原地旋转检测机器人是否脱困，包括：
控制机器人原地旋转，通过方位传感器获取第一旋转数据，以及通过码盘读取第二旋转数据；
根据所述第一旋转数据和所述第二旋转数据确定所述机器人是否脱困。
结合第一方面，在第一方面的第六种可能实现方式中，在执行单侧冲刺动作满足预设条件时，控制机器人执行原地旋转动，包括：
在执行单侧冲刺动作时，通过感知传感器检测前方是否有障碍物；
如果检测到前方有障碍物，则控制机器人原地旋转和检测前方是否有障碍物；
在检测到前方无障碍物时，控制机器人停止旋转并通过单侧冲刺动作进行脱困。
本申请实施例的第二方面提供了一种机器人的脱困装置，所述装置包括：
冲刺单元，用于在检测到机器人无法正常移动时，控制机器人执行单侧冲刺动作，所述单侧冲击动作包括机器人左轮冲刺的动作和/或机器人右轮冲刺的动作；
旋转单元，用于在执行单侧冲刺动作满足预设条件时，控制机器人执行原地旋转动。
本申请实施例的第三方面提供了机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面任一项所述方法的步骤。
本申请实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面任一项所述方法的步骤。
本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本申请在检测到机器人无法正常移动的被困状态时，控制机器人执行单侧冲刺动作，通过左轮冲刺的动作和/右轮冲刺的动作，使机器人脱困。在执行单侧冲刺动作满足预设条件且时，则控制机器人原地旋转检测机器人是否脱困，或者使机器人脱困，从而使得机器人可以通过单侧冲刺动作以逃离机器人所在位置处的障碍物，以及通过旋转动作逃离前方的障碍物或检测是否脱困，可有效的提高机器人脱困的成功率，提高机器人的脱困效率。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的一种机器人的脱困方法的实现流程示意图；
图2是本申请实施例提供的一种控制机器人执行原地旋转动作进行脱困方法的实现流程示意图；
图3是本申请实施例提供的又一种控制机器人执行原地旋转动作进行脱困方法的实现流程示意图；
图4是本申请实施例提供的又一种控制机器人执行原地旋转动作进行脱困方法的实现流程示意图；
图5是本申请实施例提供的一种机器人的脱困装置的示意图；
图6是本申请实施例提供的机器人的示意图。
具体实施方式
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。
为了说明本申请所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。
在机器人处于障碍物较多的区域中被困时，机器人的位置可能会发生倾斜或者打滑现象，在这种状态下，机器人的定位功能和导航功能可能失效，通过正常的导航算法可能无法避开这些障碍物，导致机器人可能出现频繁的碰撞，不利于提高机器人的脱困效率。
基于上述问题，本申请实施例提出了一种机器人的脱困方法，如图1所示，该方法包括：
在S101中，在检测到机器人无法正常移动时，控制机器人执行单侧冲刺动作，所述单侧冲击动作包括机器人左轮冲刺的动作和/或机器人右轮冲刺的动作。
具体的，本申请实施例中的机器人，可以包括扫地机器人、送餐机器人、防疫机器人等。所述机器人可以为轮式移动的机器人。在一般情况下，所述机器人可以包括左侧轮子和右侧轮子。其中，左侧轮子或右侧轮子，可以包括单个轮子，或者也可以包括两个或两个以上的轮子。在可能的实现方式中，所述机器人还可以包括设置在左侧轮子与右侧轮子之间的轮子，比如可以包括设置在左侧轮子与右侧轮子中间的轮子。
其中，所述机器人无法正常移动的被困状态，包括机器人前进方向，或者还包括前进方向之外的其它方向被障碍物阻挡，机器人无法向有障碍物阻挡的方向移动。或者，机器人移动至门槛位置、门轨道位置或者风扇底座位置，机器人的底盘发生倾斜，无法正常移动。或者，机器人移动至厚地毯或毛巾等位置，机器人的轮子运动时可能与厚地毯或毛巾打滑，使得机器人不能正常移动。
本申请实施例中的单侧冲刺动作，包括基于机器人左轮冲刺的动作，或者包括机器人右轮冲刺的动作，或者包括机器人左轮冲刺的动作和机器人右轮冲刺的动作。
在本申请实施例中，机器人执行单侧冲刺动作时，可以将执行一次左轮冲刺的动作和一次右轮冲刺的动作设定为冲刺组合动作。可以根据冲刺组合动作的数量，确定冲刺动作的执行次数。
在本申请实施例中，在执行单侧冲刺动作时，可以先控制机器人的轮子反方向旋转第一预定圈数，然后再控制机器人的单侧轮子加速冲刺。其中，反方向旋转的轮子，可以为即将需要加速冲刺的轮子。比如，即将需要控制左轮加速冲刺时，可以先控制左轮反方向(使机器人向后移动的方向)旋转，使得左侧向后移动一定距离，然后再控制机器人左侧轮子加速冲刺。同样，在执行右侧轮子加速冲刺前，可以先控制机器人的右侧轮子反方向旋转第二预定圈数，然后再控制机器人的右侧轮子加速冲刺。第一预定圈数和第二预定圈数可以根据机器人冲刺的距离来确定，即通过第一预定圈数或第二预定圈数，使得机器人可以返回冲刺前的位置。或者，第一预定圈数和第二预定圈数可以为相同的固定值。
不局限于此，在控制机器人轮子反向旋转时，还可以控制机器人的左侧轮子和右侧轮子同时反方向旋转。
通过在加速冲刺前执行反方向旋转操作，使得机器人可以有更多的加速空间进行冲刺，有利于机器人更有效的完成脱困。
在机器人执行单侧冲刺的动作的过程中，可以同时检测机器人是否脱困。比如，在每完成一次加速冲刺后，通过机器人的位移传感器，检测所述机器人的位移，来判断机器人是否脱困。比如，可以根据陀螺仪检测到的机器人的速度，与机器人当前冲刺的转速进行对比分析。如果机器人当前冲刺的转速对应的速度，与机器人检测到的速度的差异大于预定比例值，则说明机器人仍未脱困。如果两者的差异小于预定比例值，则可确定机器人已脱困，可以按照预先设定的路径移动。
或者，也可以根据机器人前方设置的碰撞板检测是否脱困。当机器人前方的碰撞板检测到碰撞时，则说明机器人处于被困状态，如果冲刺过程中未检测到碰撞，则说明机器人已脱困。
在S102中，在执行单侧冲刺动作满足预设条件时，控制机器人执行原地旋转动。
在执行单侧冲刺动作时，可以预先设定每次执行单侧冲刺动作的次数。当单侧冲刺动作包括左轮冲刺的动作和右轮冲刺的动作时，可以设定依次完成一次左轮冲刺的动作和完成一次右轮冲刺的动作，表示完成一次冲刺组合动作。或者，一次冲刺组合动作也可以仅包括一次左轮冲刺的动作，或者仅包括一次右轮冲刺的动作。
在执行单侧冲刺动作满足预设条件时，控制机器人执行原地旋转动的具体实现方式中，可以包括图2、图3和图4中的一种或者多种。
如图2所示为本申请实施例提供的一种执行单侧冲刺动作满足预设条件且未脱困时，控制机器人执行原地旋转动作进行脱困的实现流程示意图，包括：
在S201中，所述单侧冲刺动作的执行次数达到预定次数，且检测到所述机器人处于未脱困状态，控制机器人旋转第一预定角度。
其中，所述机器人在执行单侧冲刺动作满足预设的条件且未脱困，可以包括本次执行冲刺组合动作的次数，或者本次执行单侧冲刺动作的次数达到预定次数，机器人仍然处于未脱困状态，则可以控制机器人旋转第一预定角度。
所述第一预定角度可以根据不同的应用场景设定不同的数值。比如，对于障碍物较多的场景，可以设置为较小的角度，对于障碍物较少的场景，则可以设置为较大的角度。或者，所述第一预定角度可以设置为固定值，比如，所述第一预定角度可以为30-40度中的任意值，如可以设置为35度。
在S202中，在机器人旋转第一预定角度后，继续执行单侧冲刺动作进行脱困。
控制所述机器人按照第一预定角度旋转后，机器人的朝向发生改变，此时机器人的前方可能不存在障碍物，可以控制机器人再次执行单侧冲刺动作，以使得机器人可以根据新的朝向，通过单侧冲刺动作进行脱困。
可以理解的是，当机器人在旋转第一预定角度后执行单侧冲刺动作，如果在单侧冲刺动作满足预先设定的条件且未脱困，则可以继续旋转第一预定角度后，再次执行单侧冲刺动作，直到机器人累计旋转的角度大于或等于360度，即完成机器人向四周各个方向执行单侧冲刺动作的尝试。如果在完成四周各个方向的单侧冲刺动作后，仍然未能脱困，则可以发送报警提示，以请求使用者帮助脱困。
在可能的实现方式中，还可以包括旋转异常处理步骤S203和S204。
在S203中，在第一预定时长内未能旋转第一预定角度时，则控制机器人双轮加速后退。
如果在第一预定时长内，机器人没有能够旋转第一预定角度，则说明场景中可能有障碍物阻挡了机器人旋转。此时，机器人已执行过向前的冲刺动作且未能脱困，则可以控制机器人反方向旋转轮子，使机器人加速后退，以避开障碍物阻挡机器人旋转。
在S204中，在后退至第一预定距离后，控制机器人原地旋转，通过原地旋转检测机器人是否脱困。
在机器人后退至第一预定距离后，通常已躲开用于阻挡机器人旋转的障碍物，因此，可以控制机器在原地旋转，通过原地旋转来检测机器人是否脱困。如果场景中仅存在前方障碍物以及阻挡机器人旋转的障碍物，则通过加速后退后，机器人远离了障碍物，机器人已实现脱困。如果仍然未能脱困，则可以在后退的位置，继续执行旋转第一预定角度，以及在旋转第一预定角度后，执行单侧冲刺动作进行脱困，直到完成所有方向的脱困冲刺。
其中，通过原地旋转来检测机器人是否脱困时，可以通过机器人设置的角度传感器，比如陀螺仪等设备来检测机器人的第一旋转数据，通过码盘读取第二旋转数据，将第一旋转数据与第二旋转数据进行比较，确定两者的差异。如果该差异在预定的比例值范围内，则说明机器人已脱困，如果未在预定的比例值范围内，则说明妙手机器人未脱困。
图3为本申请实施例提供的又一种控制机器人执行原地旋转动作进行脱困方法的实现流程示意图，在该实施场景中，机器人前侧设置有碰撞板，该方法详述如下：
在S301中，在执行单侧冲刺动作时，如果机器人前方的碰撞板检测到前方存在障碍物，则控制机器人后退第二预定距离。
在机器人通过单侧冲刺动作向前冲刺时，如果前方存在障碍物，机器人前方的碰撞板则会与障碍物发生碰撞，机器人在检测到该碰撞信号时，则检测到机器人前方存在障碍物，需要重新选择机器人的冲刺方向。此时，可以控制机器人后退第二预定距离，以回到机器人冲刺前的位置，使得机器人便于发起其它方向的单侧冲刺动作。
在S302中，在机器人后退至第二预定距离时，控制机器人旋转第一预定角度。
在机器人回到冲刺前的位置时，可以控制机器人旋转第一预定角度，以便于机器人可以修改单侧冲刺动作的方向，便于根据新的冲刺方法执行脱困动作。其中，第一预定角度可以根据场景而相应的改变。
在S303中，在机器人旋转第一预定角度后，继续执行单侧冲刺动作进行脱困。
在机器人旋转第一预定角度后，可控制机器人按照新的方向执行单侧冲刺动作，以便于判断新的方向是否能够脱困。根据新的方向执行单侧冲刺动作时，也可以通过移动速度来判断是否脱困成功。如果未能脱困，则继续控制机器人后退第二预定距离，旋转第一预定角度，以及再次执行单侧冲刺动作，直到完成脱困，或者直到完成所有方向的冲刺。
同样，在可能的实现方式中，如果机器人旋转第一预定角度时，可能会存在障碍物阻挡机器人旋转，则可以包括避开阻挡障碍物的处理流程，如S304-S305所示，在第一预定时长内未能旋转第一预定角度时，则控制机器人双轮加速后退，且在后退第一预定距离后，控制机器人原地旋转，通过原地旋转检测机器人是否脱困。S304-S305与图2中的S203-S204基本相同。
其中，图3所述的脱困方法和图2所述的脱困方法可以同时执行。
在可能的实现方式中，如果机器人设置有感知传感器，在执行单侧冲刺动作满足预设条件时，控制机器人执行原地旋转动还可以包括如图4所示的流程，包括：
在S401中，在执行单侧冲刺动作时，通过感知传感器检测前方是否有障碍物。
在机器人执行单侧冲刺动作进行脱困时，可以通过机器人所设置的感知传感器，感知机器人前方是否存在障碍物。其中，所述感知传感器可以包括如红外传感器、激光传感器等可感知一定距离范围内的障碍物的传感器。
在S402中，如果检测到前方有障碍物，则控制机器人原地旋转和检测前方是否有障碍物。
如果通过感知传感器检测到前方有障碍物，则可以控制机器人旋转，使得机器人的朝向发生改变。在机器人的朝向发生改变的同时，可以通过感知传感器实时的感知前方的障碍物信息。如果在旋转过程中，机器人检测到前方有障碍物，则可以继续旋转，直到检测到前方不存在障碍物，或者直到当前位置的四周均已检测。
在S403中，在检测到前方无障碍物时，控制机器人停止旋转并通过单侧冲刺动作进行脱困。
在旋转过程中，如果检测到机器人前方不存在障碍物，则可以停止机器人旋转，并控制机器人通过单侧冲刺动作进行脱困。并在执行完成单侧冲刺动作后，检测机器人是否脱困，如果仍然未能脱困，则可以继续旋转和检测。如果在旋转完成四周的方向后仍然未能脱困，则可以生成报警信息，提示使用人员帮助脱困。如果机器人已脱困，则可以根据预先设定的导航路径，返回至正常的导航过程。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。
图5为本申请实施例提供的一种机器人的脱困装置的示意图，如图5所示，该装置包括：
冲刺单元501，用于在检测到机器人无法正常移动时，控制机器人执行单侧冲刺动作，所述单侧冲击动作包括机器人左轮冲刺的动作和/或机器人右轮冲刺的动作。
旋转单元502，用于在执行单侧冲刺动作满足预设条件时，控制机器人执行原地旋转动。
图5所示的机器人的脱困装置，与图1所示的机器人的脱困方法对应。
图6是本申请一实施例提供的机器人的示意图。如图6所示，该实施例的机器人6包括：处理器60、存储器61以及存储在所述存储器61中并可在所述处理器60上运行的计算机程序62，例如机器人的脱困程序。所述处理器60执行所述计算机程序62时实现上述各个机器人的脱困方法实施例中的步骤。或者，所述处理器60执行所述计算机程序62时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能。
示例性的，所述计算机程序62可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器61中，并由所述处理器60执行，以完成本申请。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序62在所述机器人6中的执行过程。
所述机器人可包括，但不仅限于，处理器60、存储器61。本领域技术人员可以理解，图6仅仅是机器人6的示例，并不构成对机器人6的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述机器人还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
所称处理器60可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
所述存储器61可以是所述机器人6的内部存储单元，例如机器人6的硬盘或内存。所述存储器61也可以是所述机器人6的外部存储设备，例如所述机器人6上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器61还可以既包括所述机器人6的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器61用于存储所述计算机程序以及所述机器人所需的其他程序和数据。所述存储器61还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括是电载波信号和电信信号。
以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种机器人的脱困方法，其特征在于，所述方法包括：
在检测到机器人无法正常移动时，控制机器人执行单侧冲刺动作，所述单侧冲击动作包括机器人左轮冲刺的动作和/或机器人右轮冲刺的动作；
在执行单侧冲刺动作满足预设条件时，控制机器人执行原地旋转动。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述单侧冲击动作包括机器人左轮冲刺的动作时，所述控制机器人执行单侧冲刺动作，包括：
控制机器人左轮反方向旋转第一预定圈数，控制机器人左轮加速冲刺；
所述单侧冲击动作包括机器人右轮冲刺的动作时，所述控制机器人执行单侧冲刺动作，包括：
控制机器人右轮反方向旋转第二预定圈数，控制机器人右轮加速冲刺。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在执行单侧冲刺动作满足预设条件时，控制机器人执行原地旋转动，包括：
所述单侧冲刺动作的执行次数达到预定次数，且检测到所述机器人处于未脱困状态，控制机器人旋转第一预定角度；
在机器人原地旋转第一预定角度后，继续执行单侧冲刺动作进行脱困。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在执行单侧冲刺动作满足预设条件时，控制机器人执行原地旋转动，包括：
在执行单侧冲刺动作时，如果机器人前方的碰撞板检测到前方存在障碍物，则控制机器人后退第二预定距离；
在机器人后退至第二预定距离时，控制机器人旋转第一预定角度；
在机器人旋转第一预定角度后，继续执行单侧冲刺动作进行脱困。
5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，在控制机器人旋转第一预定角度时，所述方法还包括：
在第一预定时长内未能旋转第一预定角度时，则控制机器人双轮加速后退；
在后退至第一预定距离后，控制机器人原地旋转，通过原地旋转检测机器人是否脱困。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，控制机器人原地旋转，通过原地旋转检测机器人是否脱困，包括：
控制机器人原地旋转，通过方位传感器获取第一旋转数据，以及通过码盘读取第二旋转数据；
根据所述第一旋转数据和所述第二旋转数据确定所述机器人是否脱困。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在执行单侧冲刺动作满足预设条件时，控制机器人执行原地旋转动，包括：
在执行单侧冲刺动作时，通过感知传感器检测前方是否有障碍物；
如果检测到前方有障碍物，则控制机器人原地旋转和检测前方是否有障碍物；
在检测到前方无障碍物时，控制机器人停止旋转并通过单侧冲刺动作进行脱困。
8.一种机器人的脱困装置，其特征在于，所述装置包括：
冲刺单元，用于在检测到机器人无法正常移动时，控制机器人执行单侧冲刺动作，所述单侧冲击动作包括机器人左轮冲刺的动作和/或机器人右轮冲刺的动作；
旋转单元，用于在执行单侧冲刺动作满足预设条件时，控制机器人执行原地旋转动。
9.一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述方法的步骤。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202210603244.3A CN114967695A (zh) | 2022-05-30 | 2022-05-30 | 机器人及其脱困方法、装置及存储介质 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202210603244.3A CN114967695A (zh) | 2022-05-30 | 2022-05-30 | 机器人及其脱困方法、装置及存储介质 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN114967695A true CN114967695A (zh) | 2022-08-30 |
Family
ID=82957632
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202210603244.3A Pending CN114967695A (zh) | 2022-05-30 | 2022-05-30 | 机器人及其脱困方法、装置及存储介质 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN114967695A (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115877852A (zh) * | 2023-02-22 | 2023-03-31 | 深圳市欧拉智造科技有限公司 | 机器人运动控制方法、机器人和计算机可读存储介质 |
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2022
- 2022-05-30 CN CN202210603244.3A patent/CN114967695A/zh active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115877852A (zh) * | 2023-02-22 | 2023-03-31 | 深圳市欧拉智造科技有限公司 | 机器人运动控制方法、机器人和计算机可读存储介质 |
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