CN114521837A - 扫地机器人控制方法、装置及扫地机器人 - Google Patents

Abstract

本申请适用于扫地机器人技术领域，提供了扫地机器人控制方法、装置及扫地机器人，包括：若所述扫地机器人以第一旋转方向旋转掉头，则检测所述扫地机器人是否发生碰撞事件；若检测到所述扫地机器人发生碰撞事件，则判断所述扫地机器人是否处于狭窄通道中；若所述扫地机器人处于狭窄通道中，则控制所述扫地机器人先以所述第二旋转方向旋转再直线后退；若所述扫地机器人后退的距离不小于第一距离，则以所述第一旋转方向旋转掉头，并返回所述检测所述扫地机器人是否发生碰撞事件的步骤以及后续步骤，直到在所述扫地机器人以第一旋转方向旋转掉头时，没有检测到所述扫地机器人发生碰撞事件。通过上述方法，能够使得扫地机器人从狭窄通道脱困。

Description

扫地机器人控制方法、装置及扫地机器人

技术领域

本申请属于扫地机器人技术领域，尤其涉及扫地机器人控制方法、装置、扫地机器人及计算机可读存储介质。

背景技术

随着智能清洁技术的发展，智能清洁装置(如扫地机器人)走进越来越多的家庭，这在很大程度上减轻了人们进行房屋清扫的负担。

目前，市场上的扫地机器人通过沿着一个方向旋转来实现房屋的清扫。由于圆形结构的边缘距离中心位置是一个固定值，因此，当扫地机器人采用圆形结构时，能够提高其在狭窄通道通过的可能性。

发明内容

本申请实施例提供了扫地机器人控制方法、装置及扫地机器人，可以解决非圆形结构的机器人在狭窄通道的脱困问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种扫地机器人控制方法，应用于非圆形结构的扫地机器人，包括：

若所述扫地机器人以第一旋转方向旋转掉头，则检测所述扫地机器人是否发生碰撞事件，其中，所述第一旋转方向为顺时针方向或逆时针方向；

若检测到所述扫地机器人发生碰撞事件，则判断所述扫地机器人是否处于狭窄通道中，所述狭窄通道可通行的宽度小于或等于预设数值；

若所述扫地机器人处于狭窄通道中，则控制所述扫地机器人先以所述第二旋转方向旋转再直线后退，其中，所述第二旋转方向与所述第一旋转方向不同；

若所述扫地机器人后退的距离不小于第一距离，则以所述第一旋转方向旋转掉头，并返回所述检测所述扫地机器人是否发生碰撞事件的步骤以及后续步骤，直到在所述扫地机器人以第一旋转方向旋转掉头时，没有检测到所述扫地机器人发生碰撞事件。

第二方面，本申请实施例提供了一种扫地机器人控制装置，应用于非圆形结构的扫地机器人，包括：

碰撞事件检测模块，用于若所述扫地机器人以第一旋转方向旋转掉头，则检测所述扫地机器人是否发生碰撞事件，其中，所述第一旋转方向为顺时针方向或逆时针方向；

狭窄通道判断模块，用于若检测到所述扫地机器人发生碰撞事件，则判断所述扫地机器人是否处于狭窄通道中，所述狭窄通道可通行的宽度小于或等于预设数值；

旋转后退控制模块，用于若所述扫地机器人处于狭窄通道中，则控制所述扫地机器人先以所述第二旋转方向旋转再直线后退，其中，所述第二旋转方向与所述第一旋转方向不同；

后退距离判断模块，用于若所述扫地机器人后退的距离不小于第一距离，则以所述第一旋转方向旋转掉头，并执行所述碰撞事件检测模块。

第三方面，本申请实施例提供了一种扫地机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面所述的方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述的方法。

第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在扫地机器人上运行时，使得扫地机器人执行上述第一方面所述的方法。

本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：

在本申请实施例中，若检测到扫地机器人在狭窄通道以第一旋转方向掉头并发生碰撞事件后，控制该扫地机器人先以第二旋转方向(与该第一旋转方向不同的旋转方向)旋转再直线后退，并在该扫地机器人后退的距离不小于第一距离后，以该第一旋转方向旋转掉头，并返回检测扫地机器人是否发生碰撞事件的步骤以及后续步骤，直到在该扫地机器人以第一旋转方向旋转掉头时，没有检测到该扫地机器人发生碰撞事件。由于扫地机器人是非圆形结构的机器人，因此，在检测出该扫地机器人在狭窄通道发生碰撞事件后，先以与正常移动的旋转方向不同的旋转方向旋转，能够避免非原圆形结构的机器人的边缘卡在狭窄通道内，从而保证后续能够顺利执行直线后退的动作，进而有利于扫地机器人成功从狭窄通道内脱困。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。

图1是本申请一实施例提供的一种扫地机器人控制方法的流程图；

图2是本申请一实施例提供的正方形结构的扫地机器人在狭窄通道掉头发生碰撞事件的示意图；

图3是本申请一实施例提供的一种图2中发生碰撞事件的扫地机器人第一次以第二旋转方向旋转后的位置示意图；

图4是本申请一实施例提供的一种图3中的扫地机器人后退后的位置示意图；

图5是本申请一实施例提供的一种图4中的扫地机器人以第一旋转方向旋转掉头时再次发生碰撞事件的示意图；

图6是本申请一实施例提供的一种图5中的扫地机器人第二次以第二旋转方向旋转后的位置示意图；

图7是本申请另一实施例提供的一种图6中的扫地机器人后退后的位置示意图；

图8是本申请实施例提供的一种图7中的扫地机器人再次以第一旋转方向旋转掉头时的示意图；

图9是本申请实施例提供的一种扫地机器人控制装置的结构示意图；

图10是本申请实施例提供的扫地机器人的结构示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。

实施例一：

扫地机器人在清扫房屋时，其是沿着一个方向进行清扫。这样，一方面能够避免重复打扫，另一方面，由于扫地机器人是圆形结构，因此，即使其在狭窄通道，很大概率也能够通过。

但随着扫地机器人的功能的增多，比如，随着扫地机器人新增了自动换水或自动充电的功能，也凸显了圆形结构的扫地机器人的弊端。

本申请发明人通过分析可知，由于自动换水或自动充电的功能需要扫地机器人以一定的角度回到基站才能够实现，而圆形结构的扫地机器人回到基站后的姿态精度较低，因此难以快速实现自动换水或自动充电的功能。对于非圆形结构的扫地机器人，如对于正方形结构的扫地机器人，可在基站地对接处设计方形约束结构，从而极大地提升扫地机器人回到基站后的姿态精度。但采用正方形结构时，由于正方形结构的各个边缘距离中心位置不均为固定值，因此，若正方形结构的扫地机器人也采用与圆形结构的扫地机器人通过狭窄通道的策略，即继续以相同的旋转方向旋转来通过狭窄通道，则会发生原地旋转的现象。而原地旋转时有可能碰到正方形结构的四个角的边缘，从而降低了扫地机器人在狭窄通道的可通过性。

为了解决上述技术问题，本申请实施例针对非圆形结构的扫地机器人提供了一种扫地机器人控制方法。

下面结合附图对本申请实施例提供的扫地机器人控制方法进行描述。

图1示出了本申请实施例提供的一种扫地机器人控制方法的流程图，详述如下：

步骤S11，若该扫地机器人以第一旋转方向旋转掉头，则检测该扫地机器人是否发生碰撞事件，其中，该第一旋转方向为顺时针方向或逆时针方向。

其中，第一旋转方向根据扫地机器人本身的移动方向确定，例如，假设扫地机器人是通过顺时针方向旋转来实现移动，则该扫地机器人的第一旋转方向为顺时针方向。而若扫地机器人是通过逆时针方向旋转来实现移动，则该扫地机器人的第一旋转方向为逆时针方向。也即，扫地机器人在正常执行清扫任务的过程中，其均以第一旋转方向旋转来移动。

其中，碰撞事件是指扫地机器人与其他物体碰撞的事件，比如，扫地机器人在狭窄通道与墙体相撞的事件等。

在本申请实施例中，可在扫地机器人的外围设置碰撞板，比如，在扫地机器人的头部(即扫地机器人前进方向的部位)设置一个碰撞板。当扫地机器人发生碰撞事件时，该碰撞板将被挤压，此时，该扫地机器人的相关传感器(如碰撞传感器)将检测到对应的数值，进而判定该扫地机器人发生碰撞事件。

为了更清楚地描述扫地机器人在掉头时所发生的碰撞事件，下面结合图2进行描述。

在图2中，位置(1)、位置(2)和位置(3)上的类似正方形结构表示扫地机器人，最靠近扫地机器人中间位置上的圆圈的边的前方表示扫地机器人前进的方向，多段加粗的黑色直线所围成的形状表示墙体，即扫地机器人不能通过该加粗的黑线所对应的墙体。

假设扫地机器人的第一旋转方向为逆时针方向，当扫地机器人以第一旋转方向从图2的位置(1)逐渐移动到位置(3)后，由于扫地机器人的前方已经是墙体，所以该扫地机器人需要执行掉头动作。掉头之前，扫地机器人的前方(即机器人前进的方向)为向上方向，若该扫地机器人成功掉头，则该扫地机器人的前方为向下方向。由图2可以看出，由于墙体所围成的通道较窄，因此，当扫地机器人掉头过程中，该扫地机器人的两个角(图2中“砰”所指示的位置)撞到了墙体，即发生了碰撞事件。

步骤S12，若检测到该扫地机器人发生碰撞事件，则判断该扫地机器人是否处于狭窄通道中，该狭窄通道可通行的宽度小于或等于预设数值。

其中，上述的预设数值根据扫地机器人的机身的宽度确定，通常比机身的宽度略大。例如，若扫地机器人的机身的宽度为30厘米，则该预设数值可为37厘米。

本实施例中，当通道内没有障碍物时，该通道的可通行的宽度为通道内的最大宽度；当通道内存在障碍物时，则该通道的可通行的宽度为该通道内的最大宽度减去该障碍物所占的宽度的差。

本申请实施例中，由于扫地机器人在狭窄通道中移动时，其容易发生碰撞事件，而扫地机器人在狭窄通道中的掉头策略与在宽敞通道中的掉头策略不同，因此，在检测到碰撞事件后就判断扫地机器人是否处于狭窄通道中，有利于后续能够选择出合适的掉头策略，进而能够及时从通道中移出。

步骤S13，若该扫地机器人处于狭窄通道中，则控制该扫地机器人先以该第二旋转方向旋转再直线后退，其中，该第二旋转方向与该第一旋转方向不同。

具体地，若第一旋转方向为顺时针方向，则第二旋转方向为逆时针方向。反之，若第一旋转方向为逆时针方向，则第二旋转方向为顺时针方向。

参考图2，扫地机器人的第一旋转方向为逆时针方向，则在判断出该扫地机器人进入狭窄通道之后，将先顺时针方向旋转以调整扫地机器人的朝向，再直线后退。从图2可以看出，当扫地机器人顺时针方向旋转一定角度后，发生碰撞事件的两个边缘将不再与墙体接触，这样，直线后退也不会与墙体接触，即不会发生碰撞事件。

步骤S14，若该扫地机器人后退的距离不小于第一距离，则以该第一旋转方向旋转掉头，并返回步骤S11以及后续步骤，直到在该扫地机器人以第一旋转方向旋转掉头时，没有检测到该扫地机器人发生碰撞事件。

本实施例中，在扫地机器人后退的过程中，计算该扫地机器人后退的距离，并将该距离与预设的第一距离比较。若判断出该扫地机器人后退的距离大于或等于预设的第一距离，则再以第一旋转方向旋转，并执行掉头的动作。

继续以图2为例，假设扫地机器人从位置(3)直线后退到位置(2)之后，该扫地机器人后退的距离等于预设的第一距离，则以逆时针方向旋转掉头。从图2可以看出，若该扫地机器人在位置(2)旋转掉头，则该扫地机器人将再次发生碰撞事件。继续判断扫地机器人是否在狭窄通道内，若判断出扫地机器人还在狭窄通道内，则该扫地机器人将以顺时针方向旋转，之后再直线后退。将扫地机器人后退的距离与预设的第一距离比较，若判断出该扫地机器人后退的距离大于或等于预设的第一距离，则以逆时针方向旋转掉头，若此时扫地机器人没有发生碰撞事件，则可以以逆时针方向旋转移动，以执行清扫任务。

在本申请实施例中，若检测到扫地机器人在狭窄通道以第一旋转方向掉头并发生碰撞事件后，控制该扫地机器人先以第二旋转方向(与该第一旋转方向不同的旋转方向)旋转再直线后退，并在该扫地机器人后退的距离不小于第一距离后，以该第一旋转方向旋转掉头，并返回检测扫地机器人是否发生碰撞事件的步骤以及后续步骤，直到在该扫地机器人以第一旋转方向旋转掉头时，没有检测到该扫地机器人发生碰撞事件。由于扫地机器人是非圆形结构的机器人，因此，在检测出该扫地机器人在狭窄通道发生碰撞事件后，先以与正常移动的旋转方向不同的旋转方向旋转，能够避免非原圆形结构的机器人的边缘卡在狭窄通道内，从而保证后续能够顺利执行直线后退的动作，进而有利于从狭窄通道内脱困。

在一些实施例中，本申请实施例的预设的第一距离根据扫地机器人的机身的宽度确定。例如，假设该扫地机器人是小巧的机器人，即该扫地机器人的机身的宽度小于预设的第一数值，则预设的第一距离可以设置为该扫地机器人的机身的2倍宽度，或2.5倍宽度等。而若该扫地机器人是较大的机器人，即该扫地机器人的机身的宽度大于预设的第二数值，则预设的第一距离可以设置为该扫地机器人的机身的1倍宽度，或0.5倍宽度等。

在一些实施例中，上述步骤S12在判断该扫地机器人是否处于狭窄通道中时，包括：

A1、若检测到该扫地机器人的第一部位发生碰撞事件，则控制该扫地机器人后退。

本实施例中，若扫地机器人只在扫地机器人的头部所对应的边缘(如图2中双箭头所对应的边缘)安装一块碰撞板，则在该碰撞板被挤压时，表明该扫地机器人的头部(即上述的第一部位)发生碰撞事件。

当然，若扫地机器人在扫地机器人的头部和尾部等多个部位所对应的边缘均安装了多块碰撞板，但只有第一部位对应的块碰撞板被挤压，此时，也只会检测到扫地机器人的第一部位发生碰撞事件。

A2、若该扫地机器人后退的距离不大于预设的距离阈值，且检测到该扫地机器人的该第一部位仍发生碰撞事件，则判定该扫地机器人处于狭窄通道中，否则，判定该扫地机器人没有处于狭窄通道中。

本实施例中，当扫地机器人后退的过程中，统计该扫地机器人后退的距离。若该扫地机器人后退一定距离(该距离小于或等于预设的距离阈值)后，第一部位(假设为扫地机器人的头部)的碰撞板仍处于被挤压状态，则表明扫地机器人的尾部也被挤压，即扫地机器人此时处于狭窄通道中。也即，由于扫地机器人处于狭窄通道中，因此，当该扫地机器人后退有限的距离后，该扫地机器人的尾部也被挤压，从而使得该扫地机器人的头部中被挤压的碰撞板没有得到释放，进而继续检测到头部发生碰撞事件。

需要说明的是，上述步骤A1和步骤A2所对应的判断方式通常在扫地机器人只有安装一块碰撞板的情况下使用，当扫地机器人安装了至少两块碰撞板(比如在扫地机器人的头部和尾部均安装了两块碰撞板)后，通常采用以下方式判断该扫地机器人是否处于狭窄通道中，此时，上述步骤S12在判断该扫地机器人是否处于狭窄通道中时，包括：

若检测到该扫地机器人的至少两个部位同时发生碰撞事件，则判定该扫地机器人处于狭窄通道中。

具体地，在扫地机器人的一个部位安装一块碰撞板，安装碰撞板的部位至少有两个。在一些实施例中，考虑到扫地机器人进入狭窄通道后，其头部和尾部最容易发生碰撞事件，因此，可在扫地机器人的头部和尾部分别安装一块碰撞板，以便能够有效检测出碰撞事件。以图2的扫地机器人为例，当扫地机器人在位置(3)发生碰撞事件后，若扫地机器人的头部和尾部均安装了碰撞板，则能够同时检测出该扫地机器人的头部和尾部发生了碰撞事件，此时，可直接以第二旋转方向旋转，而无需通过后退和再次检测碰撞事件来判断该扫地机器人当前是否处于狭窄通道中。

在一些实施例中，由于扫地机器人安装了陀螺仪，而陀螺仪能够确定扫地机器人在运行过程中的角度，比如，确定扫地机器人的头部在该扫地机器人坐标系的朝向，且当扫地机器人被狭窄通道挤压后，若该扫地机器人仍以第一旋转方向旋转，则该扫地机器人的轮组将会打滑，进而发生原地旋转的现象，因此，可在每次发生原地旋转时，记录所能够获取的距离该扫地机器人发生原地旋转时的最近的角度。这样，当判断出扫地机器人在狭窄通道中后，可根据记录的角度调整扫地机器人的朝向。此时，上述步骤S13包括：

若该扫地机器人处于狭窄通道中，则控制该扫地机器人先以该第二旋转方向旋转到记录的该扫地机器人最近一次原地旋转之前的角度后，再直线后退。

本申请实施例中，由于扫地机器人最近一次原地旋转为本次碰撞事件所导致，因此，在扫地机器人以第二旋转方向旋转到扫地机器人最近一次原地旋转之前的角度(即距离该扫地机器人发生原地旋转时的最近的角度)后，将不再检测到扫地机器人发生碰撞事件，这样，在扫地机器人直线后退的过程中也不会发生碰撞事件。

在本申请实施例中，由于扫地机器人均会安装陀螺仪，因此，采用本申请实施例提供的控制方法对扫地机器人控制时，不需要增加硬件成本也能使得非圆形结构的扫地机器人从狭窄通道中脱困。

在一些实施例中，该扫地机器人安装有沿边传感器，上述步骤S13包括：

若该扫地机器人处于狭窄通道中，则控制该扫地机器人先以该第二旋转方向旋转第二距离后再直线后退，其中，若该沿边传感器检测到的距离在预设量程内，则该扫地机器人以该第二旋转方向旋转的距离为该第二距离。

其中，沿边传感器通常安装在扫地机器人运动时靠近障碍物(如墙体)的那一个部位的下半部分，用于检测扫地机器人与低矮的障碍物之间的距离。该沿边传感器对于近距离的精度较高，通常为毫米级，其有效量程(即上述的预设量程)是几厘米(如6厘米)。在有效量程内，该沿边传感器能够检测到障碍物(如墙体)，且能够检测到该墙体与扫地机器人之间的距离。

在本申请实施例中，当沿边传感器检测到的距离在预设量程内时，表明扫地机器人与障碍物之间的距离没有过大，也没有过小，即扫地机器人不再存在碰撞事件。此时，无需控制扫地机器人再以第二旋转方向旋转，改为控制该扫地机器人直接后退也不会与障碍物发生碰撞。

由于扫地机器人的下半部分的边缘通常会安装沿边传感器，因此，通过沿边传感器能够检测到扫地机器人与低矮的障碍物之间的距离，而激光雷达通常安装在扫地机器人的顶部，因此，通过激光雷达难以检测到扫地机器人与低矮的障碍物之间的距离。此外，激光雷达对于近处的障碍物的精度只有厘米级，因此，通过激光雷达无法精确地规划出一条无碰撞轨迹。也即，与激光雷达相比，采用较低成本的沿边传感器控制扫地机器人在狭窄通道脱困时，不仅能够使得扫地机器人脱困，还能够有效地控制成本。

为了更清楚地描述通过沿边传感器对扫地机器人进行控制的过程，下面结合具体附图进行描述。

假设扫地机器人在掉头时发生碰撞事件(如图2所示)，则在判断出该扫地机器人处于狭窄通道中后，控制该扫地机器人以第二旋转方向旋转，直到沿边传感器能够检测到扫地机器人与障碍物之间的距离。假设该扫地机器人第一次以第二旋转方向旋转后的位置如图3所示。其中，图3中扫地机器人与障碍物之间的三条虚线所在的位置表示沿边传感器在扫地机器人的安装位置。

之后，扫地机器人直线后退一定的距离，假设后退到如图4所示的位置，控制扫地机器人以第一旋转方向旋转掉头时，该扫地机器人再次发生碰撞事件，如图5所示。

之后，该扫地机器人第二次以第二旋转方向旋转，直到沿边传感器能够检测到扫地机器人与障碍物之间的距离，假设此时扫地机器人所在的位置如图6所示。

之后，扫地机器人直线后退一定的距离，假设后退到如图7所示的位置，控制扫地机器人以第一旋转方向旋转掉头时，该扫地机器人不再发生碰撞事件，如图8所示。

在一些实施例中，本申请实施例提供的扫地机器人控制方法，还包括：

若检测到该扫地机器人执行该先以该第二旋转方向旋转再直线后退的步骤的次数不小于预设次数阈值，则发出求救信息，该求救信息用于指示该扫地机器人当前处于需要用户介入的状态。

本申请实施例中，当扫地机器人多次以第二旋转方向旋转再直线后退后，表明扫地机器人难以从狭窄通道脱困，此时，可通过声音信号发出求救信息，或通过闪烁的光信号发生求救信息，还可以通过发送扫地机器人的当前位置到指定终端，使得该指定终端的用户获知扫地机器人发出其位置信息时所在的位置，进而能够快速帮助扫地机器人脱困。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

实施例二：

对应于上文实施例的扫地机器人控制方法，图9示出了本申请实施例提供的扫地机器人控制装置的结构框图，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。

参照图9，该扫地机器人控制装置9应用于非圆形结构的扫地机器人，包括：

碰撞事件检测模块91，用于若该扫地机器人以第一旋转方向旋转掉头，则检测该扫地机器人是否发生碰撞事件，其中，该第一旋转方向为顺时针方向或逆时针方向。

狭窄通道判断模块92，用于若检测到该扫地机器人发生碰撞事件，则判断该扫地机器人是否处于狭窄通道中，该狭窄通道可通行的宽度小于或等于预设数值。

其中，上述的预设数值根据扫地机器人的机身的宽度确定，通常比机身的宽度略大。

旋转后退控制模块93，用于若该扫地机器人处于狭窄通道中，则控制该扫地机器人先以该第二旋转方向旋转再直线后退，其中，该第二旋转方向与该第一旋转方向不同。

后退距离判断模块94，用于若该扫地机器人后退的距离不小于第一距离，则以该第一旋转方向旋转掉头，并执行该碰撞事件检测模块91。

具体地，若碰撞事件检测模块没有检测出碰撞事件，则执行碰撞事件检测模块91后，不再执行后续模块，否则，在执行碰撞事件检测模块91后，继续执行狭窄通道判断模块92、旋转后退控制模块93、后退距离判断模块94。

在本申请实施例中，若检测到扫地机器人在狭窄通道以第一旋转方向掉头并发生碰撞事件后，控制该扫地机器人先以第二旋转方向(与该第一旋转方向不同的旋转方向)旋转再直线后退，并在该扫地机器人后退的距离不小于第一距离后，以该第一旋转方向旋转掉头，并返回检测扫地机器人是否发生碰撞事件的步骤以及后续步骤，直到在该扫地机器人以第一旋转方向旋转掉头时，没有检测到该扫地机器人发生碰撞事件。由于扫地机器人是非圆形结构的机器人，因此，在检测出该扫地机器人在狭窄通道发生碰撞事件后，先以与正常移动的旋转方向不同的旋转方向旋转，能够避免非原圆形结构的机器人的边缘卡在狭窄通道内，从而保证后续能够顺利执行直线后退的动作，进而有利于从狭窄通道内脱困。

在一些实施例中，本申请实施例的预设的第一距离根据扫地机器人的机身的宽度确定。

在一些实施例中，该狭窄通道判断模块92在判断该扫地机器人是否处于狭窄通道中时，具体用于：

若检测到该扫地机器人的第一部位发生碰撞事件，则控制该扫地机器人后退；

若该扫地机器人后退的距离不大于预设的距离阈值，且检测到该扫地机器人的该第一部位仍发生碰撞事件，则判定该扫地机器人处于狭窄通道中，否则，判定该扫地机器人没有处于狭窄通道中。

在一些实施例中，该狭窄通道判断模块92在判断该扫地机器人是否处于狭窄通道中时，具体用于：

若检测到该扫地机器人的至少两个部位同时发生碰撞事件，则判定该扫地机器人处于狭窄通道中。

在一些实施例中，旋转后退控制模块93具体用于：

若该扫地机器人处于狭窄通道中，则控制该扫地机器人先以该第二旋转方向旋转到记录的该扫地机器人最近一次原地旋转之前的角度后，再直线后退。

在一些实施例中，旋转后退控制模块93具体用于：

若该扫地机器人处于狭窄通道中，则控制该扫地机器人先以该第二旋转方向旋转第二距离后再直线后退，其中，若该沿边传感器检测到的距离在预设量程内，则该扫地机器人以该第二旋转方向旋转的距离为该第二距离。

在一些实施例中，该扫地机器人控制装置9还包括：

求救信息发出模块，用于若检测到该扫地机器人执行该先以该第二旋转方向旋转再直线后退的步骤的次数不小于预设次数阈值，则发出求救信息，该求救信息用于指示该扫地机器人当前处于需要用户介入的状态。

在一些实施例中，该扫地机器人为正方形结构的扫地机器人。

需要说明的是，上述装置/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。

实施例三：

图10为本申请一实施例提供的扫地机器人的结构示意图。如图10所示，该实施例的扫地机器人10包括：至少一个处理器100(图10中仅示出一个处理器)、存储器101以及存储在所述存储器101中并可在所述至少一个处理器100上运行的计算机程序102，所述处理器100执行所述计算机程序102时实现上述任意各个方法实施例中的步骤。

所述扫地机器人10为非圆形结构的扫地机器人。该扫地机器人可包括，但不仅限于，处理器100、存储器101。本领域技术人员可以理解，图10仅仅是扫地机器人10的举例，并不构成对扫地机器人10的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如还可以包括输入输出设备、网络接入设备等。

所称处理器100可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该处理器100还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器101在一些实施例中可以是所述扫地机器人10的内部存储单元，例如扫地机器人10的硬盘或内存。所述存储器101在另一些实施例中也可以是所述扫地机器人10的外部存储设备，例如所述扫地机器人10上配备的插接式硬盘，智能存储卡(SmartMedia Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器101还可以既包括所述扫地机器人10的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器101用于存储操作系统、应用程序、引导装载程序(BootLoader)、数据以及其他程序等，例如所述计算机程序的程序代码等。所述存储器101还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。

本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在扫地机器人上运行时，使得扫地机器人执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质至少可以包括：能够将计算机程序代码携带到拍照装置/扫地机器人的任何实体或装置、记录介质、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质。例如U盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等。在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不可以是电载波信号和电信信号。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/网络设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/网络设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种扫地机器人控制方法，其特征在于，应用于非圆形结构的扫地机器人，包括：

若所述扫地机器人以第一旋转方向旋转掉头，则检测所述扫地机器人是否发生碰撞事件，其中，所述第一旋转方向为顺时针方向或逆时针方向；

若检测到所述扫地机器人发生碰撞事件，则判断所述扫地机器人是否处于狭窄通道中，所述狭窄通道可通行的宽度小于或等于预设数值；

若所述扫地机器人处于狭窄通道中，则控制所述扫地机器人先以所述第二旋转方向旋转再直线后退，其中，所述第二旋转方向与所述第一旋转方向不同；

若所述扫地机器人后退的距离不小于第一距离，则以所述第一旋转方向旋转掉头，并返回所述检测所述扫地机器人是否发生碰撞事件的步骤以及后续步骤，直到在所述扫地机器人以第一旋转方向旋转掉头时，没有检测到所述扫地机器人发生碰撞事件。

2.如权利要求1所述的扫地机器人控制方法，其特征在于，所述判断所述扫地机器人是否处于狭窄通道中，包括：

若检测到所述扫地机器人的第一部位发生碰撞事件，则控制所述扫地机器人后退；

若所述扫地机器人后退的距离不大于预设的距离阈值，且检测到所述扫地机器人的所述第一部位仍发生碰撞事件，则判定所述扫地机器人处于狭窄通道中，否则，判定所述扫地机器人没有处于狭窄通道中。

3.如权利要求1所述的扫地机器人控制方法，其特征在于，所述判断所述扫地机器人是否处于狭窄通道中，包括：

若检测到所述扫地机器人的至少两个部位同时发生碰撞事件，则判定所述扫地机器人处于狭窄通道中。

4.如权利要求1至3任一项所述的扫地机器人控制方法，其特征在于，所述若所述扫地机器人处于狭窄通道中，则控制所述扫地机器人先以所述第二旋转方向旋转再直线后退，包括：

若所述扫地机器人处于狭窄通道中，则控制所述扫地机器人先以所述第二旋转方向旋转到记录的所述扫地机器人最近一次原地旋转之前的角度后，再直线后退。

5.如权利要求1至3任一项所述的扫地机器人控制方法，其特征在于，所述扫地机器人安装有沿边传感器，所述若所述扫地机器人处于狭窄通道中，则控制所述扫地机器人先以所述第二旋转方向旋转再直线后退，包括：

若所述扫地机器人处于狭窄通道中，则控制所述扫地机器人先以所述第二旋转方向旋转第二距离后再直线后退，其中，若所述沿边传感器检测到的距离在预设量程内，则所述扫地机器人以所述第二旋转方向旋转的距离为所述第二距离。

6.如权利要求1至3任一项所述的扫地机器人控制方法，其特征在于，还包括：

若检测到所述扫地机器人执行所述先以所述第二旋转方向旋转再直线后退的步骤的次数不小于预设次数阈值，则发出求救信息，所述求救信息用于指示所述扫地机器人当前处于需要用户介入的状态。

7.如权利要求1至3任一项所述的扫地机器人控制方法，其特征在于，所述扫地机器人为正方形结构的扫地机器人。

8.一种扫地机器人控制装置，其特征在于，应用于非圆形结构的扫地机器人，包括：

碰撞事件检测模块，用于若所述扫地机器人以第一旋转方向旋转掉头，则检测所述扫地机器人是否发生碰撞事件，其中，所述第一旋转方向为顺时针方向或逆时针方向；

狭窄通道判断模块，用于若检测到所述扫地机器人发生碰撞事件，则判断所述扫地机器人是否处于狭窄通道中，所述狭窄通道可通行的宽度小于或等于预设数值；

旋转后退控制模块，用于若所述扫地机器人处于狭窄通道中，则控制所述扫地机器人先以所述第二旋转方向旋转再直线后退，其中，所述第二旋转方向与所述第一旋转方向不同；

后退距离判断模块，用于若所述扫地机器人后退的距离不小于第一距离，则以所述第一旋转方向旋转掉头，并执行所述碰撞事件检测模块。

9.一种扫地机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。

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