CN111208811A - 扫地机器人的窄缝脱困方法、装置、设备及可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供了一种扫地机器人的窄缝脱困方法、装置、设备及可读存储介质。该方法包括：沿预规划路线以第一行进方向向窄缝区域行进，当检测到发生第一碰撞后，将第一行进方向朝向远离第一碰撞发生的方向调整第一角度，并控制扫地机器人沿调整第一角度后的第二行进方向行进；若检测到第二碰撞，则根据第二碰撞的方向执行脱困策略，直至扫地机器人处于预定状态。本申请通过检测扫地机器人第一碰撞发生的方向，向朝向远离发生第一碰撞发生的方向调整行进方向，并根据第二碰撞发生的方向执行脱困策略，直至达到预定状态，能够确定扫地机器人能否通过窄缝，实现对窄缝能否通过的有效尝试，满足实际使用需要，提升扫地机器人的用户使用体验。

Description

扫地机器人的窄缝脱困方法、装置、设备及可读存储介质

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，具体而言，本申请涉及一种扫地机器人的窄缝脱困方法、装置、设备及可读存储介质。

背景技术

随着科技的高速发展，越来越多的智能生活电器进入了千家万户，大大提高人们的生活舒适性和便利性。扫地机器人作为一种能够自动进行清扫的电器，可以代替人对地面的进行清扫，减少了人的家务负担，越来越受到人们的认可。

扫地机器人所处工作环境中可能会出现由于障碍物距离较接近而形成窄缝的情况，现有的扫地机器人无法对窄缝能否通过进行有效尝试，无法满足实际使用的需要，影响扫地机器人的用户使用体验。

发明内容

本申请的目的旨在至少能解决上述的技术缺陷之一。本申请所采用的技术方案如下：

第一方面，本申请提供了一种扫地机器人的窄缝脱困方法，该方法包括：

沿预规划路线以第一行进方向向窄缝区域行进，当检测到发生第一碰撞后，将第一行进方向朝向远离第一碰撞发生的方向调整第一角度，并控制扫地机器人沿调整第一角度后的第二行进方向行进；

若检测到第二碰撞，则根据第二碰撞的方向执行脱困策略，直至扫地机器人处于预定状态。

可选地，根据第二碰撞的方向执行脱困策略，直至扫地机器人处于预定状态，包括：

步骤a，若第二碰撞与第一碰撞位于扫地机器人的同侧，则将第二行进方向朝向远离第二碰撞发生的方向调整第二角度，控制扫地机器人沿调整后的第三行进方向行进，第二角度与扫地机器人前一次碰撞时的行进方向调整角度相同；

若第二碰撞与第一碰撞分别位于扫地机器人的左右两侧，确定将第二行进方向朝向远离第二碰撞发生的方向调整的角度为第三角度，控制扫地机器人调整第三角度后沿调整后的第四行进方向行进，第三角度小于扫地机器人前一次发生碰撞时的行进方向调整角度；

步骤b，当检测到第三碰撞发生时，将第三碰撞作为第二碰撞，将第三碰撞的前一次碰撞作为第一碰撞，循环执行步骤a，直至扫地机器人处于预定状态。

可选地，第三角度为扫地机器人前一次发生碰撞时的行进方向调整角度的一半。

可选地，预定状态包括：

扫地机器人行进通过窄缝脱离窄缝区域；以及，

扫地机器人在碰撞时的行进方向调整角度不大于预设定的角度阈值。

可选地，若扫地机器人在相邻的两次碰撞时位置未发生变化，角度阈值为第一设定角度阈值；

若扫地机器人在相邻的两次碰撞时位置发生变化，角度阈值为第二设定角度阈值，其中第二角度阈值小于第一设定角度阈值。

可选地，该方法还包括：

基于碰撞发生的位置，确定碰撞发生区域。

可选地，在确定扫地机器人在碰撞时的行进方向调整角度不大于预设定的角度阈值后，还包括：

基于碰撞发生区域确定扫地机器人的窄缝区域退出路线。

可选地，基于碰撞发生的位置，确定碰撞发生区域，包括：

基于碰撞发生的位置，以及扫地机器人的行进路径，确定碰撞发生区域。

可选地，该方法还包括：

获取历史记录中记录的碰撞发生的位置，基于历史记录中记录的碰撞发生的位置，确定扫地机器人在碰撞时的行进方向调整角度。

第二方面，本申请提供了一种扫地机器人的窄缝脱困装置，该装置包括：

第一脱困模块，用于沿预规划路线以第一行进方向向窄缝区域行进，当检测到发生第一碰撞后，将第一行进方向朝向远离第一碰撞发生的方向调整第一角度，并控制扫地机器人沿调整第一角度后的第二行进方向行进；

脱困策略执行模块，用于当检测到第二碰撞时，根据第二碰撞的方向执行脱困策略，直至扫地机器人处于预定状态。

可选地，脱困策略执行模块，包括：

第二脱困模块，用于当第二碰撞与第一碰撞位于扫地机器人的同侧时，将第二行进方向朝向远离第二碰撞发生的方向调整第二角度，控制扫地机器人沿调整后的第三行进方向行进，第二角度与扫地机器人前一次碰撞时的行进方向调整角度相同；用于当第二碰撞与第一碰撞分别位于扫地机器人的左右两侧时，确定将第二行进方向朝向远离第二碰撞发生的方向调整的角度为第三角度，控制扫地机器人调整第三角度后沿调整后的第四行进方向行进，第三角度小于扫地机器人前一次发生碰撞时的行进方向调整角度；

第三脱困模块，用于当检测到第三碰撞发生时，将第三碰撞作为第二碰撞，将第三碰撞的前一次碰撞作为第一碰撞，循环执行第二脱困模块对应的动作，直至扫地机器人处于预定状态。

可选地，第三角度为扫地机器人前一次发生碰撞时的行进方向调整角度的一半。

可选地，预定状态包括：

扫地机器人行进通过窄缝脱离窄缝区域；以及，

扫地机器人在碰撞时的行进方向调整角度不大于预设定的角度阈值。

可选地，若扫地机器人在相邻的两次碰撞时位置未发生变化，角度阈值为第一设定角度阈值；

若扫地机器人在相邻的两次碰撞时位置发生变化，角度阈值为第二设定角度阈值，其中第二角度阈值小于第一设定角度阈值。

可选地，该装置还包括：

碰撞发生区域确定模块，用于在确定扫地机器人在碰撞时的行进方向调整角度不大于预设定的角度阈值后，基于碰撞发生的位置，确定碰撞发生区域。

可选地，该装置还包括：

窄缝区域退出路线确定模块，用于基于碰撞发生区域确定扫地机器人的窄缝区域退出路线。

可选地，碰撞发生区域确定模块，具体用于

基于碰撞发生的位置，以及扫地机器人的行进路径，确定碰撞发生区域。

可选地，该装置还包括：

行进方向调整角度确定模块，用于获取历史记录中记录的碰撞发生的位置，基于历史记录中记录的碰撞发生的位置，确定扫地机器人在碰撞时的行进方向调整角度。

第三方面，本申请提供了一种电子设备，该电子设备包括：处理器和存储器；

存储器，用于存储操作指令；

处理器，用于通过调用操作指令，执行如本申请的第一方面的任一实施方式中所示的扫地机器人的窄缝脱困方法。

第四方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本申请的第一方面的任一实施方式中所示的扫地机器人的窄缝脱困方法。

本申请实施例提供的技术方案带来的有益效果是：

本申请的方案在扫地机器人向窄缝区域行进时，通过检测扫地机器人第一碰撞发生的方向，朝向远离第一碰撞发生的方向调整扫地机器人的行进方向，使得扫地机器人在第一碰撞后朝向远离发生碰撞的障碍物的方向调整行进方向，并根据二碰撞发生的方向执行脱困策略，直至达到预定状态，确定扫地机器人能否通过窄缝。能够对窄缝能否通过进行有效尝试，满足实际使用的需要，提升扫地机器人的用户使用体验。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对本申请实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍。

图1为本申请实施例提供的一种扫地机器人的窄缝脱困方法的流程示意图；

图2为本申请实施例中扫地机器人发生第一碰撞时的示意图；

图3为本申请实施例提供的另一种扫地机器人的窄缝脱困方法的流程示意图；

图4为本申请的实施例中扫地机器人发生第二碰撞时的一种情况示意图；

图5为本申请的实施例中扫地机器人发生第二碰撞时的另一种情况示意图；

图6为本申请实施例提供的一种扫地机器人的窄缝脱困装置的结构示意图；

图7为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本申请，而不能解释为对本发明的限制。

本技术领域技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本申请的说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组。应该理解，当我们称元件被“连接”或“耦接”到另一元件时，它可以直接连接或耦接到其他元件，或者也可以存在中间元件。此外，这里使用的“连接”或“耦接”可以包括无线连接或无线耦接。这里使用的措辞“和/或”包括一个或更多个相关联的列出项的全部或任一单元和全部组合。

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。

如果扫地机器人所处工作环境中出现了由于障碍物距离较接近而形成的窄缝，扫地机器人可以去尝试窄缝的宽度是否允许通过，如果扫地机器人能够通过窄缝，那么可以在扫地机器人规划工作区域时，将窄缝区域规划在内，实现对窄缝的区域的清扫；而如果扫地机器人不能够通过窄缝，那么可以标记窄缝区域为不可达，避免清扫过程中重复尝试。

现有的扫地机器人在尝试窄缝能否通过时，可能内被困于窄缝内，并且在困于窄缝内后无法及时脱困，因此无法对窄缝区域能否通过进行有效尝试。

本申请的扫地机器人的窄缝脱困方法、装置、设备及可读存储介质，旨在解决现有技术的如上技术问题。

下面以具体地实施例对本申请的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本申请的实施例进行描述。

本申请一个实施例提供了一种扫地机器人的窄缝脱困方法，如图1所示，该方法主要可以包括：

步骤S110：沿预规划路线以第一行进方向向窄缝区域行进，当检测到发生第一碰撞后，将第一行进方向朝向远离第一碰撞发生的方向调整第一角度，并控制扫地机器人沿调整第一角度后的第二行进方向行进。

本实施例中，扫地机器人可以对所处环境探测并绘制环境地图，以便规划工作路线。环境地图内包含了扫地机器人所处环境内出现的窄缝区域的位置信息，可以基于环境地图规划扫地机器人朝向窄缝区域行进的路线，即预规划路线。

本实施例中，第一碰撞可以为扫地机器人沿预规划路线向窄缝区域行进过程中与窄缝区域的左侧或右侧发生的第一次碰撞，第一行进方向为第一次碰撞发生时，扫地机器人的运动方向。

碰撞发生的方向可以通过碰撞传感器进行监测，碰撞发生的方向可以包括扫地机器人的左侧与扫地机器人的右侧，相对于机器人沿直线前进的方向而言，两个驱动轮的连线的垂直平分线的左侧称为扫地机器人的左侧，两个驱动轮的连线的垂直平分线的右侧称为机器人的右侧。可以在扫地机器人的左右两侧分别碰撞传感器，确定发生碰撞发生的方向。

碰撞传感器可以主要由激光雷达构成，利用激光雷达的定位功能来确定碰撞发生的方向。

本实施例中，扫地机器人发生第一碰撞后，通过检测碰撞发生的方向，可以确定发生碰撞的障碍物的大体位置，将第一行进方向朝向远离第一碰撞发生的方向调整第一角度，即朝向远离发生碰撞的障碍物一侧转向，得到第二行进方向。

作为一个示例，图2示出了扫地机器人发生第一碰撞时的示意图，图中，A为扫地机器人第一碰撞的发生位置，a为扫地机器人的第一行进方向，b为扫地机器人的第二行进方向，α为第一角度。

第一碰撞的发生位置A位于扫地机器人的右侧，扫地机器人的第二行进方向b为将扫地机器人的第一行进方向a朝向扫地机器人的左侧调整角度α所得。

本实施例中，第一角度可以根据实际需要进行设定。

步骤S120：若检测到第二碰撞，则根据第二碰撞的方向执行脱困策略，直至扫地机器人处于预定状态。

本实施例中，第二碰撞为扫地机器人沿第二行进方向移动时，与窄缝区域的左侧或右侧发生的碰撞。

预定状态为可以为停止进行尝试窄缝能否通过的状态，处于该状态时，可以推知扫地机器人能否通过窄缝。

脱困策略为根据第二碰撞发生的方向确定的扫地机器人的工作策略，扫地机器人执行脱困策略，直至达到预定状态。

本实施例提供的扫地机器人的窄缝脱困方法，在扫地机器人向窄缝区域行进时，通过检测扫地机器人第一碰撞发生的方向，朝向远离第一碰撞发生的方向调整扫地机器人的行进方向，使得扫地机器人在第一碰撞后朝向远离发生碰撞的障碍物的方向调整行进方向，并根据二碰撞发生的方向执行脱困策略，直至达到预定状态，确定扫地机器人能否通过窄缝。能够对窄缝能否通过进行有效尝试，满足实际使用的需要，提升扫地机器人的用户使用体验。

本申请一个实施例提供了另一种扫地机器人的窄缝脱困方法，如图3所示，该方法主要可以包括：

步骤S210，步骤S210与上述的步骤S110的内容相同，在此不再赘述。

步骤S220(即步骤a)，若第二碰撞与第一碰撞位于扫地机器人的同侧，则将第二行进方向朝向远离第二碰撞发生的方向调整第二角度，控制扫地机器人沿调整后的第三行进方向行进，第二角度与扫地机器人前一次碰撞时的行进方向调整角度相同；

若第二碰撞与第一碰撞分别位于扫地机器人的左右两侧，确定将第二行进方向朝向远离第二碰撞发生的方向调整的角度为第三角度，控制扫地机器人调整第三角度后沿调整后的第四行进方向行进，第三角度小于扫地机器人前一次发生碰撞时的行进方向调整角度；

步骤S230(即步骤b)，当检测到第三碰撞发生时，将第三碰撞作为第二碰撞，将第三碰撞的前一次碰撞作为第一碰撞，循环执行步骤S220，直至扫地机器人处于预定状态。

本实施例中，如果第二碰撞与第一碰撞位于扫地机器人的同侧，也就是说第二次碰撞时与第一碰撞时，发生碰撞的障碍物均位于扫地机器人的同一侧，可以认为第一次碰撞后，扫地机器人朝向远离该障碍物一侧转向，但是转向角度不足以使其避开障碍物，因此需要再次朝向远离该障碍物一侧转向，因此将第二行进方向朝向远离第二碰撞发生的方向调整第二角度，使得扫地机器人沿调整后的第三行进方向行进。

作为一个示例，图4示出了扫地机器人发生第二碰撞时的一种情况示意图，图中，B为扫地机器人第二碰撞的发生位置，c为扫地机器人的第二行进方向，d为扫地机器人的第三行进方向，α为第一角度。

第二碰撞的发生位置B位于扫地机器人的右侧，B与第一碰撞的发生位置位于扫地机器人的同侧，扫地机器人的第三行进方向d为将扫地机器人的第二行进方向c朝向扫地机器人的左侧调整角度α所得。

本实施例中，如果第二碰撞与第一碰撞分别位于扫地机器人的左右两侧，也就是说第二次碰撞时，与扫地机器人发生碰撞的障碍物位于第一次碰撞时障碍物的对侧，可以认为第一次碰撞后，扫地机器人朝向远离该障碍物一侧转向，使得扫地机器人避开了第一次碰撞时的障碍物，但是转向角度较大，使其与第一次碰撞时的障碍物对侧的障碍物发生了碰撞，可以采用将行进方向朝向远离第二碰撞的方向回调第三角度，第三角度小于第一角度，以使得扫地机器人朝向窄缝中部调整方向。因此将第二行进方向朝向远离第二碰撞的方向调整第三角度得到第四行进方向，并预设置第三角度小于第一角度。

作为一个示例，图5示出了扫地机器人发生第二碰撞时的一种情况示意图，图中，C为扫地机器人第二碰撞的发生位置，f为扫地机器人的第二行进方向，e为扫地机器人的第四行进方向，β为第三角度。

第二碰撞的发生位置C位于扫地机器人的左侧，C与第一碰撞的发生位置分别位于扫地机器人的两侧，扫地机器人的第四行进方向e为将扫地机器人的第二行进方向f朝向扫地机器人的右侧调整角度β所得。

本实施例在实际使用中，可能会存在发生多次碰撞的情况，可以循环执行上述步骤S121，多次调整行进方向，直至扫地机器人处于预定状态。

本申请中，上述的第三角度为扫地机器人前一次发生碰撞时的行进方向调整角度的一半。

在当前碰撞与前一次碰撞分别位于扫地机器人的左右两侧时，将当前行进方向向远离碰撞发生方向调整的角度缩小一半，可以实现逐渐调整扫地机器人的当前行进方向，使其沿窄缝的中部行进。

本申请另一实施例中，上述的预定状态可以包括：

扫地机器人行进通过窄缝脱离窄缝区域；以及，

扫地机器人在碰撞时的行进方向调整角度不大于预设定的角度阈值。

本实施例中，扫地机器人行进通过窄缝脱离窄缝区域，可以确定窄缝区域可供扫地机器人通过，在进行清扫时可以对窄缝区域进行清扫。

本实施例中，当前碰撞与前一次碰撞分别位于扫地机器人的左右两侧时，行进方向向远离碰撞发生方向调整的角度会缩小，当行进方向调整较小时，可以认为扫地机器人已经处于被窄缝卡住的状态，可以确定窄缝区域为不可通过。

本申请中，角度阈值可以根据实际需要进行设置，具体而言可以设置如下：

若扫地机器人在相邻的两次碰撞时位置未发生变化，角度阈值为第一设定角度阈值；

若扫地机器人在相邻的两次碰撞时位置发生变化，角度阈值为第二设定角度阈值，其中第二角度阈值小于第一设定角度阈值。

本实施例中，扫地机器人在相邻的两次碰撞时位置未发生变化，可以认为扫地机器人已经被窄缝卡住，无法沿窄缝前进，再去将调整角度设定为小于第一设定角度阈值，并进行多次的行进方向调整已无意义，可以在调整角度减小到小于或等于第一设定角度阈值时停止通过尝试，并且可以认为扫地机器人达到了预定状态。

扫地机器人在相邻的两次碰撞时位置发生变化，可以认为在扫地机器人所处位置，窄缝的宽度仍允许扫地机器人移动，因此需要进一步的调整行进方向，尝试是否能够由窄缝通过，可以设置相较于第一设定角度阈值更小的第二设定角度阈值。

本申请又一实施例中，上述方法还包括：

基于碰撞发生的位置，确定碰撞发生区域。

本实施例中，扫地机器人在运行中，可以基于碰撞发生的位置，确定发生碰撞的区域，以避免后续工作中再次发生碰撞。

本申请再一实施例中，在确定扫地机器人在碰撞时的行进方向调整角度不大于预设定的角度阈值后，上述方法还包括：

基于碰撞发生区域确定扫地机器人的窄缝区域退出路线。

本实施例中，在扫地机器人尝试是否能够通过窄缝的过程中，可以确定出的在窄缝内的碰撞发生区域，当确定扫地机器人无法通过窄缝时，基于碰撞发生区域，可以确定窄缝区域退出路线，扫地机器人沿着窄缝区域退出路线退出窄缝区域，可以避免在退出过程中发生碰撞。

本申请另一实施例中，上述的基于碰撞发生的位置，确定碰撞发生区域，可以具体包括：

基于碰撞发生的位置，以及扫地机器人的行进路径，确定碰撞发生区域。

本实施例中，在扫地机器人行进方向的调整角度较小而再次发生碰撞时，确定出的碰撞发生区域可能会覆盖整个窄缝区域，可以将行进路径构成的区域从碰撞发生区域中排除，以便精确确定碰撞发生区域。

本申请一个实施例中，上述方法还包括：

获取历史记录中记录的碰撞发生的位置，基于历史记录中记录的碰撞发生的位置，确定扫地机器人在碰撞时的行进方向调整角度。

本实施例中，扫地机器人在运行过程中可以记录每次碰撞发生的位置，而在尝试窄缝能否通过的过程中，发生碰撞后对行进方向进行调整，扫地机器人按预定的行进方向调整角度调整行进方向后，可以确定是否会移动至历史记录中记录的碰撞发生的位置，如果调整行进方向调整角度，使扫地机器人避开碰撞发生的位置，便能避免无效的碰撞，更快速的完成窄缝能否通过的尝试。

基于与图1中所示的方法相同的原理，本申请还提供了一种扫地机器人的窄缝脱困装置，如图6所示，该扫地机器人的窄缝脱困装置30可以包括：

第一脱困模块310，用于沿预规划路线以第一行进方向向窄缝区域行进，当检测到发生第一碰撞后，将第一行进方向朝向远离第一碰撞发生的方向调整第一角度，并控制扫地机器人沿调整第一角度后的第二行进方向行进；

脱困策略执行模块320，用于当检测到第二碰撞时，根据第二碰撞的方向执行脱困策略，直至扫地机器人处于预定状态。

本实施例提供的扫地机器人的窄缝脱困装置，在扫地机器人向窄缝区域行进时，通过检测扫地机器人第一碰撞发生的方向，朝向远离第一碰撞发生的方向调整扫地机器人的行进方向，使得扫地机器人在第一碰撞后朝向远离发生碰撞的障碍物的方向调整行进方向，并根据二碰撞发生的方向执行脱困策略，直至达到预定状态，确定扫地机器人能否通过窄缝。能够对窄缝能否通过进行有效尝试，满足实际使用的需要，提升扫地机器人的用户使用体验。

可选地，脱困策略执行模块320，可以包括：

第二脱困模块321(图中未示出)，用于当第二碰撞与第一碰撞位于扫地机器人的同侧时，将第二行进方向朝向远离第二碰撞发生的方向调整第二角度，控制扫地机器人沿调整后的第三行进方向行进，第二角度与扫地机器人前一次碰撞时的行进方向调整角度相同；用于当第二碰撞与第一碰撞分别位于扫地机器人的左右两侧时，确定将第二行进方向朝向远离第二碰撞发生的方向调整的角度为第三角度，控制扫地机器人调整第三角度后沿调整后的第四行进方向行进，第三角度小于扫地机器人前一次发生碰撞时的行进方向调整角度；

第三脱困模块322(图中未示出)，用于当检测到第三碰撞发生时，将第三碰撞作为第二碰撞，将第三碰撞的前一次碰撞作为第一碰撞，循环执行第二脱困模块对应的动作，直至扫地机器人处于预定状态。

可选地，第三角度为扫地机器人前一次发生碰撞时的行进方向调整角度的一半。

可选地，预定状态包括：

扫地机器人行进通过窄缝脱离窄缝区域；以及，

扫地机器人在碰撞时的行进方向调整角度不大于预设定的角度阈值。

可选地，若扫地机器人在相邻的两次碰撞时位置未发生变化，角度阈值为第一设定角度阈值；

若扫地机器人在相邻的两次碰撞时位置发生变化，角度阈值为第二设定角度阈值，其中第二角度阈值小于第一设定角度阈值。

可选地，该装置还包括：

碰撞发生区域确定模块，用于在确定扫地机器人在碰撞时的行进方向调整角度不大于预设定的角度阈值后，基于碰撞发生的位置，确定碰撞发生区域。

可选地，该装置还包括：

窄缝区域退出路线确定模块，用于基于碰撞发生区域确定扫地机器人的窄缝区域退出路线。

可选地，碰撞发生区域确定模块，具体用于

基于碰撞发生的位置，以及扫地机器人的行进路径，确定碰撞发生区域。

可选地，该装置还包括：

行进方向调整角度确定模块，用于获取历史记录中记录的碰撞发生的位置，基于历史记录中记录的碰撞发生的位置，确定扫地机器人在碰撞时的行进方向调整角度。

可以理解的是，本实施例中的扫地机器人的窄缝脱困装置的上述各模块具有实现上述的扫地机器人的窄缝脱困方法相应步骤的功能。该功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。该硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块。上述模块可以是软件和/或硬件，上述各模块可以单独实现，也可以多个模块集成实现。对于上述扫地机器人的窄缝脱困装置的各模块的功能描述具体可以参见上述的扫地机器人的窄缝脱困方法的对应描述，在此不再赘述。

本申请实施例提供了一种电子设备，如图7所示，图7所示的电子设备2000包括：处理器2001和存储器2003。其中，处理器2001和存储器2003相连，如通过总线2002相连。可选地，电子设备2000还可以包括收发器2004。需要说明的是，实际应用中收发器2004不限于一个，该电子设备2000的结构并不构成对本申请实施例的限定。

其中，处理器2001应用于本申请实施例中，用于实现上述方法实施例所示的方法。收发器2004可以包括接收机和发射机，收发器2004应用于本申请实施例中，用于执行时实现本申请实施例的电子设备与其他设备通信的功能。

处理器2001可以是CPU，通用处理器，DSP，ASIC，FPGA或者其他可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件、硬件部件或者其任意组合。其可以实现或执行结合本申请公开内容所描述的各种示例性的逻辑方框，模块和电路。处理器2001也可以是实现计算功能的组合，例如包含一个或多个微处理器组合，DSP和微处理器的组合等。

总线2002可包括一通路，在上述组件之间传送信息。总线2002可以是PCI总线或EISA总线等。总线2002可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图7中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

存储器2003可以是ROM或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，RAM或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是EEPROM、CD-ROM或其他光盘存储、光碟存储(包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等)、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。

可选地，存储器2003用于存储执行本申请方案的应用程序代码，并由处理器2001来控制执行。处理器2001用于执行存储器2003中存储的应用程序代码，以实现上述方法实施例所示的扫地机器人的窄缝脱困方法。

本申请实施例提供的电子设备，适用于上述方法任一实施例，在此不再赘述。

本申请实施例提供了一种电子设备，与现有技术相比，在扫地机器人向窄缝区域行进时，通过检测扫地机器人第一碰撞发生的方向，朝向远离第一碰撞发生的方向调整扫地机器人的行进方向，使得扫地机器人在第一碰撞后朝向远离发生碰撞的障碍物的方向调整行进方向，并根据二碰撞发生的方向执行脱困策略，直至达到预定状态，确定扫地机器人能否通过窄缝。能够对窄缝能否通过进行有效尝试，满足实际使用的需要，提升扫地机器人的用户使用体验。

本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述方法实施例所示的扫地机器人的窄缝脱困方法。

本申请实施例提供的计算机可读存储介质，适用于上述方法任一实施例，在此不再赘述。

本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，与现有技术相比，扫地机器人向窄缝区域行进时，通过检测扫地机器人第一碰撞发生的方向，朝向远离第一碰撞发生的方向调整扫地机器人的行进方向，使得扫地机器人在第一碰撞后朝向远离发生碰撞的障碍物的方向调整行进方向，并根据二碰撞发生的方向执行脱困策略，直至达到预定状态，确定扫地机器人能否通过窄缝。能够对窄缝能否通过进行有效尝试，满足实际使用的需要，提升扫地机器人的用户使用体验。

应该理解的是，虽然附图的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，其可以以其他的顺序执行。而且，附图的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，其执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其他步骤或者其他步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

以上所述仅是本发明的部分实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种扫地机器人的窄缝脱困方法，其特征在于，包括：

沿预规划路线以第一行进方向向窄缝区域行进，当检测到发生第一碰撞后，将所述第一行进方向朝向远离第一碰撞发生的方向调整第一角度，并控制所述扫地机器人沿调整第一角度后的第二行进方向行进；

若检测到第二碰撞，则根据所述第二碰撞的方向执行脱困策略，直至所述扫地机器人处于预定状态。

2.根据权利要求1所述的扫地机器人的窄缝脱困方法，其特征在于，所述根据所述第二碰撞的方向执行脱困策略，直至所述扫地机器人处于预定状态，包括：

步骤a，若所述第二碰撞与所述第一碰撞位于所述扫地机器人的同侧，则将所述第二行进方向朝向远离第二碰撞发生的方向调整所述第二角度，控制所述扫地机器人沿调整后的第三行进方向行进，所述第二角度与所述扫地机器人前一次碰撞时的行进方向调整角度相同；

若所述第二碰撞与所述第一碰撞分别位于所述扫地机器人的左右两侧，确定将所述第二行进方向朝向远离第二碰撞发生的方向调整的角度为第三角度，控制所述扫地机器人调整所述第三角度后沿调整后的第四行进方向行进，所述第三角度小于所述扫地机器人前一次发生碰撞时的行进方向调整角度；

步骤b，当检测到第三碰撞发生时，将所述第三碰撞作为第二碰撞，将所述第三碰撞的前一次碰撞作为第一碰撞，循环执行所述步骤a，直至所述扫地机器人处于预定状态。

3.根据权利要求1所述的扫地机器人的窄缝脱困方法，其特征在于，所述第三角度为所述扫地机器人前一次发生碰撞时的行进方向调整角度的一半。

4.根据权利要求2所述的扫地机器人的窄缝脱困方法，其特征在于，所述预定状态包括：

所述扫地机器人行进通过窄缝脱离窄缝区域；以及，

所述扫地机器人在碰撞时的行进方向调整角度不大于预设定的角度阈值。

5.根据权利要求4所述的扫地机器人的窄缝脱困方法，其特征在于，若所述扫地机器人在相邻的两次碰撞时位置未发生变化，所述角度阈值为第一设定角度阈值；

若所述扫地机器人在相邻的两次碰撞时位置发生变化，所述角度阈值为第二设定角度阈值，其中所述第二角度阈值小于第一设定角度阈值。

6.根据权利要求4所述的扫地机器人的窄缝脱困方法，其特征在于，还包括：

基于碰撞发生的位置，确定碰撞发生区域。

7.一种扫地机器人的窄缝脱困装置，其特征在于，包括：

第一脱困模块，用于沿预规划路线以第一行进方向向窄缝区域行进，当检测到发生第一碰撞后，将所述第一行进方向朝向远离第一碰撞发生的方向调整第一角度，并控制所述扫地机器人沿调整第一角度后的第二行进方向行进；

脱困策略执行模块，用于当检测到第二碰撞时，根据所述第二碰撞的方向执行脱困策略，直至所述扫地机器人处于预定状态。

8.根据权利要求7所述的扫地机器人的窄缝脱困装置，其特征在于，所述脱困策略执行模块，包括：

第二脱困模块，用于当所述第二碰撞与所述第一碰撞位于所述扫地机器人的同侧时，将所述第二行进方向朝向远离第二碰撞发生的方向调整所述第二角度，控制所述扫地机器人沿调整后的第三行进方向行进，所述第二角度与所述扫地机器人前一次碰撞时的行进方向调整角度相同；用于当所述第二碰撞与所述第一碰撞分别位于所述扫地机器人的左右两侧时，确定将所述第二行进方向朝向远离第二碰撞发生的方向调整的角度为第三角度，控制所述扫地机器人调整所述第三角度后沿调整后的第四行进方向行进，所述第三角度小于所述扫地机器人前一次发生碰撞时的行进方向调整角度；

第三脱困模块，用于当检测到第三碰撞发生时，将所述第三碰撞作为第二碰撞，将所述第三碰撞的前一次碰撞作为第一碰撞，循环执行所述第二脱困模块对应的动作，直至所述扫地机器人处于预定状态。

9.一种电子设备，其特征在于，其包括处理器和存储器；

所述存储器，用于存储操作指令；

所述处理器，用于通过调用所述操作指令，执行上述权利要求1-6中任一项所述的扫地机器人的窄缝脱困方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现上述权利要求1-6中任一项所述的扫地机器人的窄缝脱困方法。

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