CN111714030B - 清扫设备的脱困方法、装置、电子设备及可读存储介质 - Google Patents

清扫设备的脱困方法、装置、电子设备及可读存储介质 Download PDF

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Abstract

本申请实施例提供了一种清扫设备的脱困方法、装置、电子设备及可读存储介质。该方法包括：当检测到清扫设备处于卡住状态时，控制清扫设备依据预设的前冲脱困方式进行前进脱困；若依据预设的前冲脱困方式脱困失败，则控制清扫设备依据预设的后退脱困方式进行后退脱困，直至控制清扫设备脱困成功。本申请的方案，通过向前运动的方式尝试脱困，如向前脱困成功，则实现了使清扫设备快速脱离卡住状态，如向前脱困失败，则通过向后运动方式脱困，有助于清扫设备脱离卡住状态，基于本申请的方案，能够解决清扫设备从卡住的状态中脱困的问题，有利于保证清扫设备的正常工作，提升清扫设备的用户使用体验。

Description

清扫设备的脱困方法、装置、电子设备及可读存储介质
技术领域
本申请涉及扫地机器人技术领域，具体而言，本申请涉及一种清扫设备的脱困方法、装置、电子设备及可读存储介质。
背景技术
随着科技的高速发展，越来越多的智能生活电器进入了千家万户，大大提高人们的生活舒适性和便利性。扫地机器人作为一种能够自动进行清扫的电器，可以代替人对地面的进行清扫，减少了人的家务负担，越来越受到人们的认可。
由于扫地机器人的工作环境较为复杂，扫地机器人在进行移动时，可能会出现被卡住的情况，如果无法控制扫地机器人及时从被卡住的状态中脱困，就会导致扫地机器人无法正常工作，因此，如何在扫地机器人被卡主时及时脱困，成为了一个亟待解决的技术问题。
发明内容
本申请的目的旨在至少能解决上述的技术缺陷之一。本申请所采用的技术方案如下：
第一方面，本申请实施例提供了一种清扫设备的脱困方法，该方法包括：
当检测到清扫设备处于卡住状态时，控制清扫设备依据预设的前冲脱困方式进行前进脱困；
若依据预设的前冲脱困方式脱困失败，则控制清扫设备依据预设的后退脱困方式进行后退脱困，直至控制清扫设备脱困成功。
可选地，控制清扫设备依据预设的前冲脱困方式进行前进脱困，包括：
控制清扫设备执行前冲动作；
若完成前冲动作，则控制清扫设备前进；
若未完成前冲动作，则调整清扫设备的行进方向为执行前冲动作之前的卡住初始方向。
可选地，依据预设的前冲脱困方式脱困失败，包括以下任一项：
未完成前冲动作；
未能前进至脱困成功。
可选地，控制清扫设备执行前冲动作，包括：
控制清扫设备通过在第一预设角度调整范围内调整角度的方式前进。
可选地，未完成前冲动作，包括以下至少一项：
清扫设备在第一预设时段内，通过在预设角度调整范围内调整角度的方式前进的距离小于第一预设距离；
在执行前冲动作的过程中，清扫设备的轮子的驱动电机的电流超过第一预设电流值；
在执行前冲动作的过程中，清扫设备的激光雷达盖被按压。
可选地，未能前进至脱困成功，包括以下至少一项：
在预定的前进时长内，清扫设备前进的距离小于预设前进距离；
在清扫设备前进的过程中，清扫设备的轮子的驱动电机的电流超过第二预设电流值；
在清扫设备前进的过程中，清扫设备发生碰撞；
在清扫设备前进的过程中，清扫设备的激光雷达盖被按压。
可选地，控制清扫设备依据预设的后退脱困方式进行后退脱困，包括：
步骤A、控制清扫设备后退；
步骤B、若清扫设备无法后退至脱困成功，则控制清扫设备执行后冲动作；
步骤C、若完成后冲动作，则控制清扫设备后退；
步骤D、若未完成后冲动作或在完成后冲动作之后未能后退至脱困成功，则调整清扫设备的行进方向；
步骤E：重复执行步骤A、步骤B、步骤C及步骤D，直至后退至脱困成功，停止重复动作。
可选地，调整清扫设备的行进方向，包括：
根据预设置的方向调整策略，调整清扫设备的行进方向。
可选地，控制清扫设备执行后冲动作，包括：
控制清扫设备通过在第二预设角度调整范围内调整角度的方式后退。
可选地，未完成后冲动作，包括以下至少一项：
清扫设备在第二预设时段内，通过在预设角度调整范围内调整角度的方式前进的距离小于第二预设距离；
在执行后冲动作的过程中，清扫设备的轮子的驱动电机的电流超过第三预设电流值；
在执行后冲动作的过程中，清扫设备的激光雷达盖被按压。
可选地，未能后退至脱困成功，包括以下至少一项：
在预定的后退时长内，清扫设备后退的距离小于预设后退距离；
在清扫设备后退的过程中，清扫设备的轮子的驱动电机的电流超过第四预设电流值；
在清扫设备后退的过程中，清扫设备发生碰撞；
在清扫设备后退的过程中，清扫设备的激光雷达盖被按压。
可选地，检测到清扫设备处于卡住状态，包括以下至少一项：
检测到清扫设备的轮子的驱动电机的电流超过第五预设电流值；
检测到清扫设备的激光雷达盖被按压。
可选地，上述方法还包括：
若在第三预设时段内，清扫设备未能脱困成功，则控制清扫设备停止运动，并进行脱困失败的报警。
第二方面，本申请实施例提供了一种清扫设备的脱困装置，该装置包括：
前进脱困模块，用于当检测到清扫设备处于卡住状态时，控制清扫设备依据预设的前冲脱困方式进行前进脱困；
后退脱困模块，用于当依据预设的前冲脱困方式脱困失败时，控制清扫设备依据预设的后退脱困方式进行后退脱困，直至控制清扫设备脱困成功。
可选地，前进脱困模块在控制清扫设备依据预设的前冲脱困方式进行前进脱困时，具体用于：
控制清扫设备执行前冲动作；
若完成前冲动作，则控制清扫设备前进；
若未完成前冲动作，则调整清扫设备的行进方向为执行前冲动作之前的卡住初始方向。
可选地，依据预设的前冲脱困方式脱困失败，包括以下任一项：
未完成前冲动作；
未能前进至脱困成功。
可选地，前进脱困模块在控制清扫设备执行前冲动作时，具体用于：
控制清扫设备通过在第一预设角度调整范围内调整角度的方式前进。
可选地，未完成前冲动作，包括以下至少一项：
清扫设备在第一预设时段内，通过在预设角度调整范围内调整角度的方式前进的距离小于第一预设距离；
在执行前冲动作的过程中，清扫设备的轮子的驱动电机的电流超过第一预设电流值；
在执行前冲动作的过程中，清扫设备的激光雷达盖被按压。
可选地，未能前进至脱困成功，包括以下至少一项：
在预定的前进时长内，清扫设备前进的距离小于预设前进距离；
在清扫设备前进的过程中，清扫设备的轮子的驱动电机的电流超过第二预设电流值；
在清扫设备前进的过程中，清扫设备发生碰撞；
在清扫设备前进的过程中，清扫设备的激光雷达盖被按压。
可选地，后退脱困模块在控制清扫设备依据预设的后退脱困方式进行后退脱困时，具体包括：
第一后退单元，用于控制清扫设备后退；
后冲单元，用于若清扫设备无法后退至脱困成功，则控制清扫设备执行后冲动作；
第二后退单元，用于若完成后冲动作，则控制清扫设备后退；
调整单元，用于若未完成后冲动作或在完成后冲动作之后未能后退至脱困成功，则调整清扫设备的行进方向；
第一后退单元、后冲单元、第二后退单元以及调整单元重复执行处理，直至后退至脱困成功，停止重复动作。
可选地，后退脱困模块在调整清扫设备的行进方向时，具体用于：
根据预设置的方向调整策略，调整清扫设备的行进方向。
可选地，后退脱困模块在控制清扫设备执行后冲动作时，具体用于：
控制清扫设备通过在第二预设角度调整范围内调整角度的方式后退。
可选地，未完成后冲动作，包括以下至少一项：
清扫设备在第二预设时段内，通过在预设角度调整范围内调整角度的方式前进的距离小于第二预设距离；
在执行后冲动作的过程中，清扫设备的轮子的驱动电机的电流超过第三预设电流值；
在执行后冲动作的过程中，清扫设备的激光雷达盖被按压。
可选地，未能后退至脱困成功，包括以下至少一项：
在预定的后退时长内，清扫设备后退的距离小于预设后退距离；
在清扫设备后退的过程中，清扫设备的轮子的驱动电机的电流超过第四预设电流值；
在清扫设备后退的过程中，清扫设备发生碰撞；
在清扫设备后退的过程中，清扫设备的激光雷达盖被按压。
可选地，检测到清扫设备处于卡住状态，包括以下至少一项：
检测到清扫设备的轮子的驱动电机的电流超过第五预设电流值；
检测到清扫设备的激光雷达盖被按压。
可选地，上述装置还包括：
报警模块，用于当第三预设时段内清扫设备未能脱困成功时，控制清扫设备停止运动，并进行脱困失败的报警。
第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括：处理器和存储器；
存储器，用于存储操作指令；
处理器，用于通过调用操作指令，执行如本申请的第一方面的任一实施方式中所示的清扫设备的脱困方法。
第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本申请的第一方面的任一实施方式中所示的清扫设备的脱困方法。
本申请实施例提供的技术方案带来的有益效果是：
本申请实施例提供的方案，能够在检测到清扫设备处于卡住状态时，控制清扫设备根据前冲脱困方式向前运动尝试脱困，若无法通过前冲脱困方式脱困成功，则控制清扫设备根据后冲脱困方式向后运动尝试脱困，直至脱困成功。通过向前运动的方式尝试脱困，如向前脱困成功，则实现了使清扫设备快速脱离卡住状态，如向前脱困失败，则通过向后运动方式脱困，有助于清扫设备脱离卡住状态，基于本申请的方案，能够解决清扫设备从卡住的状态中脱困的问题，有利于保证清扫设备的正常工作，提升清扫设备的用户使用体验。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对本申请实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍。
图1为本申请实施例提供的一种清扫设备的脱困方法的流程示意图；
图2为本申请实施例提供的一种清扫设备的脱困方法的具体实施方式的流程示意图；
图3为本申请实施例提供的一种清扫设备的脱困装置的结构示意图；
图4为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本申请，而不能解释为对本发明的限制。
本技术领域技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本申请的说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组。应该理解，当我们称元件被“连接”或“耦接”到另一元件时，它可以直接连接或耦接到其他元件，或者也可以存在中间元件。此外，这里使用的“连接”或“耦接”可以包括无线连接或无线耦接。这里使用的措辞“和/或”包括一个或更多个相关联的列出项的全部或任一单元和全部组合。
为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。
下面以具体地实施例对本申请的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本申请的实施例进行描述。
图1示出了本申请的一个实施例提供的一种清扫设备的脱困方法的流程示意图，如图1所示，该方法主要可以包括：
步骤S110：当检测到清扫设备处于卡住状态时，控制清扫设备依据预设的前冲脱困方式进行前进脱困；
步骤S120：若依据预设的前冲脱困方式脱困失败，则控制清扫设备依据预设的后退脱困方式进行后退脱困，直至控制清扫设备脱困成功。
本实施例中，智能清扫设备可以以扫地机器人为例，扫地机器人在运行过程中，可能会出现移动至某一区域时检测到扫地机器人处于卡住状态的情况，这时如果扫地机器人能够通过向前运动的方式脱离卡住状态，则可以实现快速脱困成功，恢复正常运行状态。
本实施例中，可以在检测到扫地机器人处于卡住状态时，控制扫地机机器人按照预设的前冲脱困方式向前运动进行脱困尝试。若扫地机机器人按照前冲脱困方式脱困失败，则说明扫地机机器人的前方可能存在阻挡，使得扫地机器人无法通过向前运动实现脱困，这时可以尝试通过控制扫地机器人按照预设的后冲脱困方式向后运动进行脱困，直至脱困成功。
本申请实施例提供的清扫设备的脱困方法，能够在检测到清扫设备处于卡住状态时，控制清扫设备根据前冲脱困方式向前运动尝试脱困，若无法通过前冲脱困方式脱困成功，则控制清扫设备根据后冲脱困方式向后运动尝试脱困，直至脱困成功。通过向前运动的方式尝试脱困，如向前脱困成功，则实现了使清扫设备快速脱离卡住状态，如向前脱困失败，则通过向后运动方式脱困，有助于清扫设备脱离卡住状态，基于本申请的方案，能够解决清扫设备从卡住的状态中脱困的问题，有利于保证清扫设备的正常工作，提升清扫设备的用户使用体验。
本申请的一个实施例中，上述的控制清扫设备依据预设的前冲脱困方式进行前进脱困，包括：
控制清扫设备执行前冲动作；
若完成前冲动作，则控制清扫设备前进；
若未完成前冲动作，则调整清扫设备的行进方向为执行前冲动作之前的卡住初始方向。
本实施例中，在依据前冲脱困方式进行前进脱困时，先控制扫地机器人执行前冲动作，尝试能否向前冲出扫地机器人所处的当前区域，如果能够完成前冲动作，则可以认为扫地机器人向前冲出了当前区域，这时可以控制扫地机器人前进以远离使其处于卡住状态的区域；如果未能完成前冲动作，则说明扫地机器人所处的当前区域前侧存在阻挡，使得扫地机器人无法向前冲出当前的位置，也就无法通过前冲脱困方式实现前进脱困。
由于在执行前冲动作的过程中，可能引发了扫地机器人行进方向的改变，为了便于后续的方向调整，可以调整扫地机器人的行进方向为执行前冲动作之前的卡住初始方向。
本申请的一个实施例中，上述的依据预设的前冲脱困方式脱困失败，包括以下任一项：
未完成前冲动作；
未能前进至脱困成功。
本实施例中，扫地机器人在依据前冲脱困方式进行脱困时，如果未能完成前冲动作，则说明扫地机器人所处的当前区域前侧存在阻挡，导致地机器人在依据前冲脱困方式前冲脱困失败；若果未能前进至脱困成功，则说明机器人向前冲出当前区域之后，在前进以远离使扫地机器人处于卡住状态的区域的过程中遇到了阻挡，未能远离使扫地机器人处于卡住状态的区域，导致地机器人在依据前冲脱困方式进行前冲脱困失败。
本申请的一个实施例中，上述的控制清扫设备执行前冲动作，包括：
控制清扫设备通过在第一预设角度调整范围内调整角度的方式前进。
本实施例中，前冲动作可以为扫地机器人在第一预设角度调整范围内调整角度的方式前进，也就是说，扫地机器人在第一预设角度调整范围内不停的调整前进方向并前进。扫地机器人在被卡住时，障碍物一般可能不会将扫地机器人的前方完全挡住。扫地机器人可以通过在第一预设角度范围内调整前进方向，以避开障碍物，脱离当前区域。
在实际使用中，第一预设角度范围可以根据实际需要进行设定。
本申请的一个实施例中，上述的未完成前冲动作，包括以下至少一项：
清扫设备在第一预设时段内，通过在预设角度调整范围内调整角度的方式前进的距离小于第一预设距离；
在执行前冲动作的过程中，清扫设备的轮子的驱动电机的电流超过第一预设电流值；
在执行前冲动作的过程中，清扫设备的激光雷达盖被按压。
本实施例中，扫地机器人执行前冲动作时，如果在第一预设时段内，通过在预设角度调整范围内调整角度的方式前进的距离小于第一预设距离，可以认为扫地机器人执行前冲动作时移动的距离较短，并未脱离当前区域，并且继续执行上述前冲动作可能也无法脱离当前区域，这时可以认为未完成前冲动作。
第一预设时段以及第一预设距离均可以根据实际需要进行设定。
本实施例中，扫地机器人的轮子通过轮子驱动电机驱动，扫地机器人在正常运动中，驱动电机的电流是维持稳定的，但是如果检测到驱动电机的电流增大并且超过了第一预设电流值时，可以认为扫地机器人遇到了阻挡，导致扫地机器人无法移动，轮子不转或者在原地打滑，驱动电机受到的阻力增大，从而导致驱动电机的电流增大。扫地机器人在执行前冲动作过程中，如果检测到轮子的驱动电机的电流超过第一预设电流值，可以认为扫地机器人已经被阻挡，并且前冲动作的方向调整已经不足以使得扫地机器人避开障碍物，这时可以认为未完成前冲动作。
第一预设电流值可以根据实验值和\或经验值确定。
本实施例中，扫地机器人的顶部被卡住时，激光雷达盖可能会被按压，因此可以通过激光雷达盖的按压检测装置是否被触发，来确定扫地机器人在顶部是否被卡住。扫地机器人在执行前冲动作过程中，如果检测到扫地机器人顶部被卡住，那么继续执行前冲动作可能也无法脱离该卡住状态，因此可以认为未完成前冲动作。
本申请的一个实施例中，上述的未能前进至脱困成功，包括以下至少一项：
在预定的前进时长内，清扫设备前进的距离小于预设前进距离；
在清扫设备前进的过程中，清扫设备的轮子的驱动电机的电流超过第二预设电流值；
在清扫设备前进的过程中，清扫设备发生碰撞；
在清扫设备前进的过程中，清扫设备的激光雷达盖被按压。
本实施例中，扫地机器人在完成前冲动作之后进行前进时，如果预定的前进时长内，前进的距离小于预设前进距离，说明前进的距离过短，无法保证扫地机器远离使其处于卡住状态的区域，可以认为扫地机器人未能前进至脱困成功。
如果扫地机器人在前进时，轮子的驱动电机的电流超过第二预设电流值，可以认为扫地机器人在前进过程中受到了阻挡，阻止了扫地机器人的继续前进，使得扫地机器无法远离使其处于卡住状态的区域，可以认为扫地机器人未能前进至脱困成功。
第二预设电流值可以根据实验值和\或经验值确定。
如果扫地机器人在前进时，通过扫地机器人的碰撞传感器检测到扫地机器人发生了碰撞，可以认为扫地机器人在前进过程中遇到了障碍物，阻止了扫地机器人的继续前进，使得扫地机器无法远离使其处于卡住状态的区域，可以认为扫地机器人未能前进至脱困成功。
如果扫地机器人在前进时，激光雷达盖被按压，说明扫地机器人顶部被卡住，那么扫地机器人无法继续前进，也就无法远离使其处于卡住状态的区域，可以认为扫地机器人未能前进至脱困成功。
本申请的一个实施例中上述的控制清扫设备依据预设的后退脱困方式进行后退脱困，包括：
步骤A、控制清扫设备后退；
步骤B、若清扫设备无法后退至脱困成功，则控制清扫设备执行后冲动作；
步骤C、若完成后冲动作，则控制清扫设备后退；
步骤D、若未完成后冲动作或在完成后冲动作之后未能后退至脱困成功，则调整清扫设备的行进方向；
步骤E：重复执行步骤A、步骤B、步骤C及步骤D，直至后退至脱困成功，停止重复动作。
本实施例中，当扫地机器人依据前冲脱困方式脱困失败时，其前方可能存在着障碍物，这时可以控制扫地机器人后退，也就是朝向后方运动，尝试是否能够通过后退至脱困成功。
本实施例中，若扫地机器人无法后退至脱困成功，说明直接按照初始卡住方向的反方向移动无法脱困成功，这时可以控制扫地机器人执行后冲动作，尝试能否向后冲出扫地机器人所处的当前区域，如果能够完成后冲动作，则可以认为扫地机器人向后冲出了当前区域，
本实施例中，在完成后冲动作之后，可以控制扫地机器人后退尝试远离使其处于卡住状态的区域。
本实施例中，若未能完成后冲动作，说明以初始卡住方向的反方向为起始方向执行后冲动作时，无法后冲出扫地机器人所处的当前区域，这时可以调整扫地机器人的方向，以调整后的方向作为起始方向执行后冲动作，再次来尝试能否后冲出扫地机器人所处的当前区域。若未能后退至脱困成功，说明扫地机器人无法以当前的行进方向后退以远离使其处于卡住状态的区域，这时可以调整扫地机器人的角度，再次沿调整后的方向后退尝试远离使其处于卡住状态的区域。
本实施例中，若未完成后冲动作或在完成后冲动作之后未能后退至脱困成功，可以在调整扫地机器人的行进方向之后，重复执行上述的步骤A、步骤B、步骤C及步骤D，直至脱困成功，也就是说，多次调整扫地机器人的运行方向，以使得扫地机器人从不同的方向尝试后退脱困，直至脱困成功。
本申请的一个实施例中，上述的调整清扫设备的行进方向，包括：
根据预设置的方向调整策略，调整清扫设备的行进方向。
本实施例中，可以根据预设置的方向调整策略，来对扫地机器人进行方向调整。作为一个示例，方向调整策略可以为方向列表的形式，依次将扫地机器人的方向调整为列表内的方向。作为一个示例，方向调整策略也可以为调整扫地机器人的当前行进方向沿顺时针或逆时针方向旋转一定角度。
本申请的一个实施例中，上述的控制清扫设备执行后冲动作，包括：
控制清扫设备通过在第二预设角度调整范围内调整角度的方式后退。
本实施例中，后冲动作可以为扫地机器人在第二预设角度调整范围内调整角度的方式后退，也就是说，扫地机器人在第二预设角度调整范围内不停的调整后退方向并后退。扫地机器人在被卡住时，障碍物一般可能不会将扫地机器人的前方完全挡住。扫地机器人可以通过在第二预设角度范围调整后退方向，以避开障碍物，脱离当前区域。
在实际使用中，第二预设角度范围可以根据实际需要进行设定。
本申请的一个实施例中，上述的未完成后冲动作，包括以下至少一项：
清扫设备在第二预设时段内，通过在预设角度调整范围内调整角度的方式前进的距离小于第二预设距离；
在执行后冲动作的过程中，清扫设备的轮子的驱动电机的电流超过第三预设电流值；
在执行后冲动作的过程中，清扫设备的激光雷达盖被按压。
本实施例中，扫地机器人执行后冲动作时，如果在第二预设时段内，通过在预设角度调整范围内调整角度的方式后退的距离小于第二预设距离，可以认为扫地机器人执行后退动作时移动的距离较短，并未脱离当前区域，并且继续执行上述后冲动作可能也无法脱离当前区域，这时可以认为未完成后冲动作。
第二预设时段以及第二预设距离均可以根据实际需要进行设定。
本实施例中，扫地机器人在执行后冲动作过程中，如果检测到轮子的驱动电机的电流超过第二预设电流值，可以认为，扫地机器人已经被阻挡，并且后冲动作的方向调整可能已经不足以使得扫地机器人避开障碍物，这时可以认为未完成后冲动作。
第三预设电流值可以根据实验值和\或经验值进行设定。
本实施例中，扫地机器人在执行后冲动作过程中，如果检测到扫地机器人顶部被卡住，那么继续执行后冲动作可能也无法脱离该卡住状态，因此可以认为未完成后冲动作。
本申请的一个实施例中，上述的未能后退至脱困成功，包括以下至少一项：
在预定的后退时长内，清扫设备后退的距离小于预设后退距离；
在清扫设备后退的过程中，清扫设备的轮子的驱动电机的电流超过第四预设电流值；
在清扫设备后退的过程中，清扫设备发生碰撞；
在清扫设备后退的过程中，清扫设备的激光雷达盖被按压。
本实施例中，扫地机器人在完成后冲动作之后进行后退时，如果预定的后退时长内，后退的距离小于预设后退距离，说明后退的距离过短，无法保证扫地机器远离使其处于卡住状态的区域，可以认为扫地机器人未能后退至脱困成功。
如果扫地机器人在后退时，轮子的驱动电机的电流超过第三预设电流值，可以认为扫地机器人在后退过程中受到了阻挡，阻止了扫地机器人的继续后退，使得扫地机器无法远离使其处于卡住状态的区域，可以认为扫地机器人未能后退至脱困成功。
第四预设电流值可以根据实验值和\或经验值确定。
如果扫地机器人在后退时，通过扫地机器人的碰撞传感器检测到扫地机器人发生了碰撞，可以认为扫地机器人在后退过程中遇到了障碍物，阻止了扫地机器人的继续后退，使得扫地机器无法远离使其处于卡住状态的区域，可以认为扫地机器人未能后退至脱困成功。
如果扫地机器人在后退时，激光雷达盖被按压，说明扫地机器人顶部被卡住，那么扫地机器人无法继续后退，也就无法远离使其处于卡住状态的区域，可以认为扫地机器人未能后退至脱困成功。
本申请的一个实施例中，上述的检测到清扫设备处于卡住状态，包括以下至少一项：
检测到清扫设备的轮子的驱动电机的电流超过第五预设电流值；
检测到清扫设备的激光雷达盖被按压。
本实施例中，扫地机器人处于卡住状态时，扫地机器人无法移动，这时扫地机器人的轮子可能无法转动，或者处于打滑的状态，因此，在轮子的驱动电机的电流超过第五预设电流值，认为扫地机器人处于卡住状态。
第五预设电流值可以根据实验值和\或经验值确定。
本实施例中，扫地机器人处于卡住状态时，可能是由于扫地机器人的顶部被卡住导致，这时激光雷达盖可能会被按压，因此可以通过激光雷达盖的按压检测装置是否被触发，来确定扫地机器人是否处于卡住状态。
本申请的一个实施例中，上述方法还包括：
若在第三预设时段内，清扫设备未能脱困成功，则控制清扫设备停止运动，并进行脱困失败的报警。
本实施例中，扫地机器人在基于上述脱困方法进行脱困时，如果在第三预设时段内未能脱困成功，则可以认为扫地机器人当前所处的环境过于复杂，导致扫地机器人无法自动脱困成功，这时扫地机器人如果继续尝试移动，可能会将当前所处环境的进一步复杂化，因此可以控制扫地机器人停止运动，同时进行脱困失败的报警，来提醒用户进行处理。
具体而言，脱困失败的报警可以由扫地机器人向用户终端发送报警信息，例如，扫地机器人向用户的手机上发送一条报警信息，用户在查看到了该报警信息即可了解到扫地机器人处于卡住状态；脱困失败的报警也可以为扫地机器人直接发出报警的提示，例如，扫地机器人发出闪烁的灯光，或者扫地机器人发出报警声音。
图2示出本申请的一个实施例提供的一种具体实施方式的流程示意图。
该具体实施方式包括：
当检测到扫地机器人处于卡住状态时，控制扫地机器人执行前冲动作，确定扫地机器人是否能够完成前冲动作。
如果扫地机器人能够完成前冲动作，就控制扫地机器人前进，并尝试能否前进至脱困成功，如果能够前进至脱困成功，则结束当前流程。
如果扫地机器人未能完成前冲动作，就调整扫地机器人的行进方向为执行前冲动作之前的卡住初始方向。
步骤a:在调整扫地机器人的行进方向为执行前冲动作之前的卡住初始方向之后，控制扫地机器人后退，并尝试能否后退至脱困成功，如果能够后退至脱困成功，则结束当前流程。
步骤b:如果未能后退至脱困成功，则控制扫地机器人执行后冲动作，并确定扫地机器人是否能够完成后冲动作。
步骤c:如果扫地机器人能够，就控制扫地机器人后退，并尝试能否后退至脱困成功，如果能够后退至脱困成功，则结束当前流程。
步骤d:如果扫地机器人未能完成后冲动作，或者在完成后冲动作之后未能后退至脱困成功，则调整扫地机器人行进方向。
在调整扫地机器人行进方向之后重复执行上述的步骤a、步骤b、步骤c及步骤d，直至后退至脱困成功，停止重复动作。
基于与图1中所示的方法相同的原理，图3示出了本申请实施例提供的一种清扫设备的脱困装置的结构示意图，如图3所示，该清扫设备的脱困装置20可以包括：
前进脱困模块210，用于当检测到清扫设备处于卡住状态时，控制清扫设备依据预设的前冲脱困方式进行前进脱困；
后退脱困模块220，用于当依据预设的前冲脱困方式脱困失败时，控制清扫设备依据预设的后退脱困方式进行后退脱困，直至控制清扫设备脱困成功。
本申请实施例提供的清扫设备的脱困装置，能够在检测到清扫设备处于卡住状态时，控制清扫设备根据前冲脱困方式向前运动尝试脱困，若无法通过前冲脱困方式脱困成功，则控制清扫设备根据后冲脱困方式向后运动尝试脱困，直至脱困成功。通过向前运动的方式尝试脱困，如向前脱困成功，则实现了使清扫设备快速脱离卡住状态，如向前脱困失败，则通过向后运动方式脱困，有助于清扫设备脱离卡住状态，基于本申请的方案，能够解决清扫设备从卡住的状态中脱困的问题，有利于保证清扫设备的正常工作，提升清扫设备的用户使用体验。
可选地，前进脱困模块在控制清扫设备依据预设的前冲脱困方式进行前进脱困时，具体用于：
控制清扫设备执行前冲动作；
若完成前冲动作，则控制清扫设备前进；
若未完成前冲动作，则调整清扫设备的行进方向为执行前冲动作之前的卡住初始方向。
可选地，依据预设的前冲脱困方式脱困失败，包括以下任一项：
未完成前冲动作；
未能前进至脱困成功。
可选地，前进脱困模块在控制清扫设备执行前冲动作时，具体用于：
控制清扫设备通过在第一预设角度调整范围内调整角度的方式前进。
可选地，未完成前冲动作，包括以下至少一项：
清扫设备在第一预设时段内，通过在预设角度调整范围内调整角度的方式前进的距离小于第一预设距离；
在执行前冲动作的过程中，清扫设备的轮子的驱动电机的电流超过第一预设电流值；
在执行前冲动作的过程中，清扫设备的激光雷达盖被按压。
可选地，未能前进至脱困成功，包括以下至少一项：
在预定的前进时长内，清扫设备前进的距离小于预设前进距离；
在清扫设备前进的过程中，清扫设备的轮子的驱动电机的电流超过第二预设电流值；
在清扫设备前进的过程中，清扫设备发生碰撞；
在清扫设备前进的过程中，清扫设备的激光雷达盖被按压。
可选地，后退脱困模块在控制清扫设备依据预设的后退脱困方式进行后退脱困时，具体包括：
第一后退单元，用于控制清扫设备后退；
后冲单元，用于若清扫设备无法后退至脱困成功，则控制清扫设备执行后冲动作；
第二后退单元，用于若完成后冲动作，则控制清扫设备后退；
调整单元，用于若未完成后冲动作或在完成后冲动作之后未能后退至脱困成功，则调整清扫设备的行进方向；
第一后退单元、后冲单元、第二后退单元以及调整单元重复执行处理，直至后退至脱困成功，停止重复动作。
可选地，后退脱困模块在调整清扫设备的行进方向时，具体用于：
根据预设置的方向调整策略，调整清扫设备的行进方向。
可选地，后退脱困模块在控制清扫设备执行后冲动作时，具体用于：
控制清扫设备通过在第二预设角度调整范围内调整角度的方式后退。
可选地，未完成后冲动作，包括以下至少一项：
清扫设备在第二预设时段内，通过在预设角度调整范围内调整角度的方式前进的距离小于第二预设距离；
在执行后冲动作的过程中，清扫设备的轮子的驱动电机的电流超过第三预设电流值；
在执行后冲动作的过程中，清扫设备的激光雷达盖被按压。
可选地，未能后退至脱困成功，包括以下至少一项：
在预定的后退时长内，清扫设备后退的距离小于预设后退距离；
在清扫设备后退的过程中，清扫设备的轮子的驱动电机的电流超过第四预设电流值；
在清扫设备后退的过程中，清扫设备发生碰撞；
在清扫设备后退的过程中，清扫设备的激光雷达盖被按压。
可选地，检测到清扫设备处于卡住状态，包括以下至少一项：
检测到清扫设备的轮子的驱动电机的电流超过第五预设电流值；
检测到清扫设备的激光雷达盖被按压。
可选地，上述装置还包括：
报警模块，用于当第三预设时段内清扫设备未能脱困成功时，控制清扫设备停止运动，并进行脱困失败的报警。
可以理解的是，本实施例中的清扫设备的脱困装置的上述各模块具有实现图1中所示的实施例中的清扫设备的脱困方法相应步骤的功能。该功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。该硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块。上述模块可以是软件和/或硬件，上述各模块可以单独实现，也可以多个模块集成实现。对于上述异常处理装置的各模块的功能描述具体可以参见图1中所示实施例中的清扫设备的脱困方法的对应描述，在此不再赘述。
本申请实施例提供了一种电子设备，包括处理器和存储器；
存储器，用于存储操作指令；
处理器，用于通过调用操作指令，执行本申请任一实施方式中所提供的清扫设备的脱困方法。
作为一个示例，图4示出了本申请实施例所适用的一种电子设备的结构示意图，如图4所示，该电子设备2000包括：处理器2001和存储器2003。其中，处理器2001和存储器2003相连，如通过总线2002相连。可选的，电子设备2000还可以包括收发器2004。需要说明的是，实际应用中收发器2004不限于一个，该电子设备2000的结构并不构成对本申请实施例的限定。
其中，处理器2001应用于本申请实施例中，用于实现上述方法实施例所示的方法。收发器2004可以包括接收机和发射机，收发器2004应用于本申请实施例中，用于执行时实现本申请实施例的电子设备与其他设备通信的功能。
处理器2001可以是CPU(Central Processing Unit，中央处理器)，通用处理器，DSP(Digital Signal Processor，数据信号处理器)，ASIC(Application SpecificIntegrated Circuit，专用集成电路)，FPGA(Field Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)或者其他可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件、硬件部件或者其任意组合。其可以实现或执行结合本申请公开内容所描述的各种示例性的逻辑方框，模块和电路。处理器2001也可以是实现计算功能的组合，例如包含一个或多个微处理器组合，DSP和微处理器的组合等。
总线2002可包括一通路，在上述组件之间传送信息。总线2002可以是PCI(Peripheral Component Interconnect，外设部件互连标准)总线或EISA(ExtendedIndustry Standard Architecture，扩展工业标准结构)总线等。总线2002可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图4中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
存储器2003可以是ROM(Read Only Memory，只读存储器)或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是EEPROM(Electrically ErasableProgrammable Read Only Memory，电可擦可编程只读存储器)、CD-ROM(Compact DiscRead Only Memory，只读光盘)或其他光盘存储、光碟存储(包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等)、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。
可选的，存储器2003用于存储执行本申请方案的应用程序代码，并由处理器2001来控制执行。处理器2001用于执行存储器2003中存储的应用程序代码，以实现本申请任一实施方式中所提供的方法。
本申请实施例提供的电子设备，适用于上述方法任一实施例，在此不再赘述。
本申请实施例提供了一种电子设备，与现有技术相比，能够在检测到清扫设备处于卡住状态时，控制清扫设备根据前冲脱困方式向前运动尝试脱困，若无法通过前冲脱困方式脱困成功，则控制清扫设备根据后冲脱困方式向后运动尝试脱困，直至脱困成功。通过向前运动的方式尝试脱困，如向前脱困成功，则实现了使清扫设备快速脱离卡住状态，如向前脱困失败，则通过向后运动方式脱困，有助于清扫设备脱离卡住状态，基于本申请的方案，能够解决清扫设备从卡住的状态中脱困的问题，有利于保证清扫设备的正常工作，提升清扫设备的用户使用体验。
本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述方法实施例所示的清扫设备的脱困方法。
本申请实施例提供的计算机可读存储介质，适用于上述方法任一实施例，在此不再赘述。
本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，与现有技术相比，能够在检测到清扫设备处于卡住状态时，控制清扫设备根据前冲脱困方式向前运动尝试脱困，若无法通过前冲脱困方式脱困成功，则控制清扫设备根据后冲脱困方式向后运动尝试脱困，直至脱困成功。通过向前运动的方式尝试脱困，如向前脱困成功，则实现了使清扫设备快速脱离卡住状态，如向前脱困失败，则通过向后运动方式脱困，有助于清扫设备脱离卡住状态，基于本申请的方案，能够解决清扫设备从卡住的状态中脱困的问题，有利于保证清扫设备的正常工作，提升清扫设备的用户使用体验。
应该理解的是，虽然附图的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，其可以以其他的顺序执行。而且，附图的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，其执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其他步骤或者其他步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
以上所述仅是本发明的部分实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (26)

1.一种清扫设备的脱困方法，其特征在于，包括：
当检测到清扫设备处于卡住状态时，控制所述清扫设备依据预设的前冲脱困方式进行前进脱困；
若依据所述预设的前冲脱困方式脱困失败，则控制所述清扫设备依据预设的后退脱困方式进行后退脱困，直至控制所述清扫设备脱困成功；
其中，所述控制所述清扫设备依据预设的后退脱困方式进行后退脱困，包括：
步骤A、控制所述清扫设备后退；
步骤B、若所述清扫设备无法后退至脱困成功，则控制所述清扫设备执行后冲动作；
步骤C、若完成所述后冲动作，则控制所述清扫设备后退；
步骤D、若未完成所述后冲动作或在完成所述后冲动作之后未能后退至脱困成功，则调整所述清扫设备的行进方向；
步骤E：重复执行所述步骤A、步骤B、步骤C及步骤D，直至后退至脱困成功，停止重复动作。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述清扫设备依据预设的前冲脱困方式进行前进脱困，包括：
控制所述清扫设备执行前冲动作；
若完成所述前冲动作，则控制所述清扫设备前进；
若未完成所述前冲动作，则调整所述清扫设备的行进方向为执行前冲动作之前的卡住初始方向。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述依据所述预设的前冲脱困方式脱困失败，包括以下任一项：
未完成所述前冲动作；
未能前进至脱困成功。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制所述清扫设备执行前冲动作，包括：
控制所述清扫设备通过在第一预设角度调整范围内调整角度的方式前进。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述未完成所述前冲动作，包括以下至少一项：
所述清扫设备在第一预设时段内，通过在预设角度调整范围内调整角度的方式前进的距离小于第一预设距离；
在执行前冲动作的过程中，所述清扫设备的轮子的驱动电机的电流超过第一预设电流值；
在执行前冲动作的过程中，所述清扫设备的激光雷达盖被按压。
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述未能前进至脱困成功，包括以下至少一项：
在预定的前进时长内，所述清扫设备前进的距离小于预设前进距离；
在所述清扫设备前进的过程中，所述清扫设备的轮子的驱动电机的电流超过第二预设电流值；
在所述清扫设备前进的过程中，所述清扫设备发生碰撞；
在所述清扫设备前进的过程中，所述清扫设备的激光雷达盖被按压。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述调整所述清扫设备的行进方向，包括：
根据预设置的方向调整策略，调整所述清扫设备的行进方向。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述清扫设备执行后冲动作，包括：
控制所述清扫设备通过在第二预设角度调整范围内调整角度的方式后退。
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述未完成所述后冲动作，包括以下至少一项：
所述清扫设备在第二预设时段内，通过在预设角度调整范围内调整角度的方式前进的距离小于第二预设距离；
在执行后冲动作的过程中，所述清扫设备的轮子的驱动电机的电流超过第三预设电流值；
在执行后冲动作的过程中，所述清扫设备的激光雷达盖被按压。
10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述未能后退至脱困成功，包括以下至少一项：
在预定的后退时长内，所述清扫设备后退的距离小于预设后退距离；
在所述清扫设备后退的过程中，所述清扫设备的轮子的驱动电机的电流超过第四预设电流值；
在所述清扫设备后退的过程中，所述清扫设备发生碰撞；
在所述清扫设备后退的过程中，所述清扫设备的激光雷达盖被按压。
11.根据权利要求1-10中任一项所述的方法，其特征在于，所述检测到清扫设备处于卡住状态，包括以下至少一项：
检测到所述清扫设备的轮子的驱动电机的电流超过第五预设电流值；
检测到所述清扫设备的激光雷达盖被按压。
12.根据权利要求1-10中任一项所述的方法，其特征在于，还包括：
若在第三预设时段内，所述清扫设备未能脱困成功，则控制所述清扫设备停止运动，并进行脱困失败的报警。
13.一种清扫设备的脱困装置，其特征在于，包括：
前进脱困模块，用于当检测到清扫设备处于卡住状态时，控制所述清扫设备依据预设的前冲脱困方式进行前进脱困；
后退脱困模块，用于当依据所述预设的前冲脱困方式脱困失败时，控制所述清扫设备依据预设的后退脱困方式进行后退脱困，直至控制所述清扫设备脱困成功；
其中，所述后退脱困模块在控制所述清扫设备依据预设的后退脱困方式进行后退脱困时，具体包括：
第一后退单元，用于控制所述清扫设备后退；
后冲单元，用于若所述清扫设备无法后退至脱困成功，则控制所述清扫设备执行后冲动作；
第二后退单元，用于若完成所述后冲动作，则控制所述清扫设备后退；
调整单元，用于若未完成所述后冲动作或在完成所述后冲动作之后未能后退至脱困成功，则调整所述清扫设备的行进方向；
所述第一后退单元、所述后冲单元、所述第二后退单元以及所述调整单元重复执行处理，直至后退至脱困成功，停止重复动作。
14.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述前进脱困模块在控制所述清扫设备依据预设的前冲脱困方式进行前进脱困时，具体用于：
控制所述清扫设备执行前冲动作；
若完成所述前冲动作，则控制所述清扫设备前进；
若未完成所述前冲动作，则调整所述清扫设备的行进方向为执行前冲动作之前的卡住初始方向。
15.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述依据所述预设的前冲脱困方式脱困失败，包括以下任一项：
未完成所述前冲动作；
未能前进至脱困成功。
16.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述前进脱困模块在控制所述清扫设备执行前冲动作时，具体用于：
控制所述清扫设备通过在第一预设角度调整范围内调整角度的方式前进。
17.根据权利要求16所述的装置，其特征在于，所述未完成所述前冲动作，包括以下至少一项：
所述清扫设备在第一预设时段内，通过在预设角度调整范围内调整角度的方式前进的距离小于第一预设距离；
在执行前冲动作的过程中，所述清扫设备的轮子的驱动电机的电流超过第一预设电流值；
在执行前冲动作的过程中，所述清扫设备的激光雷达盖被按压。
18.根据权利要求15所述的装置，其特征在于，所述未能前进至脱困成功，包括以下至少一项：
在预定的前进时长内，所述清扫设备前进的距离小于预设前进距离；
在所述清扫设备前进的过程中，所述清扫设备的轮子的驱动电机的电流超过第二预设电流值；
在所述清扫设备前进的过程中，所述清扫设备发生碰撞；
在所述清扫设备前进的过程中，所述清扫设备的激光雷达盖被按压。
19.根据权利要求18所述的装置，其特征在于，所述后退脱困模块在调整所述清扫设备的行进方向时，具体用于：
根据预设置的方向调整策略，调整所述清扫设备的行进方向。
20.根据权利要求18所述的装置，其特征在于，所述后退脱困模块在控制所述清扫设备执行后冲动作时，具体用于：
控制所述清扫设备通过在第二预设角度调整范围内调整角度的方式后退。
21.根据权利要求18所述的装置，其特征在于，所述未完成所述后冲动作，包括以下至少一项：
所述清扫设备在第二预设时段内，通过在预设角度调整范围内调整角度的方式前进的距离小于第二预设距离；
在执行后冲动作的过程中，所述清扫设备的轮子的驱动电机的电流超过第三预设电流值；
在执行后冲动作的过程中，所述清扫设备的激光雷达盖被按压。
22.根据权利要求18所述的装置，其特征在于，所述未能后退至脱困成功，包括以下至少一项：
在预定的后退时长内，所述清扫设备后退的距离小于预设后退距离；
在所述清扫设备后退的过程中，所述清扫设备的轮子的驱动电机的电流超过第四预设电流值；
在所述清扫设备后退的过程中，所述清扫设备发生碰撞；
在所述清扫设备后退的过程中，所述清扫设备的激光雷达盖被按压。
23.根据权利要求13-22中任一项所述的装置，其特征在于，所述检测到清扫设备处于卡住状态，包括以下至少一项：
检测到所述清扫设备的轮子的驱动电机的电流超过第五预设电流值；
检测到所述清扫设备的激光雷达盖被按压。
24.根据权利要求13-22中任一项所述的装置，其特征在于，还包括：
报警模块，用于当第三预设时段内所述清扫设备未能脱困成功时，控制所述清扫设备停止运动，并进行脱困失败的报警。
25.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器；
所述存储器，用于存储操作指令；
所述处理器，用于通过调用所述操作指令，执行权利要求1-12中任一项所述的清扫设备的脱困方法。
26.一种计算机可读存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-12中任一项所述的清扫设备的脱困方法。
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