CN116774685A - 清洁机器人的脱困方法以及清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种清洁机器人的脱困方法以及清洁机器人，所述清洁机器人前端设有碰撞检测模块，所述方法包括：控制清洁机器人向前行进；检测到清洁机器人的碰撞检测模块触发碰撞信号后，执行预设运动策略；在执行预设运动策略过程中持续获取碰撞检测模块触发的碰撞信号；基于执行设定运动策略过程中所获取的碰撞信号，确定清洁机器人的被困类型；执行与被困类型对应的脱困策略。该方案提高了清洁机器人的智能化水平，减少了用户辅助进行脱困的次数，提升了用户体验。

Description

清洁机器人的脱困方法以及清洁机器人

技术领域

本申请涉及清洁机器人技术领域，特别涉及一种清洁机器人的脱困方法以及清洁机器人。

背景技术

目前，扫地机器人在清洁过程中可能进入一些特定区域(例如窄道、椅子腿之间)导致机器人无法从这些区域顺利离开，被困在这些特定区域中，这给扫地机器人的清扫工作带来了很大的影响，目前的扫地机器人在清扫过程中处理被困场景的方案主要有：按照固定策略，先后退一定距离再旋转一定角度，一直循环执行这两个动作，直到脱困。

上述方案采用固定策略，没有考虑被困场景的多样性，无法完成特定场景的脱困，从而造成用户使用不便。

发明内容

本申请实施例提供了清洁机器人的脱困方法，用以提高清洁机器人的脱困能力。

本申请实施例提供了一种清洁机器人的脱困方法，所述清洁机器人前端设有碰撞检测模块，所述方法包括：

控制清洁机器人向前行进；

检测到清洁机器人的碰撞检测模块触发碰撞信号后，执行预设运动策略；

在执行所述预设运动策略过程中持续获取碰撞检测模块触发的碰撞信号；

基于执行所述设定运动策略过程中所获取的碰撞信号，确定所述清洁机器人的被困类型；

执行与所述被困类型对应的脱困策略。

在一实施例中，所述预设运动策略包括：后退至碰撞检测模块不触发碰撞信号后旋转，若旋转过程中碰撞检测模块触发碰撞信号，则返回所述后退至碰撞检测模块不触发碰撞信号后旋转的步骤，直至旋转至设定角度。

在一实施例中，所述基于执行所述预设运动策略过程中所获取的碰撞信号，确定所述清洁机器人的被困类型，包括：

若后退过程中仍获取到碰撞信号，根据后退开始时间以及当前时间，若时间差大于第一阈值，确定所述清洁机器人处于第一被困类型。

在一实施例中，所述执行与所述被困类型对应的脱困策略，包括：

若所述清洁机器人处于第一被困类型，控制所述清洁机器人沿原旋转方向继续旋转，直到前方无障碍物；

控制所述清洁机器人直行。

在一实施例中，所述若所述清洁机器人处于第一被困类型，控制所述清洁机器人沿原旋转方向继续旋转，直到前方无障碍物，包括：

若所述清洁机器人处于第一被困类型，且机器人已经旋转的角度大于设定阈值，则控制所述清洁机器人沿原旋转方向继续旋转，直到前方无障碍物；其中，所述设定阈值的大小由碰撞板的收缩量确定。

在一实施例中，所述基于执行所述设定运动策略过程中所获取的碰撞信号，确定所述清洁机器人的被困类型，包括：

若旋转至设定角度的过程中获取到碰撞信号，计算当前方向与开始旋转方向的角度差；

若连续多次获取到碰撞信号时旋转的角度差小于第二阈值，确定所述清洁机器人处于第二被困类型。

在一实施例中，所述执行与所述被困类型对应的脱困策略，包括：

若所述清洁机器人处于第二被困类型，识别当前所处位置的左极限方向和右极限方向；

控制所述清洁机器人旋转到所述左极限方向和右极限方向之间的中间方向；

若后方无障碍物，控制所述清洁机器人沿所述中间方向后退。

在一实施例中，所述执行与所述被困类型对应的脱困策略，还包括：

若后方有障碍物且所述障碍物在所述清洁机器人的右侧，根据所述中间方向与所述右极限方向之间的中间角度，控制所述清洁机器人沿所述中间角度后退。

若后方有障碍物且所述障碍物在所述清洁机器人的左侧，根据所述中间方向与所述左极限方向之间的中间角度，控制所述清洁机器人沿所述中间角度后退。

在一实施例中，，所述预设运动策略包括：后退至碰撞检测模块不触发碰撞信号后旋转，旋转至指定角度后前进，若前进过程中碰撞检测模块触发碰撞信号，则返回所述后退至碰撞检测模块不触发碰撞信号后旋转的步骤；

所述基于执行所述设定运动策略过程中所获取的碰撞信号，确定所述清洁机器人的被困类型，包括：

若预设时间段内检测到同一碰撞位置发生二次碰撞，确定所述清洁机器人处于第三被困类型；

其中，所述第三被困类型的脱困策略包括：确定间隔时间最长的碰撞信号对应的碰撞位置的连线的中心线，控制所述清洁机器人沿所述中心线方向行进。

本申请实施例提供了一种清洁机器人，所述清洁机器人包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为执行上述清洁机器人的窄道脱困方法。

本申请上述实施例提供的技术方案，在检测到清洁机器人的碰撞检测模块触发碰撞信号后，执行预设运动策略；通过在执行预设运动策略过程中持续获取碰撞检测模块触发的碰撞信号；进而可以基于所获取的碰撞信号，确定清洁机器人的被困类型，执行与被困类型对应的脱困策略，从而可以针对不同的被困类型采取不同的脱困策略，提高了清洁机器人的脱困能力，可以减少用户辅助进行脱困的次数，提升用户体验。

在一实施例中，预设运动策略包括：后退至碰撞检测模块不触发碰撞信号后旋转，若旋转过程中碰撞检测模块触发碰撞信号，则返回后退至碰撞检测模块不触发碰撞信号后旋转的步骤，直至旋转至设定角度。若后退过程中仍获取到碰撞信号，且后退开始时间以及当前时间的时间差大于第一阈值，确定清洁机器人处于第一被困类型，从而可以执行第一被困类型对应的脱困策略，便于清洁机器人在无需用户协助的情况下，自动从无法后退的场景中旋转出来，完成脱困，提升用户体验。

在一实施例中，若旋转至设定角度的过程中获取到碰撞信号，计算当前方向与开始旋转方向的角度差；若连续多次获取到碰撞信号时旋转的角度差小于第二阈值，确定清洁机器人处于第二被困类型，从而可以执行第二被困类型对应的脱困策略，便于清洁机器人在无需用户协助的情况下，自动从无法旋转设定角度的场景中后退出来，完成脱困，提升用户体验。

在一实施例中，若预设时间段内检测到同一碰撞位置发生二次碰撞，确定所述清洁机器人处于第三被困类型；所述第三被困类型的脱困策略包括：确定间隔时间最长的碰撞信号对应的碰撞位置的连线的中心线，控制所述清洁机器人沿中心线方向行进，从而使清洁机器人可以自动选择最大的间隙进行脱困，提升用户体验。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍。

图1是本申请一实施例提供的一种清洁机器人的脱困方法的流程示意图；

图2是本申请一实施例提供的第一被困类型的识别过程示意图；

图3是本申请一实施例提供的第一被困类型的场景示意图；

图4是本申请一实施例提供的第一被困类型的脱困原理示意图；

图5是本申请一实施例提供的第二被困类型的识别过程示意图；

图6是本申请一实施例提供的第二被困类型的场景示意图；

图7是本申请一实施例提供的第二被困类型的脱困原理示意图；

图8是本申请一实施例提供的清洁机器人后方的左侧存在障碍物的脱困原理示意图；

图9是本申请一实施例提供的清洁机器人后方的右侧存在障碍物的脱困原理示意图；

图10是本申请一实施例提供的第三被困类型的场景示意图；

图11是本申请一实施例提供的判断脱困是否超时的流程示意图；

图12是本申请一实施例提供的清洁机器人的架构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。

相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

图1是本申请实施例提供的一种清洁机器人的脱困方法的流程示意图。所述清洁机器人前端设有碰撞检测模块，碰撞检测模块可以是碰撞传感器，用于检测清洁机器人前端是否发生碰撞。该脱困方法包括以下步骤S110-步骤S150。

步骤S110：控制清洁机器人向前行进。

需要说明的是，清洁机器人可以是扫地机器人、拖地机器人或扫拖一体机器人。前进方向是指清洁机器人的前端所在方向，所以向前行进是向前端所在方向前进，在一实施例中，可以由清洁机器人内部的处理器控制清洁机器人向前行进。

步骤S120：检测到清洁机器人的碰撞检测模块触发碰撞信号后，执行预设运动策略。

当碰撞检测模块与周围环境发生碰撞时，触发碰撞信号。在一实施例中，碰撞检测模块可以包括碰撞板和碰撞开关，碰撞板位于清洁机器人的前端，当清洁机器人前端发生碰撞时，碰撞板后移，触发碰撞开关发出碰撞信号。在碰撞发生时，处理器可以持续接收到碰撞检测模块发送的碰撞信号。举例来说，在发生碰撞时，处理器可以接收到碰撞检测模块发送的高电平，在没有发生碰撞时，处理器接收到碰撞检测模块发送的低电平。高电平可以认为是碰撞信号。

处理器接收到碰撞检测模块发送的碰撞信号后，执行预设运动策略。在一实施例中，预设运动策略可以包括：后退至碰撞检测模块不触发碰撞信号后旋转，若旋转过程中碰撞检测模块触发碰撞信号，则返回所述后退至碰撞检测模块不触发碰撞信号后旋转的步骤，直至旋转至设定角度。

具体的，清洁机器人前端检测到碰撞时，先后退至不发生碰撞，然后旋转设定角度，例如30度。假设旋转过程中前端再次检测到碰撞，举例来说，假设旋转了15度时检测到碰撞，则清洁机器人后退至不发生碰撞，然后再次做旋转设定角度的动作。也就是说，每次检测到碰撞，都会执行后退以及旋转设定角度的动作。

步骤S130：在执行所述预设运动策略过程中持续获取碰撞检测模块触发的碰撞信号。

也就是说，在后退过程中以及旋转设定角度过程中，处理器持续获取碰撞检测模块触发的碰撞信号，从而确定在后退过程中以及旋转设定角度过程中，是否发生了碰撞。

步骤S140：基于执行所述设定运动策略过程中所获取的碰撞信号，确定所述清洁机器人的被困类型。

被困类型可以有多种，例如无法后退、无法旋转设定角度、被桌椅腿包围等。具体属于哪种被困类型，可以基于清洁机器人在后退和旋转设定角度过程中获取到的碰撞信号来确定。不同被困类型的识别，具体参见下文详细展开，在此不再赘述。

步骤S150：执行与所述被困类型对应的脱困策略。

不同被困类型可以有不同的脱困策略。具体参见下文针对每种被困类型提供的脱困策略。如果脱困成功，则恢复工作任务，如果脱困不成功，停止机器工作任务，并通过语音提示用户及时处理机器问题。

本申请上述实施例提供的技术方案，在检测到清洁机器人的碰撞检测模块触发碰撞信号后，执行预设运动策略；通过在执行预设运动策略过程中持续获取碰撞检测模块触发的碰撞信号；进而可以基于所获取的碰撞信号，确定清洁机器人的被困类型，执行与被困类型对应的脱困策略，从而提高清洁机器人的智能化水平，减少用户辅助进行脱困的次数，提升用户体验。

下面对不同被困类型的识别方式以及相应的脱困策略展开详细描述。

在一实施例中，如图2所示，当碰撞检测模块触发碰撞信号后，清洁机器人先后退，若后退过程中仍获取到碰撞信号，根据后退开始时间以及当前时间，若时间差大于第一阈值，确定所述清洁机器人处于第一被困类型。

其中，第一阈值可以是3秒，时间差是指后退开始时间与当前时间之间的时间差，也就是首次碰撞时间与当前时间的时间差。具体的，在检测到碰撞传感器触发碰撞信号后，记录首次碰撞时间并控制清洁机器人先后退，如果后退过程中仍获取到碰撞信号，且首次碰撞时间和当前时间之间的时间差是否大于3秒，则表示无法后退，清洁机器人处于第一被困类型。第一被困类型可以是无法后退，如图3所示的状态②，窄道宽度L1小于或等于机身长度，清洁机器人被卡住在窄道中，当前端检测到碰撞信号时，无法后退。

在一实施例中，若所述清洁机器人处于第一被困类型，控制所述清洁机器人沿原旋转方向继续旋转，直到前方无障碍物；控制所述清洁机器人直行。

通常情况下，清洁机器人发生碰撞后先后退，然后旋转设定角度。故当检测到碰撞信号后，可以先控制清洁机器人后退，如果无法回退，则可以控制清洁机器人按照上述原则进行旋转，直到前方无障碍物，再控制清洁机器人向前直行。具体的，可以利用激光雷达的数据来检测清洁机器人前方是否有障碍。

图4是清洁机器人处于第一被困类型时进行脱困的原理示意图。如图4所示，当清洁机器人处于状态②时，由于清洁机器人前端的碰撞板具有一定的收缩量，故可以控制清洁机器人强行向左旋转，直到旋转到前方无障碍物(状态③)。之后向前直行，在直行过程中如果左侧发生碰撞，向右旋转小角度(状态④)，如果右侧发生碰撞，向左旋转小角度(状态⑤)，从而不断左右修正，顺利从狭长通道中驶离。

在一实施例中，为了防止清洁机器人强行旋转损坏碰撞版，基于碰撞板的收缩量可以确定清洁机器人在处于第一被困类型时的旋转余量，也就是当清洁机器人处于图3所示状态②时，通过碰撞板的收缩，清洁机器人还可以旋转的角度。假设碰撞板的收缩可以给清洁机器人提供的旋转余量是5°，则表示只要清洁机器人已经旋转的角度大于85°，清洁机器人依靠碰撞板的收缩，就可以从状态②顺利旋转通过。

故基于碰撞板的收缩量，已知清洁机器人的旋转余量，可以设定阈值为“90°-旋转余量”。碰撞板的收缩量越大，旋转余量越大，设定阈值可以越小。若所述清洁机器人处于第一被困类型，且机器人已经旋转的角度大于设定阈值，则控制所述清洁机器人沿原旋转方向继续旋转，直到前方无障碍物。已经旋转的角度是指清洁机器人从图3所示的状态①到图3所示的状态②旋转的角度，举例来说，可能是86度°。假设碰撞板的收缩量，可以产生5°的旋转余量，则设定阈值是85°，则清洁机器人按照从状态①到状态②的方向(即原方向)继续旋转，即可顺利通过90°的位置，到达图4所示的状态③。

相反的，如果清洁机器人已经旋转的角度小于等于设定阈值，则表示清洁机器人无法顺利通过90°的位置，不继续进行旋转。从而在碰撞板收缩量范围内进行的继续旋转才可进行，避免强行旋转损坏清洁机器人。

经过上述的脱困策略，当左侧或右侧不存在障碍物时，可以认为脱困完成。

下面对第二种被困类型的识别方式以及相应的脱困策略进行描述。

在一实施例，如图5所示，当碰撞检测模块触发碰撞信号后，清洁机器人后退至碰撞检测模块不触发碰撞信号，之后旋转设定角度。若旋转至设定角度的过程中获取到碰撞信号，计算当前方向与开始旋转方向的角度差；若连续多次获取到碰撞信号时旋转的角度差小于第二阈值，确定所述清洁机器人处于第二被困类型。

举例来说，第二阈值可以是3度，连续多次可以是10次、15次或20次。具体的，每次检测到碰撞信号，就控制清洁机器人后退并旋转设定角度，设定角度可以大于等于第二阈值。如果旋转设定角度过程中检测到碰撞信号，计算当前方向与开始旋转方向之间的角度差，如果角度差小于3度，计数器加1，表示仅进行了小幅度的旋转；继续控制清洁机器人后退，并旋转设定角度，仍无法旋转到设定角度，且旋转的角度差小于3度，计数器继续加1，以此类推。相反的，如果旋转的角度差大于3度，则计数器清零。如果计数超过20次，则表示机器只旋转很小角度后又触发碰撞，之后开始陷入后退-旋转-碰撞的死循环，始终无法旋转设定角度，由此可以认为清洁机器人处于第二被困类型。第二被困类型可以是清洁机器人无法旋转设定角度。第二被困类型可以是图6所示的状态②，其中窄道宽度L2小于图3状态②的窄道宽度L1。

在一实施例中，若所述清洁机器人处于第二被困类型，脱困策略如下：识别当前所处位置的左极限方向和右极限方向；控制所述清洁机器人旋转到所述左极限方向和右极限方向之间的中间方向；若后方无障碍物，控制所述清洁机器人沿所述中间方向后退。

如图7所示，当清洁机器人处于状态②时，认为处于第二被困类型，可以控制清洁机器人由左旋转，直到发生碰撞，记录当前方向为左极限方向(状态③)。之后控制清洁机器人向右旋转，直到发生碰撞，记录当前方向为右极限方法(状态④)。在一实施例中，中间方向可以是左极限方向和右极限方向之间的角平分线所在方向。

如图7所示，状态④对应图中的后退角度可以认为是左极限方向和右极限方向之间的中间方向。处理器可以控制清洁机器人旋转到该中间方向(状态⑤所示)。若后方无障碍物，处理器控制清洁机器人沿中间方向后退，即沿着状态⑤对应图中的后退方向进行后退。如果后退过程中，右侧发生碰撞，则选取当前角度与左极限角度的中间角度为后退方向。若后退过程中，左侧发生碰撞，则选取当前角度与右极限角度的中间角度为后退方向，从而不断修正后退方向，顺利进行脱困。

在其他实施例中，也可以通过激光雷达建图，并提取直线，然后计算直线与机器角度的方式快速确定后退方向。

在一实施例中，若后方有障碍物且所述障碍物在所述清洁机器人的左侧，如图8所示，可以根据所述中间方向与所述左极限方向之间的中间角度，控制所述清洁机器人沿所述中间角度后退(参照箭头指示方向)。中间角度可以是中间方向与左极限方向之间的方向，例如可以是角平分线所在方向。

同理，若后方有障碍物且所述障碍物在所述清洁机器人的右侧，如图9所示，根据所述中间方向与所述右极限方向之间的中间角度，控制所述清洁机器人沿所述中间角度后退(参照箭头指示方向)。

经过上述的脱困策略，当左侧或右侧不存在障碍物时，可以认为脱困完成。

下面对第三种被困类型以及脱困策略进行介绍。

在一实施例中，预设运动策略可以包括：后退至碰撞检测模块不触发碰撞信号后旋转，旋转至指定角度后前进，若前进过程中碰撞检测模块触发碰撞信号，则返回所述后退至碰撞检测模块不触发碰撞信号后旋转的步骤。

也就是每次发生碰撞时，清洁机器人先后退，直到不触发碰撞信号，然后再旋转指定角度，旋转成功后继续前进。

若预设时间段内检测到同一碰撞位置发生二次碰撞，确定所述清洁机器人处于第三被困类型。

如图10所示，清洁机器人处于凳子底下时，四根凳子腿将清洁机器人包围，按照上述的执行策略，假设指定角度较大，清洁机器人与1号腿发生碰撞后，后退，旋转至指定角度后前进，可能与3号腿发生碰撞；之后继续后退旋转前进与四号腿发生碰撞，之后继续后退旋转前进与2号腿发生碰撞；之后继续后退旋转前进，与1号腿再次发生碰撞，从而在预设时间段内同一碰撞位置(1号腿)发生了二次碰撞。此时可以认为清洁机器人被桌椅腿包围，处于第三被困类型。

在一实施例中，所述第三被困类型的脱困策略包括：确定间隔时间最长的碰撞信号对应的碰撞位置的连线的中心线，控制所述清洁机器人沿所述中心线方向行进。

以图10为例，假设1号腿与2号腿之间的间隔最大，从而2号腿触发的碰撞信号与1号腿触发的碰撞信号之间的间隔时间最长，由此，可以用间隔时间表示相邻两个碰撞位置之间的间距，间隔时间最长的两个碰撞位置之间的间距最大。故可以通过确定这两个碰撞位置之间的中心线，控制清洁机器人沿中心线方向行进，尝试进行脱困。如图10所示，可以控制清洁机器人沿1号腿和2号腿之间的中间位置前进，从而进行脱困。

同样的，经过上述的脱困策略，当左侧或右侧不存在障碍物时，可以认为脱困完成。

在上述实施例的基础上，如图11所示，处理器可以记录脱困开始时间，并计算当前时间与开始脱困时间之间的时间差，若这个时间差大于3分钟，清洁机器人仍未脱困完成，则机器停止工作，开始报告异常，提醒用户处理。若时间差小于3分钟，则重复检测脱困是否完成。若脱困完成，则结束本次脱困任务，机器恢复之前的工作。

图8是本申请实施例提供的一种清洁机器人的结构示意图，该清洁机器人800可以应用于清洁机器人，所述清洁机器人800包括：处理器810；用于存储处理器810可执行指令的存储器820；其中，所述处理器810被配置为执行上述实施例提供的清洁机器人的脱困方法。

在本申请所提供的几个实施例中，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

Claims (10)

1.一种清洁机器人的脱困方法，其特征在于，所述清洁机器人前端设有碰撞检测模块，所述方法包括：

控制清洁机器人向前行进；

检测到清洁机器人的碰撞检测模块触发碰撞信号后，执行预设运动策略；

在执行所述预设运动策略过程中持续获取碰撞检测模块触发的碰撞信号；

基于执行所述设定运动策略过程中所获取的碰撞信号，确定所述清洁机器人的被困类型；

执行与所述被困类型对应的脱困策略。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设运动策略包括：后退至碰撞检测模块不触发碰撞信号后旋转，若旋转过程中碰撞检测模块触发碰撞信号，则返回所述后退至碰撞检测模块不触发碰撞信号后旋转的步骤，直至旋转至设定角度。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于执行所述预设运动策略过程中所获取的碰撞信号，确定所述清洁机器人的被困类型，包括：

若后退过程中仍获取到碰撞信号，根据后退开始时间以及当前时间，若时间差大于第一阈值，确定所述清洁机器人处于第一被困类型。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述执行与所述被困类型对应的脱困策略，包括：

若所述清洁机器人处于第一被困类型，控制所述清洁机器人沿原旋转方向继续旋转，直到前方无障碍物；

控制所述清洁机器人直行。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述若所述清洁机器人处于第一被困类型，控制所述清洁机器人沿原旋转方向继续旋转，直到前方无障碍物，包括：

若所述清洁机器人处于第一被困类型，且机器人已经旋转的角度大于设定阈值，则控制所述清洁机器人沿原旋转方向继续旋转，直到前方无障碍物；其中，所述设定阈值的大小由碰撞板的收缩量确定。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于执行所述设定运动策略过程中所获取的碰撞信号，确定所述清洁机器人的被困类型，包括：

若旋转至设定角度的过程中获取到碰撞信号，计算当前方向与开始旋转方向的角度差；

若连续多次获取到碰撞信号时旋转的角度差小于第二阈值，确定所述清洁机器人处于第二被困类型。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述执行与所述被困类型对应的脱困策略，包括：

若所述清洁机器人处于第二被困类型，识别当前所处位置的左极限方向和右极限方向；

控制所述清洁机器人旋转到所述左极限方向和右极限方向之间的中间方向；

若后方无障碍物，控制所述清洁机器人沿所述中间方向后退。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述执行与所述被困类型对应的脱困策略，还包括：

若后方有障碍物且所述障碍物在所述清洁机器人的右侧，根据所述中间方向与所述右极限方向之间的中间角度，控制所述清洁机器人沿所述中间角度后退。

若后方有障碍物且所述障碍物在所述清洁机器人的左侧，根据所述中间方向与所述左极限方向之间的中间角度，控制所述清洁机器人沿所述中间角度后退。

9.根据权利要求1所述的方法，所述预设运动策略包括：后退至碰撞检测模块不触发碰撞信号后旋转，旋转至指定角度后前进，若前进过程中碰撞检测模块触发碰撞信号，则返回所述后退至碰撞检测模块不触发碰撞信号后旋转的步骤；

所述基于执行所述设定运动策略过程中所获取的碰撞信号，确定所述清洁机器人的被困类型，包括：

若预设时间段内检测到同一碰撞位置发生二次碰撞，确定所述清洁机器人处于第三被困类型；

其中，所述第三被困类型的脱困策略包括：确定间隔时间最长的碰撞信号对应的碰撞位置的连线的中心线，控制所述清洁机器人沿所述中心线方向行进。

10.一种清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为执行权利要求1-7任意一项所述的清洁机器人的窄道脱困方法。