CN110618674B - 可移动设备的避障方法和装置、可移动设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种可移动设备的避障方法和装置、可移动设备及存储介质。其中，该方法包括：获取可移动设备的运动路线；在确定运动路线上存在障碍物，且在前行方向上可移动设备与障碍物之间的第一距离等于或小于第一预设距离时，生成避开路线，其中，避开路线为指示可移动设备避开障碍物所运动的路线，前行方向为由运动路线的起点指向终点的方向；控制可移动设备沿避开路线运动，并在检测到可移动设备与障碍物之间的第二距离大于第一预设距离时，修正避开路线，以使得可移动设备沿修正后的避开路线运动时第二距离在区间(第一预设距离‑X，第一预设距离+Y)内，其中，X和Y均大于0。本发明解决了相关技术中可移动设备在执行作业任务过程中，为了躲避障碍物，导致漏执行作业任务的区域较大的技术问题。
Description
技术领域
本发明涉及植保作业领域，具体而言，涉及一种可移动设备的避障方法和装置、可移动设备及存储介质。
背景技术
可移动设备(例如无人机、机器人)可以应用在植保作业的过程中，由于田地里存在电线杆、斜拉线以及树木等障碍物，常常会遇到一些危险工况，可移动设备如果按照原作业路线移动可能会碰撞到障碍物。
通过在可移动设备上安装能够测量出可移动设备与障碍物之间的距离的传感器，例如，超声波传感器、毫米波雷达传感器或视觉传感器等。通过使用这类传感器，当可移动设备探测到作业路线上存在障碍物的时候，会执行停止移动乃至避开障碍物的操作。然而实际地形非常复杂，所能观测到的障碍物也多种多样，可移动设备通过传感器可以感知到障碍物面对可移动设备方向的形状和距离，却无法计算障碍物全部的空间形状，可移动设备在躲避障碍物时操作复杂而且效率不高，严重时还会导致可移动设备发生事故。而当感知到障碍物时，如果仅仅执行停止移动操作，植保作业会被中断，作业效率不高。而执行避障的一般算法则会在发现障碍物的时候早早地进行避开障碍物操作，放弃了很大一片区域的作业喷洒，导致漏执行作业任务的区域较大。
针对相关技术中可移动设备在执行作业任务过程中，为了躲避障碍物，导致漏执行作业任务的区域较大的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
发明内容
本发明实施例提供了一种可移动设备的避障方法和装置、可移动设备及存储介质，以至少解决相关技术中可移动设备在执行作业任务过程中，为了躲避障碍物，导致漏执行作业任务的区域较大的技术问题。
根据本发明实施例的一个方面，提供了一种可移动设备的避障方法，包括：获取可移动设备的运动路线；在确定所述运动路线上存在障碍物，且在前行方向上所述可移动设备与所述障碍物之间的第一距离等于或小于第一预设距离时，生成避开路线，其中，所述避开路线为指示所述可移动设备避开所述障碍物所运动的路线，所述前行方向为由所述运动路线的起点指向终点的方向；控制所述可移动设备沿所述避开路线运动，并在检测到所述可移动设备与所述障碍物之间的第二距离大于所述第一预设距离时，修正所述避开路线，以使得所述可移动设备沿修正后的所述避开路线运动时与所述第二距离在区间(所述第一预设距离-X，所述第一预设距离+Y)内，其中，X和Y均大于0。
进一步地，在确定所述运动路线上存在障碍物，且在前行方向上所述可移动设备与所述障碍物之间的第一距离等于或小于第一预设距离时，所述生成避开路线包括：根据所述障碍物的形状和大小生成所述避开路线；和/或根据所述可移动设备已运动过的路线生成所述避开路线。
进一步地，所述根据所述障碍物的形状和大小生成所述避开路线包括：在所述障碍物的宽度小于第一预设宽度时，将所述障碍物的左方或者右方确定为避开方向，将所述可移动设备的长度确定为避开距离，其中，所述避开路线包括由所述避开方向和所述避开距离确定的避开路段；在所述障碍物的宽度大于或者等于所述第一预设宽度时，将所述障碍物的上方或者下方确定为所述避开方向，将所述可移动设备的厚度确定为所述避开距离。
进一步地，所述根据所述可移动设备已运动过的路线生成所述避开路线包括：将从所述运动路线指向所述已运动过的路线的方向确定为避开方向，并将所述运动路线与第一路线之间的距离确定为避开距离，其中，所述第一路线为所述已运动过的路线中与所述运动路线相邻的路线，所述避开路线包括由所述避开方向和所述避开距离确定的避开路段。
进一步地，在确定所述运动路线上存在障碍物，且在前行方向上所述可移动设备与所述障碍物之间的第一距离等于或小于第一预设距离时，所述生成避开路线包括：获取多条备选路线；将所述多条备选路线中与所述运动路线的偏移角度最小的路线确定为所述避开路线。
进一步地，在所述控制所述可移动设备沿所述避开路线运动的过程中，所述方法还包括：在检测到所述避开路线上存在障碍物时，修正所述避开路线，直至修正后的所述避开路线上不存在障碍物，并控制所述可移动设备沿修正后的所述避开路线运动。
进一步地，在检测到所述避开路线上存在障碍物时，修正所述避开路线之后，所述方法还包括：在对所述避开路线进行修正的次数达到第一阈值和/或时长达到第二阈值，且修正后的所述避开路线上仍存在障碍物时，则向用户发送第一提示消息，其中，所述第一提示消息用于提示所述用户手动控制所述可移动设备避开障碍物。
进一步地，所述避开路线包括避开路段，所述避开路段由避开方向和避开距离确定，其中，所述控制所述可移动设备沿所述避开路线运动包括：重复执行以下步骤，直至检测到在所述前行方向上没有障碍物：控制所述可移动设备沿所述避开方向移动第二预设距离；检测在所述前行方向上是否存在障碍物；在检测到在所述前行方向上存在障碍物，且在所述前行方向上所述可移动设备与障碍物之间的第三距离大于所述第一预设距离时，控制所述可移动设备沿所述前行方向移动，直至所述第三距离减小到所述第一预设距离。
进一步地，所述避开路线还包括前行路段，所述前行路段以所述避开路段的终点为起点，其中，所述控制所述可移动设备沿所述避开路线运动还包括：重复执行以下步骤，直至检测到在回归方向上没有障碍物，其中，所述回归方向为所述可移动设备到所述运动路线的垂直方向：控制所述可移动设备沿所述前行方向移动第三预设距离；检测在所述回归方向上是否存在障碍物；在检测到在所述回归方向上存在障碍物，且在所述回归方向上所述可移动设备与障碍物之间的第四距离大于所述第一预设距离时，控制所述可移动设备沿所述回归方向移动，直至所述第四距离减小到所述第一预设距离。
进一步地，所述避开路线还包括回归路段，所述回归路段以所述前行路段的终点为起点，所述回归路段的终点落在所述运动路线上，其中，所述控制所述可移动设备沿所述避开路线运动还包括：重复执行以下步骤，直至所述可移动设备到所述运动路线的第五距离小于或等于第四预设距离：检测所述第五距离是否小于或等于所述第四预设距离；在检测到所述第五距离大于所述第四预设距离的情况下，控制所述可移动设备沿所述回归方向移动所述第四预设距离；检测在所述前行方向的反方向上是否存在障碍物；在检测到在所述前行方向的反方向上存在障碍物，且在所述前行方向的反方向上所述可移动设备与障碍物之间的第六距离大于所述第一预设距离时，控制所述可移动设备沿所述前行方向的反方向移动，直至所述第六距离减小到所述第一预设距离。
进一步地，在确定所述运动路线上存在障碍物，且在前行方向上所述可移动设备与所述障碍物之间的第一距离等于或者小于第五预设距离时，其中，所述第五预设距离大于所述第一预设距离，所述方法还包括：控制所述可移动设备的速度由第一速度转变为第二速度，其中，所述第一速度大于所述第二速度。
进一步地，在确定所述运动路线上存在障碍物，且在前行方向上所述可移动设备与所述障碍物之间的第一距离等于或小于第一预设距离时，所述方法还包括：控制所述可移动设备停止运动；或者向用户发送第二提示信息，其中，所述第二提示信息用于提示用户所述可移动设备继续按照所述运动路线运动会与所述障碍物发生碰撞。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种可移动设备的避障装置，包括：获取单元，用于获取可移动设备的运动路线；生成单元，用于在确定所述运动路线上存在障碍物，且在前行方向上所述可移动设备与所述障碍物之间的第一距离等于或小于第一预设距离时，生成避开路线，其中，所述避开路线为指示所述可移动设备避开所述障碍物所运动的路线，所述前行方向为由所述运动路线的起点指向终点的方向；修正单元，用于控制所述可移动设备沿所述避开路线运动，并在检测到所述可移动设备与所述障碍物之间的第二距离大于所述第一预设距离时，修正所述避开路线，以使得所述可移动设备沿修正后的所述避开路线运动时所述第二距离在区间(所述第一预设距离-X，所述第一预设距离+Y)内，其中，X和Y均大于0。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种可移动设备，包括：感应器，用于获取可移动设备的运动路线，并检测所述运动路线上是否存在障碍物；传感器，与所述感应器相连接，用于在检测到所述运动路线上存在障碍物时，获取在前行方向上所述可移动设备与所述障碍物之间的第一距离，所述前行方向为由所述运动路线的起点指向终点的方向；控制器，与所述传感器连接，用于在所述第一距离等于或者小于第一预设距离时，生成避开路线，并控制所述可移动设备沿所述避开路线运动，并在检测到所述可移动设备与所述障碍物之间的第二距离大于所述第一预设距离时，修正所述避开路线，以使得所述可移动设备沿修正后的所述避开路线运动时所述第二距离在区间(所述第一预设距离-X，所述第一预设距离+Y)内，其中，X和Y均大于0。
进一步地，所述可移动设备为无人机。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，所述程序运行时执行上述任一项所述的可移动设备的避障方法。
在本发明实施例中，通过获取可移动设备的运动路线，并在确定其运动路线上存在障碍物时，如果在前行方向上可移动设备与障碍物之间的第一距离等于或者小于第一预设距离，则生成避开路线，并控制可移动设备按照避开路线运动，在控制可移动设备按照避开路线运动的过程中，如果检测到可移动设备与障碍物之间的第二距离大于第一预设距离，则需要修正避开路线，以使得可移动设备沿修正后的避开路线运动时第二距离在区间(第一预设距离-X，第一预设距离+Y)内，其中，X和Y均大于0。本发明实施例达到了在保证可移动设备能够避开障碍物的情况下，尽可能地减小可移动设备与障碍物之间的距离的目的，从而实现了减少可移动设备漏执行作业任务的区域，提高可移动设备的作业效率的技术效果，进而解决了相关技术中可移动设备在执行作业任务过程中，为了躲避障碍物，导致漏执行作业任务的区域较大的技术问题。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1是根据本发明实施例的可移动设备的避障方法的流程图；
图2a是根据本发明实施例的往返作业路线的示意图；
图2b是根据本发明实施例的单行作业路线的示意图；
图3是根据本发明实施例的避开路线的示意图；
图4是根据本发明实施例的避开方向为左方的示意图；
图5是根据本发明实施例的避开方向为上方的示意图；
图6是根据本发明实施例的避开路段的示意图；
图7是根据本发明实施例的针对凹形障碍物的避开路段的示意图；
图8是根据本发明实施例的前行路段的示意图；
图9是根据本发明实施例的回归路段的示意图；
图10是根据本发明实施例的可移动设备的避障装置的示意图；以及
图11是根据本发明实施例的可移动设备的示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
根据本发明实施例，提供了一种可移动设备的避障方法的方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
在对本发明实施例的可移动设备的避障方法进行详细介绍之前，首先需要说明的是，本发明实施例的可移动设备的避障方法可以由可移动设备执行，其中，该可移动设备可以包括但并不仅限于空中可移动设备(例如无人机)、地面可移动设备(例如机器人扫地机)等。利用本发明实施例的可移动设备的避障方法可以实现在可移动设备执行作业任务的过程中，在保证可移动设备能够避开障碍物的基础上，尽可能地减少可移动设备漏执行作业任务的区域，进而实现提高可移动设备的作业效率的效果。本发明实施例的可移动设备的避障方法可以但并不限于应用在植保作业、火灾救援、清理环境等领域。
下面将对本发明实施例的可移动设备的避障方法进行详细说明。
图1是根据本发明实施例的可移动设备的避障方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤S102以及步骤S106：
步骤S102，获取可移动设备的运动路线；
步骤S104，在确定运动路线上存在障碍物，且在前行方向上可移动设备与障碍物之间的第一距离等于或小于第一预设距离时，生成避开路线，其中，避开路线为指示可移动设备避开障碍物所运动的路线，前行方向为由运动路线的起点指向终点的方向；
步骤S106，控制可移动设备沿避开路线运动，并在检测到可移动设备与障碍物之间的第二距离大于第一预设距离时，修正避开路线，以使得可移动设备沿修正后的避开路线运动时第二距离在区间(第一预设距离-X，第一预设距离+Y)内，其中，X和Y均大于0。
通过上述步骤，通过获取可移动设备的运动路线，并在确定其运动路线上存在障碍物时，如果在前行方向上可移动设备与障碍物之间的第一距离等于或者小于第一预设距离，则生成避开路线，并控制可移动设备按照避开路线运动，在控制可移动设备按照避开路线运动的过程中，如果检测到可移动设备与障碍物之间的第二距离大于第一预设距离，则需要修正避开路线，以使得可移动设备沿修正后的避开路线运动时第二距离在区间(第一预设距离-X，第一预设距离+Y)内，其中，X和Y均大于0。本发明实施例达到了在保证可移动设备能够避开障碍物的情况下，尽可能地减小可移动设备与障碍物之间的距离的目的，从而实现了减少可移动设备漏执行作业任务的区域，提高可移动设备的作业效率的技术效果，进而解决了相关技术中可移动设备在执行作业任务过程中，为了躲避障碍物，导致漏执行作业任务的区域较大的技术问题。
针对上述步骤，需要说明以下内容：
本发明实施例对可移动设备所执行的作业任务不做具体限定，例如，可移动设备所执行的作业任务可以为植保作业、垃圾清扫作业等。可移动设备可以按照作业路线执行作业任务，其中，作业路线可以根据可移动设备所处的实际环境设定或调整。可选地，作业路线可以为往返路线，也可以为单行路线。例如，假设可移动设备执行作业任务的任务区域为矩形区域，则作业路线可以如图2a中所示的往返路线，或者作业路线也可以为如图2b所示的单行路线。图2a和图2b仅用于举例说明作业路线的两种可选方式，并不对作业路线的形式做具体限定。
可移动设备在按照作业路线执行作业任务的过程中，可移动设备的运动路线即为作业路线。在实际应用场景中，可移动设备的运动路线上可以存在障碍物，也可以不存在障碍物。当可移动设备的运动路线上存在障碍物时，障碍物的数量可以是一个，也可以是多个。为了保证可移动设备按照运动路线运动时不会与运动路线上的障碍物发生碰撞，可选地，在可移动设备按照运动路线运动的过程中，可移动设备可以实时检测运动路线上是否存在障碍物，进而达到提高可移动设备的作业安全性的效果。可选地，如果检测到运动路线上不存在任何障碍物，则可移动设备可以按照运动路线运动，以实现按照作业路线执行作业任务；如果检测到运动路线上存在障碍物，则可移动设备可以获取在当前前行方向上可移动设备与障碍物之间的第一距离，其中，前行方向可以为运动路线上由起点指向终点的方向。此处需要说明的是，可移动设备的运动路线可以为直线，也可以为曲线。当可移动设备的运动路线为直线时，前行方向可以为该直线由起点至终点的方向，且第一距离为可移动设备到障碍物的直线距离。当运动路线为曲线时，前行方向可以为沿着该曲线由起点至终点的方向，且第一距离为沿着该曲线从可移动设备到障碍物的曲线距离。
可选地，可移动设备可以利用自身上设置的传感器获取在前行方向上可移动设备与障碍物之间的第一距离。需要说明的是，本发明实施例对传感器的类型不做具体限定，只要是能够获取到在前行方向上可移动设备与障碍物之间的第一距离的传感器均属于本发明实施例所要保护的范围。可选地，可移动设备上设置的传感器可以包括但并不限于以下两种类型：第一类型传感器，可以用于检测在前行方向上可移动设备与障碍物之间的第一距离以及面对可移动设备方向障碍物的形状和大小，例如视觉传感器、多线激光雷达等；第二类型传感器，可以用于检测在前行方向上可移动设备与障碍物之间的第一距离，例如超声波传感器、激光测距、毫米波雷达等。可选地，传感器可以设置在可移动设备行进方向的前方，其数量可以是一个，也可以是多个，传感器还可以设置在可移动设备的各个方向上。如果传感器仅设置在可移动设备行进方向的前方时，则在需要检测可移动设备左方或者右方的障碍物及可移动设备与障碍物距离时，则需要可移动设备进行转向才可以检测到。
可选地，可移动设备以及障碍物上可以设置有全球定位系统(GlobalPositionimg System，简称为GPS)，可移动设备可以利用GPS定位障碍物的位置信息，然后再结合运动路线的形状获取在前行方向上可移动设备与障碍物之间的第一距离。
需要说明的是，上述可选实施例仅是获取在前行方向上可移动设备与障碍物之间的第一距离的两种可选示例，本发明实施例还可以采用其他方式获取在前行方向上可移动设备与障碍物之间的第一距离，此处不再一一举例说明。
可选地，在获取到在前行方向上可移动设备与障碍物之间的第一距离之后，如果第一距离等于或者小于第五预设距离，但大于第一预设距离，则本发明实施例可以控制可移动设备的速度由第一速度转变为第二速度，其中，第一速度大于第二速度，第五预设距离大于第一预设距离。也就是说，在检测到运动路线上存在障碍物，且在前行方向上可移动设备与障碍物之间的第一距离等于或者开始小于第五预设距离时，可以控制可移动设备执行减速操作，以避免可移动设备由于速度太快导致无法及时停止移动而与障碍物发生碰撞。此处需要说明的是，本发明实施例对第一速度以及第二速度的具体取值不做具体限定，对第一预设距离以及第五预设距离的取值也不做具体限定，其可以根据实际需求设定或调整。
可选地，在获取到在前行方向上可移动设备与障碍物之间的第一距离之后，如果第一距离等于或者小于第一预设距离，则本发明实施例可以控制可移动设备执行以下任意一种操作：
第一种操作，控制可移动设备停止移动。需要说明的是，在可移动设备执行作业任务时，为了保证作业任务快速高效地完成，无特殊情况尽量不会控制可移动设备停止移动。
第二种操作，向用户发送第二提示信息，其中，第二提示信息可以用于提示用户可移动设备继续按照运动路线运动会与障碍物发生碰撞，以达到提醒用户介入可移动设备的运动路线，进而保证可移动设备能够安全可靠，避免与障碍物发生碰撞。
第三种操作，生成避开路线，并控制可移动设备按照避开路线进行移动，其中，避开路线为指示可移动设备避开障碍物所运动的路线。也就是说，在第一距离等于或者小于第一预设距离时，本发明实施例可以控制可移动设备执行避障操作，以保证可移动设备不会与障碍物发生碰撞。在此基础上，为了保证不会造成漏执行作业任务的区域过大，在可移动设备按照避开路线运动的过程中，如果检测到可移动设备与障碍物之间的第二距离大于第一预设距离时，则可以修正该避开路线，以使得可移动设备沿修正后的避开路线运动时，可移动设备与障碍物之间的第二距离在区间(第一预设距离-X，第一预设距离+Y)内，其中，X和Y均大于0，也就是说，可移动设备所确定的避开路线应该满足可移动设备按照避开路线运动时不会与障碍物发生碰撞且偏离运动路线的距离最小。此处需要说明的是，可移动设备与障碍物之间的第二距离可以为可移动设备到障碍物之间的线段距离。
下面将针对上述第三种操作，也即避障操作，进行详细说明：
在第一距离等于或者小于第一预设距离的情况下，生成避开路线，并控制可移动设备按照避开路线运动，以实现避开障碍物。在控制可移动设备沿避开路线运动的过程中，在检测到可移动设备与障碍物之间的第二距离大于第一预设距离时，修正避开路线，以使得可移动设备沿修正后的避开路线运动时第二距离在区间(第一预设距离-X，第一预设距离+Y)内，其中，X和Y均大于0，也就是说，可移动设备所确定的避开路线应该满足可移动设备按照避开路线运动时不会与障碍物发生碰撞且偏离运动路线的距离最小，进而达到减少漏执行作业任务的区域的目的。
可选地，如图3所示，避开路线可以包括：避开路段、前行路段以及回归路段。其中，避开路段的起点在运动路线上，且避开路段的起点到运动路线上的障碍物的距离为第一预设距离，避开路段的终点是前行路段的起点。避开路段由避开方向以及避开距离确定，避开距离为避开路段由起点至终点的距离。前行路段的起点为避开路段的终点，可移动设备在前行路段上移动的前行方向与可移动设备在运动路线上运动的前行方向相同，前行路段的终点是回归路段的起点。回归路段的终点落在作业路线上，可移动设备在回归路段上移动的回归方向为可移动设备到运动路线的垂直方向。图3仅为避开路线的可选示例，并不限定避开路线中各个路段的方向和长度。
在避开路段，控制可移动设备沿避开路线运动之前，需要先生成避开路线。可选地，在确定运动路线上存在障碍物，且在前行方向上可移动设备与障碍物之间的第一距离等于或小于第一预设距离时，生成避开路线可以包括：根据障碍物的形状和大小生成避开路线；和/或，根据可移动设备已运动过的路线生成避开路线。
可选地，根据障碍物的形状和大小生成避开路线可以包括：在障碍物的宽度小于第一预设宽度时，将障碍物的左方或者右方确定为避开方向，将可移动设备的长度确定为避开距离，其中，避开路线包括由避开方向和避开距离确定的避开路段；在障碍物的宽度大于或者等于第一预设宽度时，将障碍物的上方或者下方确定为避开方向，将可移动设备的厚度确定为避开距离。
可选地，在可移动设备上可以设置有至少一个传感器，其中，传感器可以用于检测在前行方向上可移动设备与障碍物之间的第一距离，以及面向可移动设备的方向上障碍物的形状和大小。
可选地，基于传感器所检测到的障碍物的形状和大小，可以生成避开路线。在障碍物的宽度小于第一预设宽度的情况下，可以将障碍物的左方或者右方确定为避开方向(如图4所示)，将可移动设备的长度确定为避开距离；在障碍物的宽度大于或者等于第一预设宽度的情况下，可以将障碍物的上方或者下方确定为避开方向(如图5所示)，将可移动设备的厚度确定为避开距离。需要说明的是，第一预设宽度可以根据实际需求设定或调整，此处不做具体限定。
可移动设备上设置的传感器可以检测障碍物的形状和大小，根据障碍物的形状和大小确定避开方向和避开距离，具体确定标准可以为避开动作使得可移动设备与障碍物之间的第二距离在区间(第一预设距离-X，第一预设距离+Y)内，也即使得可移动设备偏离运动路线的距离最小，且能够保证避开障碍物后的前行是安全的。例如，对于杆状障碍物，可移动设备可以从杆状障碍物的左方或者右方移动一个较小的安全距离，该安全距离可以为可移动设备的长度，或者该安全距离可以由可移动设备的长度加上缓冲距离确定。对于比较宽的障碍物，可移动设备还可以从障碍物的上方或者下方通过，通过时需要考虑可移动设备的厚度。如果可移动设备为无人机等类似的飞行器，可以选择从障碍物的上方或者下方通过，但是对于地面可移动设备，则无法从障碍物的上方或者下方通过。
可选地，根据可移动设备已运动过的路线生成避开路线可以包括：将从运动路线指向已运动过的路线的方向确定为避开方向，并将运动路线与第一路线之间的距离确定为避开距离，其中，第一路线为已运动过的路线中与运动路线相邻的路线，避开路线包括由避开方向和避开距离确定的避开路段。
可选地，如果可移动设备以图2a所示的往返路线进行运动，则可以将从运动路线指向已运动过的路线的方向确定为避开方向，并可以将运动路线与第一路线之间的距离确定为避开距离，其中，第一路线为已运动过的路线中与当前运动路线相邻的路线。也就是说，避开方向与运动路线是否为往返路线相关，可移动设备运动的目标是运动至已运动过的区域，因为该区域安全的可能性较大，避开距离可以与往返路线之间的间距相关。如果可移动设备以图2b所示的单行路线运动，则本发明实施例可以根据实际需求自定义避开方向和避开距离，或者将其设置为系统默认值，此时，避开方向无特殊限制，避开距离应该大于可移动设备的宽度。
根据障碍物的形状和大小以及可移动设备已运动过的路线确定避开方向和避开距离，可以实现提高所确定的避开方向和避开距离的准确度的效果。
可选地，在确定运动路线上存在障碍物，且在前行方向上可移动设备与障碍物之间的第一距离等于或小于第一预设距离时，生成避开路线还可以包括：获取多条备选路线；将多条备选路线中与运动路线的偏移角度最小的路线确定为避开路线。
需要说明的是，可移动设备在沿运动路线运动的过程中，除了检测运动路线上是否存在障碍物之外，还可以实现检测其他路线上是否存在障碍物，其中，此处的其他路线为区别于当前可移动设备的运动路线的路线，如果检测到在其他路线上不存在障碍物，则可以将这些路线作为备选路线，在确定避开路线时可以从这些备选路线中进行选择。可选地，从多条备选路线中选择避开路线的条件可以为与可移动设备的运动路线之间的偏移角度最小。通过将多条备选路线中与运动路线的偏移角度最小的路线确定为避开路线，可以实现可移动设备按照避开路线运动时偏移运动路线的距离最小，以实现减少可移动设备漏执行作业任务的区域，进而提高可移动设备作业任务执行效率的效果。
在生成避开路线之后，本发明实施例可以控制可移动设备按照避开路线运动以控制可移动设备执行避开操作。可选地，如图6所示，在控制可移动设备沿避开路线运动的过程中，如果检测到避开路线上不存在障碍物，其中，该障碍物可以为区别于运动路线上的障碍物的新的障碍物，也可以是其中的一部分，则可以控制可移动设备按照避开方向移动避开距离，移动至第一转弯位置，其中，第一转弯位置为避开路段与前行路段的交点。如果检测到避开路线上存在障碍物，则可以修正避开路线，具体可以包括调整避开方向和避开距离，直至修正后的避开路线上不存在障碍物，然后再控制可移动设备按照修正后的避开路线运动，移动至第一转弯处。本发明实施例通过不断调整避开方向和避开距离，直至确定避开路段上不存在障碍物为止，可以达到提高可移动设备的安全性的效果。
可选地，在检测到避开路线上存在障碍物时，修正避开路线之后，在对避开路线进行修正的次数达到第一阈值和/或时长达到第二阈值，且修正后的避开路线上仍存在障碍物时，本发明实施例可以向用户发送第一提示消息，其中，第一提示消息用于提示用户手动控制可移动设备避开障碍物。此处需要说明的是，第一阈值和第二阈值的取值可以根据实际需求设定或调整，本发明实施例并不做具体限定。该可选实施例通过限制避开路线的修正次数和时长，可以在可移动设备无法及时避开障碍物的情况下，允许用户手动控制可移动设备避开障碍物，这样可以实现缩短可移动设备避障操作的时长，进而达到提高可移动设备执行作业任务的效率的效果。
此处需要说明的是，上述实施例中的避开路线的确定实质为避开路段的确定，也即确定避开方向和避开距离，以使得可移动设备按照避开路线运动不会与障碍物发生碰撞。
可选地，在确定避开路线之后，可以控制可移动设备按照避开路线运动，可以包括：重复执行以下步骤，直至检测到在前行方向上没有障碍物，其中，前行方向为由运动路线的起点指向终点的方向：控制可移动设备沿避开方向移动第二预设距离；检测在前行方向上是否存在障碍物；在检测到在前行方向上存在障碍物，且在前行方向上可移动设备与障碍物之间的第三距离大于第一预设距离时，控制可移动设备沿前行方向移动，直至第三距离减小到第一预设距离，或者可移动设备沿修正后的所述避开路线运动时所述可移动设备与障碍物之间的距离在区间(所述第一预设距离-X，所述第一预设距离+Y)内，其中，X和Y均大于0。其中，第二预设距离可以根据实际需求设定或调整，此处不做具体限定。此处需要说明的是，此处的前行方向可以为可移动设备按照避开路线运动的过程中可移动设备当前的前行方向，其与可移动设备按照运动路线运动的过程中的前行方向的方向相同。
如图6所示，可移动设备在向调整后的避开方向行驶第二预设距离后，可以检测在前行方向上是否存在障碍物，如图6所示存在障碍物时，则每向避开方向行驶第二预设距离就检测下在前行方向上是否有障碍物以及可移动设备与障碍物之间的距离，若可移动设备与障碍物之间的距离大于第一预设距离，则可移动设备可以向前行方向行驶到可移动设备和障碍物之间的距离为第一预设距离为止；然后继续执行每向避开方向行驶第二预设距离就检测下在前行方向上是否存在障碍物以及可移动设备与障碍物之间的距离的操作，直到检测到在前行方向上没有障碍物为止，确定此时可移动设备到达第一转弯位置，准备进入前行路段。
需要说明的是，在避开路段中，可移动设备在转向某方向行驶之前必须检测该方向上是否有障碍物，确定该方向上无障碍物或者与障碍物的距离大于安全距离(也即第一预设距离)时才能沿着该方向行驶。
可选地，可移动设备在避开路段上的移动过程可以提醒用户介入。
可选地，如图7所示，对于凹形障碍物，在可移动设备检测到在前行方向和避开方向均无法行驶时，则可以后退，然后继续执行上述避开操作。
可选地，如果可移动设备在执行预设次数的避开操作、或者在预设时间后仍无法避开障碍物时，则可移动设备可以停止作业，提醒用户介入。
在前行路段，在可移动设备移动至第一转弯位置之后，控制可移动设备按照避开路线运动还可以包括：重复执行以下步骤，直至检测到在回归方向上没有障碍物，其中，回归方向为可移动设备到运动路线的垂直方向：控制可移动设备沿前行方向移动第三预设距离；检测在回归方向上是否存在障碍物；在检测到在回归方向上存在障碍物，且在回归方向上可移动设备与障碍物之间的第四距离大于第一预设距离时，控制可移动设备沿回归方向移动，直至第四距离减小到第一预设距离，或者可移动设备沿修正后的所述避开路线运动时所述可移动设备与障碍物之间的距离在区间(所述第一预设距离-X，所述第一预设距离+Y)内，其中，X和Y均大于0。其中，第三预设距离可以根据实际需求设定或调整，此处不做具体限定。
如图8所示，可移动设备从第一转弯位置向前行方向行驶第三预设距离之后，可以检测在回归方向上是否存在障碍物，如图8所示存在障碍物时，则每向前行方向行驶第三预设距离就检测下在回归方向上是否有障碍物以及可移动设备与障碍物之间的距离，若该距离大于第一预设距离，则控制可移动设备向回归方向行驶到可移动设备和障碍物之间的距离为第一预设距离为止，或者可移动设备沿修正后的所述避开路线运动时所述可移动设备与障碍物之间的距离在区间(所述第一预设距离-X，所述第一预设距离+Y)内，其中，X和Y均大于0；然后继续执行每向前行方向行驶第三预设距离就检测下在回归方向上是否有障碍物以及可移动设备与障碍物之间的距离的操作，直到检测到在回归方向上没有障碍物为止，确定此时可移动设备到达第二转弯位置，准备进入回归路段。
需要说明的是，在前行路段中，可移动设备在转向某方向行驶之前必须检测该方向上是否有障碍物，确定该方向上无障碍物或者与障碍物的距离大于安全距离(也即第一预设距离)时才能沿着该方向行驶。
可选地，可移动设备在前行路段上的移动过程也可以提醒用户介入。
可选地，对于凹形障碍物，在可移动设备检测到在前行方向和回归方向均无法行驶时，则可以后退，然后继续执行上述避开操作。
可选地，如果可移动设备在执行预设次数的避开操作、或者在预设时间后仍无法避开障碍物时，则可移动设备可以停止作业，提醒用户介入。
在回归路段，在可移动设备移动至第二转弯位置之后，控制可移动设备按照避开路线运动还可以包括：重复执行以下步骤，直至可移动设备到运动路线的第五距离小于或等于第四预设距离：检测第五距离是否小于或等于第四预设距离；在检测到第五距离大于第四预设距离的情况下，控制可移动设备沿回归方向移动第四预设距离；检测在前行方向的反方向上是否存在障碍物；在检测到在前行方向的反方向上存在障碍物，且在前行方向的反方向上可移动设备与障碍物之间的第六距离大于第一预设距离时，控制可移动设备沿前行方向的反方向移动，直至第六距离减小到第一预设距离，或者可移动设备沿修正后的所述避开路线运动时所述可移动设备与障碍物之间的距离在区间(所述第一预设距离-X，所述第一预设距离+Y)内，其中，X和Y均大于0。其中，第四预设距离可以根据实际需求设定或调整，此处不做具体限定。
如图9所示，可移动设备经过前行路段到的第二转弯位置后，可移动设备进入回归路段，此时可移动设备将会回归到原有的运动路线上。首先需要判断此时可移动设备距离运动路线的直线距离，若该直线距离小于或等于第四预设距离，则可移动设备可以直接回归到运动路线上，若该直线距离大于第四预设距离，则向回归方向行驶第五预设距离，检测前行方向的反方向上是否有障碍物；当有障碍物时，则可移动设备每向回归方向行驶第四预设距离就检测下在前行方向的反方向上是否有障碍物以及可移动设备到障碍物之间的距离，若该距离大于第一预设距离，则可以控制可移动设备向前行方向的反方向行驶到可移动设备和障碍物之间的距离为第一预设距离为止，，或者可移动设备沿修正后的所述避开路线运动时所述可移动设备与障碍物之间的距离在区间(所述第一预设距离-X，所述第一预设距离+Y)内，其中，X和Y均大于0；然后继续执行每向回归方向行驶第四预设距离就检测下在前行方向的反方向上是否有障碍物以及可移动设备与障碍物之间的距离的操作，直到检测到可移动设备距离运动路线的直线距离小于第四预设距离为止。
需要说明的是，在回归路段中，可移动设备在转向某方向行驶之前必须检测该方向上是否有障碍物，确定该方向上无障碍物或者与障碍物的距离大于安全距离(也即第一预设距离)时才能沿着该方向行驶。
可选地，可移动设备在回归路段上的移动过程也可以提醒用户介入。
可选地，对于凹形障碍物，在可移动设备检测到在回归方向和前行方向的反方向均无法行驶时，则可以后退，然后继续执行上述避开操作。
可选地，如果可移动设备在执行预设次数的避开操作、或者在预设时间后仍无法避开障碍物时，则可移动设备可以停止作业，提醒用户介入。
通过本发明实施例的可移动设备的避障方法采用试探性的避障方式，可以使得可移动设备在保证漏执行作为任务的区域尽量小的基础上，避开障碍物。
根据本发明实施例，还提供了一种可移动设备的避障装置的装置实施例，需要说明的是，该可移动设备的避障装置可以用于执行本发明实施例中的可移动设备的避障方法，也即本发明实施例中的可移动设备的避障方法可以在该可移动设备的避障装置中执行。
图10是根据本发明实施例的可移动设备的避障装置的示意图，如图10所示，该装置可以包括：
获取单元12，用于获取可移动设备的运动路线；生成单元14，用于在确定运动路线上存在障碍物，且在前行方向上可移动设备与障碍物之间的第一距离等于或小于第一预设距离时，生成避开路线，其中，避开路线为指示可移动设备避开障碍物所运动的路线，前行方向为由运动路线的起点指向终点的方向；修正单元16，用于控制可移动设备沿避开路线运动，并在检测到可移动设备与障碍物之间的第二距离大于第一预设距离时，修正避开路线，以使得可移动设备沿修正后的避开路线运动时第二距离在区间(第一预设距离-X，第一预设距离+Y)内，其中，X和Y均大于0。
需要说明的是，该实施例中的获取单元12可以用于执行本发明实施例中的步骤S102，该实施例中的生成单元14可以用于执行本发明实施例中的步骤S104，该实施例中的修正单元16可以用于执行本发明实施例中的步骤S106。上述模块与对应的步骤所实现的示例和应用场景相同，但不限于上述实施例所公开的内容。
可选地，生成单元14可以包括：第一生成模块，用于根据障碍物的形状和大小生成避开路线；和/或第二生成模块，用于根据可移动设备已运动过的路线生成避开路线。
可选地，第一生成模块可以包括：第一确定子模块，用于在障碍物的宽度小于第一预设宽度时，将障碍物的左方或者右方确定为避开方向，将可移动设备的长度确定为避开距离，其中，避开路线包括由避开方向和避开距离确定的避开路段；第二确定子模块，用于在障碍物的宽度大于或者等于第一预设宽度时，将障碍物的上方或者下方确定为避开方向，将可移动设备的厚度确定为避开距离。
可选地，第二生成模块可以包括：第三确定子模块，用于将从运动路线指向已运动过的路线的方向确定为避开方向，并将运动路线与第一路线之间的距离确定为避开距离，其中，第一路线为已运动过的路线中与运动路线相邻的路线，避开路线包括由避开方向和避开距离确定的避开路段。
可选地，生成单元14可以包括：获取模块，用于获取多条备选路线；确定模块，用于将多条备选路线中与运动路线的偏移角度最小的路线确定为避开路线。
可选地，该装置还可以包括：第一控制单元，用于在控制可移动设备沿避开路线运动的过程中，在检测到避开路线上存在障碍物时，修正避开路线，直至修正后的避开路线上不存在障碍物，并控制可移动设备沿修正后的避开路线运动。
可选地，该装置还可以包括：第一发送单元，用于在检测到避开路线上存在障碍物时，修正避开路线之后，在对避开路线进行修正的次数达到第一阈值和/或时长达到第二阈值，且修正后的避开路线上仍存在障碍物时，则向用户发送第一提示消息，其中，第一提示消息用于提示用户手动控制可移动设备避开障碍物。
可选地，避开路线包括避开路段，避开路段由避开方向和避开距离确定，其中，修正单元16可以用于：重复执行以下步骤，直至检测到在前行方向上没有障碍物：控制可移动设备沿避开方向移动第二预设距离；检测在前行方向上是否存在障碍物；在检测到在前行方向上存在障碍物，且在前行方向上可移动设备与障碍物之间的第三距离大于第一预设距离时，控制可移动设备沿前行方向移动，直至第三距离减小到第一预设距离。
可选地，避开路线还包括前行路段，前行路段以避开路段的终点为起点，其中，修正单元16还可以用于：重复执行以下步骤，直至检测到在回归方向上没有障碍物，其中，回归方向为可移动设备到运动路线的垂直方向：控制可移动设备沿前行方向移动第三预设距离；检测在回归方向上是否存在障碍物；在检测到在回归方向上存在障碍物，且在回归方向上可移动设备与障碍物之间的第四距离大于第一预设距离时，控制可移动设备沿回归方向移动，直至第四距离减小到第一预设距离。
可选地，避开路线还包括回归路段，回归路段以前行路段的终点为起点，回归路段的终点落在运动路线上，其中，修正单元16还可以用于：重复执行以下步骤，直至可移动设备到运动路线的第五距离小于或等于第四预设距离：检测第五距离是否小于或等于第四预设距离；在检测到第五距离大于第四预设距离的情况下，控制可移动设备沿回归方向移动第四预设距离；检测在前行方向的反方向上是否存在障碍物；在检测到在前行方向的反方向上存在障碍物，且在前行方向的反方向上可移动设备与障碍物之间的第六距离大于第一预设距离时，控制可移动设备沿前行方向的反方向移动，直至第六距离减小到第一预设距离。
可选地，该装置还可以包括：第二控制单元，用于在确定运动路线上存在障碍物，且在前行方向上可移动设备与障碍物之间的第一距离等于或者小于第五预设距离时，其中，第五预设距离大于第一预设距离，控制可移动设备的速度由第一速度转变为第二速度，其中，第一速度大于第二速度。
可选地，该装置还可以包括：第三控制单元，用于在确定运动路线上存在障碍物，且在前行方向上可移动设备与障碍物之间的第一距离等于或小于第一预设距离时，控制可移动设备停止运动；或者第二发送单元，用于向用户发送第二提示信息，其中，第二提示信息用于提示用户可移动设备继续按照运动路线运动会与障碍物发生碰撞。
通过上述装置，可以达到在保证可移动设备能够避开障碍物的情况下，尽可能地减小可移动设备与障碍物之间的距离的目的，从而实现了减少可移动设备漏执行作业任务的区域，提高可移动设备的作业效率的技术效果，进而解决了相关技术中可移动设备在执行作业任务过程中，为了躲避障碍物，导致漏执行作业任务的区域较大的技术问题。
根据本发明实施例，还提供了一种可移动设备，需要说明的是，本发明实施例中的可移动设备的避障装置可以设置在本发明实施例中的可移动设备中。
图11是根据本发明实施例的可移动设备的示意图，如图11所示，该可移动设备可以包括：
感应器112，用于获取可移动设备的运动路线，并检测所述运动路线上是否存在障碍物；传感器114，可以与感应器112相连接，用于在检测到所述运动路线上存在障碍物时，获取在前行方向上所述可移动设备与所述障碍物之间的第一距离，所述前行方向为由所述运动路线的起点指向终点的方向；控制器116，与传感器114连接，用于在所述第一距离等于或者小于第一预设距离时，生成避开路线，并控制所述可移动设备沿所述避开路线运动，并在检测到所述可移动设备与所述障碍物之间的第二距离大于所述第一预设距离时，修正所述避开路线，以使得所述可移动设备沿修正后的所述避开路线运动时所述第二距离在区间(所述第一预设距离-X，所述第一预设距离+Y)内，其中，X和Y均大于0。
需要说明的是，本发明实施例对感应器112的类型不做具体限定，例如感应器112可以是红外传感器等。传感器114已经在本发明上述实施例中的进行了详细介绍，此处不再赘述。控制器116可以为中央处理器(Central processing Unit，简称为CPU)、可编程逻辑控制器等。还需要说明的是，利用感应器112在可移动设备按照运动路线运动的过程中，检测运动路线上是否存在障碍物；利用传感器114在检测到运动路线上存在障碍物的情况下，获取在前行方向上可移动设备与障碍物之间的第一距离；利用控制器116在第一距离等于或者小于第一预设距离的情况下，控制可移动设备按照避开路线运动；以及在控制可移动设备按照避开路线运动过程在，可移动设备与障碍物之间的第二距离大于第一预设距离时，修正避开路线，以使得可移动设备按照修正后的避开路线运动时第二距离在区间(第一预设距离-X，第一预设距离+Y)内的具体过程已经在上述实施例中进行了详细描述，此处不再赘述。
利用本发明实施例的可移动设备可以执行作业任务，实现在保证可移动设备能够避开障碍物的情况下，尽可能地减小可移动设备与障碍物之间的距离的目的，从而实现了减少可移动设备漏执行作业任务的区域，提高可移动设备的作业效率的技术效果，进而解决了相关技术中可移动设备在执行作业任务过程中，为了躲避障碍物，导致漏执行作业任务的区域较大的技术问题。
为了实现上述目的，根据本发明的另一方面，本发明实施例还提供了一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行上述所述的可移动设备的避障方法。可选地，该存储介质可以设置在本发明实施例中的可移动设备中。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
Claims (15)
1.一种可移动设备的避障方法，其特征在于，包括：
获取可移动设备的运动路线；
在确定所述运动路线上存在障碍物，且在前行方向上所述可移动设备与所述障碍物之间的第一距离等于或小于第一预设距离时，生成避开路线，其中，所述避开路线为指示所述可移动设备避开所述障碍物所运动的路线，所述前行方向为由所述运动路线的起点指向终点的方向；
所述生成避开路线，包括：获取多条备选路线；将所述多条备选路线中与所述运动路线的偏移角度最小的路线确定为所述避开路线；
控制所述可移动设备沿所述避开路线运动，并在检测到所述可移动设备与所述障碍物之间的第二距离大于所述第一预设距离时，修正所述避开路线，以使得所述可移动设备沿修正后的所述避开路线运动时所述第二距离在区间内，其中，所述区间的最小值为所述第一预设距离与X作差得到的值，所述区间的最大值为所述第一预设距离与Y求和得到的值，X和Y均大于0。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定所述运动路线上存在障碍物，且在前行方向上所述可移动设备与所述障碍物之间的第一距离等于或小于第一预设距离时，所述生成避开路线包括：
根据所述障碍物的形状和大小生成所述避开路线；和/或
根据所述可移动设备已运动过的路线生成所述避开路线。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述障碍物的形状和大小生成所述避开路线包括：
在所述障碍物的宽度小于第一预设宽度时，将所述障碍物的左方或者右方确定为避开方向，将所述可移动设备的长度确定为避开距离，其中，所述避开路线包括由所述避开方向和所述避开距离确定的避开路段；
在所述障碍物的宽度大于或者等于所述第一预设宽度时，将所述障碍物的上方或者下方确定为所述避开方向，将所述可移动设备的厚度确定为所述避开距离。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述可移动设备已运动过的路线生成所述避开路线包括：
将从所述运动路线指向所述已运动过的路线的方向确定为避开方向，并将所述运动路线与第一路线之间的距离确定为避开距离，其中，所述第一路线为所述已运动过的路线中与所述运动路线相邻的路线，所述避开路线包括由所述避开方向和所述避开距离确定的避开路段。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述控制所述可移动设备沿所述避开路线运动的过程中，所述方法还包括：
在检测到所述避开路线上存在障碍物时，修正所述避开路线，直至修正后的所述避开路线上不存在障碍物，并控制所述可移动设备沿修正后的所述避开路线运动。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在检测到所述避开路线上存在障碍物时，修正所述避开路线之后，所述方法还包括：
在对所述避开路线进行修正的次数达到第一阈值和/或时长达到第二阈值，且修正后的所述避开路线上仍存在障碍物时，则向用户发送第一提示消息，其中，所述第一提示消息用于提示所述用户手动控制所述可移动设备避开障碍物。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述避开路线包括避开路段，所述避开路段由避开方向和避开距离确定，其中，所述控制所述可移动设备沿所述避开路线运动包括：
重复执行以下步骤，直至检测到在所述前行方向上没有障碍物：
控制所述可移动设备沿所述避开方向移动第二预设距离；
检测在所述前行方向上是否存在障碍物；
在检测到在所述前行方向上存在障碍物，且在所述前行方向上所述可移动设备与障碍物之间的第三距离大于所述第一预设距离时，控制所述可移动设备沿所述前行方向移动，直至所述第三距离减小到所述第一预设距离。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述避开路线还包括前行路段，所述前行路段以所述避开路段的终点为起点，其中，所述控制所述可移动设备沿所述避开路线运动还包括：
重复执行以下步骤，直至检测到在回归方向上没有障碍物，其中，所述回归方向为所述可移动设备到所述运动路线的垂直方向：
控制所述可移动设备沿所述前行方向移动第三预设距离；
检测在所述回归方向上是否存在障碍物；
在检测到在所述回归方向上存在障碍物，且在所述回归方向上所述可移动设备与障碍物之间的第四距离大于所述第一预设距离时，控制所述可移动设备沿所述回归方向移动，直至所述第四距离减小到所述第一预设距离。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述避开路线还包括回归路段，所述回归路段以所述前行路段的终点为起点，所述回归路段的终点落在所述运动路线上，其中，所述控制所述可移动设备沿所述避开路线运动还包括：
重复执行以下步骤，直至所述可移动设备到所述运动路线的第五距离小于或等于第四预设距离：
检测所述第五距离是否小于或等于所述第四预设距离；
在检测到所述第五距离大于所述第四预设距离的情况下，控制所述可移动设备沿所述回归方向移动所述第四预设距离；
检测在所述前行方向的反方向上是否存在障碍物；
在检测到在所述前行方向的反方向上存在障碍物，且在所述前行方向的反方向上所述可移动设备与障碍物之间的第六距离大于所述第一预设距离时，控制所述可移动设备沿所述前行方向的反方向移动，直至所述第六距离减小到所述第一预设距离。
10.根据权利要求1至9中任一项所述的方法，其特征在于，在确定所述运动路线上存在障碍物，且在前行方向上所述可移动设备与所述障碍物之间的第一距离等于或者小于第五预设距离时，其中，所述第五预设距离大于所述第一预设距离，所述方法还包括：
控制所述可移动设备的速度由第一速度转变为第二速度，其中，所述第一速度大于所述第二速度。
11.根据权利要求1至9中任一项所述的方法，其特征在于，在确定所述运动路线上存在障碍物，且在前行方向上所述可移动设备与所述障碍物之间的第一距离等于或小于第一预设距离时，所述方法还包括：
控制所述可移动设备停止运动；或者
向用户发送第二提示信息，其中，所述第二提示信息用于提示用户所述可移动设备继续按照所述运动路线运动会与所述障碍物发生碰撞。
12.一种可移动设备的避障装置，其特征在于，包括：
获取单元，用于获取可移动设备的运动路线；
生成单元，用于在确定所述运动路线上存在障碍物，且在前行方向上所述可移动设备与所述障碍物之间的第一距离等于或小于第一预设距离时，生成避开路线，其中，所述避开路线为指示所述可移动设备避开所述障碍物所运动的路线，所述前行方向为由所述运动路线的起点指向终点的方向；
所述生成单元，还用于获取多条备选路线；将所述多条备选路线中与所述运动路线的偏移角度最小的路线确定为所述避开路线；
修正单元，用于控制所述可移动设备沿所述避开路线运动，并在检测到所述可移动设备与所述障碍物之间的第二距离大于所述第一预设距离时，修正所述避开路线，以使得所述可移动设备沿修正后的所述避开路线运动时所述第二距离在区间内，其中，所述区间的最小值为所述第一预设距离与X作差得到的值，所述区间的最大值为所述第一预设距离与Y求和得到的值，X和Y均大于0。
13.一种可移动设备，其特征在于，包括：
感应器，用于获取可移动设备的运动路线，并检测所述运动路线上是否存在障碍物；
传感器，与所述感应器相连接，用于在检测到所述运动路线上存在障碍物时，获取在前行方向上所述可移动设备与所述障碍物之间的第一距离，所述前行方向为由所述运动路线的起点指向终点的方向；
控制器，与所述传感器连接，用于在所述第一距离等于或者小于第一预设距离时，生成避开路线，并控制所述可移动设备沿所述避开路线运动，并在检测到所述可移动设备与所述障碍物之间的第二距离大于所述第一预设距离时，修正所述避开路线，以使得所述可移动设备沿修正后的所述避开路线运动时所述第二距离在区间内，其中，所述区间的最小值为所述第一预设距离与X作差得到的值，所述区间的最大值为所述第一预设距离与Y求和得到的值，X和Y均大于0；
所述控制器，还用于获取多条备选路线；将所述多条备选路线中与所述运动路线的偏移角度最小的路线确定为所述避开路线。
14.根据权利要求13所述的可移动设备，其特征在于，所述可移动设备为无人机。
15.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行权利要求1至11中任一项所述的方法。
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