CN113534702B - 一种控制方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

一种控制方法、装置、设备及存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种控制方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：当电子设备处于静止状态时，若移动障碍物在预设时间内速度等于速度阈值，则根据电子设备的位置信息、移动障碍物的位置信息、道路中心线信息和道路边缘线信息生成参考路径；根据所述参考路径控制所述电子设备进行避让，本发明既能够解决电子设备直接绕过移动障碍物，导致移动障碍物在电子设备绕行的过程中只能等候，降低用户体验的问题，又能够解决由于移动障碍物将通道堵住导致电子设备无法绕行，只能原地等待，最终会导致移动障碍物和电子设备都无法通行的问题，防止造成通道拥堵，提升了用户的体验。

Description

一种控制方法、装置、设备及存储介质
技术领域
本发明实施例涉及计算机技术领域，尤其涉及一种控制方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
随着自动化技术和人工智能的迅速发展，电子设备已经被应用在各种场景。例如可以是，将电子设备应用于清洁场景，清洁行业作为一项重复度高的劳动密集型产业，正处在劳动力缺失和人力成本增加的行业转型期，电子设备通过无人驾驶技术可以完成简单重复的清洁任务，大大降低人力成本，实现清洁工作的自动化。
在针对清洁面积较大的场景时，或者在执行任务对应的场景较大时，为了提高电子设备的清洁效率和续航能力，大尺寸的电子设备得到了广泛应用。例如：在清洗车库时，电子设备难免会遇到移动的障碍物，传统电子设备一般会有两种表现：
1.直接将移动障碍物绕过去，在电子设备绕行的过程需要移动障碍物等候，大大降低了用户的体验。
2.由于移动障碍物将通道堵住导致电子设备无法绕行，只能原地等待，最终会导致移动障碍物和电子设备都无法通行。
总体看来电子设备在处理上述场景时的智能性还不是很好，降低了用户的使用体验。
发明内容
本发明实施例提供一种控制方法、装置、设备及存储介质，既能够解决电子设备直接绕过移动障碍物，导致移动障碍物在电子设备绕行的过程中只能等候，降低用户体验的问题，又能够解决由于移动障碍物将通道堵住导致电子设备无法绕行，只能原地等待，最终会导致移动障碍物和电子设备都无法通行的问题，以实现能够在电子设备遇到移动障碍物时，控制电子设备主动靠边让行，防止造成通道拥堵，提升了用户的体验。
第一方面，本发明实施例提供了一种控制方法，包括：
当电子设备处于静止状态时，若移动障碍物在预设时间内速度等于速度阈值，则根据电子设备的位置信息、移动障碍物的位置信息、道路中心线信息和道路边缘线信息生成参考路径；
根据所述参考路径控制所述电子设备进行避让。
第二方面，本发明实施例还提供了一种控制装置，该控制装置包括：
路径生成模块，用于当电子设备处于静止状态时，若移动障碍物在预设时间内速度等于速度阈值，则根据电子设备的位置信息、移动障碍物的位置信息、道路中心线信息和道路边缘线信息生成参考路径；
控制模块，用于根据所述参考路径控制所述电子设备进行避让。
第三方面，本发明实施例还提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如本发明实施例中任一所述的控制方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例中任一所述的控制方法。
本发明实施例通过当电子设备处于静止状态时，若移动障碍物在预设时间内速度等于速度阈值，则根据电子设备的位置信息、移动障碍物的位置信息、道路中心线信息和道路边缘线信息生成参考路径；根据所述参考路径控制所述电子设备进行避让，既能够解决电子设备直接绕过移动障碍物，导致移动障碍物在电子设备绕行的过程中只能等候，降低用户体验的问题，又能够解决由于移动障碍物将通道堵住导致电子设备无法绕行，只能原地等待，最终会导致移动障碍物和电子设备都无法通行的问题，能够在电子设备遇到移动障碍物时，控制电子设备主动靠边让行，防止造成通道拥堵，提升了用户的体验。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1是本发明实施例中的一种控制方法的流程图；
图1a是本发明实施例中的另一种控制方法的流程图；
图1b是本发明实施例中的另一种控制方法的流程图；
图1c是本发明实施例中的另一种控制方法的流程图；
图1d是本发明实施例中的另一种控制方法的流程图；
图1e是本发明实施例中的另一种控制方法的流程图；
图1f是本发明实施例中的道路中心线示意图；
图1g是本发明实施例中的机器人最终要执行的路径的示意图；
图2是本发明实施例中的一种控制装置的结构示意图；
图3是本发明实施例中的一种电子设备的结构示意图；
图4是本发明实施例中的一种包含计算机程序的计算机可读存储介质的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。此外，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作(或步骤)描述成顺序的处理，但是其中的许多操作可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。此外，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
本发明使用的术语“包括”及其变形是开放性包括，即“包括但不限于”。术语“基于”是“至少部分地基于”。术语“一个实施例”表示“至少一个实施例”。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
图1为本发明实施例提供的一种控制方法的流程图，本实施例可适用于对电子设备进行控制的情况，该方法可以由本发明实施例中的控制装置来执行，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现，如图1所示，该方法具体包括如下步骤：
S110，当电子设备处于静止状态时，若移动障碍物在预设时间内速度等于速度阈值，则根据电子设备的位置信息、移动障碍物的位置信息、道路中心线信息和道路边缘线信息生成参考路径。
其中，所述电子设备可以为机器人，例如可以是，所述电子设备为清扫机器人，本发明实施例对此不进行限制。
其中，所述预设时间可以为用户设定，也可以为系统设定，本发明实施例对此不进行限制。
其中，所述移动障碍物的速度的获取方式可以为根据移动障碍物的位置信息计算得到移动障碍物的速度，本发明实施例对此不进行限制。
其中，移动障碍物可以为行驶中的车辆，本发明实施例对此不进行限制。
其中，所述速度阈值可以为零，也可以为其他设定值，本发明实施例对此不进行限制。
示例性的，电子设备处于静止状态可以为根据移动障碍物和电子设备之间的距离确定需要将电子设备降速至速度阈值，进入静止状态等待。例如可以是，当机器人在车库中进行车道清洁工作时，获取移动障碍物的位置信息和机器人的位置信息，若根据移动障碍物的位置信息和机器人的位置信息确定移动障碍物和机器人为同向行驶，则机器人正常执行任务，若根据移动障碍物的位置信息和机器人的位置信息确定移动障碍物和机器人为对向行驶，机器人和移动障碍物之间的距离大于第一距离，则控制机器人正常执行任务，若机器人和移动障碍物之间的距离大于第二距离，则控制机器人减速行驶，若机器人和障碍物之间的距离小于第二距离，则控制机器人降速至零，静止等待，其中，第二距离小于第一距离。
其中，根据电子设备的位置信息、移动障碍物的位置信息、道路中心线信息和道路边缘线信息生成参考路径的方式可以为：根据所述电子设备的位置信息、所述移动障碍物的位置信息、所述道路中心线信息和所述道路边缘线信息确定偏移方向和偏移位置，根据所述偏移方向、所述偏移位置和所述道路中心线信息生成参考路径。根据电子设备的位置信息、移动障碍物的位置信息、道路中心线信息和道路边缘线信息生成参考路径的方式还可以为：若根据所述移动障碍物的位置信息和所述道路中心线信息确定所述移动障碍物处于所述道路中心线左侧，则确定偏移方向为向右偏移，根据所述移动障碍物的尺寸信息、所述电子设备的尺寸信息、所述移动障碍物的当前位置、道路中心线信息和所述电子设备的当前位置生成参考路径。根据电子设备的位置信息、移动障碍物的位置信息、道路中心线信息和道路边缘线信息生成参考路径的方式还可以为：若根据所述移动障碍物的位置信息和所述道路中心线信息确定所述移动障碍物处于所述道路中心线右侧，则确定偏移方向为向左偏移，根据所述移动障碍物的尺寸信息、所述电子设备的尺寸信息、所述移动障碍物的当前位置、道路中心线信息和所述电子设备的当前位置生成参考路径。根据电子设备的位置信息、移动障碍物的位置信息、道路中心线信息和道路边缘线信息生成参考路径的方式还可以为：若根据所述移动障碍物的位置信息和所述道路中心线信息确定所述移动障碍物处于所述道路中心线位置，则获取距离电子设备最近的目标道路边缘线，根据机器人和目标道路边缘线之间的距离、所述电子设备的尺寸信息和所述道路中心线信息生成参考路径。根据电子设备的位置信息、移动障碍物的位置信息、道路中心线信息和道路边缘线信息生成参考路径的方式还可以为：根据所述电子设备的位置信息、所述移动障碍物的位置信息、所述道路中心线信息和所述道路边缘线信息确定偏移方向和偏移位置，根据所述偏移方向、环境信息、所述偏移位置和所述道路中心线信息生成参考路径。根据电子设备的位置信息、移动障碍物的位置信息、道路中心线信息和道路边缘线信息生成参考路径的方式还可以为：获取距离电子设备最近的道路边缘线，根据最近的道路边缘线确定电子设备的偏移方向和偏移距离，根据偏移方向、偏移距离和道路中心线信息生成参考路径。本发明实施例对此不进行限制。
示例性的，在电子设备处于静止状态后，监测移动障碍物的位置信息，根据移动障碍物的位置信息确定移动障碍物的速度，若移动障碍物的速度降为零，且持续预设时间，则可以确定移动障碍物被电子设备挡住，无法行驶，则需要控制电子设备移动，根据电子设备的位置信息、移动障碍物的位置信息、道路中心线信息和道路边缘线信息生成参考路径。
S120，根据所述参考路径控制所述电子设备进行避让。
示例性的，根据参考路径控制电子设备进行避让的方式可以为：直接根据生成的参考路径控制电子设备沿着参考路径行驶，以实现避让；根据参考路径控制电子设备进行避让的方式也可以为：在生成参考路径后，对生成的参考路径进行优化，得到优化后的参考路径，控制电子设备沿着优化后的参考路径行驶，以实现避让；根据参考路径控制电子设备进行避让的方式也可以为：根据电子设备的环境信息确定修正距离，根据修正距离对参考路径进行修正，得到修正后的路径，控制电子设备沿着修正后的路径行驶，以实现避让。本发明实施例对此不进行限制。
如图1a所示，可选的，根据移动障碍物的位置信息、道路中心线信息和道路边缘线信息生成参考路径包括：
根据所述电子设备的位置信息、所述移动障碍物的位置信息、所述道路中心线信息和所述道路边缘线信息确定偏移方向和偏移位置；
根据所述偏移方向和所述偏移位置对所述道路中心线信息进行偏移，得到参考路径。
其中，根据所述电子设备的位置信息、所述移动障碍物的位置信息、所述道路中心线信息和所述道路边缘线信息确定偏移方向和偏移位置的方式可以为：若根据所述移动障碍物的位置信息和所述道路中心线信息确定所述移动障碍物处于所述道路中心线左侧，则确定偏移方向为向右偏移，根据所述移动障碍物的尺寸信息、所述电子设备的尺寸信息、所述移动障碍物的当前位置和所述电子设备的当前位置确定偏移距离，或者，根据所述电子设备与右侧边缘线之间的距离确定偏移距离。根据所述电子设备的位置信息、所述移动障碍物的位置信息、所述道路中心线信息和所述道路边缘线信息确定偏移方向和偏移位置的方式也可以为：若根据所述移动障碍物的位置信息和所述道路中心线信息确定所述移动障碍物处于所述道路中心线右侧，则确定偏移方向为向左偏移，根据所述移动障碍物的尺寸信息、所述电子设备的尺寸信息、所述移动障碍物的当前位置和所述电子设备的当前位置确定偏移距离，或者，根据所述电子设备与左侧道路边缘线之间的距离确定偏移距离。根据所述电子设备的位置信息、所述移动障碍物的位置信息、所述道路中心线信息和所述道路边缘线信息确定偏移方向和偏移位置的方式还可以为：若根据所述移动障碍物的位置信息和所述道路中心线信息确定所述移动障碍物处于所述道路中心线位置，则获取距离电子设备最近的目标道路边缘线，根据目标道路边缘线确定偏移方向和偏移距离。根据所述电子设备的位置信息、所述移动障碍物的位置信息、所述道路中心线信息和所述道路边缘线信息确定偏移方向和偏移位置的方式还可以为：若根据所述移动障碍物的位置信息和所述道路中心线信息确定所述移动障碍物处于所述道路中心线左侧，则确定偏移方向为向右偏移，根据所述移动障碍物的尺寸信息、所述电子设备的尺寸信息、所述移动障碍物的当前位置和所述电子设备的当前位置确定第一偏移距离，根据所述电子设备与右侧边缘线之间的距离确定第二偏移距离，偏移距离大于第一偏移距离，且偏移距离小于第二偏移距离。根据所述电子设备的位置信息、所述移动障碍物的位置信息、所述道路中心线信息和所述道路边缘线信息确定偏移方向和偏移位置的方式还可以为：若根据所述移动障碍物的位置信息和所述道路中心线信息确定所述移动障碍物处于所述道路中心线右侧，则确定偏移方向为向左偏移，根据所述移动障碍物的尺寸信息、所述电子设备的尺寸信息、所述移动障碍物的当前位置和所述电子设备的当前位置确定第三偏移距离，根据所述电子设备与左侧道路边缘线之间的距离确定第四偏移距离，偏移距离大于第三偏移距离，且偏移距离小于第四偏移距离，本发明实施例对此不进行限制。
可选的，根据所述电子设备的位置信息、所述移动障碍物的位置信息、所述道路中心线信息和所述道路边缘线信息确定偏移方向和偏移位置包括：
若根据所述移动障碍物的位置信息和所述道路中心线信息确定所述移动障碍物处于所述道路中心线左侧，则确定偏移方向为向右偏移，根据所述移动障碍物的尺寸信息、所述电子设备的尺寸信息、所述移动障碍物的当前位置和所述电子设备的当前位置确定偏移距离，或者，根据所述电子设备与右侧边缘线之间的距离确定偏移距离；
或；
若根据所述移动障碍物的位置信息和所述道路中心线信息确定所述移动障碍物处于所述道路中心线右侧，则确定偏移方向为向左偏移，根据所述移动障碍物的尺寸信息、所述电子设备的尺寸信息、所述移动障碍物的当前位置和所述电子设备的当前位置确定偏移距离，或者，根据所述电子设备与左侧道路边缘线之间的距离确定偏移距离；
或；若根据所述移动障碍物的位置信息和所述道路中心线信息确定所述移动障碍物处于所述道路中心线位置，则获取距离电子设备最近的目标道路边缘线，根据目标道路边缘线确定偏移方向和偏移距离。
其中，根据所述移动障碍物的位置信息和所述道路中心线信息确定所述移动障碍物处于所述道路中心线左侧的方式可以为：根据所述移动障碍物的位置信息和所述道路中心线信息确定移动障碍物和道路中心线之间的距离大于第三距离，且移动障碍物处于道路中心线的左侧，其中，第三距离可以为用户设定，也可以为系统设定，本发明实施例对此不进行限制。
其中，根据所述移动障碍物的位置信息和所述道路中心线信息确定所述移动障碍物处于所述道路中心线右侧的方式可以为：根据所述移动障碍物的位置信息和所述道路中心线信息确定移动障碍物和道路中心线之间的距离大于第三距离，且移动障碍物处于道路中心线的右侧，其中，第三距离可以为用户设定，也可以为系统设定，本发明实施例对此不进行限制。
其中，根据所述移动障碍物的位置信息和所述道路中心线信息确定所述移动障碍物处于所述道路中心线位置的方式可以为：若根据移动障碍物的位置信息和道路中线信息确定移动障碍物和道路中心线之间的距离小于或者等于第三距离，则确定所述移动障碍物处于道路中心线位置。
示例性的，若根据所述移动障碍物的位置信息和所述道路中心线信息确定所述移动障碍物处于所述道路中心线左侧，则确定偏移方向为向右偏移，根据所述移动障碍物的尺寸信息、所述电子设备的尺寸信息、所述移动障碍物的当前位置和所述电子设备的当前位置确定偏移距离。例如可以是，若根据所述移动障碍物的位置信息和所述道路中心线信息确定所述移动障碍物处于所述道路中心线左侧，则确定偏移方向为向右偏移，偏移距离可以为最小偏移距离，最小偏移距离为能够使得移动障碍物刚好通过的偏移距离，偏移距离还可以为一个范围，大于最小偏移距离，小于最大偏移距离即可。或者，若根据所述移动障碍物的位置信息和所述道路中心线信息确定所述移动障碍物处于所述道路中心线左侧，则确定偏移方向为向右偏移，根据所述电子设备与右侧边缘线之间的距离确定偏移距离。
示例性的，若根据所述移动障碍物的位置信息和所述道路中心线信息确定所述移动障碍物处于所述道路中心线右侧，则确定偏移方向为向左偏移，根据所述移动障碍物的尺寸信息、所述电子设备的尺寸信息、所述移动障碍物的当前位置和所述电子设备的当前位置确定偏移距离。或者，若根据所述移动障碍物的位置信息和所述道路中心线信息确定所述移动障碍物处于所述道路中心线右侧，则确定偏移方向为向左偏移，根据所述电子设备与左侧道路边缘线之间的距离确定偏移距离。
其中，获取距离电子设备最近的目标道路边缘线的方式可以为：获取电子设备和左侧道路边缘线之间的距离，以及电子设备和右侧道路边缘线之间的距离，若电子设备和左侧道路边缘线之间的距离小于所述电子设备和右侧道路边缘线之间的距离，则确定左侧道路边缘线为目标道路边缘线；若电子设备和左侧道路边缘线之间的距离大于所述电子设备和右侧道路边缘线之间的距离，则确定右侧道路边缘线为目标道路边缘线，本发明实施例对此不进行限制。
其中，根据目标道路边缘线确定偏移方向和偏移距离的方式可以为：若目标道路边缘线为左侧道路边缘线，则确定偏移方向为向左偏移，偏移距离为电子设备和左侧道路边缘线之间的距离；若目标道路边缘线为右侧道路边缘线，则确定偏移方向为向右偏移，偏移距离为电子设备和右侧道路边缘线之间的距离。本发明实施例对此不进行限制。
在一个具体的例子中，预先根据移动障碍物的位置信息和所述道路中心线信息确定移动障碍物处于道路中心线左侧、道路中心线右侧，或者道路中心线上，若移动障碍物处于所述道路中心线左侧，则确定偏移方向为向右偏移，根据所述移动障碍物的尺寸信息、所述电子设备的尺寸信息、所述移动障碍物的当前位置和所述电子设备的当前位置确定偏移距离，或者，根据所述电子设备与右侧边缘线之间的距离确定偏移距离；若移动障碍物处于所述道路中心线右侧，则确定偏移方向为向左偏移，根据所述移动障碍物的尺寸信息、所述电子设备的尺寸信息、所述移动障碍物的当前位置和所述电子设备的当前位置确定偏移距离，或者，根据所述电子设备与左侧道路边缘线之间的距离确定偏移距离；若移动障碍物处于所述道路中心线位置，则获取距离电子设备最近的目标道路边缘线，根据目标道路边缘线确定偏移方向和偏移距离。
可选的，获取距离电子设备最近的目标道路边缘线，根据目标道路边缘线确定偏移方向和偏移距离，包括：
若电子设备与左侧道路边缘线之间的距离小于电子设备与右侧道路边缘线之间的距离，则将左侧道路边缘线确定为目标道路边缘线；
根据左侧道路边缘线确定偏移方向为向左偏移；
将电子设备的当前位置与所述左侧道路边缘线之间的距离确定为偏移距离。
可选的，获取距离电子设备最近的目标道路边缘线，根据目标道路边缘线确定偏移方向和偏移距离，包括：
若电子设备与右侧道路边缘线之间的距离小于电子设备与左侧道路边缘线之间的距离，则将右侧道路边缘线确定为目标道路边缘线；
根据右侧道路边缘线确定偏移方向为向右偏移；
将电子设备的当前位置与所述右侧道路边缘线之间的距离确定为偏移距离。
如图1b所示，可选的，在根据所述偏移方向和所述偏移位置对所述道路中心线信息进行偏移，得到参考路径之后，还包括：
获取所述电子设备的环境信息；
根据所述环境信息确定修正距离；
根据所述修正距离对所述参考路径进行修正。
其中，获取电子设备与左侧道路边缘线之间的障碍物的尺寸信息还是获取电子设备和右侧道路边缘线之间的障碍物的尺寸信息是根据参考路径和左侧道路边缘线之间的距离，以及参考路径和右侧道路边缘线之间的距离确定的。例如可以是，若参考路径与左侧道路边缘线之间的距离小于参考路径与右侧道路边缘线之间的距离，则获取电子设备与左侧道路边缘线之间的障碍物的尺寸信息；若参考路径与右侧道路边缘线之间的距离小于参考路径与左侧道路边缘线之间的距离，则获取电子设备与右侧道路边缘线之间的障碍物的尺寸信息。本发明实施例对此不进行限制。
示例性的，所述电子设备的环境信息可以为电子设备和左侧道路边缘线之间的障碍物的尺寸信息，所述电子设备的环境信息也可以为电子设备和右侧道路边缘线之间的障碍物的尺寸信息，例如可以是，在左侧道路边缘线附近存在一个手推车，则需要根据手推车尺寸对参考路径进行修正，也可以以0.5米为步长递减，对参考路径进行修正。本发明实施例对此不进行限制。
如图1c所示，可选的，根据所述参考路径控制所述电子设备进行避让，包括：
获取目标约束条件和目标函数；
根据所述目标约束条件和目标函数对所述参考路径进行优化，得到优化后的目标路径；
根据所述目标路径控制所述电子设备进行避让。
其中，所述目标约束条件可以包括：曲率约束条件、运动学约束条件以及安全约束条件中的一种或多种，所述曲率约束条件可以为：其中，为优化后的路径点处的曲率，kmax为预设曲率，所述运动学约束条件可以为：其中，为路径点i和路径点i+1之间的距离，路径点i的坐标为：/>所述安全约束条件可以为：根据路径点的位置信息，可以求得路径点对应的电子设备中心点的位置： 其中，/>为第j个电子设备中心点相对于base_link坐标系的x坐标，/>为第j个电子设备中心点相对于base_link坐标系的y坐标，当保证电子设备中心点与移动障碍物之间的距离大于内切圆半径dmin时，电子设备在该路径点处就是安全的，根据建立的障碍物距离表，通过查表的方式获取中心点距离障碍物的最短距离，安全约束条件可以为：/>
其中，参考路径由n+1个离散路径点组成。优化的变量有：路径点的x坐标y坐标/>朝向角/>两个相邻点点之间的距离/>路径点处的曲率/>
目标函数：生成靠边路径的目标就是离贴边参考线越近越好，所以目标函数设为优化路径点与参考路径点之间的距离平方和。另外考虑到机器起始位姿离贴边参考线有一定距离，必定有一段过渡的路径从机器当前位姿贴近参考线，该段路径离参考线的距离之和较大且容易影响目标函数的效果，所以从目标函数中移除前μ个路径点。所述目标函数可以为其中，/>为优化后的路径点的x坐标，/>为参考路径上的路径点的x坐标，/>为为优化后的路径点的y坐标，/>为参考路径上的路径点的y坐标。
如图1d所示，可选的，所述目标约束条件包括：曲率约束条件、运动学约束条件和安全约束条件；根据所述目标约束条件和目标函数对所述参考路径进行优化，得到优化后的目标路径包括：
根据所述电子设备的位置信息和所述道路边缘线信息确定目标路径点；
根据所述目标路径点选取路径点集合；
获取与所述路径点集合中的路径点之间的距离小于距离阈值的路径点组成的目标路径点集合，其中，所述目标路径点集合中的路径点坐标满足所述曲率约束条件、运动学约束条件和安全约束条件；
根据所述目标路径点集合生成优化后的目标路径。
示例性的，根据所述电子设备的位置信息和所述道路边缘线信息确定目标路径点，根据所述目标路径点选取路径点集合，例如可以是，根据电子设备的位置信息和所述道路边缘线信息确定路径点μ，获取从路径点μ至路径点n的所有路径点，并根据从路径点μ至路径点n的所有路径点生成路径点集合。
需要说明的是，选取后一段路径点，基于后一段路径点进行优化，能够达到更好的优化效果，由于前一段路径点的位置变化较大，因此，若基于参考路径上的所有路径点进行优化不但增加优化时间，还会降低优化效果。
其中，所述目标约束条件包括：曲率约束条件、运动学约束条件以及安全约束条件中的一种或多种，所述曲率约束条件可以为：其中，/>为优化后的路径点处的曲率，kmax为预设曲率，所述运动学约束条件可以为：其中，为路径点i和路径点i+1之间的距离，路径点i的坐标为：/>所述安全约束条件可以为：根据路径点的位置信息，可以求得路径点对应的电子设备中心点的位置：其中，/>为第j个电子设备中心点相对于base_link坐标系的x坐标，/>为第j个电子设备中心点相对于base_link坐标系的y坐标，当保证电子设备中心点与移动障碍物之间的距离大于内切圆半径dmin时，电子设备在该路径点处就是安全的，根据建立的障碍物距离表，通过查表的方式获取中心点距离障碍物的最短距离，安全约束条件可以为：/>
示例性的，获取与所述路径点集合中的路径点之间的距离小于距离阈值的路径点组成的目标路径点集合，其中，所述目标路径点集合中的路径点坐标满足所述曲率约束条件、运动学约束条件和安全约束条件，例如可以是：另外考虑到机器起始位姿离贴边参考线有一定距离，必定有一段过渡的路径从机器当前位姿贴近参考线，该段路径离参考线的距离之和较大且容易影响目标函数的效果，所以从目标函数中移除前μ个路径点，所述目标函数为其中，/>为优化后的路径点的x坐标，/>为参考路径上的路径点的x坐标，/>为为优化后的路径点的y坐标，/>为参考路径上的路径点的y坐标，曲率约束：/>运动学约束：安全约束：/>
如图1e所示，可选的，当电子设备处于静止状态时，若移动障碍物在预设时间内速度等于速度阈值，则根据移动障碍物的位置信息、道路中心线信息和道路边缘线信息生成参考路径，包括：
当电子设备处于工作状态时，获取移动障碍物的位置信息和电子设备的位置信息；
根据所述电子设备的位置信息和所述移动障碍物的位置信息确定所述电子设备和所述移动障碍物之间的距离以及所述移动障碍物类型；
若所述移动障碍物类型为相向移动障碍物，且所述电子设备和所述移动障碍物之间的距离小于距离阈值，则控制所述电子设备停止执行任务，并切换至静止状态；
当电子设备处于静止状态时，根据所述移动障碍物的位置信息确定所述移动障碍物的速度；
若移动障碍物在预设时间内速度等于速度阈值，则根据移动障碍物的位置信息、道路中心线信息和道路边缘线信息生成参考路径。
示例性的，若所述移动障碍物类型为相向移动障碍物，且所述电子设备和所述移动障碍物之间的距离小于距离阈值，则控制所述电子设备停止执行任务，并切换至静止状态，当电子设备处于静止状态时，根据所述移动障碍物的位置信息确定所述移动障碍物的速度；若移动障碍物在预设时间内速度等于速度阈值，则根据移动障碍物的位置信息、道路中心线信息和道路边缘线信息生成参考路径，例如可以是：若所述移动障碍物类型为相向移动障碍物，且所述电子设备和所述移动障碍物之间的距离小于距离阈值，则控制所述电子设备停止执行任务，并在等待时间内保持电子设备处于静止状态，若在等待过程中移动障碍物已经通过，则控制电子设备继续执行任务，若在等待过程中移动障碍物未通过，则获取移动障碍物的速度，若移动障碍物在预设时间内速度为零，则根据移动障碍物的位置信息、道路中心线信息和道路边缘线信息生成参考路径。
在一个具体的例子中，本发明实施例采用了决策规划策略，能够更好地应对机器人和障碍物之间距离的变化，举例来说，决策规划策略如表1所示。
表1决策规划策略
可选的，根据所述参考路径控制所述电子设备进行避让包括：
在根据所述参考路径控制所述电子设备行驶至目标位置之后，获取道路宽度信息；
根据所述道路宽度信息确定目标等待时间；
在所述电子设备在目标位置停留目标时间后，控制所述电子设备继续执行任务。
其中，根据所述道路宽度信息确定目标等待时间的方式可以为：预先建立道路宽度和等待时间的对应关系表，通过查表得到道路宽度信息对应的目标等待时间。根据所述道路宽度信息确定目标等待时间的方式可以为：预先建立关于道路宽度和等待时间的模型，将道路宽度信息输入模型，得到目标等待时间，本发明实施例对此不进行限制。
示例性的，在根据所述参考路径控制所述电子设备行驶至目标位置之后，获取道路宽度信息；根据所述道路宽度信息确定目标等待时间；在所述电子设备在目标位置停留目标时间后，控制所述电子设备继续执行任务。例如可以是，在根据所述参考路径控制所述电子设备行驶至目标位置之后，获取道路宽度信息；根据所述道路宽度信息确定目标等待时间；在所述电子设备在目标位置停留目标时间后，获取移动障碍物的状态信息，若移动障碍物已经通过，则控制电子设备继续执行任务，若移动障碍物未通过，则控制电子设备继续等待，或者控制电子设备播放提示信息，以通知移动障碍物尽快通过。
可选的，在根据所述参考路径控制所述电子设备进行避让之后，还包括：
若电子设备处于静止状态，移动障碍物沿远离电子设备的方向移动，且所述移动障碍物和所述电子设备之间的距离大于距离阈值，则控制所述电子设备继续执行任务。
其中，所述距离阈值可以为用户设定，也可以为系统设定，本发明实施例对此不进行限制。
示例性的，当电子设备处于静止状态时，移动障碍物沿远离电子设备的方向移动，且所述移动障碍物和所述电子设备之间的距离大于距离阈值，则控制所述电子设备继续执行任务，例如可以是，当机器人在车库中进行车道清洁工作时，在机器人停车后，会继续检测移动车辆的位置和速度，若移动车辆最终沿远离机器人的方向移动且距离超过距离阈值，则控制机器人继续执行任务。
可选的，根据所述偏移方向和所述偏移位置对所述道路中心线信息进行偏移，得到参考路径，包括：
根据所述道路中心线信息确定道路中心线上预设数量的路径点的坐标信息；
根据所述偏移方向和所述偏移位置将所述预设数量的路径点的坐标信息进行偏移，得到偏移后的预设数量的路径点的坐标信息；
根据偏移后的预设数量的路径点的坐标信息生成参考路径。
其中，所述预设数量可以为系统设定，也可以为用户设定，本发明实施例对此不进行限制。
示例性的，根据所述道路中心线信息确定道路中心线上预设数量的路径点的坐标信息；根据所述偏移方向和所述偏移位置将所述预设数量的路径点的坐标信息进行偏移，得到偏移后的预设数量的路径点的坐标信息；根据偏移后的预设数量的路径点的坐标信息生成参考路径，例如可以是，根据所述道路中心线信息确定道路中心线上(0-n个)路径点的坐标信息，
在一个具体的例子中，当机器人在车库中进行车道清洁工作时，若检测到移动障碍物，会根据机器人和移动障碍物之间的距离对机器人进行控制，若机器人和移动障碍物之间的距离小于第二距离，则控制机器人停止，机器人停止的时间(等待时间)由机器人所处道路的宽度确定，若机器人所处的道路比较宽，则机器人停止的时间较短，若机器人所处的道路比较窄，则机器人停止的时间较长，若机器人停止等待的过程中，若移动障碍物已经通过，则机器人继续执行任务；若机器人等待过程结束后，移动障碍物未通过，则机器人主动进行靠边让行动作。等待时间是根据通道的可通行宽度来动态设置的，通道越窄等待时间越短。
在另一个具体的例子中,如图1f所示，在机器人停车后，会继续检测移动障碍物的位置和速度，若移动障碍物最终沿远离机器人的方向移动且距离超过距离阈值(距离阈值是处于安全性考虑)。此时认为移动障碍物已正常通过，机器人则会继续执行任务；若移动障碍物速度降为0且持续了一定时间，此时认为移动障碍物已被机器人挡住，需要机器人执行靠边让行动作。确定执行靠边让行动作后，首先需要生成参考路径作为最终贴边位置的参考。偏移方向主要考虑来车通过的便捷性和机器人的让行效率来选择，比如当来车在道路右侧，机器人在左侧或道路中心线附近时，则优先靠左侧进行让行。靠边让行距离优先选择道路边沿，若不安全则以0.5m的步长递减，目标是贴边位置离道路边沿越近越好。如图1g所示，生成参考路径之后，通过非线性优化的方法来生成机器人最终的靠边让行路径。在构建的非线性模型中，以优化路径与参考路径的距离作为目标函数，以机器人的运动学约束作为模型约束，图1g中，方框1中的路径轨迹为机器人最终要执行的路径。
本实施例的技术方案，通过当电子设备处于静止状态时，若移动障碍物在预设时间内速度等于速度阈值，则根据电子设备的位置信息、移动障碍物的位置信息、道路中心线信息和道路边缘线信息生成参考路径；根据所述参考路径控制所述电子设备进行避让，通过本发明的技术方案，既能够解决电子设备直接绕过移动障碍物，导致移动障碍物在电子设备绕行的过程中只能等候，降低用户体验的问题，又能够解决由于移动障碍物将通道堵住导致电子设备无法绕行，只能原地等待，最终会导致移动障碍物和电子设备都无法通行的问题，能够在电子设备遇到移动障碍物时，控制电子设备主动靠边让行，防止造成通道拥堵，提升了用户的体验。
图2为本发明实施例提供的一种控制装置的结构示意图。本实施例可适用于对电子设备进行控制的情况，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现，该装置可集成在任何提供控制功能的设备中，如图2所示，所述控制装置具体包括：路径生成模块210和控制模块220。
其中，路径生成模块，用于当电子设备处于静止状态时，若移动障碍物在预设时间内速度等于速度阈值，则根据电子设备的位置信息、移动障碍物的位置信息、道路中心线信息和道路边缘线信息生成参考路径；
控制模块，用于根据所述参考路径控制所述电子设备进行避让。
可选的，所述路径生成模块具体用于：
根据所述电子设备的位置信息、所述移动障碍物的位置信息、所述道路中心线信息和所述道路边缘线信息确定偏移方向和偏移位置；
根据所述偏移方向和所述偏移位置对所述道路中心线信息进行偏移，得到参考路径。
可选的，所述路径生成模块具体用于：
若根据所述移动障碍物的位置信息和所述道路中心线信息确定所述移动障碍物处于所述道路中心线左侧，则确定偏移方向为向右偏移，根据所述移动障碍物的尺寸信息、所述电子设备的尺寸信息、所述移动障碍物的当前位置和所述电子设备的当前位置确定偏移距离，或者，根据所述电子设备与右侧边缘线之间的距离确定偏移距离；
或；
若根据所述移动障碍物的位置信息和所述道路中心线信息确定所述移动障碍物处于所述道路中心线右侧，则确定偏移方向为向左偏移，根据所述移动障碍物的尺寸信息、所述电子设备的尺寸信息、所述移动障碍物的当前位置和所述电子设备的当前位置确定偏移距离，或者，根据所述电子设备与左侧道路边缘线之间的距离确定偏移距离；
或；
若根据所述移动障碍物的位置信息和所述道路中心线信息确定所述移动障碍物处于所述道路中心线位置，则获取距离电子设备最近的目标道路边缘线，根据目标道路边缘线确定偏移方向和偏移距离。
可选的，所述路径生成模块具体用于：
若电子设备与左侧道路边缘线之间的距离小于电子设备与右侧道路边缘线之间的距离，则将左侧道路边缘线确定为目标道路边缘线；
根据左侧道路边缘线确定偏移方向为向左偏移；
将电子设备的当前位置与所述左侧道路边缘线之间的距离确定为偏移距离。
可选的，所述路径生成模块具体用于：
若电子设备与右侧道路边缘线之间的距离小于电子设备与左侧道路边缘线之间的距离，则将右侧道路边缘线确定为目标道路边缘线；
根据右侧道路边缘线确定偏移方向为向右偏移；
将电子设备的当前位置与所述右侧道路边缘线之间的距离确定为偏移距离。
可选的，所述路径生成模块具体用于：
获取所述电子设备的环境信息；
根据所述环境信息确定修正距离；
根据所述修正距离对所述参考路径进行修正。
可选的，所述控制模块具体用于：
获取目标约束条件和目标函数；
根据所述目标约束条件和目标函数对所述参考路径进行优化，得到优化后的目标路径；
根据所述目标路径控制所述电子设备进行避让。
可选的，所述目标约束条件包括：曲率约束条件、运动学约束条件和安全约束条件；所述控制模块具体用于：
根据所述电子设备的位置信息和所述道路边缘线信息确定目标路径点；
根据所述目标路径点选取路径点集合；
获取与所述路径点集合中的路径点之间的距离小于距离阈值的路径点组成的目标路径点集合，其中，所述目标路径点集合中的路径点坐标满足所述曲率约束条件、运动学约束条件和安全约束条件；
根据所述目标路径点集合生成优化后的目标路径。
可选的，所述路径生成模块具体用于：
当电子设备处于工作状态时，获取移动障碍物的位置信息和电子设备的位置信息；
根据所述电子设备的位置信息和所述移动障碍物的位置信息确定所述电子设备和所述移动障碍物之间的距离以及所述移动障碍物类型；
若所述移动障碍物类型为相向移动障碍物，且所述电子设备和所述移动障碍物之间的距离小于距离阈值，则控制所述电子设备停止执行任务，并切换至静止状态；
当电子设备处于静止状态时，根据所述移动障碍物的位置信息确定所述移动障碍物的速度；
若移动障碍物在预设时间内速度等于速度阈值，则根据移动障碍物的位置信息、道路中心线信息和道路边缘线信息生成参考路径。
可选的，所述控制模块具体用于：
在根据所述参考路径控制所述电子设备行驶至目标位置之后，获取道路宽度信息；
根据所述道路宽度信息确定目标等待时间；
在所述电子设备在目标位置停留目标时间后，控制所述电子设备继续执行任务。
可选的，还包括：
任务执行模块，用于在根据所述参考路径控制所述电子设备进行避让之后，若电子设备处于静止状态，移动障碍物沿远离电子设备的方向移动，且所述移动障碍物和所述电子设备之间的距离大于距离阈值，则控制所述电子设备继续执行任务。
上述产品可执行本发明任意实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
本实施例的技术方案，通过当电子设备处于静止状态时，若移动障碍物在预设时间内速度等于速度阈值，则根据电子设备的位置信息、移动障碍物的位置信息、道路中心线信息和道路边缘线信息生成参考路径；根据所述参考路径控制所述电子设备进行避让，通过本发明的技术方案，既能够解决电子设备直接绕过移动障碍物，导致移动障碍物在电子设备绕行的过程中只能等候，降低用户体验的问题，又能够解决由于移动障碍物将通道堵住导致电子设备无法绕行，只能原地等待，最终会导致移动障碍物和电子设备都无法通行的问题，能够在电子设备遇到移动障碍物时，控制电子设备主动靠边让行，防止造成通道拥堵，提升了用户的体验。
图3为本发明实施例中的一种电子设备的结构示意图。图3示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性电子设备12的框图。图3显示的电子设备12仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图3所示，电子设备12以通用计算设备的形式表现。电子设备12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，系统存储器28，连接不同系统组件(包括系统存储器28和处理单元16)的总线18。
总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(Industry StandardArchitecture，ISA)总线，微通道体系结构(Micro Channel Architecture，MCA)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(Video Electronics Standards Association，VESA)局域总线以及外围组件互连(Peripheral Component Interconnect，PCI)总线。
电子设备12典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被电子设备12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
系统存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)30和/或高速缓存存储器32。电子设备12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图3未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图3中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(只读光盘(Compact Disc-Read Only Memory，CD-ROM)、数字视盘(Digital Video Disc-Read Only Memory，DVD-ROM)或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。系统存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。
具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如系统存储器28中，这样的程序模块42包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
电子设备12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备12交互的设备通信，和/或与使得该电子设备12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口22进行。另外，本实施例中的电子设备12，显示器24不是作为独立个体存在，而是嵌入镜面中，在显示器24的显示面不予显示时，显示器24的显示面与镜面从视觉上融为一体。并且，电子设备12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(Local Area Network，LAN)，广域网Wide Area Network，WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器20通过总线18与电子设备12的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、磁盘阵列(Redundant Arrays of Independent Disks，RAID)系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
处理单元16通过运行存储在系统存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的控制方法：
当电子设备处于静止状态时，若移动障碍物在预设时间内速度等于速度阈值，则根据电子设备的位置信息、移动障碍物的位置信息、道路中心线信息和道路边缘线信息生成参考路径；
根据所述参考路径控制所述电子设备进行避让。
图4为本发明实施例中的一种包含计算机程序的计算机可读存储介质的结构示意图。本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质61，其上存储有计算机程序610，该程序被一个或多个处理器执行时实现如本申请所有发明实施例提供的控制方法：
当电子设备处于静止状态时，若移动障碍物在预设时间内速度等于速度阈值，则根据电子设备的位置信息、移动障碍物的位置信息、道路中心线信息和道路边缘线信息生成参考路径；
根据所述参考路径控制所述电子设备进行避让。
可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
在一些实施方式中，客户端、服务器可以利用诸如HTTP(Hyper Text TransferProtocol，超文本传输协议)之类的任何当前已知或未来研发的网络协议进行通信，并且可以与任意形式或介质的数字数据通信(例如，通信网络)互连。通信网络的示例包括局域网(“LAN”)，广域网(“WAN”)，网际网(例如，互联网)以及端对端网络(例如，ad hoc端对端网络)，以及任何当前已知或未来研发的网络。
上述计算机可读介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络包括局域网(LAN)或广域网(WAN)连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
描述于本公开实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。其中，单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。
本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、片上系统(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)等等。
在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (12)

1.一种控制方法，其特征在于，包括：
当电子设备处于静止状态时，若移动障碍物在预设时间内速度等于速度阈值，则根据电子设备的位置信息、移动障碍物的位置信息、道路中心线信息和道路边缘线信息生成参考路径；
根据所述参考路径控制所述电子设备进行避让；
当电子设备处于静止状态时，若移动障碍物在预设时间内速度等于速度阈值，则根据移动障碍物的位置信息、道路中心线信息和道路边缘线信息生成参考路径，包括：
当电子设备处于工作状态时，获取移动障碍物的位置信息和电子设备的位置信息；
根据所述电子设备的位置信息和所述移动障碍物的位置信息确定所述电子设备和所述移动障碍物之间的距离以及所述移动障碍物类型；
若所述移动障碍物类型为相向移动障碍物，且所述电子设备和所述移动障碍物之间的距离小于距离阈值，则控制所述电子设备停止执行任务，并切换至静止状态；
当电子设备处于静止状态时，根据所述移动障碍物的位置信息确定所述移动障碍物的速度；
若移动障碍物在预设时间内速度等于速度阈值，则根据移动障碍物的位置信息、道路中心线信息和道路边缘线信息生成参考路径；
其中，根据移动障碍物的位置信息、道路中心线信息和道路边缘线信息生成参考路径包括：
根据所述电子设备的位置信息、所述移动障碍物的位置信息、所述道路中心线信息和所述道路边缘线信息确定偏移方向和偏移位置；
根据所述偏移方向和所述偏移位置对所述道路中心线信息进行偏移，得到参考路径；
其中，根据所述参考路径控制所述电子设备进行避让包括：
在根据所述参考路径控制所述电子设备行驶至目标位置之后，获取道路宽度信息；
根据所述道路宽度信息确定目标等待时间；
在所述电子设备在目标位置停留目标时间后，控制所述电子设备继续执行任务。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述电子设备的位置信息、所述移动障碍物的位置信息、所述道路中心线信息和所述道路边缘线信息确定偏移方向和偏移位置包括：
若根据所述移动障碍物的位置信息和所述道路中心线信息确定所述移动障碍物处于所述道路中心线左侧，则确定偏移方向为向右偏移，根据所述移动障碍物的尺寸信息、所述电子设备的尺寸信息、所述移动障碍物的当前位置和所述电子设备的当前位置确定偏移距离，或者，根据所述电子设备与右侧边缘线之间的距离确定偏移距离；
或；
若根据所述移动障碍物的位置信息和所述道路中心线信息确定所述移动障碍物处于所述道路中心线右侧，则确定偏移方向为向左偏移，根据所述移动障碍物的尺寸信息、所述电子设备的尺寸信息、所述移动障碍物的当前位置和所述电子设备的当前位置确定偏移距离，或者，根据所述电子设备与左侧道路边缘线之间的距离确定偏移距离；
或；
若根据所述移动障碍物的位置信息和所述道路中心线信息确定所述移动障碍物处于所述道路中心线位置，则获取距离电子设备最近的目标道路边缘线，根据目标道路边缘线确定偏移方向和偏移距离。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，获取距离电子设备最近的目标道路边缘线，根据目标道路边缘线确定偏移方向和偏移距离，包括：
若电子设备与左侧道路边缘线之间的距离小于电子设备与右侧道路边缘线之间的距离，则将左侧道路边缘线确定为目标道路边缘线；
根据左侧道路边缘线确定偏移方向为向左偏移；
将电子设备的当前位置与所述左侧道路边缘线之间的距离确定为偏移距离。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，获取距离电子设备最近的目标道路边缘线，根据目标道路边缘线确定偏移方向和偏移距离，包括：
若电子设备与右侧道路边缘线之间的距离小于电子设备与左侧道路边缘线之间的距离，则将右侧道路边缘线确定为目标道路边缘线；
根据右侧道路边缘线确定偏移方向为向右偏移；
将电子设备的当前位置与所述右侧道路边缘线之间的距离确定为偏移距离。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述偏移方向和所述偏移位置对所述道路中心线信息进行偏移，得到参考路径之后，还包括：
获取所述电子设备的环境信息；
根据所述环境信息确定修正距离；
根据所述修正距离对所述参考路径进行修正。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述参考路径控制所述电子设备进行避让，包括：
获取目标约束条件和目标函数；
根据所述目标约束条件和目标函数对所述参考路径进行优化，得到优化后的目标路径；
根据所述目标路径控制所述电子设备进行避让。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述目标约束条件包括：曲率约束条件、运动学约束条件和安全约束条件；根据所述目标约束条件和目标函数对所述参考路径进行优化，得到优化后的目标路径包括：
根据所述电子设备的位置信息和所述道路边缘线信息确定目标路径点；
根据所述目标路径点选取路径点集合；
获取与所述路径点集合中的路径点之间的距离小于距离阈值的路径点组成的目标路径点集合，其中，所述目标路径点集合中的路径点坐标满足所述曲率约束条件、运动学约束条件和安全约束条件；
根据所述目标路径点集合生成优化后的目标路径。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述参考路径控制所述电子设备进行避让之后，还包括：
若电子设备处于静止状态，移动障碍物沿远离电子设备的方向移动，且所述移动障碍物和所述电子设备之间的距离大于距离阈值，则控制所述电子设备继续执行任务。
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述偏移方向和所述偏移位置对所述道路中心线信息进行偏移，得到参考路径，包括：
根据所述道路中心线信息确定道路中心线上预设数量的路径点的坐标信息；
根据所述偏移方向和所述偏移位置将所述预设数量的路径点的坐标信息进行偏移，得到偏移后的预设数量的路径点的坐标信息；
根据偏移后的预设数量的路径点的坐标信息生成参考路径。
10.一种控制装置，其特征在于，包括：
路径生成模块，用于当电子设备处于静止状态时，若移动障碍物在预设时间内速度等于速度阈值，则根据电子设备的位置信息、移动障碍物的位置信息、道路中心线信息和道路边缘线信息生成参考路径；
控制模块，用于根据所述参考路径控制所述电子设备进行避让；
所述路径生成模块具体用于：
当电子设备处于工作状态时，获取移动障碍物的位置信息和电子设备的位置信息；
根据所述电子设备的位置信息和所述移动障碍物的位置信息确定所述电子设备和所述移动障碍物之间的距离以及所述移动障碍物类型；
若所述移动障碍物类型为相向移动障碍物，且所述电子设备和所述移动障碍物之间的距离小于距离阈值，则控制所述电子设备停止执行任务，并切换至静止状态；
当电子设备处于静止状态时，根据所述移动障碍物的位置信息确定所述移动障碍物的速度；
若移动障碍物在预设时间内速度等于速度阈值，则根据移动障碍物的位置信息、道路中心线信息和道路边缘线信息生成参考路径；
所述路径生成模块具体用于：
根据所述电子设备的位置信息、所述移动障碍物的位置信息、所述道路中心线信息和所述道路边缘线信息确定偏移方向和偏移位置；
根据所述偏移方向和所述偏移位置对所述道路中心线信息进行偏移，得到参考路径；
所述控制模块具体用于：
在根据所述参考路径控制所述电子设备行驶至目标位置之后，获取道路宽度信息；
根据所述道路宽度信息确定目标等待时间；
在所述电子设备在目标位置停留目标时间后，控制所述电子设备继续执行任务。
11.一种电子设备，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述处理器实现如权利要求1-9中任一所述的方法。
12.一种包含计算机程序的计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被一个或多个处理器执行时实现如权利要求1-9中任一所述的方法。
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