JP2022520902A - 速度計画方法、装置、電子機器および記憶媒体 - Google Patents
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Abstract
Description
Rは曲率半径を表し、vは予め設定された前進速度を表す。
対象物体が現在位置から目標位置に到達する1つの計画経路を決定することと、
前記計画経路における現在位置から現在位置から設定距離だけ離れた位置までの間の経路に対して、3次Bスプライン曲線のフィッティングを行い、フィッティング曲線を得ることと、
前記フィッティング曲線の曲率半径を算出し、前記曲率半径及び予め設定された前進速度に基づいて対応する角速度を算出することと、
対象物体が存在する地図における現在の障害物情報に基づいて、対象物体が前記角速度で前記フィッティング曲線に沿って走行する過程において障害物と衝突するリスクがあるか否かを判断することと、
対象物体が前記角速度で前記フィッティング曲線に沿って走行する過程において障害物と衝突するリスクがないという判断結果に基づいて、前記角速度を対象物体の走行速度として決定することとを含む。
対象物体が現在位置から目標位置に到達する1つの計画経路を決定することと、
前記計画経路における現在位置から現在位置から設定距離だけ離れた位置までの間の経路に対して、3次Bスプライン曲線のフィッティングを行い、フィッティング曲線を得ることと、
前記フィッティング曲線の曲率半径を算出し、前記曲率半径及び予め設定された前進速度に基づいて対応する角速度を算出することと、
前記対象物体が存在する地図における現在の障害物情報に基づいて、前記対象物体が前記角速度で前記フィッティング曲線に沿って走行する過程において障害物と衝突するリスクがあるか否かを判断することと、
前記対象物体が前記角速度で前記フィッティング曲線に沿って走行する過程において障害物と衝突するリスクがないという判断結果に基づいて、前記角速度を対象物体の走行速度として決定することとを含む。
Claims (10)
- 対象物体が現在位置から目標位置に到達する1つの計画経路を決定することと、
前記計画経路における現在位置から現在位置から設定距離だけ離れた位置までの間の経路に対して、3次Bスプライン曲線のフィッティングを行い、フィッティング曲線を得ることと、
前記フィッティング曲線の曲率半径を算出し、前記曲率半径及び予め設定された前進速度に基づいて対応する角速度を算出することと、
前記対象物体が存在する地図における現在の障害物情報に基づいて、前記対象物体が前記角速度で前記フィッティング曲線に沿って走行する過程において障害物と衝突するリスクがあるか否かを判断することと、
前記対象物体が前記角速度で前記フィッティング曲線に沿って走行する過程において障害物と衝突するリスクがないという判断結果に基づいて、前記角速度を前記対象物体の走行速度として決定することと、を含む、速度計画方法。 - 前記対象物体が前記角速度で前記フィッティング曲線に沿って走行する過程において障害物と衝突するリスクがあるという判断結果に基づいて、前記予め設定された前進速度を低減し、前記曲率半径及び低減後の前進速度により対応する角速度を再計算することと、
前記対象物体が存在する地図における現在の障害物情報に基づいて、前記対象物体が再計算された角速度で前記フィッティング曲線に沿って走行する過程において障害物と衝突するリスクがあるか否かを判断することと、
前記対象物体が前記再計算された角速度で前記フィッティング曲線に沿って走行する過程において障害物と衝突するリスクがあるという判断結果に基づいて、障害物と衝突するリスクがない角速度を得るまで、前記予め設定された前進速度を低減し続けることと、をさらに含む、請求項1に記載の速度計画方法。 - 前記フィッティング曲線の曲率半径を算出することは、
前記フィッティング曲線の初期点及び傾き極値点をそれぞれ決定することと、
前記フィッティング曲線の前記初期点での傾き、前記フィッティング曲線の前記傾き極値点における傾き、及び前記初期点と前記傾き極値点との間の距離に基づいて、前記フィッティング曲線の曲率半径を算出することと、を含む、請求項1~2のいずれか一項に記載の速度計画方法。 - 前記計画経路における現在位置から現在位置から設定距離だけ離れた位置までの間の経路に対して、3次Bスプライン曲線のフィッティングを行い、フィッティング曲線を得ることは、
前記計画経路に基づいて、3次Bスプライン曲線のフィッティングを行うサンプリング点を決定することと、
前記サンプリング点から、3次Bスプライン曲線のフィッティングを行う基準点を決定することと、
前記基準点及び設定されたフィッティング曲線方程式によりフィッティング曲線を得ることと、を含む、請求項3に記載の速度計画方法。 - 前記計画経路に基づいて、3次Bスプライン曲線のフィッティングを行うサンプリング点を決定することは、
前記計画経路における座標点をトラバースし、前記現在位置との距離が前記設定距離より小さい座標点を前記サンプリング点として決定することを含み、ただし、前記計画経路における座標点が前記現在位置との距離に応じて小さい順に並べられ、
ここで、以下のように前記サンプリング点から3次Bスプライン曲線のフィッティングを行う基準点を決定し、
前記設定されたフィッティング曲線方程式は、
ここで、(x0,y0)は基準点C0の座標であり、(x1,y1)は基準点C1の座標であり、(x2,y2)は基準点C2の座標であり、(x3,y3)は基準点C3の座標である、請求項4に記載の速度計画方法。 - 前記フィッティング曲線の初期点及び傾き極値点をそれぞれ決定することは、
前記設定されたフィッティング曲線方程式f(x)のすべての1階微分値及び2階微分値がいずれも0である座標点から、基準点C0に最も近い座標点を選択し、傾き極値点Dと表記することを含み、ここで、前記基準点C0が前記フィッティング曲線の初期点であり、
ここで、前記フィッティング曲線の前記初期点での傾き、前記フィッティング曲線の前記傾き極値点における傾き、及び前記初期点と前記傾き極値点との間の距離に基づいて前記フィッティング曲線の曲率半径を算出することは、
前記設定されたフィッティング曲線方程式f(x)の基準点C0での1階微分値の傾きを算出し、該傾きをk0と表記することと、
前記設定されたフィッティング曲線方程式f(x)の傾き極値点Dでの1階微分値の傾きを算出し、該傾きをk1と表記することと、
基準点C0と傾き極値点Dとの間の距離を算出し、該距離をlと表記することと、
- 前記対象物体が存在する地図における現在の障害物情報に基づいて、前記対象物体が前記角速度で前記フィッティング曲線に沿って走行する過程において障害物と衝突するリスクがあるか否かを判断することは、
前記対象物体が前記角速度で設定時間走行して経過する経路を決定することと、
前記対象物体が存在する地図における現在の障害物情報に基づいて、前記経路において障害物があるか否かを判断することと、
前記経路において障害物がないという判断結果に基づいて、対象物体が前記角速度で前記フィッティング曲線に沿って走行する過程において障害物と衝突するリスクがないことを決定することと、を含む、請求項1~2のいずれか一項に記載の速度計画方法。 - 対象物体が現在位置から目標位置に到達する1つの計画経路を決定するように構成される決定モジュールと、
前記計画経路における現在位置から現在位置から設定距離だけ離れた位置までの間の経路に対して、3次Bスプライン曲線のフィッティングを行い、フィッティング曲線を得るように構成されるフィッティングモジュールと、
前記フィッティング曲線の曲率半径を算出し、前記曲率半径及び予め設定された前進速度に基づいて対応する角速度を算出するように構成される計算モジュールと、
前記対象物体が存在する地図における現在の障害物情報に基づいて、前記対象物体が前記角速度で前記フィッティング曲線に沿って走行する過程において障害物と衝突するリスクがあるか否かを判断し、前記対象物体が前記角速度で前記フィッティング曲線に沿って走行する過程において障害物と衝突するリスクがないという判断結果に基づいて、前記角速度を対象物体の走行速度として決定するように構成される判断モジュールと、を含む、速度計画装置。 - メモリ、プロセッサ及びメモリに記憶され且つプロセッサで実行可能なコンピュータプログラムを含む電子機器であって、
前記プロセッサが前記コンピュータプログラムを実行する際に、請求項1~7のいずれか一項に記載の速度計画方法を実現する、電子機器。 - コンピュータの実行可能な命令を含む記憶媒体であって、
前記コンピュータの実行可能な命令がコンピュータプロセッサにより実行される際に、請求項1~7のいずれか一項に記載の速度計画方法を実現する、記憶媒体。
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