JP2012226613A - 衝突防止機能付き車両 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 この車両は、入力された目標速度及び目標進行方向で車体50が所定時間だけ移動するときに車体が通過すると予測される車体通過予測領域と、障害物検知部で検出された障害物の位置とから、車体と障害物とが衝突するか否かを判定する。そして、車体と障害物とが衝突すると判定されるときは、入力部への入力に応じた目標速度及び目標進行方向の少なくとも一方を修正する。車体通過予測領域は、予め設定された車体モデル70に基づいて算出され、その車体モデル70は入力された目標速度及び目標進行方向に応じて変化する。
【選択図】図7
Description
12a,12b:前輪
14:後輪
16a〜16c:障害物検知センサ
18:モータ
24:入力部
24a:ジョイステック
24b:操作力検出装置
30:制御装置
Claims (4)
- 車体の目標速度及び目標進行方向を入力する入力部と、
障害物を検知する障害物検知部と、
入力部へ入力された目標速度及び目標進行方向で車体が所定時間だけ移動するときに車体が通過すると予測される車体通過予測領域を算出する車体通過予測領域算出部と、
車体通過予測領域算出部で算出された車体通過予測領域と障害物検知部で検出された障害物の位置とから、車体と障害物とが衝突するか否かを判定する判定部と、
判定部で車体と障害物とが衝突しないと判定されるときは、入力部への入力に応じた目標速度及び目標進行方向に基づいて車体の速度及び進行方向を制御する一方、車体と障害物とが衝突すると判定されるときは、入力部への入力に応じた目標速度及び目標進行方向の少なくとも一方を修正すると共に、その修正した目標速度及び目標進行方向に基づいて車体の速度及び進行方向を制御する制御部と、を備えており、
前記車体通過予測領域算出部は、予め設定された車体モデルに基づいて車体通過予測領域を算出し、その車体モデルが入力部への入力に応じて変化することを特徴とする衝突防止機能付き車両。 - 前記車体モデルは、車体の前方に設定された前方マージンと、車体の後方に設定された後方マージンを有しており、
入力部に入力された車体の目標速度及び目標進行方向によって車体が前進する場合は、前記車体モデルの前方マージンが後方マージンより大きくされ、
入力部に入力された車体の目標速度及び目標進行方向によって車体が後進する場合は、前記車体モデルの後方マージンが前方マージンより大きくされることを特徴とする請求項1に記載の衝突防止機能付き車両。 - 前記車体モデルは、車体の右側方に設定された右側方マージンと、車体の左側方に設定された左側方マージンを有しており、
車体を上方より平面視したときに入力部に入力された車体の目標速度及び目標進行方向によって車体が反時計回りに旋回する場合は、前記車体モデルの左側方マージンは、車体の前方側が車体の後方側よりも大きくされる一方、前記車体モデルの右側方マージンは、車体の後方側が車体の前方側よりも大きくされ、
車体を上方より平面視したときに入力部に入力された車体の目標速度及び目標進行方向によって車体が時計回りに旋回する場合は、前記車体モデルの右側方マージンは、車体の前方側が車体の後方側よりも大きくされる一方、前記車体モデルの左側方マージンは、車体の後方側が車体の前方側よりも大きくされることを特徴とする請求項1又は2に記載の衝突防止機能付き車両。 - 制御部は、判定部によって車体と障害物とが衝突すると判定されるときは、入力部への入力に応じた目標速度及び目標進行方向から決定される車体の軌道を変えることなく、車体の速度を減速することを特徴とする請求項1〜3のいずれか一項に記載の衝突防止機能付き車両。
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