JP2019211917A - 誘導装置及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】視覚障碍者誘導用ブロック設置のための施工を不要にする誘導装置及びプログラムを提供する。【解決手段】誘導装置は、報知部、取得部、推定部及び制御部を含む。報知部は、体性感覚及び聴覚のうちの少なくともいずれかによって知覚可能な方法で情報を報知する。取得部は、エリアを特定する情報に基づき、エリアの地図を示す地図データと、地図上に設定される報知対象範囲を示す設定データとを取得する。推定部は、地図上の現在位置を推定する。制御部は、現在位置が報知対象範囲内であるか否かを判定し、判定結果に応じた動作をさせるように報知部を制御する。【選択図】図１０

Description

本発明の実施形態は、誘導装置及びプログラムに関する。

視覚障碍者の歩行を支援するために、視覚障碍者誘導用ブロックが道などの地面又は床面などに敷設されている。視覚障碍者誘導用ブロックは、ブロック表面部の突起によって、視覚障碍者を誘導する。しかしながら、このような視覚障碍者誘導用ブロックは、設置のための施工が必要となり、コストがかかる。また、地面又は床面などに設置された視覚障碍者誘導用ブロックは、車輪又は足などが引っかかるおそれがある。さらに、視覚障碍者誘導用ブロックを設置することが難しい場所があるといった問題もある。

特表２０１４−５１１２０６号公報

本発明の実施形態が解決しようとする課題は、視覚障碍者誘導用ブロック設置のための施工を不要にする誘導装置及びプログラムを提供することである。

実施形態の誘導装置は、報知部、取得部、推定部及び制御部を含む。報知部は、体性感覚及び聴覚のうちの少なくともいずれかによって知覚可能な方法で情報を報知する。取得部は、エリアを特定する情報に基づき、前記エリアの地図を示す地図データと、前記地図上に設定される報知対象範囲を示す設定データとを取得する。推定部は、前記地図上の現在位置を推定する。制御部は、前記現在位置が前記報知対象範囲内であるか否かを判定し、判定結果に応じた動作をさせるように前記報知部を制御する。

実施形態に係る誘導システムの構成の一例を示すブロック図。 図１中の誘導装置の要部回路構成の一例を示すブロック図。 図１中の誘導装置の外観の一例を示す斜視模式図。 図１中の管理サーバーの要部回路構成の一例を示すブロック図。 図４中の地図ＤＢに含まれるテーブルの一例を示す図。 図４中の設定ＤＢに含まれるテーブルの一例を示す図。 図１中の地図生成装置の要部回路構成の一例を示すブロック図。 図４中の管理サーバーのプロセッサーによる実施形態に係る処理の一例を示すフローチャート。 図２中の誘導装置のプロセッサーによる実施形態に係る処理の一例を示すフローチャート。 図２中の誘導装置のプロセッサーによる実施形態に係る処理の一例を示すフローチャート。 図４中の管理サーバーのプロセッサーによる実施形態に係る処理の一例を示すフローチャート。 図４中の管理サーバーの表示デバイスに表示される編集画面の一例を示す図。 視覚障碍者誘導用ブロックが地図上に仮想的に設置されている様子の一例を示す図。 誘導ブロックの報知対象範囲の外に出そうであるか否かを判定する方法の一例を説明するための図。

以下、実施形態に係る誘導システムについて図面を用いて説明する。なお、以下の実施形態の説明に用いる各図面は、各部の縮尺を適宜変更している場合がある。また、以下の実施形態の説明に用いる各図面は、説明のため、構成を省略して示している場合がある。
図１は、実施形態に係る誘導システム１の構成の一例を示すブロック図である。誘導システム１は、視覚障碍者などを、視覚以外の知覚によって誘導するためのシステムである。なお、以下の誘導システム１の説明では、誘導システム１がスーパーマーケットなどの商店において用いられる場合を例に説明する。誘導システム１は、一例として、誘導装置１０、管理サーバー２０及び地図生成装置３０を含む。なお、図１には、誘導装置１０、管理サーバー２０及び地図生成装置３０をそれぞれ１台ずつ示すが、台数を限定するものではない。誘導装置１０は、典型的には多数存在する。

誘導装置１０、管理サーバー２０及び地図生成装置３０は、ネットワークＮＷに接続する。ネットワークＮＷは、典型的にはインターネットを含む通信網である。ネットワークＮＷは、典型的にはＷＡＮ（wide area network）を含む通信網である。ネットワークＮＷは、イントラネットなどのプライベートネットワークを含む通信網であっても良い。ネットワークＮＷは、ＬＡＮ（local area network）を含む通信網であっても良い。また、ネットワークＮＷは、無線回線でも良いし有線回線でも良く、無線回線と有線回線とが混在していても良い。また、ネットワークＮＷは、専用線又は公衆携帯電話網などを含む通信網であっても良い。

誘導装置１０について、図２及び図３を用いて説明する。図２は、誘導装置１０の要部回路構成の一例を示すブロック図である。また、図３は、誘導装置１０の外観の一例を示す斜視模式図である。
誘導装置１０は、視覚障碍者などを、視覚以外の知覚によって誘導する機能を備えた装置である。また、誘導装置１０は、視覚障碍者に限らず、ユーザーを目的の位置まで道案内する機能も備える。誘導装置１０は、一例として、図３に示すようにショッピングカート型である。誘導装置１０は、図２に示すように、一例として、プロセッサー１０１、ＲＯＭ（read-only memory）１０２、ＲＡＭ（random-access memory）１０３、補助記憶デバイス１０４、操作パネル１０５、通信インターフェース１０６、障害物センサー１０７、位置センサー１０８、左バイブレーター１０９及び右バイブレーター１１０を含む。そして、これら各部がバス１１１などによって接続される。

プロセッサー１０１は、誘導装置１０の動作に必要な演算及び制御などの処理を行うコンピューターの中枢部分に相当する。プロセッサー１０１は、ＲＯＭ１０２又は補助記憶デバイス１０４などに記憶されたシステムソフトウェア、アプリケーションソフトウェア又はファームウェアなどのプログラムに基づいて、誘導装置１０の各種の機能を実現するべく各部を制御する。プロセッサー１０１は、例えば、ＣＰＵ（central processing unit）、ＭＰＵ（micro processing unit）、ＳｏＣ（system on a chip）、ＤＳＰ（digital signal processor）、ＧＰＵ（graphics processing unit）、ＡＳＩＣ（application specific integrated circuit）、ＰＬＤ（programmable logic device）又はＦＰＧＡ（field-programmable gate array）などである。あるいは、プロセッサー１０１は、これらのうちの複数を組み合わせたものである。

ＲＯＭ１０２は、プロセッサー１０１を中枢とするコンピューターの主記憶装置に相当する。ＲＯＭ１０２は、専らデータの読み出しに用いられる不揮発性メモリである。ＲＯＭ１０２は、上記のプログラムを記憶する。また、ＲＯＭ１０２は、プロセッサー１０１が各種の処理を行う上で使用するデータ又は各種の設定値などを記憶する。

ＲＡＭ１０３は、プロセッサー１０１を中枢とするコンピューターの主記憶装置に相当する。ＲＡＭ１０３は、データの読み書きに用いられるメモリである。ＲＡＭ１０３は、プロセッサー１０１が各種の処理を行う上で一時的に使用するデータを記憶しておく、いわゆるワークエリアなどとして利用される。

補助記憶デバイス１０４は、プロセッサー１０１を中枢とするコンピューターの補助記憶装置に相当する。補助記憶デバイス１０４は、例えばＥＥＰＲＯＭ（electric erasable programmable read-only memory）、ＨＤＤ（hard disk drive）又はＳＳＤ（solid state drive）などである。補助記憶デバイス１０４は、上記のプログラムを記憶する場合もある。また、補助記憶デバイス１０４は、プロセッサー１０１が各種の処理を行う上で使用するデータ、プロセッサー１０１での処理によって生成されたデータ又は各種の設定値などを保存する。

ＲＯＭ１０２又は補助記憶デバイス１０４に記憶されるプログラムは、後述する処理を実行するためのプログラムを含む。一例として、誘導装置１０は、当該プログラムがＲＯＭ１０２又は補助記憶デバイス１０４に記憶された状態で誘導装置１０の管理者などへと譲渡される。しかしながら、誘導装置１０は、当該プログラムがＲＯＭ１０２又は補助記憶デバイス１０４に記憶されない状態で当該管理者などに譲渡されても良い。また、誘導装置１０は、当該プログラムとは別のプログラムがＲＯＭ１０２又は補助記憶デバイス１０４に記憶された状態で当該管理者などに譲渡されても良い。そして、後述する処理を実行するためのプログラムが別途に当該管理者などへと譲渡され、当該管理者又はサービスマンなどによる操作の下にＲＯＭ１０２又は補助記憶デバイス１０４へと書き込まれても良い。このときのプログラムの譲渡は、例えば、磁気ディスク、光磁気ディスク、光ディスク又は半導体メモリなどのようなリムーバブルな記憶媒体に記録して、あるいはネットワークＮＷなどを介したダウンロードにより実現できる。

補助記憶デバイス１０４に記憶されるプログラムは、一例として、誘導プログラム１０４１及び案内プログラム１０４２を含む。また、補助記憶デバイス１０４は、地図データ１０４３及び設定データ１０４４を記憶する。

誘導プログラム１０４１は、誘導装置１０を利用する視覚障碍者などを誘導するための誘導機能などを実行するためのプログラムである。
案内プログラム１０４２は、誘導装置１０の利用者などに対して店舗内の案内をするための道案内機能などを実行するためのプログラムである。

地図データ１０４３は、誘導プログラム１０４１及び案内プログラム１０４２などによって用いられる。地図データ１０４３は、一例として、店内の地図などを示すデータである。その他、地図データ１０４３は、店内に限らずどのような場所の地図を示すデータであっても良い。
設定データ１０４４は、誘導プログラム１０４１などによって用いられる。設定データ１０４４は、地図上に設定されたオブジェクトについての情報を含む。オブジェクトは、視覚障碍者を誘導するために用いられるものであり、地図上に仮想的に設定されるデータである。

操作パネル１０５は、誘導装置１０の利用者を対象とする入出力のための各種ユーザーインターフェースを備える。
操作パネル１０５は、一例として、タッチパネル１０５１、操作ボタン１０５２、点字ディスプレイ１０５３、スピーカー１０５４及びマイク１０５５を含む。

タッチパネル１０５１は、例えば、液晶ディスプレイ又は有機ＥＬディスプレイなどのディスプレイとタッチパッドなどのポインティングデバイスとが積層されたものである。タッチパネル１０５１が備えるディスプレイは、誘導装置１０の利用者に各種情報を通知するための画面を表示する表示デバイスとして機能する。また、タッチパネル１０５１は、当該利用者によるタッチ操作を受け付ける入力デバイスとして機能する。
タッチパネル１０５１は、パネル上に凹凸を形成すること、又は振動することなどにより利用者に触覚の変化を与える触覚フィードバック機能などを備えていても良い。タッチパネル１０５１が触角フィードバック機能を備えることで、どこにボタンがあるか、及びボタンを操作したことなどが分かるため、視覚障碍者がタッチパネル１０５１を操作しやすくなる。触覚フィードバック機能を備えるタッチパネル１０５１は、触覚などを用いて報知する報知部の一例である。

操作ボタン１０５２は、誘導装置１０の利用者による操作を受け付ける入力デバイスである。操作ボタン１０５２は、利用者が触覚によって操作ボタン１０５２を識別しやすいように操作ボタン１０５２の表面などに突起などの凹凸が形成されていても良い。

点字ディスプレイ１０５３は、誘導装置１０の利用者に各種情報を通知するための点字を表示する。点字ディスプレイ１０５３は、例えば、表面に穿たれた穴から突起を出し入れすることで、点字を表現する。点字ディスプレイ１０５３は、触覚及び圧覚などを用いて報知する報知部の一例である。

スピーカー１０５４は、入力される音声信号を音波として出力する。スピーカー１０５４は、聴覚などを用いて報知する報知部の一例である。
マイク１０５５は、誘導装置１０の利用者が発する音声などを信号などに変換し、当該信号を誘導装置１０に入力する。

通信インターフェース１０６は、誘導装置１０がネットワークＮＷなどを介して通信するためのインターフェースである。

図３に示すように、誘導装置１０は、カート部１２０及びセンサーユニット１３０を備える。
カート部１２０は、例えば、ショッピングカートとしての一般的な機能などを備える。例えば、カート部１２０は、商品及び買い物かごなどを載せることができる。また、カート部１２０は、車輪などを備える。これにより、利用者などは、誘導装置１０を容易に移動させることができる。

センサーユニット１３０は、各種センサーなどを備える。センサーユニット１３０は、例えば、障害物センサー１０７及び位置センサー１０８などを備える。

障害物センサー１０７は、障害物の検知に用いられるセンサーなどである。障害物センサー１０７は、計測値を出力する。出力された計測値は、プロセッサー１０１などに入力される。なお、障害物センサー１０７は、複数種類のセンサーを組み合わせたものであっても良い。
障害物センサー１０７は、例えば、障害物又は人などの物体までの距離を計測する距離センサーである。障害物センサー１０７は、例えば、レーザーレンジファインダー、光学視差式距離計、ステレオカメラ、レーダー、又は超音波センサーなどである。
障害物センサー１０７は、物体の近接を検知する検知部の一例である。

位置センサー１０８は、誘導装置１０の位置を推定するために用いられるセンサー又は装置である。位置センサー１０８は、例えば、誘導装置１０の位置を推定するために必要な物理量を計測し、計測値を出力するセンサーである。出力された計測値は、プロセッサー１０１などに入力される。プロセッサー１０１は、計測値に基づいて誘導装置１０の位置を推定する。あるいは、誘導装置１０は、誘導装置１０の位置を推定して、推定結果を出力する装置である。出力された推定結果は、プロセッサー１０１などに入力される。あるいは、誘導装置１０は、誘導装置１０の位置を推定するために必要な値を取得して出力する装置である。出力された値は、プロセッサー１０１などに入力される。
位置センサー１０８は、例えば、誘導装置１０が備える車輪の回転角を計測する回転角センサー、ジャイロセンサー又は加速度センサーなどである。なお、位置センサー１０８は、複数のセンサーを組み合わせたものであっても良い。また、位置センサー１０８は、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）などのＧＮＳＳ（global navigation satellite system）、ＩＭＥＳ（Indoor MEssaging System）、Ｗｉ−ｆｉなどのアクセスポイントを用いた測位システム、ＢＬＥ（Bluetooth（登録商標） low energy）などのビーコンを用いた測位システム、地磁気を用いた測位システム、ＤＲ（dead reckoning）又はこれらを複数組み合わせた測位システムなどを用いて位置を推定するためのセンサー又は装置である。

左バイブレーター１０９は、例えば、カート部１２０の左側の持ち手に内蔵されるバイブレーターである。なお、左側の持ち手とは、誘導装置１０の利用者が主に左手で持つ側の持ち手である。左バイブレーター１０９は、動作することで左側の持ち手を振動させる。
右バイブレーター１１０は、例えば、カート部１２０の右側の持ち手に内蔵されるバイブレーターである。なお、右側の持ち手とは、誘導装置１０の利用者が主に右手で持つ側の持ち手である。右バイブレーター１１０は、動作することで右側の持ち手を振動させる。
なお、誘導装置１０は、持ち手以外の部分にバイブレーターが設けられていても良い。
左バイブレーター１０９及び右バイブレーター１１０などのバイブレーターは、振動覚などを用いて報知する報知部の一例である。

バス１１１は、コントロールバス、アドレスバス及びデータバスなどを含み、誘導装置１０の各部で授受される信号を伝送する。

なお、誘導装置１０の動作に必要な演算及び制御などの処理を行うコンピューターは、例えば、操作パネル１０５又はセンサーユニット１３０内に設けられる。あるいは、当該コンピューターは、カート部１２０のその他の部分に設けられていても良い。

管理サーバー２０について、図４を用いて説明する。図４は、管理サーバー２０の要部回路構成の一例を示すブロック図である。管理サーバー２０は、例えば、誘導システム１についての管理及び制御などを行う。管理サーバー２０は、一例として、プロセッサー２１、ＲＯＭ２２、ＲＡＭ２３、補助記憶デバイス２４、通信インターフェース２５、入力デバイス２６及び表示デバイス２７を含む。そして、これら各部がバス２８などによって接続される。

プロセッサー２１は、管理サーバー２０の動作に必要な演算及び制御などの処理を行うコンピューターの中枢部分に相当する。プロセッサー２１は、ＲＯＭ２２又は補助記憶デバイス２４などに記憶されたシステムソフトウェア、アプリケーションソフトウェア又はファームウェアなどのプログラムに基づいて、管理サーバー２０の各種の機能を実現するべく各部を制御する。プロセッサー２１は、例えば、ＣＰＵ、ＭＰＵ、ＳｏＣ、ＤＳＰ、ＧＰＵ、ＡＳＩＣ、ＰＬＤ又はＦＰＧＡなどである。あるいは、プロセッサー２１は、これらのうちの複数を組み合わせたものである。

ＲＯＭ２２は、プロセッサー２１を中枢とするコンピューターの主記憶装置に相当する。ＲＯＭ２２は、専らデータの読み出しに用いられる不揮発性メモリである。ＲＯＭ２２は、上記のプログラムを記憶する。また、ＲＯＭ２２は、プロセッサー２１が各種の処理を行う上で使用するデータ又は各種の設定値などを記憶する。

ＲＡＭ２３は、プロセッサー２１を中枢とするコンピューターの主記憶装置に相当する。ＲＡＭ２３は、データの読み書きに用いられるメモリである。ＲＡＭ２３は、プロセッサー２１が各種の処理を行う上で一時的に使用するデータを記憶しておく、いわゆるワークエリアなどとして利用される。

補助記憶デバイス２４は、プロセッサー２１を中枢とするコンピューターの補助記憶装置に相当する。補助記憶デバイス２４は、例えばＥＥＰＲＯＭ、ＨＤＤ又はＳＳＤなどである。補助記憶デバイス２４は、上記のプログラムを記憶する場合もある。また、補助記憶デバイス２４は、プロセッサー２１が各種の処理を行う上で使用するデータ、プロセッサー２１での処理によって生成されたデータ又は各種の設定値などを保存する。

ＲＯＭ２２又は補助記憶デバイス２４に記憶されるプログラムは、後述する処理を実行するためのプログラムを含む。一例として、管理サーバー２０は、当該プログラムがＲＯＭ２２又は補助記憶デバイス２４に記憶された状態で管理サーバー２０の管理者などへと譲渡される。しかしながら、管理サーバー２０は、当該プログラムがＲＯＭ２２又は補助記憶デバイス２４に記憶されない状態で当該管理者などに譲渡されても良い。また、管理サーバー２０は、当該プログラムとは別のプログラムがＲＯＭ２２又は補助記憶デバイス２４に記憶された状態で当該管理者などに譲渡されても良い。そして、後述する処理を実行するためのプログラムが別途に当該管理者などへと譲渡され、当該管理者又はサービスマンなどによる操作の下にＲＯＭ２２又は補助記憶デバイス２４へと書き込まれても良い。このときのプログラムの譲渡は、例えば、磁気ディスク、光磁気ディスク、光ディスク又は半導体メモリなどのようなリムーバブルな記憶媒体に記録して、あるいはネットワークＮＷなどを介したダウンロードにより実現できる。

補助記憶デバイス２４に記憶されるプログラムは、管理プログラム２４１を含む。また、補助記憶デバイス２４は、地図ＤＢ（database）２４２及び設定ＤＢ２４３を記憶する。

管理プログラム２４１は、誘導システム１の管理及び制御、並びにオブジェクトの設定などのために用いられるプログラムである。

地図ＤＢ２４２は、誘導システム１において用いられる地図データなどを記憶し、管理する。地図ＤＢ２４２は、一例として、図５に示すようなテーブルＴ１を含む。テーブルＴ１は、地図データごとにユニークに付与される地図ＩＤ（identifier）に、エリアＩＤ、エリア名、管理者ＩＤ及び地図データを関連付ける。エリア名は、地図データが示す地図がどのエリアの地図であるかを示す名称である。エリアＩＤは、エリアごとにユニークに付与されたＩＤである。また、管理者ＩＤは、地図ごとに定められた管理者を示す。管理者は、例えば、当該地図が示すエリアの管理者又は担当者などである。

設定ＤＢ２４３は、地図上に設定されたオブジェクトに関する情報を記憶し、管理する。設定ＤＢ２４３は、一例として、図６に示すようなテーブルＴ２を含む。テーブルＴ２は、地図ＩＤ、オブジェクトＩＤ、オブジェクト属性、オブジェクトサイズ、設定位置、設定方向及び報知対象範囲などを含む。オブジェクトＩＤは、オブジェクトの設定１件ごとにユニークに割り当てられるＩＤである。オブジェクト属性、オブジェクトサイズ、設定位置及び設定方向などは、オブジェクト情報である。オブジェクト情報は、オブジェクトＩＤに関連付けられる。オブジェクトＩＤに関連付けられたオブジェクト情報は、当該オブジェクトＩＤで特定されるオブジェクトの設定についての情報である。また、オブジェクトＩＤは、地図ＩＤに関連付けられる。オブジェクトＩＤで特定されるオブジェクトは、当該オブジェクトＩＤに関連付けられた地図ＩＤで特定される地図上に設定されたものである。オブジェクトの詳細などについては、後述する。

通信インターフェース２５は、管理サーバー２０がネットワークＮＷなどを介して通信するためのインターフェースである。

入力デバイス２６は、管理サーバー２０の操作者による操作を受け付ける。入力デバイス２６は、例えば、キーボード、キーパッド、タッチパッド又はマウスなどである。

表示デバイス２７は、管理サーバー２０の操作者に各種情報を通知するための画面を表示する。表示デバイス２７は、例えば、液晶ディスプレイ又は有機ＥＬ（electro-luminescence）ディスプレイなどのディスプレイである。また、入力デバイス２６及び表示デバイス２７としては、タッチパネルを用いることもできる。すなわち、タッチパネルが備える表示パネルを表示デバイス２７として、タッチパネルが備えるタッチパッドを入力デバイス２６として用いることができる。

なお、入力デバイス２６及び表示デバイス２７は、ネットワークＮＷなどを介して管理サーバー２０に接続されたＰＣ（personal computer）又はスマートホンなどが備えるものであっても良い。

バス２８は、コントロールバス、アドレスバス及びデータバスなどを含み、管理サーバー２０の各部で授受される信号を伝送する。

地図生成装置３０について、図７を用いて説明する。図７は、地図生成装置３０の要部回路構成の一例を示すブロック図である。地図生成装置３０は、車輪などを備える、自走可能なロボットである。地図生成装置３０は、店内を自走して、店内の地図の生成及び更新を行う。地図生成装置３０は、例えば、ＳＬＡＭ（simultaneous localization and mapping）などの公知の方法を用いて地図を生成する。地図生成装置３０は、生成した地図を管理サーバー２０に送信する。なお、当該地図を受信した管理サーバー２０は、当該地図を地図ＤＢ２４２などに記憶させる。地図生成装置３０は、一例として、プロセッサー３１、ＲＯＭ３２、ＲＡＭ３３、補助記憶デバイス３４、通信インターフェース３５、モーター３６、距離センサー３７及び回転角センサー３８を含む。そして、これら各部がバス３９などによって接続される。

プロセッサー３１は、地図生成装置３０の動作に必要な演算及び制御などの処理を行うコンピューターの中枢部分に相当する。プロセッサー３１は、ＲＯＭ３２又は補助記憶デバイス３４などに記憶されたシステムソフトウェア、アプリケーションソフトウェア又はファームウェアなどのプログラムに基づいて、地図生成装置３０の各種の機能を実現するべく各部を制御する。プロセッサー３１は、例えば、ＣＰＵ、ＭＰＵ、ＳｏＣ、ＤＳＰ、ＧＰＵ、ＡＳＩＣ、ＰＬＤ又はＦＰＧＡなどである。あるいは、プロセッサー３１は、これらのうちの複数を組み合わせたものである。

ＲＯＭ３２は、プロセッサー３１を中枢とするコンピューターの主記憶装置に相当する。ＲＯＭ３２は、専らデータの読み出しに用いられる不揮発性メモリである。ＲＯＭ３２は、上記のプログラムを記憶する。また、ＲＯＭ３２は、プロセッサー３１が各種の処理を行う上で使用するデータ又は各種の設定値などを記憶する。

ＲＡＭ３３は、プロセッサー３１を中枢とするコンピューターの主記憶装置に相当する。ＲＡＭ３３は、データの読み書きに用いられるメモリである。ＲＡＭ３３は、プロセッサー３１が各種の処理を行う上で一時的に使用するデータを記憶しておく、いわゆるワークエリアなどとして利用される。

補助記憶デバイス３４は、プロセッサー３１を中枢とするコンピューターの補助記憶装置に相当する。補助記憶デバイス３４は、例えばＥＥＰＲＯＭ、ＨＤＤ又はＳＳＤなどである。補助記憶デバイス３４は、上記のプログラムを記憶する場合もある。また、補助記憶デバイス３４は、プロセッサー３１が各種の処理を行う上で使用するデータ、プロセッサー３１での処理によって生成されたデータ又は各種の設定値などを保存する。

補助記憶デバイス３４は、生成プログラム３４１、経路プログラム３４２及び地図データ３４３を記憶する。
生成プログラム３４１は、自己位置推定と地図の生成を行うためのプログラムである。
経路プログラム３４２は、地図上から、目的地までの経路を決定するためのプログラムである。
地図データ３４３は、生成プログラム３４１によって生成された地図である。

通信インターフェース３５は、地図生成装置３０がネットワークＮＷなどを介して通信するためのインターフェースである。

モーター３６は、地図生成装置３０が備える車輪などを駆動させるモーターである。
距離センサー３７は、例えば、障害物などの物体までの距離を計測する。障害物センサー１０７は、例えば、レーザーレンジファインダー、光学視差式距離計、ステレオカメラ、レーダー、又は超音波センサーなどである。また、距離センサー３７は、計測値を出力する。
回転角センサー３８は、地図生成装置３０が備える車輪の回転角を計測する。また、回転角センサー３８は、計測値を出力する。
地図生成装置３０は、距離センサー３７及び回転角センサー３８などが出力する値を用いて自己位置の推定と、地図の生成を行う。

バス３９は、コントロールバス、アドレスバス及びデータバスなどを含み、地図生成装置３０の各部で授受される信号を伝送する。

以下、実施形態に係る誘導システム１の動作を図８〜図１１などに基づいて説明する。なお、以下の動作説明における処理の内容は一例であって、同様な結果を得ることが可能な様々な処理を適宜に利用できる。図８及び図１１は、管理サーバー２０のプロセッサー２１による処理のフローチャートである。プロセッサー２１は、管理プログラム２４１などに基づいてこの処理を実行する。図９及び図１０は、誘導装置１０のプロセッサー１０１による処理のフローチャートである。プロセッサー１０１は、誘導プログラム１０４１及び案内プログラム１０４２などに基づいてこの処理を実行する。なお、プロセッサー１０１又はプロセッサー２１がＡｃｔＮ（Ｎは、自然数。）の処理の後にＡｃｔ（Ｎ＋１）へと進む場合、このことを説明する記載を省略する場合がある。また、以下の動作説明では、簡単のために１台の誘導装置１０に着目して説明を行い、他の誘導装置１０の存在については考慮せず説明を行う。

まず、視覚障碍者の誘導に用いる設定データの作成及び編集について説明する。
管理サーバー２０の操作者による操作などに基づき、図８に示す処理が開始される。なお、当該操作者は、例えば、管理サーバー２０の管理者又は担当者などである。あるいは、当該操作者は、例えば、作成又は編集する設定データに対応する地図で示される施設などの管理者又は担当者などである。操作者は、管理者ＩＤが付与される。操作者は、例えば、当該管理者ＩＤを用いて管理サーバー２０にログインする。
図８のＡｃｔ１１においてプロセッサー２１は、一覧画面に対応した画像を生成する。そして、プロセッサー２１は、生成したこの画像を表示するように表示デバイス２７に対して指示する。この指示を受けて表示デバイス２７は、一覧画面を表示する。一覧画面は、地図ＤＢ２４２に記憶された地図データの一覧を含む。なお、ここで一覧画面に表示される地図データは、例えば、操作者の管理者ＩＤと同一のＩＤが関連付けられたものである。

Ａｃｔ１２においてプロセッサー２１は、一覧画面に表示された地図データのうちのいずれかが選択されるのを待ち受ける。プロセッサー２１は、地図データが選択されたならば、Ａｃｔ１２においてＹｅｓと判定してＡｃｔ１３へと進む。

Ａｃｔ１３においてプロセッサー２１は、Ａｃｔ１２で選択された地図データを地図ＤＢ２４２から読み出す。

Ａｃｔ１４においてプロセッサー２１は、Ａｃｔ１２で選択された地図データに関連付けられた設定データを、設定ＤＢ２４３から読み出す。すなわち、例えば、プロセッサー２１は、テーブルＴ２を参照して、Ａｃｔ１２で選択された地図データの地図ＩＤに関連付けられた誘導ＩＤで特定される設定データを特定する。そして、プロセッサー２１は、当該設定データを設定ＤＢ２４３から読み出す。なお、プロセッサー２１は、当該地図ＩＤに関連付けられた誘導ＩＤが無い場合には、設定データを読み出す処理をスキップする。

Ａｃｔ１５においてプロセッサー２１は、図１２に示すような編集画面ＳＣ１に対応した画像を生成する。そして、プロセッサー２１は、生成したこの画像を表示するように表示デバイス２７に対して指示する。この指示を受けて表示デバイス２７は、編集画面ＳＣ１を表示する。

編集画面ＳＣ１について、図１２を用いて説明する。図１２は、表示デバイス２７に表示される編集画面ＳＣ１の一例を示す図である。編集画面ＳＣ１は、地図データ及び設定データの確認、及び設定データの編集などをするための画面である。
編集画面ＳＣ１は、一例として、図１２に示すように、地図領域ＡＲ１、領域ＡＲ２、複数の設定ボタンＢ１、削除ボタンＢ２、終了ボタンＢ３及び領域ＡＲ６を含む。なお、図１２に示す編集画面ＳＣ１は、複数の設定ボタンＢ１として、誘導設定ボタンＢ１ａ及び警告設定ボタンＢ１ｂを含む。

地図領域ＡＲ１は、地図と、地図上に設定されたオブジェクトとが表示される。地図領域ＡＲ１に表示される地図は、領域ＡＲ３と領域ＡＲ４を含む。領域ＡＲ３は、図１２では、黒色で塗りつぶされた領域である。領域ＡＲ３は、進入できない場所又は進入を禁止したい場所である。領域ＡＲ３で示された領域は、例えば、壁又は棚などの、誘導装置１０が侵入できない障害物があることを示す。領域ＡＲ４は、図１２では、黒色で塗りつぶされた領域以外の空白の領域である。領域ＡＲ４は、進入することができる場所であることを示す。領域ＡＲ４は、例えば、通路又は道路などである。

また、地図領域ＡＲ１には、地図上に設定されたオブジェクトも表示される。例えば、地図領域ＡＲ１には、一例として誘導ブロックＯＢ１及び警告ブロックＯＢ２の２種類のオブジェクトが表示される。誘導ブロックＯＢ１は、例えば、視覚障碍者誘導用ブロックにおける線状誘導ブロックと同様の目的のために地図上に設定されるオブジェクトである。警告ブロックＯＢ２は、視覚障碍者誘導用ブロックにおける点状警告ブロックと同様の目的のために地図上に設定されるオブジェクトである。なお、誘導ブロックＯＢ１には誘導方向が設定される。一例として、図１２では、誘導ブロックＯＢ１を示す線に平行な方向が誘導ブロックＯＢ１の誘導方向である。また、誘導ブロックＯＢ１の誘導方向は、実施形態では前後の区別がないものとする。また、誘導ブロックＯＢ１を示す線に垂直な方向を誘導ブロックＯＢ１の左右方向というものとする。
地図領域ＡＲ１には、視覚障碍者誘導用ブロックが地図上に仮想的に設定されていると考えることができる。すなわち、図１２の領域ＡＲ５の部分は、例えば、図１３に示すように線状誘導ブロックＢＬ１と点状警告ブロックＢＬ２が地図上に仮想的に設定されていることを示す。
Ａｃｔ１５の時点で図１２の地図領域ＡＲ１に表示されるオブジェクトは、Ａｃｔ１４で読み出された設定データに基づく。設定データは、上述したように、また図６に示すように、例えば、オブジェクト属性、オブジェクトサイズ、設定位置、設定方向及び報知対象範囲を含む。このうち、オブジェクト属性は、オブジェクトの種類を示す。オブジェクトサイズは、オブジェクトの大きさを示す。設定位置は、地図上の座標などによって、オブジェクトが地図上のどの位置に設定されているかを示す。設定方向は、オブジェクトが設定されている向きを示す。設定方向は、例えば、基準となる方向（例えば地図の上方向などの特定の方向又は特定の方角など）から何度回転した向きにオブジェクトが設定されているかを角度などによって示す。誘導ブロックＯＢ１の設定方向は、誘導方向と同一である。報知対象範囲は、この範囲内に入った誘導装置１０が何らかの処理を行うことを示す範囲である。あるいは、報知対象範囲は、この範囲内に入った誘導装置１０に何らかの効果を与える範囲である。あるいは、報知対象範囲は、オブジェクトが影響を及ぼす範囲を示す。報知対象範囲は、それぞれのオブジェクトごとに設定することができても良いし、オブジェクトの種類ごとに予め定められていても良い。報知対象範囲については後でさらに説明する。
なお、図１２では、誘導ブロックを破線で、警告ブロックを円で示している。しかしながら、図１２に示す各オブジェクトについて、オブジェクト情報で示される形状は、例えば正方形である。このように、画面上に表示されるオブジェクトの形状及びサイズは、オブジェクト情報で示された形状及びサイズと同一である必要はない。また、画面上に表示されるオブジェクトの形状は、破線及び円以外であっても良い。画面上に表示されるオブジェクトの形状は、オブジェクト情報で示された形状及びサイズと同一であっても良い。また、オブジェクトの形状は正方形でなくても良い。また、オブジェクトの形状は、曲線を含む形状であっても良い。また、オブジェクトの形状はベルト状の形状などであっても良い。

領域ＡＲ２は、地図領域ＡＲ１の見方を説明するための領域である。

設定ボタンＢ１及び削除ボタンＢ２は、管理サーバー２０の編集モードを変更する場合に操作するためのボタンである。なお、管理サーバー２０は、複数の編集モードを備える。それぞれの編集モードごとに、地図領域ＡＲ１に対する操作があった場合にどのような動作をするかが決められている。誘導設定ボタンＢ１ａ及び警告設定ボタンＢ１ｂなどの設定ボタンＢ１は、編集モードを設定モードにするためのボタンである。設定モードは、オブジェクトを新規に設定するための編集モードである。なお、誘導設定ボタンＢ１ａは、管理サーバー２０の編集モードを誘導設定モードにするためのボタンである。誘導設定モードは、誘導ブロックを新規に設定するための編集モードである。また、警告設定ボタンＢ１ｂは、管理サーバー２０の編集モードを警告設定モードにするためのボタンである。警告設定モードは、警告ブロックを新規に設定するための編集モードである。誘導設定モード及び警告設定モードは、設定モードの一種である。
また、削除ボタンＢ２は、管理サーバー２０の編集モードを削除モードにするためのボタンである。削除モードは、設定されたオブジェクトを削除するための編集モードである。

終了ボタンＢ３は、編集画面ＳＣ１の表示を終了させる場合に操作するためのボタンである。また、終了ボタンＢ３は、編集画面ＳＣ１においてなされたオブジェクトの設定及び削除などの編集内容を保存する場合に操作するためのボタンである。

領域ＡＲ６は、設定されるオブジェクトのサイズなどが表示される領域である。また、領域ＡＲ６は、設定するオブジェクトのサイズを入力するための領域である。したがって、領域ＡＲ６には、入力されたサイズが表示される。なお、領域ＡＲ６にオブジェクトのサイズが入力されていない場合には、例えば、デフォルトのサイズが表示される。設定モードにおいて新規に設定されるオブジェクトは、領域ＡＲ６に表示されているサイズとなる。

Ａｃｔ１６においてプロセッサー２１は、終了ボタンが操作されたか否かを判定する。プロセッサー２１は、終了ボタンが操作されないならば、Ａｃｔ１６においてＮｏと判定してＡｃｔ１７へと進む。

Ａｃｔ１７においてプロセッサー２１は、編集モードを変更するための操作が行われたか否かを判定する。プロセッサー２１は、編集モードを変更するための操作が行われていないならば、Ａｃｔ１７においてＮｏと判定してＡｃｔ１８へと進む。

Ａｃｔ１８においてプロセッサー２１は、地図に対する操作が行われたか否かを判定する。なお、地図に対する操作とは、例えば、地図領域ＡＲ１内に対する操作である。当該操作は、例えば、地図領域ＡＲ１内へのマウスによるクリック又はタッチパネルによるタップなどである。プロセッサー２１は、地図に対する操作が行われていないならば、Ａｃｔ１８においてＮｏと判定してＡｃｔ１６へと戻る。かくして、プロセッサー２１は、終了ボタンが操作されるか、編集モードを変更するための操作が行われるか、地図に対する操作が行われるまでＡｃｔ１６〜Ａｃｔ１８を繰り返す。

プロセッサー２１は、Ａｃｔ１６〜Ａｃｔ１８の待受状態にあるときに編集モードを変更するための操作が行われたならば、Ａｃｔ１７においてＹｅｓと判定してＡｃｔ２０へと進む。
Ａｃｔ１９においてプロセッサー２１は、操作されたボタンに応じて編集モードを変更する。例えば、プロセッサー２１は、操作されたボタンが誘導設定ボタンＢ１ａであるならば、編集モードを誘導設定モードにする。そして、プロセッサー２１は、操作されたボタンが警告設定ボタンＢ１ｂであるならば、編集モードを警告設定モードにする。さらに、プロセッサー２１は、操作されたボタンが削除ボタンＢ２であるならば、編集モードを削除モードにする。なお、編集モードは、以上に挙げた以外のモードがあっても良い。例えば、範囲選択モード、回転モード及び移動モードなどの編集モードがあっても良い。範囲選択モードは、地図上で範囲を決めて、当該範囲内に設定されているオブジェクトをまとめて選択する編集モードである。これによって選択されたオブジェクトは、まとめて編集する又はまとめて削除することなどができる。回転モードは、地図上に設定されたオブジェクトを回転させるための編集モードである。移動モードは、地図上に設定されたオブジェクトを移動させるための編集モードである。
プロセッサー２１は、Ａｃｔ１９の処理の後、Ａｃｔ１６へと戻る。

プロセッサー２１は、Ａｃｔ１６〜Ａｃｔ１８の待受状態にあるときに地図に対する操作が行われたならば、Ａｃｔ１８においてＹｅｓと判定してＡｃｔ２０へと進む。なお、ここで行われた操作を、以下「地図操作」というものとする。

Ａｃｔ２０においてプロセッサー２１は、現在の編集モードが設定モードであるか否かを判定する。プロセッサー２１は、現在の編集モードが設定モードであるならば、Ａｃｔ２０においてＹｅｓと判定してＡｃｔ２１へと進む。

Ａｃｔ２１においてプロセッサー２１は、地図操作が、オブジェクトを設定可能な位置を指定するものであるか否かを判定する。例えば、プロセッサー２１は、地図操作の内容が、領域ＡＲ４内のいずれかの位置をクリック又はタップしたものである場合には、オブジェクトを設定可能な位置を指定するものであると判定する。対して、プロセッサー２１は、地図操作の内容が、領域ＡＲ３内のいずれかの位置をクリック又はタップしたものである場合には、オブジェクトを設定可能でない位置を指定するものであると判定する。また例えば、プロセッサー２１は、地図操作の内容が、領域ＡＲ４内の第１の位置を始点として、領域ＡＲ４内の第２の位置を終点とするドラッグアンドロップ操作であり、第１の位置から第２の位置までのドラッグ操作の経路が領域ＡＲ４内だけを通る場合、オブジェクトを設定可能な位置を指定するものであると判定する。対して、プロセッサー２１は、例えば、地図操作の内容がドラッグアンドドロップ操作であり、当該操作の始点から終点までのドラッグ操作の経路が、領域ＡＲ４内でない部分を含む場合、オブジェクトを設定可能でない位置を指定するものであると判定する。プロセッサー２１は、地図操作が、オブジェクトを設定可能でない位置を指定するものであると判定するならば、Ａｃｔ２１においてＮｏと判定してＡｃｔ１６へと戻る。対して、プロセッサー２１は、地図操作が、オブジェクトを設定可能な位置を指定するものであると判定するならば、Ａｃｔ２１においてＹｅｓと判定してＡｃｔ２２へと進む。

Ａｃｔ２２においてプロセッサー２１は、地図操作の内容に応じてオブジェクトを設定する。例えば、地図操作の内容が、領域ＡＲ４内のいずれかの位置をクリック又はタップしたものである場合には、プロセッサー２１は、当該位置にオブジェクトを設定する。また例えば、地図操作の内容が、領域ＡＲ４内の第１の位置を始点として、領域ＡＲ４内の第２の位置を終点とするドラッグアンドドロップ操作である場合には、第１の位置から第２の位置までのドラッグされた経路に連続的にオブジェクトを設定する。なお、プロセッサー２１は、編集モードが誘導設定モードである場合には、オブジェクトとして誘導ブロックを設定する。そして、プロセッサー２１は、編集モードが警告設定モードである場合には、オブジェクトとして警告ブロックを設定する。
なお、クリック又はタップによってオブジェクトが設定される際にオブジェクトの向きを決定するための操作をすることができても良い。例えば、第１の位置をクリック又はタップした後に、第２の位置をクリック又はタップすることで、第１の位置に、第１の位置から第２の位置に向かう方向をオブジェクトの向きとして、オブジェクトが設定される。また、ドラッグアンドドロップによってオブジェクトが設定される場合、経路上の各オブジェクトの向きは、例えば、当該経路を示す直線又は曲線の接線方向である。
なお、プロセッサー２１は、次のようにしてオブジェクトを設定する。すなわち、プロセッサー２１は、設定されるオブジェクトごとにオブジェクトＩＤを割り当てる。そして、当該オブジェクトＩＤに、地図操作の内容に応じたオブジェクト情報を関連付ける。さらに、プロセッサー２１は、当該オブジェクトＩＤ及びオブジェクト情報をＲＡＭ２３などに、編集情報として記憶させておく。なお、当該オブジェクト情報に含まれるオブジェクト属性は、編集モードが誘導設定モードである場合には、誘導ブロックである。また、オブジェクト属性は、編集モードが警告設定モードである場合には、警告ブロックである。また、当該オブジェクト情報に含まれるオブジェクトサイズは、例えば、予め定められた値であり、領域ＡＲ６に表示されている値である。また、当該オブジェクト情報に含まれる設定位置は、例えば、地図操作がクリック又はタッチである場合には、地図上におけるクリック又はタッチされた位置の座標である。あるいは、当該設定位置は、地図操作がドラッグアンドドロップである場合には、例えば、ドラッグの経路上のオブジェクトが設定される座標である。また、当該オブジェクト情報に含まれる設定方向は、例えば、前述のように定められた方向である。
プロセッサー２１は、Ａｃｔ２２の処理の後、Ａｃｔ１６へと戻る。

プロセッサー２１は、現在の編集モードが設定モードでないならば、Ａｃｔ２０においてＮｏと判定してＡｃｔ２３へと進む。
Ａｃｔ２３においてプロセッサー２１は、現在の編集モードが削除モードであるか否かを判定する。プロセッサー２１は、現在の編集モードが削除モードであるならば、Ａｃｔ２３においてＹｅｓと判定してＡｃｔ２４へと進む。

Ａｃｔ２４においてプロセッサー２１は、地図操作の内容に応じてオブジェクトを削除する。例えば、地図操作の内容が、地図上に表示されたオブジェクト上をタッチ又はタップするものである場合、当該オブジェクトを削除する。プロセッサー２１は、Ａｃｔ２４の処理の後、Ａｃｔ１６へと戻る。

プロセッサー２１は、現在の編集モードが削除モードでないならば、すなわち、現在の編集モードが設定モードと削除モードとのいずれでもないモードであるならば、Ａｃｔ２３においてＮｏと判定してＡｃｔ２５へと進む。

Ａｃｔ２５においてプロセッサー２１は、現在の編集モードに応じた処理を行う。なお、設定モード及び削除モード以外の編集モードとしては、前述したように、範囲選択モード、回転モード及び移動モードなどが挙げられる。プロセッサー２１は、Ａｃｔ２５の処理の後、Ａｃｔ１６へと戻る。

プロセッサー２１は、Ａｃｔ１６〜Ａｃｔ１８の待受状態にあるときに終了ボタンが操作されたならば、Ａｃｔ１６においてＹｅｓと判定してＡｃｔ２６へと進む。

Ａｃｔ２６においてプロセッサー２１は、Ａｃｔ２２、Ａｃｔ２４及びＡｃｔ２５の処理によって変更されたオブジェクトの編集内容を保存する。なお、プロセッサー２１は、Ａｃｔ１４で読みだした設定データがある場合には、例えば、当該編集内容を含む設定データを上書きすることで保存する。あるいは、プロセッサー２１は、Ａｃｔ１４で読みだした設定データに編集内容を追記することで保存する。また、例えば、プロセッサー２１は、Ａｃｔ１２で選択された地図データの地図ＩＤに関連付けられた誘導ＩＤが無いためにＡｃｔ１４で設定データを読み出していない場合、設定データを新規に保存する。このとき、プロセッサー２１は、新規に保存する設定データにユニークな誘導ＩＤを割り当てる。そして、プロセッサー２１は、地図ＤＢを更新して、Ａｃｔ１２で選択された地図データの地図ＩＤに当該誘導ＩＤを関連付ける。
プロセッサー２１は、Ａｃｔ２６の処理の後、Ａｃｔ１１へと戻る。
以上より、プロセッサー２１は、図８に示す処理を行うことで、設定部として動作する。

次に、視覚障碍者などのユーザーが誘導装置１０を使用する場合の誘導装置１０の動作などについて説明する。
図９のＡｃｔ３１において誘導装置１０のプロセッサー１０１は、誘導機能の使用を開始するための操作が行われたか否かを判定する。プロセッサー１０１は、誘導機能の使用を開始するための操作が行われないならば、Ａｃｔ３１においてＮｏと判定してＡｃｔ３２へと進む。

Ａｃｔ３２においてプロセッサー１０１は、道案内機能の使用を開始するための操作が行われたか否かを判定する。プロセッサー１０１は、道案内機能の使用を開始するための操作が行われないならば、Ａｃｔ３２においてＮｏと判定してＡｃｔ３１へと戻る。かくして、プロセッサー１０１は、誘導機能の使用を開始するための操作が行われるか、道案内機能の使用を開始するための操作が行われるまでＡｃｔ３１及びＡｃｔ３２を繰り返す。

誘導装置１０のユーザーは、道案内機能を使用したいならば、例えば、操作パネル１０５を用いて、道案内機能の使用を開始するための操作を行う。道案内機能の使用を開始するための操作としては、例えば、タッチパネル１０５１に表示されたボタンに対する操作、操作ボタン１０５２に対する操作、又はマイク１０５５を用いた音声認識など、種々の操作方法を用いることができる。
プロセッサー１０１は、Ａｃｔ３１及びＡｃｔ３２の待受状態にあるときに道案内機能の使用を開始するための操作が行われたならば、Ａｃｔ３２においてＹｅｓと判定してＡｃｔ３３へと進む。

Ａｃｔ３３においてプロセッサー１０１は、道案内処理を開始する。以下、道案内処理について説明する。
ユーザーは、道案内機能の使用を開始するための操作を行った後、操作パネル１０５を用いて誘導装置１０に目的地を示す情報を入力する。目的地を示す情報は、例えば、果物売り場、野菜売り場、インフォメーションカウンター又はレジなどのような場所である。あるいは、りんご、豚肉などの、売られている位置を知りたいとユーザーが思う物などである。
プロセッサー１０１は、入力された目的地を示す情報に基づき、タッチパネル１０５１に対する表示内容及びスピーカー１０５４から出力する音声などを用いて目的地まで道案内を行うための制御を行う。なお、プロセッサー１０１は、左バイブレーター１０９及び右バイブレーター１１０の振動パターンを制御することで、道案内を行っても良い。また、プロセッサー１０１は、点字ディスプレイ１０５３に表示する点字の内容によって道案内を行っても良い。
なお、プロセッサー１０１は、道案内処理を、例えば、カーナビゲーションのようなナビゲーションシステムと同様の方法で処理しても良い。
プロセッサー１０１は、Ａｃｔ３３の処理の後、Ａｃｔ３１へと戻る。

視覚障碍者などのユーザーは、誘導機能を使用したいならば、例えば、操作パネル１０５を用いて、誘導機能の使用を開始するための操作を行う。誘導機能の使用を開始するための操作としては、例えば、タッチパネル１０５１に表示されたボタンに対する操作、操作ボタン１０５２に対する操作、又はマイク１０５５を用いた音声認識など、種々の操作方法を用いることができる。
プロセッサー１０１は、Ａｃｔ３１及びＡｃｔ３２の待受状態にあるときに誘導機能の使用を開始するための操作が行われたならば、Ａｃｔ３１においてＹｅｓと判定してＡｃｔ３４へと進む。

Ａｃｔ３４においてプロセッサー１０１は、誘導機能の実行に必要なデータ（以下「必要データ」という。）を読み込む。必要データは、地図データ及び設定データを含む。プロセッサー１０１は、例えば、補助記憶デバイス１０４から必要データとして地図データ１０４３及び設定データ１０４４を読み込む。なお、プロセッサー１０１は、補助記憶デバイス１０４に記憶された地図データ１０４３及び設定データ１０４４が複数あるならば、例えば、現在位置に応じた地図データ１０４３及び設定データ１０４４を読み込む。あるいは、プロセッサー１０１は、誘導装置１０の管理者などによって設定された地図データ１０４３及び設定データ１０４４を読み込む。

Ａｃｔ３５においてプロセッサー１０１は、直前のＡｃｔ３４の処理において必要データの読み込みに成功したか否かを判定する。プロセッサー１０１は、例えば、必要データが補助記憶デバイス１０４に記憶されているならば、必要データの読み込みに成功したと判定する。ただし、プロセッサー１０１は、補助記憶デバイス１０４に記憶されている、必要データの日付が現在日時よりも所定の時間以上前である場合には、データが古いものであるとして、必要データの読み込みに失敗したと判定しても良い。あるいは、プロセッサー１０１は、補助記憶デバイス１０４に記憶されている、必要データのバージョンが最新であるかを確認して、最新のバージョンでない場合、又は一定以上古いバージョンである場合には、データが古いものであるとして、必要データの読み込みに失敗したと判定しても良い。なお、プロセッサー１０１は、必要データの最新バージョン番号を、例えば、管理サーバー２０から取得することでバージョンの比較を行う。プロセッサー１０１は、必要データの読み込みに失敗したと判定するならば、Ａｃｔ３５においてＮｏと判定してＡｃｔ３６へと進む。

誘導装置１０は、必要データの読み込みに失敗したならば、管理サーバー２０から必要データを取得することを試みる。
Ａｃｔ３６においてプロセッサー１０１は、データ要求を生成する。データ要求は、管理サーバー２０に、必要データの送信を求めるものである。データ要求は、誘導機能が使用されるエリア又は場所を示す情報（以下「使用エリア情報」という。）を含む。使用エリア情報は、例えば、誘導装置１０の管理者によって予め入力される。ここで入力される情報は、例えば、どの建物の何階であるかを示す情報である。あるいは、プロセッサー１０１は、現在の位置を示す位置情報を取得して、当該位置情報を、誘導機能が使用される位置を示す情報として用いても良い。なお、使用エリア情報は、エリア又は場所を示すエリアＩＤなどであっても良い。あるいは、使用エリア情報は、取得したい地図の地図ＩＤであっても良い。ここで、取得したい地図とは、誘導機能が使用される位置の地図である。エリアＩＤ又は地図ＩＤなどは、例えば、誘導装置１０の管理者によって予め入力される。あるいは、プロセッサー１０１は、現在の位置を示す位置情報を取得して、当該位置情報を含むエリアのエリアＩＤ、又は当該位置情報で示される位置を含む地図の地図ＩＤを特定しても良い。プロセッサー１０１は、データ要求を生成した後、当該データ要求を管理サーバー２０に送信するように通信インターフェース１０６に対して指示する。この指示を受けて通信インターフェース１０６は、当該データ要求を管理サーバー２０に送信する。送信された当該データ要求は、管理サーバー２０の通信インターフェース２５によって受信される。

一方、図１１のＡｃｔ６１において管理サーバー２０のプロセッサー２１は、通信インターフェース２５によってデータ要求が受信されるのを待ち受けている。プロセッサー２１は、データ要求が受信されたならば、Ａｃｔ６１においてＹｅｓと判定してＡｃｔ６２へと進む。

Ａｃｔ６２においてプロセッサー２１は、データ要求の送信元に送信するデータ（以下「送信データ」という。）が存在するか否かを判定する。送信データは、例えば、受信されたデータ要求に含まれる使用エリア情報によって特定される地図データと、当該地図データの地図ＩＤに関連付けられた誘導ＩＤで特定される設定データとを含む。プロセッサー２１は、このような地図データ及び設定データが存在するならば、送信データが存在すると判定する。プロセッサー２１は、送信データが存在すると判定するならば、Ａｃｔ６２においてＹｅｓと判定してＡｃｔ６３へと進む。

Ａｃｔ６３においてプロセッサー２１は、送信応答を誘導装置１０に送信するように通信インターフェース２５に対して指示する。送信応答は、送信データを含む。この指示を受けて通信インターフェース２５は、当該送信応答を誘導装置１０に送信する。送信された当該送信応答は、誘導装置１０の通信インターフェース１０６によって受信される。
プロセッサー２１は、Ａｃｔ６３の処理の後、Ａｃｔ６１へと戻る。

対して、プロセッサー２１は、送信データが存在しないと判定するならば、Ａｃｔ６２においてＮｏと判定してＡｃｔ６４へと進む。
Ａｃｔ６４においてプロセッサー２１は、不送信応答を誘導装置１０に送信するように通信インターフェース２５に対して指示する。不送信応答は、送信データを送信しないこと又は送信できないことを示す。指示を受けて通信インターフェース２５は、当該不送信応答を誘導装置１０に送信する。送信された当該不送信応答は、誘導装置１０の通信インターフェース１０６によって受信される。
プロセッサー２１は、Ａｃｔ６４の処理の後、Ａｃｔ６１へと戻る。

一方、図９のＡｃｔ３７において誘導装置１０のプロセッサー１０１は、通信インターフェース１０６によってデータ要求に対する応答が受信されるのを待ち受けている。プロセッサー１０１は、送信応答又は不送信応答が受信されたならば、Ａｃｔ３７においてＹｅｓと判定してＡｃｔ３８へと進む。なお、プロセッサー１０１は、Ａｃｔ３７の処理を一定時間又は一定回数繰り返すなどしたことにより、タイムアウトしたと判定した場合にも、Ａｃｔ３８へと進んでも良い。

Ａｃｔ３８においてプロセッサー１０１は、管理サーバー２０から必要データを取得することに成功したか否かを判定する。プロセッサー１０１は、例えば、Ａｃｔ３７で受信された応答が送信応答であるならば、必要データの取得に成功したと判定する。そして、プロセッサー１０１は、Ａｃｔ３７で受信された応答が不送信応答であるならば、必要データの取得に失敗したと判定する。また、プロセッサー１０１は、Ａｃｔ３７の処理においてタイムアウトした場合にも必要データの取得に失敗したと判定する。プロセッサー１０１は、必要データの取得に失敗したと判定するならば、Ａｃｔ３８においてＮｏと判定してＡｃｔ３９へと進む。

Ａｃｔ３９においてプロセッサー１０１は、必要データが無いため誘導機能を実行することができない旨をユーザーに報知するための制御を行う。例えば、プロセッサー１０１は、当該旨を示す音声をスピーカー１０５４から出力させる、又は、当該旨を示す点字を点字ディスプレイ１０５３に表示させるなどして報知する。また、プロセッサー１０１は、タッチパネル１０５１に当該旨を示す画像を表示させても良い。プロセッサー１０１は、Ａｃｔ３９の処理の後、Ａｃｔ３１へと戻る。

対して、プロセッサー１０１は、必要データの取得に成功したと判定するならば、Ａｃｔ３８においてＹｅｓと判定してＡｃｔ４０へと進む。

Ａｃｔ４０においてプロセッサー１０１は、取得した必要データを補助記憶デバイス１０４などに記憶させる。なお、プロセッサー１０１は、地図データ１０４３が既に補助記憶デバイス１０４に記憶されている場合には、例えば、送信応答に含まれる地図データを上書き記憶させる。また、プロセッサー１０１は、設定データ１０４４が既に補助記憶デバイス１０４に記憶されている場合には、例えば、送信応答に含まれる設定データで上書き記憶させる。プロセッサー１０１は、Ａｃｔ４０の処理の後、Ａｃｔ３４へと戻る。
プロセッサー１０１は、以上のようにＡｃｔ３６〜Ａｃ３７及びＡｃｔ４０の処理によって必要データを取得したならば、次のＡｃｔ３４においてそのデータを読み込むこととなる。したがって、プロセッサー１０１は、当該Ａｃｔ３４の次のＡｃｔ３５の処理において、必要データの読み込みに成功したと判定することとなる。
以上より、プロセッサー１０１は、エリアを特定する情報に基づき、地図データと設定データとを取得する取得部として動作する。
プロセッサー１０１は、必要データの読み込みに成功したと判定するならば、Ａｃｔ３５においてＹｅｓと判定して図１０のＡｃｔ４１へと進む。

Ａｃｔ４１においてプロセッサー１０１は、障害物センサー１０７及び位置センサー１０８などが出力する値を取得する。

Ａｃｔ４２においてプロセッサー１０１は、Ａｃｔ４１で取得した値に基づいて誘導装置１０の自己位置及び進行方向を推定する。ここで、自己位置は、地図上のどこに誘導装置１０があるかを示す。また、進行方向は、誘導装置１０が地図上においてどの向きを向いているかを示す。
以上より、プロセッサー１０１は、Ａｃｔ４１及びＡｃｔ４２の処理を行うことで、位置センサー１０８と協働して地図上の現在位置を推定する推定部として動作する。

Ａｃｔ４３においてプロセッサー１０１は、Ａｃｔ４１で取得した値に基づいて、誘導装置１０の進行方向に障害物があるか否かを判定する。なお、プロセッサー１０１は、例えば、距離センサーが出力する値に基づき、一定距離以内に物体があると判定した場合に、障害物があると判定する。また、プロセッサー１０１は、その他公知の方法によって障害物があるか否かの判定を行っても良い。プロセッサー１０１は、障害物があると判定するならば、Ａｃｔ４３においてＹｅｓと判定してＡｃｔ４４へと進む。

Ａｃｔ４４においてプロセッサー１０１は、障害物があることをユーザーに報知するための制御を行う。例えば、プロセッサー１０１は、左バイブレーター１０９及び右バイブレーター１１０のうちの少なくとも一方を振動させることで、障害物があることをユーザーへ報知する。このときの振動パターンは、例えば、障害物があることを報知するための予め定められたパターンである。なお、プロセッサー１０１は、障害物までの距離が近いほど振動を大きくするなど、障害物までの距離に応じて振動パターンを変化させても良い。また、プロセッサー１０１は、障害物がある方向に応じて振動パターンを変化させても良い。例えば、プロセッサー１０１は、障害物の方向が進行方向に対して右寄りである場合には右バイブレーター１１０の振動を左バイブレーター１０９の振動よりも大きくする。そして、プロセッサー１０１は、障害物の方向が進行方向に対して左寄りである場合には左バイブレーター１０９の振動を右バイブレーター１１０の振動よりも大きくする。また、プロセッサー１０１は、スピーカー１０５４から、障害物があることを示す音声を出力させることで、障害物があることをユーザーへ報知する。また、プロセッサー１０１は、点字ディスプレイ１０５３に、障害物があることを示す点字を表示させることで、障害物があることをユーザーへ報知する。また、プロセッサー１０１は、タッチパネル１０５１に、障害物があることを示す画像を表示させても良い。また、プロセッサー１０１は、カート部１２０が備える車輪にブレーキをかけるように制御を行っても良い。

対して、プロセッサー１０１は、障害物がないと判定するならば、Ａｃｔ４３においてＮｏと判定してＡｃｔ４５へと進む。
Ａｃｔ４５においてプロセッサー１０１は、誘導装置１０がいずれかのオブジェクトの報知対象範囲内にあるか否かを判定する。オブジェクトには、報知対象範囲が定められており、報知対象範囲の形状及び大きさは限定しない。例えば、報知対象範囲は、オブジェクト上である。すなわち、報知対象範囲は、オブジェクトの大きさと同一である。また例えば、報知対象範囲は、オブジェクト上とオブジェクトから一定距離以内とを合わせた範囲である。また例えば、報知対象範囲は、オブジェクト上とオブジェクトの左右方向一定距離以内とを合わせた範囲である。また例えば、報知対象範囲は、オブジェクト上と、オブジェクトの左右方向のうちの一方の方向について一定距離以内と、もう一方の方向について前記距離と異なる距離以内とを合わせた範囲である。
プロセッサー１０１は、Ａｃｔ４２で推定した誘導装置１０の位置がオブジェクトの報知対象範囲内である場合に、誘導装置１０が当該報知対象範囲内にあると判定する。あるいは、プロセッサー１０１は、例えば、誘導装置１０の特定の部分がオブジェクトの報知対象範囲内にあると判定する場合に、誘導装置１０が当該報知対象範囲内にあると判定する。なお、当該特定の部分は、複数あっても良く、プロセッサー１０１は、例えば、複数の特定の部分のうちのいずれかが報知対象範囲内にあると判定する場合に、誘導装置１０が当該報知対象範囲内にあると判定する。特定の部分は、例えば、車輪のある位置などであっても良い。なお、プロセッサー１０１は、当該特定の部分の位置を、例えば、Ａｃｔ４２で推定した誘導装置１０の位置を基準にして導出する。また、プロセッサー１０１は、例えば、誘導装置１０の位置を基準とする所定の範囲と報知対象範囲とが重なった場合に、誘導装置１０が当該報知対象範囲内にあると判定しても良い。なお、プロセッサー１０１は、例えば、誘導装置１０の位置を基準とする所定の範囲と報知対象範囲とが重なった部分の面積が予め定められた閾値以上である場合に、誘導装置１０が当該報知対象範囲内にあると判定しても良い。ただし、当該閾値は、０以上の値である。なお、プロセッサー１０１は、誘導装置１０の位置を基準とする所定の範囲を、例えば、Ａｃｔ４２で推定した誘導装置１０の位置を基準にして導出する。プロセッサー１０１は、全てのオブジェクトの報知対象範囲の外に誘導装置１０があると判定するならば、Ａｃｔ４５においてＮｏと判定してＡｃｔ４６へと進む。

Ａｃｔ４６においてプロセッサー１０１は、いずれかのオブジェクトの報知対象範囲内まで誘導装置１０を誘導することが可能であるか否かを判定する。例えば、プロセッサー１０１は、最も近い誘導装置１０までの距離が一定距離内であるならば、誘導が可能であると判定する。プロセッサー１０１は、いずれかのオブジェクトの報知対象範囲内まで誘導装置１０を誘導することが可能であると判定するならば、Ａｃｔ４６においてＹｅｓと判定してＡｃｔ４７へと進む。

Ａｃｔ４７においてプロセッサー１０１は、オブジェクトの報知対象範囲内まで誘導装置１０を誘導するための制御を行う。ここで、プロセッサー１０１が誘導装置１０を誘導する対象のオブジェクトは、例えば、誘導装置１０から最も近いオブジェクトである。プロセッサー１０１は、対象のオブジェクトの報知対象範囲内まで誘導装置１０を誘導するために、当該オブジェクトがどの方向にあるかを報知するための制御を行う。プロセッサー１０１は、例えば、左バイブレーター１０９及び右バイブレーター１１０を、当該オブジェクトがある方向を示すような振動パターンで振動させることで、どの方向に当該オブジェクトがあるかをユーザーに報知する。また、プロセッサー１０１は、左バイブレーター１０９及び右バイブレーター１１０を、当該オブジェクトがある方向に引っ張られるような感覚をユーザーに与えるような振動パターンで振動させることで、どの方向に当該オブジェクトがあるかをユーザーに報知しても良い。また例えば、プロセッサー１０１は、スピーカー１０５４から当該オブジェクトの方向を示す音声を出力させることで、どの方向に当該オブジェクトがあるかをユーザーに報知する。また、プロセッサー１０１は、当該オブジェクトの方向を示す点字を点字ディスプレイ１０５３に表示させることで、どの方向に当該オブジェクトがあるかをユーザーに報知する。また、プロセッサー１０１は、タッチパネル１０５１に当該オブジェクトの方向を示す画像を表示させても良い。
ユーザーは、Ａｃｔ４７の処理によって報知された方向に向かって誘導装置１０を移動させる。これにより、ユーザーは、誘導装置１０を、オブジェクトの報知対象範囲内まで移動させることができる。

プロセッサー１０１は、いずれかのオブジェクトの報知対象範囲内まで誘導装置１０を誘導することが可能でないと判定するならば、Ａｃｔ４６においてＮｏと判定してＡｃｔ４８へと進む。
Ａｃｔ４８においてプロセッサー１０１は、オブジェクトが近くに無く誘導機能を使用することができないことを、ユーザーに報知するための制御を行う。例えば、プロセッサー１０１は、左バイブレーター１０９及び右バイブレーター１１０を、オブジェクトが近くに無く誘導機能を使用することができない旨を示すような振動パターンで振動させる。また例えば、プロセッサー１０１は、スピーカー１０５４から、オブジェクトが近くに無く誘導機能を使用することができない旨の音声を出力させる。また例えば、プロセッサー１０１は、オブジェクトが近くに無く誘導機能を使用することができないことを示す点字を点字ディスプレイ１０５３に表示させる。また、プロセッサー１０１は、タッチパネル１０５１に、オブジェクトが近くに無く誘導機能を使用することができないことを示す画像を表示させても良い。

一方、プロセッサー１０１は、いずれかのオブジェクトの報知対象範囲内に誘導装置１０があるならば、Ａｃｔ４５においてＹｅｓと判定してＡｃｔ４９へと進む。

Ａｃｔ４９においてプロセッサー１０１は、報知対象範囲内に誘導装置１０があるオブジェクトの中から対象オブジェクトを１つ決定する。例えば、プロセッサー１０１は、報知対象範囲内に誘導装置１０があるオブジェクトのうち、誘導装置１０から最も近いオブジェクトを対象オブジェクトとする。なお、報知対象範囲内に誘導装置１０があるオブジェクトが１つである場合は、当該オブジェクトを対象オブジェクトとして決定する。なお、プロセッサー１０１は、特定の種類のオブジェクトを、他のオブジェクトよりも優先して対象オブジェクトとして決定しても良い。なお、オブジェクトの種類ごとに優先度を設定していても良い。この場合、プロセッサー１０１は、優先度の高いオブジェクトを優先して対象オブジェクトとして決定する。

Ａｃｔ５０においてプロセッサー１０１は、対象オブジェクトが誘導ブロックであるか否かを判定する。プロセッサー１０１は、対象オブジェクトが誘導ブロックであるならば、Ａｃｔ５０においてＹｅｓと判定してＡｃｔ５１へと進む。なお、対象オブジェクトである誘導ブロックを、以下「対象誘導ブロック」というものとする。

Ａｃｔ５１においてプロセッサー１０１は、誘導装置１０が、対象誘導ブロックの誘導に従っているか否かを判定する。すなわち、プロセッサー１０１は、誘導装置１０の向いている方向又は速度ベクトルが、対象誘導ブロックの誘導に従ったものとなっているか否かを判定する。例えば、プロセッサー１０１は、誘導装置１０の向いている方向が、対象誘導ブロックの誘導方向と平行な方向から所定の角度以内である場合に、誘導に従っていると判定する。また例えば、プロセッサー１０１は、誘導装置１０が、対象誘導ブロックの誘導方向と平行な方向から所定の角度以上外れた方向を向いて進んでいる場合に誘導に従っていないと判定する。また例えば、プロセッサー１０１は、対象誘導ブロックの報知対象範囲の外に誘導装置１０が出そうであると判定した場合に、誘導に従っていないと判定する。
報知対象範囲の外に誘導装置１０が出そうであるか否かを判定する方法の一例を、図１４を用いて説明する。図１４は、誘導ブロックの報知対象範囲の外に誘導装置１０が出そうであるか否かを判定する方法の一例を説明するための図である。図１４に示す誘導ブロックＯＢ１は、対象誘導ブロックである。対象誘導ブロックＯＢ１は、一例として、図１４に示すように報知対象範囲ＡＲ１１が設定されている。プロセッサー１０１は、報知対象範囲ＡＲ１１の左右の端の線を延長した２本の直線Ｌ１と直線Ｌ２とで挟まれた部分から誘導装置１０が出そうであるか否かを判定する。ここで、誘導装置１０の現在位置を点Ｐとして、点Ｐから誘導装置１０の進行方向に向かって半直線Ｌ３を引いた場合に、半直線Ｌ３が２本の直線Ｌ１と直線Ｌ２とのいずれかと交わる点を点Ｑとする。プロセッサー１０１は、例えば、点Ｐから点Ｑまでの距離が所定の値以下である場合に、２本の直線Ｌ１と直線Ｌ２とで挟まれた部分から誘導装置１０が出そうであると判定する。この判定は、誘導装置１０が現在の進行方向に進み続けた場合に報知対象範囲の外に出るまでの距離が一定以内である場合に、報知対象範囲の外に出そうであると判定するものである。またあるいは、プロセッサー１０１は、点Ｐから点Ｑまでの距離を、誘導装置１０の現在の速度で割った時間が所定の値以下である場合に、２本の直線Ｌ１と直線Ｌ２とで挟まれた部分から誘導装置１０が出そうであると判定する。この判定は、誘導装置１０が現在の進行方向に現在の速度で進み続けた場合に報知対象範囲の外に出るまでの時間が一定以内である場合に、報知対象範囲の外に出そうであると判定するものである。なお、誘導装置１０は、速度の測定には公知の方法を用いることができる。そして、プロセッサー１０１は、２本の直線Ｌ１と直線Ｌ２とで挟まれた部分から誘導装置１０が出そうであると判定するならば、報知対象範囲の外に誘導装置１０が出そうであると判定する。
他の方法として、プロセッサー１０１は、誘導装置１０の位置が、直線Ｌ１又は直線Ｌ２のどちらかから一定距離内である場合に、２本の直線Ｌ１と直線Ｌ２とで挟まれた部分から誘導装置１０が出そうであると判定しても良い。
なお、プロセッサー１０１は、複数の誘導ブロックが左右に並べられている場合には、例えば、左右に幅の広い１つの誘導ブロックが設定されているものとして判定を行う。この際、プロセッサー１０１は、当該複数の誘導ブロックの報知対象範囲を合わせた範囲を報知対象範囲として判定を行う。

プロセッサー１０１は、誘導装置１０が、対象誘導ブロックの誘導に従っていると判定するならば、Ａｃｔ５１においてＹｅｓと判定してＡｃｔ５２へと進む。
Ａｃｔ５２においてプロセッサー１０１は、誘導装置１０が誘導ブロックの誘導に従っていることを報知するための制御を行う。例えば、プロセッサー１０１は、誘導装置１０が誘導ブロックの誘導に従っていることを示すパターンで、左バイブレーター１０９及び右バイブレーター１１０を振動させることにより、報知する。また例えば、プロセッサー１０１は、誘導装置１０が誘導ブロックの誘導に従っていることを示す音声をスピーカー１０５４から出力させることにより、報知する。また例えば、プロセッサー１０１は、誘導装置１０が誘導ブロックの誘導に従っていることを示す点字を、点字ディスプレイ１０５３に表示させることにより、報知する。また、プロセッサー１０１は、誘導装置１０が誘導ブロックの誘導に従っていることを示す画像を、タッチパネル１０５１に表示させても良い。

プロセッサー１０１は、誘導装置１０が対象誘導ブロックの誘導に従っていないと判定するならば、Ａｃｔ５１においてＮｏと判定してＡｃｔ５３へと進む。
Ａｃｔ５３においてプロセッサー１０１は、誘導装置１０の進行方向が右と左のどちらにずれているかを判定する。プロセッサー１０１は、例えば、誘導装置１０の進行方向が、対象誘導ブロックの誘導方向から反時計回りに９０°以内の方向である場合、左にずれていると判定する。そして、プロセッサー１０１は、例えば、誘導装置１０の進行方向が、対象誘導ブロックの誘導方向から時計回りに９０°以内の方向である場合、右にずれていると判定する。

Ａｃｔ５４においてプロセッサー１０１は、誘導装置１０が誘導ブロックの誘導に従っていないこと、及び進行方向が左又は右にずれていることをユーザーに報知するための制御を行う。なお、プロセッサー１０１は、Ａｃｔ５３の処理において左にずれていると判定した場合には、進行方向が左にずれていることを報知するための制御を行う。そして、プロセッサー１０１は、Ａｃｔ５３の処理において右にずれていると判定した場合には右にずれていることを報知するための制御を行う、Ａｃｔ５３の処理結果に基づいて制御する。
例えば、プロセッサー１０１は、誘導装置１０が誘導ブロックの誘導に従っていないことを示す振動パターンで、左バイブレーター１０９及び右バイブレーター１１０を振動させることにより、報知する。なお、プロセッサー１０１は、進行方向が左にずれている場合と右にずれている場合とでは、振動パターンを異ならせる。例えば、プロセッサー１０１は、左バイブレーター１０９の振動の大きさと右バイブレーター１１０の振動の大きさを異ならせることで、進行方向が左又は右にずれていることをユーザーに報知する。あるいは、プロセッサー１０１は、左バイブレーター１０９及び右バイブレーター１１０を、ずれている方向とは反対側に引っ張られるような感覚をユーザーに与えるような振動パターンで振動させることで、どの方向にずれているか、及びどちらに進めばいいかを報知しても良い。また例えば、プロセッサー１０１は、誘導装置１０が誘導ブロックの誘導に従っていないこと、及び進行方向が左又は右にずれていることを示す音声を、スピーカー１０５４から出力させることにより、報知する。また例えば、プロセッサー１０１は、誘導装置１０が誘導ブロックの誘導に従っていないこと、及び進行方向が左又は右にずれていることを示す点字を点字ディスプレイ１０５３に表示させることにより、報知する。また、プロセッサー１０１は、誘導装置１０が、誘導ブロックが示す誘導に従っていないこと、及び進行方向が左又は右にずれていることを示す画像をタッチパネル１０５１に表示させても良い。
なお、プロセッサー１０１は、誘導装置１０の進行方向が誘導方向からどれだけずれているかが分かるような報知をするように制御を行っても良い。例えば、プロセッサー１０１は、誘導装置１０の進行方向が誘導方向からずれている角度が大きいほど、左バイブレーター１０９及び右バイブレーター１１０の振動の大きさを大きくする。
以上より、誘導ブロックの報知対象範囲は、誘導範囲の一例である。

一方、プロセッサー１０１は、対象オブジェクトが誘導ブロックでないならば、Ａｃｔ５０においてＮｏと判定してＡｃｔ５５へと進む。
Ａｃｔ５５においてプロセッサー１０１は、対象オブジェクトが警告ブロックであるか否かを判定する。プロセッサー１０１は、対象オブジェクトが警告ブロックであるならば、Ａｃｔ５５においてＹｅｓと判定してＡｃｔ５６へと進む。

Ａｃｔ５６においてプロセッサー１０１は、注意又は警告を示す情報をユーザーに報知するための制御を行う。例えば、プロセッサー１０１は、注意又は警告を示す振動パターンで、左バイブレーター１０９及び右バイブレーター１１０を振動させることにより、報知する。また例えば、プロセッサー１０１は、注意又は警告を示す音声を、スピーカー１０５４から出力させることにより、報知する。また例えば、プロセッサー１０１は、注意又は警告を示す点字を点字ディスプレイ１０５３に表示させることにより、報知する。また、プロセッサー１０１は、注意又は警告を示す画像をタッチパネル１０５１に表示させても良い。なお、プロセッサー１０１は、注意又は警告を示すために誘導装置１０が警告ブロックの報知対象範囲内に入っていることをユーザーに報知するための制御を行っても良い。
以上より、警告ブロックの報知対象範囲は、警告範囲の一例である。

一方、プロセッサー１０１は、対象オブジェクトが警告ブロックでないならば、Ａｃｔ５５においてＮｏと判定してＡｃｔ５７へと進む。
Ａｃｔ５７においてプロセッサー１０１は、対象オブジェクトの種類に応じた処理を行う。

プロセッサー１０１は、Ａｃｔ４４、Ａｃｔ４７、Ａｃｔ４８、Ａｃｔ５２、Ａｃｔ５４、Ａｃｔ５６又はＡｃｔ５７の処理の後、Ａｃｔ５８へと進む。

Ａｃｔ５８においてプロセッサー１０１は、Ａｃｔ４１〜Ａｃｔ５７の処理中に、誘導機能を終了することを指示するための操作が行われたか否かを判定する。プロセッサー１０１は、誘導機能を終了することを指示するための操作が行われていないならば、Ａｃｔ５８においてＮｏと判定して、Ａｃｔ４１へと戻る。対して、プロセッサー１０１は、誘導機能を終了することを指示するための操作が行われたならば、Ａｃｔ５８においてＹｅｓと判定して、図９のＡｃｔ３１へと戻る。
以上より、プロセッサー１０１は、図１０に示す処理を行うことで、判定結果に応じた動作をさせるように報知部を制御する制御部として動作する。

実施形態の誘導システム１によれば、誘導装置１０は、オブジェクトの報知対象範囲内に誘導装置１０があると判定した場合、左バイブレーター１０９、右バイブレーター１１０、点字ディスプレイ１０５３、スピーカー１０５４、及びタッチパネル１０５１などを制御して、当該オブジェクトに応じた報知をさせる。当該報知により、視覚障碍者は、歩行に必要な情報を得ることができる。また、当該オブジェクトは地図上に設定されたデータである。したがって、誘導システム１を用いることで、実際に地面又は床面などに、実際にブロックを設置する必要がない。したがって、ブロック設置のための施工も不要であり、ブロックを設置するための施工コストも不要となる。また、誘導システム１は、実際にブロックを設置するわけではないので、ブロックにつまずいたり車輪を引っ掛けたりするような事故も起こらなくなる。また、誘導システム１を用いることで、ブロックを実際に設置することが難しい場所であっても、オブジェクトはデータであるので場所を選ばず設定可能である。

また、実施形態の誘導システム１によれば、誘導装置１０は、誘導ブロックの誘導に従っているか否かを判定する。そして、誘導装置１０は、誘導ブロックの誘導に従っていると判定するならば、誘導ブロックの誘導に従っていることを報知する。対して、誘導装置１０は、誘導ブロックの誘導に従っていないと判定するならば、誘導ブロックの誘導に従っていないこと、及び進行方向が左または右にずれていることを報知する。このような報知により、視覚障碍者は、当該誘導ブロックが示す誘導方向に向かって歩行することができる。また、視覚障碍者は、線状誘導ブロックが物理的に設置されている場合と同様に、ブロックの助けを借りて歩行することができる。

また、実施形態の誘導システム１によれば、誘導装置１０は、警告ブロックの範囲内に入った場合、注意又は警告を示す情報を報知する。これにより、視覚障碍者は、点状警告ブロックが物理的に設置されている場合と同様に、注意を要する場所で注意することができる。

また、実施形態の誘導システム１によれば、誘導装置１０は、バイブレーターの振動パターンによって、ユーザーに各種情報を報知する。したがって、視覚障碍者は、誘導装置１０に触れているだけで情報を得ることができる。

また、実施形態の誘導システム１によれば、誘導装置１０は、障害物センサー１０７を備える。そして、誘導装置１０は、障害物センサー１０７を用いて障害物を検知したならば、障害物があることをユーザーに報知する。これにより、誘導装置１０は、誘導装置１０又は誘導装置１０のユーザーが、人又は物体にぶつかることを防ぐことができる。

また、実施形態の誘導装置１０は、誘導機能のほか、道案内機能を備える。道案内機能は、健常者も使用するものである。また、道案内機能には、地図データ及び位置センサーなどが必要であるが、これは、誘導機能において用いるものと同一で良い。したがって、誘導機能を備えた装置と、道案内機能を備えた装置を別個に用意するよりも、２つの機能を備えた装置とすることで、コストを低く抑えることができる。また、２つの機能を備えた誘導装置１０は、視覚障碍者専用の装置ではないので、視覚障碍者専用の装置とするよりも多くの装置を用意しやすい。またこのため、１台あたりの価格を抑えることができる。

誘導システム１は、各オブジェクトの報知対象範囲を、ブロックサイズと同一にすることで、実際のブロックと同様に誘導装置１０がブロック上に乗っている場合にのみ報知するようにすることもできる。
また、誘導システム１は、報知対象範囲の設定によって、道幅いっぱいまで報知対象範囲にすることもできる。このようにした場合には、道幅いっぱいまでブロックが敷き詰められているような状態にすることもできる。実際の道で、視覚障碍者誘導用ブロックでは道幅いっぱいまで視覚障碍者誘導用ブロックを敷き詰めることは難しいが、誘導システム１ではこのようなことが可能である。

上記の実施形態は以下のような変形も可能である。
上記の実施形態では、誘導ブロックＯＢ１及び警告ブロックＯＢ２の２種類のオブジェクトについて説明した。しかしながら、これ以外のオブジェクトがあっても良い。また、警告ブロックＯＢ２は、注意喚起及び警告を促すために使用するものであるが、その意味するところにより細分化したオブジェクトがあっても良い。例えば、分岐路であることを示すオブジェクト、階段があることを示すオブジェクト、扉があることを示すオブジェクト、及び注意・警告のためのオブジェクトなどがあっても良い。また、上記の実施形態では、誘導ブロックＯＢ１は、前後の区別が無い。しかしながら、一方通行を示すためのオブジェクトがあっても良い。以上のように様々なオブジェクトがある場合でも、プロセッサー１０１は、オブジェクトの種類それぞれごとに左バイブレーター１０９及び右バイブレーター１１０の振動パターンを異ならせることで、視覚障碍者であるユーザーへの報知が可能である。また、プロセッサー１０１は、スピーカー１０５４を用いる場合には、オブジェクトの種類に応じて出力する音声の内容を変えることで報知が可能である。また、プロセッサー１０１は、点字ディスプレイ１０５３を用いる場合には、オブジェクトの種類に応じて表示させる点字の内容を変えることで報知が可能である。また、プロセッサー１０１は、タッチパネル１０５１に表示させる画像の内容も、オブジェクトの種類に応じて変えても良い。

上記の実施形態では、商店の店内を例にして説明した。しかしながら、誘導システム１は、商店の店内に限らず、いずれのエリアにおいても利用可能である。また、誘導システム１は、屋内に限らず、屋外で利用することも可能である。したがって、誘導システム１は、舗装されていない道などでも視覚障碍者の誘導が可能であるなど、ロケーションに拘わらずに視覚障碍者の誘導が可能である。

上記の実施形態では、誘導システム１が使用する地図は、地図生成装置３０が生成したものである。しかしながら、誘導システム１が使用する地図は、その他の方法によって作成されたものを用いても良い。また、誘導システム１は、既存の地図データを用いることもできる。既存の地図データなどは、例えば、誘導システム１の管理者などによって、管理サーバー２０に入力され、補助記憶デバイス２４などに記憶される。また例えば、誘導システム１は、インターネット上に公開されている地図などを取得して用いても良い。

上記の実施形態では、誘導装置１０は、ショッピングカート型である。しかしながら、誘導装置１０は、ショッピングカート型に限らず種々の形態であっても良い。例えば、誘導装置１０は、杖型、車椅子型などの形態であっても良い。また例えば、誘導装置１０は、スマートホン若しくはタブレットＰＣなどの携帯型端、又はウェアラブル端末などの形態であっても良い。このうち、ウェアラブル端末としては、例えば、腕時計型（リストバンド型）、眼鏡型、アクセサリー型及び靴型などが挙げられる。靴型の誘導装置１０は、振動などによって利用者の足に体性感覚を与える。これにより、利用者は、物理的に設置された視覚障碍者誘導用ブロックと同様に足の裏に対する感覚として、地図上に仮想的に設定された視覚障碍者誘導用ブロックによる誘導を受けることが可能となる。また、杖型であれば、利用者は、物理的に設置された視覚障碍者誘導用ブロックと同様に、杖を持つ手に対する感覚として、地図上に仮想的に設定された視覚障碍者誘導用ブロックによる誘導を受けることが可能となる。このため、靴型及び杖型の誘導装置１０は、物理的に設置された視覚障碍者誘導用ブロックを用いる場合に近い感覚で利用できると考えられる。
なお、誘導装置１０は、形態によって、上記の実施形態で説明した構成要素のうちの一部を搭載していなくても良い。

上記の実施形態では、地図生成装置３０が備えるセンサーの組み合わせは、距離センサー３７及び回転角センサー３８である。しかしながら、地図生成装置３０が備えるセンサーの組み合わせは、自己位置の推定と地図の生成が可能な他のセンサーの組み合わせであっても良い。また、地図生成装置３０が備えるセンサーの種類は２種類に限らない。また、地図生成装置３０は、例えば、自己位置推定のために、ＧＰＳなどのＧＮＳＳ、ＩＭＥＳ、Ｗｉ−ｆｉなどのアクセスポイントを用いた測位システム、ＢＬＥなどのビーコンを用いた測位システム、地磁気を用いた測位システム、又はこれらを複数組み合わせた測位システムなどを用いて位置を推定するための装置を備えていても良い。

上記の実施形態では、誘導装置１０は、バイブレーターの振動、スピーカー１０５４の出力音声、及び点字ディスプレイ１０５３の表示によって視覚障碍者に対して報知した。しかしながら、誘導装置１０は、他の方法によって報知しても良い。誘導装置１０は、例えば、触覚、痛覚若しくは温度感覚などの皮膚感覚、又は位置覚若しくは振動覚などの深部感覚などの体性感覚を用いて利用者に報知する。このために、誘導装置１０は、例えば、圧力又は風圧などを利用して報知する。また例えば、誘導装置１０は、電流を流すことで、電気刺激を利用して報知する。また例えば、誘導装置１０は、誘導装置１０の一部を変形させることにより報知する。また例えば、誘導装置１０は、ヒーターなどを用いて、温度を変化させることにより報知する。誘導装置１０は、以上のように体性感覚又は聴覚を用いることで、視覚障碍者に対しても情報を報知することが可能である。以上のように体性感覚又は聴覚を用いて報知するための装置は、報知部の一例である。

上記の実施形態では、プロセッサー１０１は、図９のＡｃｔ３５においてデータが古いものである場合には、必要データの読み込みに失敗したと判定する。そして、プロセッサー１０１は、必要データを管理サーバー２０から必要データを取得する。しかしながら、管理サーバー２０から必要データを取得することに失敗したと判定した場合には、誘導機能を実行することができない旨をユーザーに報知して誘導機能の実行を中止する。しかしながら、プロセッサー１０１は、管理サーバー２０から必要データを取得することに失敗したと判定した場合、Ａｃｔ３５においてデータが古いと判定した必要データを用いて図１０のＡｃｔ４１〜Ａｃｔ５８の処理を行っても良い。

誘導装置１０は、図９のＡｃｔ３９の処理及び図１０のＡｃｔ４８の処理において、店員などの係員を呼び出すための動作を行っても良い。例えば、プロセッサー１０１は、係員が使用する端末などに対して、介助などが必要である旨、誘導装置１０の位置を示す情報及び誘導装置ＩＤなどを含むデータを送信しても良い。なお、誘導装置ＩＤは、誘導装置１０ごとに付与されたユニークなＩＤである。当該端末は、当該データを受信したならば、当該データに含まれる情報を含む画像を画面に表示するなどして係員に報知する。これにより、係員は、誘導装置１０を使用することができない視覚障碍者のもとに出向いて当該視覚障碍者を助けることができる。

上記の実施形態では、報知対象範囲を設定することができる。しかしながら、報知対象範囲は固定であっても良い。この場合、報知対象範囲は、例えば、オブジェクトの大きさと同一であっても良い。

上記の実施形態において誘導装置１０が処理する処理の一部を、管理サーバー２０が処理しても良い。例えば、誘導装置１０は、図１０のＡｃｔ４１で取得したセンサー値又はＡｃｔ４２で推知した自己位置を示す情報を管理サーバー２０に送信する。これに応じて管理サーバー２０のプロセッサー２１は、Ａｃｔ４３以降の処理と同様の処理を行う。そして、プロセッサー２１は、Ａｃｔ４７、Ａｃｔ４８、Ａｃｔ５２、Ａｃｔ５４、Ａｃｔ５６及びＡｃｔ５７などの、ユーザーに対して報知するための処理においては、誘導装置１０に対して、どのような報知を行うかを誘導装置１０に指示する情報を送信するように通信インターフェース２５を制御する。なお、この場合、誘導装置１０は、地図データ及び設定データを記憶する必要がない。例えば、誘導装置１０は、Ａｃｔ３１の処理の後、使用エリア情報を管理サーバー２０に送信し、その後、Ａｃｔ３６へと進む。一方、管理サーバー２０のプロセッサー２１は、使用エリア情報に基づき、必要データを読み込む。したがって、この場合、プロセッサー２１は、エリアを特定する情報に基づき、地図データと設定データとを取得する取得部として動作する。以上より、誘導装置１０と管理サーバー２０とが協働して誘導装置として動作しても良い。
また、上記の実施形態において誘導装置１０が処理する処理の一部を、管理サーバー２０以外のサーバーが処理しても良い。

上記の実施形態では、プロセッサー１０１は、図１０のＡｃｔ５１において、誘導装置１０が、対象誘導ブロックの誘導に従っているか否かの判定を行った。そして、プロセッサー１０１は、判定結果に応じてＡｃｔ５２又はＡｃｔ５４の制御を行う。すなわち、誘導装置１０は、判定結果に応じて異なる内容を報知する。しかしながら、プロセッサー１０１は、Ａｃｔ５１のような判定を行わずに、誘導装置１０が対象誘導ブロックの報知対象範囲内にある場合には、対象誘導ブロックの誘導に従っているか否かに拘わらず、同一の内容を報知するための制御を行っても良い。この場合、プロセッサー１０１は、例えば、誘導装置１０が対象誘導ブロックの報知対象範囲内にあることをユーザーに報知するための制御を行う。例えば、プロセッサー１０１は、誘導装置１０が対象誘導ブロックの報知対象範囲内にあることを示す振動パターンで、左バイブレーター１０９及び右バイブレーター１１０を振動させることにより、報知する。また例えば、プロセッサー１０１は、誘導装置１０が対象誘導ブロックの報知対象範囲内にあることを示す音声を、スピーカー１０５４から出力させることにより、報知する。また例えば、プロセッサー１０１は、誘導装置１０が対象誘導ブロックの報知対象範囲内にあることを示す点字を点字ディスプレイ１０５３に表示させることにより、報知する。また、プロセッサー１０１は、誘導装置１０が対象誘導ブロックの報知対象範囲内にあることを示す画像をタッチパネル１０５１に表示させても良い。

上記の実施形態では、プロセッサー１０１は、Ａｃｔ４９において１つのオブジェクトを対象オブジェクトとして決定した。しかしながら、プロセッサー１０１は、複数のオブジェクトを対象オブジェクトとして決定しても良い。例えば、プロセッサー１０１は、同種のオブジェクトが隣接している場合、隣接しているオブジェクトをまとめて対象オブジェクトとして決定する。そして、プロセッサー１０１は、例えば、対象オブジェクトとして決定した複数のオブジェクトを１つの大きいオブジェクトであるとみなして以降の処理を行う。

誘導装置１０は、プロセッサー１０１による制御に基づき、上記の実施形態に示す以外の内容を報知しても良い。
例えば、誘導装置１０は、誘導装置１０の位置から対象誘導ブロックの中央を誘導方向に通る直線から一定距離ずれるごとに左バイブレーター１０９及び右バイブレーター１１０を振動させても良い。また例えば、プロセッサー１０１は、誘導装置１０が報知対象範囲の外に出そうであるほど左バイブレーター１０９及び右バイブレーター１１０を強く振動させても良い。また例えば、誘導装置１０は、誘導装置１０が報知対象範囲の外に出たときにそのことを報知する制御をしても良い。

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

１…誘導システム、１０…誘導装置、２０…管理サーバー、２１，３１，１０１…プロセッサー、２２，３２，１０２…ＲＯＭ、２３，３３，１０３…ＲＡＭ、２４，３４，１０４…補助記憶デバイス、２５，３５，１０６…通信インターフェース、２６…入力デバイス、２７…表示デバイス、２８，３９，１１１…バス、３０…地図生成装置、３６…モーター、３７…距離センサー、３８…回転角センサー、１０５…操作パネル、１０７…障害物センサー、１０８…位置センサー、１０９…左バイブレーター、１１０…右バイブレーター、１２０…カート部、２４１…管理プログラム、２４２…地図ＤＢ、２４３…設定ＤＢ、３４１…生成プログラム、３４２…経路プログラム、３４３，１０４３…地図データ、１０４１…誘導プログラム、１０４２…案内プログラム、１０４４…設定データ、１０５１…タッチパネル、１０５２…操作ボタン、１０５３…点字ディスプレイ、１０５４…スピーカー、１０５５…マイク

Claims (6)

1. 体性感覚及び聴覚のうちの少なくともいずれかによって知覚可能な方法で情報を報知する報知部と、
   エリアを特定する情報に基づき、前記エリアの地図を示す地図データと、前記地図上に設定される報知対象範囲を示す設定データとを取得する取得部と、
   前記地図上の現在位置を推定する推定部と、
   前記現在位置が前記報知対象範囲内であるか否かを判定し、判定結果に応じた動作をさせるように前記報知部を制御する制御部と、を備える誘導装置。
2. 前記制御部は、前記現在位置が、前記報知対象範囲の一種である誘導範囲内である場合、前記誘導範囲が示す誘導に従っているか否かを判定し、判定結果に応じた動作をさせるように前記報知部を制御する、請求項１に記載の誘導装置。
3. 前記制御部は、前記現在位置が、前記報知対象範囲の一種である警告範囲内である場合、注意又は警告を報知するための動作をさせるように前記報知部を制御する、請求項１又は請求項２に記載の誘導装置。
4. 前記報知部は、バイブレーターを備え、前記バイブレーターの振動パターンによって情報を報知する、請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載の誘導装置。
5. 物体の近接を検知する検知部をさらに備え、
   前記制御部は、前記検知部によって物体の近接が検知された場合、前記報知部の動作を変化させる、請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載の誘導装置。
6. サーバーが備えるコンピューターを、
   操作入力に基づき、地図データが示す地図上に報知対象範囲を設定する設定部として機能させ、
   前記報知対象範囲は、誘導装置の位置が前記報知対象範囲内であるか否かに応じて前記誘導装置の動作を変更させることを示す範囲である、プログラム。