CN115035745B - 避免集群碰撞的跟车控制方法及装置、电子设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本公开涉及一种避免集群碰撞的跟车控制方法及装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：对于沿同一路径行进的多个目标对象，接收各目标对象的状态信息；根据各目标对象的状态信息，判断不同目标对象之间是否存在碰撞风险：当存在碰撞风险时，控制存在碰撞风险的两个相邻的目标对象中在后目标对象根据预设行进参数行进，根据目标对象的状态信息进行判断碰撞风险，不依赖传感器，且适用不同种类的目标对象，灵活度高。
Description
技术领域
本公开涉及调度领域，尤其涉及一种避免集群碰撞的跟车控制方法及装置、电子设备及存储介质。
背景技术
目前，系统调度多个机器人在同一场地中行进时，存在多个机器人沿同一条路径前进的情况，在这种情况下，有可能产生追尾现象，甚至产生集群碰撞问题。
在现有技术中，依靠机器人端传感器检测和在前机器人的距离，如果和在前机器人之间的距离过近，则采用减速跟随的方式实现跟车；或者，依靠触发安全雷达实现防止碰撞，如果在前机器人突然停车，后面的机器人安全雷达触发后，通过紧急制动实现避免碰撞。
然而，传感器存在因噪声导致的测距不准的风险，多个种类的机器人混行执行任务时，灵活度低；安全雷达存在不能及时触发风险的问题，同时在前机器人离开后，在后机器人需要等待安全雷达恢复后，才能继续行驶，降低了机器人执行任务的效率。
发明内容
为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本公开的实施例提供了一种避免集群碰撞的跟车控制方法及装置、电子设备及存储介质。
第一方面，本公开的实施例提供了一种避免集群碰撞的跟车控制方法，所述方法包括：
对于沿同一路径行进的多个目标对象，接收各目标对象的状态信息；
根据各目标对象的状态信息，判断不同目标对象之间是否存在碰撞风险：
当存在碰撞风险时，控制存在碰撞风险的两个相邻的目标对象中在后目标对象根据预设行进参数行进。
在一种可能的实施方式中，所述根据各目标对象的状态信息，判断不同目标对象之间是否存在碰撞风险，包括：
按照目标对象在同一路径中的前后位置，确定每两个相邻的目标对象的在前目标对象和在后目标对象；
根据在前目标对象和在后目标对象的状态信息判断每两个相邻的目标对象是否存在碰撞风险。
在一种可能的实施方式中，所述状态信息包括速度参数，所述根据各目标对象的状态信息，判断不同目标对象之间是否存在碰撞风险，包括：
当两个相邻的目标对象中，在后目标对象大于在前目标对象的速度时，判定当前两个相邻的目标对象存在碰撞风险。
在一种可能的实施方式中，所述状态信息还包括坐标信息，所述控制存在碰撞风险的两个相邻的目标对象中在后目标对象根据预设行进参数行进，包括：
根据目标对象的坐标信息，计算存在碰撞风险的两个相邻的目标对象之间的距离；
判断当前两个相邻的目标对象之间的距离是否小于或等于第一预设距离：
当当前两个相邻的目标对象之间的距离小于或等于第一预设距离时，控制在后目标对象根据预设的减速度减速行进；
在后目标对象根据预设的减速度减速行进期间，判断当前两个相邻的目标对象之间的距离是否小于或等于第二预设距离：
当当前两个相邻的目标对象之间的距离小于或等于第二预设距离时，控制在后目标对象按照在前目标对象的速度匀速行进；
当当前两个相邻的目标对象之间的距离大于第二预设距离时，判断在后目标对象的速度是否小于或等于在前目标对象的速度；
当在后目标对象的速度小于或等于在前目标对象的速度，控制在后目标对象按照预设的加速度加速行进，并执行判断当前两个相邻的目标对象之间的距离是否小于或等于第二预设距离的步骤。
在一种可能的实施方式中，所述第一预设距离为所述第二预设距离与在后目标对象从开始减速到匀速所需的距离之和。
在一种可能的实施方式中，所述状态信息包括速度变化参数，所述根据各目标对象的状态信息，判断不同目标对象之间是否存在碰撞风险，包括：
当两个相邻的目标对象中，在前目标对象的速度变化参数为负值且其状态信息中包含制动信号时，判定当前两个相邻的目标对象存在碰撞风险。
在一种可能的实施方式中，所述状态信息还包括坐标信息，所述控制存在碰撞风险的两个相邻的目标对象中在后目标对象根据预设行进参数行进，包括：
根据目标对象的坐标信息，计算存在碰撞风险的两个相邻的目标对象之间的距离；
比较当前两个相邻的目标对象之间的距离与第一预设距离：
当当前两个相邻的目标对象之间的距离等于第一预设距离时，控制在后目标对象根据预设的减速度减速至停下；
当当前两个相邻的目标对象之间的距离小于第一预设距离时，控制在后目标对象根据预设的减速度减速至与在前目标对象之间的距离为第三距离时，执行急停制动动作，其中，第三距离为第二预设距离与在后目标对象急停制动所需要的距离之和。
在一种可能的实施方式中，所述第一预设距离为所述第二预设距离与在后目标对象从开始减速到停止所需的距离之和。
第二方面，本公开的实施例提供了一种避免集群碰撞的跟车控制装置，包括：
接收模块，其用于对于沿同一路径行进的多个目标对象，接收各目标对象的状态信息；
判断模块，其用于根据各目标对象的状态信息，判断不同目标对象之间是否存在碰撞风险；
计算模块，其用于在存在碰撞风险时，控制存在碰撞风险的两个相邻的目标对象中在后目标对象根据预设行进参数行进。
第三方面，本公开的实施例提供了一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器、通信接口和存储器通过通信总线完成相互间的通信；
存储器，用于存放计算机程序；
处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现上述的避免集群碰撞的跟车控制方法。
第四方面，本公开的实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的避免集群碰撞的跟车控制方法。
本公开实施例提供的上述技术方案与现有技术相比至少具有如下优点的部分或全部：
本公开实施例所述的避免集群碰撞的跟车控制方法，对于沿同一路径行进的多个目标对象，接收各目标对象的状态信息；根据各目标对象的状态信息，判断不同目标对象之间是否存在碰撞风险：当存在碰撞风险时，控制存在碰撞风险的两个相邻的目标对象中在后目标对象根据预设行进参数行进，根据目标对象的状态信息进行判断碰撞风险，不依赖传感器，且适用不同种类的目标对象，灵活度高。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或相关技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1示意性示出了根据本公开实施例的避免集群碰撞的跟车控制方法的流程示意图；
图2示意性示出了根据本公开实施例的步骤S3的详细流程示意图；
图3示意性示出了根据本公开实施例的步骤S3的另一详细流程示意图；
图4示意性示出了根据本公开实施例的避免集群碰撞的跟车控制方法的应用流程示意图；
图5示意性示出了根据本公开实施例的跟车示意图；
图6示意性示出了根据本公开实施例的集群碰撞示意图；
图7示意性示出了根据本公开实施例的数据处理的装置的结构框图；以及
图8示意性示出了根据本公开实施例的电子设备的结构框图。
具体实施方式
为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。
参见图1，本公开的实施例提供了一种避免集群碰撞的跟车控制方法，所述方法包括：
S1，对于沿同一路径行进的多个目标对象，接收各目标对象的状态信息；
S2，根据各目标对象的状态信息，判断不同目标对象之间是否存在碰撞风险：
若是，则执行步骤S3；
若否，则返回步骤S1；
S3，控制存在碰撞风险的两个相邻的目标对象中在后目标对象根据预设行进参数行进。
本实施例中，步骤S2中，所述根据各目标对象的状态信息，判断不同目标对象之间是否存在碰撞风险，包括：
按照目标对象在同一路径中的前后位置，确定每两个相邻的目标对象的在前目标对象和在后目标对象；
根据在前目标对象和在后目标对象的状态信息判断每两个相邻的目标对象是否存在碰撞风险，其中，所述状态信息包括速度参数，当两个相邻的目标对象中，在后目标对象大于在前目标对象的速度时，判定当前两个相邻的目标对象存在碰撞风险；或者
所述状态信息包括速度变化参数，当两个相邻的目标对象中，在前目标对象的速度变化参数为负值且其状态信息中包含制动信号时，判定当前两个相邻的目标对象存在碰撞风险。
参见图2，本实施例中，当在后目标对象大于在前目标对象的速度时，步骤S3中，所述状态信息还包括坐标信息，所述控制存在碰撞风险的两个相邻的目标对象中在后目标对象根据预设行进参数行进，包括：
S21，根据目标对象的坐标信息，计算存在碰撞风险的两个相邻的目标对象之间的距离；
S22，判断当前两个相邻的目标对象之间的距离是否小于或等于第一预设距离：
若是，则执行步骤S23；
若否，则等待预设时长，返回步骤S21，其中，所述预设时长为接收各目标对象的状态信息的时间间隔，例如10ms；
S23，控制在后目标对象根据预设的减速度减速行进，其中，所述减速度与目标对象对应设置，通常情况下，同一型号的目标对象的急停所需要的距离、减速度和加速度均相同；
S24，判断当前两个相邻的目标对象之间的距离是否小于或等于第二预设距离，其中，所述第一预设距离为所述第二预设距离与在后目标对象从开始减速到匀速所需的距离之和：
若是，则执行步骤S25；
若否，则执行步骤S26；
S25，控制在后目标对象按照在前目标对象的速度匀速行进；
S26，判断在后目标对象的速度是否小于或等于在前目标对象的速度；
若是，则执行步骤S27；
若否，则返回步骤S23；
S27，控制在后目标对象按照预设的加速度加速行进，并返回步骤S24，其中，所述加速度与目标对象对应设置。
参见图3，本实施例中，当在前目标对象的速度变化参数为负值且其状态信息中包含制动信号时，步骤S3中，所述状态信息还包括坐标信息，所述控制存在碰撞风险的两个相邻的目标对象中在后目标对象根据预设行进参数行进，包括：
S31，根据目标对象的坐标信息，计算存在碰撞风险的两个相邻的目标对象之间的距离；
S32，比较当前两个相邻的目标对象之间的距离与第一预设距离：
S33，当当前两个相邻的目标对象之间的距离等于第一预设距离时，控制在后目标对象根据预设的减速度减速至停下；
S34，当当前两个相邻的目标对象之间的距离小于第一预设距离时，控制在后目标对象根据预设的减速度减速至与在前目标对象之间的距离为第三距离时，执行急停制动动作，其中，第三距离为第二预设距离与在后目标对象急停制动所需要的距离之和；
S35，当当前两个相邻的目标对象之间的距离大于第一预设距离时，控制在后目标对象在与在前目标对象之间的距离等于第一预设距离时，根据预设的减速度减速至停下。
参见图4，以目标对象为机器人为例，本实施例的避免集群碰撞的跟车控制方法的应用流程。
主要包括3个步骤：第一，输入机器人状态；第二，跟车；第三，集群避碰，通过机器人状态来判断是否执行跟车或集群避碰，同时利用前后机器人的距离、速度等信息实现跟车和避免发生多机器人连环碰撞。
在输入机器人状态的步骤中，机器人状态包括每台机器人的id、速度vid、减速度adescr、每台机器人在地图坐标系下的坐标Lid、能容忍的两相邻机器人之间的最小距离Smin以及安全距离Ssafe。
在跟车步骤中，跟车用于避免前方有机器人时，后方机器人的速度较快可能会触发安全雷达或发生碰撞的情况。当前方有机器人时，需要让后方机器人与前方机器人保持预设最小距离，避免后方机器人过分靠近前方机器人，即让后方机器人减速至与前方机器人速度保持一致，实现跟车。因此，需要计算出后方机器人减速至与前方机器人的速度保持一致时所需要的距离Sdescr及安全距离Ssafe(第一预设距离)。跟车示意图如图5所示，B是前方机器人，A是后方机器人，vA大于等于vB，两机器人的坐标别分是LA和LB，则：
Ssafe＝Sdescr+Smin
跟车算法如下：
如果A机器人与B机器人之间的距离小于等于Ssafe，则触发跟车条件，A机器人以减速度adescr减速至与B机器人距离为Smin(第二预设距离)，此时vA等于vB，A机器人跟随B机器人前进，否则A机器人有可能会撞到B机器人。
在集群避碰的步骤中，集群碰撞出现于一串机器人同向行驶时，除最后一个机器人外，其余任一个机器人停下，有可能导致后面的机器人出现触发安全雷达或碰撞的情况，为规避该问题，需要对集群碰撞进行处理，即当一串机器人中的某一个机器人减速停下时(包括急停)，需要及时获取到该机器人减速停车信息，然后计算该机器人后面的机器人距该机器人的距离。允许两个机器人之间的最小距离为Smin，安全距离为Ssafe，假设后方机器人减速度为adescr，该后方机器人由速度v减少至0所需最小距离为Sdescr。
集群碰撞示意图如图6所示。
在集群避碰的步骤中，当前方机器人是急停制动时，安全距离与最小距离之间的关系如下：
前方机器人因某原因急停，设急停所需距离为Sstop(急停距离是一个固定值，不同类型的机器人距离可能不同)，急停后前后方机器人的位置分别是L0、L1，则：
S′safe＝S′descr+S′min
L0-Sstop-L1＝S′descr+Smin
Ssafe＝S′descr+Sstop+Smin
即前方机器人急停时前后两车的距离大于Ssafe，后方机器人可继续前进至距前方机器人Ssafe时，减速至停下，若前方机器人急停时前后两车的距离小于Ssafe，当后方机器人减速至距前方机器人Smin+Sstop时，对后方机器人采取急停措施。
在集群避碰的步骤中，当前方机器人是正常制动时，安全距离与最小距离之间的关系如下计算：
如果前方机器人正常制动，设正常停车所需距离为S’stop，正常停车后前后方机器人的位置分别是L0、L1，则：
S′safe＝S′descr+Smin
L0-S′stop-L1＝S′descr+Smin
Ssafe＝S′descr+S′stop+Smin
即前方机器人正常制动时前后两车的距离大于Ssafe，后方机器人可继续前进至距前方机器人Ssafe时，减速至停下，若前后两车的距离小于Ssafe，当后方机器人减速至距前方机器人Smin+Sstop时，对后方机器人采取急停措施。
集群避碰算法如下：
本公开的集群避碰适用于沿同一路径的多个机器人，因此，当所述多个机器人中有一个制动时，对已制动的机器人和与其相邻的后方机器人进行集群避碰计算，以此类推，当后方机器人急停或者正常制动时，对与其相邻的后方机器人也进行集群避碰计算，等等。
本公开的实施例仅利用机器人状态处理多机器人跟车和集群碰撞方法，主要包括跟车和集群避碰步骤，能够解决过度依赖传感器带来的不确定性风险及灵活性、普适性差问题。
参见图7，本公开的实施例提供了一种避免集群碰撞的跟车控制装置，包括：
接收模块11，其用于对于沿同一路径行进的多个目标对象，接收各目标对象的状态信息；
判断模块12，其用于根据各目标对象的状态信息，判断不同目标对象之间是否存在碰撞风险；
计算模块13，其用于在存在碰撞风险时，控制存在碰撞风险的两个相邻的目标对象中在后目标对象根据预设行进参数行进。
上述装置中各个单元的功能和作用的实现过程具体详见上述方法中对应步骤的实现过程，在此不再赘述。
对于装置实施例而言，由于其基本对应于方法实施例，所以相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本发明方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
上述第二个实施例中，接收模块11、判断模块12和计算模块13中的任意多个可以合并在一个模块中实现，或者其中的任意一个模块可以被拆分成多个模块。或者，这些模块中的一个或多个模块的至少部分功能可以与其他模块的至少部分功能相结合，并在一个模块中实现。接收模块11、判断模块12和计算模块13中的至少一个可以至少被部分地实现为硬件电路，例如现场可编程门阵列(FPGA)、可编程逻辑阵列(PLA)、片上系统、基板上的系统、封装上的系统、专用集成电路(ASIC)，或可以通过对电路进行集成或封装的任何其他的合理方式等硬件或固件来实现，或以软件、硬件以及固件三种实现方式中任意一种或以其中任意几种的适当组合来实现。或者，接收模块11、判断模块12和计算模块13中的至少一个可以至少被部分地实现为计算机程序模块，当该计算机程序模块被运行时，可以执行相应的功能。
基于同一发明构思，参照图8所示，本公开的第三个示例性实施例提供的电子设备，包括处理器1110、通信接口1120、存储器1130和通信总线1140，其中，处理器1110，通信接口1120，存储器1130通过通信总线1140完成相互间的通信；
存储器1130，用于存放计算机程序；
处理器1110，用于执行存储器1130上所存放的程序时，实现如下所示避免集群碰撞的跟车控制方法：
对于沿同一路径行进的多个目标对象，接收各目标对象的状态信息；
根据各目标对象的状态信息，判断不同目标对象之间是否存在碰撞风险：
当存在碰撞风险时，控制存在碰撞风险的两个相邻的目标对象中在后目标对象根据预设行进参数行进。
上述的通信总线1140可以是外设部件互连标准(Peripheral ComponentInterconnect，简称PCI)总线或扩展工业标准结构(Extended Industry StandardArchitecture，简称EISA)总线等。该通信总线1140可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
通信接口1120用于上述电子设备与其他设备之间的通信。
存储器1130可以包括随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)，也可以包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器1130还可以是至少一个位于远离前述处理器1110的存储装置。
上述的处理器1110可以是通用处理器，包括中央处理器(Central ProcessingUnit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital Signal Processing，简称DSP)、专用集成电路(Application SpecificIntegratedCircuit，简称ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Anay，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
基于同一发明构思，本公开的第四个示例性实施例还提供了一种计算机可读存储介质。上述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，上述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的避免集群碰撞的跟车控制方法。
该计算机可读存储介质可以是上述实施例中描述的设备/装置中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该设备/装置中。上述计算机可读存储介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被执行时，实现根据本公开实施例的避免集群碰撞的跟车控制方法。
根据本公开的实施例，计算机可读存储介质可以是非易失性的计算机可读存储介质，例如可以包括但不限于：便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个......”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上所述仅是本公开的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本公开。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本公开的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本公开将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所申请的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
Claims (9)
1.一种避免集群碰撞的跟车控制方法，其特征在于，所述方法包括：
对于沿同一路径行进的多个目标对象，接收各目标对象的状态信息；
根据各目标对象的状态信息，判断不同目标对象之间是否存在碰撞风险：
当存在碰撞风险时，控制存在碰撞风险的两个相邻的目标对象中在后目标对象根据预设行进参数行进；
其中，控制存在碰撞风险的两个相邻的目标对象中在后目标对象根据预设行进参数行进，包括：
根据目标对象的坐标信息，计算存在碰撞风险的两个相邻的目标对象之间的距离；
判断当前两个相邻的目标对象之间的距离是否小于或等于第一预设距离：
当当前两个相邻的目标对象之间的距离小于或等于第一预设距离时，控制在后目标对象根据预设的减速度减速行进；
在后目标对象根据预设的减速度减速行进期间，判断当前两个相邻的目标对象之间的距离是否小于或等于第二预设距离：
当当前两个相邻的目标对象之间的距离小于或等于第二预设距离时，控制在后目标对象按照在前目标对象的速度匀速行进；
当当前两个相邻的目标对象之间的距离大于第二预设距离时，判断在后目标对象的速度是否小于或等于在前目标对象的速度；其中，所述第一预设距离为所述第二预设距离与在后目标对象从开始减速到匀速所需的距离之和；
当在后目标对象的速度小于或等于在前目标对象的速度，控制在后目标对象按照预设的加速度加速行进，并执行判断当前两个相邻的目标对象之间的距离是否小于或等于第二预设距离的步骤。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各目标对象的状态信息，判断不同目标对象之间是否存在碰撞风险，包括：
按照目标对象在同一路径中的前后位置，确定每两个相邻的目标对象的在前目标对象和在后目标对象；
根据在前目标对象和在后目标对象的状态信息判断每两个相邻的目标对象是否存在碰撞风险。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述状态信息包括速度参数，所述根据在前目标对象和在后目标对象的状态信息判断每两个相邻的目标对象是否存在碰撞风险，包括：
当两个相邻的目标对象中，在后目标对象大于在前目标对象的速度时，判定当前两个相邻的目标对象存在碰撞风险。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述状态信息包括速度变化参数，所述根据在前目标对象和在后目标对象的状态信息判断每两个相邻的目标对象是否存在碰撞风险，包括：
当两个相邻的目标对象中，在前目标对象的速度变化参数为负值且其状态信息中包含制动信号时，判定当前两个相邻的目标对象存在碰撞风险。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述状态信息还包括坐标信息，所述控制存在碰撞风险的两个相邻的目标对象中在后目标对象根据预设行进参数行进，包括：
根据目标对象的坐标信息，计算存在碰撞风险的两个相邻的目标对象之间的距离；
比较当前两个相邻的目标对象之间的距离与第一预设距离：
当当前两个相邻的目标对象之间的距离等于第一预设距离时，控制在后目标对象根据预设的减速度减速至停下；
当当前两个相邻的目标对象之间的距离小于第一预设距离时，控制在后目标对象根据预设的减速度减速至与在前目标对象之间的距离为第三距离时，执行急停制动动作，其中，第三距离为第二预设距离与在后目标对象急停制动所需要的距离之和。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一预设距离为所述第二预设距离与在后目标对象从开始减速到停止所需的距离之和。
7.一种避免集群碰撞的跟车控制装置，其特征在于，包括：
接收模块，其用于对于沿同一路径行进的多个目标对象，接收各目标对象的状态信息；
判断模块，其用于根据各目标对象的状态信息，判断不同目标对象之间是否存在碰撞风险；
计算模块，其用于在存在碰撞风险时，控制存在碰撞风险的两个相邻的目标对象中在后目标对象根据预设行进参数行进；
其中，所述控制存在碰撞风险的两个相邻的目标对象中在后目标对象根据预设行进参数行进，包括：
根据目标对象的坐标信息，计算存在碰撞风险的两个相邻的目标对象之间的距离；
判断当前两个相邻的目标对象之间的距离是否小于或等于第一预设距离：
当当前两个相邻的目标对象之间的距离小于或等于第一预设距离时，控制在后目标对象根据预设的减速度减速行进；
在后目标对象根据预设的减速度减速行进期间，判断当前两个相邻的目标对象之间的距离是否小于或等于第二预设距离：
当当前两个相邻的目标对象之间的距离小于或等于第二预设距离时，控制在后目标对象按照在前目标对象的速度匀速行进；
当当前两个相邻的目标对象之间的距离大于第二预设距离时，判断在后目标对象的速度是否小于或等于在前目标对象的速度；其中，所述第一预设距离为所述第二预设距离与在后目标对象从开始减速到匀速所需的距离之和；
当在后目标对象的速度小于或等于在前目标对象的速度，控制在后目标对象按照预设的加速度加速行进，并执行判断当前两个相邻的目标对象之间的距离是否小于或等于第二预设距离的步骤。
8.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器、通信接口和存储器通过通信总线完成相互间的通信；
存储器，用于存放计算机程序；
处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现权利要求1-6中任一项所述的避免集群碰撞的跟车控制方法。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-6中任一项所述的避免集群碰撞的跟车控制方法。
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