KR20150012850A

KR20150012850A - 차량 가속도 지원 장치 및 방법

Info

Publication number: KR20150012850A
Application number: KR1020130088931A
Authority: KR
Inventors: 김재윤; 문승욱; 문일기
Original assignee: 현대모비스 주식회사
Priority date: 2013-07-26
Filing date: 2013-07-26
Publication date: 2015-02-04
Also published as: CN104340225B; CN104340225A; KR102130941B1

Abstract

본 발명은 선행 차량의 거동 변화를 모니터링하여 선행 차량과의 충돌 가능성을 판단하고 이 판단을 기초로 자기 차량의 가속도를 제어하는 차량 가속도 지원 장치를 제안한다. 본 발명에 따른 차량 가속도 지원 장치는 선행 차량의 거동 변화를 모니터링하는 모니터링부; 선행 차량의 모니터링 결과를 기초로 선행 차량과의 충돌 가능성을 판단하는 충돌 가능성 판단부; 및 충돌 가능성의 판단 결과를 기초로 자기 차량의 가속도를 제어하는 가속도 제어부를 포함한다.

Description

차량 가속도 지원 장치 및 방법 {Apparatus and method for supporting acceleration of vehicle}

본 발명은 차량의 가속도를 지원하는 장치 및 방법에 관한 것이다. 보다 상세하게는, 차간 거리 유지 시스템(Smart Cruise Control, Adaptive Cruise Control)이 장착된 차량의 가속도를 지원하는 장치 및 방법에 관한 것이다.

OAC(Overtaking Assist Control)는 SCC(Smart Cruise Control)에서 운전자가 차선 변경 의도가 있는 경우 가속을 지원해주는 시스템으로서, 방향지시등으로 운전자의 차선 변경 의도를 감지한다.

그런데 선행 차량과 관련된 기존의 OAC 해제 조건은 선행 차량의 유무나 차간 거리 같은 신호만 반영되어 있다. 따라서 선행 차량의 모션이 반영되어 있지 않기 때문에 차간 거리가 멀거나 급격하게 끼어드는 선행 차량이 급격한 제동을 할 경우에도 가속이 유지되어 위험한 상황이 발생될 수 있다. 따라서 선행 차량의 거동 변화를 모니터링하여 예측되는 위험을 판단하는 기능이 요구된다.

한국공개특허 제2008-0062238호는 장애물이 감지되면 그 장애물과의 거리를 계산하여 제동 장치를 구동하는 자동차의 충돌 방지 장치를 제안하고 있다. 그래서 이 충돌 방지 장치도 전술한 문제점을 해결하지 못한다.

본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로서, 선행 차량의 거동 변화를 모니터링하여 선행 차량과의 충돌 가능성을 판단하고 이 판단을 기초로 자기 차량의 가속도를 제어하는 차량 가속도 지원 장치 및 방법을 제안함을 목적으로 한다.

그러나 본 발명의 목적은 상기에 언급된 사항으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

본 발명은 상기한 목적을 달성하기 위해 안출된 것으로서, 선행 차량의 거동 변화를 모니터링하는 모니터링부; 상기 선행 차량의 모니터링 결과를 기초로 상기 선행 차량과의 충돌 가능성을 판단하는 충돌 가능성 판단부; 및 상기 충돌 가능성의 판단 결과를 기초로 자기 차량의 가속도를 제어하는 가속도 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 가속도 지원 장치를 제안한다.

바람직하게는, 상기 모니터링부는 상기 자기 차량이 가속되고 있을 때 상기 선행 차량의 거동 변화를 모니터링하며, 상기 가속도 제어부는 상기 충돌 가능성이 있는 것으로 판단될 때 상기 자기 차량이 계속 가속되는 것을 중지시켜 상기 자기 차량의 가속도를 제어한다.

바람직하게는, 상기 충돌 가능성 판단부는 상기 자기 차량의 현재 속도, 상기 선행 차량에 대비한상기 자기 차량의 상대적 속도, 및 상기 선행 차량과 상기 자기 차량의 주행 방향을 고려한 상대적 거리를 기초로 상기 충돌 가능성을 판단한다.

바람직하게는, 상기 충돌 가능성 판단부는, 상기 상대적 거리를 상기 상대적 속도로 나누어 TTC(Time To Collision) 값을 산출하는 TTC 산출부; 상기 상대적 거리를 상기 현재 속도로 나누어 THW(Time Head-Way Collision) 값을 산출하는 THW 산출부; 제1 파라미터 값을 상기 TTC 값으로 나눈 값과 제2 파라미터 값을 상기 THW 값으로 나눈 값을 합산하여 충돌 위험도를 산출하는 충돌 위험도 산출부; 및 상기 충돌 위험도를 기초로 상기 충돌 가능성을 판단하는 충돌 위험도 활용부를 포함한다.

바람직하게는, 상기 차량 가속도 지원 장치는 상기 자기 차량의 현재 속도가 제1 임계값 이상이고 상기 선행 차량과의 차간 거리가 제2 임계값 이상일 때 방향지시등의 작동을 감지하여 상기 자기 차량의 가속도를 제어하는 OAC(Overtaking Assist Control) 로직으로 구현된다.

바람직하게는, 상기 차량 가속 지원 장치는 상기 모니터링 결과로 얻은 상기 선행 차량의 가속도를 기초로 상기 자기 차량의 목표 가속도를 결정하는 목표 가속도 결정부를 더 포함하며, 상기 가속도 제어부는 상기 목표 가속도를 조정하여 상기 자기 차량의 가속도를 제어한다.

또한 본 발명은 선행 차량의 거동 변화를 모니터링하는 모니터링 단계; 상기 선행 차량의 모니터링 결과를 기초로 상기 선행 차량과의 충돌 가능성을 판단하는 충돌 가능성 판단 단계; 및 상기 충돌 가능성의 판단 결과를 기초로 자기 차량의 가속도를 제어하는 가속도 제어 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 가속도 지원 방법을 제안한다.

바람직하게는, 상기 모니터링 단계는 상기 자기 차량이 가속되고 있을 때 상기 선행 차량의 거동 변화를 모니터링하며, 상기 가속도 제어 단계는 상기 충돌 가능성이 있는 것으로 판단될 때 상기 자기 차량이 계속 가속되는 것을 중지시켜 상기 자기 차량의 가속도를 제어한다.

바람직하게는, 상기 충돌 가능성 판단 단계는 상기 자기 차량의 현재 속도, 상기 선행 차량에 대비한상기 자기 차량의 상대적 속도, 및 상기 선행 차량과 상기 자기 차량의 주행 방향을 고려한 상대적 거리를 기초로 상기 충돌 가능성을 판단한다.

바람직하게는, 상기 충돌 가능성 판단 단계는, 상기 상대적 거리를 상기 상대적 속도로 나누어 TTC(Time To Collision) 값을 산출하는 TTC 산출 단계; 상기 상대적 거리를 상기 현재 속도로 나누어 THW(Time Head-Way Collision) 값을 산출하는 THW 산출 단계; 제1 파라미터 값을 상기 TTC 값으로 나눈 값과 제2 파라미터 값을 상기 THW 값으로 나눈 값을 합산하여 충돌 위험도를 산출하는 충돌 위험도 산출 단계; 및 상기 충돌 위험도를 기초로 상기 충돌 가능성을 판단하는 충돌 위험도 활용 단계를 포함한다.

바람직하게는, 상기 차량 가속도 지원 방법은 상기 자기 차량의 현재 속도가 제1 임계값 이상이고 상기 선행 차량과의 차간 거리가 제2 임계값 이상일 때 방향지시등의 작동을 감지하여 상기 자기 차량의 가속도를 제어하는 OAC(Overtaking Assist Control) 로직에 의해 수행된다.

바람직하게는, 상기 모니터링 단계와 상기 충돌 가능성 판단 단계 사이에, 상기 모니터링 결과로 얻은 상기 선행 차량의 가속도를 기초로 상기 자기 차량의 목표 가속도를 결정하는 목표 가속도 결정 단계를 포함하며, 상기 가속도 제어 단계는 상기 목표 가속도를 조정하여 상기 자기 차량의 가속도를 제어한다.

본 발명은 선행 차량의 거동 변화를 모니터링하여 선행 차량과의 충돌 가능성을 판단하고 이 판단을 기초로 자기 차량의 가속도를 제어함으로써 다음 효과를 얻을 수 있다.

첫째, 주행 위험도를 반영하여 가속을 제한하므로 운전자가 OAC 가속 중에 느끼는 위협감을 감소시킬 수 있으며 사고를 미연에 방지할 수 있다.

둘째, 선행 차량의 거동을 위험도라는 인덱스로 정량화하여 시스템의 동작을 제한할 수 있다.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차량 가속도 지원 장치를 개략적으로 도시한 블록도이다.
도 2는 도 1에 도시된 충돌 가능성 판단부의 내부 구성을 도시한 블록도이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 주행 위험도 판단 로직의 개념도이다.
도 4는 도 3에 도시된 주행 위험도 판단 로직의 동작 과정을 보여주는 예시도이다.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 OAC 로직의 개념도이다.
도 6은 도 5에 도시된 OAC 로직의 동작 과정을 보여주는 흐름도이다.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성요소들에 참조 부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다. 또한, 이하에서 본 발명의 바람직한 실시예를 설명할 것이나, 본 발명의 기술적 사상은 이에 한정하거나 제한되지 않고 당업자에 의해 변형되어 다양하게 실시될 수 있음은 물론이다.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차량 가속도 지원 장치를 개략적으로 도시한 블록도이다.

도 1에 따르면, 차량 가속도 지원 장치(100)는 모니터링부(110), 충돌 가능성 판단부(120), 가속도 제어부(130), 전원부(140) 및 주제어부(150)를 포함한다.

모니터링부(110)는 선행 차량의 거동 변화를 모니터링하는 기능을 수행한다. 모니터링부(110)는 자기 차량이 가속되고 있을 때 선행 차량의 거동 변화를 모니터링한다.

충돌 가능성 판단부(120)는 선행 차량의 모니터링 결과를 기초로 선행 차량과의 충돌 가능성을 판단하는 기능을 수행한다.

충돌 가능성 판단부(120)는 자기 차량의 현재 속도, 선행 차량에 대비한 자기 차량의 상대적 속도, 선행 차량과 자기 차량의 주행 방향을 고려한 상대적 거리 등을 기초로 충돌 가능성을 판단한다.

이러한 충돌 가능성 판단부(120)는 도 2에 도시된 바와 같이 TTC 산출부(121), THW 산출부(122), 충돌 위험도 산출부(123) 및 충돌 위험도 활용부(124)를 포함할 수 있다. 도 2는 도 1에 도시된 충돌 가능성 판단부의 내부 구성을 도시한 블록도이다.

TTC 산출부(121)는 상대적 거리를 상대적 속도로 나누어 TTC(Time To Collision) 값을 산출하는 기능을 수행한다.

THW 산출부(122)는 상대적 거리를 현재 속도로 나누어 THW(Time Head-Way Collision) 값을 산출하는 기능을 수행한다.

충돌 위험도 산출부(123)는 제1 파라미터 값을 TTC 값으로 나눈 값과 제2 파라미터 값을 THW 값으로 나눈 값을 합산하여 충돌 위험도를 산출하는 기능을 수행한다. 상기에서 제1 파라미터 값과 제2 파라미터 값은 미리 정해진 임의의 값을 의미한다.

충돌 위험도 활용부(124)는 충돌 위험도를 기초로 충돌 가능성을 판단하는 기능을 수행한다.

다시 도 1을 참조한다.

가속도 제어부(130)는 충돌 가능성의 판단 결과를 기초로 자기 차량의 가속도를 제어하는 기능을 수행한다. 가속도 제어부(130)는 충돌 가능성이 있는 것으로 판단될 때 자기 차량이 계속 가속되는 것을 중지시켜 자기 차량의 가속도를 제어한다.

전원부(140)는 차량 가속도 지원 장치(100)를 구성하는 각 구성에 전원을 공급하는 기능을 수행한다.

주제어부(150)는 차량 가속도 지원 장치(100)를 구성하는 각 구성의 전체 작동을 제어하는 기능을 수행한다.

차량 가속도 지원 장치(100)는 목표 가속도 결정부(160)를 더 포함할 수 있다.

목표 가속도 결정부(160)는 모니터링부(110)의 모니터링 결과로 얻은 선행 차량의 가속도를 기초로 자기 차량의 목표 가속도를 결정하는 기능을 수행한다. 이에 따라 가속도 제어부(130)는 목표 가속도를 조정하여 자기 차량의 가속도를 제어할 수 있다.

차량 가속도 지원 장치(100)는 레이더 기반의 SCC(Smart Cruise Control) 로직에서 OAC(Overtaking Assist Control) 로직에 위험도를 반영하여 주행 위험 상황에서 차량의 가속을 방지하는 장치이다. 이러한 차량 가속도 지원 장치(100)는 자기 차량의 현재 속도가 제1 임계값 이상이고 선행 차량과의 차간 거리가 제2 임계값 이상일 때 방향지시등의 작동을 감지하여 자기 차량의 가속도를 제어하는 OAC(Overtaking Assist Control) 로직으로 구현될 수 있다.

다음으로 OAC 로직을 차량 가속도 지원 장치(100)의 일실시예로 들어 설명한다.

OAC 로직은 선행 차량의 유무, 선행 차량과의 상대 거리 등을 모니터링하여 동작된 이후에 언제 해제될 것인지를 판단하도록 되어 있다. 선행 차량을 모니터링하는 센서에는 레이더, 라이다, 카메라 등이 있다.

OAC의 동작은 SCC가 제어 상태에 있을 때만 진입이 가능하다. OAC 모드의 진입은 선행 차량이 존재하고 자기 차량의 속도가 임계값 이상이며 선행 차량과의 실제 차간 거리가 최소 임계값 이상을 유지하고 있을 때 활성화 조건이 갖추어진다. 이때 운전자가 방향지시등을 동작시키게 되면 OAC 모드로 최종 진입하게 된다.

OAC가 동작한 이후 해제 시점의 결정은 몇가지 요소에 의해 결정된다. 기본적으로 다른 인터럽트가 발생하지 않는다면 설정된 시간만큼 OAC가 동작하게 된다. 추월이 완료되어 운전자가 방향지시등을 끄거나 현재 차선에 선행 차량이 없는 경우, 실제 차간 거리가 설정된 최소 차간 거리보다 작아지는 경우, OAC 모드 중 SCC 스위치 조작 등에 의해서도 OAC가 해제될 수 있다.

도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 주행 위험도 판단 로직의 개념도이다.

OAC 로직은 SCC(Smart Cruise Control)의 부가 기능으로 운전자의 차선 변경 의도를 파악하여 차량의 목표 가속을 조정함으로써 자연스러운 차량의 추월이 가능하게 만든다. 본 발명에서는 OAC 제어 진입 조건 및 해제 조건을 유지하면서 선행 차량의 거동을 위험도라는 인덱스로 정량화하여 시스템의 동작을 제한할 수 있다.

주행 위험도 판단 로직(300)에 입력되는 것에는 자기 차량의 목표 가속도, 상대 속도, 상대 거리, 자차 속도 등이 있다. 그리고 주행 위험도 판단 로직(300)을 거쳐 출력되는 것에는 OAC 제어 해제 활성화 플래그가 있다.

주행 위험도 판단 로직(300)은 선행 차량의 거동을 모니터링하는 부분과 선행 차량과의 충돌 위험도를 산정하는 부분으로 구분된다. 선행 차량의 거동을 모니터링하는 부분은 선행 차량의 가속도를 추정하여 거동을 모니터링한다. 선행 차량과의 충돌 위험도를 산정하는 부분은 TTC(Time To Collision)와 THW(Time Head-Way collision)를 통해 위험도를 산정한다.

TTC와 THW는 각각 다음 수학식에 따라 계산된다.

TTC = d / V_rel

THW = d / V_s

PRE = (C₁ / TTC) + (C₂ / THW)

상기에서 d는 상대 거리를 의미하며, V_rel은 상대 속도를 의미한다. V_s는 자차 속도를 의미하며, PRE는 충돌 위험도를 의미한다. C₁과 C₂는 설계 파라미터이다.

충돌 위험도는 실험을 통해 확보된 다수의 운전자 데이터를 바탕으로 상·하한의 임계치를 설정할 수 있다. 여기서 상한치의 경우가 운전자가 위협을 느끼는 상황으로 충돌 위험이 큰 경우를 나타낸다. 이러한 경우 OAC 모드는 중지되어야 한다.

본 발명에서는 OAC 로직에서 처리되기 전 목표 가속도가 일정 수준을 넘으면 해제되는 컨셉과 주행 위험도 판단 로직을 결합하는 방법을 제안하였다. 보다 자세한 설명은 도 5와 도 6을 참조하여 설명한다.

도 4는 도 3에 도시된 주행 위험도 판단 로직의 동작 과정을 보여주는 예시도이다.

운전자가 선행 차량이 있는 상태에서 방향지시등을 점등시키면 차량은 가속된다. 하지만 운전자는 차선 변경을 하지 않고 계속 주행을 하는 상황이다. 이때 선행 차량이 갑자기 제동을 하는 경우에 위험도가 증가할 수 있다.

본 발명에서는 상대 거리, 상대 속도, 자차 속도 등을 기초로 충돌 위험도를 계산한다(S410). 이후 충돌 위험도의 증감에 따라 해제 목표 가속도의 임계치를 조절한다(S420). 충돌 위험도가 증가하면 해제 목표 감속도의 임계치를 높이거나(①) OAC 해제 시점을 앞당겨서(③) OAC 가속이 해제되도록 하고, 충돌 위험도가 감소하면 임계치를 낮추거나(②) OAC 해제 시점을 늦춰서(④) OAC 가속이 지속되도록 한다(S430).

도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 OAC 로직의 개념도이다.

SCC에서 목표 가속도를 처리하는 OAC 로직(500)에서 주행 위험도 판단 로직(300)은 OAC 가속도 처리 모듈(520) 상에 위치한다.

최소값 선정 모듈(510)은 선행 차량이 있는 경우의 목표 가속도(FCC 목표 가속도)와 선행 차량이 없는 경우의 목표 가속도(FC 목표 가속도)를 비교하여 최소값을 OAC 로직의 입력으로 받아들인다.

OAC 가속도 처리 모듈(520)은 OAC에 따른 가속도를 처리하며 다음과 같이 작동된다. 동작/해제 조건 판단 모듈(521)은 차량 신호를 바탕으로 OAC의 동작/해제 조건을 판단한다. 이때 주행 위험도 판단 로직(300)은 선행 차량과의 충돌 위험도를 계산하고 그 결과를 동작/해제 조건 판단 모듈(521)에 제공함으로써 OAC의 동작/해제 조건을 판단하는 데에 기여한다. 가속도 변화량 제한 모듈(522)은 동작/해제 판단 결과를 토대로 OAC 가속도 변화량을 제한할 것인지 여부를 결정한다.

목표 가속도 크기 제한 모듈(530)은 가속도 변화량 제한 모듈(522)의 결정에 따라 목표 가속도의 크기를 제한할 것인지 여부를 결정한다.

가속 오버라이드 처리 모듈(540)은 가속 오버라이드에 따른 처리를 수행한다.

목표 가속도 변화량 제한 모듈(550)은 가속 오버라이드 처리 모듈(540)의 처리 결과를 토대로 목표 가속도의 변화량을 제한한다.

도 6은 도 5에 도시된 OAC 로직의 동작 과정을 보여주는 흐름도이다. OAC 로직이 동작하는 순서도는 다음과 같다.

OAC 로직은 SCC가 Ready 상태인지를 판단한다(S610). 현재 모드가 'Activation'이면 ACCMode를 1로 전환한다. ACCMode가 1인 상황에서 OAC 동작 조건이 만족되고 운전자가 좌측 또는 우측의 방향지시등을 점등한다(S620). 이때 OAC가 동작 조건을 확인하고(S630) 모두 만족되면 OAC에 의한 가속이 시작된다(S640).

본 발명에 따른 로직의 기능은 OAC의 가속이 동작중인 상태에서 일어난다. OAC가 동작되고 있는 상황에서 주행 위험도 판단 로직이 기존 조건들의 만족 여부를 판단하고(S650) 이어서 미처리된 OAC 목표 가속도와 출력된 목표 가속도 임계값을 비교하여 목표 가속도가 임계값보다 작게 되면 위험한 상황이라 판단하고 OAC를 해제시키는 순서로 동작한다(S660).

다음으로 도 1 및 2에서 설명한 차량 가속도 지원 장치의 차량 가속도 지원 방법에 대하여 설명한다.

먼저 모니터링부(110)가 선행 차량의 거동 변화를 모니터링한다(모니터링 단계).

이후 충돌 가능성 판단부(120)가 선행 차량의 모니터링 결과를 기초로 선행 차량과의 충돌 가능성을 판단한다(충돌 가능성 판단 단계).

충돌 가능성 판단 단계를 보다 구체적으로 설명하면 다음과 같다.

먼저 TTC 산출부(121)가 선행 차량과 자기 차량의 주행 방향을 고려한 상대적 거리를 선행 차량에 대비한 자기 차량의 상대적 속도로 나누어 TTC(Time To Collision) 값을 산출한다.

이후 THW 산출부(122)가 상기 상대적 거리를 자기 차량의 현재 속도로 나누어 THW(Time Head-Way Collision) 값을 산출한다.

이후 충돌 위험도 산출부(123)가 제1 파라미터 값을 TTC 값으로 나눈 값과 제2 파라미터 값을 THW 값으로 나눈 값을 합산하여 충돌 위험도를 산출한다.

이후 충돌 위험도 활용부(124)가 상기 충돌 위험도를 기초로 선행 차량과의 충돌 가능성을 판단한다.

이후 가속도 제어부(130)가 충돌 가능성의 판단 결과를 기초로 자기 차량의 가속도를 제어한다(가속도 제어 단계).

한편 모니터링 단계 이후에, 목표 가속도 결정부(160)가 모니터링부(110)의 모니터링 결과로 얻은 선행 차량의 가속도를 기초로 자기 차량의 목표 가속도를 결정한다. 그러면 가속도 제어부(130)는 목표 가속도를 조정하여 자기 차량의 가속도를 제어할 수 있다.

이상에서 설명한 본 발명의 실시예를 구성하는 모든 구성요소들이 하나로 결합하거나 결합하여 동작하는 것으로 기재되어 있다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니다.

또한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함한 모든 용어들은, 상세한 설명에서 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 갖는다. 사전에 정의된 용어와 같이 일반적으로 사용되는 용어들은 관련 기술의 문맥상의 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 수정, 변경 및 치환이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예 및 첨부된 도면들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예 및 첨부된 도면에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구 범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims

선행 차량의 거동 변화를 모니터링하는 모니터링부;
상기 선행 차량의 모니터링 결과를 기초로 상기 선행 차량과의 충돌 가능성을 판단하는 충돌 가능성 판단부; 및
상기 충돌 가능성의 판단 결과를 기초로 자기 차량의 가속도를 제어하는 가속도 제어부
를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 가속도 지원 장치.
제 1 항에 있어서,
상기 모니터링부는 상기 자기 차량이 가속되고 있을 때 상기 선행 차량의 거동 변화를 모니터링하며,
상기 가속도 제어부는 상기 충돌 가능성이 있는 것으로 판단될 때 상기 자기 차량이 계속 가속되는 것을 중지시켜 상기 자기 차량의 가속도를 제어하는 것을 특징으로 하는 차량 가속도 지원 장치.
제 1 항에 있어서,
상기 충돌 가능성 판단부는 상기 자기 차량의 현재 속도, 상기 선행 차량에 대비한 상기 자기 차량의 상대적 속도, 및 상기 선행 차량과 상기 자기 차량의 주행 방향을 고려한 상대적 거리를 기초로 상기 충돌 가능성을 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 가속도 지원 장치.
제 3 항에 있어서,
상기 충돌 가능성 판단부는,
상기 상대적 거리를 상기 상대적 속도로 나누어 TTC(Time To Collision) 값을 산출하는 TTC 산출부;
상기 상대적 거리를 상기 현재 속도로 나누어 THW(Time Head-Way Collision) 값을 산출하는 THW 산출부;
제1 파라미터 값을 상기 TTC 값으로 나눈 값과 제2 파라미터 값을 상기 THW 값으로 나눈 값을 합산하여 충돌 위험도를 산출하는 충돌 위험도 산출부; 및
상기 충돌 위험도를 기초로 상기 충돌 가능성을 판단하는 충돌 위험도 활용부
를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 가속도 지원 장치.
제 1 항에 있어서,
상기 차량 가속도 지원 장치는 상기 자기 차량의 현재 속도가 제1 임계값 이상이고 상기 선행 차량과의 차간 거리가 제2 임계값 이상일 때 방향지시등의 작동을 감지하여 상기 자기 차량의 가속도를 제어하는 OAC(Overtaking Assist Control) 로직으로 구현되는 것을 특징으로 하는 차량 가속도 지원 장치.
제 1 항에 있어서,
상기 모니터링 결과로 얻은 상기 선행 차량의 가속도를 기초로 상기 자기 차량의 목표 가속도를 결정하는 목표 가속도 결정부
를 더 포함하며,
상기 가속도 제어부는 상기 목표 가속도를 조정하여 상기 자기 차량의 가속도를 제어하는 것을 특징으로 하는 차량 가속도 지원 장치.
선행 차량의 거동 변화를 모니터링하는 모니터링 단계;
상기 선행 차량의 모니터링 결과를 기초로 상기 선행 차량과의 충돌 가능성을 판단하는 충돌 가능성 판단 단계; 및
상기 충돌 가능성의 판단 결과를 기초로 자기 차량의 가속도를 제어하는 가속도 제어 단계
를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 가속도 지원 방법.
제 7 항에 있어서,
상기 모니터링 단계는 상기 자기 차량이 가속되고 있을 때 상기 선행 차량의 거동변화를 모니터링하며,
상기 가속도 제어 단계는 상기 충돌 가능성이 있는 것으로 판단될 때 상기 자기 차량이 계속 가속되는 것을 중지시켜 상기 자기 차량의 가속도를 제어하는 것을 특징으로 하는 차량 가속도 지원 방법.
제 7 항에 있어서,
상기 충돌 가능성 판단 단계는 상기 자기 차량의 현재 속도, 상기 선행 차량에 대비한 상기 자기 차량의 상대적 속도, 및 상기 선행 차량과 상기 자기 차량의 주행 방향을 고려한 상대적 거리를 기초로 상기 충돌 가능성을 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 가속도 지원 방법.
제 9 항에 있어서,
상기 충돌 가능성 판단 단계는,
상기 상대적 거리를 상기 상대적 속도로 나누어 TTC(Time To Collision) 값을 산출하는 TTC 산출 단계;
상기 상대적 거리를 상기 현재 속도로 나누어 THW(Time Head-Way Collision) 값을 산출하는 THW 산출 단계;
제1 파라미터 값을 상기 TTC 값으로 나눈 값과 제2 파라미터 값을 상기 THW 값으로 나눈 값을 합산하여 충돌 위험도를 산출하는 충돌 위험도 산출 단계; 및
상기 충돌 위험도를 기초로 상기 충돌 가능성을 판단하는 충돌 위험도 활용 단계
를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 가속도 지원 방법.