JP2015058752A - 車両の制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】前方車両の相対位置を検出する相対位置値検出手段11と、自車両が走行する走行車線に前方車両が存在する確率を算出する確率算出手段21と、前記確率に応じて設定した第1の加減速度と、前方車両との相対位置関係に応じて設定した第2の加減速度のうち小さい方を、自車両の加減速度の制限値に設定する制限値設定手段22と、前記制限値を上限にして、前方車両と自車両との相対位置関係を調整する調整手段23と、を有することを特徴とする車両の制御装置を提供する。
【選択図】図2
Description
本実施形態の車間制御機能付き定速走行装置(以下、単に「車間制御装置」という)は、図1のような状況で不要なブレーキを抑制するため、以下の制御を行う。
1.自車線存在確率に応じて加減速度の制限値を算出する
2.対象物との距離に応じて加減速度の制限値を算出する
3.2つの制限値のうち小さい方を最終的な加減速度の制限値に使用する
自車線存在確率と距離のそれぞれで求めた加減速度のうち小さい方を採用するため、対象物を誤って捕捉した場合に急な減速を抑制できる。
I.レーダー等で先行車両が検出されている場合は、先行車両との距離が車速に応じた目標車間距離となるように追従走行する。
II.先行車両が車線変更等で検出されなくなった場合、運転者がセットした車速で定速走行する。
III.先行車両が停止した場合、適正な車間距離を維持して停車する。
IV.先行車両が走行を再開した場合、車速に応じた車間距離を維持しながら追従走行を開始する。
図2は、車間制御装置のブロック図の一例を示す。車間制御装置100は、車間制御ECU(Electronic Control Unit)12により制御される。車間制御ECU12にはミリ波レーダー装置11、エンジンECU13、及び、ブレーキECU14が、CAN(Controller Area Network)などの車載ネットワーク又は専用線を介して通信可能に接続されている。
今回スロットル開度MAn
=前回スロットル開度MAn-1 +制御ゲインG×(目標加速度−実加速度)×スキップ時間
ブレーキECU14は、ブレーキアクチュエータのバルブの開閉及び開度を制御することで車両を制動する。ブレーキアクチュエータは、ポンプが作動流体に発生させた油圧により各輪のホイルシリンダ圧を増圧・維持・減圧することで、車両の加速度(減速度)を制御する。よって、ブレーキECU14はブレーキアクチュエータのバルブの開度を制御することで所望の減速度が得られる。
図3は、自車線存在確率の算出について説明する図の一例である。図3は、対象物の存在する範囲とその時の自車線存在確率をマップ状に示している。自車両の車幅方向の中央を原点「0」として、横軸は右方向を正値、左方向を負値としている。また、縦軸は、例えば自車両の前面を基準とする対象物までの距離を示す。
領域E〜E´に対象物が存在する:自車線存在確率= a〔%〕
領域A〜A´に対象物が存在する:自車線存在確率= b〔%〕
領域B〜B´に対象物が存在する:自車線存在確率= c〔%〕
領域C〜C´に対象物が存在する:自車線存在確率= d〔%〕
領域F〜F´に対象物が存在する:自車線存在確率= e〔%〕
領域D〜D´に対象物が存在する:自車線存在確率= f〔%〕
これら以外の領域の対象物は :自車線存在確率= 0〔%〕
ただし、a>b>c>d>e>f である。
図4は自車線存在確率と加速度の制限値とが対応づけられた確率・制限値マップの一例を示す図である。自車線存在確率に対し、プラス側加速度制限値とマイナス側加速度制限値が対応づけられている。マイナス側加速度制限値は、減速度の制限値である。
自車線存在確率=e〔%〕、距離=100〔m〕の場合、最終的な制限値を1〔m/s2〕に決定する。
自車線存在確率=e〔%〕、距離=200〔m〕の場合、最終的な制限値を0〔m/s2〕に決定する。
図6は、車間制御装置100が目標加速度を算出する手順を示すフローチャート図の一例である。
S10:先行車判定部21は、対象物の物標情報に基づき図3のマップを参照して、前方の対象物の自車線存在確率を計算する。すなわち、前方に複数の対象物が検出された場合、全ての対象物の自車線存在確率を計算する。
S20:先行車判定部21は自車線存在確率に基づき先行車を選択する。すなわち、自車線存在確率が最も大きい先行車を選択する。
S30:加速度制御部23は、物標情報で得られた相対速度、距離等から、選択された対象物に対する目標加速度を演算する。例えば、以下の演算を行う。
目標車間距離(車間距離の設定(長・中・短)と現在の車速から決定される)
目標車間時間=目標車間距離÷現在の車速
車間時間=現在の距離÷現在の車速
車間時間偏差=目標車間時間−車間時間
目標加速度=−K1×相対速度+K2×車間時間偏差
なお、相対速度は先行車両が近づいている場合を正、先行車両が遠ざかっていく場合を負としている。なお、K1、K2はゲインである。
S40:加速度制限部22は、ステップS30で決定した加速度を、自車線存在確率に基づき制限する。すなわち、加速度制限部22は、自車線存在確率に基づき図4の確率・制限値マップを参照し、第1の制限値を読み出す。
S50:次に、加速度制限部22は、ステップS30で決定した加速度を、距離に基づき制限する。すなわち、加速度制限部22は、距離に基づき図5の距離・制限値マップを参照し、第2の制限値を読み出す。
S60:そして、加速度制限部22は、第1の制限値と第2の制限値の小さい方を目標加速度の制限値に決定する。例えば、第1の制限値が1〔m/s2〕、第2の制限値が0〔m/s2〕の場合、第2の制限値が目標加速度の制限値として採用される。したがって、ステップS30で算出された目標加速度が0〔m/s2〕より大きい場合、目標加速度は0〔m/s2〕に制限される。
12 車間制御ECU
13 エンジンECU
14 ブレーキECU
21 先行車判定部
22 加速度制限部
23 加速度制御部
100 車間制御装置
Claims (1)
- 前方車両の相対位置を検出する相対位置値検出手段と、
自車両が走行する走行車線に前方車両が存在する確率を算出する確率算出手段と、
前記確率に応じて設定した第1の加減速度と、前方車両との相対位置関係に応じて設定した第2の加減速度のうち小さい方を、自車両の加減速度の制限値に設定する制限値設定手段と、
前記制限値を上限にして、前方車両と自車両との相対位置関係を調整する調整手段と、
を有することを特徴とする車両の制御装置。
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