KR20210057668A

KR20210057668A - 차량 제어 시스템

Info

Publication number: KR20210057668A
Application number: KR1020200144220A
Authority: KR
Inventors: 가즈유키 후지타; 신 다나카; 다카유키 이와모토; 마사히로 하라다; 노부히데 가마타
Original assignee: 도요타지도샤가부시키가이샤
Priority date: 2019-11-11
Filing date: 2020-11-02
Publication date: 2021-05-21
Also published as: JP7230777B2; US11691647B2; CN112776827A; EP3819181A1; BR102020022707A2; JP2021075186A; RU2749529C1; US20210139050A1

Abstract

목표 트래직터리 생성 장치(100, 100-A, 100-B)는, 차량의 목표 위치 및 목표 속도를 포함하는 목표 트래직터리를 생성하고, 출력한다. 제1 목표 트래직터리는, 차량의 조타, 가속, 및 감속 중 적어도 하나를 행하는 것을 목적으로 한다. 제2 목표 트래직터리는, 차량을 감속시키고, 정지시키는 것을 목적으로 한다. 실함 장치(100F)가 존재하지 않는 경우, 차량 주행 제어 장치는, 제1 목표 트래직터리에 기초하여 차량 주행 제어를 실행한다. 실함 장치(100F)가 존재하는 경우, 차량 주행 제어 장치는, 실함 발생 전에 출력된 제2 목표 트래직터리, 혹은 실함 장치(100F) 이외의 목표 트래직터리 생성 장치(100, 100-A, 100-B)로부터 출력되는 제2 목표 트래직터리에 기초하여, 차량 주행 제어를 실행하여 차량을 정지시킨다.

Description

차량 제어 시스템{VEHICLE CONTROL SYSTEM}

본 발명은, 차량을 제어하는 차량 제어 시스템에 관한 것이다. 특히, 본 발명은, 목표 트래직터리에 기초하여 차량의 주행을 제어하는 차량 제어 시스템에 관한 것이다.

일본 특허 공개 제2018-024295호는, 차량의 운전을 지원하는 운전 지원 시스템을 개시하고 있다. 운전 지원 시스템은, 촬상부, 목표 트래직터리 생성부, 주행 상태 취득부, 및 제어부를 구비하고 있다. 촬상부는, 차량이 주행하고 있는 주로의 경계를 포함하는 화상을 취득한다. 목표 트래직터리 생성부는, 주로에서 차량이 주행할 목표 트래직터리를, 상기 화상에 기초하여 생성한다. 주행 상태 취득부는, 주로에서의 차량의 주행 상태를, 상기 화상에 기초하여 취득한다. 제어부는, 목표 트래직터리와 주행 상태에 기초하여, 차량을 목표 트래직터리에 추종시키기 위한 조타 제어를 행한다.

일본 특허 공개 제2009-157502호는, 차량의 진로에 관한 진로 평가를 행하는 진로 평가 장치를 개시하고 있다. 진로 평가 장치는, 복수의 예측 진로를 생성하고, 둘 이상의 다른 평가 기준을 사용하여 진로 평가를 행한다.

일본 특허 공개 제2007-230454호는, 특정 물체가 취할 진로를 설정하는 진로 설정 장치를 개시하고 있다. 진로 설정 장치는, 특정 물체를 포함하는 복수의 물체 각각이 취할 수 있는 진로를 예측하고, 그 예측 결과에 기초하여 특정 물체의 진로를 설정한다.

상기한 일본 특허 공개 제2018-024295호에 기재되어 있는 기술에 의하면, 목표 트래직터리 생성부에 의해 생성되는 목표 트래직터리에 기초하여 조타 제어가 행해진다. 그러나 목표 트래직터리 생성부가 실함한 경우, 적절한 목표 트래직터리가 생성되지 않게 된다. 적절한 목표 트래직터리가 생성되지 않으면, 차량 주행의 안전이 확보되지 않게 될 우려가 있다. 목표 트래직터리에 기초하는 차량 주행 제어에는 개선의 여지가 있다.

본 발명은, 목표 트래직터리에 기초하여 차량 주행이 제어될 때의 안전 확보에 기여하는 기술을 제공한다.

본 발명의 일 양태는, 차량의 목표 위치 및 목표 속도를 포함하는 목표 트래직터리를 생성하고, 출력하는 하나 또는 복수의 목표 트래직터리 생성 장치와, 하나 또는 복수의 목표 트래직터리 생성 장치로부터 출력되는 목표 트래직터리를 수취하고, 수취한 목표 트래직터리에 기초하여 차량의 주행을 제어하는 차량 주행 제어를 실행하는 차량 주행 제어 장치를 구비하는 차량 제어 시스템에 관한 것이다. 제1 목표 트래직터리는, 차량의 조타, 가속, 및 감속 중 적어도 하나를 행하는 것을 목적으로 하는 목표 트래직터리이다. 제2 목표 트래직터리는, 차량을 감속시키고, 정지시키는 것을 목적으로 하는 목표 트래직터리이다. 실함 장치는, 하나 또는 복수의 목표 트래직터리 생성 장치 중 실함이 발생한 목표 트래직터리 생성 장치이다. 실함 장치가 존재하지 않는 경우, 차량 주행 제어 장치는, 하나 또는 복수의 목표 트래직터리 생성 장치로부터 출력되는 제1 목표 트래직터리에 기초하여 차량 주행 제어를 실행한다. 실함 장치가 존재하는 경우, 차량 주행 제어 장치는, 실함이 발생하기 전에 하나 또는 복수의 목표 트래직터리 생성 장치로부터 출력된 제2 목표 트래직터리, 혹은 복수의 목표 트래직터리 생성 장치 중 실함 장치 이외의 것으로부터 출력되는 제2 목표 트래직터리에 기초하여, 차량 주행 제어를 실행하여 차량을 정지시킨다.

본 발명의 양태에 의하면, 목표 트래직터리 생성 장치는, 제1 목표 트래직터리뿐만 아니라, 제2 목표 트래직터리도 생성하고, 출력한다. 제2 목표 트래직터리는, 차량을 감속시키고, 정지시키는 것을 목적으로 하는 목표 트래직터리이다. 실함 장치가 존재하는 경우, 차량 주행 제어 장치는, 실함 발생 전에 목표 트래직터리 생성 장치로부터 출력된 제2 목표 트래직터리, 혹은 복수의 목표 트래직터리 생성 장치 중 실함 장치 이외의 것으로부터 출력되는 제2 목표 트래직터리에 기초하여 차량 주행 제어를 실행한다. 제2 목표 트래직터리에 기초하여 차량 주행 제어를 실행함으로써, 차량은 감속하고, 정지한다. 이에 의해, 차량의 안전이 확보된다.

본 발명의 예시적인 실시예의 특징, 이점 및 기술적 및 산업적 의의는 유사 요소들을 유사 도면 부호로 나타낸 첨부 도면을 참조로 하여 후술된다.

도 1은 본 발명의 제1 실시 형태에 관한 차량 제어 시스템의 개요를 설명하기 위한 개념도이다.
도 2는 본 발명의 제1 실시 형태에 관한 차량 제어 시스템의 구성을 개략적으로 도시하는 블록도이다.
도 3은 본 발명의 제1 실시 형태에 있어서의 제2 목표 트래직터리를 설명하기 위한 개념도이다.
도 4는 본 발명의 제1 실시 형태에 관한 차량 제어 시스템에 의한 차량 주행 제어를 설명하기 위한 개념도이다.
도 5는 본 발명의 제1 실시 형태에 관한 차량 제어 시스템의 목표 트래직터리 생성 장치의 구성예를 도시하는 블록도이다.
도 6은 본 발명의 제1 실시 형태에 관한 목표 트래직터리 생성 장치에 있어서의 정보 취득 장치 및 운전 환경 정보의 예를 도시하는 블록도이다.
도 7은 본 발명의 제1 실시 형태에 관한 차량 제어 시스템의 차량 주행 제어 장치의 구성예를 도시하는 블록도이다.
도 8은 본 발명의 제1 실시 형태에 관한 차량 제어 시스템에 의한 처리를 요약적으로 나타내는 흐름도이다.
도 9는 본 발명의 제2 실시 형태에 관한 차량 제어 시스템의 구성을 개략적으로 도시하는 블록도이다.
도 10은 본 발명의 제2 실시 형태에 관한 차량 제어 시스템에 의한 차량 주행 제어를 설명하기 위한 개념도이다.
도 11은 본 발명의 제3 실시 형태에 관한 차량 제어 시스템의 구성을 개략적으로 도시하는 블록도이다.
도 12는 본 발명의 제3 실시 형태에 있어서의 퇴피 트래직터리를 설명하기 위한 개념도이다.
도 13은 본 발명의 제4 실시 형태에 관한 차량 제어 시스템의 구성을 개략적으로 도시하는 블록도이다.
도 14는 본 발명의 제4 실시 형태에 있어서의 주행 지원 트래직터리를 설명하기 위한 개념도이다.
도 15는 본 발명의 제4 실시 형태에 있어서의 긴급 정지 트래직터리를 설명하기 위한 개념도이다.
도 16은 본 발명의 제4 실시 형태에 관한 차량 제어 시스템에 의한 차량 주행 제어의 룰을 설명하기 위한 개념도이다.
도 17은 본 발명의 제4 실시 형태에 관한 차량 제어 시스템에 의한 차량 주행 제어의 제1 예를 설명하기 위한 타이밍 차트이다.
도 18은 본 발명의 제4 실시 형태에 관한 차량 제어 시스템에 의한 차량 주행 제어의 제2 예를 설명하기 위한 타이밍 차트이다.
도 19는 본 발명의 제4 실시 형태에 관한 차량 제어 시스템에 의한 차량 주행 제어의 제3 예를 설명하기 위한 타이밍 차트이다.
도 20은 본 발명의 제4 실시 형태에 관한 차량 제어 시스템에 의한 차량 주행 제어의 제4 예를 설명하기 위한 타이밍 차트이다.
도 21은 본 발명의 제4 실시 형태에 관한 차량 제어 시스템에 의한 차량 주행 제어의 제5 예를 설명하기 위한 타이밍 차트이다.
도 22는 본 발명의 제4 실시 형태에 관한 차량 제어 시스템에 의한 차량 주행 제어의 제6 예를 설명하기 위한 타이밍 차트이다.
도 23은 본 발명의 제4 실시 형태에 관한 차량 제어 시스템에 의한 차량 주행 제어의 제7 예를 설명하기 위한 타이밍 차트이다.
도 24는 본 발명의 제4 실시 형태에 관한 차량 제어 시스템에 의한 차량 주행 제어의 제8 예를 설명하기 위한 타이밍 차트이다.
도 25는 본 발명의 제5 실시 형태에 관한 차량 제어 시스템의 구성을 개략적으로 도시하는 블록도이다.
도 26은 본 발명의 제5 실시 형태에 관한 차량 제어 시스템에 의한 차량 주행 제어의 예를 설명하기 위한 타이밍 차트이다.

첨부 도면을 참조하여, 본 발명의 실시 형태를 설명한다.

1. 제1 실시 형태

1-1. 차량 제어 시스템의 개요

도 1은, 제1 실시 형태에 관한 차량 제어 시스템(10)의 개요를 설명하기 위한 개념도이다. 차량 제어 시스템(10)은, 차량(1)을 제어한다. 전형적으로는, 차량 제어 시스템(10)은, 차량(1)에 탑재되어 있다. 혹은, 차량 제어 시스템(10)의 적어도 일부는, 차량(1)의 외부의 외부 장치에 배치되고, 리모트로 차량(1)을 제어해도 된다. 즉, 차량 제어 시스템(10)은, 차량(1)과 외부 장치에 분산적으로 배치되어도 된다.

차량 제어 시스템(10)은, 차량(1)의 주행(조타, 가속, 및 감속)을 제어하는 「차량 주행 제어」를 실행한다. 특히, 차량 제어 시스템(10)은, 목표 트래직터리(TR)에 기초하여 차량 주행 제어를 실행한다.

목표 트래직터리(TR)는, 차량(1)이 주행하는 도로 내에 있어서의 차량(1)의 목표 위치 [X(t), Y(t)] 및 목표 속도 [VX(t), VY(t)]를 포함한다. 도 1에 도시되는 예에 있어서, X 방향은 차량(1)의 전방 방향이고, Y 방향은 X 방향과 직교하는 평면 방향이다. 단, 좌표계(X, Y)는, 도 1에 도시된 예에 한정되지 않는다. 목표 위치 [X(t), Y(t)] 및 목표 속도 [VX(t), VY(t)]는, 시간 t의 함수이다. 목표 속도 [VX(t), VY(t)]는, 목표 위치 [X(t), Y(t)]마다 설정되어도 된다. 즉, 목표 위치 [X(t), Y(t)]와 목표 속도 [VX(t), VY(t)]는, 서로 연관되어도 된다. 차량 제어 시스템(10)은, 이러한 목표 트래직터리(TR)에 차량(1)이 추종하도록 차량 주행 제어를 실행한다.

도 2는, 본 실시 형태에 관한 차량 제어 시스템(10)의 구성을 개략적으로 도시하는 블록도이다. 차량 제어 시스템(10)은, 목표 트래직터리 생성 장치(100) 및 차량 주행 제어 장치(200)를 구비하고 있다. 목표 트래직터리 생성 장치(100)와 차량 주행 제어 장치(200)는 물리적으로 각각의 장치여도 되고, 동일한 장치여도 된다. 목표 트래직터리 생성 장치(100)와 차량 주행 제어 장치(200)가 물리적으로 각각의 장치인 경우, 그것들은 통신을 통해 필요한 정보를 교환한다.

목표 트래직터리 생성 장치(100)는, 상술한 목표 트래직터리(TR)를 생성한다. 더 상세하게는, 목표 트래직터리 생성 장치(100)는, 차량(1)의 운전 환경을 나타내는 운전 환경 정보(150)를 취득한다. 운전 환경 정보(150)는, 예를 들어 지도 정보, 차량(1)의 위치 및 방위를 나타내는 위치 정보, 차량(1)의 주위의 상황을 나타내는 주변 상황 정보 등을 포함한다. 목표 트래직터리 생성 장치(100)는, 운전 환경 정보(150)에 기초하여 차량(1)의 주행 플랜을 결정하고, 그 주행 플랜을 달성하기 위해 필요한 목표 트래직터리(TR)를 생성한다. 주행 플랜으로서는, 현재의 주행 차선을 유지하는 것, 차선 변경을 행하는 것, 장애물을 피하는 것, 감속하여 정지하는 것 등을 포함한다. 전형적으로는, 목표 트래직터리 생성 장치(100)는, 일정 사이클마다 목표 트래직터리(TR)를 반복하여 생성한다, 즉, 목표 트래직터리(TR)를 갱신한다. 그리고 목표 트래직터리 생성 장치(100)는, 생성(갱신)한 목표 트래직터리(TR)를 차량 주행 제어 장치(200)에 출력한다.

차량 주행 제어 장치(200)는, 차량(1)의 주행(조타, 가속, 및 감속)을 제어하는 차량 주행 제어를 실행한다. 특히, 차량 주행 제어 장치(200)는, 목표 트래직터리 생성 장치(100)로부터 출력되는 목표 트래직터리(TR)를 수취하고, 수취한 목표 트래직터리(TR)에 기초하여 차량 주행 제어를 실행한다. 전형적으로는, 차량 주행 제어 장치(200)는, 차량(1)이 목표 트래직터리(TR)에 추종하도록 차량 주행 제어를 실행한다. 그 때문에, 차량 주행 제어 장치(200)는, 차량(1)과 목표 트래직터리(TR) 사이의 편차(횡편차, 요각 편차, 속도 편차 등)를 산출하고, 그 편차가 감소하도록 차량 주행 제어를 행한다.

본 실시 형태에 의하면, 2종류의 목표 트래직터리(TR), 즉, 「제1 목표 트래직터리(TR1)」와 「제2 목표 트래직터리(TR2)」가 사용된다. 제1 목표 트래직터리(TR1)는, 차량(1)의 조타, 가속, 및 감속 중 적어도 하나를 행하는 것을 목적으로 하는 목표 트래직터리(TR)이다. 예를 들어, 제1 목표 트래직터리(TR1)는, 차량(1)이 주행 차선을 따라 자동 운전을 계속하기 위한 목표 트래직터리(TR)이다. 한편, 제2 목표 트래직터리(TR2)는, 차량(1)을 감속시키고, 정지시키는 것을 목적으로 하는 목표 트래직터리(TR)이다.

도 3은, 제2 목표 트래직터리(TR2)를 설명하기 위한 개념도이다. 횡축은 시간 t를 나타내고, 종축은 목표 속도 [VX(t), VY(t)]를 나타내고 있다. 도 3에 나타낸 바와 같이, 목표 속도 [VX(t), VY(t)]는, 시간 t의 경과와 함께 감소하여, 최종적으로는 제로가 된다. 이러한 제2 목표 트래직터리(TR2)에 기초하여 차량 주행 제어를 실행함으로써, 차량(1)은 감속하고, 정지한다. 또한, 제2 목표 트래직터리(TR2)는, 감속에 추가하여 조타를 요구해도 된다. 예를 들어, 제2 목표 트래직터리(TR2)는, 차량(1)을 갓길로 퇴피시켜 정지시키도록 생성되어도 된다.

목표 트래직터리 생성 장치(100)는, 제1 목표 트래직터리(TR1)와 제2 목표 트래직터리(TR2)를 생성하고, 출력한다. 차량 주행 제어 장치(200)는, 제1 목표 트래직터리(TR1)와 제2 목표 트래직터리(TR2)를 수취하고, 유지한다. 그리고 차량 주행 제어 장치(200)는, 제1 목표 트래직터리(TR1)와 제2 목표 트래직터리(TR2) 중 적어도 한쪽에 기초하여 차량 주행 제어를 실행한다.

특히, 본 실시 형태에 의하면, 차량 주행 제어 장치(200)는, 목표 트래직터리 생성 장치(100)가 실함되어 있는지 여부에 따라서, 제1 목표 트래직터리(TR1)와 제2 목표 트래직터리(TR2)를 구분하여 사용한다. 목표 트래직터리 생성 장치(100)가 실함되어 있는 상태란, 목표 트래직터리 생성 장치(100)로부터 적절한 목표 트래직터리(TR)가 출력되지 않는 상태이다. 예를 들어, 목표 트래직터리 생성 장치(100)가 실함되어 있을 때, 목표 트래직터리(TR)의 생성(갱신) 및 출력이 정지한다. 혹은, 목표 트래직터리(TR)가 생성, 출력되었다고 해도, 그 목표 트래직터리(TR)는 부적절하다.

먼저, 목표 트래직터리 생성 장치(100)가 정상인(실함되어 있지 않은) 경우를 생각한다. 이 경우, 목표 트래직터리 생성 장치(100)는, 제1 목표 트래직터리(TR1) 및 제2 목표 트래직터리(TR2)를 생성하고, 출력한다. 차량 주행 제어 장치(200)는, 제1 목표 트래직터리(TR1)에 기초하여 차량 주행 제어를 실행한다. 즉, 차량 주행 제어 장치(200)는, 차량(1)이 제1 목표 트래직터리(TR1)에 추종하도록 차량 주행 제어를 실행한다.

다음으로, 도 4를 참조하여, 목표 트래직터리 생성 장치(100)가 실함한 경우를 생각한다. 실함한 목표 트래직터리 생성 장치(100)는, 이하, 「실함 장치(100F)」라고 불린다. 실함 발생 후, 실함 장치(100F)로부터 적절한 목표 트래직터리(TR)는 출력되지 않는다. 적절한 목표 트래직터리(TR)가 얻어지지 않으면, 차량 주행의 안전이 확보되지 않게 될 우려가 있다.

그래서 본 실시 형태에 의하면, 실함 장치(100F)가 존재하는 경우에는, 실함 발생 전의 적절한 제2 목표 트래직터리(TR2)가 사용된다. 즉, 차량 주행 제어 장치(200)는, 실함 발생 전에 목표 트래직터리 생성 장치(100)로부터 출력된 제2 목표 트래직터리(TR2)에 기초하여, 차량 주행 제어를 실행한다. 제2 목표 트래직터리(TR2)에 기초하여 차량 주행 제어를 실행함으로써, 차량(1)은 감속하고, 정지한다. 이에 의해, 차량(1)의 안전이 확보된다.

제2 목표 트래직터리(TR2)는, 실함에 대비하여 목표 트래직터리 생성 장치(100)가 생성하는 "유서"라고도 할 수 있다. 차량 주행 제어 장치(200)는, 실함 발생 전에 목표 트래직터리 생성 장치(100)로부터 출력되는 유서를 미리 수취하고, 유지한다. 목표 트래직터리 생성 장치(100)가 실함한 경우, 차량 주행 제어 장치(200)는, 미리 수취한 유서를 실행하여, 차량(1)을 정지시킨다. 이에 의해, 차량(1)의 안전이 확보된다.

차량(1)의 운전 환경은 시시각각 변화된다. 목표 트래직터리 생성 장치(100)가 실함한 경우, 가능한 한 새로운 제2 목표 트래직터리(TR2)를 사용하는 것이 바람직하다. 한편, 목표 트래직터리 생성 장치(100)가 언제 실함할지는 사전에는 알 수 없다. 따라서, 목표 트래직터리 생성 장치(100)는, 적어도 제2 목표 트래직터리(TR2)를 "계속적"으로 갱신하고, 출력하는 것이 적합하다. 여기서, "계속적"이란, "상시"와 "단속적"의 양쪽을 포함하는 개념이다. 예를 들어, 제2 목표 트래직터리(TR2)의 출력은, 매우 짧은 시간 동안 중단해도 된다. 그 경우라도, 장기간으로 보면, 제2 목표 트래직터리(TR2)의 출력은 계속되고 있다고 할 수 있다.

적합하게는, 차량 주행 제어 장치(200)는, 실함 발생 전에 목표 트래직터리 생성 장치(100)로부터 마지막으로 출력된 최신의 제2 목표 트래직터리(TR2)에 기초하여 차량 주행 제어를 실행한다. 최신의 운전 환경을 반영한 최신의 제2 목표 트래직터리(TR2)가 사용되기 때문에, 차량(1)을 보다 적절하게 정지시키는 것이 가능해진다.

단, 최신의 제2 목표 트래직터리(TR2)를 반드시 사용할 필요가 있는 것은 아니다. 예를 들어, 최신의 것의 1사이클 전에 생성된 제2 목표 트래직터리(TR2)가 사용되는 경우라도, 충분한 효과가 얻어질 가능성은 있다. 차량 주행 제어 장치(200)는, 목표 트래직터리 생성 장치(100)로부터 출력된 제2 목표 트래직터리(TR2)를 일정 기간 유지해 두기 위한 기억 장치를 갖는다. 목표 트래직터리 생성 장치(100)가 실함한 경우, 차량 주행 제어 장치(200)는 실함 발생 전에 출력된 제2 목표 트래직터리(TR2) 중 비교적 새 것을 사용하여 차량 주행 제어를 실행한다. 이에 의해, 차량(1)을 정지시키고, 안전을 확보하는 것이 가능해진다.

이하, 본 실시 형태에 관한 차량 제어 시스템(10)에 대해 더욱 상세하게 설명한다.

1-2. 구성예

1-2-1. 목표 트래직터리 생성 장치(100)

도 5는, 본 실시 형태에 관한 목표 트래직터리 생성 장치(100)의 구성예를 도시하는 블록도이다. 목표 트래직터리 생성 장치(100)는, 정보 취득 장치(110), 제어 장치(120), 및 입출력 인터페이스(130)를 구비하고 있다.

정보 취득 장치(110)는, 차량(1)의 운전 환경을 나타내는 운전 환경 정보(150)를 취득한다.

도 6은, 정보 취득 장치(110) 및 운전 환경 정보(150)의 예를 도시하는 블록도이다. 정보 취득 장치(110)는, 지도 정보 취득 장치(111), 위치 정보 취득 장치(112), 차량 상태 센서(113), 주변 상황 센서(114), 및 통신 장치(115)를 구비하고 있다. 운전 환경 정보(150)는, 지도 정보(151), 위치 정보(152), 차량 상태 정보(153), 주변 상황 정보(154), 및 배신 정보(155)를 포함하고 있다.

지도 정보 취득 장치(111)는, 지도 정보(151)를 취득한다. 지도 정보(151)는, 차선 배치나 도로 형상을 나타낸다. 지도 정보 취득 장치(111)는, 지도 데이터베이스로부터, 필요한 에어리어의 지도 정보(151)를 취득한다. 지도 데이터베이스는, 차량(1)에 탑재되어 있는 소정의 기억 장치에 저장되어 있어도 되고, 차량(1)의 외부의 관리 서버에 저장되어 있어도 된다. 후자의 경우, 지도 정보 취득 장치(111)는, 관리 서버와 통신을 행하여, 필요한 지도 정보(151)를 취득한다.

위치 정보 취득 장치(112)는, 차량(1)의 위치 및 방위를 나타내는 위치 정보(152)를 취득한다. 예를 들어, 위치 정보 취득 장치(112)는, 차량(1)의 위치 및 방위를 계측하는 GPS(Global Positioning System) 장치를 포함하고 있다. 위치 정보 취득 장치(112)는, 주지의 자기 위치 추정 처리(localization)를 행하여, 위치 정보(152)의 정밀도를 높여도 된다.

차량 상태 센서(113)는, 차량(1)의 상태를 나타내는 차량 상태 정보(153)를 취득한다. 예를 들어, 차량 상태 센서(113)는, 차속 센서, 요레이트 센서, 가속도 센서, 및 타각 센서 등을 포함하고 있다. 차속 센서는, 차속(차량(1)의 속도)을 검출한다. 요레이트 센서는, 차량(1)의 요레이트를 검출한다. 가속도 센서는, 차량(1)의 가속도(횡가속도, 전후 가속도, 상하 가속도)를 검출한다. 타각 센서는, 차량(1)의 조타각(전타각)을 검출한다.

주변 상황 센서(114)는, 차량(1)의 주위의 상황을 인식(검출)한다. 예를 들어, 주변 상황 센서(114)는, 카메라, 라이더(LIDAR: Laser Imaging Detection and Ranging), 및 레이더 중 적어도 하나를 포함하고 있다. 주변 상황 정보(154)는, 주변 상황 센서(114)에 의한 인식 결과를 나타낸다. 예를 들어, 주변 상황 정보(154)는, 주변 상황 센서(114)에 의해 인식된 물표에 관한 물표 정보를 포함한다. 물표로서는, 주변 차량, 보행자, 노측물, 장애물, 백색선(구획선) 등이 예시된다. 물표 정보는, 차량(1)에 대한 물표의 상대 위치 및 상대 속도의 정보를 포함하고 있다.

통신 장치(115)는, 차량(1)의 외부와 통신을 행한다. 예를 들어, 통신 장치(115)는, 차량(1)의 외부의 외부 장치와, 통신 네트워크를 통해 통신을 행한다. 통신 장치(115)는, 주위의 인프라와의 사이에서 V2I 통신(노차간 통신)을 행해도 된다. 통신 장치(115)는, 주변 차량과의 사이에서 V2V 통신(차차간 통신)을 행해도 된다. 배신 정보(155)는, 통신 장치(115)를 통해 얻어지는 정보이다. 예를 들어, 배신 정보(155)는, 주변 차량의 정보나 도로 교통 정보를 포함한다.

또한, 정보 취득 장치(110)의 일부는, 차량 주행 제어 장치(200)에 포함되어 있어도 된다. 즉, 목표 트래직터리 생성 장치(100)와 차량 주행 제어 장치(200)가 정보 취득 장치(110)의 일부를 공용해도 된다. 그 경우, 목표 트래직터리 생성 장치(100)와 차량 주행 제어 장치(200)는 필요한 정보를 서로 교환한다.

다시 도 5를 참조하여, 입출력 인터페이스(130)는, 차량 주행 제어 장치(200)와 통신 가능하게 접속되어 있다. 예를 들어, 입출력 인터페이스(130)는, 통신 장치를 포함하고 있다.

제어 장치(120)(컨트롤러)는, 각종 처리를 행하는 정보 처리 장치이다. 예를 들어, 제어 장치(120)는, 마이크로컴퓨터이다. 제어 장치(120)는, ECU(Electronic Control Unit)라고도 불린다. 제어 장치(120)는, 프로세서(121)와 기억 장치(122)를 구비하고 있다.

기억 장치(122)에는, 각종 정보가 저장된다. 기억 장치(122)로서는, 휘발성 메모리, 불휘발성 메모리 등이 예시된다.

프로세서(121)는, 컴퓨터 프로그램을 실행한다. 컴퓨터 프로그램은, 기억 장치(122)에 저장되어 있거나, 혹은 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체에 기록되어 있다. 프로세서(121)가 컴퓨터 프로그램을 실행함으로써, 제어 장치(120)(프로세서(121))의 기능이 실현된다.

제어 장치(120)는, 정보 취득 장치(110)로부터 운전 환경 정보(150)를 반복하여 취득한다. 취득된 운전 환경 정보(150)는, 기억 장치(122)에 저장된다.

또한, 제어 장치(120)는, 운전 환경 정보(150)에 기초하여, 차량(1)의 주행 플랜을 결정하고, 그 주행 플랜을 달성하기 위해 필요한 목표 트래직터리(TR)를 생성한다. 주행 플랜으로서는, 현재의 주행 차선을 유지하는 것, 차선 변경을 행하는 것, 장애물을 피하는 것, 감속하여 정지하는 것 등을 포함한다. 전형적으로는, 제어 장치(120)는, 일정 사이클마다 목표 트래직터리(TR)를 반복하여 생성한다, 즉, 목표 트래직터리(TR)를 갱신한다. 생성된 목표 트래직터리 TR(제1 목표 트래직터리(TR1), 제2 목표 트래직터리(TR2))은, 기억 장치(122)에 저장된다.

또한, 제어 장치(120)는, 생성(갱신)된 목표 트래직터리(TR)를, 입출력 인터페이스(130)를 통해 차량 주행 제어 장치(200)에 출력한다.

1-2-2. 차량 주행 제어 장치(200)

도 7은, 본 실시 형태에 관한 차량 주행 제어 장치(200)의 구성예를 도시하는 블록도이다. 차량 주행 제어 장치(200)는, 주행 상태 취득 장치(210), 제어 장치(220), 입출력 인터페이스(230), 및 주행 장치(240)를 구비하고 있다.

주행 상태 취득 장치(210)는, 차량(1)의 주행 상태를 나타내는 주행 상태 정보(250)를 취득한다. 주행 상태로서는, 차량(1)의 위치, 방위, 차속, 요레이트, 가속도, 조타각(전타각) 등을 들 수 있다. 예를 들어, 주행 상태 취득 장치(210)는, GPS 장치를 이용하여, 차량(1)의 위치 및 방위를 나타내는 위치 정보를 취득한다. 주행 상태 취득 장치(210)는, 주지의 자기 위치 추정 처리를 행하여, 위치 정보의 정밀도를 높여도 된다. 또한, 주행 상태 취득 장치(210)는, 차속 센서, 요레이트 센서, 가속도 센서, 및 타각 센서 등을 포함하고 있다. 또한, 주행 상태 취득 장치(210) 중 적어도 일부는, 상술한 목표 트래직터리 생성 장치(100)의 정보 취득 장치(110)와 공통이어도 된다.

입출력 인터페이스(230)는, 목표 트래직터리 생성 장치(100)와 통신 가능하게 접속되어 있다. 예를 들어, 입출력 인터페이스(230)는, 통신 장치를 포함하고 있다.

주행 장치(240)는, 조타 장치(241), 구동 장치(242), 및 제동 장치(243)를 포함하고 있다. 조타 장치(241)는, 차량(1)의 차륜을 전타한다. 예를 들어, 조타 장치(241)는, 파워 스티어링(EPS: Electric Power Steering) 장치를 포함하고 있다. 구동 장치(242)는, 구동력을 발생시키는 동력원이다. 구동 장치(242)로서는, 엔진, 전동기, 인휠 모터 등이 예시된다. 제동 장치(243)는, 제동력을 발생시킨다.

제어 장치(220)(컨트롤러)는, 각종 처리를 행하는 정보 처리 장치이다. 예를 들어, 제어 장치(220)는 마이크로컴퓨터이다. 제어 장치(220)는, ECU라고도 불린다. 제어 장치(220)는, 프로세서(221) 및 기억 장치(222)를 구비하고 있다.

기억 장치(222)에는, 각종 정보가 저장된다. 기억 장치(222)로서는, 휘발성 메모리, 불휘발성 메모리 등이 예시된다.

프로세서(221)는, 컴퓨터 프로그램을 실행한다. 컴퓨터 프로그램은, 기억 장치(222)에 저장되어 있거나, 혹은 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체에 기록되어 있다. 프로세서(221)가 컴퓨터 프로그램을 실행함으로써, 제어 장치(220)(프로세서(221))의 기능이 실현된다.

예를 들어, 제어 장치(220)는, 차량(1)의 조타, 가속, 및 감속을 제어하는 「차량 주행 제어」를 실행한다. 제어 장치(220)는, 주행 장치(240)의 동작을 제어함으로써 차량 주행 제어를 행한다. 구체적으로는, 제어 장치(220)는, 조타 장치(241)의 동작을 제어함으로써, 차량(1)의 조타(전타)를 제어한다. 또한, 제어 장치(220)는, 구동 장치(242)의 동작을 제어함으로써, 차량(1)의 가속을 제어한다. 또한, 제어 장치(220)는, 제동 장치(243)의 동작을 제어함으로써, 차량(1)의 감속을 제어한다.

또한, 제어 장치(220)는, 주행 상태 취득 장치(210)로부터 주행 상태 정보(250)를 반복하여 취득한다. 취득된 주행 상태 정보(250)는, 기억 장치(222)에 저장된다.

또한, 제어 장치(220)는, 목표 트래직터리 생성 장치(100)로부터 출력되는 목표 트래직터리(TR)를 입출력 인터페이스(230)를 통해 수취한다. 수취한 목표 트래직터리 TR(제1 목표 트래직터리(TR1), 제2 목표 트래직터리(TR2))은, 기억 장치(222)에 저장된다. 목표 트래직터리(TR)가 갱신된 후에도, 과거의 목표 트래직터리 TR(특히, 과거의 제2 목표 트래직터리(TR2))이 기억 장치(222)에 일정 기간 유지되어 있어도 된다.

또한, 제어 장치(220)는, 목표 트래직터리(TR)에 기초하여, 상술한 차량 주행 제어를 실행한다. 구체적으로는, 제어 장치(220)는, 차량(1)이 목표 트래직터리(TR)에 추종하도록 차량 주행 제어를 실행한다. 그 때문에, 제어 장치(220)는, 목표 트래직터리(TR)와 주행 상태 정보(250)에 기초하여, 차량(1)과 목표 트래직터리(TR) 사이의 편차를 산출한다. 편차로서는, 횡편차(Y 방향 편차), 요각 편차(방위각 편차), 및 속도 편차를 들 수 있다. 그리고 제어 장치(220)는, 차량(1)과 목표 트래직터리(TR) 사이의 편차가 감소하도록 차량 주행 제어를 행한다. 이러한 차량 주행 제어에 의해, 차량(1)은 목표 트래직터리(TR)에 추종하도록 주행한다.

예를 들어, 조타 장치(241)를 사용한 조타 제어는, 다음과 같다. 제어 장치(220)는, 차량(1)과 목표 트래직터리(TR) 사이의 편차를 감소시키기 위해 필요한 목표 요레이트를 산출한다. 실제 요레이트는, 주행 상태 정보(250)에 포함되어 있다. 제어 장치(220)는, 목표 요레이트와 실제 요레이트의 차분인 요레이트 편차에 따라서 목표 조타각을 산출한다. 요레이트 편차가 클수록 목표 조타각도 커진다. 실제 조타각은, 주행 상태 정보(250)에 포함되어 있다. 제어 장치(220)는, 실제 조타각이 목표 조타각과 일치하도록 조타 장치(241)의 피드백 제어를 행한다.

1-3. 실함 검출 방법의 예

목표 트래직터리 생성 장치(100)의 실함으로서, 다음과 같은 것이 예시된다.

[Input의 실함] 정보 취득 장치(110)(센서)의 이상 혹은 고장에 의해, 목표 트래직터리(TR)의 생성에 필요한 운전 환경 정보(150)를 적절하게 취득할 수 없다.

[연산 처리의 실함] 제어 장치(120)의 이상 혹은 고장에 의해, 목표 트래직터리(TR)를 생성하는 연산 처리가 정상적으로 작동하지 않는다.

[연산 결과의 실함] 생성된 목표 트래직터리(TR)가 소정의 요건을 충족하지 않는다.

[Output의 실함] 입출력 인터페이스(130)의 출력 기능의 이상 혹은 고장에 의해, 목표 트래직터리(TR)가 목표 트래직터리 생성 장치(100)부터 정상적으로 출력되지 않는다.

목표 트래직터리 생성 장치(100)는, 자기 진단 기능을 갖는다. 자기 진단 기능은, 예를 들어 다음과 같은 항목에 대해 체크한다.

[항목 1] 제어 장치(120)가 정상적으로 동작하고 있는지 여부(예를 들어, 프로세서(121)의 연산 주기가 정상 범위 내인지 여부)

[항목 2] 정보 취득 장치(110)의 각 센서가 정상적으로 동작하고 있는지 여부(예를 들어, 센싱 주기, 검출 데이터수, 검출 데이터값이 정상 범위 내인지 여부)

[항목 3] 제어 장치(120)가 운전 환경 정보(150)를 수신할 수 있는지 여부(예를 들어, 수신 주기나 데이터양이 정상 범위 내인지 여부)

[항목 4] 목표 트래직터리(TR)의 연산 결과가 정상인지 여부(예를 들어, 데이터양이나 데이터값이 정상 범위인지 여부)

[항목 5] 입출력 인터페이스(130)로부터 목표 트래직터리(TR)가 정상적으로 출력되고 있는지 여부(예를 들어, 송신 주기나 데이터양이 정상 범위 내인지 여부)

어느 항목에 대해 이상을 검출한 경우, 자기 진단 기능은, 목표 트래직터리 생성 장치(100)에 있어서 실함이 발생하였다고 판정한다. 실함이 발생하였다고 판정하면, 자기 진단 기능은, 전용 신호선을 통해 에러 신호를 외부에 출력한다. 차량 주행 제어 장치(200)는, 그 에러 신호를 수취함으로써, 목표 트래직터리 생성 장치(100)에 있어서의 실함 발생을 인식할 수 있다.

1-4. 처리 플로우

도 8은, 본 실시 형태에 관한 차량 제어 시스템(10)에 의한 처리를 요약적으로 나타내는 흐름도이다.

스텝 S100에 있어서, 목표 트래직터리 생성 장치(100)는, 운전 환경 정보(150)를 취득한다. 그리고 목표 트래직터리 생성 장치(100)는, 운전 환경 정보(150)에 기초하여, 목표 트래직터리(TR)를 생성(갱신)한다. 또한, 목표 트래직터리 생성 장치(100)는, 생성(갱신)된 목표 트래직터리(TR)를 차량 주행 제어 장치(200)에 출력한다.

스텝 S200에 있어서, 차량 주행 제어 장치(200)는, 목표 트래직터리 생성 장치(100)로부터 출력된 목표 트래직터리(TR)를 수취한다. 차량 주행 제어 장치(200)는, 수취한 목표 트래직터리(TR)를 기억 장치(222)에 저장한다.

스텝 S300에 있어서, 차량 주행 제어 장치(200)는, 목표 트래직터리 생성 장치(100)의 실함이 발생하였는지 여부를 판정한다. 예를 들어, 차량 주행 제어 장치(200)는, 목표 트래직터리 생성 장치(100)로부터 상기의 에러 신호가 출력되었는지 여부를 판정한다. 목표 트래직터리 생성 장치(100)의 실함이 발생하지 않은 경우, 즉, 실함 장치(100F)가 존재하지 않는 경우(스텝 S300; "아니오"), 처리는 스텝 S400으로 진행한다. 한편, 목표 트래직터리 생성 장치(100)의 실함이 발생한 경우, 즉, 실함 장치(100F)가 존재하는 경우(스텝 S300; "예"), 처리는 스텝 S500으로 진행한다.

스텝 S400에 있어서, 차량 주행 제어 장치(200)는, 제1 목표 트래직터리(TR1)에 기초하여 차량 주행 제어를 실행한다. 즉, 차량 주행 제어 장치(200)는, 차량(1)이 제1 목표 트래직터리(TR1)에 추종하도록 차량 주행 제어를 실행한다.

스텝 S500에 있어서, 차량 주행 제어 장치(200)는, 제2 목표 트래직터리(TR2)에 기초하여 차량 주행 제어를 실행한다. 즉, 차량 주행 제어 장치(200)는, 차량(1)이 제2 목표 트래직터리(TR2)에 추종하도록 차량 주행 제어를 실행한다. 이에 의해, 차량(1)은 감속하고, 정지한다.

1-5. 효과

이상에 설명된 바와 같이, 본 실시 형태에 따르면, 목표 트래직터리 생성 장치(100)는, 제1 목표 트래직터리(TR1)뿐만 아니라, 제2 목표 트래직터리(TR2)도 생성하고, 출력한다. 제2 목표 트래직터리(TR2)는, 차량(1)을 감속시키고, 정지시키는 것을 목적으로 하는 목표 트래직터리(TR)이다. 실함 장치(100F)가 존재하는 경우, 차량 주행 제어 장치(200)는, 실함 발생 전에 목표 트래직터리 생성 장치(100)로부터 출력된 제2 목표 트래직터리(TR2)에 기초하여 차량 주행 제어를 실행한다. 제2 목표 트래직터리(TR2)에 기초하여 차량 주행 제어를 실행함으로써, 차량(1)은 감속하고, 정지한다. 이에 의해, 차량(1)의 안전이 확보된다. 이것은, 차량 제어 시스템(10)에 대한 신뢰의 향상에 기여한다.

2. 제2 실시 형태

제2 실시 형태에서는, 복수의 목표 트래직터리 생성 장치(100)가 존재한다. 제1 실시 형태와 중복되는 설명은 적절히 생략한다.

2-1. 차량 제어 시스템

도 9는, 제2 실시 형태에 관한 차량 제어 시스템(10)의 구성을 개략적으로 도시하는 블록도이다. 차량 제어 시스템(10)은, 복수의 목표 트래직터리 생성 장치(100-A, 100-B), 및 차량 주행 제어 장치(200)를 구비하고 있다.

목표 트래직터리 생성 장치(100-A, 100-B) 각각의 구성은, 제1 실시 형태에서 설명된 목표 트래직터리 생성 장치(100)의 구성(도 5, 도 6 참조)과 마찬가지이다.

목표 트래직터리 생성 장치(100-A)에 대해서는, 제1 실시 형태에서 설명된 운전 환경 정보(150), 목표 트래직터리(TR), 제1 목표 트래직터리(TR1), 및 제2 목표 트래직터리(TR2)를, 각각, 운전 환경 정보(150-A), 목표 트래직터리(TR-A), 제1 목표 트래직터리(TR1-A), 및 제2 목표 트래직터리(TR2-A)로 바꾸어 읽는다. 목표 트래직터리 생성 장치(100-A)는, 운전 환경 정보(150-A)에 기초하여, 목표 트래직터리 TR-A(TR1-A, TR2-A)를 생성하고, 출력한다.

목표 트래직터리 생성 장치(100-B)에 대해서는, 제1 실시 형태에서 설명된 운전 환경 정보(150), 목표 트래직터리(TR), 제1 목표 트래직터리(TR1), 및 제2 목표 트래직터리(TR2)를, 각각, 운전 환경 정보(150-B), 목표 트래직터리(TR-B), 제1 목표 트래직터리(TR1-B) 및 제2 목표 트래직터리(TR2-B)로 바꾸어 읽는다. 목표 트래직터리 생성 장치(100-B)는, 운전 환경 정보(150-B)에 기초하여, 목표 트래직터리 TR-B(TR1-B, TR2-B)를 생성하고, 출력한다.

차량 주행 제어 장치(200)의 구성은, 제1 실시 형태에 있어서의 구성과 마찬가지이다(도 7 참조).

2-2. 차량 주행 제어

차량 주행 제어 장치(200)는, 목표 트래직터리 생성 장치(100-A)로부터 출력되는 목표 트래직터리 TR-A(TR1-A, TR2-A)를 수취한다. 또한, 차량 주행 제어 장치(200)는, 목표 트래직터리 생성 장치(100-B)로부터 출력되는 목표 트래직터리 TR-B(TR1-B, TR2-B)를 수취한다. 차량 주행 제어 장치(200)는, 수취한 목표 트래직터리 TR(TR1-A, TR2-A, TR1-B, TR2-B)을 기억 장치(222)에 저장한다. 그리고 차량 주행 제어 장치(200)는, 적어도 하나의 목표 트래직터리(TR)에 기초하여 차량 주행 제어를 실행한다.

먼저, 모든 목표 트래직터리 생성 장치(100-A, 100-B)가 정상인 경우, 즉, 실함 장치(100F)가 존재하지 않는 경우를 생각한다. 이 경우, 차량 주행 제어 장치(200)는, 제1 목표 트래직터리(TR1-A, TR1-B) 중 적어도 한쪽에 기초하여, 차량 주행 제어를 실행한다. 예를 들어, 제1 목표 트래직터리(TR1-A)가 출력되어 있지만, 제1 목표 트래직터리(TR1-B)가 출력되어 있지 않은 경우, 차량 주행 제어 장치(200)는, 제1 목표 트래직터리(TR1-A)에 기초하여 차량 주행 제어를 실행한다.

다른 예로서, 제1 목표 트래직터리(TR1-A, TR1-B)의 양쪽이 출력되어 있는 경우, 차량 주행 제어 장치(200)는, 제1 목표 트래직터리(TR1-A, TR1-B) 중 한쪽을 선택하고, 선택한 한쪽에 기초하여 차량 주행 제어를 실행한다. 혹은, 차량 주행 제어 장치(200)는, 제1 목표 트래직터리(TR1-A, TR1-B)를 조합함으로써 최종적인 목표 트래직터리(TR)를 결정하고, 그 목표 트래직터리(TR)에 기초하여 차량 주행 제어를 실행해도 된다.

다음으로, 도 10을 참조하여, 목표 트래직터리 생성 장치(100-A, 100-B) 중 한쪽이 실함한 경우, 즉, 실함 장치(100F)가 존재하는 경우를 생각한다. 도 10에 도시되는 예에서는, 목표 트래직터리 생성 장치(100-A)가 실함 장치(100F)로 되어 있다. 실함 발생 후, 실함 장치(100F)인 목표 트래직터리 생성 장치(100-A)로부터는, 적절한 목표 트래직터리 TR-A(TR1-A, TR2-A)가 출력되지 않는다. 이 경우, 차량 주행 제어 장치(200)는, 제2 목표 트래직터리(TR2-A, TR2-B) 중 어느 것에 기초하여 차량 주행 제어를 실행하고, 차량(1)을 정지시킨다.

예를 들어, 차량 주행 제어 장치(200)는, 실함 발생 전에 목표 트래직터리 생성 장치(100-A)로부터 출력된 제2 목표 트래직터리(TR2-A)에 기초하여 차량 주행 제어를 실행한다. 혹은, 차량 주행 제어 장치(200)는, 실함 장치(100F) 이외의 목표 트래직터리 생성 장치(100-B)로부터 출력되는 제2 목표 트래직터리(TR2-B)에 기초하여 차량 주행 제어를 실행한다. 어느 경우라도, 적절한 제2 목표 트래직터리(TR2)에 기초하여 차량 주행 제어가 실행되기 때문에, 차량(1)은 감속하고, 정지한다. 이에 의해, 차량(1)의 안전이 확보된다.

2-3. 효과

이상에 설명된 바와 같이, 본 실시 형태에 따르면, 실함 장치(100F)가 존재하는 경우, 차량 주행 제어 장치(200)는, 실함 발생 전에 목표 트래직터리 생성 장치(100-A)로부터 출력된 제2 목표 트래직터리(TR2), 혹은 실함 장치(100F) 이외의 목표 트래직터리 생성 장치(100-B)로부터 출력되는 제2 목표 트래직터리(TR2-B)에 기초하여 차량 주행 제어를 실행한다. 어느 경우라도, 적절한 제2 목표 트래직터리(TR2)에 기초하여 차량 주행 제어가 실행되기 때문에, 차량(1)은 감속하고, 정지한다. 이에 의해, 차량(1)의 안전이 확보된다. 이것은, 차량 제어 시스템(10)에 대한 신뢰의 향상에 기여한다.

3. 제3 실시 형태

제3 실시 형태는, 상술한 제1 실시 형태의 구체예이다. 제1 실시 형태와 중복되는 설명은 적절히 생략한다.

3-1. 차량 제어 시스템

도 11은, 제3 실시 형태에 관한 차량 제어 시스템(10)의 구성을 개략적으로 도시하는 블록도이다. 차량 제어 시스템(10)은, 자동 운전 제어 장치(100-D) 및 차량 주행 제어 장치(200)를 구비하고 있다.

자동 운전 제어 장치(100-D)는, 차량(1)의 자동 운전에 필요한 목표 트래직터리(TR)를 생성하는 목표 트래직터리 생성 장치(100)이다. 여기서의 자동 운전으로서는, 운전자가 반드시 100％ 운전에 집중하지 않아도 되는 것을 전제로 한 것(예를 들어, 이른바 레벨 3 이상의 자동 운전)을 상정하고 있다.

자동 운전 제어 장치(100-D)의 구성은, 제1 실시 형태에서 설명된 목표 트래직터리 생성 장치(100)의 구성(도 5, 도 6 참조)과 마찬가지이다. 자동 운전 제어 장치(100-D)에 대해서는, 제1 실시 형태에서 설명된 운전 환경 정보(150) 및 목표 트래직터리(TR)를, 각각, 운전 환경 정보(150-D) 및 목표 트래직터리(TR-D)로 바꾸어 읽는다.

자동 운전 제어 장치(100-D)는, 운전 환경 정보(150-D)에 기초하여 목표 트래직터리(TR-D)를 생성하고, 출력한다. 목표 트래직터리(TR-D)는, 이하에 설명되는 「자동 운전 트래직터리(TR1-D)」와 「퇴피 트래직터리(TR2-D)」의 2종류를 포함한다.

3-1-1. 자동 운전 트래직터리(TR1-D)

자동 운전 트래직터리(TR1-D)는, 차량(1)의 자동 운전을 행하는 것을 목적으로 하는 제1 목표 트래직터리(TR1)이다. 즉, 자동 운전 트래직터리(TR1-D)는, 차량(1)의 자동 운전을 위해 조타, 가속, 및 감속 중 적어도 하나를 행하는 것을 목적으로 한다.

자동 운전 제어 장치(100-D)는, 운전 환경 정보(150-D)에 기초하여, 자동 운전 중인 차량(1)의 주행 플랜을 생성한다. 주행 플랜은, 현재의 주행 차선을 유지하며 주행하는 것, 차선 변경을 행하는 것, 장애물을 회피하는 것 등을 포함한다. 그리고 자동 운전 제어 장치(100-D)는, 주행 플랜에 따라서 차량(1)이 주행하기 위해 필요한 제1 목표 트래직터리(TR1)를, 자동 운전 트래직터리(TR1-D)로서 생성한다.

예를 들어, 자동 운전 제어 장치(100-D)는, 현재의 주행 차선을 유지하며 주행하기 위한 자동 운전 트래직터리(TR1-D)를 생성한다. 더 상세하게는, 자동 운전 제어 장치(100-D)는, 지도 정보(151)와 위치 정보(152)에 기초하여, 차량(1)이 주행하고 있는 주행 차선을 인식하고, 차량(1)의 전방의 주행 차선의 배치 형상을 취득한다. 혹은, 자동 운전 제어 장치(100-D)는, 주변 상황 정보(154)에 기초하여, 주행 차선의 구획선(백색선)을 인식하고, 차량(1)의 전방의 주행 차선의 배치 형상을 인식해도 된다. 그리고 자동 운전 제어 장치(100-D)는, 차량(1)의 전방의 주행 차선의 배치 형상에 기초하여, 주행 차선을 유지하며 주행하기 위한 자동 운전 트래직터리(TR1-D)를 생성한다.

다른 예로서, 자동 운전 제어 장치(100-D)는, 차선 변경을 위한 자동 운전 트래직터리(TR1-D)를 생성해도 된다. 더 상세하게는, 자동 운전 제어 장치(100-D)는, 지도 정보(151), 위치 정보(152), 및 목적지에 기초하여 목적지에 도달하기 위해 차선 변경을 행하는 것을 계획한다. 그리고 자동 운전 제어 장치(100-D)는, 지도 정보(151), 위치 정보(152), 차량 상태 정보(153), 및 주변 상황 정보(154)(타 차량의 상황) 등에 기초하여, 차선 변경을 실현하기 위한 자동 운전 트래직터리(TR1-D)를 생성한다. 차선 변경을 위한 자동 운전 트래직터리(TR1-D)는, 적어도 조타를 요구한다.

또 다른 예로서, 자동 운전 제어 장치(100-D)는, 차량(1)과 주위의 물체의 충돌을 회피하기 위한 자동 운전 트래직터리(TR1-D)를 생성해도 된다. 더 상세하게는, 자동 운전 제어 장치(100-D)는, 주변 상황 정보(154)에 기초하여, 차량(1)의 전방의 회피 대상(예: 주변 차량, 보행자)을 인식한다. 또한, 자동 운전 제어 장치(100-D)는, 차량 상태 정보(153)와 주변 상황 정보(154)에 기초하여, 차량(1)과 회피 대상 각각의 장래 위치를 예측하여, 차량(1)이 회피 대상과 충돌할 가능성을 산출한다. 차량(1)이 회피 대상과 충돌할 가능성이 역치 이상인 경우, 자동 운전 제어 장치(100-D)는, 차량 상태 정보(153)와 주변 상황 정보(154)에 기초하여, 충돌을 회피하기 위한 자동 운전 트래직터리(TR1-D)를 생성한다. 충돌을 회피하기 위한 자동 운전 트래직터리(TR1-D)는, 조타 및 감속 중 적어도 한쪽을 요구한다.

자동 운전 제어 장치(100-D)는, 일정 사이클마다 자동 운전 트래직터리(TR1-D)를 반복하여 생성한다, 즉, 자동 운전 트래직터리(TR1-D)를 갱신한다. 적합하게는, 자동 운전 제어 장치(100-D)는, 자동 운전 트래직터리(TR1-D)를 "계속적"으로 갱신하고, 출력한다. 여기서, "계속적"이란, "상시"와 "단속적"의 양쪽을 포함하는 개념이다. 예를 들어, 자동 운전 트래직터리(TR1-D)의 출력은, 매우 짧은 시간 동안 중단해도 된다. 그 경우에도, 장기간으로 보면, 자동 운전 트래직터리(TR1-D)의 출력은 계속되고 있다고 할 수 있다.

3-1-2. 퇴피 트래직터리(TR2-D)

도 12는, 퇴피 트래직터리(TR2-D)를 설명하기 위한 개념도이다. 퇴피 트래직터리(TR2-D)는, 차량(1)을 감속시키고, 정지시키는 것을 목적으로 하는 제2 목표 트래직터리(TR2)이다. 특히, 퇴피 트래직터리(TR2-D)는, 차량(1)을 안전한 정차 에어리어로 퇴피시키는 것을 목적으로 하는 제2 목표 트래직터리(TR2)이다.

도 12에 도시하는 예에서는, 퇴피 트래직터리(TR2-D)는, 차량(1)을 갓길로 퇴피시키고, 정지시킨다. 정차 가능 구간에 있어서의 갓길의 위치는, 예를 들어 지도 정보(151)에 미리 등록되어 있다. 혹은, 주변 상황 정보(154)에 기초하여, 정차 가능한 갓길을 검출할 수도 있다. 즉, 자동 운전 제어 장치(100-D)는, 지도 정보(151)와 주변 상황 정보(154) 중 적어도 한쪽에 기초하여, 정차 가능한 갓길을 인식한다. 그리고 자동 운전 제어 장치(100-D)는, 차량(1)을 갓길로 퇴피시키고, 정지시키기 위한 퇴피 트래직터리(TR2-D)를 생성한다. 퇴피 트래직터리(TR2-D)는, 조타 및 감속을 요구한다.

자동 운전 제어 장치(100-D)는, 일정 사이클마다 퇴피 트래직터리(TR2-D)를 반복하여 생성한다, 즉, 퇴피 트래직터리(TR2-D)를 갱신한다. 적합하게는, 자동 운전 제어 장치(100-D)는, 퇴피 트래직터리(TR2-D)를 "계속적"으로 갱신하고, 출력한다. 여기서, "계속적"이란, "상시"와 "단속적"의 양쪽을 포함하는 개념이다. 예를 들어, 퇴피 트래직터리(TR2-D)의 출력은, 매우 짧은 시간 동안 중단해도 된다. 그 경우에도, 장기간으로 보면, 퇴피 트래직터리(TR2-D)의 출력은 계속되고 있다고 할 수 있다.

3-2. 차량 주행 제어

차량 주행 제어 장치(200)는, 자동 운전 제어 장치(100-D)로부터 출력되는 자동 운전 트래직터리(TR1-D) 및 퇴피 트래직터리(TR2-D)를 수취한다. 차량 주행 제어 장치(200)는, 수취한 자동 운전 트래직터리(TR1-D) 및 퇴피 트래직터리(TR2-D)를 기억 장치(222)에 저장한다. 그리고 차량 주행 제어 장치(200)는, 자동 운전 트래직터리(TR1-D) 혹은 퇴피 트래직터리(TR2-D)에 기초하여 차량 주행 제어를 실행한다.

먼저, 자동 운전 제어 장치(100-D)가 정상인 경우, 즉, 실함 장치(100F)가 존재하지 않는 경우를 생각한다. 이 경우, 차량 주행 제어 장치(200)는, 자동 운전 트래직터리(TR1-D)에 기초하여 차량 주행 제어를 실행한다. 즉, 차량 주행 제어 장치(200)는, 차량(1)이 자동 운전 트래직터리(TR1-D)에 추종하도록 차량 주행 제어를 실행한다. 이에 의해, 원하는 자동 운전이 실현된다.

다음으로, 자동 운전 제어 장치(100-D)가 실함한 경우, 즉, 실함 장치(100F)가 존재하는 경우를 생각한다(도 4 참조). 이 경우, 이후의 자동 운전은 불가능하다. 그래서 차량 주행 제어 장치(200)는, 실함 발생 전에 자동 운전 제어 장치(100-D)로부터 출력된 퇴피 트래직터리(TR2-D)에 기초하여 차량 주행 제어를 실행한다. 예를 들어, 차량 주행 제어 장치(200)는, 실함 발생 전에 자동 운전 제어 장치(100-D)로부터 마지막으로 출력된 퇴피 트래직터리(TR2-D)에 기초하여 차량 주행 제어를 실행한다. 이에 의해, 차량(1)은 안전한 위치에 정지한다. 즉, 차량(1)의 안전이 확보된다.

3-3. 효과

이상에 설명된 것 같이, 본 실시 형태에 따르면, 자동 운전 제어 장치(100-D)가 실함한 경우, 차량 주행 제어 장치(200)는, 실함 발생 전에 출력된 퇴피 트래직터리(TR2-D)에 기초하여 차량 주행 제어를 실행한다. 이에 의해, 자동 운전이 불가능해진 상황에 있어서, 차량(1)을 신속하게 정지시키는 것이 가능해진다. 그 결과, 차량(1)의 안전이 확보된다. 이것은, 차량 제어 시스템(10)에 대한 신뢰의 향상에 기여한다.

4. 제4 실시 형태

제4 실시 형태는, 상술한 제2 실시 형태의 구체예이다. 상술한 실시 형태와 중복되는 설명은 적절히 생략한다.

4-1. 차량 제어 시스템

도 13은, 제4 실시 형태에 관한 차량 제어 시스템(10)의 구성을 개략적으로 도시하는 블록도이다. 차량 제어 시스템(10)은, 자동 운전 제어 장치(100-D), 주행 지원 제어 장치(100-G), 및 차량 주행 제어 장치(200)를 구비하고 있다.

자동 운전 제어 장치(100-D)는, 상술한 제3 실시 형태에서 설명된 것과 동일하다.

주행 지원 제어 장치(100-G)는, 「주행 지원 제어」를 위한 목표 트래직터리(TR)를 생성하는 목표 트래직터리 생성 장치(100)이다. 주행 지원 제어는, 차량(1)의 주행을 지원한다. 더 상세하게는, 주행 지원 제어는, 차량(1)의 주행 안전성의 향상 혹은 차량(1)의 거동의 안정화를 목적으로 하여, 차량(1)의 조타, 가속, 및 감속 중 적어도 하나를 제어한다. 그러한 주행 지원 제어로서는, 충돌 회피 제어, 차선 일탈 억제 제어, 차량 안정 제어 등이 예시된다. 충돌 회피 제어는, 차량(1)과 주위의 물체(회피 대상)의 충돌의 회피를 지원한다. 차선 일탈 억제 제어는, 차량(1)이 주행 차선으로부터 일탈하는 것을 억제한다. 차량 안정 제어는, 차량 스핀 등의 불안정 거동을 억제한다. 주행 지원 제어는, 리스크를 저감하기 위한 제어라고도 할 수 있다.

주행 지원 제어 장치(100-G)의 구성은, 제1 실시 형태에서 설명된 목표 트래직터리 생성 장치(100)의 구성(도 5, 도 6 참조)과 마찬가지이다. 주행 지원 제어 장치(100-G)에 대해서는, 제1 실시 형태에서 설명된 운전 환경 정보(150) 및 목표 트래직터리(TR)를, 각각, 운전 환경 정보(150-G) 및 목표 트래직터리(TR-G)로 바꾸어 읽는다. 또한, 자동 운전 제어 장치(100-D)의 정보 취득 장치(110)와 주행 지원 제어 장치(100-G)의 정보 취득 장치(110)는, 부분적으로 공통화되어 있어도 된다.

주행 지원 제어 장치(100-G)는, 운전 환경 정보(150-G)에 기초하여, 목표 트래직터리(TR-G)를 생성하고, 출력한다. 목표 트래직터리(TR-G)는, 이하에 설명되는 「주행 지원 트래직터리(TR1-G)」와 「긴급 정지 트래직터리(TR2-G)」의 2종류를 포함한다.

4-1-1. 주행 지원 트래직터리(TR1-G)

주행 지원 트래직터리(TR1-G)는, 주행 지원 제어를 위한 제1 목표 트래직터리(TR1)이다. 즉, 주행 지원 트래직터리(TR1-G)는, 차량(1)의 주행의 안전성의 향상, 혹은 차량(1)의 거동의 안정화를 목적으로 하는 제1 목표 트래직터리(TR1)이다.

주행 지원 제어는, 상시 작동하는 것은 아니며, 필요에 따라서 작동한다. 즉, 소정의 작동 조건이 성립되었을 때에만, 주행 지원 제어는 작동한다. 주행 지원 제어 장치(100-G)는, 운전 환경 정보(150-G)에 기초하여, 소정의 작동 조건이 성립되는지 여부를 판정한다. 소정의 작동 조건이 성립되는 경우, 주행 지원 제어 장치(100-G)는, 주행 지원 트래직터리(TR1-G)를 생성하고, 출력한다.

도 14는, 주행 지원 트래직터리(TR1-G)의 예를 나타내고 있다. 여기서는, 주행 지원 제어의 일례로서, 충돌 회피 제어에 대해 생각한다. 주행 지원 제어 장치(100-G)는, 주변 상황 정보(154)에 기초하여, 차량(1)의 전방의 회피 대상(예: 주변 차량, 보행자)을 인식한다. 또한, 주행 지원 제어 장치(100-G)는, 차량 상태 정보(153)와 주변 상황 정보(154)에 기초하여, 차량(1)과 회피 대상 각각의 장래 위치를 예측하여, 차량(1)이 회피 대상과 충돌할 가능성을 산출한다. 충돌 회피 제어의 작동 조건은, 차량(1)이 회피 대상과 충돌할 가능성이 역치 이상인 것이다.

충돌 회피 제어의 작동 조건이 성립되는 경우, 주행 지원 제어 장치(100-G)는, 충돌 회피 제어를 위한 주행 지원 트래직터리(TR1-G)를 생성한다. 도 14에 도시된 바와 같이, 충돌 회피 제어를 위한 주행 지원 트래직터리(TR1-G)는, 회피 대상과의 충돌을 회피하기 위해, 차량(1)의 조타 및 감속 중 적어도 한쪽을 요구한다.

주행 지원 제어의 다른 예로서, 차선 일탈 억제 제어에 대해 생각한다. 예를 들어, 차량(1)이 주행 차선 내에서 불안정하게 흔들려, 주행 차선의 구획선(백색선)에 근접하였을 때, 차선 일탈 억제 제어는, 차량(1)을 주행 차선의 중앙으로 복귀시키는 조타를 행한다. 그 때문에, 주행 지원 제어 장치(100-G)는, 주변 상황 정보(154)에 기초하여, 차량(1)이 주행하고 있는 주행 차선의 구획선을 인식하고, 차량(1)과 구획선 사이의 거리를 모니터한다. 차선 일탈 억제 제어의 제1 작동 조건은, 차량(1)과 주행 차선의 구획선 사이의 거리가 소정의 거리 역치 미만이 되는 것이다. 이 제1 작동 조건이 성립되는 경우, 주행 지원 제어 장치(100-G)는, 차량(1)을 주행 차선의 중앙으로 복귀시키는 조타를 요구하는 주행 지원 트래직터리(TR1-G)를 생성한다.

또한, 차선 일탈 억제 제어는, 차량(1)이 전방의 커브를 돌지 못할 것을 예측한 경우에, 차량(1)을 감속시킨다. 그 때문에, 주행 지원 제어 장치(100-G)는, 지도 정보(151)와 위치 정보(152)에 기초하여, 차량(1)의 전방의 도로 형상을 취득한다. 그리고 주행 지원 제어 장치(100-G)는, 그 도로 형상과 차량 상태 정보(153)(차속 등)에 기초하여, 차량(1)이 주행 차선을 일탈하는 일 없이 전방의 커브를 돌 수 있을지 여부를 판정한다. 이때, 주행 지원 제어 장치(100-G)는, 노면 상태(노면 마찰 계수)를 고려하여 판정을 행해도 된다. 노면 상태는, 차량 상태 정보(153)(차속, 차륜속) 혹은 주변 상황 정보(154)(촬상 정보 등)를 이용한 주지 기술에 의해 추정 가능하다. 차선 일탈 억제 제어의 제2 작동 조건은, 차량(1)이 주행 차선을 일탈하는 일 없이 전방의 커브를 돌지 못하는 것이다. 이 제2 작동 조건이 성립되는 경우, 주행 지원 제어 장치(100-G)는, 전방의 커브에 있어서의 차선 일탈을 억제하기 위해, 차량(1)의 감속을 요구하는 주행 지원 트래직터리(TR1-G)를 생성한다.

작동 조건이 성립되어 있는 동안, 주행 지원 제어 장치(100-G)는, 일정 사이클마다 주행 지원 트래직터리(TR1-G)를 반복하여 생성해도 된다, 즉, 주행 지원 트래직터리(TR1-G)를 갱신해도 된다.

4-1-2. 긴급 정지 트래직터리(TR2-G)

도 15는, 긴급 정지 트래직터리(TR2-G)를 설명하기 위한 개념도이다. 긴급 정지 트래직터리(TR2-G)는, 차량(1)을 감속시키고, 정지시키는 것을 목적으로 하는 제2 목표 트래직터리(TR2)이다. 특히, 긴급 정지 트래직터리(TR2-G)는, 현재의 주행 차선 내에서 차량(1)을 신속하게 정지시키는 것을 목적으로 하는 제2 목표 트래직터리(TR2)이다. 도 15에 도시되는 예에서는, 긴급 정지 트래직터리(TR2-G)는, 조타를 행하는 일 없이, 현재의 주행 차선 내에서 차량(1)을 신속하게 정지시킨다.

주행 지원 제어 장치(100-G)는, 일정 사이클마다 긴급 정지 트래직터리(TR2-G)를 반복하여 생성한다, 즉, 긴급 정지 트래직터리(TR2-G)를 갱신한다. 적합하게는, 주행 지원 제어 장치(100-G)는, 긴급 정지 트래직터리(TR2-G)를 "계속적"으로 갱신하고, 출력한다. 여기서, "계속적"이란, "상시"와 "단속적"의 양쪽을 포함하는 개념이다. 예를 들어, 긴급 정지 트래직터리(TR2-G)의 출력은, 매우 짧은 시간 동안 중단해도 된다. 그 경우에도, 장기간으로 보면, 긴급 정지 트래직터리(TR2-G)의 출력은 계속되고 있다고 할 수 있다.

4-2. 차량 주행 제어

차량 주행 제어 장치(200)는, 자동 운전 제어 장치(100-D)로부터 출력되는 자동 운전 트래직터리(TR1-D) 및 퇴피 트래직터리(TR2-D)를 수취한다. 또한, 차량 주행 제어 장치(200)는, 주행 지원 제어 장치(100-G)로부터 출력되는 긴급 정지 트래직터리(TR2-G)를 수취한다. 또한, 주행 지원 제어의 작동 조건이 성립된 경우, 차량 주행 제어 장치(200)는, 주행 지원 제어 장치(100-G)로부터 출력되는 주행 지원 트래직터리(TR1-G)를 수취한다. 차량 주행 제어 장치(200)는, 수취한 목표 트래직터리 TR(TR1-D, TR2-D, TR1-G, TR2-G)을 기억 장치(222)에 저장한다. 그리고 차량 주행 제어 장치(200)는, 적어도 하나의 목표 트래직터리(TR)에 기초하여 차량 주행 제어를 실행한다.

도 16은, 본 실시 형태에 있어서의 차량 주행 제어의 룰을 설명하기 위한 개념도이다.

<무효화에 관한 룰>

자동 운전 제어 장치(100-D)가 실함한 경우, 자동 운전 트래직터리(TR1-D)는 무효화된다. 자동 운전 제어 장치(100-D)가 실함으로부터 복귀되었다고 해도, 자동 운전 트래직터리(TR1-D)는 무효화된 상태 그대로이다. 주행 지원 제어의 작동 조건이 성립되어, 주행 지원 트래직터리(TR1-G)가 출력된 경우, 퇴피 트래직터리(TR2-D)는 무효화된다. 주행 지원 제어 장치(100-G)가 실함한 경우, 자동 운전 트래직터리(TR1-D) 및 퇴피 트래직터리(TR2-D)는 무효화된다.

<우선 순위에 관한 룰>

자동 운전 트래직터리(TR1-D), 퇴피 트래직터리(TR2-D), 및 긴급 정지 트래직터리(TR2-G)는, 이 순서로 우선 순위가 높다. 즉, 자동 운전 트래직터리(TR1-D)의 우선 순위가 가장 높고, 긴급 정지 트래직터리(TR2-G)의 우선 순위가 가장 낮다.

자동 운전 트래직터리(TR1-D)가 유효한 경우, 자동 운전 트래직터리(TR1-D)에 기초하여 차량 주행 제어가 실행된다. 자동 운전 트래직터리(TR1-D)가 무효화된 경우, 다음으로 우선 순위가 높은 퇴피 트래직터리(TR2-D)에 기초하여 차량 주행 제어가 실행된다. 자동 운전 트래직터리(TR1-D)도, 퇴피 트래직터리(TR2-D)도 무효화된 경우, 긴급 정지 트래직터리(TR2-G)에 기초하여 차량 주행 제어가 실행된다.

<중재에 관한 룰>

주행 지원 제어의 작동 조건이 성립되어, 주행 지원 트래직터리(TR1-G)가 출력된 경우, 주행 지원 트래직터리(TR1-G)와 그 밖의 목표 트래직터리 TR(TR1-D, 혹은 TR2-G) 사이에서 중재가 행해진다.

조타 제어에 대해서는, 주행 지원 트래직터리(TR1-G) 쪽이 우선된다. 즉, 주행 지원 트래직터리(TR1-G)에 기초하여 조타 제어가 실행된다.

감속 제어에 대해서는, 가장 높은 감속도를 요구하는 목표 트래직터리(TR)가 우선된다. 예를 들어, 주행 지원 트래직터리(TR1-G)가 비교적 높은 감속도(예: -1.0G)를 요구하고, 자동 운전 트래직터리(TR1-D)가 비교적 낮은 감속도(예: -0.5G)를 요구하는 경우, 주행 지원 트래직터리(TR1-G) 쪽이 우선된다. 반대로, 자동 운전 트래직터리(TR1-D)가 비교적 높은 감속도(예: -1.0G)를 요구하고, 주행 지원 트래직터리(TR1-G)가 비교적 낮은 감속도(예: -0.5G)를 요구하는 경우, 자동 운전 트래직터리(TR1-D) 쪽이 우선된다.

차량 주행 제어 장치(200)는 중재의 결과를, 자동 운전 제어 장치(100-D) 및 주행 지원 제어 장치(100-G)에 통지해도 된다.

이하, 상기한 룰에 따른 차량 주행 제어의 다양한 예에 대해 설명한다.

4-3. 차량 주행 제어의 다양한 예

4-3-1. 제1 예

도 17은, 본 실시 형태에 관한 차량 주행 제어의 제1 예를 설명하기 위한 타이밍 차트이다.

제1 예에서는, 자동 운전 제어 장치(100-D)와 주행 지원 제어 장치(100-G)의 양쪽이 정상이다, 즉, 실함 장치(100F)는 존재하지 않는다. 자동 운전 제어 장치(100-D)는, 자동 운전 트래직터리(TR1-D)와 퇴피 트래직터리(TR2-D)를 생성(갱신)하고, 출력한다. 주행 지원 제어 장치(100-G)는, 긴급 정지 트래직터리(TR2-G)를 생성(갱신)하고, 출력한다. 주행 지원 제어의 작동 조건은 성립되어 있지 않고, 주행 지원 제어 장치(100-G)는, 주행 지원 트래직터리(TR1-G)를 출력하고 있지 않다. 이러한 상태는, 이하 「제1 상태」라고 불린다.

제1 상태에 있어서, 자동 운전 트래직터리(TR1-D)의 우선 순위가 가장 높다. 따라서, 차량 주행 제어 장치(200)는, 자동 운전 트래직터리(TR1-D)에 기초하여 차량 주행 제어를 실행한다. 즉, 차량 주행 제어 장치(200)는, 차량(1)이 자동 운전 트래직터리(TR1-D)에 추종하도록 차량 주행 제어를 실행한다.

4-3-2. 제2 예

도 18은, 본 실시 형태에 관한 차량 주행 제어의 제2 예를 설명하기 위한 타이밍 차트이다. 상기한 제1 예와 중복되는 설명은 적절히 생략한다.

상기한 제1 상태에 있어서, 주행 지원 제어의 작동 조건이 성립된다. 주행 지원 제어 장치(100-G)는, 주행 지원 트래직터리(TR1-G)를 생성하고, 출력한다. 이 상태는, 이하 「제2 상태」라고 불린다.

도 18에 나타낸 예에서는, 시각 t1 내지 시각 t2의 기간이 제2 상태에 상당한다. 주행 지원 제어 장치(100-G)는, 주행 지원 제어의 개시 및 종료를 차량 주행 제어 장치(200) 및 자동 운전 제어 장치(100-D)에 통지한다. 차량 주행 제어 장치(200)는, 그 통지에 의해, 주행 지원 제어의 작동을 인식한다. 또한, 주행 지원 제어의 작동 중에도, 자동 운전 제어 장치(100-D)는, 자동 운전 트래직터리(TR1-D)와 퇴피 트래직터리(TR2-D)를 생성(갱신)하고, 출력한다.

제2 상태에 있어서, 차량 주행 제어 장치(200)는, 상술한 무효화 룰에 따라서, 퇴피 트래직터리(TR2-D)를 무효화한다. 그리고 차량 주행 제어 장치(200)는, 자동 운전 트래직터리(TR1-D)와 주행 지원 트래직터리(TR1-G)에 기초하여 차량 주행 제어를 실행한다. 더 상세하게는, 차량 주행 제어 장치(200)는, 상술한 중재 룰에 따라서 자동 운전 트래직터리(TR1-D)와 주행 지원 트래직터리(TR1-G) 사이에서 중재를 행하고, 중재 결과에 따라서 차량 주행 제어를 실행한다.

4-3-3. 제3 예

도 19는, 본 실시 형태에 관한 차량 주행 제어의 제3 예를 설명하기 위한 타이밍 차트이다. 이미 나온 예와 중복되는 설명은 적절히 생략한다.

상기한 제1 상태에 있어서, 자동 운전 제어 장치(100-D)가 실함한다, 즉, 자동 운전 제어 장치(100-D)가 실함 장치(100F)가 된다. 이 상태는, 이하 「제3 상태」라고 불린다.

도 19에 나타낸 예에서는, 시각 t1 내지 시각 t2의 기간이 제3 상태에 상당한다. 자동 운전 제어 장치(100-D)는, 자신의 실함을 검지하고, 에러 신호를 차량 주행 제어 장치(200) 및 주행 지원 제어 장치(100-G)에 출력한다. 차량 주행 제어 장치(200)는, 에러 신호에 의해, 자동 운전 제어 장치(100-D)의 실함을 인식한다.

제3 상태에 있어서, 차량 주행 제어 장치(200)는, 상술한 무효화 룰에 따라서, 자동 운전 트래직터리(TR1-D)를 무효화한다. 그리고 차량 주행 제어 장치(200)는, 상술한 우선 순위 룰에 따라서, 퇴피 트래직터리(TR2-D)에 기초하여 차량 주행 제어를 실행한다.

단, 자동 운전 제어 장치(100-D)가 실함되어 있는 동안, 퇴피 트래직터리(TR2-D)는 적절하게 갱신, 출력되지 않는다. 따라서, 차량 주행 제어 장치(200)는, 실함 발생 전에 자동 운전 제어 장치(100-D)로부터 출력된 퇴피 트래직터리(TR2-D)에 기초하여 차량 주행 제어를 실행한다. 예를 들어, 차량 주행 제어 장치(200)는, 실함 발생 전에 자동 운전 제어 장치(100-D)로부터 마지막으로 출력된 퇴피 트래직터리(TR2-D)에 기초하여 차량 주행 제어를 실행한다. 이에 의해, 차량(1)은 안전한 위치에 정지한다.

또한, 자동 운전 제어 장치(100-D)가 실함으로부터 복귀되는 시각 t2 이후도, 자동 운전 트래직터리(TR1-D)는 무효화된 상태 그대로이다.

4-3-4. 제4 예

도 20은, 본 실시 형태에 관한 차량 주행 제어의 제4 예를 설명하기 위한 타이밍 차트이다. 이미 나온 예와 중복되는 설명은 적절히 생략한다.

상기한 제3 상태에 있어서 또한, 주행 지원 제어 장치(100-G)도 실함한다, 즉, 자동 운전 제어 장치(100-D)와 주행 지원 제어 장치(100-G)의 양쪽이 실함 장치(100F)가 된다. 이 상태는, 이하 「제4 상태」라고 불린다.

도 20에 나타낸 예에서는, 시각 t2 이후의 기간이 제4 상태에 상당한다. 주행 지원 제어 장치(100-G)는, 자신의 실함을 검지하고, 에러 신호를 차량 주행 제어 장치(200) 및 자동 운전 제어 장치(100-D)에 출력한다. 차량 주행 제어 장치(200)는, 에러 신호에 의해, 주행 지원 제어 장치(100-G)의 실함을 인식한다.

제4 상태에 있어서, 차량 주행 제어 장치(200)는, 상술한 무효화 룰에 따라서, 자동 운전 트래직터리(TR1-D) 및 퇴피 트래직터리(TR2-D)를 무효화한다. 그리고 차량 주행 제어 장치(200)는, 상술한 우선 순위 룰에 따라서, 긴급 정지 트래직터리(TR2-G)에 기초하여 차량 주행 제어를 실행한다.

단, 주행 지원 제어 장치(100-G)가 실함되어 있는 동안, 긴급 정지 트래직터리(TR2-G)는 적절하게 갱신, 출력되지 않는다. 따라서, 차량 주행 제어 장치(200)는, 실함 발생 전에 주행 지원 제어 장치(100-G)로부터 출력된 긴급 정지 트래직터리(TR2-G)에 기초하여 차량 주행 제어를 실행한다. 예를 들어, 차량 주행 제어 장치(200)는, 실함 발생 전에 주행 지원 제어 장치(100-G)로부터 마지막으로 출력된 긴급 정지 트래직터리(TR2-G)에 기초하여 차량 주행 제어를 실행한다. 이에 의해, 차량(1)은 정지한다.

4-3-5. 제5 예

도 21은, 본 실시 형태에 관한 차량 주행 제어의 제5 예를 설명하기 위한 타이밍 차트이다. 이미 나온 예와 중복되는 설명은 적절히 생략한다.

상기한 제3 상태에 있어서 또한, 주행 지원 제어의 작동 조건이 성립된다. 주행 지원 제어 장치(100-G)는, 주행 지원 트래직터리(TR1-G)를 생성하고, 출력한다. 이 상태는, 이하 「제5 상태」라고 불린다. 도 21에 나타낸 예에서는, 시각 t2 이후의 기간이 제5 상태에 상당한다.

제5 상태에 있어서, 차량 주행 제어 장치(200)는, 상술한 무효화 룰에 따라서, 퇴피 트래직터리(TR2-D)를 무효화한다. 그리고 차량 주행 제어 장치(200)는, 상술한 우선 순위 룰에 따라서, 긴급 정지 트래직터리(TR2-G)에 기초하여 차량 주행 제어를 실행한다.

이때, 주행 지원 트래직터리(TR1-G)도 출력되고 있다. 따라서, 차량 주행 제어 장치(200)는, 주행 지원 제어 장치(100-G)로부터 출력되는 주행 지원 트래직터리(TR1-G)와 긴급 정지 트래직터리(TR2-G)에 기초하여 차량 주행 제어를 실행한다. 더 상세하게는, 차량 주행 제어 장치(200)는, 상술한 중재 룰에 따라서 주행 지원 트래직터리(TR1-G)와 긴급 정지 트래직터리(TR2-G) 사이에서 중재를 행하고, 중재 결과에 따라서 차량 주행 제어를 실행한다. 조타 제어가 행해질지 여부는 주행 지원 트래직터리(TR1-G)에 의존하지만, 적어도 감속 제어는 실행되기 때문에, 차량(1)은 정지한다.

4-3-6. 제6 예

도 22는, 본 실시 형태에 관한 차량 제어 시스템에 의한 차량 주행 제어의 제6 예를 설명하기 위한 타이밍 차트이다. 이미 나온 예와 중복되는 설명은 적절히 생략한다.

상기한 제1 상태에 있어서, 주행 지원 제어 장치(100-G)가 실함한다, 즉, 주행 지원 제어 장치(100-G)가 실함 장치(100F)가 된다. 이 상태는, 이하 「제6 상태」라고 불린다. 도 22에 나타낸 예에서는, 시각 t1 이후의 기간이 제6 상태에 상당한다.

제6 상태에 있어서, 차량 주행 제어 장치(200)는, 상술한 무효화 룰에 따라서, 자동 운전 트래직터리(TR1-D) 및 퇴피 트래직터리(TR2-D)를 무효화한다. 그리고 차량 주행 제어 장치(200)는, 상술한 우선 순위 룰에 따라서, 긴급 정지 트래직터리(TR2-G)에 기초하여 차량 주행 제어를 실행한다.

4-3-7. 제7 예

도 23은, 본 실시 형태에 관한 차량 주행 제어의 제7 예를 설명하기 위한 타이밍 차트이다. 이미 나온 예와 중복되는 설명은 적절히 생략한다.

상기한 제2 상태에 있어서, 자동 운전 제어 장치(100-D)가 실함한다, 즉, 자동 운전 제어 장치(100-D)가 실함 장치(100F)가 된다. 이 상태는, 이하 「제7 상태」라고 불린다. 도 23에 나타낸 예에서는, 시각 t2 이후의 기간이 제7 상태에 상당한다.

제7 상태에 있어서, 차량 주행 제어 장치(200)는, 상술한 무효화 룰에 따라서, 자동 운전 트래직터리(TR1-D)를 무효화한다. 또한, 주행 지원 제어의 작동이 계속되고 있기 때문에, 퇴피 트래직터리(TR2-D)는, 무효화된 상태 그대로이다. 따라서, 차량 주행 제어 장치(200)는, 상술한 우선 순위 룰에 따라서, 긴급 정지 트래직터리(TR2-G)에 기초하여 차량 주행 제어를 실행한다.

이때, 주행 지원 트래직터리(TR1-G)도 출력되고 있다. 따라서, 차량 주행 제어 장치(200)는, 주행 지원 제어 장치(100-G)로부터 출력되는 주행 지원 트래직터리(TR1-G)와 긴급 정지 트래직터리(TR2-G)에 기초하여 차량 주행 제어를 실행한다. 더 상세하게는, 차량 주행 제어 장치(200)는 상술한 중재 룰에 따라서 주행 지원 트래직터리(TR1-G)와 긴급 정지 트래직터리(TR2-G) 사이에서 중재를 행하고, 중재 결과에 따라서 차량 주행 제어를 실행한다. 조타 제어가 행해질지 여부는 주행 지원 트래직터리(TR1-G)에 의존하지만, 적어도 감속 제어는 실행되기 때문에, 차량(1)은 정지한다.

4-3-8. 제8 예

도 24는, 본 실시 형태에 관한 차량 주행 제어의 제8 예를 설명하기 위한 타이밍 차트이다. 이미 나온 예와 중복되는 설명은 적절히 생략한다.

상기한 제2 상태에 있어서, 주행 지원 제어 장치(100-G)가 실함한다, 즉, 주행 지원 제어 장치(100-G)가 실함 장치(100F)가 된다. 이 상태는, 이하 「제8 상태」라고 불린다. 도 24에 나타낸 예에서는, 시각 t2 이후의 기간이 제8 상태에 상당한다.

제8 상태에 있어서, 차량 주행 제어 장치(200)는, 상술한 무효화 룰에 따라서, 자동 운전 트래직터리(TR1-D) 및 퇴피 트래직터리(TR2-D)를 무효화한다. 그리고 차량 주행 제어 장치(200)는, 상술한 우선 순위 룰에 따라서, 긴급 정지 트래직터리(TR2-G)에 기초하여 차량 주행 제어를 실행한다.

단, 주행 지원 제어 장치(100-G)가 실함되어 있는 동안, 긴급 정지 트래직터리(TR2-G)는 적절하게 갱신, 출력되지 않는다. 따라서, 차량 주행 제어 장치(200)는 실함 발생 전에 주행 지원 제어 장치(100-G)로부터 출력된 긴급 정지 트래직터리(TR2-G)에 기초하여, 차량 주행 제어를 실행한다. 예를 들어, 차량 주행 제어 장치(200)는, 실함 발생 전에 주행 지원 제어 장치(100-G)로부터 마지막으로 출력된 긴급 정지 트래직터리(TR2-G)에 기초하여 차량 주행 제어를 실행한다. 이에 의해, 차량(1)은 정지한다.

또한, 차량 주행 제어 장치(200)는, 실함 발생 전에 주행 지원 제어 장치(100-G)로부터 출력된 주행 지원 트래직터리(TR1-G)를 유지하고 있다. 실함 발생 후, 차량 주행 제어 장치(200)는, 그 주행 지원 트래직터리(TR1-G)도 고려하여, 피드 포워드적으로 주행 지원 제어를 수행해도 된다. 즉, 제8 상태에 있어서, 차량 주행 제어 장치(200)는, 실함 발생 전에 주행 지원 제어 장치(100-G)로부터 출력된 주행 지원 트래직터리(TR1-G) 및 긴급 정지 트래직터리(TR2-G)에 기초하여, 차량 주행 제어를 실행해도 된다. 더 상세하게는, 차량 주행 제어 장치(200)는, 상술한 중재 룰에 따라서 주행 지원 트래직터리(TR1-G)와 긴급 정지 트래직터리(TR2-G) 사이에서 중재를 행하고, 중재 결과에 따라서 차량 주행 제어를 실행한다. 이에 의해, 적어도 감속 제어는 실행되고, 차량(1)은 정지한다.

4-4. 효과

이상에 설명된 바와 같이, 본 실시 형태에 따르면, 실함 장치(100F)가 존재하는 경우, 차량 주행 제어 장치(200)는, 퇴피 트래직터리(TR2-D), 혹은 긴급 정지 트래직터리(TR2-G)에 기초하여 차량 주행 제어를 실행한다. 구체적으로는, 자동 운전 제어 장치(100-D)가 실함한 경우, 차량 주행 제어 장치(200)는, 실함 발생 전에 출력된 퇴피 트래직터리(TR2-D), 혹은 정상적인 주행 지원 제어 장치(100-G)로부터 출력되는 긴급 정지 트래직터리(TR2-G)에 기초하여 차량 주행 제어를 실행한다. 또한, 주행 지원 제어 장치(100-G)가 실함한 경우, 차량 주행 제어 장치(200)는 실함 발생 전에 출력된 긴급 정지 트래직터리(TR2-G)에 기초하여, 차량 주행 제어를 실행한다. 이에 의해, 차량(1)은 신속하게 정지하여, 차량(1)의 안전이 확보된다. 이것은, 차량 제어 시스템(10)에 대한 신뢰의 향상에 기여한다.

5. 제5 실시 형태

제5 실시 형태는, 상술한 제4 실시 형태의 변형예이다. 제4 실시 형태와 중복되는 설명은 적절히 생략한다.

도 25는, 제5 실시 형태에 관한 차량 제어 시스템(10)의 구성을 개략적으로 도시하는 블록도이다. 제5 실시 형태에서는, 퇴피 트래직터리(TR2-D)가 생략된다. 즉, 자동 운전 제어 장치(100-D)는, 자동 운전 트래직터리(TR1-D)만을 생성하고, 출력한다.

도 26은, 본 실시 형태에 관한 차량 주행 제어의 일례를 설명하기 위한 타이밍 차트이다. 상기한 제1 상태에 있어서, 자동 운전 제어 장치(100-D)가 실함한다, 즉, 자동 운전 제어 장치(100-D)가 실함 장치(100F)가 된다. 이 상태는, 이하 「제9 상태」라고 불린다. 도 26에 나타낸 예에서는, 시각 t1 내지 시각 t2의 기간이 제9 상태에 상당한다.

제9 상태에 있어서, 차량 주행 제어 장치(200)는, 상술한 무효화 룰에 따라서, 자동 운전 트래직터리(TR1-D)를 무효화한다. 그리고 차량 주행 제어 장치(200)는, 주행 지원 제어 장치(100-G)로부터 출력되는 긴급 정지 트래직터리(TR2-G)에 기초하여 차량 주행 제어를 실행한다. 이에 의해, 차량(1)은 정지한다. 앞서 나온 도 19에 나타낸 제3 상태와 비교하면, 퇴피 트래직터리(TR2-D)가 존재하지 않으므로, 퇴피 트래직터리(TR2-D) 대신에 긴급 정지 트래직터리(TR2-G)가 사용되고 있음을 알 수 있다.

다른 상태에 있어서의 차량 주행 제어는, 제4 실시 형태의 경우와 마찬가지이다(도 17 내지 도 18, 도 20 내지 도 24 참조).

제5 실시 형태에 의해서도, 제4 실시 형태의 경우와 마찬가지의 효과가 얻어진다.

Claims

차량(1)을 제어하는 차량 제어 시스템이며,
상기 차량(1)의 목표 위치 및 목표 속도를 포함하는 목표 트래직터리를 생성하고, 출력하는 하나 또는 복수의 목표 트래직터리 생성 장치(100, 100-A, 100-B)와,
상기 하나 또는 복수의 목표 트래직터리 생성 장치(100, 100-A, 100-B)로부터 출력되는 상기 목표 트래직터리를 수취하고, 상기 수취한 목표 트래직터리에 기초하여 상기 차량(1)의 주행을 제어하는 차량 주행 제어를 실행하는 차량 주행 제어 장치(200)를
구비하고,
제1 목표 트래직터리는, 상기 차량(1)의 조타, 가속, 및 감속 중 적어도 하나를 행하는 것을 목적으로 하는 상기 목표 트래직터리이고,
제2 목표 트래직터리는, 상기 차량(1)을 감속시키고, 정지시키는 것을 목적으로 하는 상기 목표 트래직터리이고,
실함 장치(100F)는, 상기 하나 또는 복수의 목표 트래직터리 생성 장치(100, 100-A, 100-B) 중 실함이 발생한 목표 트래직터리 생성 장치이고,
상기 실함 장치(100F)가 존재하지 않는 경우, 상기 차량 주행 제어 장치(200)는, 상기 하나 또는 복수의 목표 트래직터리 생성 장치(100, 100-A, 100-B)로부터 출력되는 상기 제1 목표 트래직터리에 기초하여, 상기 차량 주행 제어를 실행하고,
상기 실함 장치(100F)가 존재하는 경우, 상기 차량 주행 제어 장치(200)는, 상기 실함이 발생하기 전에 상기 하나 또는 복수의 목표 트래직터리 생성 장치(100, 100-A, 100-B)로부터 출력된 상기 제2 목표 트래직터리, 혹은 상기 복수의 목표 트래직터리 생성 장치(100, 100-A, 100-B) 중 상기 실함 장치(100F) 이외의 것으로부터 출력되는 상기 제2 목표 트래직터리에 기초하여, 상기 차량 주행 제어를 실행하여 상기 차량(1)을 정지시키는
차량 제어 시스템.
제1항에 있어서,
상기 하나 또는 복수의 목표 트래직터리 생성 장치(100, 100-A, 100-B)는, 상기 제2 목표 트래직터리를 계속적으로 갱신하고, 출력하는
차량 제어 시스템.
제2항에 있어서,
상기 실함 장치(100F)가 존재하는 경우, 상기 차량 주행 제어 장치(200)는, 상기 실함이 발생하기 전에 상기 하나 또는 복수의 목표 트래직터리 생성 장치(100, 100-A, 100-B)로부터 마지막으로 출력된 상기 제2 목표 트래직터리에 기초하여, 상기 차량 주행 제어를 실행하여 상기 차량(1)을 정지시키는
차량 제어 시스템.
제1항에 있어서,
상기 하나 또는 복수의 목표 트래직터리 생성 장치(100, 100-A, 100-B)는, 자동 운전 트래직터리 및 퇴피 트래직터리를 생성하고, 출력하는 자동 운전 제어 장치(100-D)를 포함하고,
상기 자동 운전 트래직터리는, 상기 차량(1)의 자동 운전을 행하는 것을 목적으로 하는 상기 제1 목표 트래직터리이고,
상기 퇴피 트래직터리는, 상기 차량(1)을 감속시키고, 정지시키는 것을 목적으로 하는 상기 제2 목표 트래직터리이고,
상기 실함 장치(100F)가 존재하지 않는 경우, 상기 차량 주행 제어 장치(200)는, 상기 자동 운전 제어 장치(100-D)로부터 출력되는 상기 자동 운전 트래직터리에 기초하여 상기 차량 주행 제어를 실행하고,
상기 자동 운전 제어 장치(100-D)가 상기 실함 장치(100F)가 된 경우, 상기 차량 주행 제어 장치(200)는, 상기 실함이 발생하기 전에 상기 자동 운전 제어 장치(100-D)로부터 출력된 상기 퇴피 트래직터리에 기초하여, 상기 차량 주행 제어를 실행하여 상기 차량(1)을 정지시키는
차량 제어 시스템.
제4항에 있어서,
상기 자동 운전 제어 장치(100-D)는, 상기 퇴피 트래직터리를 계속적으로 갱신하고, 출력하는, 차량 제어 시스템.
제1항에 있어서,
상기 복수의 목표 트래직터리 생성 장치(100, 100-A, 100-B)는,
적어도 자동 운전 트래직터리를 생성하고, 출력하는 자동 운전 제어 장치(100-D)와,
주행 지원 트래직터리 및 긴급 정지 트래직터리를 생성하고, 출력하는 주행 지원 제어 장치(100-G)를
포함하고,
상기 자동 운전 트래직터리는, 상기 차량(1)의 자동 운전을 행하는 것을 목적으로 하는 상기 제1 목표 트래직터리이고,
상기 주행 지원 트래직터리는, 상기 차량(1)의 주행의 안전성의 향상, 혹은 상기 차량(1)의 거동의 안정화를 목적으로 하는 상기 제1 목표 트래직터리이고,
상기 긴급 정지 트래직터리는, 상기 차량(1)을 감속시키고, 정지시키는 것을 목적으로 하는 상기 제2 목표 트래직터리이고,
상기 주행 지원 제어 장치(100-G)는, 소정의 작동 조건이 성립되는지 여부를 판정하여, 상기 소정의 작동 조건이 성립되는 경우에 상기 주행 지원 트래직터리를 생성하고, 출력하고,
상기 실함 장치(100F)가 존재하지 않고, 상기 자동 운전 제어 장치(100-D)로부터 상기 자동 운전 트래직터리가 출력되고, 또한 상기 주행 지원 제어 장치(100-G)로부터 상기 주행 지원 트래직터리가 출력되어 있지 않은 제1 상태에 있어서, 상기 차량 주행 제어 장치(200)는, 상기 자동 운전 트래직터리에 기초하여 상기 차량 주행 제어를 실행하고,
상기 실함 장치(100F)가 존재하지 않고, 상기 자동 운전 제어 장치(100-D)로부터 상기 자동 운전 트래직터리가 출력되고, 또한 상기 소정의 작동 조건이 성립되어 상기 주행 지원 제어 장치(100-G)로부터 상기 주행 지원 트래직터리가 출력되는 제2 상태에 있어서, 상기 차량 주행 제어 장치(200)는, 상기 자동 운전 트래직터리와 상기 주행 지원 트래직터리에 기초하여 상기 차량 주행 제어를 실행하는
차량 제어 시스템.
제6항에 있어서,
상기 자동 운전 제어 장치(100-D)는 또한, 상기 차량(1)을 감속시키고, 정지시키는 것을 목적으로 하는 상기 제2 목표 트래직터리인 퇴피 트래직터리를 생성하고, 출력하는
차량 제어 시스템.
제7항에 있어서,
상기 자동 운전 제어 장치(100-D)는, 상기 퇴피 트래직터리를 계속적으로 갱신하고, 출력하는
차량 제어 시스템.
제7항 또는 제8항에 있어서,
상기 제1 상태에 있어서 상기 자동 운전 제어 장치(100-D)가 상기 실함 장치(100F)가 된 제3 상태에 있어서, 상기 차량 주행 제어 장치는, 상기 실함이 발생하기 전에 상기 자동 운전 제어 장치(100-D)로부터 출력된 상기 퇴피 트래직터리에 기초하여, 상기 차량 주행 제어를 실행하여 상기 차량(1)을 정지시키는
차량 제어 시스템.
제9항에 있어서,
상기 제3 상태에 있어서 상기 주행 지원 제어 장치(100-G)도 상기 실함 장치(100F)가 된 제4 상태에 있어서, 상기 차량 주행 제어 장치(200)는, 상기 실함이 발생하기 전에 상기 주행 지원 제어 장치(100-G)로부터 출력된 상기 긴급 정지 트래직터리에 기초하여, 상기 차량 주행 제어를 실행하여 상기 차량(1)을 정지시키는
차량 제어 시스템.
제9항에 있어서,
상기 제3 상태에 있어서 상기 소정의 작동 조건이 성립되어 상기 주행 지원 제어 장치(100-G)로부터 상기 주행 지원 트래직터리가 출력되는 제5 상태에 있어서, 상기 차량 주행 제어 장치(200)는, 상기 주행 지원 제어 장치(100-G)로부터 출력되는 상기 주행 지원 트래직터리와 상기 긴급 정지 트래직터리에 기초하여, 상기 차량 주행 제어를 실행하여 상기 차량(1)을 정지시키는
차량 제어 시스템.
제6항 내지 제8항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 제1 상태에 있어서 상기 주행 지원 제어 장치(100-G)가 상기 실함 장치(100F)가 된 제6 상태에 있어서, 상기 차량 주행 제어 장치(200)는, 상기 실함이 발생하기 전에 상기 주행 지원 제어 장치(100-G)로부터 출력된 상기 긴급 정지 트래직터리에 기초하여, 상기 차량 주행 제어를 실행하여 상기 차량(1)을 정지시키는
차량 제어 시스템.
제6항 내지 제8항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 제2 상태에 있어서 상기 자동 운전 제어 장치(100-D)가 상기 실함 장치(100F)가 된 제7 상태에 있어서, 상기 차량 주행 제어 장치(200)는, 상기 주행 지원 제어 장치(100-G)로부터 출력되는 상기 주행 지원 트래직터리와 상기 긴급 정지 트래직터리에 기초하여, 상기 차량 주행 제어를 실행하여 상기 차량(1)을 정지시키는
차량 제어 시스템.
제6항 내지 제8항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 제2 상태에 있어서 상기 주행 지원 제어 장치(100-G)가 상기 실함 장치(100F)가 된 제8 상태에 있어서, 상기 차량 주행 제어 장치(200)는, 상기 실함이 발생하기 전에 상기 주행 지원 제어 장치(100-G)로부터 출력된 상기 긴급 정지 트래직터리에 기초하여, 상기 차량 주행 제어를 실행하여 상기 차량(1)을 정지시키는
차량 제어 시스템.
제14항에 있어서,
상기 제8 상태에 있어서, 상기 차량 주행 제어 장치(200)는, 상기 실함이 발생하기 전에 상기 주행 지원 제어 장치(100-G)로부터 출력된 상기 주행 지원 트래직터리 및 상기 긴급 정지 트래직터리에 기초하여, 상기 차량 주행 제어를 실행하여 상기 차량(1)을 정지시키는
차량 제어 시스템.
제6항에 있어서,
상기 제1 상태에 있어서 상기 자동 운전 제어 장치(100-D)가 상기 실함 장치(100F)가 된 제9 상태에 있어서, 상기 차량 주행 제어 장치(200)는, 상기 주행 지원 제어 장치(100-G)로부터 출력되는 상기 긴급 정지 트래직터리에 기초하여, 상기 차량 주행 제어를 실행하여 상기 차량(1)을 정지시키는
차량 제어 시스템.
제6항 내지 제16항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 주행 지원 제어 장치(100-G)는, 상기 긴급 정지 트래직터리를 계속적으로 갱신하고, 출력하는
차량 제어 시스템.