BR102020022707A2

BR102020022707A2 - Sistema de controle veicular

Info

Publication number: BR102020022707A2
Application number: BR102020022707-6A
Authority: BR
Inventors: Kazuyuki Fujita; Shin Tanaka; Takayuki Iwamoto; Masahiro Harada; Nobuhide Kamata
Original assignee: Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha
Priority date: 2019-11-11
Filing date: 2020-11-06
Publication date: 2021-08-10
Also published as: JP7230777B2; US11691647B2; US20210139050A1; KR20210057668A; CN112776827A; JP2021075186A; RU2749529C1; EP3819181A1

Abstract

sistema de controle veicular. um dispositivo de geração de trajetória alvo (100, 100-a, 100-b) gera e emite trajetórias alvo, cada uma incluindo uma posição alvo e uma velocidade alvo de um veículo. uma primeira trajetória alvo destina-se a realizar pelo menos uma de direção, aceleração e desaceleração do veículo. uma segunda trajetória alvo tem como objetivo desacelerar e parar o veículo. quando um dispositivo em mau funcionamento (100f) não existe, um dispositivo de controle de deslocamento do veículo executa o controle de deslocamento do veículo com base na primeira trajetória alvo. quando o dispositivo em mau funcionamento (100f) existe, o dispositivo de controle de deslocamento do veículo para o veículo, ao executar o controle de deslocamento do veículo com base na segunda trajetória alvo emitida antes que a falha ocorra ou com base na segunda trajetória alvo emitida a partir do dispositivo de geração de trajetória alvo (100, 100-a, 100-b) diferente do dispositivo em mau funcionamento (100f).

Description

SISTEMA DE CONTROLE VEICULAR

CAMPO DA INVENÇÃO

[001] A presente invenção refere-se a um sistema de controle veicular configurado para controlar um veículo. Em particular, a presente invenção se refere a um sistema de controle veicular configurado para controlar o deslocamento de um veículo com base em uma trajetória alvo.

DESCRIÇÃO DO ESTADO DA ARTE RELACIONADA

[002] A Publicação do Pedido de Patente Japonesa Não Examinado No. 2018- 024295 (JP 2018-024295 A) divulga um sistema de assistência de condução configurado para auxiliar a condução de um veículo. O sistema de assistência de condução inclui uma unidade de imagem, uma unidade de geração de trajetória alvo, uma unidade de aquisição de condição de deslocamento e uma unidade de controle. A unidade de imagem adquire uma imagem que inclui um limite de uma pista por onde o veículo está se deslocando. A unidade de geração de trajetória alvo gera, com base na imagem, uma trajetória alvo ao longo da qual o veículo pode se deslocar na pista. A unidade de aquisição de condição de deslocamento adquire, com base na imagem, uma condição de deslocamento do veículo na pista. A unidade de controle executa o comando de direção com base na trajetória alvo e na condição de deslocamento de modo que o veículo siga a trajetória alvo.

[003] A Publicação do Pedido de Patente Japonesa Não Examinado No. 2009- 157502 (JP 2.009-157.502 A) divulga um dispositivo de avaliação de curso configurado para avaliar os cursos de um veículo. O dispositivo de avaliação de curso gera uma pluralidade de cursos estimados e avalia os cursos usando dois ou mais critérios de avaliação diferentes.

[004] A Publicação do Pedido de Patente Japonesa Não Examinado No. 2007- 230454 (JP 2007-230454 A) divulga um dispositivo de definição de curso configurado para definir um curso desejado de um objeto específico. O dispositivo de definição de curso estima cursos possíveis de uma pluralidade de objetos, incluindo o objeto específico, e define o curso do objeto específico com base nos resultados de estimativa.

SUMÁRIO DA INVENÇÃO

[005] De acordo com a tecnologia descrita no documento JP 2018-024295 A, o comando de direção é executado com base na trajetória alvo gerada pela unidade de geração de trajetória alvo. Todavia, quando a unidade de geração de trajetória alvo falha, uma trajetória alvo apropriada não é gerada. Sem uma trajetória alvo apropriada, a segurança de deslocamento do veículo pode ser perdida. Há espaço para melhorias no controle de deslocamento do veículo com base na trajetória alvo.

[006] A presente invenção proporciona uma tecnologia que contribui para garantir a segurança durante o controle de deslocamento do veículo com base em uma trajetória alvo.

[007] Um aspecto da presente invenção refere-se a um sistema de controle veicular incluindo um ou mais dispositivos de geração de trajetória alvo e um dispositivo de controle de deslocamento do veículo. Os um ou mais dispositivos de geração de trajetória alvo são configurados para gerar e emitir trajetórias alvo, cada uma incluindo uma posição alvo e uma velocidade alvo de um veículo. O dispositivo de controle de deslocamento do veículo é configurado para receber as trajetórias alvo emitidas a partir do um ou mais dispositivos de geração de trajetória alvo, e executar o controle de deslocamento do veículo para controlar o deslocamento do veículo com base nas trajetórias alvo recebidas. Uma primeira trajetória alvo é a trajetória alvo para pelo menos uma de direção, aceleração e desaceleração do veículo. Uma segunda trajetória alvo é a trajetória alvo para desacelerar e parar o veículo. Um dispositivo em mau funcionamento é um dispositivo de geração de trajetória alvo apresentando falha entre o um ou mais dispositivos de geração de trajetória alvo. O dispositivo de controle de deslocamento do veículo é configurado para executar, quando o dispositivo em mau funcionamento não existe, o controle de deslocamento do veículo com base na primeira trajetória alvo emitida a partir do um ou mais dispositivos de geração de trajetória alvo. O dispositivo de controle de deslocamento do veículo é configurado para parar, quando o dispositivo em mau funcionamento existe, o veículo, ao executar o controle de deslocamento do veículo com base na segunda trajetória alvo emitida a partir do um ou mais dispositivos de geração de trajetória alvo antes que a falha ocorra, ou com base na segunda trajetória alvo emitida a partir de um dispositivo de geração de trajetória alvo diferente do dispositivo em mau funcionamento entre os dispositivos de geração de trajetória alvo.

[008] De acordo com o aspecto da presente invenção, o dispositivo de geração de trajetória alvo gera e emite não apenas a primeira trajetória alvo, mas também a segunda trajetória alvo. A segunda trajetória alvo é a trajetória alvo para desacelerar e parar o veículo. Quando o dispositivo em mau funcionamento existe, o dispositivo de controle de deslocamento do veículo executa o controle de deslocamento do veículo com base na segunda trajetória alvo emitida a partir do dispositivo de geração de trajetória alvo antes que a falha ocorra, ou com base na segunda trajetória alvo emitida a partir do dispositivo de geração de trajetória alvo diferente do dispositivo em mau funcionamento entre os dispositivos de geração de trajetória alvo. O dispositivo de controle de deslocamento do veículo desacelera e para o veículo ao executar o controle de deslocamento do veículo com base na segunda trajetória alvo. Desse modo, a segurança do veículo é garantida.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[009] Características, vantagens, e o significado técnico e industrial dos exemplos das formas de realização da invenção serão descritos abaixo com referência aos desenhos anexos, nos quais os sinais indicam elementos semelhantes, sendo que a:

[0010] A FIG. 1 é um diagrama conceitual para descrever uma visão geral de um sistema de controle veicular de acordo com uma primeira forma de realização da presente invenção;

[0011] A FIG. 2 é um diagrama de blocos que ilustra esquematicamente a configuração do sistema de controle veicular de acordo com a primeira forma de realização da presente invenção;

[0012] A FIG. 3 é um diagrama conceitual para descrever uma segunda trajetória alvo de acordo com a primeira forma de realização da presente invenção;

[0013] A FIG. 4 é um diagrama conceitual para descrever o controle de deslocamento do veículo a ser executado pelo sistema de controle veicular de acordo com a primeira forma de realização da presente invenção;

[0014] A FIG. 5 é um diagrama de blocos que ilustra um exemplo da configuração de um dispositivo de geração de trajetória alvo do sistema de controle veicular de acordo com a primeira forma de realização da presente invenção;

[0015] A FIG. 6 é um diagrama de blocos que ilustra exemplos de um dispositivo de aquisição de informações e informações do ambiente de condução no dispositivo de geração de trajetória alvo de acordo com a primeira forma de realização da presente invenção;

[0016] A FIG. 7 é um diagrama de blocos que ilustra um exemplo da configuração de um dispositivo de controle de deslocamento do veículo do sistema de controle veicular de acordo com a primeira forma de realização da presente invenção;

[0017] A FIG. 8 é um fluxograma que ilustra um resumo de um processo a ser executado pelo sistema de controle veicular de acordo com a primeira forma de realização da presente invenção;

[0018] A FIG. 9 é um diagrama de blocos que ilustra esquematicamente a configuração de um sistema de controle veicular de acordo com uma segunda forma de realização da presente invenção;

[0019] A FIG. 10 é um diagrama conceitual para descrever o controle de deslocamento do veículo a ser executado pelo sistema de controle veicular de acordo com a segunda forma de realização da presente invenção;

[0020] A FIG. 11 é um diagrama de blocos que ilustra esquematicamente a configuração de um sistema de controle veicular de acordo com uma terceira forma de realização da presente invenção;

[0021] A FIG. 12 é um diagrama conceitual para descrever uma trajetória de modo de segurança (limp home) de acordo com a terceira forma de realização da presente invenção;

[0022] A FIG. 13 é um diagrama de blocos que ilustra esquematicamente a configuração de um sistema de controle veicular de acordo com uma quarta forma de realização da presente invenção;

[0023] A FIG. 14 é um diagrama conceitual para descrever uma trajetória de assistência de deslocamento de acordo com a quarta forma de realização da presente invenção;

[0024] A FIG. 15 é um diagrama conceitual para descrever uma trajetória de parada de emergência de acordo com a quarta forma de realização da presente invenção;

[0025] A FIG. 16 é um diagrama conceitual para descrever as regras de controle de deslocamento do veículo a serem executadas pelo sistema de controle veicular de acordo com a quarta forma de realização da presente invenção;

[0026] A FIG. 17 é um gráfico de tempo para descrever um primeiro exemplo do controle de deslocamento do veículo a ser executado pelo sistema de controle veicular de acordo com a quarta forma de realização da presente invenção;

[0027] A FIG. 18 é um gráfico de tempo para descrever um segundo exemplo do controle de deslocamento do veículo a ser executado pelo sistema de controle veicular de acordo com a quarta forma de realização da presente invenção;

[0028] A FIG. 19 é um gráfico de tempo para descrever um terceiro exemplo do controle de deslocamento do veículo a ser executado pelo sistema de controle veicular de acordo com a quarta forma de realização da presente invenção;

[0029] A FIG. 20 é um gráfico de tempo para descrever um quarto exemplo do controle de deslocamento do veículo a ser executado pelo sistema de controle veicular de acordo com a quarta forma de realização da presente invenção;

[0030] A FIG. 21 é um gráfico de tempo para descrever um quinto exemplo do controle de deslocamento do veículo a ser executado pelo sistema de controle veicular de acordo com a quarta forma de realização da presente invenção;

[0031] A FIG. 22 é um gráfico de tempo para descrever um sexto exemplo do controle de deslocamento do veículo a ser executado pelo sistema de controle veicular de acordo com a quarta forma de realização da presente invenção;

[0032] A FIG. 23 é um gráfico de tempo para descrever um sétimo exemplo do controle de deslocamento do veículo a ser executado pelo sistema de controle veicular de acordo com a quarta forma de realização da presente invenção;

[0033] A FIG. 24 é um gráfico de tempo para descrever um oitavo exemplo do controle de deslocamento do veículo a ser executado pelo sistema de controle veicular de acordo com a quarta forma de realização da presente invenção;

[0034] A FIG. 25 é um diagrama de blocos que ilustra esquematicamente a configuração de um sistema de controle veicular de acordo com uma quinta forma de realização da presente invenção; e

[0035] A FIG. 26 é um gráfico de tempo para descrever um exemplo de controle de deslocamento do veículo a ser executado pelo sistema de controle veicular de acordo com a quinta forma de realização da presente invenção.

DESCRIÇÃO DETALHADA DAS FORMAS DE REALIZAÇÃO

[0036] As formas de realização da presente invenção são descritas com referência aos desenhos anexos.

1. Primeira Forma de Realização 1-1. Visão Geral do Sistema de Controle Veicular

[0037] FIG. 1 é um diagrama conceitual para descrever uma visão geral de um sistema de controle veicular 10 de acordo com uma primeira forma de realização. O sistema de controle veicular 10 controla um veículo 1. O sistema de controle veicular 10 é tipicamente montado no veículo 1. Como alternativa, pelo menos uma parte do sistema de controle veicular 10 pode ser disposta em um dispositivo externo fora do veículo 1 para controlar o veículo 1 remotamente. Ou seja, o sistema de controle veicular 10 pode ser distribuído ao longo do veículo 1 e do dispositivo externo.

[0038] O sistema de controle veicular 10 executa o "controle de deslocamento do veículo" para controlar o deslocamento do veículo 1 (direção, aceleração e desaceleração). Em particular, o sistema de controle veicular 10 executa o controle de deslocamento do veículo com base em uma trajetória alvo TR.

[0039] A trajetória alvo TR inclui uma posição alvo [X(t), Y(t)] e uma velocidade alvo [VX(t), VY(t)] do veículo 1 em uma estrada onde o veículo 1 se desloca. No exemplo ilustrado na FIG. 1, uma direção X é uma direção para frente do veículo 1 e uma direção Y é uma direção plana ortogonal à condução X. O sistema de coordenadas (X, Y) não está limitado àquele no exemplo ilustrado na FIG. 1. A posição alvo [X(t), Y(t)] e a velocidade alvo [VX(t), VY(t)] são em função do tempo t. A velocidade alvo [VX(t), VY(t)] pode ser definida para cada posição alvo [X(t), Y(t)]. Ou seja, a posição alvo [X(t), Y(t)] e a velocidade alvo [VX(t), VY(t)] podem ser associadas entre si. O sistema de controle veicular 10 executa o controle de deslocamento do veículo de modo que o veículo 1 siga a trajetória alvo TR.

[0040] FIG. 2 é um diagrama de blocos que ilustra esquematicamente a configuração do sistema de controle veicular 10 de acordo com esta forma de realização. O sistema de controle veicular 10 inclui um dispositivo de geração de trajetória alvo 100 e um dispositivo de controle de deslocamento do veículo 200. O dispositivo de geração de trajetória alvo 100 e o dispositivo de controle de deslocamento do veículo 200 podem ser dispositivos fisicamente diferentes ou o mesmo dispositivo. Quando o dispositivo de geração de trajetória alvo 100 e o dispositivo de controle de deslocamento do veículo 200 são dispositivos fisicamente diferentes, o dispositivo troca as informações necessárias por meio de comunicação.

[0041] O dispositivo de geração de trajetória alvo 100 gera a trajetória alvo TR. Mais especificamente, o dispositivo de geração de trajetória alvo 100 adquire informações do ambiente de condução 150 que indicam um ambiente de condução do veículo 1. Por exemplo, as informações do ambiente de condução 150 incluem informações de mapa, informações posicionais e informações das condições do entorno. As informações posicionais indicam a posição e orientação do veículo 1. A informação da condição do entorno indica as condições ao redor do veículo 1. O dispositivo de geração de trajetória alvo 100 determina um plano de deslocamento do veículo 1 com base nas informações do ambiente de condução 150 e gera a trajetória alvo TR necessária para conseguir o plano de deslocamento. Os exemplos do plano de deslocamento incluem um plano para manter a pista de rodagem atual, um plano para mudar de pista, um plano para evitar um obstáculo e um plano para desacelerar e parar. Normalmente, o dispositivo de geração de trajetória alvo 100 gera repetidamente a trajetória alvo TR em cada ciclo predeterminado, isto é, atualiza a trajetória alvo TR. O dispositivo de geração de trajetória alvo 100 emite a trajetória alvo TR gerada (atualizada) para o dispositivo de controle de deslocamento do veículo 200.

[0042] O dispositivo de controle de deslocamento do veículo 200 executa o controle de deslocamento do veículo para controlar o deslocamento do veículo 1 (direção, aceleração e desaceleração). Em particular, o dispositivo de controle de deslocamento do veículo 200 recebe a trajetória alvo TR emitida a partir do dispositivo de geração de trajetória alvo 100 e executa o controle de deslocamento do veículo com base na trajetória alvo TR recebida. Normalmente, o dispositivo de controle de deslocamento do veículo 200 executa o controle de deslocamento do veículo de modo que o veículo 1 siga a trajetória alvo TR. Portanto, o dispositivo de controle de deslocamento do veículo 200 calcula os desvios entre o veículo 1 e a trajetória alvo TR (tal como um desvio lateral, um desvio do ângulo de guinada e um desvio de velocidade) e executa o controle de deslocamento do veículo de modo que os desvios diminuam.

[0043] De acordo com esta forma de realização, dois tipos de trajetória alvo TR, isto é, uma “primeira trajetória alvo TR1" e uma "segunda trajetória alvo TR2" são utilizados. A primeira trajetória alvo TR1 é uma trajetória alvo TR para pelo menos uma de direção, aceleração e desaceleração do veículo 1. Por exemplo, a primeira trajetória alvo TR1 é uma trajetória alvo TR para condução autônoma contínua do veículo 1 ao longo de uma pista de rodagem. A segunda trajetória alvo TR2 é uma trajetória alvo TR para desacelerar e parar o veículo 1.

[0044] FIG. 3 é um diagrama conceitual para descrever a segunda trajetória alvo TR2. O eixo horizontal representa o tempo t, e o eixo vertical representa a velocidade alvo [VX(t), VY(t)]. Conforme ilustrado na FIG. 3, a velocidade alvo [VX(t), VY(t)] diminui com o decorrer do tempo t e, finalmente, atinge zero. O veículo 1 desacelera e para ao executar o controle de deslocamento do veículo com base na segunda trajetória alvo TR2. A segunda trajetória alvo TR2 pode requerer direção além da desaceleração. Por exemplo, a segunda trajetória alvo TR2 pode ser gerada de modo que o veículo 1 se desloque até e pare em um acostamento da estrada em um modo de segurança.

[0045] O dispositivo de geração de trajetória alvo 100 gera e emite a primeira trajetória alvo TR1 e a segunda trajetória alvo TR2. O dispositivo de controle de deslocamento do veículo 200 recebe e armazena a primeira trajetória alvo TR1 e a segunda trajetória alvo TR2. O dispositivo de controle de deslocamento do veículo 200 executa o controle de deslocamento do veículo com base em pelo menos uma dentre a primeira trajetória alvo TR1 e a segunda trajetória alvo TR2.

[0046] Em particular, o dispositivo de controle de deslocamento do veículo 200, de acordo com esta forma de realização, usa seletivamente a primeira trajetória alvo TR1 e a segunda trajetória alvo TR2, dependendo se o dispositivo de geração de trajetória alvo 100 não funcionar corretamente. Quando o dispositivo de geração de trajetória alvo 100 falha, uma trajetória alvo apropriada TR não é emitida a partir do dispositivo de geração de trajetória alvo 100. Por exemplo, a geração (atualização) e emissão da trajetória alvo TR param quando o dispositivo de geração de trajetória alvo 100 falha. Mesmo se a trajetória alvo TR for gerada e emitida, a trajetória alvo TR é inadequada.

[0047] Primeiramente, assume-se que o dispositivo de geração de trajetória alvo 100 está normal (funciona corretamente). Neste caso, o dispositivo de geração de trajetória alvo 100 gera e emite a primeira trajetória alvo TR1 e a segunda trajetória alvo TR2. O dispositivo de controle de deslocamento do veículo 200 executa o controle de deslocamento do veículo com base na primeira trajetória alvo TR1. Ou seja, o dispositivo de controle de deslocamento do veículo 200 executa o controle de deslocamento do veículo de modo que o veículo 1 siga a primeira trajetória alvo TR1.

[0048] Em seguida, com referência à FIG. 4, assume-se que o dispositivo de geração de trajetória alvo 100 não está funcionando corretamente. O dispositivo de geração de trajetória alvo 100 em mau funcionamento é referido doravante como um "dispositivo em mau funcionamento 100F". Depois que a falha ocorre, uma trajetória alvo apropriada TR não é emitida a partir do dispositivo em mau funcionamento 100F. Sem uma trajetória alvo apropriada TR, a segurança de deslocamento do veículo pode ser perdida.

[0049] De acordo com esta forma de realização, quando o dispositivo em mau funcionamento 100F existe, uma segunda trajetória alvo TR2 apropriada é usada antes da falha. Ou seja, o dispositivo de controle de deslocamento do veículo 200 executa o controle de deslocamento do veículo com base na segunda trajetória alvo TR2 emitida a partir do dispositivo de geração de trajetória alvo 100 antes que a falha ocorra. O veículo 1 desacelera e para ao executar o controle de deslocamento do veículo com base na segunda trajetória alvo TR2. Desse modo, a segurança do veículo 1 é garantida.

[0050] A segunda trajetória alvo TR2 pode ser considerada como um "testamento" preparado pelo dispositivo de geração de trajetória alvo 100 em caso de falha. O dispositivo de controle de deslocamento do veículo 200 recebe e armazena antecipadamente o testamento emitido a partir do dispositivo de geração de trajetória alvo 100 antes que a falha ocorra. Quando o dispositivo de geração de trajetória alvo 100 falha, o dispositivo de controle de deslocamento do veículo 200 executa o testamento recebido antecipadamente para parar o veículo 1. Desse modo, a segurança do veículo 1 é garantida.

[0051] O ambiente de condução do veículo 1 muda incessantemente. Quando o dispositivo de geração de trajetória alvo 100 falha, é preferível usar como nova, uma segunda trajetória alvo TR2 o mais breve possível. No entanto, o tempo de falha no dispositivo de geração de trajetória alvo 100 não é conhecido com antecedência. Portanto, é apropriado que o dispositivo de geração de trajetória alvo 100 atualize e emita pelo menos a segunda trajetória alvo TR2 "continuamente". O termo "continuamente" refere-se aqui a um conceito que inclui tanto "constantemente" quanto "intermitentemente". Por exemplo, a emissão da segunda trajetória alvo TR2 pode ser suspensa por um curto período de tempo. Também neste caso, pode-se dizer que a emissão da segunda trajetória alvo TR2 é contínua por um longo período.

[0052] É apropriado que o dispositivo de controle de deslocamento do veículo 200 execute o controle de deslocamento do veículo com base na última segunda trajetória alvo TR2 emitida por último a partir do dispositivo de geração de trajetória alvo 100 antes que uma falha ocorra. O veículo 1 pode ser parado mais apropriadamente porque a última segunda trajetória alvo TR2 reflete o ambiente de condução mais recente.

[0053] A segunda trajetória alvo TR2 mais recente não precisa ser usada essencialmente. Por exemplo, um efeito suficiente pode ser alcançado também quando uma segunda trajetória alvo TR2, que é gerada em um ciclo anterior da última, é usada. O dispositivo de controle de deslocamento do veículo 200 inclui um dispositivo de armazenamento que armazena, por um período predeterminado, a segunda trajetória alvo TR2 emitida a partir do dispositivo de geração de trajetória alvo 100. Quando o dispositivo de geração de trajetória alvo 100 falha, o dispositivo de controle de deslocamento do veículo 200 executa o controle de deslocamento do veículo que utiliza uma segunda trajetória alvo TR2 relativamente nova das segundas trajetórias alvo TR2 emitidas antes que a falha ocorra. Assim, o veículo 1 pode ser parado e a segurança pode ser assegurada.

[0054] O sistema de controle veicular 10 de acordo com esta forma de realização é descrito abaixo em mais detalhes.

1-2. Exemplos de Configuração 1-2-1. Dispositivo de Geração de Trajetória Alvo 100

[0055] FIG. 5 é um diagrama de blocos que ilustra um exemplo da configuração do dispositivo de geração de trajetória alvo 100 de acordo com esta forma de realização. O dispositivo de geração de trajetória alvo 100 inclui um dispositivo de aquisição de informações 110, um dispositivo de controle 120 e uma interface de entrada e saída 130.

[0056] O dispositivo de aquisição de informações 110 adquire as informações do ambiente de condução 150 que indicam o ambiente de condução do veículo 1

[0057] FIG. 6 é um diagrama de blocos que ilustra exemplos do dispositivo de aquisição de informações 110 e informações do ambiente de condução 150. O dispositivo de aquisição de informações 110 inclui um dispositivo de aquisição de informações de mapa 111, um dispositivo de aquisição de informações posicionais 112, um sensor das condições do veículo 113, um sensor das condições do entorno 114 e um dispositivo de comunicação 115. As informações do ambiente de condução 150 incluem informações de mapa 151, informações posicionais 152, informações das condições do veículo 153, informações das condições do entorno 154 e informações de distribuição 155.

[0058] O dispositivo de aquisição de informações de mapa 111 adquire as informações de mapa 151. As informações de mapa 151 indicam as disposições das pistas e formatos das estradas. O dispositivo de aquisição de informações de mapa 111 adquire informações de mapa 151 de uma área necessária de um banco de dados de mapa. O banco de dados de mapa pode ser armazenado em um dispositivo de armazenamento predeterminado montado no veículo 1, ou em um servidor de gerenciamento fora do veículo 1. No último caso, o dispositivo de aquisição de informações de mapa 111 se comunica com o servidor de gerenciamento para adquirir as informações de mapa necessárias 151.

[0059] O dispositivo de aquisição de informações posicionais 112 adquire informações posicionais 152 que indicam a posição e a orientação do veículo 1. Por exemplo, o dispositivo de aquisição de informações posicionais 112 inclui um dispositivo de Sistema de Posicionamento Global (GPS) configurado para medir a posição e orientação do veículo 1. O dispositivo de aquisição de informações posicionais 112 pode aumentar a precisão das informações posicionais 152 através de um processo de estimativa de autoposicionamento (localização) conhecido.

[0060] O sensor das condições do veículo 113 adquire informações das condições do veículo 153, indicando as condições do veículo 1. Por exemplo, o sensor das condições do veículo 113 inclui um sensor de velocidade do veículo, um sensor de taxa de guinada, um sensor de aceleração e um sensor do ângulo de direção. O sensor de velocidade do veículo detecta uma velocidade do veículo (velocidade do veículo 1). O sensor de taxa de guinada detecta uma taxa de guinada do veículo 1. O sensor de aceleração detecta as acelerações do veículo 1 (aceleração lateral, aceleração longitudinal, e aceleração vertical). O sensor do ângulo de direção detecta um ângulo de direção (ângulo direcional) do veículo 1.

[0061] O sensor das condições do entorno 114 reconhece (detecta) as condições ao redor do veículo 1. Por exemplo, o sensor das condições do entorno 114 inclui pelo menos um de uma câmera, um sensor de detecção e alcance de imagem a laser (LIDAR) e um radar. As informações das condições do entorno 154 indicam um resultado do reconhecimento pelo sensor das condições do entorno 114. Por exemplo, as informações das condições do entorno 154 incluem informações alvo relacionadas a um alvo reconhecido pelo sensor das condições do entorno 114. Os exemplos do alvo incluem um veículo ao redor, um pedestre, um objeto em uma estrada, um obstáculo e uma linha de pista (linha de marcação de pista). As informações alvo incluem informações sobre uma posição relativa e uma velocidade relativa do alvo em relação ao veículo 1.

[0062] O dispositivo de comunicação 115 se comunica com o exterior do veículo 1. Por exemplo, o dispositivo de comunicação 115 se comunica com um dispositivo externo fora do veículo 1 por meio de uma rede de comunicação. O dispositivo de comunicação 115 pode realizar a comunicação Veículo-Para-Infraestrutura (V2I) com a infraestrutura do entorno. O dispositivo de comunicação 115 pode realizar comunicação Veículo-Para-Veículo (V2V) com um veículo do entorno. As informações de distribuição 155 são obtidas através do dispositivo de comunicação 115. Por exemplo, as informações de distribuição 155 incluem informações dos veículos ao redor e informações do tráfego.

[0063] Uma parte do dispositivo de aquisição de informações 110 pode ser incluída no dispositivo de controle de deslocamento do veículo 200. Ou seja, o dispositivo de geração de trajetória alvo 100 e o dispositivo de controle de deslocamento do veículo 200 podem compartilhar uma parte do dispositivo de aquisição de informações 110. Neste caso, o dispositivo de geração de trajetória alvo 100 e o dispositivo de controle de deslocamento do veículo 200 trocam informações necessárias.

[0064] Referindo-se novamente à FIG. 5, a interface de entrada e saída 130 está conectada de forma comunicável ao dispositivo de controle de deslocamento do veículo 200. Por exemplo, a interface de entrada e saída 130 inclui um dispositivo de comunicação.

[0065] O dispositivo de controle 120 (controlador) é um dispositivo de processamento de informação configurado para executar vários processos. Por exemplo, o dispositivo de controle 120 é um microcomputador. O dispositivo de controle 120 também é chamado de unidade de controle eletrônico (UCE). O dispositivo de controle 120 inclui um processador 121 e um dispositivo de armazenamento 122.

[0066] O dispositivo de armazenamento 122 armazena vários tipos de informações. Exemplos do dispositivo de armazenamento 122 incluem uma memória volátil e uma memória não volátil.

[0067] O processador 121 executa programas computacionais. Os programas computacionais são armazenados no dispositivo de armazenamento 122 ou gravados em um meio de gravação de leitura por computador. O processador 121 executa os programas computacionais para implementar as funções do dispositivo de controle 120 (processador 121).

[0068] O dispositivo de controle 120 adquire repetidamente as informações do ambiente de condução 150 a partir do dispositivo de aquisição de informações 110. As informações do ambiente de condução 150 adquiridas são armazenadas no dispositivo de armazenamento 122.

[0069] O dispositivo de controle 120 determina um plano de deslocamento do veículo 1 com base nas informações do ambiente de condução 150, e gera trajetórias alvo TR necessárias para conseguir o plano de deslocamento. Os exemplos do plano de deslocamento incluem um plano para manter uma pista de rodagem atual, um plano para mudar de pista, um plano para evitar um obstáculo e um plano para desacelerar e parar. Tipicamente, o dispositivo de controle 120 gera repetidamente as trajetórias alvo TR em cada ciclo predeterminado, isto é, atualiza as trajetórias alvo TR. As trajetórias alvo TR geradas (primeira trajetória alvo TR1 e segunda trajetória alvo TR2) são armazenadas no dispositivo de armazenamento 122.

[0070] O dispositivo de controle 120 emite as trajetórias alvo TR (atualizadas) geradas para o dispositivo de controle de deslocamento do veículo 200 através da interface de entrada e saída 130.

1-2-2. Dispositivo de Controle de Deslocamento do Veículo 200

[0071] FIG. 7 é um diagrama de blocos que ilustra um exemplo da configuração do dispositivo de controle de deslocamento do veículo 200 de acordo com esta forma de realização. O dispositivo de controle de deslocamento do veículo 200 inclui um dispositivo de aquisição das condições de deslocamento 210, um dispositivo de controle 220, uma interface de entrada e saída 230 e um dispositivo de deslocamento 240.

[0072] O dispositivo de aquisição das condições de deslocamento 210 adquire as informações das condições de deslocamento 250 que indicam as condições de deslocamento do veículo 1. Exemplos das condições de deslocamento incluem uma posição, uma direção, uma velocidade do veículo, uma taxa de guinada, acelerações e um ângulo de direção (ângulo direcional) do veículo 1. Por exemplo, o dispositivo de aquisição das condições de deslocamento 210 adquire informações posicionais que indicam a posição e orientação do veículo 1 usando um dispositivo GPS. O dispositivo de aquisição das condições de deslocamento 210 pode aumentar a precisão das informações posicionais por meio de um processo de estimativa de autoposicionamento conhecido. O dispositivo de aquisição das condições de deslocamento 210 inclui um sensor de velocidade do veículo, um sensor de taxa de guinada, um sensor de aceleração e um sensor do ângulo de direção. Pelo menos uma parte do dispositivo de aquisição das condições de deslocamento 210 pode estar em comum com o dispositivo de aquisição de informações 110 do dispositivo de geração de trajetória alvo 100.

[0073] A interface de entrada e saída 230 está conectada de forma comunicável ao dispositivo de geração de trajetória alvo 100. Por exemplo, a interface de entrada e saída 230 inclui um dispositivo de comunicação.

[0074] O dispositivo de deslocamento 240 inclui um sistema de direção 241, um dispositivo de condução 242 e um dispositivo de frenagem 243. O sistema de direção 241 gira as rodas do veículo 1. Exemplos de sistema de direção 241 incluem um sistema de direção assistida elétrica (EPS). O dispositivo de condução 242 é uma fonte de energia configurada para gerar uma força de acionamento. Exemplos do dispositivo de condução 242 incluem um motor, um motor elétrico, e um motor na roda. O dispositivo de frenagem 243 gera uma força de frenagem.

[0075] O dispositivo de controle 220 (controlador) é um dispositivo de processamento de informação configurado para executar vários processos. Por exemplo, o dispositivo de controle 220 é um microcomputador. O dispositivo de controle 220 também é chamado de UCE. O dispositivo de controle 220 inclui um processador 221 e um dispositivo de armazenamento 222.

[0076] O dispositivo de armazenamento 222 armazena vários tipos de informações. Exemplos do dispositivo de armazenamento 222 incluem uma memória volátil e uma memória não volátil.

[0077] O processador 221 executa programas computacionais. Os programas computacionais são armazenados no dispositivo de armazenamento 222 ou gravados em um meio de gravação de leitura por computador. O processador 221 executa os programas computacionais para implementar as funções do dispositivo de controle 220 (processador 221).

[0078] Por exemplo, o dispositivo de controle 220 executa o "controle de deslocamento do veículo" para controlar a direção, aceleração e desaceleração do veículo 1. O dispositivo de controle 220 executa o controle de deslocamento do veículo ao controlar uma operação do dispositivo de deslocamento 240. Especificamente, o dispositivo de controle 220 controla a direção (viragem) do veículo 1 ao controlar uma operação do sistema de direção 241. O dispositivo de controle 220 controla a aceleração do veículo 1 ao controlar uma operação do dispositivo de acionamento 242. O dispositivo de controle 220 controla a desaceleração do veículo 1 ao controlar uma operação do dispositivo de frenagem 243.

[0079] O dispositivo de controle 220 adquire repetidamente as informações das condições de deslocamento 250 do dispositivo de aquisição das condições de deslocamento 210. A informações das condições de deslocamento 250 adquiridas são armazenadas no dispositivo de armazenamento 222.

[0080] O dispositivo de controle 220 recebe, através da interface de entrada e saída 230, as trajetórias alvo TR emitidas a partir do dispositivo de geração de trajetória alvo 100. As trajetórias alvo TR recebidas (primeira trajetória alvo TR1 e segunda trajetória alvo TR2) são armazenadas no dispositivo de armazenamento 222. Após as trajetórias alvo TR serem atualizadas, as trajetórias alvo TR (em particular, a segunda trajetória alvo TR2 anterior) podem ser armazenadas no dispositivo de armazenamento 222, por um período predeterminado.

[0081] O dispositivo de controle 220 executa o controle de deslocamento do veículo com base na trajetória alvo TR. Especificamente, o dispositivo de controle 220 executa o controle de deslocamento do veículo de modo que o veículo 1 siga a trajetória alvo TR. Portanto, o dispositivo de controle 220 calcula os desvios entre o veículo 1 e a trajetória alvo TR com base na trajetória alvo TR e nas informações das condições de deslocamento 250. Exemplos de desvio incluem um desvio lateral (desvio na direção Y), um desvio angular de guinada (desvio de ângulo azimute), e um desvio de velocidade. O dispositivo de controle 220 executa o controle de deslocamento do veículo de modo que os desvios entre o veículo 1 e a trajetória alvo TR diminuam. Através do controle de deslocamento do veículo, o veículo 1 se desloca para seguir a trajetória alvo TR.

[0082] Por exemplo, o comando de direção pelo uso do sistema de direção 241 é o seguinte. O dispositivo de controle 220 calcula uma taxa de guinada alvo necessária para reduzir um desvio entre o veículo 1 e a trajetória alvo TR. Uma taxa de guinada real é incluída nas informações das condições de deslocamento 250. O dispositivo de controle 220 calcula um ângulo de direção alvo dependendo de um desvio da taxa de guinada, que é uma diferença entre a taxa de guinada alvo e a taxa de guinada real. Conforme o desvio da taxa de guinada aumenta, o ângulo de direção alvo aumenta. Um ângulo de direção real é incluído nas informações das condições de deslocamento 250. O dispositivo de controle 220 executa o controle de feedback para o sistema de direção 241 de modo que o ângulo de direção real se iguale ao ângulo de direção alvo.

1-3. Exemplo do Método de Detecção em Mau Funcionamento

[0083] Abaixo encontram-se exemplos de falha no dispositivo de geração de trajetória alvo 100.

[0084] [Falha de Entrada] - As informações do ambiente de condução 150 necessárias para gerar a trajetória alvo TR não podem ser adquiridas apropriadamente devido a uma anormalidade ou falha no dispositivo de aquisição de informações 110 (sensor).

[0085] [Falha no Processo Aritmético] - Um processo aritmético para gerar a trajetória alvo TR não é executado corretamente devido a uma anormalidade ou falha no controle do dispositivo 120.

[0086] [Falha no Resultado do Cálculo] - A trajetória alvo TR gerada não satisfaz um requisito predeterminado.

[0087] [Falha na Saída] - A trajetória alvo TR não é emitida adequadamente a partir do dispositivo de geração de trajetória alvo 100 devido a uma anormalidade ou falha na função de emissão da interface de entrada e saída 130.

[0088] O dispositivo de geração de trajetória alvo 100 tem uma função de autodiagnóstico. Abaixo encontram-se exemplos de itens a serem verificados pelo uso da função de autodiagnóstico.

[0089] [Item 1] O dispositivo de controle 120 está operando adequadamente (por exemplo, o período de cálculo do processador 121 está dentro de uma faixa normal).

[0090] [Item 2] Os sensores do dispositivo de aquisição de informações 110 está funcionando corretamente (por exemplo, períodos de detecção, contagens dos dados detectados, e os valor dos dados detectados estão dentro das faixas normais).

[0091] [Item 3] O dispositivo de controle 120 recebe sucessivamente as informações do ambiente de condução 150 (por exemplo, um período de recepção e uma quantidade de dados estão dentro das faixas normais).

[0092] [Item 4] O resultado do cálculo da trajetória alvo TR está normal (por exemplo, uma quantidade de dados e um valor dos dados estão dentro das faixas normais).

[0093] [Item 5] A trajetória alvo TR é emitida corretamente a partir da interface de entrada e saída 130 (por exemplo, um período de transmissão e uma quantidade de dados estão dentro das faixas normais).

[0094] Quando uma anormalidade é detectada em qualquer item, a função de autodiagnóstico determina que o dispositivo de geração de trajetória alvo 100 não está funcionando corretamente. Quando a função de autodiagnóstico determina que a falha ocorre, a função de autodiagnóstico emite um sinal de erro para o exterior através de uma linha de sinal dedicada. Ao receber o sinal de erro, o dispositivo de controle de deslocamento do veículo 200 pode reconhecer a falha no dispositivo de geração de trajetória alvo 100.

1-4. Fluxo de Processamento

[0095] FIG. 8 é um fluxograma que ilustra um resumo de um processo a ser executado pelo sistema de controle veicular 10 de acordo com esta forma de realização.

[0096] Na Etapa S100, o dispositivo de geração de trajetória alvo 100 adquire as informações do ambiente de condução 150. O dispositivo de geração de trajetória alvo 100 gera (atualiza) as trajetórias alvo TR com base nas informações do ambiente de condução 150. O dispositivo de geração de trajetória alvo 100 emite as trajetórias alvo TR geradas (atualizadas) ao dispositivo de controle de deslocamento do veículo 200.

[0097] No Etapa S200, o dispositivo de controle de deslocamento do veículo 200 recebe as trajetórias alvo TR emitidas a partir do dispositivo de geração de trajetória alvo 100. O dispositivo de controle de deslocamento do veículo 200 armazena as trajetórias alvo TR recebidas no dispositivo de armazenamento 222.

[0098] Na Etapa S300, o dispositivo de controle de deslocamento do veículo 200 determina se o dispositivo de geração de trajetória alvo 100 não está funcionando corretamente. Por exemplo, o dispositivo de controle de deslocamento do veículo 200 determina se o sinal de erro é emitido a partir do dispositivo de geração de trajetória alvo 100. Quando o dispositivo de geração de trajetória alvo 100 falha, isto é, quando o dispositivo em mau funcionamento 100F não existe (Etapa S300; Não), o processo segue para a Etapa S400. Quando o dispositivo de geração de trajetória alvo 100 falha, isto é, quando o dispositivo em mau funcionamento 100F existe (Etapa S300; Sim), o processo segue para a Etapa S500.

[0099] Na Etapa S400, o dispositivo de controle de deslocamento do veículo 200 executa o controle de deslocamento do veículo com base na primeira trajetória alvo TR1. Ou seja, o dispositivo de controle de deslocamento do veículo 200 executa o controle de deslocamento do veículo de modo que o veículo 1 siga a primeira trajetória alvo TR1.

[00100] Na Etapa S500, o dispositivo de controle de deslocamento do veículo 200 executa o controle de deslocamento do veículo com base na segunda trajetória alvo TR2. Isto é, o dispositivo de controle de deslocamento do veículo 200 executa o controle de deslocamento do veículo de modo que o veículo 1 siga a segunda trajetória alvo TR2. Assim, o veículo 1 desacelera e para.

1-5. Efeitos

[00101] Como descrito acima, o dispositivo de geração de trajetória alvo 100 de acordo com esta forma de realização gera e emite não apenas a primeira trajetória alvo TR1, como também a segunda trajetória alvo TR2. A segunda trajetória alvo TR2 é uma trajetória alvo TR para desacelerar e parar o veículo 1. Quando o dispositivo em mau funcionamento 100F existe, o dispositivo de controle de deslocamento do veículo 200 executa o controle de deslocamento do veículo com base na segunda trajetória alvo TR2 emitida a partir do dispositivo de geração de trajetória alvo 100 antes que a falha ocorra. O veículo 1 desacelera e para ao executar o controle de deslocamento do veículo com base na segunda trajetória alvo TR2. Desse modo, a segurança do veículo 1 é garantida. Esta operação contribui para a melhoria da confiabilidade do sistema de controle veicular 10.

2. Segunda Forma de Realização

[00102] Em uma segunda forma de realização, existe uma pluralidade de dispositivos de geração de trajetória alvo 100. A descrição que se sobrepõe à da primeira forma de realização é omitida, conforme o caso.

2-1. Sistema de Controle Veicular

[00103] FIG. 9 é um diagrama de blocos que ilustra esquematicamente a configuração de um sistema de controle veicular 10 de acordo com a segunda forma de realização. O sistema de controle veicular 10 inclui uma pluralidade de dispositivos de geração de trajetória alvo 100-A e 100-B e o dispositivo de controle de deslocamento do veículo 200.

[00104] As configurações dos dispositivos de geração de trajetória alvo 100- A e 100-B são semelhantes à configuração do dispositivo de geração de trajetória alvo 100 descrito na primeira forma de realização (vide FIG. 5 e FIG. 6).

[00105] Em relação ao dispositivo de geração de trajetória alvo 100-A, as informações do ambiente de condução 150, a trajetória alvo TR, a primeira trajetória alvo TR1 e a segunda trajetória alvo TR2 descritas na primeira forma de realização são referidas como informações do ambiente de condução 150-A, uma trajetória alvo TR-A, uma primeira trajetória alvo TR1-A e uma segunda trajetória alvo TR2-A, respectivamente. O dispositivo de geração de trajetória alvo 100-A gera e emite as trajetórias alvo TR-A (TR1-A e TR2-A) com base nas informações do ambiente de condução 150-A.

[00106] Em relação ao dispositivo de geração de trajetória alvo 100-B, as informações do ambiente de condução 150, a trajetória alvo TR, a primeira trajetória alvo TR1 e a segunda trajetória alvo TR2 descritas na primeira forma de realização são referidas como informações do ambiente de condução 150-B, uma trajetória alvo TR-B, uma primeira trajetória alvo TR1-B e uma segunda trajetória alvo TR2-B, respectivamente. O dispositivo de geração de trajetória alvo 100-B gera e emite as trajetórias alvo TR-B (TR1-B e TR2-B) com base nas informações do ambiente de condução 150-B.

[00107] A configuração do dispositivo de controle de deslocamento do veículo 200 é semelhante à da configuração na primeira forma de realização (vide FIG. 7).

2-2. Controle de Deslocamento do Veículo

[00108] O dispositivo de controle de deslocamento do veículo 200 recebe as trajetórias alvo TR-A (TR1-A e TR2-A) emitidas a partir do dispositivo de geração de trajetória alvo 100-A. O dispositivo de controle de deslocamento do veículo 200 também recebe as trajetórias alvo TR-B (TR1-B e TR2-B) emitidas a partir do dispositivo de geração de trajetória alvo 100-B. O dispositivo de controle de deslocamento do veículo 200 armazena as trajetórias alvo TR recebidas (TR1-A, TR2-A, TR1-B e TR2- B) no dispositivo de armazenamento 222. O dispositivo de controle de deslocamento do veículo 200 executa o controle de deslocamento do veículo com base em pelo menos uma trajetória alvo TR.

[00109] Primeiramente, assume-se que ambos os dispositivos de geração de trajetória alvo 100-A e 100-B estão normais, ou seja, o dispositivo em mau funcionamento 100F não existe. Neste caso, o dispositivo de controle de deslocamento do veículo 200 executa o controle de deslocamento do veículo com base em pelo menos uma das primeiras trajetórias alvo TR1-A e TR1-B. Por exemplo, quando a primeira trajetória alvo TR1-A é emitida, mas a primeira trajetória alvo TR1-B não é emitida, o dispositivo de controle de deslocamento do veículo 200 executa o controle de deslocamento do veículo com base na primeira trajetória alvo TR1-A.

[00110] Como outro exemplo, quando ambas as primeiras trajetórias alvo TR1-A e TR1-B são emitidas, o dispositivo de controle de deslocamento do veículo 200 seleciona a primeira trajetória alvo TR1-A ou TR1-B, e executa o controle de deslocamento do veículo com base na primeira trajetória alvo selecionada. Como alternativa, o dispositivo de controle de deslocamento do veículo 200 pode determinar uma trajetória alvo TR final combinando as primeiras trajetórias alvo TR1-A e TR1-B, e executar o controle de deslocamento do veículo com base na trajetória alvo TR final.

[00111] Em seguida, com referência à FIG. 10, assume-se que o dispositivo de geração de trajetória alvo 100-A ou 100-B não está funcionando corretamente, ou seja, o dispositivo em mau funcionamento 100F existe. No exemplo ilustrado na FIG. 10, o dispositivo de geração de trajetória alvo 100-A é o dispositivo em mau funcionamento 100F. Depois que a falha ocorre, as trajetórias alvo TR-A apropriadas (TR1-A e TR2-A) não são emitidas a partir do dispositivo de geração de trajetória alvo 100-A, que é o dispositivo em mau funcionamento 100F. Neste caso, o dispositivo de controle de deslocamento do veículo 200 executa o controle de deslocamento do veículo com base na segunda trajetória alvo TR2-A ou TR2-B para parar o veículo 1.

[00112] Por exemplo, o dispositivo de controle de deslocamento do veículo 200 executa o controle de deslocamento do veículo com base na segunda trajetória alvo TR2-A emitida a partir do dispositivo de geração de trajetória alvo 100-A antes que a falha ocorra. Como alternativa, o dispositivo de controle de deslocamento do veículo 200 executa o controle de deslocamento do veículo com base na segunda trajetória alvo TR2-B emitida a partir do dispositivo de geração de trajetória alvo 100- B diferente do dispositivo em mau funcionamento 100F. Em qualquer caso, o controle de deslocamento do veículo é executado com base em uma segunda trajetória alvo TR2 apropriada e, portanto, o veículo 1 desacelera e para. Desse modo, a segurança do veículo 1 é garantida.

2-3. Efeitos

[00113] Como descrito acima, quando o dispositivo em mau funcionamento 100F existe, o dispositivo de controle de deslocamento do veículo 200, de acordo com esta forma de realização, executa o controle de deslocamento do veículo com base na segunda trajetória alvo TR2 emitida a partir do dispositivo de geração de trajetória alvo 100-A antes que a falha ocorra, ou com base na segunda trajetória alvo TR2-B emitida a partir do dispositivo de geração de trajetória alvo 100-B diferente do dispositivo em mau funcionamento 100F. Em qualquer caso, o controle de deslocamento do veículo é executado com base em uma segunda trajetória alvo TR2 apropriada e, portanto, o veículo 1 desacelera e para. Desse modo, a segurança do veículo 1 é garantida. Esta operação contribui para a melhoria da confiabilidade do sistema de controle veicular 10.

3. Terceira Forma de Realização

[00114] Uma terceira forma de realização é um exemplo específico da primeira forma de realização. A descrição que se sobrepõe à da primeira forma de realização é omitida, conforme o caso.

3-1. Sistema de Controle Veicular

[00115] FIG. 11 é um diagrama de blocos que ilustra esquematicamente a configuração de um sistema de controle veicular 10 de acordo com a terceira forma de realização. O sistema de controle veicular 10 inclui um dispositivo de controle de condução autônoma 100-D e o dispositivo de controle de deslocamento do veículo 200.

[00116] O dispositivo de controle de condução autônoma 100-D é um dispositivo de geração de trajetória alvo 100 configurado para gerar uma trajetória alvo TR necessária para a condução autônoma do veículo 1. A condução autônoma é assumida aqui como uma condução autônoma em que um condutor não precisa se concentrar 100% na direção (por exemplo, o chamado Nível 3 ou condução autônoma superior).

[00117] A configuração do dispositivo de controle de condução autônoma 100- D é semelhante à configuração do dispositivo de geração de trajetória alvo 100 descrito na primeira forma de realização (vide FIG. 5 e FIG. 6). Em relação ao dispositivo de controle de condução autônoma 100-D, as informações do ambiente de condução 150 e a trajetória alvo TR descritas na primeira forma de realização são referidas como informações do ambiente de condução 150-D e uma trajetória alvo TR-D, respectivamente.

[00118] O dispositivo de controle de condução autônoma 100-D gera e emite as trajetórias alvo TR-D com base nas informações do ambiente de condução 150-D. As trajetórias alvo TR-D incluem dois tipos de trajetórias alvo, que são uma "trajetória de condução autônoma TR1-D" uma "trajetória de modo de segurança TR2-D" descrito abaixo.

3-1-1. Trajetória de Condução Autônoma TR1-D

[00119] A trajetória de condução autônoma TR1-D é uma primeira trajetória alvo TR1 para a condução autônoma do veículo 1. Isto é, a trajetória de condução autônoma TR1-D se destina a realizar pelo menos uma de direção, aceleração e desaceleração para a condução autônoma do veículo 1.

[00120] O dispositivo de controle de condução autônoma 100-D cria um plano de deslocamento do veículo 1 durante a condução autônoma com base nas informações do ambiente de condução 150-D. Os exemplos do plano de deslocamento incluem um plano para manter uma pista de rodagem atual, um plano para mudar de pista e um plano para evitar um obstáculo. O dispositivo de controle de condução autônoma 100-D gera, como a trajetória de condução autônoma TR1-D, uma primeira trajetória alvo TR1 necessária para que o veículo 1 se desloque de acordo com o plano de deslocamento.

[00121] Por exemplo, o dispositivo de controle de condução autônoma 100-D gera uma trajetória de condução autônoma TR1-D para manter em uma pista de rodagem atual. Mais especificamente, o dispositivo de controle de condução autônoma 100-D reconhece uma pista de rodagem onde o veículo 1 está se deslocando com base nas informações de mapa 151 e nas informações posicionais 152, e adquire o arranjo e o formato da pista de rodagem à frente do veículo 1. Como alternativa, o dispositivo de controle de condução autônoma 100-D pode reconhecer o arranjo e o formato da pista de rodagem à frente do veículo 1, reconhecendo uma linha de marcação de pista (linha da pista) da pista de rodagem com base nas informações das condições do entorno 154. O dispositivo de controle de condução autônoma 100-D gera a trajetória de condução autônoma TR1-D para manter a pista de rodagem com base no arranjo e formato da pista de rodagem à frente do veículo 1.

[00122] Como outro exemplo, o dispositivo de controle de condução autônoma 100-D pode gerar uma trajetória de condução autônoma TR1-D para mudança de pista. Mais especificamente, o dispositivo de controle de condução autônoma 100- D planeja a mudança de pista para chegar a um destino com base nas informações de mapa 151, nas informações posicionais 152 e no destino. O dispositivo de controle de condução autônoma 100-D gera a trajetória de condução autônoma TR1-D para mudar de pista com base, por exemplo, nas informações de mapa 151, nas informações posicionais 152, nas informações das condições do veículo 153 e nas informações das condições do entorno 154 (condições de outros veículos). A trajetória de condução autônoma TR1-D para a mudança de pista requer pelo menos direção.

[00123] Ainda como outro exemplo, o dispositivo de controle de condução autônoma 100-D pode gerar uma trajetória de condução autônoma TR1-D para evitar a colisão entre o veículo 1 e o objeto ao seu redor. Mais especificamente, o dispositivo de controle de condução autônoma 100-D reconhece um alvo a ser evitado do veículo 1 (tal como um veículo ou um pedestre ao redor) com base nas informações das condições do entorno 154. O dispositivo de controle de condução autônoma 100-D estima posições futuras do veículo 1 e do alvo a ser evitado com base nas informações das condições do veículo 153 e nas informações das condições do entorno 154, e calcula uma possibilidade de colisão entre o veículo 1 e o alvo a ser evitado. Quando a possibilidade de colisão entre o veículo 1 e o alvo a ser evitado é igual ou superior a um limite, o dispositivo de controle de condução autônoma 100-D gera a trajetória de condução autônoma TR1-D para evitar a colisão com base nas informações das condições do veículo 153 e nas informações das condições do entorno 154. A trajetória de condução autônoma TR1-D, para evitar a colisão, requer pelo menos uma de direção e desaceleração.

[00124] O dispositivo de controle de condução autônoma 100-D gera repetidamente a trajetória de condução autônoma TR1-D em cada ciclo predeterminado, sto é, atualiza a trajetória de condução autônoma TR1-D. É apropriado que o dispositivo de controle de condução autônoma 100-D atualize e emita a trajetória de condução autônoma TR1-D "continuamente". O termo "continuamente" refere-se aqui a um conceito que inclui tanto "constantemente" quanto "intermitentemente". Por exemplo, a emissão da trajetória de condução autônoma TR1-D pode ser suspensa por um curto período de tempo. Neste caso, pode-se dizer também que a emissão da trajetória de condução autônoma TR1-D é contínua por um longo período.

3-1-2. Trajetória de Modo de Segurança TR2-D

[00125] FIG. 12 é um diagrama conceitual para descrever a trajetória de modo de segurança TR2-D. A trajetória de modo de segurança TR2-D é uma segunda trajetória alvo TR2 para desacelerar e parar o veículo 1. Em particular, a trajetória de modo de segurança TR2-D é uma segunda trajetória alvo TR2 para fazer com que o veículo 1 se desloque até uma área de parada segura no modo de segurança.

[00126] No exemplo ilustrado na FIG. 12, o veículo 1 se desloca até e para em um acostamento da estrada no modo de segurança ao longo da trajetória de modo de segurança TR2-D. Por exemplo, a posição do acostamento da estrada em uma área onde se pode parar é registrada com antecedência nas informações de mapa 151. Em alternativa, a parada no acostamento da estrada pode ser detectada com base nas informações das condições do entorno 154. Ou seja, o dispositivo de controle de condução autônoma 100-D reconhece o acostamento da estrada onde a parada é permitida com base em pelo menos uma das informações de mapa 151 e das informações das condições do entorno 154. O dispositivo de controle de condução autônoma 100-D gera a trajetória de modo de segurança TR2-D para fazer com que o veículo 1 se desloque e pare no acostamento da estrada no modo de segurança. A trajetória de modo de segurança TR2-D requer direção e desaceleração.

[00127] O dispositivo de controle de condução autônoma 100-D gera repetidamente a trajetória de modo de segurança TR2-D em cada ciclo predeterminado, isto é, atualiza a trajetória de modo de segurança TR2-D. É apropriado que o dispositivo de controle de condução autônoma 100-D atualize e emita a trajetória de modo de segurança TR2-D "continuamente". O termo "continuamente" refere-se aqui a um conceito que inclui tanto "constantemente" quanto "intermitentemente". Por exemplo, a emissão da trajetória de modo de segurança TR2-D pode ser suspensa por um curto período de tempo. Neste caso, pode-se dizer também que a emissão da trajetória de modo de segurança TR2-D é contínua por um longo período.

3-2. Controle de Deslocamento do Veículo

[00128] O dispositivo de controle de deslocamento do veículo 200 recebe a trajetória de condução autônoma TR1-D e a trajetória de modo de segurança TR2-D emitidas a partir do dispositivo de controle de condução autônoma 100-D. O dispositivo de controle de deslocamento do veículo de 200 armazena a trajetória de condução autônoma TR1-D recebida e a trajetória de modo de segurança TR2-D recebida no dispositivo de armazenamento 222. O dispositivo de controle de deslocamento do veículo 200 executa o controle de deslocamento do veículo com base na trajetória de condução autônoma TR1-D ou na trajetória de modo de segurança TR2-D.

[00129] Primeiramente, assume-se que o dispositivo de controle de condução autônoma 100-D está normal, ou seja, o dispositivo em mau funcionamento 100F não existe. Neste caso, o dispositivo de controle de deslocamento do veículo 200 executa o controle de deslocamento do veículo com base na trajetória de condução autônoma TR1-D. Ou seja, o dispositivo de controle de deslocamento do veículo 200 executa o controle de deslocamento do veículo de modo que o veículo 1 siga a trajetória de condução autônoma TR1-D. Assim, a condução autônoma desejada é alcançada.

[00130] Em seguida, assume-se que o dispositivo de controle de condução autônoma 100-D não está funcionando corretamente, ou seja, o dispositivo em mau funcionamento 100F existe (vide FIG. 4). A condução autônoma é impossível depois que a falha ocorre. Portanto, o dispositivo de controle de deslocamento do veículo 200 executa o controle de deslocamento do veículo com base na trajetória de modo de segurança TR2-D emitida a partir do dispositivo de controle de condução autônoma 100-D antes que a falha ocorra. Por exemplo, o dispositivo de controle de deslocamento do veículo 200 executa o controle de deslocamento do veículo com base em uma trajetória de modo de segurança TR2-D emitida por último a partir do dispositivo de controle de condução autônoma 100-D antes que a falha ocorra. Logo, o veículo 1 para em uma posição segura. Ou seja, a segurança do veículo 1 é garantida.

3-3. Efeitos

[00131] Como descrito acima, quando o dispositivo de controle de condução autônoma 100-D falha, o dispositivo de controle de deslocamento do veículo 200, de acordo com esta forma de realização, executa o controle de deslocamento do veículo com base na trajetória de modo de segurança TR2-D emitida antes que a falha ocorra. Assim, o veículo 1 pode ser imediatamente parado em uma situação em que a condução autônoma é impossível. Como resultado, a segurança do veículo 1 é garantida. Esta operação contribui para a melhoria da confiabilidade do sistema de controle veicular 10.

4. Quarta Forma de Realização

[00132] Uma quarta forma de realização é um exemplo específico da segunda forma de realização acima. A descrição que se sobrepõe àquelas das formas de realização acima é omitida, conforme o caso.

4-1. Sistema de Controle Veicular

[00133] FIG. 13 é um diagrama de blocos que ilustra esquematicamente a configuração de um sistema de controle veicular 10 de acordo com a quarta forma de realização. O sistema de controle veicular 10 inclui o dispositivo de controle de condução autônoma 100-D, um dispositivo de controle de assistência de deslocamento 100-G e o dispositivo de controle de deslocamento do veículo 200.

[00134] O dispositivo de controle de condução autônoma 100-D é o mesmo que o descrito na terceira forma de realização.

[00135] O dispositivo de controle de assistência de deslocamento 100-G é um dispositivo de geração de trajetória alvo 100 configurado para gerar uma trajetória alvo TR para "controle de assistência de deslocamento". O deslocamento do veículo 1 é assistido no controle de assistência de deslocamento. Mais especificamente, no controle de assistência de deslocamento, pelo menos, uma de direção, aceleração e desaceleração do veículo 1 é controlada para melhorar a segurança de deslocamento do veículo 1 ou para estabilizar o comportamento do veículo 1. Os exemplos do controle de assistência de deslocamento incluem o controle anticolisão, controle de manutenção na pista e controle de estabilidade do veículo. No controle anticolisão, a prevenção da colisão entre o veículo 1 e o objeto ao seu redor (alvo a ser evitado) é assistida. O controle de manutenção na pista impede o desvio do veículo 1 de uma pista de rodagem. O controle de estabilidade do veículo impede o comportamento instável do veículo, como um giro. O controle de assistência de deslocamento pode ser considerado um controle de redução de riscos.

[00136] A configuração do dispositivo de controle de assistência de deslocamento 100-G é semelhante à configuração do dispositivo de geração de trajetória alvo 100 descrita na primeira forma de realização (vide FIG. 5 e FIG. 6). Em relação ao dispositivo de controle de assistência de deslocamento 100-G, as informações do ambiente de condução 150 e a trajetória alvo TR descritas na primeira forma de realização são referidas como informações do ambiente de condução 150-G e uma trajetória alvo TR-G, respectivamente. O dispositivo de aquisição de informações 110 do dispositivo de controle de condução autônoma 100-D pode ser parcialmente em comum com o dispositivo de aquisição de informações 110 do dispositivo de controle de assistência de deslocamento 100-G.

[00137] O dispositivo de controle de assistência de deslocamento 100-G gera e emite as trajetórias alvo TR-L com base nas informações do ambiente de condução 150-G. As trajetórias alvo TR-G incluem dois tipos de trajetórias alvo, que são uma "trajetória de assistência de deslocamento TR1-G" e uma "trajetória de parada de emergência TR2-G" descrita abaixo.

4-1-1. Trajetória de Assistência de Deslocamento TR1-G

[00138] A trajetória de assistência de deslocamento TR1-G é uma primeira trajetória alvo TR1 para o controle de assistência de deslocamento. Ou seja, a trajetória de assistência de deslocamento TR1-G é uma primeira trajetória alvo TR1 para melhorar a segurança de deslocamento do veículo 1 ou estabilizar o comportamento do veículo 1.

[00139] O controle de assistência de deslocamento não é executado constantemente, mas executado quando necessário. Ou seja, o controle de assistência de deslocamento é executado apenas quando uma condição de execução predeterminada é atendida. O dispositivo de controle de assistência de deslocamento 100-G determina se a condição de execução é atendida com base nas informações do ambiente de condução 150-G. Quando a condição de execução é atendida, o dispositivo de controle de assistência de deslocamento 100-G gera e emite a trajetória de assistência de deslocamento TR1-G.

[00140] FIG. 14 ilustra um exemplo da trajetória de assistência de deslocamento TR1-G. O controle anticolisão é assumido como um exemplo do controle de assistência de deslocamento. O dispositivo de controle de assistência de deslocamento 100-G reconhece um alvo a ser evitado à frente do veículo 1 (tal como um veículo ou um pedestre ao redor) com base nas informações das condições do entorno 154. O dispositivo de controle de assistência de deslocamento 100-G estima posições futuras do veículo 1 e do alvo a ser evitado com base nas informações das condições do veículo 153 e nas informações das condições do entorno 154 e calcula a possibilidade de colisão entre o veículo 1 e o alvo a ser evitado. A condição de execução para o controle anticolisão é que a possibilidade de uma colisão entre o veículo 1 e o alvo a ser evitado é igual ou superior a um limiar.

[00141] Quando a condição de execução para o controle de anticolisão é atendida, o dispositivo de controle de assistência de deslocamento 100-G gera a trajetória de assistência de deslocamento TR1-G para o controle anticolisão. Conforme ilustrado na FIG. 14, a trajetória de assistência de deslocamento TR1-G para o controle anticolisão requer pelo menos uma de direção e desaceleração do veículo 1 para evitar a colisão com o alvo a ser evitado.

[00142] O controle de manutenção na pista é assumido como outro exemplo do controle de assistência de deslocamento. Por exemplo, quando o veículo 1 oscila na pista de rodagem e se aproxima da linha de marcação de pista (linha da pista) da pista de rodagem, o veículo 1 é dirigido sob o controle de manutenção na pista para voltar ao centro da pista de rodagem. Portanto, o dispositivo de controle de assistência de deslocamento 100-G reconhece a linha de marcação de pista da pista de rodagem onde o veículo 1 está se deslocando com base nas informações das condições do entorno 154 e monitora a distância entre o veículo 1 e a linha de marcação de pista. Uma primeira condição de execução para o controle de manutenção na pista é que a distância entre o veículo 1 e a linha de marcação de pista da pista de rodagem seja menor do que um limite de distância predeterminado. Quando a primeira condição de execução é atendida, o dispositivo de controle de assistência de deslocamento 100- G gera a trajetória de assistência de deslocamento TR1-G que requer a direção para retornar o veículo 1 ao centro da pista de rodagem.

[00143] No controle de manutenção na pista, o veículo 1 é desacelerado em resposta à previsão de que o veículo 1 pode falhar ao trafegar em uma curva à frente do veículo 1. Portanto, o dispositivo de controle de assistência de deslocamento 100- G adquire um formato de estrada à frente do veículo 1 com base nas informações de mapa 151 e nas informações posicionais 152. O dispositivo de controle de assistência de deslocamento 100-G determina se o veículo 1 pode trafegar na curva à frente do veículo 1 sem se desviar da pista de rodagem com base no formato da estrada e nas informações das condições do veículo 153 (como a velocidade do veículo). Neste momento, o dispositivo de controle de assistência de deslocamento 100-G pode realizar a determinação levando em consideração uma condição da estrada (coeficiente de atrito da estrada). A condição da estrada pode ser estimada por uma tecnologia conhecida que utiliza as informações das condições do veículo 153 (tal como a velocidade do veículo ou uma velocidade da roda) ou as informações das condições do entorno 154 (tal como informação de imagem). Uma segunda condição de execução para o controle de manutenção na pista é que o veículo 1 pode falhar ao trafegar na curva à frente do veículo 1 sem se desviar da pista de rodagem. Quando a segunda condição de execução é atendida, o dispositivo de controle de assistência de deslocamento 100-G gera a trajetória de assistência de deslocamento TR1-G que requer a desaceleração do veículo 1 para impedir o desvio da pista na curva à frente do veículo 1.

[00144] Enquanto a condição de execução é atendida, o dispositivo de controle de assistência de deslocamento 100-G pode gerar repetidamente a trajetória de assistência de deslocamento TR1-G em cada ciclo predeterminado, isto é, atualizar a trajetória de assistência de deslocamento TR1-G.

4-1-2. Trajetória de Parada de Emergência TR2-G

[00145] FIG. 15 é um diagrama conceitual para descrever a trajetória de parada de emergência TR2-G. A trajetória de parada de emergência TR2-G é uma segunda trajetória alvo TR2 para desacelerar e parar o veículo 1. Em particular, a trajetória de parada de emergência TR2-G é uma segunda trajetória alvo TR2 para parar imediatamente o veículo 1 em uma pista de rodagem atual. No exemplo ilustrado na FIG. 15, o veículo 1 é imediatamente parado ao longo da trajetória de parada de emergência TR2-G na pista de rodagem atual sem direção.

[00146] O dispositivo de controle de assistência de deslocamento 100-G gera repetidamente a trajetória de parada de emergência TR2-G em cada ciclo predeterminado, isto é, atualiza a trajetória de parada de emergência TR2-G. É apropriado que o dispositivo de controle de assistência de deslocamento 100-G atualize e emita a trajetória de parada de emergência TR2-G "continuamente". O termo "continuamente" refere-se aqui a um conceito que inclui tanto "constantemente" quanto "intermitentemente". Por exemplo, a emissão da trajetória de parada de emergência TR2-G pode ser suspensa por um curto período de tempo. Neste caso, pode-se dizer também que a emissão da trajetória de parada de emergência TR2-G é contínua por um longo período.

4-2. Controle de Deslocamento do Veículo

[00147] O dispositivo de controle de deslocamento do veículo 200 recebe a trajetória de condução autônoma TR1-D e a trajetória de modo de segurança TR2-D emitidas a partir do dispositivo de controle de condução autônoma 100-D. O dispositivo de controle de deslocamento do veículo 200 também recebe a trajetória de parada de emergência TR2-G emitida a partir do dispositivo de controle de assistência de deslocamento 100-G. Quando a condição de execução para o controle de assistência de deslocamento é atendida, o dispositivo de controle de deslocamento do veículo 200 recebe a trajetória de assistência de deslocamento TR1-G emitida a partir do dispositivo de controle de assistência de deslocamento 100-G. O dispositivo de controle de deslocamento do veículo 200 armazena as trajetórias alvo recebidas TR (TR1-D, TR2-D, TR1-L e TR2-G) no dispositivo de armazenamento 222. O dispositivo de controle de deslocamento do veículo 200 executa o controle de deslocamento do veículo com base em pelo menos uma trajetória alvo TR.

[00148] FIG. 16 é um diagrama conceitual para descrever as regras do controle de deslocamento do veículo desta forma de realização.

Regra de Desativação

[00149] Quando o dispositivo de controle de condução autônoma 100-D falha, a trajetória de condução autônoma TR1-D é desativada. Mesmo se o dispositivo de controle de condução autônoma 100-D se recuperar da falha, a trajetória de condução autônoma TR1-D permanece desativada. Quando a condição de execução para o controle de assistência de deslocamento é atendida e a trajetória de assistência de deslocamento TR1-G é gerada, a trajetória de modo de segurança TR2-D é desabilitada. Quando o dispositivo de controle de assistência de deslocamento 100-G falha, a trajetória de condução autônoma TR1-D e a trajetória de modo de segurança TR2- D são desativadas.

Regra de Prioridade

[00150] A trajetória de condução autônoma TR1-D, a trajetória de modo de segurança TR2-D e a trajetória de parada de emergência TR2-G têm níveis de prioridade em ordem decrescente. Ou seja, o nível de prioridade da trajetória de condução autônoma TR1-D é o mais alto, e o nível de prioridade da trajetória de parada de emergência TR2-G é o mais baixo.

[00151] Quando a trajetória de condução autônoma TR1-D é habilitada, o controle de deslocamento do veículo é executado com base na trajetória de condução autônoma TR1-D. Quando a trajetória de condução autônoma TR1-D é desabilitada, o controle de deslocamento do veículo é executado com base na trajetória de modo de segurança TR2-D que possui o segundo nível de prioridade mais alto. Quando a trajetória de condução autônoma TR1-D e a trajetória de modo de segurança TR2-D são desativadas, o controle de deslocamento do veículo é executado com base na trajetória de parada de emergência TR2-G.

Regra de Decisão

[00152] Quando a condição de execução para o controle de assistência de deslocamento é atendida e a trajetória de assistência de deslocamento TR1-G é emitida, a arbitragem ou decisão entre a trajetória de assistência de deslocamento TR1- G e a outra trajetória alvo TR (TR1-D ou TR2-G) é realizada.

[00153] No comando de direção, a trajetória de assistência de deslocamento TR1-G tem um nível de prioridade mais alto. Ou seja, o comando de direção é executado com base na trajetória de assistência de deslocamento TR1-G.

[00154] No controle de desaceleração, uma trajetória alvo TR que requer o nível de desaceleração mais alto tem o maior nível de prioridade. Por exemplo, quando a trajetória de assistência de deslocamento TR1-G requer um nível de desaceleração relativamente alto (por exemplo, -1,0 G) e a trajetória de condução autônoma TR1-D requer um nível de desaceleração relativamente baixo (por exemplo, -0,5 G), a trajetória de assistência de deslocamento TR1-G tem um nível de prioridade mais alto. Quando a trajetória de condução autônoma TR1-D requer um nível de desaceleração relativamente alto (por exemplo, -1,0 G) e a trajetória de assistência de deslocamento TR1-G requer um nível de desaceleração relativamente baixo (por exemplo, -0,5 G), a trajetória de condução autônoma TR1-D tem um nível de prioridade mais alto.

[00155] O dispositivo de controle de deslocamento do veículo 200 pode indicar o resultado da decisão ao dispositivo de controle de condução autônoma 100-D e ao dispositivo de controle de assistência de deslocamento 100-G.

[00156] Vários exemplos do controle de deslocamento do veículo, em conformidade com as regras descritas acima, encontram-se definidos abaixo.

4-3. Vários Exemplos de Controle de Deslocamento do Veículo 4-3-1. Primeiro Exemplo

[00157] FIG. 17 é um gráfico de tempo para descrever um primeiro exemplo do controle de deslocamento do veículo de acordo com esta forma de realização.

[00158] No primeiro exemplo, tanto o dispositivo de controle de condução autônoma 100-D quanto o dispositivo de controle de assistência de deslocamento 100- G estão normais, ou seja, o dispositivo em mau funcionamento 100F não existe. O dispositivo de controle de condução autônoma 100-D gera (atualiza) e emite a trajetória de condução autônoma TR1-D e a trajetória de modo de segurança TR2-D. O dispositivo de controle de assistência de deslocamento 100-G gera (atualiza) e emite a trajetória de parada de emergência TR2-G. A condição de execução para o controle de assistência de deslocamento não é atendida e o dispositivo de controle de assistência de deslocamento 100-G não emite a trajetória de assistência de deslocamento TR1-G. Este estado é doravante denominado como um "primeiro estado".

[00159] No primeiro estado, o nível de prioridade da trajetória de condução autônoma TR1-D é o mais alto. Assim, o dispositivo de controle de deslocamento do veículo 200 executa o controle de deslocamento do veículo com base na trajetória de condução autônoma TR1-D. Ou seja, o dispositivo de controle de deslocamento do veículo 200 executa o controle de deslocamento do veículo de modo que o veículo 1 siga a trajetória de condução autônoma TR1-D.

4-3-2. Segundo Exemplo

[00160] FIG. 18 é um gráfico de tempo para descrever um segundo exemplo do controle de deslocamento do veículo de acordo com esta forma de realização. A descrição que se sobrepõe à do primeiro exemplo é omitida, conforme o caso.

[00161] A condição de execução para o controle de assistência de deslocamento é atendida durante o primeiro estado. O dispositivo de controle de assistência de deslocamento 100-G gera e emite a trajetória de assistência de deslocamento TR1- G. Este estado é doravante denominado como um "segundo estado".

[00162] No exemplo ilustrado na FIG. 18, um período de um tempo t1 a um tempo t2 corresponde ao segundo estado. O dispositivo de controle de assistência de deslocamento 100-G relata o início e o fim do controle de assistência de deslocamento para o dispositivo de controle de deslocamento do veículo 200 e o dispositivo de controle de condução autônoma 100-D. Com base no relatório, o dispositivo de controle de deslocamento do veículo 200 reconhece a execução do controle de assistência de deslocamento. Também durante a execução do controle de assistência de deslocamento, o dispositivo de controle de condução autônoma 100-D gera (atualiza) e emite a trajetória de condução autônoma TR1-D e a trajetória de modo de segurança TR2- D.

[00163] No segundo estado, o dispositivo de controle de deslocamento do veículo 200 desativa a trajetória de modo de segurança TR2-D, em conformidade com a regra de desativação descrita acima. O dispositivo de controle de deslocamento do veículo 200 executa o controle de deslocamento do veículo com base na trajetória de condução autônoma TR1-D e na trajetória de assistência de deslocamento TR1-G. Mais especificamente, o dispositivo de controle de deslocamento do veículo 200 executa a decisão entre a trajetória de condução autônoma TR1-D e a trajetória de assistência de deslocamento TR1-G em conformidade com a regra de decisão descrita acima, e executa o controle do veículo com base no resultado da decisão.

4-3-3. Terceiro Exemplo

[00164] FIG. 19 é um gráfico de tempo para descrever um terceiro exemplo do controle de deslocamento do veículo de acordo com esta forma de realização. As descrições que se sobrepõem às dos exemplos acima são omitidas conforme o caso.

[00165] O dispositivo de controle de condução autônoma 100-D falha, isto é, o dispositivo de controle de condução autônoma 100-D é o dispositivo em mau funcionamento 100F durante o primeiro estado. Este estado é doravante denominado como um "terceiro estado".

[00166] No exemplo ilustrado na FIG. 19, um período de um tempo t1 a um tempo t2 corresponde ao terceiro estado. O dispositivo de controle de condução autônoma 100-D detecta sua falha e emite um sinal de erro para o dispositivo de controle de deslocamento do veículo 200 e o dispositivo de controle de assistência de deslocamento 100-G. Com base no sinal de erro, o dispositivo de controle de deslocamento do veículo 200 reconhece a falha no dispositivo de controle de condução autônoma 100-D.

[00167] No terceiro estado, o dispositivo de controle de deslocamento do veículo 200 desativa a trajetória de condução autônoma TR1-D em conformidade com a regra de desativação descrita acima. O dispositivo de controle de deslocamento do veículo 200 executa o controle de deslocamento do veículo com base na trajetória de modo de segurança TR2-D em conformidade com a regra de prioridade descrita acima.

[00168] Enquanto o dispositivo de controle de condução autônoma 100-D falha, a trajetória de modo de segurança TR2-D não é adequadamente atualizada ou produzida. Assim, o dispositivo de controle de deslocamento do veículo 200 executa o controle de deslocamento do veículo com base em uma trajetória de modo de segurança TR2-D emitida a partir do dispositivo de controle de condução autônoma 100-D antes que a falha ocorra. Por exemplo, o dispositivo de controle de deslocamento do veículo 200 executa o controle de deslocamento do veículo com base em uma trajetória de modo de segurança TR2-D emitida por último a partir do dispositivo de controle de condução autônoma 100-D antes que a falha ocorra. Logo, o veículo 1 para em uma posição segura.

[00169] A trajetória de condução autônoma TR1-D permanece desabilitada também após o tempo t2 quando o dispositivo de controle de condução autônoma 100-D se recupera da falha.

4-3-4. Quarto Exemplo

[00170] FIG. 20 é um gráfico de tempo para descrever um quarto exemplo do controle de deslocamento do veículo de acordo com esta forma de realização. As descrições que se sobrepõem às dos exemplos acima são omitidas conforme o caso.

[00171] Na terceira forma de realização acima, o dispositivo de controle de assistência de deslocamento 100-G também falha, isto é, tanto o dispositivo de controle de condução autônoma 100-D quanto o dispositivo de controle de assistência de deslocamento 100-G são os dispositivos em mau funcionamento 100F durante o terceiro estado. Este estado é doravante denominado como um "quarto estado".

[00172] No exemplo ilustrado na FIG. 20, um período após um tempo t2 corresponde ao quarto estado. O dispositivo de controle de assistência de deslocamento 100-G detecta sua falha e emite um sinal de erro ao dispositivo de controle de deslocamento do veículo 200 e ao dispositivo de controle de condução autônoma 100-D. Com base no sinal de erro, o dispositivo de controle de deslocamento do veículo 200 reconhece a falha no dispositivo de controle de assistência de deslocamento 100-G.

[00173] No quarto estado, o dispositivo de controle de deslocamento do veículo 200 desativa a trajetória de condução autônoma TR1-D e a trajetória de modo de segurança TR2-D em conformidade com a regra de desativação descrita acima. O dispositivo de controle de deslocamento do veículo 200 executa o controle de deslocamento do veículo com base na trajetória de parada de emergência TR2-G em conformidade com a regra de prioridade descrita acima.

[00174] Enquanto o dispositivo de controle de assistência de deslocamento 100-G falha, a trajetória de parada de emergência TR2-G não é atualizada ou emitida adequadamente. Assim, o dispositivo de controle de deslocamento do veículo 200 executa o controle de deslocamento do veículo com base em uma trajetória de parada de emergência TR2-G emitida a partir do dispositivo de controle de assistência de deslocamento 100-G antes que a falha ocorra. Por exemplo, o dispositivo de controle de deslocamento do veículo 200 executa o controle de deslocamento do veículo com base em uma trajetória de parada de emergência TR2-G emitida por último a partir do dispositivo de controle de assistência de deslocamento 100-G antes que a falha ocorra. Logo, o veículo 1 para.

4-3-5. Quinto Exemplo

[00175] FIG. 21 é um gráfico de tempo para descrever um quinto exemplo do controle de deslocamento do veículo de acordo com esta forma de realização. As descrições que se sobrepõem às dos exemplos acima são omitidas conforme o caso.

[00176] A condição de execução para o controle de assistência de deslocamento é atendida durante o terceiro estado. O dispositivo de controle de assistência de deslocamento 100-G gera e emite a trajetória de assistência de deslocamento TR1- G. Este estado é doravante denominado como um "quinto estado". No exemplo ilustrado na FIG. 21, um período após um tempo t2 corresponde ao quinto estado.

[00177] No quinto estado, o dispositivo de controle de deslocamento do veículo 200 desativa a trajetória de modo de segurança TR2-D em conformidade com a regra de desativação descrita acima. O dispositivo de controle de deslocamento do veículo 200 executa o controle de deslocamento do veículo com base na trajetória de parada de emergência TR2-G em conformidade com a regra de prioridade descrita acima.

[00178] Neste momento, a trajetória de assistência de deslocamento TR1-G também é emitida. Assim, o dispositivo de controle de deslocamento do veículo 200 executa o controle de deslocamento do veículo com base na trajetória de assistência de deslocamento TR1-G e na trajetória de parada de emergência TR2-G emitidas a partir do dispositivo de controle de assistência de deslocamento 100-G. Mais especificamente, o dispositivo de controle de deslocamento do veículo 200 realiza a decisão entre a trajetória de assistência de deslocamento TR1-G e a trajetória de parada de emergência TR2-G em conformidade com a regra de decisão descrita acima, e executa o controle de deslocamento do veículo com base no resultado da decisão. Se o comando de direção é executado depende da trajetória de assistência de deslocamento TR1-G, mas pelo menos o controle de desaceleração é executado. Logo, o veículo 1 para.

4-3-6. Sexto Exemplo

[00179] FIG. 22 é um gráfico de tempo para descrever um sexto exemplo do controle de deslocamento do veículo a ser executado pelo sistema de controle veicular de acordo com esta forma de realização. As descrições que se sobrepõem às dos exemplos acima são omitidas conforme o caso.

[00180] O dispositivo de controle de assistência de deslocamento 100-G falha, ou seja, o dispositivo de controle de assistência de deslocamento 100-G é o dispositivo em mau funcionamento 100F durante o primeiro estado. Este estado é doravante denominado como um "sexto estado". No exemplo ilustrado na FIG. 22, um período após um tempo t1 corresponde ao sexto estado.

[00181] No sexto estado, o dispositivo de controle de deslocamento do veículo 200 desativa a trajetória de condução autônoma TR1-D e a trajetória de modo de segurança TR2-D em conformidade com a regra de desativação descrita acima. O dispositivo de controle de deslocamento do veículo 200 executa o controle de deslocamento do veículo com base na trajetória de parada de emergência TR2-G em conformidade com a regra de prioridade descrita acima.

[00182] Enquanto o dispositivo de controle de assistência de deslocamento 100-G falha, a trajetória de parada de emergência TR2-G não é atualizada ou emitida adequadamente. Assim, o dispositivo de controle de deslocamento do veículo 200 executa o controle de deslocamento do veículo com base em uma trajetória de parada de emergência TR2-G emitida a partir do dispositivo de controle de assistência de deslocamento 100-G antes que a falha ocorra. Por exemplo, o dispositivo de controle de deslocamento do veículo 200 executa o controle de deslocamento do veículo com base em uma trajetória de parada de emergência TR2-G emitida por último a partir do dispositivo de controle de assistência de deslocamento 100-G antes que a falha ocorra. Logo, o veículo 1 para.

4-3-7. Sétimo Exemplo

[00183] FIG. 23 é um gráfico de tempo para descrever um sétimo exemplo do controle de deslocamento do veículo de acordo com esta forma de realização. As descrições que se sobrepõem às dos exemplos acima são omitidas conforme o caso.

[00184] O dispositivo de controle de condução autônoma 100-D falha, isto é, o dispositivo de controle de condução autônoma 100-D é o dispositivo em mau funcionamento 100F durante o segundo estado. Este estado é doravante denominado como um "sétimo estado". No exemplo ilustrado na FIG. 23, um período após um tempo t2 corresponde ao sétimo estado.

[00185] No sétimo estado, o dispositivo de controle de deslocamento do veículo 200 desativa a trajetória de condução autônoma TR1-D, em conformidade com a regra de desativação descrita acima. Uma vez que a execução do controle de assistência de deslocamento continua, a trajetória de modo de segurança TR2-D permanece desabilitada. Assim, o dispositivo de controle de deslocamento do veículo 200 executa o controle de deslocamento do veículo com base na trajetória de parada de emergência TR2-G em conformidade com a regra de prioridade descrita acima.

[00186] Neste momento, a trajetória de assistência de deslocamento TR1-G também é emitida. Assim, o dispositivo de controle de deslocamento do veículo 200 executa o controle de deslocamento do veículo com base na trajetória de assistência de deslocamento TR1-G e na trajetória de parada de emergência TR2-G emitidas a partir do dispositivo de controle de assistência de deslocamento 100-G. Mais especificamente, o dispositivo de controle de deslocamento do veículo 200 realiza a decisão entre a trajetória de assistência de deslocamento TR1-G e a trajetória de parada de emergência TR2-G em conformidade com a regra de decisão descrita acima, e executa o controle de deslocamento do veículo com base no resultado da decisão. Se o comando de direção é executado depende da trajetória de assistência de deslocamento TR1-G, mas pelo menos o controle de desaceleração é executado. Logo, o veículo 1 para.

4-3-8. Oitavo Exemplo

[00187] FIG. 24 é um gráfico de tempo para descrever um oitavo exemplo do controle de deslocamento do veículo de acordo com esta forma de realização. As descrições que se sobrepõem às dos exemplos acima são omitidas conforme o caso.

[00188] O dispositivo de controle de assistência de deslocamento 100-G falha, ou seja, o dispositivo de controle de assistência de deslocamento 100-G é o dispositivo em mau funcionamento 100F durante o segundo estado. Este estado é doravante denominado como um "oitavo estado". No exemplo ilustrado na FIG. 24, um período após um tempo t2 corresponde ao oitavo estado.

[00189] No oitavo estado, o dispositivo de controle de deslocamento do veículo 200 desativa a trajetória de condução autônoma TR1-D e a trajetória de modo de segurança TR2-D em conformidade com a regra de desativação descrita acima. O dispositivo de controle de deslocamento do veículo 200 executa o controle de deslocamento do veículo com base na trajetória de parada de emergência TR2-G em conformidade com a regra de prioridade descrita acima.

[00190] Enquanto o dispositivo de controle de assistência de deslocamento 100-G falha, a trajetória de parada de emergência TR2-G não é atualizada ou emitida adequadamente. Assim, o dispositivo de controle de deslocamento do veículo 200 executa o controle de deslocamento do veículo com base em uma trajetória de parada de emergência TR2-G emitida a partir do dispositivo de controle de assistência de deslocamento 100-G antes que a falha ocorra. Por exemplo, o dispositivo de controle de deslocamento do veículo 200 executa o controle de deslocamento do veículo com base em uma trajetória de parada de emergência TR2-G emitida por último a partir do dispositivo de controle de assistência de deslocamento 100-G antes que a falha ocorra. Logo, o veículo 1 para.

[00191] O dispositivo de controle de deslocamento do veículo 200 armazena a trajetória de assistência de deslocamento TR1-G emitida a partir do dispositivo de controle de assistência de deslocamento 100-G antes que a falha ocorra. Depois que a falha ocorre, o dispositivo de controle de deslocamento do veículo 200 pode executar o controle de assistência de deslocamento de uma maneira antecipatória em consideração à trajetória de assistência de deslocamento TR1-G também. Ou seja, no oitavo estado, o dispositivo de controle de deslocamento do veículo 200 pode executar o controle de deslocamento do veículo com base na trajetória de assistência de deslocamento TR1-G e na trajetória de parada de emergência TR2-G emitidas a partir do dispositivo de controle de assistência de deslocamento 100-G antes que a falha ocorra. Mais especificamente, o dispositivo de controle de deslocamento do veículo 200 realiza a decisão entre a trajetória de assistência de deslocamento TR1-G e a trajetória de parada de emergência TR2-G em conformidade com a regra de decisão descrita acima, e executa o controle de deslocamento do veículo com base no resultado da decisão. Desse modo, pelo menos o controle de desaceleração é executado, e o veículo 1 para.

4-4. Efeitos

[00192] Conforme descrito acima, quando o dispositivo em mau funcionamento 100F existe, o dispositivo de controle de deslocamento do veículo 200 de acordo com esta forma de realização executa o controle de deslocamento do veículo com base na trajetória de modo de segurança TR2-D ou na trajetória de parada de emergência TR2-G. Especificamente, quando o dispositivo de controle de condução autônoma 100-D falha, o dispositivo de controle de deslocamento do veículo 200 executa o controle de deslocamento do veículo com base na trajetória de modo de segurança TR2-D emitida antes que a falha ocorra ou com base na trajetória de parada de emergência TR2-G emitida a partir do dispositivo de controle de assistência de deslocamento 100-G normal. Quando o dispositivo de controle de assistência de deslocamento 100-G falha, o dispositivo de controle de deslocamento do veículo 200 executa o controle de deslocamento do veículo com base na trajetória de parada de emergência TR2-G emitida antes que a falha ocorra. Logo, o veículo 1 para imediatamente e a segurança do veículo 1 é garantida. Esta operação contribui para a melhoria da confiabilidade do sistema de controle veicular 10.

5. Quinta Forma de Realização

[00193] Uma quinta forma de realização é um exemplo modificado da quarta forma de realização. A descrição que se sobrepõe à da quarta forma de realização é omitida conforme o caso.

[00194] FIG. 25 é um diagrama de blocos que ilustra esquematicamente a configuração de um sistema de controle veicular 10 de acordo com a quinta forma de realização. Na quinta forma de realização, a trajetória de modo de segurança TR2-D é omitida. Ou seja, o dispositivo de controle de condução autônoma 100-D gera e emite apenas a trajetória de condução autônoma TR1-D.

[00195] FIG. 26 é um gráfico de tempo para descrever um exemplo de controle de deslocamento do veículo de acordo com esta forma de realização. O dispositivo de controle de condução autônoma 100-D falha, isto é, o dispositivo de controle de condução autônoma 100-D é o dispositivo em mau funcionamento 100F durante o primeiro estado. Este estado é doravante denominado como um "nono estado". No exemplo ilustrado na FIG. 26, um período de um tempo t1 a um tempo t2 corresponde ao nono estado.

[00196] No nono estado, o dispositivo de controle de deslocamento do veículo 200 desativa a trajetória de condução autônoma TR1-D em conformidade com a regra de desativação descrita acima. O dispositivo de controle de deslocamento do veículo 200 executa o controle de deslocamento do veículo com base na trajetória de parada de emergência TR2-G emitida a partir do dispositivo de controle de assistência de deslocamento 100-G. Logo, o veículo 1 para. Em comparação com o terceiro estado ilustrado na FIG. 19, a trajetória de modo de segurança TR2-D não existe e, portanto, a trajetória de parada de emergência TR2-G é usada como um substituto para a trajetória de modo de segurança TR2-D.

[00197] O controle de deslocamento do veículo nos outros estados é semelhante àquele da quarta forma de realização (vide FIG. 17 a FIG. 18 e FIG. 20 a FIG. 24).

[00198] A quinta forma de realização também consegue efeitos semelhantes aos da quarta forma de realização.

Claims

Sistema de controle veicular configurado para controlar um veículo (1), o sistema de controle veicular CARACTERIZADO por compreender:
um ou mais dispositivos de geração de trajetória alvo (100, 100-A, 100-B) configurados para gerar e emitir trajetórias alvo, cada uma incluindo uma posição alvo e uma velocidade alvo do veículo (1); e
um dispositivo de controle de deslocamento do veículo (200) configurado para receber as trajetórias alvo emitidas a partir do um ou mais dispositivos de geração de trajetória alvo (100, 100-A, 100-B) e executar o controle de deslocamento do veículo para controlar o deslocamento do veículo (1) com base nas trajetórias alvo recebidas, sendo que
uma primeira trajetória alvo é a trajetória alvo para pelo menos uma de direção, aceleração e desaceleração do veículo (1),
uma segunda trajetória alvo é a trajetória alvo para desacelerar e parar o veículo (1),
um dispositivo em mau funcionamento (100F) é um dispositivo de geração de trajetória alvo apresentando falha entre um ou mais dispositivos de geração de trajetória alvo (100, 100-A, 100-B),
o dispositivo de controle de deslocamento do veículo (200) é configurado para executar, quando o dispositivo em mau funcionamento (100F) não existe, o controle de deslocamento do veículo com base na primeira trajetória alvo emitida a partir do um ou mais dispositivos de geração de trajetória alvo (100, 100-A, 100-B), e
o dispositivo de controle de deslocamento do veículo (200) é configurado para parar, quando o dispositivo em mau funcionamento (100F) existe, o veículo (1), por ao executar o controle de deslocamento do veículo com base na segunda trajetória alvo emitida a partir do um ou mais dispositivos de geração de trajetória alvo (100, 100-A, 100-B) antes que a falha ocorra, ou com base na segunda trajetória alvo emitida a partir de um dispositivo de geração de trajetória alvo diferente do dispositivo em mau funcionamento (100F) entre os dispositivos de geração de trajetória alvo (100, 100-A, 100-B).
Sistema de controle veicular, de acordo com a reivindicação 1, CARACTERIZADO pelo fato de que o um ou mais dispositivos de geração de trajetória alvo (100, 100-A, 100-B) são configurados para atualizar e emitir a segunda trajetória alvo continuamente.
Sistema de controle veicular, de acordo com a reivindicação 2, CARACTERIZADO pelo fato de que o dispositivo de controle de deslocamento do veículo (200) é configurado para parar, quando o dispositivo em mau funcionamento (100F) existe, o veículo (1), ao executar o controle de deslocamento do veículo com base na segunda trajetória alvo emitida a partir do um ou mais dispositivos de geração de trajetória alvo (100, 100-A, 100-B) pela última vez antes que a falha ocorra.
Sistema de controle veicular, de acordo com a reivindicação 1, CARACTERIZADO pelo fato de que
o um ou mais dispositivos de geração de trajetória alvo (100, 100-A, 100-B) incluem um dispositivo de controle de condução autônoma (100-D) configurado para gerar e emitir uma trajetória de condução autônoma e uma trajetória de modo de segurança (limp-home),
a trajetória de condução autônoma é a primeira trajetória alvo para a condução autônoma do veículo (1),
a trajetória de modo de segurança é a segunda trajetória alvo para desacelerar e parar o veículo (1),
o dispositivo de controle de deslocamento do veículo (200) é configurado para executar, quando o dispositivo em mau funcionamento (100F) não existe, o controle de deslocamento do veículo com base na trajetória de condução autônoma emitida a partir do dispositivo de controle de condução autônoma (100-D), e
o dispositivo de controle de deslocamento do veículo (200) é configurado para parar, quando o dispositivo de controle de condução autônoma (100-D) é o dispositivo em mau funcionamento (100F), o veículo (1), ao executar o controle de deslocamento do veículo com base na trajetória de modo de segurança emitida a partir do dispositivo de controle de condução autônoma (100-D) antes que a falha ocorra.
Sistema de controle veicular, de acordo com a reivindicação 4, CARACTERIZADO pelo fato de que o dispositivo de controle de condução autônoma (100-D) é configurado para atualizar e emitir a trajetória de modo de segurança continuamente.
Sistema de controle veicular, de acordo com a reivindicação 1, CARACTERIZADO pelo fato de que
os dispositivos de geração de trajetória alvo (100, 100-A, 100-B) incluem:
um dispositivo de controle de condução autônoma (100-D) configurado para gerar e emitir pelo menos uma trajetória de condução autônoma; e
um dispositivo de controle de assistência de deslocamento (100-G) configurado para gerar e emitir uma trajetória de assistência de deslocamento e uma trajetória de parada de emergência,
a trajetória de condução autônoma é a primeira trajetória alvo para a condução autônoma do veículo (1),
a trajetória de assistência de deslocamento é a primeira trajetória alvo para melhorar a segurança de deslocamento do veículo (1) ou estabilizar o comportamento do veículo (1),
a trajetória de parada de emergência é a segunda trajetória alvo para desacelerar e parar o veículo (1),
o dispositivo de controle de assistência de deslocamento (100-G) é configurado para determinar se uma condição de execução predeterminada é atendida e gera e emite a trajetória de assistência de deslocamento quando a condição de execução predeterminada é atendida,
o dispositivo de controle de deslocamento do veículo (200) é configurado para executar o controle de deslocamento do veículo com base na trajetória de condução autônoma em um primeiro estado no qual o dispositivo em mau funcionamento (100F) não existe, a trajetória de condução autônoma é emitida a partir do dispositivo de controle de condução autônoma (100-D), e a trajetória de assistência de deslocamento não é emitida a partir do dispositivo de controle de assistência de deslocamento (100- G), e
o dispositivo de controle de deslocamento do veículo (200) é configurado para executar o controle de deslocamento do veículo com base na trajetória de condução autônoma e na trajetória de assistência de deslocamento em um segundo estado no qual o dispositivo em mau funcionamento (100F) não existe, a trajetória de condução autônoma é emitida a partir do dispositivo de controle de condução autônoma (100- D), e a condição de execução predeterminada é atendida e a trajetória de assistência de deslocamento é emitida a partir do dispositivo de controle de assistência de deslocamento (100-G).
Sistema de controle veicular, de acordo com a reivindicação 6, CARACTERIZADO pelo fato de que o dispositivo de controle de condução autônoma (100-D) é configurado ainda para gerar e emitir uma trajetória de modo de segurança, que é a segunda trajetória alvo para desacelerar e parar o veículo (1).
Sistema de controle veicular, de acordo com a reivindicação 7, CARACTERIZADO pelo fato de que o dispositivo de controle de condução autônoma (100-D) é configurado para atualizar e emitir a trajetória de modo de segurança continuamente.
Sistema de controle veicular, de acordo com a reivindicação 7 ou 8, CARACTERIZADO pelo fato de que o dispositivo de controle de deslocamento do veículo é configurado para parar, em um terceiro estado no qual o dispositivo de controle de condução autônoma (100-D) é o dispositivo em mau funcionamento (100F) durante o primeiro estado, o veículo (1), ao executar o controle de deslocamento do veículo com base na trajetória do modo de segurança emitida a partir do dispositivo de controle de condução autônoma (100-D) antes que a falha ocorra.
Sistema de controle veicular, de acordo com a reivindicação 9, CARACTERIZADO pelo fato de que o dispositivo de controle de deslocamento do veículo (200) é configurado para parar, em um quarto estado no qual o dispositivo de controle de assistência de deslocamento (100-G) é também o dispositivo em mau funcionamento (100F) durante o terceiro estado, o veículo (1), ao executar o controle de deslocamento do veículo com base na trajetória de parada de emergência emitida a partir do dispositivo de controle de assistência de deslocamento (100-G) antes que a falha ocorra.
Sistema de controle veicular, de acordo com a reivindicação 9, CARACTERIZADO pelo fato de que o dispositivo de controle de deslocamento do veículo (200) é configurado para parar, em um quinto estado no qual a condição de execução predeterminada é atendida e a trajetória de assistência de deslocamento é emitida a partir do dispositivo de controle de assistência de deslocamento (100-G) durante o terceiro estado, o veículo (1), ao executar o controle de deslocamento do veículo com base na trajetória de assistência de deslocamento e na trajetória de parada de emergência emitidas a partir do dispositivo de controle de assistência de deslocamento (100-G).
Sistema de controle veicular, de acordo com qualquer uma das reivindicações 6 a 8, CARACTERIZADO pelo fato de que o dispositivo de controle de deslocamento do veículo (200) é configurado para parar, em um sexto estado no qual o dispositivo de controle de assistência de deslocamento (100-G) é o dispositivo em mau funcionamento (100F) durante o primeiro estado, o veículo (1), ao executar o controle de deslocamento do veículo com base na trajetória de parada de emergência emitida a partir do dispositivo de controle de assistência de deslocamento (100-G) antes que a falha ocorra.
Sistema de controle veicular, de acordo com qualquer uma das reivindicações 6 a 8, CARACTERIZADO pelo fato de que o dispositivo de controle de deslocamento do veículo (200) é configurado para parar, em um sétimo estado no qual o dispositivo de controle de condução autônoma (100-D) é o dispositivo em mau funcionamento (100F) durante o segundo estado, o veículo (1), ao executar o controle de deslocamento do veículo com base na trajetória de assistência de deslocamento e na trajetória de parada de emergência emitidas a partir do dispositivo de controle de assistência de deslocamento (100-G).
Sistema de controle veicular, de acordo com qualquer uma das reivindicações 6 a 8, CARACTERIZADO pelo fato de que o dispositivo de controle de deslocamento do veículo (200) é configurado para parar, em um oitavo estado no qual o dispositivo de controle de assistência de deslocamento (100-G) é o dispositivo em mau funcionamento (100F) durante o segundo estado, o veículo (1), ao executar o controle de deslocamento do veículo com base na trajetória de parada de emergência emitida a partir do dispositivo de controle de assistência de deslocamento (100-G) antes que a falha ocorra.
Sistema de controle veicular, de acordo com a reivindicação 14, CARACTERIZADO pelo fato de que o dispositivo de controle de deslocamento do veículo (200) é configurado para parar, no oitavo estado, o veículo (1), ao executar o controle de deslocamento do veículo com base na trajetória de assistência de deslocamento e na trajetória de parada de emergência emitidas a partir do dispositivo de controle de assistência de deslocamento (100-G) antes que a falha ocorra.
Sistema de controle veicular, de acordo com a reivindicação 6, CARACTERIZADO pelo fato de que o dispositivo de controle de deslocamento do veículo (200) é configurado para parar, em um nono estado no qual o dispositivo de controle de condução autônoma (100-D) é o dispositivo em mau funcionamento (100F) durante o primeiro estado, o veículo (1), ao executar o controle de deslocamento do veículo com base na trajetória de parada de emergência emitida a partir do dispositivo de controle de assistência de deslocamento (100-G).
Sistema de controle veicular, de acordo com qualquer uma das reivindicações 6 a 16, CARACTERIZADO pelo fato de que o dispositivo de controle de assistência de deslocamento (100-G) é configurado para atualizar e emitir a trajetória de parada de emergência continuamente.