JP2010501413A - 車両の運転操作のための衝突防止軌道を計算する方法 - Google Patents
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Abstract
Description
07 001号明細書に記載されるロボット案内装置は、各ノードが走行可能な環境内での離散した個別の位置を示すようなノード、を有する抵抗格子と、ノード間の接続と、を利用する。開回路の場合、ノード間の接続は、ロボットが走行可能な経路に沿って走行しようと試みる際にエラーにつながり、走行可能な環境内での障害物との衝突を招く可能性がある。
Claims (13)
- 走行中に自動車(1)に接近する少なくとも1つの障害物(11)を避けるための、車両、特に自動車(1)の運転操作のための衝突防止軌道(13)を計算する方法であって、前記自動車(1)の横方向速度(vy)が、前記自動車(1)の縦方向速度に関係なく計算の際に考慮されることを特徴とする、車両、特に自動車(1)の運転操作のための衝突防止軌道(13)を計算する方法。
- 前記自動車(1)の周辺空間では、前記障害物(11)との非常に高い衝突確率に基づき前記自動車(1)による走行が禁止される禁止区域(12)が、前記自動車(1)の縦方向の移動、および、前記少なくとも1つの障害物(11)の横方向位置を基に定義されることを特徴とする、請求項1に記載の方法。
- 前記禁止区域(12)には、前記自動車(1)のジオメトリと、前記衝突防止軌道(13)を走行した結果生じるヨー角におけるジオメトリの可能な回転と、を考慮する追加的な安全区域が設けられていることを特徴とする、請求項2に記載の方法。
- 少なくとも近似的に、前記自動車(1)の各縦方向位置(xi)のために、前記自動車(1)の対応する到達可能な横方向の位置間隔(yi inf、yi sup)が計算されることを特徴とする、請求項1〜3のいずれかに記載の方法。
- 前記到達可能な横方向の位置間隔(yi inf、yi sup)は、前記少なくとも1つの障害物(11)の前記禁止区域(12)によって切られ、および/または限定され、それによって通過ゲートが生じることを特徴とする、請求項4に記載の方法。
- 前記自動車(1)によりその所定の走行力学的特徴に対応して到達可能であり、かつ、衝突することなく前記少なくとも1つの障害物(11)の傍らを通過する可能な衝突防止軌道(13)が、前記複数の通過ゲート(Gate1〜Gate9)によって記載されることを特徴とする、請求項5に記載の方法。
- 前記衝突防止軌道(13)は、屈曲が連続するスプライン曲線、および/または、複数の等距離の節点((x0、y0)〜(x6、y6))を有する度数分布多角形によって記載されることを特徴とする、請求項1〜請求項6のいずれかに記載の方法。
- 前記複数の通過ゲート(Gate1〜Gate9)により表される前記衝突防止軌道(13)は、最適化手法を用いて計算され、その際、前記横方向の位置間隔(yi inf、yi sup)の上限(yi sup)および下限(yi inf)が、前記最適化手法の境界条件として考慮されることを特徴とする、請求項6または請求項7に記載の方法。
- 前記自動車(1)および/または前記少なくとも1つの障害物(11)の加速された移動が、前記衝突防止軌道(13)の計算の際に考慮されることを特徴とする、請求項1〜請求項8のいずれかに記載の方法。
- 障害物(11)が走行中に接近する際に、自動的または半自動的に避けるための自動車(1)の運転操作が実行される、または提案される、車両、特に自動車(1)のための衝突防止方法であって、その際、前記運転操作は、請求項1〜請求項9のいずれかに記載の方法により計算される衝突防止軌道(13)に基づいている、車両、特に自動車(1)のための衝突防止方法。
- プログラムがマイクロコンピュータのマイクロプロセッサ、特に運転者支援システム(2)の制御装置(6)で実行される場合に、請求項1〜請求項10のいずれかに記載の方法を実行するための、プログラムコード手段を有するコンピュータプログラム。
- プログラムがマイクロコンピュータのマイクロプロセッサ、特に運転者支援システム(2)の制御装置(6)で実行される場合に、請求項1〜請求項10のいずれかに記載の方法を実行するための、コンピュータ読み取り可能なデータ媒体に格納されたプログラムコード手段を有する、コンピュータプログラム。
- 請求項1〜請求項10のいずれかに記載の方法を実行するための、車両、特に自動車(1)の装置、特に運転者支援システム(2)であって、前記自動車(1)の周辺の障害物(11)を検出するための少なくとも1つの検出装置(3a、3b)と、前記少なくとも1つの検出装置(3a、3b)と接続されており、かつ、請求項11に記載のコンピュータプログラムを実行するために設けられている制御装置(6)と、を備える、請求項1〜請求項10のいずれかに記載の方法を実行するための、車両、特に自動車(1)の装置、特に運転者支援システム(2)。
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