CN105235681B - 一种基于路面条件的车辆追尾防碰撞系统与方法 - Google Patents

一种基于路面条件的车辆追尾防碰撞系统与方法 Download PDF

Info

Publication number
CN105235681B
CN105235681B CN201510765498.5A CN201510765498A CN105235681B CN 105235681 B CN105235681 B CN 105235681B CN 201510765498 A CN201510765498 A CN 201510765498A CN 105235681 B CN105235681 B CN 105235681B
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
driver
sense
collision
touch
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
CN201510765498.5A
Other languages
English (en)
Other versions
CN105235681A (zh
Inventor
郑宏宇
马申奥
吴轩
何磊
陈国迎
宗长富
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Jilin University
Original Assignee
Jilin University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Jilin University filed Critical Jilin University
Priority to CN201510765498.5A priority Critical patent/CN105235681B/zh
Publication of CN105235681A publication Critical patent/CN105235681A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN105235681B publication Critical patent/CN105235681B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/08Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095Predicting travel path or likelihood of collision
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/08Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/09Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W50/16Tactile feedback to the driver, e.g. vibration or force feedback to the driver on the steering wheel or the accelerator pedal
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80Spatial relation or speed relative to objects
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/801Lateral distance
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/06Road conditions
    • B60W40/064Degree of grip
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/101Side slip angle of tyre

Abstract

本发明公开了一种基于路面条件的车辆追尾碰撞系统与方法,该系统包括:行车信息获取装置、安全状态判断装置、触感报警装置、自主制动输出装置和数据信息存储单元。其中,行车信息获取装置包括测距传感器、轮速传感器、胎内传感器,用于侦测车辆运动信息和路面附着状态;安全状态判断装置通过驾驶员特性基于不同路面条件选择目标减速度输入安全距离模块,与当前相对距离进行对比确定实时车辆运行安全状态;触感报警装置包括安装在驾驶员座椅椅面和油门踏板上的触感传感器。本发明通过多传感器实现道路信息与车辆信息的获取,及时根据当前车辆的安全状态进行报警或自主制动措施,能够有效避免车辆追尾碰撞的发生,降低了道路安全隐患。

Description

一种基于路面条件的车辆追尾防碰撞系统与方法
技术领域:
[0001]本发明涉及汽车主动安全领域,用于在车辆行驶过程中主动地避免追尾碰撞事 故。
背景技术:
[0002]世界范围内,每年有超过50万人死亡,1000万人受伤于交通事故中,平均每分钟就 至少有一人死于交通事故,其中追尾碰撞占到了将近一半的比例,在所有的道路交通安全 致死事故中,由于驾驶员的分心导致的判断决策失误等原因造成的事故数量在80%左右。 由Euro-NCAP的研宄结果显明,若在发生追尾碰撞的〇.5s前向驾驶员进行预警示意,可以减 少5〇%的交通安全事故数量;同时如果驾驶员在事故发生Is前得到警示,那么约90%的事 故可以完全避免,从而大大减轻事故的伤亡程度和经济损失。因此,以避免交通事故发生的 汽车主动安全装置的研究己成为热点。
[0003]车辆追尾防碰撞系统作为一种汽车主动安全技术,利用现代传感信息技术来实时 监测前面车辆和目标车辆之间的相对速度和距离,结合路况信息传递给中央处理单元计算 当前车辆行驶状态,在存在安全隐患时,给予驾驶员以报警警示;在危险情况下,紧急制动 时可以自动避免碰撞或减轻其影响。
[0004]目前国内外公开的专利多数仅单纯的考虑追尾防碰撞系统的安全性与有效性,提 出自车传感器、安全距离算法和自主制动控制方法上的优化,没有考虑到车辆在实际行驶 过程中由于道路条件和驾驶员操纵特性的复杂化和多变化引起的制动舒适性和系统适应 性问题;对于危险情况时的驾驶员报警系统也多采用声光报警形式,装置单一没有容错作 用,且没有触感报警更快速有效。
[0005]因此,有必要开发具有驾驶员特性的基于不同路面条件的车辆追尾防碰撞系统, 在车辆行驶安全的同时保证驾驶员制动过程中的个体舒适性。目前国内外尚未应用于车辆 追尾防碰撞系统上的这方面的方法。
发明内容:
[0006]本发明的目的是为了克服现有技术存在的问题,在保证车辆追尾防碰撞系统既有 的制动安全性的前提下,提供了一种不同驾驶员在不同路面条件下保证制动舒适性和系统 适应性的方法,用于有效提高系统可靠性。
[0007] 为实现上述目的,本发明是采用如下技术方案实现的:
[0008] 一种基于路面条件的车辆追尾防碰撞系统包括行车信息获取装置、安全状态判断 装置、触感报警装置、自主制动输出装置和数据信息存储单元;行车信息获取装置包括测距 传感器、轮速传感器、胎内传感器和油门踏板重力传感器;测距传感器包括安装在车辆头部 的机器视觉传感器和安装在车辆保险杠上部中央的毫米波雷达传感器以及信息融合控制 器,将毫米波雷达检测到的车辆信息映射到图像上,由驾驶员操作行为判断驾驶员感兴趣 区域,通过对进行区域内车辆信息进行信号滤波处理,得到感兴趣车辆的速度和相对距离; 胎内传感器通过对轮胎胎内定点的侧向和纵向变形量获得当前轮胎滑移率,综合四个轮胎 滑移率的大小确定路面附着状况。
[0009]技术方案所述的安全状态判断装置包括预警安全距离计算模块、自主制动安全距 离计算模块和安全状态决策模块;根据设定的具有连续的不同鲁莽值的驾驶员特性条件下 车辆行驶路面附着状态与车辆舒适减速度之间的关系,选择目标减速度计算当前预警安 全距离;根据设定的车辆行驶路面附着状态与车辆最大减速度之间的关系,选择目标减速 度计算当前自主制动安全距离;将行车信息获取装置侦测到的车辆相对距离与以上安全距 离进行对比,进行安全状态决策,并根据需要通过电信号分别触发触感报警装置和自主制 动输出装置。
[0010]技术方案所述的触感报警装置包括安装在驾驶员座椅椅面和油门踏板上的触感 发生器,当系统接收到安全状态判断装置发来的电信号时,触发驾驶员座椅椅面的触感发 生器警告驾驶员。
[0011]技术方案所述的方向盘转角传感器根据转角信息确定驾驶员在多车道路面的驾 驶意图,即选择保持车道内行驶,转向左车道行驶或转向右车道行驶,将毫米波雷达侦测到 的车辆信息筛选投影到图像上,仅计算符合驾驶员车道行驶意图的目标车辆的车速与相对 距离。
[0012]技术方案所述的数据存储信息单元可以储存不同驾驶员的驾驶习惯,根据驾驶员 实验采集不同驾驶员特性,即具有鲁莽值连续的从0取到100%的不同类型的驾驶员在不同 路面附着条件下开始感到不舒适时的制动减速度并存储,并在车辆追尾防避撞系统作用期 间调用并判定当前预警安全距离模块中输入的目标制动减速度。
[0013]技术方案所述的当车辆间相对距离小于预警安全距离时,安装在驾驶员座椅椅面 的触感发生器将发出频率与幅值在人体可接受范围内的可以被有效感知的并且可以根据 驾驶员的体重调节的正弦波信号,迅速有效警告驾驶员当前存在安全隐患。
[0014]技术方案所述的当车辆追尾防避撞系统开始作用时,安装在油门踏板的重力传 感器和触感发生器被激活,当驾驶员在当前紧急情况下错将右脚踏上油门踏板时,一经接 触油门踏板,重力传感器即可检测到重力信号,从而产生频率和幅值都在人体可接受范围 内的可以被有效感知的并且可以根据驾驶员的体重调节的正弦波信号,警告驾驶员当前的 错误踏板行为。
[0015] 技术方案所述的一个触感信号的频率和幅值的调节旋钮,与安装在驾驶员座椅椅 面和油门踏板上的触感发生器之间线性连接,当驾驶员将旋钮旋至对应自身体重的不同质 量值时,触感发生器将产生对应不同频率和幅值的正弦波信号,旋钮从左至右质量值越大, 产生的正弦波信号的频率和幅值越大。
[0016] 技术方案所述的当车辆追尾防碰撞系统被停用或处于失效状态时,安装在油门踏 板的触感发生器处于关闭状态。
[0017] 技术方案所述的安装在驾驶员座椅椅面的触感发生器和安装在油门踏板处的触 感发生器具有容错作用,当油门踏板触感发生器发生故障时,驾驶员座椅椅面的触感发生 器仍能给予驾驶员强烈的警示作用。
[0018]有现有技术相比本发明的有益效果:
[0019] 1 •目前的车辆滑移率计算方法仅能用于制动防抱死系统的滑移率估计,精度较低 计算速度较慢,不适用于安全要求更高滑移率精度要求更高的车辆防碰撞系统。本发明采 用胎内传感器获取滑移率,综合获取路面附着状态,建立不同路面附着条件下对应的主动 避撞机制,可以更准确真实的实时侦测轮胎滑移率和路面附着系数,获得更高精度能够满 足系统需求的滑移率值,避免了采用轮胎模型计算速度过慢的的特点,提高了车辆信息获 取装置的快速响应性,增强了系统对于环境的适应性。
[0020] 2.以福特公司为代表的研宄机构,通过问卷调查和模糊控制将驾驶员特性分为四 类:Cautious (谨慎型)、Average (—般型)、Expert (专业型)、Reckless (鲁莽型)。在不同路 面附着条件下,根据驾驶员特性的不同调节系统参数来适应驾驶风格,但本发明不进行驾 驶员类型的明显分区,而是根据其操作行为和车辆状态确定驾驶员鲁莽值。根据驾驶员操 纵行为中获取的加速踏板位移和速率、制动踏板位移和速率以及方向盘转角和角速度,以 上数据按最小值到最大值进行排序后对应着鲁莽值从0连续变化到100%。实际驾驶员行车 过程中实时通过数据库获取能表征驾驶员特性参数的鲁莽值。确定不同鲁莽值的驾驶员在 不同路面附着条件下制动时开始感到不舒适的最小减速度以适配预警安全距离,保证了车 辆紧急制动时的舒适性,实现对驾驶员的自适应控制和个性化驾驶,实现了人-车闭环系 统。
[0021] 3.引入触感的形式对驾驶员进行紧急行驶状况警示,针对不同体重类型的驾驶员 采用频率和幅值大小不同的触感信号,与传统的声光报警形式相比,驾驶员对这类触感信 号具有更快的响应速度与更优的接受程度,提高了车辆追尾防碰撞系统的预警安全性。 [0022] 4.在油门踏板上采用重力传感器检测油门误踩信号,与传统的位移传感器相比缩 短了力对位移的作用时间,提高了系统对于紧急情况下驾驶员误踩油门踏板的响应性,增 强了系统的安全性;同时与设置在驾驶员座椅椅面的触感发生器共同产生容错作用,提高 系统鲁棒性。
附图说明:
[0023]附图1是车辆追尾防碰撞系统的原理示意图
[0024]附图2是本发明的车辆追尾防碰撞系统的结构流程图
[0025]附图3是本发明的车辆追尾防碰撞系统触感报警装置原理流程图
[0026]附图4是本发明的车辆追尾防碰撞系统自主制动输出装置原理流程图
具体实施方式:
[0027]下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的描述。
[0028]参照附图1、2,同车道内自车的速度行驶,而前方车辆以¥2的速度行驶,由行车 信息获取装置确定当前两车的相对速度和相对距离,结合数据信息存储单元确定当前驾驶 员特性和路面附着条件下的预警安全距离值和制动安全距离值,当两车的相对距离d小于 报警安全距离时,车辆判断当前具有安全隐患,触发触感报警装置;如果驾驶员没有相关制 动措施,两车相对距离d小于制动安全距离Dw,则自动制动输出装置被激活,防碰撞系统将 进行自主制动干涉以确保避免追尾碰撞的发生。
[0029]参照附图3,为本发明的车辆追尾防碰撞系统油作用的流程图,具体工作步骤如下 所示:
[0030]步骤1 •系统初始化。用户可以根据自己的驾驶习惯选择装置的开启或者关闭,本 装置只有在系统开启才能正常工作。如果用户选择关闭状态,则装置在无法工作的情况下 也不会影响车辆各种原始装置和系统的正常工作。用户可以选择自己的体重等信息,从而 确定系统处于激活状态发出触感警示时能够根据用户的个人情况进行适当的调整以达到 警示用户的最优状态。系统将根据用户之前的驾驶行为数据与数据存储单元内的驾驶员行 为特征数值进行对应,判断出当前用户的鲁莽值,并根据实际车辆行驶过程中的用户操纵 行为进行不断调整,从而决策自主制动输出装置应选择的作用数据库,以适应不用驾驶环 境下不用驾驶员的驾驶风格,达到“车适应人”的设计理念。
[0031]步骤2•将实时监测到的与前车之间的相对距离输入到电子控制单元,与当前用户 当前路面附着条件下的预警安全距离对比,如果大于预警安全距离则实施步骤3,反之则执 行步骤4。
[0032] 步骤3 •车辆处于安全行驶状态,触感预警装置关闭。
[0033]步骤4 •此时车辆处于有追尾碰撞的安全隐患状态下,系统检测油门踏板重力传感 器是否有信号输出,如果没有执行步骤6,反之则执行步骤7。
[0034]步骤5.同时系统向驾驶员座椅椅面触感发生器发送信号,使椅面触感发生器产生 适应驾驶员特性的不同频率和幅值的正弦波信号向驾驶员报警,同时实时检测制动踏板位 移,如果驾驶员有制动措施则报警系统解除执行步骤7,若无则重复本步骤。
[0035]步骤6•系统检测到驾驶员误踩油门踏板后立即向设置在油门踏板出的触感发生 器发送信号,使触感发生器产生适应驾驶员特性的不同频率和幅值的正弦波信号向驾驶员 报警警示,同时实时观察油门踏板重力传感器的输出,若驾驶员仍然没有松开油门踏板则 重复本步骤,若油门踏板已松开则解除误踩系统执行步骤7.
[0036]步骤7.车辆行驶危险状态解除,系统关闭,结束。
[0037]参照附图4,为本发明的车辆追尾防碰撞系统自动制动输出装置原理流程图,具 体工作步骤如下所示:
[0038]步骤1.系统初始化。
[0039]步骤2.根据行车信息获取装置得到的车辆运行状态和路面附着情况确定当前路 面可以达到的最大制动减速度,确定当前路面附着条件下的自主制动安全距离值。
[0040]步骤3.将实时监测到的与前车之间的相对距离输入到电子控制单元,与实时计算 得到的制动安全距离进行对比,如果大于制动安全距离则实施步骤4,反之则执行步骤5。 [0041]步骤4.车辆处于安全行驶状态,自主制动输出装置关闭。
[0042]步骤5.系统向自主制动输出装置发送信号,车辆制动系统进行主动制动干涉。 [0043]步骤6.车辆解除当前危险状况,追尾防碰撞系统关闭。
[0044]以上的论述仅仅是本发明的优选实施例,是为了解释和说明,并不是对本发明本 身的限制。本发明并不局限于这里公开的特定实施例,而由下面的权利要求确定。所有不背 离本发明基本构思的这些实施例、改变和变形均在所附权利要求的保护范围内。

Claims (1)

1. 一种基于路面条件的车辆追尾防碰撞系统,其特征在于,包括行车信息获取装置、数 据信息存储单元、安全状态判断装置、触感报警装置和自主制动输出装置; 所述行车信息获取装置包括测距传感器、轮速传感器、胎内传感器和油门踏板重力传 ^器;测距传感器包括安装在车辆头部的机器视觉传感器和安装在车辆保险杠上部中央的 毫米波雷达传感器以及信息融合控制器,将毫米波雷达检测到的车辆信息映射到图像上, 由驾驶员操作行为判断驾驶员感兴趣区域,通过对进行区域内车辆信息进行信号滤波处 理,仅计算符合驾驶员车道行驶意图的目标车辆的车速与相对距离,得到感兴趣车辆的速 度和相对距离;胎内传感器通过对轮胎胎内定点的侧向和纵向变形量获得当前轮胎滑移 率,综合四个轮胎滑移率的大小确定路面附着状况; 所述数据信息存储单元可以储存不同驾驶员的驾驶习惯,将从驾驶员操纵行为中获取 的加速踏板位移和速率、制动踏板位移和速率以及方向盘转角和角速度按最小值到最大值 进行排序,对应并适配驾驶员鲁莽值连续的从〇变化到100%;根据驾驶员实验采集不同驾 驶员特性下的行为表征,即具有鲁莽值连续的从0取到100 %的不同类型的驾驶员在不同路 面附着条件下开始感到不舒适时的制动减速度并存储,并在车辆追尾防避撞系统作用期间 作为预警安全距离模块中输入的目标制动减速度并调用;根据用户之前的驾驶行为数据与 数据信息存储单元的驾驶员行为特征数据进行对比,判断出当前用户的鲁莽值,并根据实 际车辆行驶过程中的用户操纵行为与车辆状态信息不断在线调整与适配鲁莽值的大小,实 现对驾驶员的自适应控制; 所述安全状态判断装置包括预警安全距离计算模块、自主制动安全距离计算模块和安 全状态决策模块;根据设定的具有连续的不同鲁莽值的驾驶员特性条件下车辆行驶路面附 着状态与车辆舒适减速度之间的关系,选择目标减速度计算当前预警安全距离;根据设定 的车辆行驶路面附着状态与车辆最大减速度之间的关系,选择目标减速度计算当前自主制 动安全距离;将行车信息获取装置侦测到的车辆相对距离与以上安全距离进行对比,进行 安全状态决策,并根据需要通过电信号分别触发触感报警装置和自主制动输出装置; 所述触感报警装置包括安装在驾驶员座椅椅面和油门踏板上的触感发生器,当系统接 收到安全^态判断装置发来的电信号时,触发驾驶员座椅椅面的触感发生器,对不同体重 的驾驶员采用频率和幅值大小不同触感信号警告驾驶员;当车辆间相对距离小于预警安全 距离时,安装在驾驶员座椅椅面的触感发生器将发出频率与幅值大小不同且在人体可接受 范围内的可以被有效感知的并且可以根据驾驶员的预设体重调节的正弦波信号,迅速有效 警告驾驶员当前存在安全隐患;当车辆追尾防避撞系统开始作用时,安装在油门踏板的重 力传感器和触感发生器被激活,当驾驶员在当前紧急情况下错将右脚踏上油门踏板时,一 经接触油门踏板,重力传感器即可检测到重力信号,从而产生频率和幅值都在人体可接受 范围内的可以被有效感知的并且可以根据驾驶员的体重调节的正弦波信号,警告驾驶员当 前的错误踏板行为;当车辆追尾防碰撞系统被停用时或处于失效状态时,安装在油门踏板 的触感发生器处于关闭状态;存在一个触感信号的频率和幅值的调节旋钮,与安装在驾驶 员座椅椅面和油门踏板上的触感发生器之间线性连接,旋钮从左至右质量值越大,产生的 正弦波信号的频率和幅值越大;安装在驾驶员座椅椅面的触感发生器和安装在油门踏板处 的触感发生器共同产生容错作用,当油门踏板触感发生器发生故障时,驾驶员座椅椅面的 触感发生器仍能给予驾驶员警示作用。
CN201510765498.5A 2015-11-11 2015-11-11 一种基于路面条件的车辆追尾防碰撞系统与方法 Expired - Fee Related CN105235681B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201510765498.5A CN105235681B (zh) 2015-11-11 2015-11-11 一种基于路面条件的车辆追尾防碰撞系统与方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201510765498.5A CN105235681B (zh) 2015-11-11 2015-11-11 一种基于路面条件的车辆追尾防碰撞系统与方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN105235681A CN105235681A (zh) 2016-01-13
CN105235681B true CN105235681B (zh) 2018-06-08

Family

ID=55033599

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201510765498.5A Expired - Fee Related CN105235681B (zh) 2015-11-11 2015-11-11 一种基于路面条件的车辆追尾防碰撞系统与方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN105235681B (zh)

Families Citing this family (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105711588B (zh) * 2016-01-20 2018-05-11 奇瑞汽车股份有限公司 一种车道保持辅助系统和车道保持辅助方法
CN105894858B (zh) * 2016-06-30 2018-10-23 重庆长安汽车股份有限公司 一种车辆紧急刹车预警系统
JP6747141B2 (ja) * 2016-07-27 2020-08-26 アイシン精機株式会社 速度制御装置
CN107264523B (zh) * 2017-06-14 2019-06-04 北京新能源汽车股份有限公司 车辆控制方法及系统
US10386856B2 (en) 2017-06-29 2019-08-20 Uber Technologies, Inc. Autonomous vehicle collision mitigation systems and methods
US10065638B1 (en) * 2017-08-03 2018-09-04 Uber Technologies, Inc. Multi-model switching on a collision mitigation system
CN107867290B (zh) * 2017-11-07 2019-07-12 长春工业大学 一种考虑运动障碍物的汽车紧急避撞分层式控制方法
CN110660268B (zh) * 2018-06-29 2021-08-10 比亚迪股份有限公司 服务器、车辆及车辆的安全驾驶方法、系统
CN109080604A (zh) * 2018-08-14 2018-12-25 格陆博科技有限公司 一种基于aeb系统的自动紧急制动系统
CN110103954B (zh) * 2019-03-01 2020-08-18 辽宁工业大学 基于电控的汽车防追尾预警装置及方法
CN110491169A (zh) * 2019-08-30 2019-11-22 南京理工大学 基于毫米波的车距警示方法及装置
CN110803160B (zh) * 2019-11-14 2020-11-10 吉林大学 一种汽车后向防碰撞控制系统及控制方法
CN112109731A (zh) * 2020-09-27 2020-12-22 北京百度网讯科技有限公司 车辆控制方法、装置、电子设备、存储介质及车辆

Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101480946A (zh) * 2009-02-16 2009-07-15 华南理工大学 一种基于轮载式智能传感车轮制动性能监测方法
CN201400150Y (zh) * 2009-04-28 2010-02-10 陕西科技大学 一种车辆防追尾碰撞控制装置
CN102069800A (zh) * 2010-12-28 2011-05-25 奇瑞汽车股份有限公司 车辆行驶控制方法及控制装置
CN102673561A (zh) * 2011-12-20 2012-09-19 河南科技大学 一种汽车防追尾系统及方法
CN102745194A (zh) * 2012-06-19 2012-10-24 东南大学 一种高速公路汽车防追尾前车的自适应报警方法
CN102774378A (zh) * 2012-07-27 2012-11-14 浙江吉利汽车研究院有限公司杭州分公司 车辆追尾预警及保护方法、系统
CN103164962A (zh) * 2013-01-23 2013-06-19 山东交通学院 一种山区公路急弯路段实时车速预警方法
CN103884293A (zh) * 2014-04-17 2014-06-25 吉林大学 基于光流的轮胎变形在线测试装置及测试方法
CN103935364A (zh) * 2014-05-08 2014-07-23 吉林大学 基于毫米波雷达的汽车主动防撞预警系统
CN105015548A (zh) * 2015-07-23 2015-11-04 江苏大学 一种纵向避撞提醒和自动跟随集成系统及方法

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102007013303A1 (de) * 2007-03-16 2008-09-18 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Berechnung einer kollisionsvermeidenden Trajektorie für ein Fahrmanöver eines Fahrzeugs

Patent Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101480946A (zh) * 2009-02-16 2009-07-15 华南理工大学 一种基于轮载式智能传感车轮制动性能监测方法
CN201400150Y (zh) * 2009-04-28 2010-02-10 陕西科技大学 一种车辆防追尾碰撞控制装置
CN102069800A (zh) * 2010-12-28 2011-05-25 奇瑞汽车股份有限公司 车辆行驶控制方法及控制装置
CN102673561A (zh) * 2011-12-20 2012-09-19 河南科技大学 一种汽车防追尾系统及方法
CN102745194A (zh) * 2012-06-19 2012-10-24 东南大学 一种高速公路汽车防追尾前车的自适应报警方法
CN102774378A (zh) * 2012-07-27 2012-11-14 浙江吉利汽车研究院有限公司杭州分公司 车辆追尾预警及保护方法、系统
CN103164962A (zh) * 2013-01-23 2013-06-19 山东交通学院 一种山区公路急弯路段实时车速预警方法
CN103884293A (zh) * 2014-04-17 2014-06-25 吉林大学 基于光流的轮胎变形在线测试装置及测试方法
CN103935364A (zh) * 2014-05-08 2014-07-23 吉林大学 基于毫米波雷达的汽车主动防撞预警系统
CN105015548A (zh) * 2015-07-23 2015-11-04 江苏大学 一种纵向避撞提醒和自动跟随集成系统及方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN105235681A (zh) 2016-01-13

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN105235681B (zh) 一种基于路面条件的车辆追尾防碰撞系统与方法
CN105711588B (zh) 一种车道保持辅助系统和车道保持辅助方法
CN103065501B (zh) 一种汽车换道预警方法及换道预警系统
CN105966396B (zh) 一种基于驾驶员避撞行为的车辆避撞控制方法
CN104129377B (zh) 汽车主动防撞自适应模糊控制方法
CN103370252A (zh) 对驾驶员行为进行响应的系统和方法
KR101309508B1 (ko) 차량의 차선 변경 보조 시스템 및 그 방법
JP2018118716A (ja) 自律制動を有する鞍乗り型車両及び自律制動を動作させる方法
US7061374B2 (en) Computer assisted danger alarm with emergency braking system
DE102011121260A1 (de) Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs bei einem Aufmerksamkeitsverlust mit Hilfe eines Fehlerzählers
JP2014511301A5 (zh)
CN104512394B (zh) 汽车泊车过程的辅助制动控制方法及系统
CN101612938A (zh) 用于车辆安全系统的判断线计算
US20070296564A1 (en) Rear collision warning system
CN104494550A (zh) 一种车辆主动避撞装置及避撞距离的计算方法
GB2512317A (en) Vehicle control system and method
CN106114494A (zh) 一种用于车辆的倒车辅助防碰撞系统及方法
CN106043297A (zh) 在反向操作期间基于前轮跑偏的避撞
KR20140118153A (ko) 차량 충돌 방지 장치 및 그 방법
CN102303606A (zh) 基于本车所需减速度的危险评估方法
KR20140052678A (ko) 차량용 충돌 방지 시스템 및 그 제어방법
CN109177976A (zh) 自适应巡航控制方法及系统
DE102012100698A1 (de) Verfahren und Fahrerassistenzsystem zur Müdigkeitserkennung und/oder Aufmerksamkeitsbeurteilung eines Fahrzeugführers
CN107539314A (zh) 一种汽车自适应巡航控制方法及系统
CN109334661B (zh) 基于速度障碍模型和碰撞概率密度模型的避障预判方法

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20180608

Termination date: 20181111