CN111516677A - 车辆行驶盲区监测方法、装置、计算机设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明涉及车辆行驶盲区监测方法、装置、计算机设备及存储介质，该方法包括获取设置在车辆盲区的两个测距雷达传感器与障碍物的距离，以得到第一距离和第二距离；根据第一距离和第二距离计算障碍物的坐标；根据障碍物的坐标计算障碍物相对于车辆的速度，以得到相对速度；根据相对速度及障碍物的坐标计算碰撞时间以及碰撞时障碍物的坐标；判断碰撞时间及碰撞时障碍物的坐标是否符合要求；若符合，则生成报警信号，以提示驾驶者；若不符合，判断第一距离和第二距离是否均不小于设定阈值；若不是，则生成报警信号，以提示驾驶者。本发明实现可检测运动状态的物品，并实时提醒驾驶员在盲区内所存在的安全隐患，有利于驾驶员控制风险和防止发生事故。

Description

车辆行驶盲区监测方法、装置、计算机设备及存储介质

技术领域

本发明涉及盲区监测方法，更具体地说是指车辆行驶盲区监测方法、装置、计算机设备及存储介质。

背景技术

由于车辆自身结构的原因，驾驶员位于正常驾驶座位上其视线无法观察到的区域，这片区域就是汽车盲区。由于该区域驾驶员无法观察到，特别容易引起交通事故，轻则发生剐蹭，重则车毁人亡。每年约有20％的交通事故是因为盲区所引起的，如何降低驾驶盲区造成的安全隐患是业内研究的热门课题之一。大型车辆由于车身较大且结构复杂，其盲区范围更广，也是车祸的重灾区，一旦发生车祸，后果都比较严重，研究能有效解决大型车辆盲区风险的监测与预警问题更具有现实意义。

目前虽然在车辆的盲区设置单个传感器进行检测，但是单个传感器对于静止状态的物品检测的准确度还可观些，若遇到运动的物品，则检测的准确率不高。

因此，有必要设计一种新的方法，实现可检测运动状态的物品，并实时提醒驾驶员在盲区内所存在的安全隐患，有利于驾驶员控制风险和防止发生事故。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的缺陷，提供车辆行驶盲区监测方法、装置、计算机设备及存储介质。

为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：车辆行驶盲区监测方法，包括：

获取设置在车辆盲区的两个测距雷达传感器与障碍物的距离，以得到第一距离和第二距离；

根据所述第一距离和第二距离计算障碍物的坐标；

根据所述障碍物的坐标计算障碍物相对于车辆的速度，以得到相对速度；

根据所述相对速度以及障碍物的坐标计算碰撞时间以及碰撞时障碍物的坐标；

判断所述碰撞时间以及碰撞时障碍物的坐标是否符合要求；

若所述碰撞时间以及碰撞时障碍物的坐标符合要求，则生成报警信号，以提示驾驶者；

若所述碰撞时间以及碰撞时障碍物的坐标不符合要求，则判断所述第一距离和第二距离是否均不小于设定阈值；

若所述第一距离和第二距离不是均不小于设定阈值，则执行所述生成报警信号，以提示驾驶者。

其进一步技术方案为：所述判断所述第一距离和第二距离是否均不小于设定阈值之后，还包括：

若所述第一距离和第二距离均不小于设定阈值，则执行所述获取设置在车辆盲区的两个测距雷达传感器与障碍物的距离，以得到第一距离和第二距离。

其进一步技术方案为：所述根据所述第一距离和第二距离计算障碍物的坐标，包括：

对设置在车辆盲区的两个测距雷达传感器建立坐标系；

根据两个测距雷达传感器之间的距离、所述第一距离和第二距离确定障碍物的坐标；

其中，障碍物的坐标为(x，y)，

a为两个测距雷达传感器之间距离的一半；r₁为第一距离；r₂为第二距离。

其进一步技术方案为：所述相对速度包括障碍物垂直接近车辆的瞬间速度以及障碍物平行于车辆的瞬间速度。

其进一步技术方案为：所述障碍物垂直接近车辆的瞬间速度为

障碍物平行于车辆的瞬间速度为

其中，Δy_n为障碍物在坐标系的Y轴上移动的距离，Δx_n为障碍物在坐标系的X轴上移动的距离，Δt_n为障碍物移动的时间。

其进一步技术方案为：所述判断所述碰撞时间以及碰撞时障碍物的坐标是否符合要求，包括：

判断所述碰撞时间是否小于时间阈值；

若所述碰撞时间小于时间阈值，则根据碰撞时障碍物的坐标判断障碍物的碰撞点位置是否在车身长度范围内；

若根据碰撞时障碍物的坐标判断障碍物的碰撞点位置在车身长度范围内，则所述碰撞时间以及碰撞时障碍物的坐标符合要求；

若所述碰撞时间不小于时间阈值，则所述碰撞时间以及碰撞时障碍物的坐标不符合要求；

若根据碰撞时障碍物的坐标判断障碍物的碰撞点位置不在车身长度范围内，则所述碰撞时间以及碰撞时障碍物的坐标不符合要求。

本发明还提供了车辆行驶盲区监测装置，包括：

距离获取单元，用于获取设置在车辆盲区的两个测距雷达传感器与障碍物的距离，以得到第一距离和第二距离；

坐标计算单元，用于根据所述第一距离和第二距离计算障碍物的坐标；

速度计算单元，用于根据所述障碍物的坐标计算障碍物相对于车辆的速度，以得到相对速度；

碰撞信息计算单元，用于根据所述相对速度以及障碍物的坐标计算碰撞时间以及碰撞时障碍物的坐标；

碰撞信息判断单元，用于判断所述碰撞时间以及碰撞时障碍物的坐标是否符合要求；

报警单元，用于若所述碰撞时间以及碰撞时障碍物的坐标符合要求，则生成报警信号，以提示驾驶者；

距离判断单元，用于若所述碰撞时间以及碰撞时障碍物的坐标不符合要求，则判断所述第一距离和第二距离是否均不小于设定阈值；若所述第一距离和第二距离不是均不小于设定阈值，则执行所述生成报警信号，以提示驾驶者。

其进一步技术方案为：所述坐标计算单元包括：

坐标系建立子单元，用于对设置在车辆盲区的两个测距雷达传感器建立坐标系；

障碍物坐标计算子单元，用于根据两个测距雷达传感器之间的距离、所述第一距离和第二距离确定障碍物的坐标；其中，障碍物的坐标为(x，y)，

a为两个测距雷达传感器之间距离的一半；r₁为第一距离；r₂为第二距离。

本发明还提供了一种计算机设备，所述计算机设备包括存储器及处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述的方法。

本发明还提供了一种存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时可实现上述的方法。

本发明与现有技术相比的有益效果是：本发明通过两个测距雷达传感器测量与障碍物的对应距离，并以测距雷达传感器和车辆构建坐标系，并计算障碍物的坐标，进一步确定障碍物相对于车辆的速度，以便于计算障碍物碰撞车辆的时间以及对应的位置，且进一步准确判定障碍物是否碰撞到车辆，并以此进行报警提示，实现可检测运动状态的物品，并实时提醒驾驶员在盲区内所存在的安全隐患，有利于驾驶员控制风险和防止发生事故。

下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步描述。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的车辆行驶盲区监测方法的应用场景示意图；

图2为本发明实施例提供的车辆行驶盲区监测方法的流程示意图；

图3为本发明实施例提供的车辆行驶盲区监测方法的子流程示意图；

图4为本发明实施例提供的车辆行驶盲区监测方法的子流程示意图；

图5为本发明实施例提供的车辆行驶盲区监测装置的示意性框图；

图6为本发明实施例提供的车辆行驶盲区监测装置的坐标计算单元的示意性框图；

图7为本发明实施例提供的车辆行驶盲区监测装置的碰撞信息判断单元的示意性框图；

图8为本发明实施例提供的计算机设备的示意性框图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”和“包含”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在此本发明说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本发明。如在本发明说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。

还应当进一步理解，在本发明说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

请参阅图1和图2，图1为本发明实施例提供的车辆行驶盲区监测方法的应用场景示意图。图2为本发明实施例提供的车辆行驶盲区监测方法的示意性流程图。该车辆行驶盲区监测方法应用于车辆的处理器中，该处理器与声光报警器以及雷达测距传感器进行数据交互，从雷达测距传感器实时检测障碍物的位置，并进行坐标系的构建，实时计算障碍物与车辆相撞的时间和对应的坐标，并根据这两个数值进行判断，以生成报警信号，驱动声光报警器进行报警，以提示驾驶者注意驾驶风险等。

图2是本发明实施例提供的车辆行驶盲区监测方法的流程示意图。如图2所示，该方法包括以下步骤S110至S170。

S110、获取设置在车辆盲区的两个测距雷达传感器与障碍物的距离，以得到第一距离和第二距离。

货车周围存在车头前方盲区、车身右侧盲区、车身左侧盲区、车尾后方盲区，右侧A柱盲区，左侧A柱盲区。为了减少货车的安全事故，有效提高安全驾驶，采用监测车辆周边物体即障碍物相对于车身的运动速度和方向、接近车身时间来判断是否存在安全隐患，如果存在风险则通过语音播报等报警信号实时提醒司机注意安全。

每两个测距雷达传感器组成一个测距雷达传感器组，四路雷达测距传感器组分别安装在车头前面、车身左边、车身右边和车尾后面，根据车身长度和盲区范围的不同来确定测距雷达传感器的数量，每路测距雷达传感器组至少需要2个测距雷达传感器，相邻的两个测距雷达传感器组成一个监测单元，监测车身周边物体相对于车身的运动方向、速度、距离和接近车身的时间。

在本实施例中，第一距离是指障碍物距离测距雷达传感器组内其中一个测距雷达传感器的距离；第二距离是指障碍物距离测距雷达传感器组内另一个测距雷达传感器的距离。

S120、根据所述第一距离和第二距离计算障碍物的坐标。

在本实施例中，障碍物的坐标是指障碍物位于由测距雷达传感器以及车辆搭建形成的坐标系内的坐标。

在一实施例中，请参阅图3，上述的步骤S120可包括步骤S121～S122。

S121、对设置在车辆盲区的两个测距雷达传感器建立坐标系；

S122、根据两个测距雷达传感器之间的距离、所述第一距离和第二距离确定障碍物的坐标；

其中，障碍物的坐标为(x，y)，

a为两个测距雷达传感器之间距离的一半；r₁为第一距离；r₂为第二距离。

相邻的两个测距雷达传感器组成的监测单元建立坐标系Oxy，将两个测距雷达传感器的中心点作为X轴上的两个坐标点，且两个测距雷达传感器的中心点的连线为X轴，X轴等效于车边，且两个测距雷达传感器中心点连线的中心作为坐标系原点，中垂线为Y轴，Y轴垂直于车身，实测两个测距雷达传感器的中心点之间的距离为2a，则两个测距雷达传感器的中心点的坐标位置为O1(-a，0)、O2(a，0)；其中一个测距雷达传感器中心点到障碍物的距离为r₁；另一个测距雷达传感器中心点到障碍物的距离为r₂；设障碍物的坐标为(x，y)，则x，y的值如下式：

S130、根据所述障碍物的坐标计算障碍物相对于车辆的速度，以得到相对速度。

在本实施例中，相对速度是指障碍物相对于车辆的瞬间速率。

所述相对速度包括障碍物垂直接近车辆的瞬间速度以及障碍物平行于车辆的瞬间速度。

具体地，所述障碍物垂直接近车辆的瞬间速度为

障碍物平行于车辆的瞬间速度为

其中，Δy_n为障碍物在坐标系的Y轴上移动的距离，Δx_n为障碍物在坐标系的X轴上移动的距离，Δt_n为障碍物移动的时间。

S140、根据所述相对速度以及障碍物的坐标计算碰撞时间以及碰撞时障碍物的坐标。

在本实施例中，碰撞时间是指障碍物碰撞到车辆的时间。

估算障碍物接触车身的时间，即碰撞时间T为：

过T时间后障碍物的位置为(X，0)，即碰撞点位置X，其中X值为：

S150、判断所述碰撞时间以及碰撞时障碍物的坐标是否符合要求。

在一实施例中，请参阅图4，上述的步骤S150可包括步骤S151～S154。

S151、判断所述碰撞时间是否小于时间阈值；

S152、若所述碰撞时间小于时间阈值，则根据碰撞时障碍物的坐标判断障碍物的碰撞点位置是否在车身长度范围内；

S153、若根据碰撞时障碍物的坐标判断障碍物的碰撞点位置在车身长度范围内，则所述碰撞时间以及碰撞时障碍物的坐标符合要求；

S154、若所述碰撞时间不小于时间阈值，则所述碰撞时间以及碰撞时障碍物的坐标不符合要求；

若根据碰撞时障碍物的坐标判断障碍物的碰撞点位置不在车身长度范围内，则执行所述步骤S154。

具体地，如果碰撞时间T小于设定的阈值，而且障碍物的碰撞点位置还在车身范围内，即-L_A≤X≤L_B，L_A、L_B为两个车身边点到坐标原点的距离，则报警。车身左边和右边的监测单元如果碰撞时间T小于设定的阈值，则报警。

S160、若所述碰撞时间以及碰撞时障碍物的坐标符合要求，则生成报警信号，以提示驾驶者；

S170、若所述碰撞时间以及碰撞时障碍物的坐标不符合要求，则判断所述第一距离和第二距离是否均不小于设定阈值；

若所述第一距离和第二距离不是均不小于设定阈值，则执行所述步骤S160。

若所述第一距离和第二距离均不小于设定阈值，则执行所述步骤S110。

由于测距雷达传感器检测范围的限制，存在仅由单个测距雷达传感器能检测到障碍物的区域即临近车身的位置，如果车辆在起步阶段检测到的障碍物距离比较近，即r₁或r₂小于设定的阈值时也需要报警。

由于坐标系Oxy是固定在行驶或静止的车辆上，障碍物的运动也是相对于车身的，其参考系是车身，本方法可应用于车辆不同行驶状态下的所有盲区风险预警。处理器主要负责采集监测单元的数据并做算法处理、系统参数设定、报警策略实现等功能。当然，在整体设备中，还设置有数据存储器，负责存储各类安装参数、阈值等数据。声光报警器则通过语音播报实时提醒驾驶人员注意不同级别的报警。OBD(车载自动诊断系统，On BoardDiagnostics)数据单元通过CAN总线获取车辆行驶的信息，可用于判断车辆是静止的还是移动的，是否属于起步阶段。电源部分的作用是将车辆点火后的车载电源12V或24V转换为5.0V和3.3V电源供系统使用。

车辆行驶状态下的车辆行驶盲区检测方法与四路监测单元是实时并行工作的，可以动态判断车辆盲区是否存在潜在风险，而且判断的依据是障碍物是相对于车身的运动量，这样可以有效地消除误判。

上述的车辆行驶盲区监测方法，通过两个测距雷达传感器测量与障碍物的对应距离，并以测距雷达传感器和车辆构建坐标系，并计算障碍物的坐标，进一步确定障碍物相对于车辆的速度，以便于计算障碍物碰撞车辆的时间以及对应的位置，且进一步准确判定障碍物是否碰撞到车辆，并以此进行报警提示，实现可检测运动状态的物品，并实时提醒驾驶员在盲区内所存在的安全隐患，有利于驾驶员控制风险和防止发生事故。

图5是本发明实施例提供的一种车辆行驶盲区监测装置300的示意性框图。如图5所示，对应于以上车辆行驶盲区监测方法，本发明还提供一种车辆行驶盲区监测装置300。该车辆行驶盲区监测装置300包括用于执行上述车辆行驶盲区监测方法的单元，该装置可以被配置于处理器中。具体地，请参阅图5，该车辆行驶盲区监测装置300包括距离获取单元301、坐标计算单元302、速度计算单元303、碰撞信息计算单元304、碰撞信息判断单元305、报警单元306以及距离判断单元307。

距离获取单元301，用于获取设置在车辆盲区的两个测距雷达传感器与障碍物的距离，以得到第一距离和第二距离；坐标计算单元302，用于根据所述第一距离和第二距离计算障碍物的坐标；速度计算单元303，用于根据所述障碍物的坐标计算障碍物相对于车辆的速度，以得到相对速度；碰撞信息计算单元304，用于根据所述相对速度以及障碍物的坐标计算碰撞时间以及碰撞时障碍物的坐标；碰撞信息判断单元305，用于判断所述碰撞时间以及碰撞时障碍物的坐标是否符合要求；报警单元306，用于若所述碰撞时间以及碰撞时障碍物的坐标符合要求，则生成报警信号，以提示驾驶者；距离判断单元307，用于若所述碰撞时间以及碰撞时障碍物的坐标不符合要求，则判断所述第一距离和第二距离是否均不小于设定阈值；若所述第一距离和第二距离不是均不小于设定阈值，则执行所述生成报警信号，以提示驾驶者。

在一实施例中，如图6所示，所述坐标计算单元302包括坐标系建立子单元3021以及障碍物坐标计算子单元3022。

坐标系建立子单元3021，用于对设置在车辆盲区的两个测距雷达传感器建立坐标系；障碍物坐标计算子单元3022，用于根据两个测距雷达传感器之间的距离、所述第一距离和第二距离确定障碍物的坐标；其中，障碍物的坐标为(x，y)，

a为两个测距雷达传感器之间距离的一半；r₁为第一距离；r₂为第二距离。

在一实施例中，如图7所示，所述碰撞信息判断单元305包括时间判断子单元3051以及位置判断子单元3052。

时间判断子单元3051，用于判断所述碰撞时间是否小于时间阈值，若根据碰撞时障碍物的坐标判断障碍物的碰撞点位置不在车身长度范围内，则所述碰撞时间以及碰撞时障碍物的坐标不符合要求；位置判断子单元3052，用于若所述碰撞时间小于时间阈值，则根据碰撞时障碍物的坐标判断障碍物的碰撞点位置是否在车身长度范围内；若根据碰撞时障碍物的坐标判断障碍物的碰撞点位置在车身长度范围内，则所述碰撞时间以及碰撞时障碍物的坐标符合要求；若所述碰撞时间不小于时间阈值，则所述碰撞时间以及碰撞时障碍物的坐标不符合要求。

需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，上述车辆行驶盲区监测装置300和各单元的具体实现过程，可以参考前述方法实施例中的相应描述，为了描述的方便和简洁，在此不再赘述。

上述车辆行驶盲区监测装置300可以实现为一种计算机程序的形式，该计算机程序可以在如图8所示的计算机设备上运行。

请参阅图8，图8是本申请实施例提供的一种计算机设备的示意性框图。该计算机设备500可以是服务器，其中，服务器可以是独立的服务器，也可以是多个服务器组成的服务器集群。

参阅图8，该计算机设备500包括通过系统总线501连接的处理器502、存储器和网络接口505，其中，存储器可以包括非易失性存储介质503和内存储器504。

该非易失性存储介质503可存储操作系统5031和计算机程序5032。该计算机程序5032包括程序指令，该程序指令被执行时，可使得处理器502执行一种车辆行驶盲区监测方法。

该处理器502用于提供计算和控制能力，以支撑整个计算机设备500的运行。

该内存储器504为非易失性存储介质503中的计算机程序5032的运行提供环境，该计算机程序5032被处理器502执行时，可使得处理器502执行一种车辆行驶盲区监测方法。

该网络接口505用于与其它设备进行网络通信。本领域技术人员可以理解，图8中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备500的限定，具体的计算机设备500可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

其中，所述处理器502用于运行存储在存储器中的计算机程序5032，以实现如下步骤：

获取设置在车辆盲区的两个测距雷达传感器与障碍物的距离，以得到第一距离和第二距离；根据所述第一距离和第二距离计算障碍物的坐标；根据所述障碍物的坐标计算障碍物相对于车辆的速度，以得到相对速度；根据所述相对速度以及障碍物的坐标计算碰撞时间以及碰撞时障碍物的坐标；判断所述碰撞时间以及碰撞时障碍物的坐标是否符合要求；若所述碰撞时间以及碰撞时障碍物的坐标符合要求，则生成报警信号，以提示驾驶者；若所述碰撞时间以及碰撞时障碍物的坐标不符合要求，则判断所述第一距离和第二距离是否均不小于设定阈值；若所述第一距离和第二距离不是均不小于设定阈值，则执行所述生成报警信号，以提示驾驶者。

所述相对速度包括障碍物垂直接近车辆的瞬间速度以及障碍物平行于车辆的瞬间速度。

所述障碍物垂直接近车辆的瞬间速度为

障碍物平行于车辆的瞬间速度为

其中，Δy_n为障碍物在坐标系的Y轴上移动的距离，Δx_n为障碍物在坐标系的X轴上移动的距离，Δt_n为障碍物移动的时间。

在一实施例中，处理器502在实现所述判断所述第一距离和第二距离是否均不小于设定阈值步骤之后，还实现如下步骤：

若所述第一距离和第二距离均不小于设定阈值，则执行所述获取设置在车辆盲区的两个测距雷达传感器与障碍物的距离，以得到第一距离和第二距离。

在一实施例中，处理器502在实现所述根据所述第一距离和第二距离计算障碍物的坐标步骤时，具体实现如下步骤：

对设置在车辆盲区的两个测距雷达传感器建立坐标系；根据两个测距雷达传感器之间的距离、所述第一距离和第二距离确定障碍物的坐标；

其中，障碍物的坐标为(x，y)，

a为两个测距雷达传感器之间距离的一半；r₁为第一距离；r₂为第二距离。

在一实施例中，处理器502在实现所述判断所述碰撞时间以及碰撞时障碍物的坐标是否符合要求步骤时，具体实现如下步骤：

判断所述碰撞时间是否小于时间阈值；若所述碰撞时间小于时间阈值，则根据碰撞时障碍物的坐标判断障碍物的碰撞点位置是否在车身长度范围内；若根据碰撞时障碍物的坐标判断障碍物的碰撞点位置在车身长度范围内，则所述碰撞时间以及碰撞时障碍物的坐标符合要求；若所述碰撞时间不小于时间阈值，则所述碰撞时间以及碰撞时障碍物的坐标不符合要求；若根据碰撞时障碍物的坐标判断障碍物的碰撞点位置不在车身长度范围内，则所述碰撞时间以及碰撞时障碍物的坐标不符合要求。

应当理解，在本申请实施例中，处理器502可以是中央处理单元(CentralProcessing Unit，CPU)，该处理器502还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(DigitalSignal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。其中，通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

本领域普通技术人员可以理解的是实现上述实施例的方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成。该计算机程序包括程序指令，计算机程序可存储于一存储介质中，该存储介质为计算机可读存储介质。该程序指令被该计算机系统中的至少一个处理器执行，以实现上述方法的实施例的流程步骤。

因此，本发明还提供一种存储介质。该存储介质可以为计算机可读存储介质。该存储介质存储有计算机程序，其中该计算机程序被处理器执行时使处理器执行如下步骤：

获取设置在车辆盲区的两个测距雷达传感器与障碍物的距离，以得到第一距离和第二距离；根据所述第一距离和第二距离计算障碍物的坐标；根据所述障碍物的坐标计算障碍物相对于车辆的速度，以得到相对速度；根据所述相对速度以及障碍物的坐标计算碰撞时间以及碰撞时障碍物的坐标；判断所述碰撞时间以及碰撞时障碍物的坐标是否符合要求；若所述碰撞时间以及碰撞时障碍物的坐标符合要求，则生成报警信号，以提示驾驶者；若所述碰撞时间以及碰撞时障碍物的坐标不符合要求，则判断所述第一距离和第二距离是否均不小于设定阈值；若所述第一距离和第二距离不是均不小于设定阈值，则执行所述生成报警信号，以提示驾驶者。

在一实施例中，所述处理器在执行所述计算机程序而实现所述判断所述第一距离和第二距离是否均不小于设定阈值步骤之后，还实现如下步骤：

若所述第一距离和第二距离均不小于设定阈值，则执行所述获取设置在车辆盲区的两个测距雷达传感器与障碍物的距离，以得到第一距离和第二距离。

所述相对速度包括障碍物垂直接近车辆的瞬间速度以及障碍物平行于车辆的瞬间速度。

所述障碍物垂直接近车辆的瞬间速度为

障碍物平行于车辆的瞬间速度为

其中，Δy_n为障碍物在坐标系的Y轴上移动的距离，Δx_n为障碍物在坐标系的X轴上移动的距离，Δt_n为障碍物移动的时间。

在一实施例中，所述处理器在执行所述计算机程序而实现所述根据所述第一距离和第二距离计算障碍物的坐标步骤时，具体实现如下步骤：

对设置在车辆盲区的两个测距雷达传感器建立坐标系；根据两个测距雷达传感器之间的距离、所述第一距离和第二距离确定障碍物的坐标；

其中，障碍物的坐标为(x，y)，

a为两个测距雷达传感器之间距离的一半；r₁为第一距离；r₂为第二距离。

在一实施例中，所述处理器在执行所述计算机程序而实现所述判断所述碰撞时间以及碰撞时障碍物的坐标是否符合要求步骤时，具体实现如下步骤：

判断所述碰撞时间是否小于时间阈值；若所述碰撞时间小于时间阈值，则根据碰撞时障碍物的坐标判断障碍物的碰撞点位置是否在车身长度范围内；若根据碰撞时障碍物的坐标判断障碍物的碰撞点位置在车身长度范围内，则所述碰撞时间以及碰撞时障碍物的坐标符合要求；若所述碰撞时间不小于时间阈值，则所述碰撞时间以及碰撞时障碍物的坐标不符合要求；若根据碰撞时障碍物的坐标判断障碍物的碰撞点位置不在车身长度范围内，则所述碰撞时间以及碰撞时障碍物的坐标不符合要求。

所述存储介质可以是U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的计算机可读存储介质。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的。例如，各个单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。

本发明实施例方法中的步骤可以根据实际需要进行顺序调整、合并和删减。本发明实施例装置中的单元可以根据实际需要进行合并、划分和删减。另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以是两个或两个以上单元集成在一个单元中。

该集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分，或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，终端，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.车辆行驶盲区监测方法，其特征在于，包括：

获取设置在车辆盲区的两个测距雷达传感器与障碍物的距离，以得到第一距离和第二距离；

根据所述第一距离和第二距离计算障碍物的坐标；

根据所述障碍物的坐标计算障碍物相对于车辆的速度，以得到相对速度；

根据所述相对速度以及障碍物的坐标计算碰撞时间以及碰撞时障碍物的坐标；

判断所述碰撞时间以及碰撞时障碍物的坐标是否符合要求；

若所述碰撞时间以及碰撞时障碍物的坐标符合要求，则生成报警信号，以提示驾驶者；

若所述碰撞时间以及碰撞时障碍物的坐标不符合要求，则判断所述第一距离和第二距离是否均不小于设定阈值；

若所述第一距离和第二距离不是均不小于设定阈值，则执行所述生成报警信号，以提示驾驶者。

2.根据权利要求1所述的车辆行驶盲区监测方法，其特征在于，所述判断所述第一距离和第二距离是否均不小于设定阈值之后，还包括：

若所述第一距离和第二距离均不小于设定阈值，则执行所述获取设置在车辆盲区的两个测距雷达传感器与障碍物的距离，以得到第一距离和第二距离。

3.根据权利要求1所述的车辆行驶盲区监测方法，其特征在于，所述根据所述第一距离和第二距离计算障碍物的坐标，包括：

对设置在车辆盲区的两个测距雷达传感器建立坐标系；

根据两个测距雷达传感器之间的距离、所述第一距离和第二距离确定障碍物的坐标；

其中，障碍物的坐标为(x，y)，

a为两个测距雷达传感器之间距离的一半；r₁为第一距离；r₂为第二距离。

4.根据权利要求1所述的车辆行驶盲区监测方法，其特征在于，所述相对速度包括障碍物垂直接近车辆的瞬间速度以及障碍物平行于车辆的瞬间速度。

5.根据权利要求4所述的车辆行驶盲区监测方法，其特征在于，所述障碍物垂直接近车辆的瞬间速度为

障碍物平行于车辆的瞬间速度为

其中，Δy_n为障碍物在坐标系的Y轴上移动的距离，Δx_n为障碍物在坐标系的X轴上移动的距离，Δt_n为障碍物移动的时间。

6.根据权利要求1所述的车辆行驶盲区监测方法，其特征在于，所述判断所述碰撞时间以及碰撞时障碍物的坐标是否符合要求，包括：

判断所述碰撞时间是否小于时间阈值；

若所述碰撞时间小于时间阈值，则根据碰撞时障碍物的坐标判断障碍物的碰撞点位置是否在车身长度范围内；

若根据碰撞时障碍物的坐标判断障碍物的碰撞点位置在车身长度范围内，则所述碰撞时间以及碰撞时障碍物的坐标符合要求；

若所述碰撞时间不小于时间阈值，则所述碰撞时间以及碰撞时障碍物的坐标不符合要求；

若根据碰撞时障碍物的坐标判断障碍物的碰撞点位置不在车身长度范围内，则所述碰撞时间以及碰撞时障碍物的坐标不符合要求。

7.车辆行驶盲区监测装置，其特征在于，包括：

距离获取单元，用于获取设置在车辆盲区的两个测距雷达传感器与障碍物的距离，以得到第一距离和第二距离；

坐标计算单元，用于根据所述第一距离和第二距离计算障碍物的坐标；

速度计算单元，用于根据所述障碍物的坐标计算障碍物相对于车辆的速度，以得到相对速度；

碰撞信息计算单元，用于根据所述相对速度以及障碍物的坐标计算碰撞时间以及碰撞时障碍物的坐标；

碰撞信息判断单元，用于判断所述碰撞时间以及碰撞时障碍物的坐标是否符合要求；

报警单元，用于若所述碰撞时间以及碰撞时障碍物的坐标符合要求，则生成报警信号，以提示驾驶者；

距离判断单元，用于若所述碰撞时间以及碰撞时障碍物的坐标不符合要求，则判断所述第一距离和第二距离是否均不小于设定阈值；若所述第一距离和第二距离不是均不小于设定阈值，则执行所述生成报警信号，以提示驾驶者。

8.根据权利要求7所述的车辆行驶盲区监测装置，其特征在于，所述坐标计算单元包括：

坐标系建立子单元，用于对设置在车辆盲区的两个测距雷达传感器建立坐标系；

障碍物坐标计算子单元，用于根据两个测距雷达传感器之间的距离、所述第一距离和第二距离确定障碍物的坐标；其中，障碍物的坐标为(x，y)，

a为两个测距雷达传感器之间距离的一半；r₁为第一距离；r₂为第二距离。

9.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括存储器及处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6中任一项所述的方法。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时可实现如权利要求1至6中任一项所述的方法。

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