CN114620013A

CN114620013A - 一种车辆前方行人的保护方法、装置、设备及介质

Info

Publication number: CN114620013A
Application number: CN202210258763.0A
Authority: CN
Inventors: 王纯洁; 刘汉旭; 刘晔; 李超; 高仕宁; 陈兴; 陈泓宇; 王长乐; 姜尚峰; 强一丁
Original assignee: FAW Group Corp
Current assignee: FAW Group Corp
Priority date: 2022-03-16
Filing date: 2022-03-16
Publication date: 2022-06-14

Abstract

本发明公开了一种车辆前方行人的保护方法、装置、设备及介质。该方法包括：确定与车辆匹配的目标道路摄像头，并获取所述目标道路摄像头采集的行人状态信息；基于所述行人状态信息和车辆的车辆状态信息，判断所述车辆是否存在与行人碰撞的风险；若判断结果为存在碰撞风险，则对所述车辆进行制动。本发明实施例可以提高对车辆行驶前方行人的保护能力。

Description

一种车辆前方行人的保护方法、装置、设备及介质

技术领域

本发明涉及行人保护技术领域，尤其涉及一种车辆前方行人的保护方法、装置、设备及介质。

背景技术

经济的发展带来了车辆的逐渐普及，在道路上行驶的车辆越来越多。在日常交通中，与具备一定安全系数的车辆相比，在道路上穿梭的行人无疑更加脆弱，容易受到伤害。

现有行人保护方法多为依靠车辆上的雷达和摄像头识别行人进行制动。但是对于某些特殊情况，比如“鬼探头”，或者大角度转弯等雷达和摄像头无能为力，无法保证行人在道路上的出行安全。

发明内容

本发明提供了一种车辆前方行人的保护方法、装置、设备及介质，以提高对车辆行驶前方行人的保护能力。

根据本发明的一方面，提供了一种车辆前方行人的保护方法，包括：

确定与车辆匹配的目标道路摄像头，并获取所述目标道路摄像头采集的行人状态信息；

基于所述行人状态信息和车辆的车辆状态信息，判断所述车辆是否存在与行人碰撞的风险；

若判断结果为存在碰撞风险，则对所述车辆进行制动。

根据本发明的另一方面，提供了一种车辆前方行人的保护装置，包括：

行人状态获取模块，用于确定与车辆匹配的目标道路摄像头，并获取所述目标道路摄像头采集的行人状态信息；

碰撞风险判断模块，用于基于所述行人状态信息和车辆的车辆状态信息，判断所述车辆是否存在与行人碰撞的风险；

车辆安全制动模块，用于若判断结果为存在碰撞风险，则对所述车辆进行制动。

根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的车辆前方行人的保护方法。

根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的车辆前方行人的保护方法。

本发明实施例通过获取目标道路摄像头所采集的行人状态信息，丰富了车辆对碰撞风险判断的信息来源，避免由于无法获取到行驶前方行人状态信息而导致的碰撞，提高对车辆行驶前方行人的保护能力。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本发明一实施例提供的一种车辆前方行人的保护方法的流程图；

图2A是根据本发明又一实施例提供的一种车辆前方行人的保护方法的流程图；

图2B是根据本发明又一实施例提供的一种碰撞风险判断的示意图；

图3是根据本发明又一实施例提供的一种车辆前方行人的保护装置的结构示意图；

图4是实现本发明实施例的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

图1为本发明一实施例提供的一种车辆前方行人的保护方法的流程图，本实施例可适用于对车辆行驶前方的行人进行保护的情况，该方法可以由车辆前方行人的保护装置来执行，该装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该装置可配置于具备相应数据处理能力的电子设备中。如图1所示，该方法包括：

S110、确定与车辆匹配的目标道路摄像头，并获取所述目标道路摄像头采集的行人状态信息。

其中，道路摄像头为设置在道路固定位置的摄像头，每个道路摄像头都有着固定的图像采集区域，例如设置在十字路口处的监控摄像头。行人状态信息中记载了行人的位置、运动速度、运动方向等可以用于预测行人运动轨迹的信息。

具体的，车辆行驶过程中驾驶员和车载采集装置所得到的信息有限，对于车辆行驶前方的行人，经常因无法及时观察到车辆前方行人导致车辆与行人发生碰撞。本发明中的车辆在行驶时，若确定需要外界信息来辅助行驶时，基于车对外界的信息交换(vehicleto everything，V2X)技术，根据车辆自身的状态信息确定与车辆相匹配的目标道路摄像头，并获取该目标道路摄像头所采集到的数据来辅助车辆进行相应操作，目标道路摄像头采集到的数据中至少包括车辆行驶前方行人的行人状态信息。

S120、基于所述行人状态信息和车辆的车辆状态信息，判断所述车辆是否存在与行人碰撞的风险。

其中，与行人状态信息类似，车辆状态信息中记载了车辆的位置、运动速度、运动方向等可以用于预测车辆运动轨迹的信息。

具体的，根据行人和车辆状态信息，分别计算两者在一段时间的运动轨迹，判断两者的运动轨迹是否存在相交点。如果不存在相交点，则说明不存在碰撞风险。如果存在相交点，则需要进一步根据行人和车辆达到相交点的具体时间，若两者达到相交点的相对时间差值小于一定时间(例如1秒)，则说明存在碰撞风险；若两者达到相交点的相对时间差值大于一定时间，判定不存在碰撞风险。

S130、若判断结果为存在碰撞风险，则对所述车辆进行制动。

具体的，在确定存在碰撞风险后，向驾驶员发送报警提示信息，进行行人碰撞预警提示。如果驾驶员未采取避让措施(变更车道、进行制动等)，碰撞风险依旧存在的情况下，根据此时的行人和车辆状态信息，在保证行车舒适性的前提下，强制发出相应的制动指令给制动模块，以实现车辆的强制制动，保障行人安全。

图2A为本发明又一实施例提供的一种车辆前方行人的保护方法的流程图，本实施例在上述实施例的基础上进行了优化改进。如图2A所示，该方法包括：

S210、通过遮蔽检测装置检测所述车辆的左右两侧是否存在视野遮蔽；若所述车辆任一侧存在视野遮蔽，则向云端服务器发送行人状态信息获取请求。

其中，遮蔽检测装置可在车辆左右两侧每侧各独立部署至少一个，遮蔽检测装置可以独立部署，也可以基于车辆上已有的图像检测装置或雷达装置来实现同样的功能。云端服务器可与车辆和道路上的各候选道路摄像头建立通信。

具体的，如果车辆有一侧存在视野遮蔽，说明驾驶员此时并不能直接观察到这一侧的行驶前方视野，很容易出现“鬼探头”等危及行人安全的问题。本发明中，通过部署在车辆左右两侧的遮蔽检测装置，确定左右两侧有物体遮蔽驾驶员的视野。若确定车辆有一侧存在视野遮蔽，为了依旧可以有效获取车辆前方行人的状态信息，向云端服务器发送发送行人状态信息获取请求。云端服务器接受到该请求后，根据车辆状态信息，确定与当前车辆匹配的候选道路摄像头作为目标道路摄像头，并获取该目标道路摄像头所采集到的行人状态信息，将该行人状态信息下发至车辆。通过在确定车辆至少一侧存在视野遮蔽时，向云端服务器发送行人状态信息获取请求，避免由于视野遮蔽而导致的车辆与行人碰撞。

可选的，所述目标摄像道路摄像头基于所述车辆的待行驶区域与至少两个候选道路摄像头的有效采集区域匹配确定；所述车辆的待行驶区域基于所述车辆状态信息中的行驶速度和位置信息确定。

具体的，行人状态信息获取请求中携带了车辆状态信息，云端从车辆的行驶状态信息确定车辆的行驶速度和位置信息，并根据车辆的行驶速度和位置信息确定车辆的待行驶区域，待行驶区域的大小与行驶速度的快慢正相关。将车辆附近各个候选道路摄像头的有效采集区域与车辆的待行驶区域逐个比对，若车辆的待行驶区域与某一候选道路摄像头的有效采集区域重叠面积超过一定比例，则将该存在重叠区域的候选道路摄像头确定为与车辆匹配的目标道路摄像头。通过基于车辆的待行驶区域与候选道路摄像头的有效采集区域，来确定与车辆匹配的目标道路摄像头，保证目标道路摄像头所采集的是准确有效的行人状态数据。

S220、确定与车辆匹配的目标道路摄像头，并获取所述目标道路摄像头采集的行人状态信息。

S230、根据所述行人状态信息和所述车辆状态信息，确定两者运动轨迹的相交点、所述行人到所述相交点的第一到达时间、所述车辆到所述相交点的第二到达时间；根据所述第一到达时间和第二到达时间的相对时间差值，分别与所述行人和车辆的速度相乘，得到第一安全距离和第二安全距离；若所述第一安全距离大于第一安全阈值且所述第二安全距离大于第二安全阈值，则确定车辆存在与行人碰撞的风险；若所述第一安全距离小于第一安全阈值或所述第二安全距离小于第二安全阈值，则确定车辆不存在与行人碰撞的风险。

具体的，从车辆和行人的状态信息中，分别提取两者的运动速度、运动方向信息，并根据两者的运动速度、方向信息确定车辆和行人运动轨迹的相交点。基于摄像头识别到行人开始穿越道路时的瞬时速度v₁和行人到相交点的距离D₁，确定行人到所述相交点的第一到达时间T₁；车辆此时的瞬时速度v₂和车辆到相交点的距离D₂，确定行人到所述相交点的第二到达时间T₂。第一到达时间和第二到达时间的相对时间差值|T₁-T₂|。将相对时间差值与行人瞬时速度v₁相乘得到第一安全距离，将相对时间差值与车辆瞬时速度v₂相乘得到第二安全距离。分别设定第一安全阈值S₁和第二安全阈值S₂，第一安全阈值S₁和第二安全阈值S₂基于安全需求来确定，本发明不过多赘述。如果第一安全距离和第二安全距离分别大于第一安全阈值S₁和第二安全阈值S₂，说明在车辆或行人其中之一经过相交点时，另外一方总能保持一定的安全距离(即安全阈值)，不存在碰撞风险。否则，说明在车辆或行人其中之一经过相交点时，另外一方无法保持一定的安全距离(即安全阈值)，存在碰撞风险。通过计算行人和车辆分别到达相交点的时间，并基于各自安全距离和阈值的比对结果来确定是否存在碰撞风险，提高对碰撞风险的判断准确性和有效性。

S240、若判断结果为存在碰撞风险，则对所述车辆进行制动。

可选的，所述制动过程中的加速度通过下述公式确定：

其中，a为加速度值，v₂为车辆的采取制动时的速度，D₂为车辆到所述相交点的距离，S₂为第二安全阈值。

具体的，在利用安全距离和安全阈值确定是否存在碰撞风险之外，在确定存在碰撞风险之后，还可以基于安全距离和安全阈值进一步确定对车辆的具体制动方式。基于下述公式

D₂-S₂＝v₂*T+1/2aT₂

D₂-S₂＝1/2v₂*T

可以得出舒适化制动加速度G值为

本发明实施例通过基于安全阈值来确定车辆制动过程中的加速度，既避免车辆与行人的碰撞，又减轻强制制动时给驾驶员和乘客带来的不适感。

示例性的，图2B是根据本发明又一实施例提供的碰撞风险判断的示意图。其中，X为行人运动轨迹L1和车辆运动轨迹L2的相交点，在确定相交点后，根据行人瞬时速度v₁和车辆瞬时速度v₂，分别求出D₁和T₁、D₂和T₂后，进一步基于第一安全阈值S₁和第二安全阈值S₂确定是否存在碰撞风险。

S250、根据所述车辆采取的制动行为，确定所述行人的安全规避方式；

将所述安全规避方式发送给所述行人终端设备，用于提醒所述行人及时对所述车辆进行规避。

其中，行人终端设备为支持V2X技术，可以与车辆通信的终端设备。具体的，车辆可以通过目标道路摄像头获取到行人状态信息，而行人则可能并不知道有车辆可能会和自己碰撞。为此本发明中，在确定存在碰撞风险并采取相应制动行为后，根据车辆所采取的具体制动行为，确定行人如何安全规避能进一步降低碰撞风险，并将这一安全规避方式利用V2X技术发送给行人终端设备，从而提示行人按照收到的安全规避方式来规避车辆。通过在车辆制动后通知行人安全规避方式，以双向规避的方式进一步保证行人的安全。

本发明实施例通过计算行人和车辆分别到达相交点的时间，并基于各自安全距离和阈值的比对结果来确定是否存在碰撞风险，提高对碰撞风险的判断准确性和有效性；在车辆制动后通知行人安全规避方式，以双向规避的方式进一步保证行人的安全。

图3为本发明又一实施例提供的一种车辆前方行人的保护装置的结构示意图。如图3所示，该装置包括：

行人状态获取模块310，用于确定与车辆匹配的目标道路摄像头，并获取所述目标道路摄像头采集的行人状态信息；

碰撞风险判断模块320，用于基于所述行人状态信息和车辆的车辆状态信息，判断所述车辆是否存在与行人碰撞的风险；

车辆安全制动模块330，用于若判断结果为存在碰撞风险，则对所述车辆进行制动。

本发明实施例所提供的车辆前方行人的保护装置可执行本发明任意实施例所提供的车辆前方行人的保护方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

可选的，所述装置还包括：

视野遮蔽检测模块，用于通过遮蔽检测装置检测所述车辆的左右两侧是否存在视野遮蔽；

状态请求发送模块，用于若所述车辆任一侧存在视野遮蔽，则向云端服务器发送行人状态信息获取请求。

可选的，所述碰撞风险判断模块320，具体用于：

根据所述行人状态信息和所述车辆状态信息，确定两者运动轨迹的相交点、所述行人到所述相交点的第一到达时间、所述车辆到所述相交点的第二到达时间；

根据所述第一到达时间和第二到达时间的相对时间差值，分别与所述行人和车辆的速度相乘，得到第一安全距离和第二安全距离；

若所述第一安全距离大于第一安全阈值且所述第二安全距离大于第二安全阈值，则确定车辆存在与行人碰撞的风险；

若所述第一安全距离小于第一安全阈值或所述第二安全距离小于第二安全阈值，则确定车辆不存在与行人碰撞的风险。

可选的，所述制动过程中的加速度通过下述公式确定：

可选的，所述装置还包括：

规避方式确定模块，用于根据所述车辆采取的制动行为，确定所述行人的安全规避方式；

规避方式发送模块，用于将所述安全规避方式发送给所述行人终端设备，用于提醒所述行人及时对所述车辆进行规避。

进一步说明的车辆前方行人的保护装置也可执行本发明任意实施例所提供的车辆前方行人的保护方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

图4示出了可以用来实施本发明的实施例的电子设备40的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。

如图4所示，电子设备40包括至少一个处理器41，以及与至少一个处理器41通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)42、随机访问存储器(RAM)43等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器41可以根据存储在只读存储器(ROM)42中的计算机程序或者从存储单元48加载到随机访问存储器(RAM)43中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 43中，还可存储电子设备40操作所需的各种程序和数据。处理器41、ROM 42以及RAM 43通过总线44彼此相连。输入/输出(I/O)接口45也连接至总线44。

电子设备40中的多个部件连接至I/O接口45，包括：输入单元46，例如键盘、鼠标等；输出单元47，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元48，例如磁盘、光盘等；以及通信单元49，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元49允许电子设备40通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

处理器41可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器41的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器41执行上文所描述的各个方法和处理，例如车辆前方行人的保护方法。

在一些实施例中，车辆前方行人的保护可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元48。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 42和/或通信单元49而被载入和/或安装到电子设备40上。当计算机程序加载到RAM 43并由处理器41执行时，可以执行上文描述的车辆前方行人的保护方的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器41可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行车辆前方行人的保护方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。

计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims

1.一种车辆前方行人的保护方法，其特征在于，所述方法包括：

若判断结果为存在碰撞风险，则对所述车辆进行制动。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定与车辆匹配的目标道路摄像头之前，还包括：

通过遮蔽检测装置检测所述车辆的左右两侧是否存在视野遮蔽；

若所述车辆任一侧存在视野遮蔽，则向云端服务器发送行人状态信息获取请求。

3.根据权利要求1-2任一项所述的方法，其特征在于，所述目标摄像道路摄像头基于所述车辆的待行驶区域与至少两个候选道路摄像头的有效采集区域匹配确定；所述车辆的待行驶区域基于所述车辆状态信息中的行驶速度和位置信息确定。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述行人状态信息和车辆的车辆状态信息，判断所述车辆是否存在与行人碰撞的风险包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述制动过程中的加速度通过下述公式确定：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在对所述车辆进行制动之后，还包括：

根据所述车辆采取的制动行为，确定所述行人的安全规避方式；

7.一种车辆前方行人的保护装置，其特征在于，所述装置包括：

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-6中任一项所述的车辆前方行人的保护方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-6中任一项所述的车辆前方行人的保护方法。