KR20210038852A

KR20210038852A - 조기 경보 방법, 장치, 전자 기기, 컴퓨터 판독 가능 저장 매체 및 컴퓨터 프로그램

Info

Publication number: KR20210038852A
Application number: KR1020210034411A
Authority: KR
Inventors: 디구오 시아; 지조우 후앙; 후이 쟈오; 리우후이 장; 홍시아 바이; 유팅 리우
Original assignee: 베이징 바이두 넷컴 사이언스 앤 테크놀로지 코., 엘티디.
Priority date: 2020-06-29
Filing date: 2021-03-17
Publication date: 2021-04-08
Also published as: CN111739344B; CN111739344A; US11645909B2; JP2021101354A; EP3933803A1; JP7266627B2; US20210407291A1

Abstract

본 개시는 조기 경보 방법, 장치 및 전자 기기를 공개하였으며, 차량 네트워크 기술 분야에 관한 것이며, 스마트 교통 시나리오에 적용된다. 구체적인 구현 방안으로는, 현재 시각에 도로를 횡단하는 타겟 대상을 확정하고 - 타겟 대상이 횡단하는 도로는 제1 도로임 -; 타겟 대상의 위치에 따라 타겟 구역을 확정하며; 제1 도로중의 차량의 위치 및 타겟 구역에 따라, 제1 도로중의 타겟 차량을 확정하고; 타겟 차량에 조기 경보 정보를 전송한다. 제1 도로의 차량으로부터 타켓 차량을 확정하는 과정에서, 제1 도로중의 차량의 위치 및 도로를 횡단하는 타겟 대상의 위치를 이용하여 타겟 차량을 확정하고, 타겟 차량에 조기 경보 정보를 전송하여, 타겟 차량에 대한 조기 경보를 구현하고, 조기 경보 정확성을 향상시킨다.

Description

조기 경보 방법, 장치, 전자 기기, 컴퓨터 판독 가능 저장 매체 및 컴퓨터 프로그램{METHOD, APPARATUS, ELECTRONIC DEVICE, COMPUTER READABLE STORAGE MEDIUM AND COMPUTER PROGRAM FOR EARLY-WARNING}

본 개시는 컴퓨터 기술분야에서의 차량 네트워크 기술에 관한 것으로, 특히 조기 경보 방법, 장치 및 전자 기기에 관한 것이다.

현재, 매년마다 차량 사각 지대로 인한 교통 사고가 점점 많아지고 있다. 사각 지대는 주로 운전자의 시야가 차단되어 형성된다. 운전자 옆 차선에 대형 차량이 존재하거나, 또는 차선을 추월할 때, 운전자의 시야가 차단되며, 이때 만약 비자동차 또는 자동차가 갑자기 불쑥 튀여나오거나 보행자가 갑자기 도로를 횡단하면, 운전자는 반응할 수 없어 교통사고가 발생한다. 따라서, 비자동차 또는 자동차가 갑자기 불쑥 튀여나오거나 보행자가 갑자기 도로를 횡단하는 것을 검측하여 운전자에게 알려 운전자가 효과적인 회피 조치를 취할 수 있게 하여 교통 사고 발생을 줄이는 것은, 생명 안정의 보장에 매우 큰 가치가 있다.

본 개시는 조기 경보 방법, 장치 및 전자 기기를 제공한다.

제1 측면에 있어서, 본 개시의 일 실시예에서 조기 경보 방법을 제공한다. 상기 방법은,

현재 시각에 도로를 횡단하는 타겟 대상을 확정하는 단계 - 상기 타겟 대상이 횡단하는 도로는 제1 도로임 -;

상기 타겟 대상의 위치에 따라 타겟 구역을 확정하는 단계;

상기 제1 도로중의 차량의 위치 및 상기 타겟 구역에 따라, 상기 제1 도로중의 타겟 차량을 확정하는 단계; 및

상기 타겟 차량에 조기 경보 정보를 전송하는 단계; 를 포함한다.

현재 시각에 도로를 횡단하는 타겟 대상을 확정한 후, 타겟 대상이 횡단하는 제1 도로중의 차량중에서 타겟 차량을 확정하는 것이 필요되며, 이는 타겟 차량에 대해 조기 경보하는 것이고, 횡단하는 타겟 대상을 확정한 후 제1 도로중의 모든 차량에 대해 모두 조기 경보하는 것이 아니기에, 조기 경보의 정확도가 향상된다. 또한, 제1 도로의 차량중에서 타켓 차량을 확정하는 과정에서, 제1 도로중의 차량의 위치 및 도로를 횡단하는 타겟 대상의 위치를 이용하여 타겟 차량을 확정하고, 타겟 차량의 정확성을 향상시키는 것은, 타겟 차량에 조기 경보 정보를 전송하여 타겟 차량에 대한 조기 경보를 구현하고, 조기 경보 정확성을 향상시키기 위한 것이다.

제2 측면에 있어서, 본 개시의 일 실시예에서 조기 경보 장치를 제공한다. 상기 장치는,

현재 시각에 도로를 횡단하는 타겟 대상을 확정하는 제1 확정 모듈 - 상기 타겟 대상이 횡단하는 도로는 제1 도로임 -;

상기 타겟 대상의 위치에 따라 타겟 구역을 확정하는 제2 확정 모듈;

상기 제1 도로중의 차량의 위치 및 상기 타겟 구역에 따라, 상기 제1 도로중의 타겟 차량을 확정하는 제3 확정 모듈; 및

상기 타겟 차량에 조기 경보 정보를 전송하는 제1 전송 모듈; 을 포함한다.

제3 측면에 있어서, 본 개시의 일 실시예에서 전자 기기를 제공한다. 상기 전자 기기는,

적어도 하나의 프로세서; 및

상기 적어도 하나의 프로세서와 통신 연결된 메모리;를 포함하고,

상기 메모리는 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행되는 명령을 저장하며, 상기 명령은 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행되며, 상기 적어도 하나의 프로세서는 상기 명령에 의해 본 개시의 각 실시예에서 제공되는 방법을 실시한다.

제4 측면에 있어서, 본 개시의 일 실시예에서 컴퓨터 명령을 저정하고 있는 비일시적 컴퓨터 판독 가능 저장 매체를 제공하고, 상기 컴퓨터는 상기 컴퓨터 명령에 의해 본 개시의 각 실시예에서 제공되는 방법을 실시한다.

도면들은 본 방안을 보다 잘 이해하기 위해 사용하는 것일 뿐, 본 개시를 한정하는 것은 아니다.
도 1은 본 개시에서 제공하는 일 실시예의 조기 경보 방법의 플로우 예시도 1이다.
도 2는 본 개시에서 제공하는 일 실시예의 조기 경보 방법의 플로우 예시도 2이다.
도 3은 본 개시에서 제공하는 일 실시예의 조기 경보 방법의 플로우 예시도 3이다.
도 4는 본 개시에서 제공하는 일 실시예의 조기 경보 방법의 응용 시나리오도이다.
도 5는 본 개시에서 제공하는 일 실시예의 조기 경보 장치의 구조도 1이다.
도 6은 본 개시에서 제공하는 일 실시예의 조기 경보 장치의 구조도 2이다.
도 7은 본 개시의 실시예에 따른 조기 경보 방법를 구현하는 전자 기기 블록도이다.

이하, 도면에 결부하여, 본 개시의 예시적인 실시예들을 설명하되. 여기에 포함된 이해를 돕기위한 본 개시의 실시예들의 다양한 세부 사항들은 단지 예시적인 것으로 간주되어야 한다. 따라서, 당업자들은 여기에 설명된 실시예들에 대해 다양한 변경 및 수정을 수행할 수 있으며, 이는 본 개시의 범위 및 사상을 벗어나지 않음을 인식해야 한다. 마찬가지로, 이하의 설명에서, 명확성과 간결성을 위해 공지의 기능 및 구조에 대한 설명은 생략한다.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 개시의 실시예에 따라, 본 개시는 도로측 기기에 적용되는 조기 경보 방법을 제공하며, 상기 방법은 아래의 단계들을 포함한다.

단계 S101: 현재 시각에 도로를 횡단하는 타겟 대상을 확정한다.

본 개시의 실시예에의 조기 경보 방법은 스마트 교통 시나리오에 사용될 수 있다. 타겟 대상은 타겟 행인, 타겟 차량(예컨대, 타겟 자동차량 또는 비자동차량)일 수 있으며, 도로를 횡단하는 대상(예컨대, 행인, 자동차량 또는 비자동차량)이 당해 도로중의 차량의 운전에 일정한 영향을 미치기 때문에, 차량 운전자는 대상이 도로를 횡단할 때 미처 반응하지 못하므로，교통사고가 쉽게 발생하게 된다. 본 실시예에서 안전 운전을 위해 조기 경보 방법을 제공하고, 우선 현재 시각에 도로를 횡단하는 타겟 대상을 확정한다. 여기서, 타겟 대상이 횡단한 도로는 제1 도로이고, 타겟 대상이 위치한 도로는 제1 도로임을 이해하여야 한다.

단계 S102: 타겟 대상의 위치에 따라, 타겟 구역을 확정한다.

예컨대, 타겟 구역은 타겟 대상의 위치를 중심으로 한 제1 반경 범위내의 구역일 수 있다. 일 예를 들면, 타겟 대상의 위치, 방향 및 속도에 따라 타겟 구역을 확정할 수 있으며, 이와 같이 확정된 타깃 구역은 타겟 대상의 위치, 방향 및 속도와 모두 관계되여, 타겟 구역의 정확성이 향상된다. 상술한 제1 반경은 타겟 대상의 방향 및 속도에 의해 확정될 수 있다.

단계 S103: 제1 도로중의 차량의 위치 및 타겟 구역에 따라, 제1 구역중의 타겟 차량을 확정한다.

타겟 대상이 제1 도로를 횡단하고, 타겟 구역을 확정한 후, 제1 도로중의 차량 위치에 따라, 제1 도로의 차량중에서 타겟 대상의 도로 횡단으로 인한 영향을 비교적 크게 받은 타겟 차량을 확정한다. 타겟 구역을 설정하여, 타겟 대상의 위치를 더이상 조기 경보의 기초로 하지 않고, 타겟 구역을 조기 경보의 기초로 하므로, 타겟 대상의 위치 범위에 비해, 타겟 구역의 범위가 증가된다. 따라서, 조기 경보를 수행하는 타겟 차량과 도로를 횡단하는 타겟 대상의 위치간의 범위를 넓일 수 있어, 차량 운전 안전성이 향상된다. 타겟 차량은 제1 도로의 차량중 제1 도로를 횡단하는 타겟 대상의 영향을 비교적 크게 받은 차량이고, 타겟 대상의 위치와 가까운 것을 이해할 수 있으며, 또는, 타겟 차량은 제1 도로의 차량중 타겟 구역을 비교적 빨리 도착한 차량이고, 현재 시각을 기준으로 하여 타겟 차량이 타겟 구역을 도착하는 시간 길이는 제1 도로중 기타 차량이 타겟 구역에 도착하는 시간 길이보다 짧은 것을 이해할 수도 있다.

단계 104: 타겟 차량에 조기 경보 정보를 전송한다.

타겟 차량을 확정한 후, 전방에 타겟 대상이 도로를 횡단하는 것을 알리기 위하여, 타겟 차량에 즉시 조기 경보 정보를 전송하여, 타겟 차량의 운전자가 상황에 따라 회피 조치를 취할 수 있도록 한다.

본 개시의 실시예의 조기 경보 방법에서, 현재 시각에 도로를 횡단하는 타겟 대상을 확정한 후, 타겟 대상이 횡단하는 제1 도로중의 차량중에서 타겟 차량을 확정하는 것이 필요되며, 이는 타겟 차량에 대해 조기 경보하는 것이고, 횡단하는 타겟 대상을 확정한 후 제1 도로중의 모든 차량에 대해 모두 조기 경보하는 것이 아니기에, 조기 경보의 정확도가 향상된다. 또한, 제1 도로의 차량들로부터 타켓 차량을 확정하는 과정에서, 제1 도로중의 차량의 위치 및 도로를 횡단하는 타겟 대상의 위치에 의해 타겟 차량을 확정하여, 타겟 차량의 정확성을 향상시키는 것은, 타겟 차량에 조기 경보 정보를 전송하여 타겟 차량에 대한 조기 경보를 구현하고, 조기 경보 정확성을 향상시키기 위한 것이다.

도 2에 도시된 바와 같이, 제1 실시예에서, 현재 시각에 도로를 횡단하는 타겟 대상을 확정하는 단계 S101은 아래의 단계들을 포함한다.

단계 S1011: 현재 시각에 후보 대상이 위치한 도로 및 현재 시각에 후보 대상이 이동하는 방향을 확정한다.

단계 S1012: 후보 대상의 이동 방향과 후보 대상이 위치한 도로의 방향이 이루는 각도에 따라, 후보 대상중에서 타겟 대상을 확정한다.

현재 시각에서의 후보 대상은, 현재 시각에서 도로측 기기에 의해 검측될 수 있는 대상이다. 예컨대, 현재 시각에서의 후보 대상은, 현재 시각에서 도로측 기기와 통신할 수 있고 현재 시각 전의 제1 시각에서 도로측 기기와 통신할 수 있는 대상 및 현재 시각에서 카메라에 의해 채집된 이미지에 대해 식별하고 기설정된 요구에 만족하는 대상 등을 포함할 수 있다. 여기서, 기설정된 요구는, 현재 시각 전의 제1 시각에서 채집한 이미지중에서 식별될 수 있고, 제1 시각은 현재 시각 전 제일 마지막으로 조기 경보 방법 과정을 수행한 시각으로 이해할 수 있으며, 기설정된 시간 길이 간격은 제1 시각과 현재 시각간의 시간차이다. 상기 기설정된 시간 길이 간격은 실제 상황에 따라 기설정될 수 있으며, 즉 각 간격마다 시간 길이 간격을 기설정하여 조기 경보 방법의 과정을 수행하고, 즉 제1 시각은 현재 시각 전에 조기 경보 방법을 수행하는 과정과 인접한 시각이다.

현재 시각에 도로를 횡단하는 타겟 대상을 확정하는 과정에서, 우선 후보 대상이 위치한 도로 및 후보 대상의 이동 방향을 확정하고, 다음 후보 대상의 이동 방향과 후보 대상이 위치한 도로의 방향이 이루는 각도를 확정한다. 후보 대상의 이동 방향과 후보 대상이 위치한 도로의 방향이 이루는 각도에 따라, 후보 대상중에서 타겟 대상을 확정하므로, 도로를 횡단하는 타겟 대상을 확정하는 정확성이 향상된다. 일 예로, 각도가 기설정된 각도 범위내에 있는지 여부를 판단하여, 타겟 대상을 확정하며, 즉 후보 대상중에서 각도가 기설정된 각도 범위내에 있는 타겟 대상을 확정한다. 기설정된 각도 범위는 과거 경험 데이터에 따라 확정되며, 예컨대, 기설정된 각도 범위는 [60°, 120°] 일 수 있다.

일 실시예에서, 현재 시각에 후보 대상이 위치한 도로 및 상기 현재 시각에 후보 대상이 이동한 방향을 확정하는 단계는, 차량과 도로간의 V2I 통신 방식을 통해 현재 시각에서의 제1 후보 대상의 제1 위치를 획득하고, 및 타겟 검측 방식을 통해 현재 시각에서의 제2 후보 대상의 제2 위치를 획득하는 단계; 제1 후보 대상의 제1 위치 및 제2 후보 대상의 제2 위치를 합병하여, 현재 시각에서의 후보 대상의 위치를 획득하는 단계; 현재 시각에서의 후보 대상의 위치, 및 현재 시각 전에 현재 시각과 인접한 제1 시각에서의 후보 대상의 위치에 따라, 현재 시각에서의 후보 대상의 이동 거리를 계산하는 단계; 및 후보 대상의 위치 및 맵 데이터에 따라, 후보 대상이 위치한 도로를 확정하는 단계; 를 포함한다.

현재 시각에서의 제1 후보 대상은, 현재 시각에서 도로측 기기와 V2I 통신할 수 있고, 제1 시각에서 도로측 기기와 V2I 통신할 수 있으며, 제1 후보 대상에 의해 전송된 제1 시각에서의 제1 후보 대상의 위치를 이미 수신한 대상이다. 제1 대상 후보는 V2I 통신 방식을 통해 현재 시각에서의 본체의 제1 위치를 도로측 기기에 전송하고, 제1 후보 대상은 제1 시각에서 V2I 통신 방식을 통해 본체의 제1 시각에서의 위치를 도로측에 이미 전송하였다. 즉 도로측 기기는 V2I 통신 방식을 통해 제1 후보 대상에 의해 전송된 제1 위치를 수신하고, 제1 후보 대상이 V2I 통신 방식을 통해 전송한 제1 시각에서의 본체의 위치를 이미 수신하였다.

또한, 카메라를 통해 현재 시각에서의 제1 이미지를 채집한 후, 타겟 검측 방식을 통해 제1 이미지를 처리하여 제2 후보 대상의 위치를 획득한다. 일 예로, 타겟 검측 방식을 통해 현재 시각에서의 제2 후보 대상의 제2 위치를 획득하는 상기 단계는, 현재 시각에서 카메라에 의해 채집된 제1 이미지를 획득하는 단계; 제1 이미지에 대해 대상 식별하여, 제1 이미지중에서의 제1 대상 및 제1 이미지중에서의 제1 대상의 위치를 확정하는 단계; 제1 이미지중에서의 제1 대상의 위치, 카메라 위치 및 카메라의 내부 참조 정보에 따라, 제1 대상의 제1 지리적 위치를 확정하는 단계; 제1 이미지, 제1 이미지 중에서의 제1 대상의 위치, 제1 시각에서 카메라에 의해 채집된 제2 이미지 및 제2 이미지중에서의 제2 대상의 위치에 근거하여, 멀티 타겟 추적 모델을 통해 현재 시각의 제2 후보 대상을 확정하는 단계; 를 포함할 수 있다. 여기서, 제2 대상은 제2 이미지에 대해 대상 식별하여 확정된 대상이다. 제1 대상은 제2 후보 대상을 포함하고, 제2 대상은 제2 후보 대상을 포함하며; 제2 후보 대상의 제2 위치를 획득하고, 제2 후보 대상의 제2 위치는 제2 후보 대상의 제1 지리적 위치이다.

제1 후보 대상의 제1 위치 및 제2 후보 대상의 제2 위치를 합병하는 단계는, 제1 후보 대상과 제2 후보 대상에 근거하여, 제1 후보 대상의 제1 위치 및 제2 후보 대상의 제2 위치에 대해 합집합을 구하는 단계이다. 즉 합병 후의 후보 대상은 제1 후보 대상과 제2 후보 대상에 대한 합집합 결과이고, 후보 대상중 제1 후보 대상 및 제2 후보 대상중에 존재하는 대상에 대응되는 위치에서 제1 후보 대상의 제1 위치를 선택한다.

다음, 현재 시각에서의 후보 대상의 위치, 및 현재 시각전에 현재 시각과 인접한 제1 시각에서의 후보 대상의 위치에 따라, 현재 시각에서의 후보 대상의 이동 방향을 계산해내고, 및 후보 대상의 위치 및 맵 데이터에 따라, 후보 대상이 위치한 도로를 확정하면 된다. 후보 대상중 제2 후보 대상에 속하는 대상에 있어서, 제1 시각에서의 당해 대상의 위치는, 제1 시각에서의 당해 대상의 제2 지리적 위치이며, 당해 대상의 제2 지리적 위치는, 제2 이미지중에서의 당해 대상의 위치, 카메라의 위치 및 카메라의 내부 참조 정보에 따라 확정된 위치이다. 후보 대상중 제1 후보 대상에 속하는 대상에 있어서, 제1 시각에서의 당해 대상의 위치는, 제1 시각에 V2I 통신 방식을 통해 획득한 당해 대상의 위치이다. 일 예로, 현재 시각에서의 후보 대상의 위치, 제1 시각에서의 후보 대상의 위치 및 현재 시각과 제1 시각간의 시간차를 이용하여, 현재 시각에서의 후보 대상의 이동 방향을 계산할 수 있다.

본 실시예에서, 차량과 도로간의 V2I 통신 방식을 통해 현재 시각에서의 제1 후보 대상의 제1 위치를 획득할 수 있고, 및 타겟 검측 방식을 통해 현재 시각에서의 제2 후보 대상의 제2 위치를 획득할 수 있으며; 제1 후보 대상의 제1 위치 및 제2 후보 대상의 제2 위치를 합병하여, 현재 시각에서의 후보 대상의 위치를 획득할 수 있고, 현재 시각에서의 후보 대상의 위치, 및 현재 시각전에 현재 시각과 인접한 제1 시각에서의 후보 대상의 위치를 사용하여, 현재 시각에서의 후보 대상의 이동 방향을 계산하므로, 이동 방향의 정확성이 향상된다.

일 실시예에서, 타겟 대상의 위치에 따라, 타겟 구역을 확정하는 단계는, 타겟 대상의 위치에 따라, 제1 기설정된 시간 길이에 대응되는 타겟 구역을 확정하는 단계를 포함한다.

구체적으로, 타겟 대상의 위치, 타겟 대상의 방향, 타겟 대상의 속도 및 제1 기설정된 시간 길이에 따라, 제1 기설정된 시간 길이에 대응되는 타겟 구역을 확정한다. 제1 기설정된 시간 길이는 예컨대, 1초, 3초, 5초 등과 같이 실제수요에 따라 기설정할 수 있으며, 본 개시의 실시예는 이에 대해 제한하지 않는다.

타겟 대상이 제1 도로를 횡단할 때, 제1 도로의 차량중에는 일정한 시간 길이 후에 타겟 대상의 위치에 대응되는 구역에 도착한 차량을 포함할 수 있고, 차량이 당해 구역에 도착하기전에, 일정한 시간 길이를 앞당겨 조기 경보를 할 수 있다. 따라서, 본 실시예에서, 타겟 구역은 타겟 대상의 위치에 따라 확정한 제1 기설정된 시간 길이에 대응되는 타겟 구역이며, 타겟 차량이 타겟 구역에 도착하기전에, 제1 기설정된 시간 길이를 앞당겨 조기 경보하므로, 차량 운전 안전이 향상된다.

도 3에 도시된 바와 같이, 일 실시예에서, 제1 도로중의 차량의 위치 및 타겟 구역에 따라, 제1 도로중의 타겟 차량을 확정하는 단계 S103은 아래의 단계들을 포함한다.

단계 S1031: 상기 제1 도로중의 차량의 위치, 상기 제1 기설정된 시간 길이 및 상기 제1 도로중의 차량이 현재 시각에서의 이동 속도에 따라, 상기 제1 도로중의 차량이 제1 기설정된 시간 길이를 경유한 후 도착한 타겟 위치를 계산한다.

단계 S1032: 상기 제1 도로중의 차량의 타겟 위치와 타겟 구역간의 거리에 따라, 상기 제1 도로중의 차량중에서 타겟 차량을 확정한다.

타겟 차량은 영향을 받은 차량으로 이해할 수 있다. 상기 제1 도로중의 차량이 현재 시각에서의 위치 기초상에서 제1 기설정된 시간 길이를 경유하여 도착한 타겟 위치와 타겟 구역간의 거리를 사용하여, 상기 제1 도로중의 차량으로부터 타겟 차량을 확정하므로, 타겟 차량의 정확성이 향상된다. 일 예로, 제1 도로중의 차량에서 타겟 위치와 타겟 구역간의 거리가 기설정된 거리보다 작은 차량을 확정할 수 있다. 즉 타겟 차량의 타겟 위치와 타겟 구역간의 거리는 기설정된 거리보다 작으므로, 타겟 차량의 정확성과 조기 경보 정확성이 향상된다.

일 실시예에서, 타겟 대상의 위치에 따라 타겟 구역을 확정한 후, 타겟 대상에 조기 경보 정보를 전송하는 단계 전에, 타겟 대상의 위치는 길목 위치이고 제1 도로의 교통 지시등의 컬러는 제1 기설정된 컬러가 아니거나, 또는 타겟 대상의 위치는 길목 위치가 아닌 경우, 타겟 대상 및 제1 기설정된 시간 길이에 따라 조기 경보 정보를 생성하는 단계를 더 포함할 수 있다.

제1 기설정된 컬러는 차량에 주행 정지를 지시하는 컬러로써, 예컨대, 적색일 수 있다. 길목 위치에는 일반적으로 교통 지시등이 설치되어 있다. 타겟 대상의 위치는 길목 위치이고 제1 도로의 교통 지시등의 컬러는 제1 기설정된 컬러가 아닐 경우, 타겟 대상이 길목 위치에서 제1 도로를 횡단하고 제1 도로는 차량에 주행 정지를 지시하지 않음을 나타낸다. 이때, 타겟 대상은 제1 도로를 횡단하는 것이 허용되지 않으며, 타겟 대상이 제1 도로를 횡단하면, 교통 사고가 쉽게 발생한다. 따라서, 조기 경보 정보를 생성하여, 전방에 타겟 대상이 도로를 횡단하고 제1 기설정된 시간 길이 후 타겟 구역을 지나가는 것을 타겟 차량에 제시하므로, 조기 경보 정확성이 향상된다.

이하, 구체적으로, 상술한 방법의 과정에 대해 진일보로 설명한다. 도 4에 도시된 바와 같이, 설명해야 할 것은, V2X: Vehicle to Everything, 즉 차량용 무선 통신 기술은, 차량과 모든 물체를 연결시키는 새로운 1세대 정보 통신 기술이다. V2X 교호의 정보 모델은, V2V(Vehicle to Vehicle, 차량과 차량 지간), V2P（Vehicle to Pedestrian，차량과 사람 지간）및 V2N (차량과 네트워크 지간)을 포함한다.

RSU: Road Side Unit, 도로측 유닛(즉 도로측 기기)은, 도로측에 설치되어, 현재 도로 상황, 교통 상황 등 정보를 채집하여, 통신 네트워크를 통해, 정보를 지휘 센터 또는 도로측 처리 유닛에 전송하여 처리하고, 상관 이미지를 판정한후 네트워크를 통해 차량용 단말기에 전송하여, 운전자의 운전을 어시스트하는 유닛이다. DSRC（Dedicated Short Range Communication，단거리 전용 통신） 또는 C-V2X（Cellular V2X, 셀룰러 차량 연결망 통신）기술을 사용하여, 차량용 유닛과 통신한다.

OBU：On Board Unit, 즉 차량용 유닛이다. OBU는 V2V 통신을 구현하기 위해 차량에 설치된 하드웨어 기기로써, 기타 차량의 OBU, 도로측 RSU, 행인 및 V2V 플랫폼과 통신할 수 있다. OBU상에는 4G/5G 통신 칩과 모듈, LTE-V2X/5G NR-V2X 통신 칩과 모듈을 포함한 통신 네트워크를 집적해야 한다.

또한, 행인인 경우, 예컨대, 웨어러블 기기 및 이동 기기 등과 같은 RSU와 통신하는 기기를 캐리할 수 있다. 따라서, RSU와의 통신을 구현하여, 행인의 위치를 RSU에 전송할 수 있다.

본 실시예에서, 조기 경보 시스템을 통해 상술한 조기 경보 방법의 과정을 구현하며, 조기 경보 시스템은, 횡단 식별 모듈, 조기 경보 생성 모듈, 차량 위치 확정 영향 모듈 및 조기 경보 교호 모듈을 포함한다.

횡단 식별 모듈에 있어서, 우선, 대상을 식별한다. 대상을 식별하는 하나의 방식으로는 V2I를 기반으로 한 식별 방식이다. RSU는 V2I 통신 방식을 기반으로 대상(행인, 비자동차 및 자동차)과 교호하여, 현재 시간 t0, 대상의 위치 Lt0을 획득한다.

다른 한 방식으로는, 비전 기술을 기반으로 한 식별 방식이다. 즉 도로측 카메라를 기반으로 실시간 영상을 5G 네트워크를 통해 이동 엣지 컴퓨팅 노드(EMC)에 액세스한다. 이동 엣지 컴퓨팅 노드가 수행하는 타겟 추적의 구체적인 과정은 구체적으로,

우선, 이미지 식별 방식을 기반으로 부동한 대상 및 이미지중에서의 대상의 위치를 식별한다.

미리 훈련된 것을 기반으로 한 딥 신경망 네트워크를 기반으로 하여, 이미지중에 대상 및 대응되는 위치가 있는지의 여부를 검측한다. 구체적으로, Faster-RCNN、YOLO、SSD 등 타겟 검측 프레임을 시용할 수 있으며, 본 실시예에서는, Faster-RCNN을 검측 프레임으로 사용한다. 마크한 샘플 및 선택한 딥 네트워크를 기반으로 모델을 수행하고 훈련을 수행하여, 훈련하여 세분화할 수 있는 대상(행인, 비자동차, 자동차)의 식별 모듈을 획득한다. 구체적인 딥 신경망 네트워크는 ResNet、Inception 시리즈 모델을 선택할 수 있으며, 예컨대, 본 실시예는 ResNet 네트워크를 식별 모듈로 할 수 있다. 그리고, 검측한 이미지중 이미중에서의 대상의 위치 정보, 도로측 카메라의 위치 및 내부 참조 정보에 따라, 비전 위치 확정 방법을 통해, 현재 시간

및 대상의 위치

를 획득할 수 있다.

다음, 멀티 타겟 추적 방식을 기반으로 타겟 추적한다.

도로측 카메라의 비디오 데이터에서 시퀀스 이미지를 추출하고, 인공 마크 방식을 사용하여 시퀀스 이미지중에서의 부동한 대상의 위치 정보를 마크하며, Deep Sort 모델 등과 같은 딥 러닝을 기반으로 한 멀티 타겟 추적 모델을 사용하여 샘플을 훈련한다. 도로측 카메라의 비디오 데이터에 대해, 식별 모듈을 사용하여 각 프레임 이미지에 포함된 대상을 검측한 후, Deep Sort 모델을 이용하여 각 대상의 궤적 정보를 예측한다.

구체적으로, 예컨대, 현재 시각의 t 시각이 처음 시각일 경우, 추적하고 결산할 필요가 없다. t 시각이 처음 시각이 아닐 경우, 이전 시각

에서의 이미지

를 기반으로, 이미지

중의 대상

및

의 이미지

중에서의 위치를 획득할 수 있고, 따라서 현실중의 지리적 위치

및

를 획득할 수 있다.

을 기반으로 한 이미지

및 이미지

중의 대상

및

의 이미지

중에서의 위치, 및 현재 시각

에 대응되는 이미지

및

중에서 식별된 이미지

과

중의 위치에 있어서, 멀티 타겟 추적 모델을 기반으로,

과

은 동일한 대상인 것을 확정할 수 있을 경우, 당해 대상은 제2 후보 대상이고,

시각에서 당해 대상의 실제 위치가

인 경우, 현재 시각

에서의 실제 위치는

이다.

또한, 속도 방향의 계산에 있어서, 이상의 2 가지 방법에 근거하여, 현재 기각

과 시각

에서의 각 대상의 위치를 획득할 수 있으며, 계산을 통해 현재 시각

, 대상의 이동 방향

및 속도

을 획득할 수 있다.

이어서,

및 맵 데이터를 통해, 대상이 위치한 도로 L를 획득할 수 있고, 도로의 방향과 대상의 이동 방향에 따라, 대상의 이동 방향과 도로 방향간의 각도 θ를 계산할 수 있으며, θ는 예컨대, [60°,120°]와 같이 일정한 법위내에 있을 경우, 대상이 도로 L를 횡단하고, 당해 대상은 타겟 대상인 것으로 간주한다.

조기 경보 생성 모듈인 경우, 도로 L을 횡단하는 것으로 식별된 대상에 대해, 조기 경보를 생성하는 방식은,

현재 시간

, 타겟 대상, 시간 길이 t 및 구역

에 따라 조기 경보 정보를 생성한다. 예컨대, 타겟 대상은 행인이고, t는 5초일 경우, 조기 경보는 <

，

, 행인, 5초, 조기 경보 정보>이고, 조기 경보 정보는 『전방에 보행자가 도로를 횡단하고 있으며, 5 초 이내에 주행 구역을 통과할 것으로 예상 됨』과 같이 템플릿을 통해 생성될 수 있다.

차량 위치 확정 영향 모듈인 경우,

시각에 있어서, 현재 RSU에 액세스하는 모든 차량 집합 C={

,

,…,

} 에서, 차량 집합중의 차량 수량은 n이고, n는 양의 정수이다. 집합 C중 임의 차량은

(집합 C중 제 i 개 차량)일 경우, 1≤i≤n이고, i는 정의 정수이며, RSU는 V2I를 통해

의 현재 위치

, 방향

, 속도

등 정보를 획득할 수 있다. 위치와 방향, 및 맵 데이터를 통해, 차량이 도로 L에서 주행하는지의 여부를 판단할 수 있다. 도로 L에서 주행하는 차량은 이상의 정보를 통해 판단해낼 수 있고, 공식

=

+

*t에 따라, 차량

가 일정한 시간 길이 t를 경유하여 도착한 타겟 위치를 계산할 수 있으며, 여기서 *는 곱하기를 나타낸다.

만약, 당해 타겟 위치는 도로를 횡단하거나 또는 갑자기 튀여나오는 것이 검측된 행인, 비자동차 및 자동차의 영향받은 구역과 일정한 임계값 이내의 거리가 있을 경우, 당해 차량

는 영향을 받은 차량이며, 이 방법을 기반으로 영향을 받은 차량의 집합

, 즉 타겟 차량을 획득할 수 있다.

조기 경보 교호 모듈에 있어서, 각 차량의

는

중 제 j개 차량이고, j는 정수이다. RSU는 V2I의 교호 방식을 통해, 조기 경보 생성 모델에 의해 생성된 조기 경보 정보를, 차량

의 OBU중에 전송하고, OBU는 조기 경보 방송을 통해 운전자에게 제시한다.

RSU는 자동차, 비자동차가 갑자기 튀여나오거나, 행인이 도로를 횡단하는지의 여부를 검측하여, 영향 받는 구역을 위치 확정하고, 조기 경보 정보를 생성한다. RSU와 OBU의 교호를 통해, 차량 위치 및 속도 등 정보를 위치 확정한다. 영향을 받은 구역과 차량 정보에 따라, 영향을 받은 차량을 확정한다. RSU와 OBU의 교호를 통해, 영향을 받은 차량에 조기 경보를 전달하여, 운전자는 제때에 조기 경보를 받아 회피 조치를 취한다.

본 개시 방안에서, V2X 및 5G, 엣지 컴퓨팅 방식을 종합하여, 보다 전면적이고 빠르게 행인, 비자동차 및 자동차가 갑자기 튀여나오는 것을 식별하여, 보다 적시에 조기 경보를 제공한다. V2X는 저 지연 및 높은 신뢰성의 초 수평거리 통신 기능을 제공한다. V2X의 교호 방식에 근거하여, 행인, 비자동차 및 자동차의 위치, 이동 방향 및 속도 정보를 실시간 획득하여, 행인, 비자동차 및 자동차가 갑자기 튀여나오는 것을 제때에 식별할 수 있다. V2X를 통해 교호할 수 없는 대상인 경우, 도로측 카메라, 차량용 카메라를 기반으로 실시간 비디오를 5G 네트워크를 통해 이동 엣지 컴퓨팅 노드에 액세스한다. 따라서, 이동 엣지 컴퓨팅 노드는 비전 기술을 통해 행인, 비자동차 및 자동차가 갑자기 튀여나오는 행위를 검측 식별한다. 5G 네트워크는 저 지연, 높은 동시성 우점이 있어, MEC를 기반으로 한 배치 방식에 결합하여, 비전 알고리즘 모델을 미리 배치한다. 따라서 로컬리제이션과 단거리 배치를 형성하여 네트워크 전송시 데이터 소비 시간을 효과적으로 줄일 수 있다. V2X 및 5G, 엣지 컴퓨팅을 기반으로 한 비전 검측 방식을 종합하여, 보다 전면적이고 빠르게 행인, 비자동차 및 자동차가 갑자기 튀여나오는 것을 식별하여, 보다 적시에 운전자에게 조기 경보를 제공한다.

또한 V2X를 기반으로하여 영향을 받은 차량의 위치를 보다 정확하게 위치 확정할 수 있어 오경보로 인한 간섭을 줄일 수 있다. RSU와 OBU의 교호를 통해, 현재 RSU에 연결된 모든 차량의 위치, 방향, 속도 및 기타 정보를 위치 확정할 수 있고, 이상의 정보를 종합하여 후속 일정한 시간내에 차량이 통과한 구역을 판단해낼 수 있다. 만약, 당해 타겟 위치는 도로를 횡단하거나 또는 갑자기 튀여나오는 것이 검측된 행인, 비자동차 및 자동차의 영향받은 구역과 일정한 임계값 이내의 거리가 있을 경우, 당해 차량은 영향을 받은 차량이다. 당해 방법은, 구체적으로 영향을 받은 차량을 보다 정확하게 위치 확정할 수 있어, 무차별적인 조기 경보 방송으로 인한 기타 차량 운전자의 패닉을 줄일 수 있다.

도 5를 참조하면, 본 개시는 일 실시예의 도로측 기기에 적용되는 조기 경보 장치(500)을 제공한다. 당해 장치는,

현재 시각에 도로를 횡단하는 타겟 대상을 확정하는 제1 확정 모듈(501) - 타겟 대상이 횡단한 도로는 제1 도로인 것 -;

타겟 대상의 위치에 따라, 타겟 구역을 확정하는 제2 확정 모듈(502);

제1 도로중의 차량의 위치 및 타겟 구역에 따라, 제1 도로중의 타겟 차량을 확정하는 제3 확정 모듈(503); 및

타겟 차량에 조기 경보 정보를 전송하는 제1 전송 모듈(504);을 포함한다.

도 6을 참조하면, 일 실시예에서, 제1 확정 모듈(501)은,

현재 시각에서의 후보 대상이 위치한 도로 및 현재 시각에서의 후보 대상의 이동 방향을 확정하는 제1 확정 서브 모듈(5011); 및

후보 대상의 이동 방향과 후보 대상이 위치한 도로 방향이 이루는 각도에 따라, 후보 대상중에서 타겟 대상을 확정하는 제2 확정 서브 모델(5012);을 포함한다.

일 실시예에서, 제1 확정 서브 모듈은,

차량과 도로간의 V2I 통신 방식을 통해 현재 시각에서의 제1 후보 대상의 제1 위치를 획득하고, 및 타겟 검측 방식을 통해 현재 시각에서의 제2 후보 대상의 제2 위치를 획득하는 위치 획득 모듈;

제1 후보 대상의 제1 위치 및 제2 후보 대상의 제2 위치를 합병하여, 현재 시각에서의 후보 대상의 위치를 획득하는 합병 모듈;

현재 시각의 후보 대상의 위치, 및 현재 시각전에 현재 시각과 인접한 제1 시각에서의 후보 대상의 위치에 따라, 현재 시각에서의 후보 대상의 이동 방향을 계산하는 계산 모듈; 및

후보 대상의 위치 및 맵 데이터에 따라, 후보 대상이 위치한 도로를 확정하는 도로 확정 모듈; 을 포함한다.

일 실시예에서, 타겟 대상의 위치에 따라 타겟 구역을 확정하는 단계는,

타겟 대상의 위치에 따라, 제1 기설정된 시간 길이에 대응되는 타겟 구역을 확정하는 단계를 포함한다.

일 실시예에서, 제3 확정 모듈은,

제1 도로중의 차량의 위치, 제1 기설정된 시간 길이 및 제1 도로중의 차량이 현재 시각에서의 이동 속도에 따라, 제1 도로중의 차량이 제1 기설정 시간 길이를 경유한 후 도착한 타겟 위치를 계산하는 타겟 위치 계산 모듈; 및

제1 도로중의 차량의 타겟 위치와 타겟 구역간의 거리에 따라, 제1 도로중의 차량중에서 타겟 차량을 확정하는 타겟 차량 확정 모듈; 을 포함한다.

일 실시예에서, 장치는,

타겟 대상의 위치는 길목 위치이고 제1 도로의 교통 지시등의 컬러는 제1 기설정된 컬러가 아니거나, 또는 타겟 대상의 위치는 길목 위치가 아닐 경우, 타겟 대상 및 제1 기설정된 시간 길이에 따라 조기 경보 정보를 생성하는 조기 경보 정보 생성 모듈을 더 포함한다.

상술한 각 실시예의 조기 경보 장치는 상술한 각 실시예의 조기 경보 방법을 구현하기 위한 장치이고, 기술 특징과 기술 효과도 대응되므로, 여기서 더이상 기술하지 않는다.

도 7에 도시된 바와 같이, 도 7은 본 개시의 실시예에 따른 조기 경보 방법의 전자기기의 블록도이다. 전자 기기는 예컨대, 랩톱 컴퓨터, 데스크톱 컴퓨터, 워크 스테이션, 개인용 디지털 보조기, 서버, 블레이드 서버, 메인 프레임 컴퓨터 및 기타 적합한 컴퓨터 등 같은 다양한 형태의 디지털 컴퓨터를 가리킨다. 전자 기기는 예컨대, 개인 디지털 프로세서, 셀룰러 전화, 스마트폰, 웨어러블 기기 및 기타 유사한 컴퓨팅 장치와 같은 다양한 형태의 모바일 장치를 가리킬 수도 있다. 본 명세서에서 예시된 어셈블리, 이들의 연결과 관계 및 이들의 기능들은 단지 예시적일 뿐, 본 명세서에서 설명 및/ 또는 청구한 본 개시의 구현을 제한하려는 의도가 아니다.

도 7에 도시된 바와 같이, 당해 전자 기기는, 하나 또는 복수의 프로세서(701), 메모리(702) 및 각 어셈블리를 연결하기 위한 인터페이스를 포함하고, 상기 인터페이스는 고속 인터페이스 및 저속 인터페이스를 포함한다. 각 어셈블리는 부동한 버스를 이용하여 서로 연결되며, 공통 마더 보드에 설치되거나 필요에 따라 다른 방식으로 설치될 수 있다. 프로세서는 전자 기기내에서 수행되는 명령을 처리할 수 있고, 상기 명령은 메모리내 또는 메모리 상에 저장되어 외부 입력/ 출력 장치(예컨대, 인터페이스에 연결된 디스플레이 기기)상에 GUI의 그래픽 정보를 표시하기 위한 명령을 포함한다. 다른 실시예에서, 필요할 경우, 각 프로세서 및/ 또는 복수의 버스를 복수의 메모리 및 복수의 메모리와 함께 사용할 수 있다. 마찬가지로, 복수의 전자 기기를 연결할 수 있으며, 각 기기는 부분적으로 필요한 운영(예컨대, 서버 어레이, 블레이드 서버 그룹, 또는 다중 프로세서 시스템)을 제공할 수 있다. 도 7에서는 하나의 프로세서(701)로 예를 든다.

메모리(702)는 본 개시에서 제공하는 비일시적 컴퓨터 판독 가능 저장 매체이다. 여기서, 상기 메모리는 적어도 하나의 프로세서에 의해 수행될 수 있는 명령을 저장하여, 상기 적어도 하나의 프로세서는 본 개시에서 제공되는 조기 경보 방법을 수행한다. 본 개시의 비일시적 컴퓨터 판독 가능 저장 매체는 컴퓨터 명령을 저장하고, 당해 컴퓨터 명령은 컴퓨터로 하여금 본 개시에서 제공하는 조기 경보 방법을 수행하도록 한다.

메모리(702)는 비일시적 컴퓨터 판독 가능 저장 매체로써, 본 개시의 실시예에서의 조기 경보 방법에 대응되는 프로그램 명령/모듈(예컨대, 도 5에 도시된 제1 확정 모듈(501), 제2 확정 모듈(502), 제3 확정 모듈(503) 및 제1 전송 모듈(504))과 같은 비일시적 소프트웨어 프로그램, 비일시적 컴퓨터 수행 가능 프로그램 및 모듈을 저장할 수 있다. 프로세서(701)는 메모리(702)에 저장된 비일시적 소프트웨어 프로그램, 명령 및 모듈을 수행함으로써, 서버의 다양한 기능적 애플리케이션 및 데이터 처리를 수행하며, 즉 상기 방법 실시예에서의 조기 경보 방법을 구현한다.

메모리(702)는 저장 프로그램 영역 및 저장 데이터 영역을 포함할 수 있으며, 저장 프로그램 영역은 운영 체제, 적어도 하나의 기능에 필요한 응용 프로그램을 저장할 수 있으며; 저장 데이터 영역은, 키보드 디스플레이에 따른 전자 기기를 사용하여 생성된 테이터 등을 저장할 수 있다. 또한, 메모리(702)는 고속 랜덤 액세스 메모리를 포함할 수 있고, 예컨대, 적어도 하나의 자기 디스크 저장 장치, 플래시 메모리 장치, 또는 기타 비일시적 고체상태 저장 장치와 같은 비일시적 메모리를 포함할 수 있다. 일부 실시예에서, 메모리(702)는 선택적으로 프로세서(701)에 비해 상대적으로 원격설정한 메모리를 포함할 수 있으며, 이러한 원격 메모리는 네트워크를 통해 키보드 디스플레이 전자 기기에 연결될 수 있다. 상기 네트워크의 예시로는 인터넷, 인트라넷, 근거리 통신망, 이동 통신 네트워크 및 이들의 조합을 포함하지만 이에 한정되지 않는다.

조기 경보의 전자 기기는, 입력 장치(703) 및 출력 장치(704)를 더 포함할 수 있다. 프로세서(701), 메모리(702), 입력 장치(703) 및 출력 장치(704)는 버스 또는 기타 방식으로 연결될 수 있으며, 도 7에서는 버스에 의해 연결된 것을 예로 한다.

입력 장치(703)는, 입력된 디지털 또는 문자 정보를 수신하고, 키보드 디스플레이의 전자 기기의 사용자 설정 및 기능 제어와 관련된 키 신호, 예컨대, 터치 스크린, 키패드, 마우스, 트랙 패드, 터치 패드, 포인팅 스틱, 하나 또는 복수의 마우스 버튼, 트랙볼, 조이스틱 등 입력 장치를 생성할 수 있다. 출력 장치(804)는 디스플레이 기기, 보조 조명 장치(예컨대, LED), 촉각 피드백 장치 (예컨대, 진동 모터) 등을 포함할 수 있다. 당해 디스플레이 기기는 액정 디스플레이(LCD), 발광 다이오드(LED) 디스플레이 및 플라즈마 디스플레이를 포함할 수 있으나 이에 제한되지 않는다. 일부 실시 예에서, 디스플레이 장치는 터치 스크린일 수 있다.

여기서 기술된 시스템 및 기술의 다양한 실시방식은 디지털 전자 회로 시스템, 집적 회로 시스템, 주문형 ASIC (주문형 집적 회로), 컴퓨터 하드웨어, 펌웨어, 소프트웨어 및/또는 이들의 조합으로 구현될 수 있다. 이러한 다양한 실시방식은, 하나 또는 복수의 컴퓨터 프로그램에서 실시되고, 당해 하나 또는 복수의 컴퓨터 프로그램은 적어도 하나의 프로그래밍 가능 프로세서를 포함한 프로그래밍 가능 시스템에서 수행 및/또는 해석될 수 있으며, 당해 프로그래밍 가능 프로세서는 전용 또는 범용 프로그래밍 가능 프로세서일 수 있고, 저장 시스템, 적어도 하나의 입력 장치 및 적어도 하나의 출력 장치로부터 데이터 및 명령을 수신하며, 데이터 및 명령을 당해 저장 시스템, 당해 적어도 하나의 입력 장치 및 당해 적어도 하나의 출력 장치로 전송할 수 있는 것을 포함할 수 있다.

이러한 컴퓨팅 프로그램 (또한 프로그램, 소프트웨어, 소프트웨어 애플리케이션, 또는 코드로도 칭함)은 프로그래밍 가능 프로세서의 머신 명령을 포함할수 있고, 프로세스 및/또는 객체 지향 프로그래밍 언어, 및/또는 어셈블리/머신 언어를 이용하여 이러한 컴퓨팅 프로그램을 실시할 수 있다. 본 명세서에서 사용되는 "머신 판독 가능 매체" 및 "컴퓨터 판독 가능 매체" 라는 용어는 머신 명령 및/또는 데이터를 프로그램 가능 프로세서에 제공하는 임의의 컴퓨터 프로그램 제품, 기기 및/또는 장치(예컨대, 자기 디스크, 광 디스크, 메모리, 프로그래밍 가능 논리 장치 (PLD))를 가리키고, 머신 판독 가능 신호로써의 머신 명령을 수신하는 머신 판독 가능 매체를 포함한다. 용어 "머신 판독 가능 신호" 는 머신 명령 및/또는 데이터를 프로그램 가능 프로세서에 제공하는 임의의 신호를 가리킨다.

사용자와의 교호를 제공하기 위해, 여기에 설명 된 시스템 및 기술은 컴퓨터에서 실시될 수 있다. 당해 컴퓨터는, 사용자에게 정보를 표시하는 디스플레이 장치 (예컨대, CRT (음극선 파이프) 또는 LCD (액정 디스플레이) 모니터); 및 키보드 와 포인팅 장치 (예컨대, 마우스 또는 트랙볼) 를 구비한다. 사용자는 당해 키보드 및 당해 포인팅 장치를 통해 컴퓨터에 입력을 제공할 수 있다. 다른 타입의 장치는 사용자와의 교호를 제공할 수도 있다. 예컨대, 사용자에게 제공되는 피드백은 임의 형태의 센서 피드백 (예컨대, 비전 피드백, 청각 피드백, 또는 촉각 피드백)일 수 있으며; 또한 임의 형식(음향 입력, 음성 입력, 촉각 입력을 포함)으로 사용자로부터의 입력을 수신할 수도 있다.

여기서 기술된 시스템 및 기술은, 백엔드 어셈블리를 포함한 컴퓨팅 시스템(예컨대, 데이터 서버), 또는 미들웨어 어셈블리를 포함한 컴퓨팅 시스템(예컨대, 애플리케이션 서버), 또는 프런트 엔드 어셈블리를 포함한 컴퓨팅 시스템(예컨대, 그래픽 사용자 인터페이스 또는 웹 브라우저를 구비한 사용자 컴퓨터이며, 사용자는 당해 그래픽 사용자 인터페이스 또는 당해 웹 브라우저를 통해 여기서 기술된 시스템 및 기술의 실시 방식과 교호할 수 있음), 또는 이러한 백엔드 어셈블리, 미들웨어 어셈블리, 또는 프런트 엔드 어셈블리들의 임의의 조합인 컴퓨팅 시스템에서 실시될 수 있다. 시스템의 어셈블리는 임의의 형태 또는 매체인 디지털 데이터 통신(예컨대, 통신 네트워크)에 의해 서로 연결될 수 있다. 통신 네트워크의 예시로는, 근거리 통신망(LAN), 광역 네트워크(WAN) 및 인터넷이 있다.

컴퓨터 시스템에는 클라이언트 및 서버가 포함될 수 있다. 클라이언트와 서버는 일반적으로 서로 멀리 떨어져 있으며, 또한 일반적으로 통신 네트워크를 통해 교호한다. 상응한 컴퓨터에서 수행되며 서로 클라이언트-서버 관계가 있는 컴퓨터 프로그램에 의해 클라이언트와 서버 간의 관계가 생성된다.

본 개시의 실시예의 기술적 방안에 따라, 현재 시각에 도로를 횡단하는 타겟 대상을 확정한 후, 타겟 대상이 횡단하는 제1 도로중의 차량중에서 타겟 차량을 확정하는 것이 필요되며, 이는 타겟 차량에 대해 조기 경보하는 것이고, 횡단하는 타겟 대상을 확정한 후 제1 도로중의 모든 차량에 대해 모두 조기 경보하는 것이 아니기에, 조기 경보의 정확도가 향상된다. 또한, 제1 도로의 차량들로부터 타켓 차량을 확정하는 과정에서, 제1 도로중의 차량의 위치 및 도로를 횡단하는 타겟 대상의 위치에 의해 타겟 차량을 확정하여, 타겟 차량의 정확성을 향상시키는 것은, 타겟 차량에 조기 경보 정보를 전송하여 타겟 차량에 대한 조기 경보를 구현하여, 조기 경보 정확성을 향상시키기 위한 것이다.

위에서 예시된 다양한 형태의 공정에 의해, 단계들은 재정렬, 추가 또는 삭제될수 있음을 이해해야 한다. 예컨대, 본 개시에서 기재된 각 단계들은 병렬, 순차적 또는 다른 순서로 수행될 수 있으며, 본 개시에서 기술된 기술방안이 기대하는 결과를 달성할 수 있다면, 본 명세서는 이에 대해 한정하지 않는다.

상기 구체적인 실시예는, 본 개시의 보호 범위에 대한 제한을 구성하지 않는다. 당업자는 설계 요구 및 기타 요소에 따라 다양한 수정, 조합, 서브 조합 및 대체가 이루어질 수 있음을 이해해야 한다. 본 개시의 정신과 원칙 내에서 이루어진 모든 수정, 동등한 대체 및 개진은 모두 본 개시의 보호 범위내에 포함된다.

Claims

조기 경보 방법에 있어서,
현재 시각에 도로를 횡단하는 타겟 대상을 확정하는 단계 - 상기 타겟 대상이 횡단하는 도로는 제1 도로임 -;
상기 타겟 대상의 위치에 따라 타겟 구역을 확정하는 단계;
상기 제1 도로중의 차량의 위치 및 상기 타겟 구역에 따라, 상기 제1 도로중의 타겟 차량을 확정하는 단계; 및
상기 타겟 차량에 조기 경보 정보를 전송하는 단계;를 포함하는，
조기 경보 방법.
제1항에 있어서,
상기 현재 시각에 도로를 횡단하는 타겟 대상을 확정하는 단계는,
상기 현재 시각에서의 후보 대상이 위치한 도로 및 상기 현재 시각에서의 상기 후보 대상이 이동하는 방향을 확정하는 단계; 및
상기 후보 대상의 이동 방향과 상기 후보 대상이 위치한 도로 방향이 이루는 각도에 따라, 상기 후보 대상중에서 상기 타겟 대상을 확정하는 단계;를 포함하는,
조기 경보 방법.
제2항에 있어서,
상기 현재 시각에서의 후보 대상이 위치한 도로 및 상기 현재 시각에서의 상기 후보 대상이 이동하는 방향을 확정하는 단계는,
차량과 도로간의 V2I 통신 방식을 통해 상기 현재 시각에서의 제1 후보 대상의 제1 위치를 획득하고, 및 타겟 검측 방식을 통해 상기 현재 시각에서의 제2 후보 대상의 제2 위치를 획득하는 단계;
상기 제1 후보 대상의 제1 위치 및 상기 제2 후보 대상의 제2 위치를 합병하여, 현재 시각에서의 상기 후보 대상의 위치를 획득하는 단계;
상기 현재 시각에서의 후보 대상의 위치, 및 상기 현재 시각 전에 상기 현재 시각과 인접한 제1 시각에서의 상기 후보 대상의 위치에 따라, 상기 현재 시각에서의 상기 후보 대상의 이동 방향을 계산하는 단계; 및
상기 후보 대상의 위치 및 맵 데이터에 따라, 상기 후보 대상이 위치한 상기 도로를 확정하는 단계;를 포함하는,
조기 경보 방법.
제1항에 있어서,
상기 타겟 대상의 위치에 따라 타겟 구역을 확정하는 단계는,
상기 타겟 대상의 위치에 따라, 제1 기설정된 시간 길이에 대응되는 상기 타겟 구역을 확정하는 단계를 포함하는,
조기 경보 방법.
제4항에 있어서,
상기 제1 도로중의 차량의 위치 및 상기 타겟 구역에 따라, 상기 제1 도로중의 타겟 차량을 확정하는 단계는,
상기 제1 도로중의 차량의 위치, 상기 제1 기설정된 시간 길이 및 상기 제1 도로중의 차량이 상기 현재 시각에서의 이동 속도에 따라, 상기 제1 도로중의 차량이 제1 기설정된 시간 길이를 경유한 후 도착한 타겟 위치를 계산하는 단계; 및
상기 제1 도로중의 차량의 타겟 위치와 타겟 구역간의 거리에 따라, 상기 제1 도로중의 차량중에서 타겟 차량을 확정하는 단계;를 포함하는
조기 경보 방법.
제4항에 있어서,
상기 타겟 대상의 위치에 따라 타겟 구역을 확정하는 단계 후에, 상기 타겟 대상에 조기 경보 정보를 전송하는 단계 전에, 상기 방법은:
상기 타겟 대상의 위치가 길목 위치이고 상기 제1 도로의 교통 지시등의 컬러가 제1 기설정된 컬러가 아니거나, 또는 상기 타겟 대상의 위치가 길목 위치가 아닐 경우, 상기 타겟 대상 및 상기 제1 기설정된 시간 길이에 따라 상기 조기 경보 정보를 생성하는 단계를 더 포함하는,
조기 경보 방법.
조기 경보 장치에 있어서,
현재 시각에 도로를 횡단하는 타겟 대상을 확정하는 제1 확정 모듈 - 상기 타겟 대상이 횡단하는 도로는 제1 도로임 -;
상기 타겟 대상의 위치에 따라, 타겟 구역을 확정하는 제2 확정 모듈;
상기 제1 도로중의 차량의 위치 및 상기 타겟 구역에 따라, 상기 제1 도로중의 타겟 차량을 확정하는 제3 확정 모듈; 및
상기 타겟 차량에 조기 경보 정보를 전송하는 제1 전송 모듈;을 포함하는,
조기 경보 장치.
제7항에 있어서,
상기 제1 확정 모듈은:
상기 현재 시각에서의 후보 대상이 위치한 도로 및 상기 현재 시각에서의 상기 후보 대상의 이동 방향을 확정하는 제1 확정 서브 모듈; 및
상기 후보 대상의 이동 방향과 상기 후보 대상이 위치한 도로 방향이 이루는 각도에 따라, 상기 후보 대상중에서 상기 타겟 대상을 확정하는 제2 확정 서브 모델;을 포함하는,
조기 경보 장치.
제8항에 있어서,
상기 제1 확정 서브 모듈은:
차량과 도로간의 V2I 통신 방식을 통해 상기 현재 시각에서의 제1 후보 대상의 제1 위치를 획득하고, 및 타겟 검측 방식을 통해 상기 현재 시각에서의 제2 후보 대상의 제2 위치를 획득하는 위치 획득 모듈;
상기 제1 후보 대상의 제1 위치 및 상기 제2 후보 대상의 제2 위치를 합병하여, 상기 현재 시각에서의 상기 후보 대상의 위치를 획득하는 합병 모듈;
상기 현재 시각에서의 후보 대상의 위치, 및 상기 현재 시각 전에 상기 현재 시각과 인접한 제1 시각에서의 상기 후보 대상의 위치에 따라, 상기 현재 시각에서의 상기 후보 대상의 이동 방향을 계산하는 계산 모듈; 및
상기 후보 대상의 위치 및 맵 데이터에 따라, 상기 후보 대상이 위치한 상기 도로를 확정하는 도로 확정 모듈;을 포함하는,
조기 경보 장치.
제7항에 있어서,
상기 타겟 대상의 위치에 따라 타겟 구역을 확정하는 것은,
상기 타겟 대상의 위치에 따라, 제1 기설정된 시간 길이에 대응되는 상기 타겟 구역을 확정하는 것을 포함하는,
조기 경보 장치.
제10항에 있어서,
상기 제3 확정 모듈은:
상기 제1 도로중의 차량의 위치, 상기 제1 기설정된 시간 길이 및 상기 제1 도로중의 차량이 상기 현재 시각에서의 이동 속도에 따라, 상기 제1 도로중의 차량이 제1 기설정된 시간 길이를 경유한 후 도착한 타겟 위치를 계산하는 타겟 위치 계산 모듈; 및
상기 제1 도로중의 차량의 타겟 위치와 타겟 구역간의 거리에 따라, 상기 제1 도로중의 차량중에서 타겟 차량을 확정하는 타겟 차량 확정 모듈;을 포함하는,
조기 경보 장치.
제10항에 있어서,
상기 장치는:
상기 타겟 대상의 위치가 길목 위치이고 상기 제1 도로의 교통 지시등의 컬러가 제1 기설정된 컬러가 아니거나, 또는 상기 타겟 대상의 위치가 길목 위치가 아닐 경우, 상기 타겟 대상 및 상기 제1 기설정된 시간 길이에 따라 상기 조기 경보 정보를 생성하는 조기 경보 정보 생성 모듈을 더 포함하는,
조기 경보 장치.
전자 기기에 있어서,
적어도 하나의 프로세서; 및
상기 적어도 하나의 프로세서와 통신 연결된 메모리;를 포함하고,
상기 메모리는 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행되는 명령을 저장하며, 상기 명령은 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행되여, 상기 적어도 하나의 프로세서로 하여금 청구항 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 따른 상기 방법을 실시하도록 하는,
전자 기기.
컴퓨터 명령을 저정하고 있는 비일시적 컴퓨터 판독 가능 저장 매체에 있어서,
상기 컴퓨터는 상기 컴퓨터 명령에 의해 청구항 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 따른 상기 방법을 실시하는,
비일시적 컴퓨터 판독 가능 저장 매체.
컴퓨터 판독 가능 저장 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램에 있어서,
상기 컴퓨터 프로그램은 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행될 경우, 청구항 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 따른 상기 방법을 구현하는 것인,
컴퓨터 판독 가능 저장 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램.