CN117533301A - 基于车辆行驶信息控制车辆行驶的方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于车辆行驶信息控制车辆行驶的方法及装置。其中，该方法包括：在检测到当前车辆对应的第一预设范围内存在待识别车辆的情况下，确定待识别车辆与当前车辆之间的相对距离，并基于相对距离确定与待识别车辆对应的特征信息获取策略；基于特征信息获取策略获取待识别车辆对应的车辆特征信息；根据待识别车辆对应的车辆特征信息和预设车辆特征信息，从待识别车辆中确定目标车辆；确定目标车辆对应的车辆行驶信息，并基于车辆行驶信息和/或当前车辆在第二预设范围内的路况信息，确定与当前车辆对应的车辆避让策略。本发明实施例的技术方案，实现了能够在较宽的检测范围内及时识别出目标车辆的效果。

Description

基于车辆行驶信息控制车辆行驶的方法及装置

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种基于车辆行驶信息控制车辆行驶的方法及装置。

背景技术

随着汽车工业的快速发展和人们生活水平的不断提高，汽车已经取代了传统交通工具。由于道路上行驶的车辆越来越多，车辆不能及时避让的话，就容易引发交通安全事故。尤其是在遇到特定车辆的情况，若与特定车辆发生碰撞，则可能会面对高额的车辆修复费用，对用户造成一定的负担。

目前，在进行车辆避让时，通常是基于车载雷达和车载摄像装置对车辆周围环境进行检测，并在检测到周围环境中存在其他车辆时，执行紧急避让流程。这样的车辆避让方式，可能会存在其他车辆在十分有限的距离内才被检测到，没有充分的提前量，从而导致车辆避让效果不佳的问题；进而，还可能会存在当前车辆无法在较宽范围内检测到特定车辆，从而导致无法及时避让特定车辆的问题。

发明内容

本发明提供了一种基于车辆行驶信息控制车辆行驶的方法及装置，以实现能够在较宽的检测范围内及时识别出目标车辆的效果，进而，有效降低了当前车辆与目标车辆发生碰撞的几率，提升了用户的驾车体验。

根据本发明的一方面，提供了一种基于车辆行驶信息控制车辆行驶的方法，该方法包括：

在检测到当前车辆对应的第一预设范围内存在待识别车辆的情况下，确定所述待识别车辆与所述当前车辆之间的相对距离，并基于所述相对距离确定与所述待识别车辆对应的特征信息获取策略；

基于所述特征信息获取策略获取所述待识别车辆对应的车辆特征信息；

根据所述待识别车辆对应的车辆特征信息和预设车辆特征信息，从所述待识别车辆中确定目标车辆；

确定所述目标车辆对应的车辆行驶信息，并基于所述车辆行驶信息和/或所述当前车辆在第二预设范围内的路况信息，确定与所述当前车辆对应的车辆避让策略。

根据本发明的另一方面，提供了一种基于车辆行驶信息控制车辆行驶的装置，该装置包括：

特征信息获取策略确定模块，用于在检测到当前车辆对应的第一预设范围内存在待识别车辆的情况下，确定所述待识别车辆与所述当前车辆之间的相对距离，并基于所述相对距离确定与所述待识别车辆对应的特征信息获取策略；

特征信息获取模块，用于基于所述特征信息获取策略获取所述待识别车辆对应的车辆特征信息；

目标车辆确定模块，用于根据所述待识别车辆对应的车辆特征信息和预设车辆特征信息，从所述待识别车辆中确定目标车辆；

车辆避让策略确定模块，用于确定所述目标车辆对应的车辆行驶信息，并基于所述车辆行驶信息和/或所述当前车辆在第二预设范围内的路况信息，确定与所述当前车辆对应的车辆避让策略。

根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的基于车辆行驶信息控制车辆行驶的方法。

根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的基于车辆行驶信息控制车辆行驶的方法。

本发明实施例的技术方案，通过在检测到当前车辆对应的第一预设范围内存在待识别车辆的情况下，确定待识别车辆与当前车辆之间的相对距离，并基于相对距离确定待识别车辆对应的特征信息获取策略，之后，基于特征信息获取策略获取待识别车辆对应的车辆特征信息，进一步的，根据待识别车辆对应的车辆特征信息和预设车辆特征信息，从待识别车辆中确定目标车辆，最后，确定目标车辆对应的车辆行驶信息，并基于车辆行驶信息和/或当前车辆在第二预设范围内的路况信息，确定与当前车辆对应的车辆避让策略，解决了相关技术中所存在的其他车辆在十分有限的距离内被检测到，没有充分的提前量，导致车辆避让效果不佳以及当前车辆没有在较为宽松的范围内检测到特定车辆，导致无法及时避让特定车辆等问题，实现了能够在较宽的检测范围内及时识别出目标车辆的效果，进而，有效降低了当前车辆与目标车辆发生碰撞的几率，提升了用户的驾车体验。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本发明实施例一提供的一种基于车辆行驶信息控制车辆行驶的方法的流程图；

图2是根据本发明实施例二提供的一种基于车辆行驶信息控制车辆行驶的装置的结构示意图；

图3是实现本发明实施例的基于车辆行驶信息控制车辆行驶的方法的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例一

图1是本发明实施例一提供的一种基于车辆行驶信息控制车辆行驶的方法的流程图，本实施例可适用于车辆行驶过程中，对特定车辆进行避让的情况，该方法可以由基于车辆行驶信息控制车辆行驶的装置来执行，该基于车辆行驶信息控制车辆行驶的装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该基于车辆行驶信息控制车辆行驶的装置可配置于终端和/或服务器中。如图1所示，该方法包括：

S110、在检测到当前车辆对应的第一预设范围内存在待识别车辆的情况下，确定待识别车辆与当前车辆之间的相对距离，并基于相对距离确定与待识别车辆对应的特征信息获取策略。

需要说明的是，执行本发明实施例提供的基于车辆行驶信息控制车辆行驶的方法的装置，可以集成在支持车辆避让功能的应用软件中，且该软件可以安装在车端控制器中。应用软件可以是实现车辆避让功能的一类软件，且具体的应用软件在此不再一一赘述，只要可以实现车辆避让即可。还可以是专门研发的应用程序，并集成在实现车辆避让的软件中，亦或是集成在相应的页面中，用户可以通过车端显示屏中集成的页面来实现车辆避让功能。

在本实施例中，当前车辆可以理解为待进行执行基于车辆行驶信息控制车辆行驶的方法的车辆，或者，也可以理解为本车辆。当前车辆和待识别车辆是相对而言的，可选的，将当前正在运行车辆避让功能的车辆作为当前车辆，相应的，将位于当前车辆对应第一预设范围内的，除当前车辆之外的其他车辆作为待识别车辆。需要说明的是，对于其中某个待识别车辆来说，该待识别车辆为当前车辆，其他车辆为待识别车辆。第一预设范围可以理解为预先设置的，用于指示当前车辆需要进行车辆避让的范围。在本实施例中，可以预先确定第一预设距离，进而，在当前车辆在路面上行驶的过程中，以当前车辆为中心，以第一预设距离为半径来划定一个范围，可以将该范围作为第一预设范围。其中，用于构建第一预设范围的第一预设距离可以是任意值，可选的，可以是400米、500米或800米等。示例性的，若第一预设距离为400米，则第一预设范围可以为以当前车辆为中心的方圆400米范围内。待识别车辆可以理解为第一预设范围内存在的车辆，或者，也可以理解为第一预设范围内可以被当前车辆或者当前车辆所关联的云端检测到的车辆。

其中，相对距离可以是当前车辆与待识别车辆之间的横向距离和/或纵向距离。特征信息获取策略可以理解为预先设定的获取车辆特征信息所依据的策略。需要说明的是，对于不同的相对距离，可以对应不同的特征信息获取策略。

在实际应用中，在检测到当前车辆对应的第一预设范围内存在待识别车辆的情况下，为了更加快速地获取待识别车辆对应的车辆特征信息，可以根据待识别车辆与当前车辆之间的相对距离来确定与待识别车辆对应的特征信息获取策略。具体来说，可以预先确定多个相对距离阈值，并分别设置与每个相对距离阈值对应的特征信息获取策略。进而，可以建立相对距离阈值和特征信息获取策略之间的映射关系，并将该映射关系和预先设置的多个特征信息获取策略存储在车端和/或云端，以在检测到待识别车辆与当前车辆之间的相对距离达到任一预设相对距离阈值的情况下，可以根据预先建立的映射关系和该预设相对距离阈值，确定与该待识别车辆对应的特征信息获取策略。

可选的，基于相对距离确定与待识别车辆对应的特征信息获取策略，包括：在确定相对距离位于第一预设距离区间的情况下，将特征信息获取策略确定为第一预设策略；在确定相对距离位于第二预设距离区间的情况下，将特征信息获取策略确定为第二预设策略；在确定相对距离位于第三预设距离区间的情况下，将特征信息获取策略确定为第三预设策略。

其中，第一预设距离区间可以是预先设置的相对距离区间，该距离区间用于确定当前车辆所采取的特征信息获取策略是否可以为第一预设策略。第一预设距离可以是任意距离区间。第一预设策略可以是预先设置的特征信息获取策略。第一预设策略可以是能够获取车辆特征信息的任意策略。第二预设距离区间可以是预先设置的相对距离区间，该距离区间用于确定当前车辆所采取的特征信息获取策略是否可以为第二预设策略。第二预设距离区间可以是任意距离区间。第二预设策略可以是预先设置的特征信息获取策略。第二预设策略可以是能够获取车辆特征信息的任意策略。第三预设距离可以是预先设置的相对距离区间，该距离区间用于确定当前车辆所采取的特征信息获取策略是否可以为第三预设策略。第三预设距离区间可以是任意距离区间。第三预设策略可以是预先设置的特征信息获取策略。第三预设策略可以是能够获取车辆特征信息的任意策略。

需要说明的是，第一预设距离区间包括第一最大区间边界值和第一最小区间边界值。第二预设距离区间包括第二最大区间边界值和第二最小区间边界值。第三预设距离区间包括第三最大区间边界值和第三最小区间边界值。其中，第一最大区间边界值可以与第二最小区间边界值相等；第二最大区间边界值可以与第三最小区间边界值相等。

在实际应用中，在确定当前车辆与待识别车辆之间的相对距离之后，可以对已确定的相对距离进行检测。进一步的，在检测到相对距离位于第一预设距离区间的情况下，可以将特征信息获取策略确定为第一预设策略；在检测到相对距离位于第二预设距离区间的情况下，可以将特征信息获取策略确定为第二预设策略；在检测到相对距离位于第三预设距离区间的情况下，可以将特征信息获取策略确定为第三预设策略。进而，可以根据待识别车辆对应的特征信息获取策略获取相应待识别车辆对应的车辆特征信息。

需要说明的是，在第一预设范围内存在多台待识别车辆的情况下，可以分别确定每台待识别车辆与当前车辆之间的相对距离，即可得到多个相对距离。进一步的，在多个相对距离分别满足不同的预设距离区间的情况下，可以确定与每台待识别车辆对应的特征信息获取策略。进而，可以分别根据每台待识别车辆对应的特征信息获取策略来获取相应待识别车辆对应的车辆特征信息。

在实际应用中，在当前车辆行驶过程中，可以持续性或者周期性地依据第一预设范围进行周围车辆的检测，以确定当前车辆对应的第一预设范围内是否存在车辆。若存在，可以将第一预设范围内存在的车辆作为待识别车辆。

需要说明的是，可以采用多种方式检测第一预设范围内是否存在待识别车辆，可选的，基于设置在当前车辆上的摄像装置进行检测；或者，基于设置在当前车辆上的雷达检测装置进行检测；或者，接收于云端传输的至少包括第一预设范围内的路况信息的路况地图，并对路况进行分析来确定；或者，还可以采用其他方式进行检测，本实施例对此不作具体限定。

S120、基于特征信息获取策略获取待识别车辆对应的车辆特征信息。

在本实施例中，在确定第一预设范围内存在待识别车辆，并确定待识别车辆对应的特征信息获取策略之后，可以获取待识别车辆对应的车辆特征信息。

其中，车辆特征信息可以理解为表征车辆属性特征的信息。车辆特征信息可以包括至少一种类型的车辆属性特征。可选的，至少一种车辆属性特征可以包括车辆外部特征(如，车辆车标、车辆外型尺寸以及车辆车牌等)、车辆性能特征(如，车辆制动性能、车辆燃油性能以及车辆滑动性能等)以及车辆基本参数(如，车辆类型、车辆型号以及车辆品牌等)等。

在实际应用中，特征信息获取策略可以包括第一预设策略、第二预设策略和第三预设策略。在不同的特征信息获取策略下，可以对应不同的特征信息获取方式，下面可以分别对这几种特征信息获取策略下的车辆特征信息获取方式进行具体说明。

第一种方式：基于特征信息获取策略获取待识别车辆对应的车辆特征信息，包括：在特征信息获取策略为第一预设策略的情况下，通过设置在当前车辆上的车载摄像装置采集包括待识别车辆的待处理图像；基于待处理图像确定待识别车辆对应的车辆特征信息。

在本实施例中，车载摄像装置可以是能够设置在车辆上且可以实现图像采集的任意装置。可选的，车载摄像装置可以包括但不限于红外摄像装置、全景摄像装置以及车载摄像头(如，单目摄像头、双目摄像头或三母摄像头等)等。待处理图像可以理解为包括待识别车辆中至少部分车辆信息的图像。

在实际应用中，在确定特征信息获取策略为第一预设策略的情况下，可以说明该特征信息获取策略对应的待识别车辆位于当前车辆对应的拍摄视野范围内。进而，可以通过设置在当前车辆上的车载摄像装置对该待识别车辆进行图像采集，并得到包括该待识别车辆的待处理图像。进一步的，可以根据预设图像处理算法对待处理图像进行处理，并得到与待识别车辆对应的车辆特征信息。

第二种方式：基于特征信息获取策略获取待识别车辆对应的车辆特征信息，包括：在特征信息获取策略为第二预设策略的情况下，生成特征信息请求报文，并基于预设传输方式将特征信息请求报文发送至待识别车辆中；接收待识别车辆反馈的特征信息响应报文，并基于特征信息响应报文确定待识别车辆对应的车辆特征信息。

在本实施例中，特征信息请求报文可以理解为一段由字符或字符串组成的，用于表征请求获取车辆特征信息的报文。预设传输方式可以理解为预先设置的报文传输方式。预设传输方式可以是任意传输方式。可选的，预设传输方式可以包括无线传输、3G网络传输、4G网络传输以及5G网络传输等。特征信息响应报文可以理解为表征待识别车辆对特征信息请求的响应情况的报文。特征信息响应报文中可以包括待识别车辆对应的车辆特征信息和/或请求响应信息等。

在实际应用中，在确定特征信息获取策略为第二预设策略的情况下，可以说明该特征信息获取策略对应的待识别车辆可能没有位于当前车辆对应的拍摄视野范围内，并且，可能处于当前车辆对应的请求报文接收范围内。进而，可以生成特征信息请求报文，并根据预设传输方式将该特征信息请求报文发送至相应的待识别车辆中。进一步的，在该待识别车辆在接收到该特征信息请求报文的情况下，可以在该待识别车辆对应的车端显示界面中弹出与特征信息请求报文对应的请求询问页面，该页面中可以包括接受请求控件、拒绝请求控件以及发起特征信息请求报文的当前车辆的标识信息。待识别车辆对应的驾驶对象可以通过触发操作对请求询问页面中包括的控件进行选择，进而，可以基于针对请求询问页面中所包括的控件的触发操作，生成与特征信息请求报文对应的特征信息响应报文并反馈至发起特征信息请求报文的当前车辆。或者，除上述方式之外，当前车辆和/或待识别车辆还可以通过车载智能系统对是否接受其他车辆发送的车辆特征信息获取请求进行设置。若待识别车辆已被预先设置为接受其他车辆发送的车辆特征信息获取请求，则可以在接收到当前车辆发送的特征信息请求报文时，直接生成特征信息响应报文并反馈至发起特征信息请求报文的当前车辆，该特征信息响应报文中可以包括车辆特征信息和/或请求接受信息等。若待识别车辆已被预先设置为不接受其他车辆发送的车辆特征信息获取请求，则可以在接收到当前车辆发送的特征信息请求报文时，直接生成包括请求拒绝信息的特征信息响应报文并反馈至发起特征信息请求报文的当前车辆。

进一步的，针对待识别车辆，在检测到针对接收请求控件的触发操作的情况下，即可调取该待识别车辆对应的车辆特征信息，并生成包括该车辆特征信息的特征信息响应报文并反馈至当前车辆。

需要说明的是，在特征信息获取策略为第二预设策略的情况下，需要基于报文进行车辆特征信息的获取，因此，在执行第二预设策略之前，可以先确定当前车辆与待识别车辆之间是否可以进行通信。若当前车辆与待识别车辆之间可以进行通信，可以基于第二预设策略获取待识别车辆对应的车辆特征信息；若当前车辆与待识别车辆之间不可以进行通信，可以基于除第二预设策略之外的其他特征信息获取策略来获取待识别车辆对应的车辆特征信息。示例性的，若当前车辆和待识别车辆均搭载了能够进行通信的车载盒子时，即可确定当前车辆与待识别车辆之间可以进行通信。

第三种方式：基于特征信息获取策略获取待识别车辆对应的车辆特征信息，包括：在特征信息获取策略为第三预设策略的情况下，生成与待识别车辆对应的特征信息获取请求，并将特征信息获取请求发送至云服务端；接收云服务端反馈的车辆特征信息，并将车辆特征信息作为待识别车辆对应的车辆特征信息。

在本实施例中，特征信息获取请求可以理解为一段预先编写的请求报文，该请求报文用于表征当前车辆请求相应待识别车辆对应的车辆特征信息。车辆特征信息可以是预先存储在云服务端中的，用于表征车辆属性特征的信息。

在实际应用中，在确定特征信息获取策略为第三预设策略的情况下，可以说明该特征信息获取策略对应的待识别车辆可能没有处于当前车辆对应的请求报文接收范围内。进而，可以生成与该待识别车辆对应的特征信息获取请求，并将该特征信息获取请求发送至与当前车辆相关联的云服务端。进一步的，云服务端在接收到该特征信息获取请求之后，可以确定特征信息获取请求中所包括的待识别车辆的车辆标识。进而，可以根据该车辆标识调取相应的车辆特征信息。进一步的，可以将已调取的车辆特征信息反馈至当前车辆，以使当前车辆在接收到该车辆特征信息之后，可以将已接收的车辆特征信息作为待识别车辆对应的车辆特征信息。

需要说明的是，当前车辆对应的第一预设范围内所存在的待识别车辆的数量可以是一台，也可以是多台。不论待识别车辆的数量是一台还是多台，均可以采用上述提供的车辆特征信息获取方式来获取每一台待识别车辆对应的车辆特征信息。

示例性的，在当前车辆行驶过程中，检测到当前车辆对应的第一预设范围内存在三台待识别车辆，分别为待识别车辆A、待识别车辆B以及待识别车辆C。进而，可以分别获取每台待识别车辆对应的车辆特征信息，即可得到待识别车辆A对应的车辆特征信息、待识别车辆B对应的车辆特征信息以及待识别车辆C对应的车辆特征信息。

S130、根据车辆特征信息和预设特征信息，从待识别车辆中确定目标车辆。

在本实施例中，预设特征信息可以理解为预先设置的，用于对需要进行避让的车辆特征信息进行限定的特征信息。预设特征信息可以包括多种车辆特征信息，可选的，车辆外部特征信息、车辆性能特征信息以及车辆基本属性特征信息等。示例性的，在预设特征信息包括车辆外部特征信息的情况下，预设特征信息可以包括预设车辆车标、预设车辆外型尺寸以及预设车辆车牌等。其中，预设车辆车标可以是车辆价值较高的车辆对应的车标，例如，奔驰车标、法拉利车标、保时捷车标以及劳斯莱斯车标等。预设车辆外型尺寸可以是基于车辆价值较高的车辆对应的外型尺寸所确定的外型尺寸范围，例如，车长大于4米且车高低于1.3米；或者，车长大于5.2米且车高低于1.6米；或者，车长小于5米且车高大于1.8米。预设车辆车牌可以是特种车辆(如，救护车或消防车)对应的车牌特征信息、外籍车辆对应的车牌特征信息以及使、领馆外籍车辆对应的车牌特征信息等。

需要说明的是，预设特征信息可以是预先确定并存储在车端系统内的；或者，也可以是预先确定并存储在云端系统内的；或者，还可以是预先确定并共同存储在相互关联的车端系统和云端系统内，本实施例对此不作具体限定。

在实际应用中，可以预先获取预设特征信息，在得到待识别车辆对应的车辆特征信息之后，即可将各待识别车辆对应的车辆特征信息与预设特征信息进行比对。进一步的，可以根据各待识别车辆对应的信息对比结果，从各待识别车辆中确定出目标车辆。

可选的，根据待识别车辆对应的车辆特征信息和预设特征信息，从待识别车辆中确定目标车辆，包括：将车辆特征信息与预设特征信息进行匹配，并在匹配结果为匹配成功的情况下，将待识别车辆确定为目标车辆。

在本实施例中，在车辆特征信息和预设特征信息均包括多种的情况下，在任意一种车辆特征信息和相应的预设特征信息相互匹配的情况下，即可确定匹配结果为匹配成功。

在实际应用中，在得到待识别车辆对应的车辆特征信息之后，针对每一台待识别车辆，可以首先确定待识别车辆的车辆特征信息对应的车辆属性特征。进而，可以根据该车辆属性特征调取包括该车辆属性特征的预设特征信息。进一步的，可以将待识别车辆对应的车辆特征信息与已调取的预设特征信息进行信息匹配。之后，在确定至少一种车辆特征信息与相应的预设特征信息相互匹配的情况下，即可确定待识别车辆对应的匹配结果为匹配成功。进而，可以将该待识别车辆确定为目标车辆。

示例性的，继续参照上例，假设所获取的车辆特征信息为车辆车标，可以分别将待识别车辆A的车标、待识别车辆B的车标以及待识别车辆C的车标与预设特征信息中的预设车辆车标进行匹配。若检测到待识别车辆B的车标与法拉利车标相互匹配的情况下，即可将待识别车辆B确定为目标车辆。

S140、确定目标车辆对应的车辆行驶信息，并基于车辆行驶信息和/或当前车辆在第二预设范围内的路况信息，确定与当前车辆对应的车辆避让策略。

在本实施例中，车辆行驶信息可以理解为用于指示车辆行驶情况的信息。车辆行驶信息可以包括但不限于车辆速度、车辆方向盘角度、车辆方向盘转速、车辆纵向加速度以及车辆横向加速度等。第二预设范围可以是预先设置的，用于限定对当前车辆的行驶过程产生影响的路况范围。在本实施例中，可以预先确定第二预设距离。进而，在当前车辆在路面上行驶的过程中，以当前车辆为中心，以第二预设距离为半径来划定一个范围，可以将该范围作为第二预设范围。其中，用于构建第二预设范围的第二预设距离可以是任意值，可选的，可以是200米、300米或500米等。示例性的，若第二预设距离为200米，则第二预设范围可以是以当前车辆为中心的方圆200米的范围。

在本实施例中，路况信息可以理解为表征路面上车辆分布情况的信息。路况信息可以包括但不限于车辆数量和车辆在路面上的分布等。车辆避让策略可以理解为预先设定的，在车辆处于需要进行避让的情况下所对应的应对策略。可选的，车辆避让策略可以包括生成避让路线并显示在车端界面或控制车辆进行避让等。

在实际应用中，在确定目标车辆之后，可以基于预设行驶信息获取方式获取目标车辆对应的车辆行驶信息。进而，可以基于车辆行驶信息和/或当前车辆在第二预设范围内的路况信息，确定当前车辆对应的车辆避让策略。其中，预设行驶信息获取方式可以是任意信息获取方式，可选的，可以包括从云端获取、接收于目标车辆传输的信息以及基于当前车辆的车端检测设备对目标车辆进行检测等。

进一步的，在当前车辆行驶过程中，可以持续性或周期性地获取当前车辆在第二预设范围的路况信息。进而，可以基于路况信息确定当前车辆对应的车辆避让策略。需要说明的是，获取路况信息可以包括多种获取方式，下面可以分别对这几种获取方式进行说明。

第一种获取方式：接收于云端发送的路况地图，对已接收的路况地图进行分析，以确定当前车辆在第二预设范围内的路况信息。

第二种获取方式：接收于云端发送的路况信息分析结果，并将已接收的路况信息分析结果作为当前车辆在第二预设范围内的路况信息。

第三种获取方式：基于设置在当前车辆上的摄像装置采集第二预设范围内的道路图像；基于预设图像处理算法对道路图像进行处理，得到第二预设范围内的路况信息。

第四种获取方式：基于设置在当前车辆上的车载雷达设备对第二预设范围内的道路环境进行扫描，得到第二预设范围内的道路点云数据；基于预设点云处理算法对道路点云数据进行处理，得到第二预设范围内的路况信息。

在实际应用中，在确定目标车辆对应的车辆行驶信息之后，可以对已确定的车辆行驶信息进行分析。进而，可以根据分析结果确定当前车辆对于目标车辆的车辆避让程度。进一步的，可以根据车辆避让程度的分析结果和已获取的路况信息确定当前车辆对应的车辆避让策略。

可选的，基于车辆行驶信息和/或当前车辆在第二预设范围内的路况信息，确定与当前车辆对应的车辆避让策略，包括：在车辆行驶信息满足第一避让条件的情况下，根据路况信息生成第一车辆避让路线，并基于预设提醒方式对第一车辆避让路线进行区别显示；在车辆行驶信息满足第二避让条件的情况下，控制当前车辆按照第二车辆避让路线行驶。

其中，第一避让条件可以理解为预先确定的车辆避让条件。第一避让条件可以包括依据车辆行驶信息设置的任意条件。可选的，第一避让条件可以包括第一车速范围和第一车距范围等。第一车距范围还可以包括第一纵向车距范围和第一横向车距范围。第一车辆避让路线可以理解为当前车辆在避开目标车辆行驶时所依据的行驶路线，也可以理解为当前车辆相对于目标车辆的规避路线。第一车辆避让路线可以是在车辆行驶信息满足第一避让条件的情况下，基于当前的路况信息所生成的。预设提醒方式可以包括在车载地图在将车辆避让路线区别显示或者通过车载语音设备对车辆避让路线进行语音提示等。

在实际应用中，在确定目标车辆的车辆行驶信息之后，可以对车辆行驶信息进行检测，以确定车辆行驶信息是否满足第一避让条件。进一步的，在确定车辆行驶信息满足第一避让条件的情况下，可以对预先获取的路况信息进行信息分析，以确定第二预设范围内的车辆数量和/或车辆分布情况。进而，可以根据路况信息的分析结果生成第一车辆避让路线，并基于预设提醒方式对第一车辆避让路线进行区别显示。

示例性的，假设第一避让条件包括第一车速范围和第一车距范围。其中，第一车速范围的最小值为60千米/小时，最大值为80千米/小时；第一车距范围中第一纵向车距范围的最小值为5米，最大值为10米；第一横向车距范围的最小值为2米，最大值为5米。在检测到目标车辆的车速为70千米/小时，且目标车辆与当前车辆之间的纵向距离为8米，横向距离为3米的情况下，可以确定目标车辆对应的车辆行驶信息满足第一避让条件。进而，可以根据当前车辆周围的路况信息生成第一车辆避让路线。

在本实施例中，还可以预先设置第二避让条件，进而，可以在检测到车辆行驶信息满足第二避让条件的情况下，直接控制当前车辆按照第二车辆避让路线进行行驶。

其中，第二避让条件可以理解为预先确定的车辆避让条件。第二避让条件可以包括依据车辆行驶信息设置的任意条件。可选的，第二避让条件可以包括第二车速范围和第二车距范围等。第二车辆避让路线可以理解为当前车辆在避开目标车辆行驶时所依据的行驶路线，也可以理解为当前车辆相对于目标车辆的规避路线。第二车辆避让路线可以是在车辆行驶信息满足第二避让条件的情况下，基于当前的路况信息所生成的，也可以是预先生成的紧急避让路线等，本实施例对此不作具体限定。

需要说明的是，对于本发明实施例所提供的技术方案，可以仅包括第一避让条件，也可以仅包括第二避让条件，还可以包括第一避让条件和第二避让条件。并且，在包括第一避让条件和第二避让条件的情况下，也可以根据用户的设置触发操作对其中至少一个避让条件进行响应，本发明实施例对此不作具体限定。对于包括第一避让条件和第二避让条件的情况，在车辆行驶信息满足第一避让条件的情况下，不直接控制当前车辆进行避让，而是生成第一车辆避让路线并显示，以使当前车辆对应的驾驶对象判断是否进行避让；在车辆行驶信息满足第二避让条件的情况下，直接控制当前车辆进行避让。基于上述过程可以表明：第二避让条件对应的紧急程度要高于第一避让条件对应的紧急程度。

在实际应用中，在确定目标车辆对应的车辆行驶信息之后，即可对车辆行驶信息进行检测，以确定车辆行驶信息中的车辆速度和/或车辆车距是否满足第二避让条件中的第二车速范围和/或第二车距范围。进一步的，在确定车辆行驶信息满足第二避让条件的情况下，即可直接控制当前车辆按照第二车辆避让路线进行行驶。

需要说明的是，直接控制当前车辆按照第二车辆避让路线进行行驶，可以是通过当前车辆中预先设置的辅助驾驶功能实现；或者，也可以云端控制当前车辆进行行驶来实现；或者，还可以通过其他方式来实现，本发明实施例对此不作具体限定。

示例性的，假设第二避让条件包括第二车速范围和第二车距范围。其中，第二车速范围的最小值为80千米/小时，最大值为100千米/小时；第一车距范围中第一纵向车距范围的最小值为2米，最大值为5米；第一横向车距范围的最小值为0.5米，最大值为1米。在检测到目标车辆的车速为90千米/小时，且目标车辆与当前车辆之间的纵向距离为4米，横向距离为1米的情况下，可以确定目标车辆对应的车辆行驶信息满足第二避让条件。进而，可以直接控制当前车辆按照第二车辆避让路线进行行驶。

本发明实施例的技术方案，通过在检测到当前车辆对应的第一预设范围内存在待识别车辆的情况下，确定待识别车辆与当前车辆之间的相对距离，并基于相对距离确定待识别车辆对应的特征信息获取策略，之后，基于特征信息获取策略获取待识别车辆对应的车辆特征信息，进一步的，根据待识别车辆对应的车辆特征信息和预设车辆特征信息，从待识别车辆中确定目标车辆，最后，确定目标车辆对应的车辆行驶信息，并基于车辆行驶信息和/或当前车辆在第二预设范围内的路况信息，确定与当前车辆对应的车辆避让策略，解决了相关技术中所存在的其他车辆在十分有限的距离内被检测到，没有充分的提前量，导致车辆避让效果不佳以及当前车辆没有在较为宽松的范围内检测到特定车辆，导致无法及时避让特定车辆等问题，实现了能够在较宽的检测范围内及时识别出目标车辆的效果，进而，有效降低了当前车辆与目标车辆发生碰撞的几率，提升了用户的驾车体验。

实施例二

图2是本发明实施例二提供的一种基于车辆行驶信息控制车辆行驶的装置的结构示意图。如图2所示，该装置包括：特征信息获取策略确定模块210、特征信息获取模块220、目标车辆确定模块230以及车辆避让策略确定模块240。

其中，特征信息获取策略确定模块210，用于在检测到当前车辆对应的第一预设范围内存在待识别车辆的情况下，确定所述待识别车辆与所述当前车辆之间的相对距离，并基于所述相对距离确定与所述待识别车辆对应的特征信息获取策略；特征信息获取模块220，用于基于所述特征信息获取策略获取所述待识别车辆对应的车辆特征信息；目标车辆确定模块230，用于根据所述待识别车辆对应的车辆特征信息和预设车辆特征信息，从所述待识别车辆中确定目标车辆；车辆避让策略确定模块240，用于确定所述目标车辆对应的车辆行驶信息，并基于所述车辆行驶信息和/或所述当前车辆在第二预设范围内的路况信息，确定与所述当前车辆对应的车辆避让策略。

本发明实施例的技术方案，通过在检测到当前车辆对应的第一预设范围内存在待识别车辆的情况下，确定待识别车辆与当前车辆之间的相对距离，并基于相对距离确定待识别车辆对应的特征信息获取策略，之后，基于特征信息获取策略获取待识别车辆对应的车辆特征信息，进一步的，根据待识别车辆对应的车辆特征信息和预设车辆特征信息，从待识别车辆中确定目标车辆，最后，确定目标车辆对应的车辆行驶信息，并基于车辆行驶信息和/或当前车辆在第二预设范围内的路况信息，确定与当前车辆对应的车辆避让策略，解决了相关技术中所存在的其他车辆在十分有限的距离内被检测到，没有充分的提前量，导致车辆避让效果不佳以及当前车辆没有在较为宽松的范围内检测到特定车辆，导致无法及时避让特定车辆等问题，实现了能够在较宽的检测范围内及时识别出目标车辆的效果，进而，有效降低了当前车辆与目标车辆发生碰撞的几率，提升了用户的驾车体验。

可选的，特征信息获取策略确定模块210包括：第一预设策略确定单元、第二预设策略确定单元以及第三预设策略确定单元。

第一预设策略确定单元，用于在确定所述相对距离位于第一预设距离区间的情况下，将所述特征信息获取策略确定为第一预设策略；

第二预设策略确定单元，用于在确定所述相对距离位于第二预设距离区间的情况下，将所述特征信息获取策略确定为第二预设策略；

第三预设策略确定单元，用于在确定所述相对距离位于第三预设距离区间的情况下，将所述特征信息获取策略确定为第三预设策略。

可选的，特征信息获取模块220包括：图像采集单元和特征信息确定单元。

图像采集单元，用于在所述特征信息获取策略为第一预设策略的情况下，通过设置在所述当前车辆上的摄像装置采集包括所述待识别车辆的待处理图像；

特征信息确定单元，用于基于所述待处理图像确定所述待识别车辆对应的车辆特征信息。

可选的，特征信息获取模块220包括：请求报文生成单元和响应报文接收单元。

请求报文生成单元，用于在所述特征信息获取策略为第二预设策略的情况下，生成特征信息请求报文，并基于预设传输方式将所述特征信息请求报文发送至所述待识别车辆中；

响应报文接收单元，用于接收所述待识别车辆反馈的特征信息响应报文，并基于所述特征信息响应报文确定所述待识别车辆对应的车辆特征信息。

可选的，特征信息获取模块220包括：请求生成单元和特征信息接收单元。

请求生成单元，用于在所述特征信息获取策略为第三预设策略的情况下，生成与所述待识别车辆对应的特征信息获取请求，并将所述特征信息获取请求发送至云服务端；

特征信息接收单元，用于接收所述云服务端反馈的车辆特征信息，并将车辆特征信息作为所述待识别车辆对应的车辆特征信息。

可选的，目标车辆确定模块230，具体用于将所述车辆特征信息与预设特征信息进行匹配，并在匹配结果为匹配成功的情况下，将所述待识别车辆确定为所述目标车辆。

可选的，车辆避让策略确定模块240包括：避让路线生成单元和车辆控制单元。

避让路线生成单元，用于在所述车辆行驶信息满足第一避让条件的情况下，根据所述路况信息生成第一车辆避让路线，并基于预设提醒方式对所述第一车辆避让路线进行区别显示；

车辆控制单元，用于在所述车辆行驶信息满足第二避让条件的情况下，控制所述当前车辆按照第二车辆避让路线行驶。

本发明实施例所提供的基于车辆行驶信息控制车辆行驶的装置可执行本发明任意实施例所提供的基于车辆行驶信息控制车辆行驶的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例三

图3示出了可以用来实施本发明的实施例的电子设备10的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。

如图3所示，电子设备10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)12、随机访问存储器(RAM)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(ROM)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(RAM)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 13中，还可存储电子设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、ROM 12以及RAM 13通过总线14彼此相连。输入/输出(I/O)接口15也连接至总线14。

电子设备10中的多个部件连接至I/O接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许电子设备10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如基于车辆行驶信息控制车辆行驶的方法。

在一些实施例中，基于车辆行驶信息控制车辆行驶的方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到电子设备10上。当计算机程序加载到RAM 13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的基于车辆行驶信息控制车辆行驶的方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行基于车辆行驶信息控制车辆行驶的方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。

计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (10)

1.一种基于车辆行驶信息控制车辆行驶的方法，其特征在于，包括：

在检测到当前车辆对应的第一预设范围内存在待识别车辆的情况下，确定所述待识别车辆与所述当前车辆之间的相对距离，并基于所述相对距离确定与所述待识别车辆对应的特征信息获取策略；

基于所述特征信息获取策略获取所述待识别车辆对应的车辆特征信息；

根据所述待识别车辆对应的车辆特征信息和预设车辆特征信息，从所述待识别车辆中确定目标车辆；

确定所述目标车辆对应的车辆行驶信息，并基于所述车辆行驶信息和/或所述当前车辆在第二预设范围内的路况信息，确定与所述当前车辆对应的车辆避让策略。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述相对距离确定与所述待识别车辆对应的特征信息获取策略，包括：

在确定所述相对距离位于第一预设距离区间的情况下，将所述特征信息获取策略确定为第一预设策略；

在确定所述相对距离位于第二预设距离区间的情况下，将所述特征信息获取策略确定为第二预设策略；

在确定所述相对距离位于第三预设距离区间的情况下，将所述特征信息获取策略确定为第三预设策略。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述特征信息获取策略获取所述待识别车辆对应的车辆特征信息，包括：

在所述特征信息获取策略为第一预设策略的情况下，通过设置在所述当前车辆上的摄像装置采集包括所述待识别车辆的待处理图像；

基于所述待处理图像确定所述待识别车辆对应的车辆特征信息。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述特征信息获取策略获取所述待识别车辆对应的车辆特征信息，包括：

在所述特征信息获取策略为第二预设策略的情况下，生成特征信息请求报文，并基于预设传输方式将所述特征信息请求报文发送至所述待识别车辆中；

接收所述待识别车辆反馈的特征信息响应报文，并基于所述特征信息响应报文确定所述待识别车辆对应的车辆特征信息。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述特征信息获取策略获取所述待识别车辆对应的车辆特征信息，包括：

在所述特征信息获取策略为第三预设策略的情况下，生成与所述待识别车辆对应的特征信息获取请求，并将所述特征信息获取请求发送至云服务端；

接收所述云服务端反馈的车辆特征信息，并将车辆特征信息作为所述待识别车辆对应的车辆特征信息。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述待识别车辆对应的车辆特征信息和预设车辆特征信息，从所述待识别车辆中确定目标车辆，包括：

将所述车辆特征信息与预设车辆特征信息进行匹配，并在匹配结果为匹配成功的情况下，将所述待识别车辆确定为所述目标车辆。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述车辆行驶信息和所述当前车辆在第二预设范围内的路况信息，确定与所述当前车辆对应的车辆避让策略，包括：

在所述车辆行驶信息满足第一预设条件的情况下，根据所述路况信息生成第一车辆避让路线，并基于预设提醒方式对所述第一车辆避让路线进行区别显示；

在所述车辆行驶信息满足第二预设条件的情况下，控制所述当前车辆按照第二车辆避让路线行驶。

8.一种车辆避让装置，其特征在于，包括：

特征信息获取策略确定模块，用于在检测到当前车辆对应的第一预设范围内存在待识别车辆的情况下，确定所述待识别车辆与所述当前车辆之间的相对距离，并基于所述相对距离确定与所述待识别车辆对应的特征信息获取策略；

特征信息获取模块，用于基于所述特征信息获取策略获取所述待识别车辆对应的车辆特征信息；

目标车辆确定模块，用于根据所述待识别车辆对应的车辆特征信息和预设车辆特征信息，从所述待识别车辆中确定目标车辆；

车辆避让策略确定模块，用于确定所述目标车辆对应的车辆行驶信息，并基于所述车辆行驶信息和/或所述当前车辆在第二预设范围内的路况信息，确定与所述当前车辆对应的车辆避让策略。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的基于车辆行驶信息控制车辆行驶的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的基于车辆行驶信息控制车辆行驶的方法。