CN114194185B - 用于车辆的后侧盲点警告系统和方法 - Google Patents

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Abstract

本公开涉及用于车辆的后侧盲点警告系统和方法。该系统包括：检测传感器，安装在车辆中以感测位于车辆的后盲点或侧盲点中的障碍物；序列设置器，被配置为基于检测传感器的感测范围和多个预定条件在多个预定条件中设置确定是否满足条件的序列；以及警告确定器，被配置为基于由序列设置器设置的序列顺序确定由检测传感器感测的障碍物是否满足多个预定条件，并且基于关于满足条件的确定结果确定所感测的障碍物是否是要监测的目标。

Description

用于车辆的后侧盲点警告系统和方法
技术领域
本公开涉及用于车辆的后侧盲点警告系统和方法，并且更具体地涉及用于监测主车辆的后侧盲点或支持车道变换辅助功能的后侧盲点警告系统和方法。
背景技术
用于车辆的后侧盲点警告系统是当障碍物存在于正在行驶的主车辆的后侧盲点中时或者当确定旨在向左或向右变换车道的主车辆与从主车辆后面的区域高速接近的另一车辆之间存在碰撞风险时，向驾驶员提供警告，从而提高驾驶员便利性的系统。
具体地，后侧盲点警告系统的示例包括：盲点检测(BSD)系统，其向驾驶员通知后侧盲点中存在障碍物；以及车道变换辅助(LCA)系统，其确定打算向左或向右变换车道的主车辆与在后侧盲点中以高速接近的另一车辆之间的碰撞的概率，并且向驾驶员提供碰撞警告。近来，已经开发了能够同时实现BSD功能和LCA功能并且因此在更广的区域中执行感测的后侧盲点警告系统，以便有效地向驾驶员提供警告。
常规的用于车辆的后侧盲点警告系统确定由用于感测主车辆的后侧上的区域的雷达传感器感测的所有目标是否满足预定警告条件。近来，用于感测主车辆的后侧上的区域的雷达传感器的中心频率已经改变，以提高雷达传感器的感测性能，并且因此可以由雷达传感器感测的目标的数量已经增加，导致计算量的增加，导致确定是否满足预定警告条件所花费的时间的增加。
上述背景技术部分中公开的信息仅用于增强对本公开的一般背景的理解，并且不应被视为承认或任何形式的暗示该信息构成本领域技术人员已知的现有技术。
发明内容
因此，鉴于以上问题已经做出了本公开，并且本公开的目的是提供用于车辆的后侧盲点警告系统和方法，该系统和方法能够快速且有效地确定位于主车辆的后侧上的区域中的目标是否满足预定警告条件。
根据本公开的一个方面，以上和其他目的可以通过提供用于车辆的后侧盲点警告系统来实现，该系统包括：检测传感器，安装在车辆中以感测位于车辆的后盲点或侧盲点中的障碍物；序列设置器，被配置为基于检测传感器的感测范围和多个预定条件在多个预定条件中设置确定是否满足条件的序列；以及警告确定器，被配置为基于由序列设置器设置的序列顺序确定由检测传感器感测的障碍物是否满足多个预定条件，并且基于关于满足条件的确定结果确定所感测的障碍物是否是要监测的目标。
当由检测传感器感测的障碍物不满足多个预定条件中的任何一个预定条件时，警告确定器可以停止针对多个预定条件的剩余条件的顺序确定，并且可以确定所感测的障碍物不是要监测的目标。
当由检测传感器感测的障碍物满足多个预定条件中的所有预定条件时，警告确定器可以确定所感测的障碍物是要监测的目标。
序列设置器可以基于检测传感器的感测范围计算多个预定条件中的每一个预定条件的满足程度，并且可以基于所计算的满足程度设置确定是否满足多个预定条件的序列。
序列设置器可以按照从具有最低满足程度的条件到具有最高满足程度的条件的顺序设置确定是否满足多个预定条件的序列。
多个预定条件可以包括：纵向方向位置条件，障碍物在纵向方向上的位置在纵向方向上的预定范围内；以及横向方向位置条件，障碍物在横向方向上的位置在横向方向上的预定范围内，并且序列设置器可以基于检测传感器在纵向方向上的感测范围计算障碍物的纵向方向位置条件的满足程度并且基于检测传感器在横向方向上的感测范围计算障碍物的横向方向位置条件的满足程度。
纵向方向位置条件可以设置在最小纵向方向位置条件与最大纵向方向位置条件之间，并且序列设置器可以基于检测传感器在纵向方向上的感测范围计算最小纵向方向位置条件的满足程度并且基于检测传感器在纵向方向上的感测范围计算最大纵向方向位置条件的满足程度。
横向方向位置条件可以设置在最小横向方向位置条件与最大横向方向位置条件之间，并且序列设置器可以基于检测传感器在横向方向上的感测范围计算最小横向方向位置条件的满足程度并且基于检测传感器在横向方向上的感测范围计算最大横向方向位置条件的满足程度。
多个预定条件可以进一步包括：碰撞时间条件，在纵向方向上与障碍物碰撞的时间等于或小于预定时间，并且序列设置器可以基于检测传感器的纵向方向速度感测范围和检测传感器的纵向方向位置感测范围计算碰撞时间条件的满足程度。
当多个预定条件中的条件具有1或更高的满足程度时，警告确定器可以省略具有1或更高的满足程度的条件的满足的确定，并且可以确定满足具有1或更高的满足程度的条件。
根据本公开的另一方面，用于车辆的后侧盲点警告方法包括：基于被配置为感测位于车辆的后盲点或侧盲点中的障碍物的检测传感器的感测范围和多个预定条件在多个预定条件中设置确定是否满足条件的序列；基于所设置的序列顺序确定由检测传感器感测的障碍物是否满足多个预定条件；并且基于关于满足条件的确定结果确定所感测的障碍物是否是要监测的目标。
当由检测传感器感测的障碍物不满足多个预定条件中的任何一个预定条件时，在顺序确定障碍物是否满足多个预定条件中，可以停止针对多个预定条件的剩余条件的顺序确定，并且在确定所感测的障碍物是否是要监测的目标中，可以确定所感测的障碍物不是要监测的目标。
当由检测传感器感测的障碍物满足多个预定条件中的所有预定条件时，在确定所感测的障碍物是否是要监测的目标中，可以确定所感测的障碍物是要监测的目标。
设置序列可以包括基于检测传感器的感测范围计算多个预定条件中的每一个预定条件的满足程度，并且基于所计算的满足程度设置确定是否满足多个预定条件的序列。
在设置序列中，可以按照从具有最低满足程度的条件到具有最高满足程度的条件的顺序设置确定是否满足多个预定条件的序列。
多个预定条件可以包括：纵向方向位置条件，障碍物在纵向方向上的位置在纵向方向上的预定范围内；以及横向方向位置条件，障碍物在横向方向上的位置在横向方向上的预定范围内，并且设置序列可以包括基于检测传感器在纵向方向上的感测范围计算障碍物的纵向方向位置条件的满足程度并且基于检测传感器在横向方向上的感测范围计算障碍物的横向方向位置条件的满足程度。
纵向方向位置条件可以设置在最小纵向方向位置条件与最大纵向方向位置条件之间，并且设置序列可以包括基于检测传感器在纵向方向上的感测范围计算最小纵向方向位置条件的满足程度并且基于检测传感器在纵向方向上的感测范围计算最大纵向方向位置条件的满足程度。
横向方向位置条件可以设置在最小横向方向位置条件与最大横向方向位置条件之间，并且设置序列可以包括基于检测传感器在横向方向上的感测范围计算最小横向方向位置条件的满足程度并且基于检测传感器在横向方向上的感测范围计算最大横向方向位置条件的满足程度。
多个预定条件可以进一步包括：碰撞时间条件，在纵向方向上与障碍物碰撞的时间等于或小于预定时间，并且设置序列可以包括基于检测传感器的纵向方向速度感测范围和检测传感器的纵向方向位置感测范围计算碰撞时间条件的满足程度。
顺序确定障碍物是否满足多个预定条件可以包括：当多个预定条件中的条件具有1或更高的满足程度时，省略具有1或更高的满足程度的条件的满足的确定，并且确定满足具有1或更高的满足程度的条件。
附图说明
从以下结合附图的详细描述中将更清楚地理解本公开的以上和其他目的、特征和其他优点，其中：
图1是示出根据本公开的实施例的用于车辆的后侧盲点警告系统的配置的示图；
图2是示出根据本公开的实施例的用于车辆的后侧盲点警告系统的感测区域和警告区域的示图；
图3是示出根据本公开的另一实施例的用于车辆的后侧盲点警告系统的感测区域和警告区域的示图；
图4是示出根据本公开的另一实施例的与在纵向方向上与障碍物碰撞的时间相关的碰撞时间条件的示图；
图5是示出根据本公开的实施例的用于车辆的后侧盲点警告方法的流程图；以及
图6是示出在根据本公开的实施例的用于车辆的后侧盲点警告系统和方法中执行的计算次数与在常规技术中执行的计算次数之间的比较的示图。
具体实施方式
现在将参考附图更全面地描述各种示例性实施例，在附图中仅示出了一些示例性实施例。本文所公开的具体结构和功能细节仅表示用于描述示例性实施例的目的。然而，本公开可以以许多替代形式体现，并且不应被解释为限于本文所阐述的示例性实施例。
因此，尽管本公开的示例性实施例能够进行各种修改并采取替代形式，但是本公开的实施例在附图中以示例的方式示出并且将在本文中详细描述。然而，应当理解，不旨在将本公开限于所公开的具体示例性实施例。相对照地，示例性实施例将覆盖落入本公开的范围内的所有修改、等同物和替代物。
应当理解，尽管术语“第一”、“第二”等可以在本文中用于描述各种元件，但是这些元件不应受这些术语的限制。这些术语仅用于区分一个元件与另一元件。例如，在不脱离本公开的示例性实施例的范围的情况下，第一元件可以被称为第二元件，并且类似地，第二元件可以被称为第一元件。
应当理解，当一个元件被称为“连接”或“耦接”到另一元件时，该元件可以直接连接或耦接到另一元件，或者可以存在中间元件。相对照地，当一个元件被称为“直接连接”或“直接耦接”另一元件时，不存在中间元件。用于描述元件之间的关系的其他词语应以类似的方式解释(例如，“在…之间”与“直接在…之间”、“与…相邻”与“直接与…相邻”等)。
本文所使用的术语仅出于描述具体实施例的目的，并且不旨在限制本公开的示例性实施例。如本文所使用的，除非上下文另有明确指示，否则单数形式“一(a)”、“一个(an)”、“该(the)”也旨在包括复数形式。将进一步理解，当在本文中使用时，术语“包括(comprises)”、“包括(comprising)”、“包括(includes)”和/或“包括(including)”指定所述特征、整数、步骤、操作、元件、组件或其组合的存在，但是不排除一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件或其组合的存在或添加。
除非另有定义，否则本文所使用的所有术语(包括技术术语或科学术语)具有与本领域技术人员通常理解的含义相同的含义。诸如在常用词典中定义的术语应被解释为具有与相关技术上下文中的术语相同的含义，并且除非在本说明书中明确定义，否则不应被解释为具有理想的或过于正式的含义。
在下文中，将参考附图详细描述本公开的示例性实施例。在附图中，相同的参考数字表示相同的组件。
图1是示出根据本公开的实施例的车辆V的后侧盲点警告系统的配置的示图，并且图2是示出根据本公开的实施例的车辆V的后侧盲点警告系统的感测区域和警告区域的示图。
参考图1和图2，根据本公开的实施例的车辆V的后侧盲点警告系统包括：检测传感器10，其安装在车辆V中并且感测位于车辆V的后盲点或侧盲点中的障碍物O；序列设置器20，其设置基于检测传感器10的感测范围和多个预定条件确定是否满足相应条件的序列；以及警告确定器30，其基于由序列设置器20设置的序列顺序确定由检测传感器10感测的障碍物O是否满足多个预定条件，并且基于关于满足条件的确定结果确定所感测的障碍物O是否是要监测的目标。
根据本公开的实施例，车辆V的后侧盲点警告系统可以包括处理器，该处理器具有存储软件指令的相关联的非暂时性存储器，当由处理器执行时，该软件指令提供序列设置器20和/或警告确定器30的功能。该处理器可以采取一个或多个处理器和存储程序指令的相关联的存储器的形式。
检测传感器10可以感测位于车辆V的后侧上的区域中的障碍物O。具体地，检测传感器10可以感测到障碍物O的距离、障碍物O的移动方向和障碍物O的移动速度。检测传感器10可以感测位于车辆V的后侧上的盲点中的障碍物O的存在，或者可以确定当车辆V打算变换车道时与位于车辆V的后侧上的区域中的障碍物O发生碰撞的概率。
在一个实施例中，检测传感器10可以是安装在车辆V中的雷达传感器。在另一实施例中，检测传感器10可以是相机传感器、超声波传感器或激光传感器。
警告确定器30可以确定由检测传感器10感测的障碍物O是否满足多个预定条件，并且可以基于关于满足条件的确定结果确定所感测的障碍物O是否是要监测的目标。
在一个实施例中，当至少一个障碍物O是要监测的目标时，警告确定器30可以生成警告信号。可以生成警告信号以便被车辆V的驾驶员识别。例如，警告确定器30可以在集群或显示装置上可视地显示警告消息，或者可以生成警告声音。
基于检测传感器10的感测范围和多个预定条件，序列设置器20可以在多个预定条件中设置确定所感测的障碍物O是否满足相应条件的序列。
具体地，序列设置器20可以基于检测传感器10的感测范围计算多个预定条件中的每一个预定条件的满足程度，并且可以设置确定是否满足多个预定条件的序列。
当确定是否满足多个预定条件时，警告确定器30可以根据由序列设置器20设置的序列顺序确定是否满足多个预定条件。
因此，当确定位于车辆V的后侧上的区域中的障碍物O是否是要监测的目标时，可以使计算量最小化。此外，即使当同时感测多个障碍物O时，也可以提高确定障碍物O是否是要监测的目标的计算速度。
具体地，当由检测传感器10感测的障碍物O不满足多个预定条件中的任何一个预定条件时，警告确定器30可以停止顺序确定，并且可以确定所感测的障碍物O不是要监测的目标。
具体地，在警告确定器30顺序确定条件1、条件2、条件3和条件4的情况下，当满足条件1时，警告确定器30可以确定条件2，并且当不满足条件2时，警告确定器30可以停止确定而不必确定条件3或4，并且可以确定所感测的障碍物O不是要监测的目标。
即，当在顺序确定期间不满足任何一个条件时，警告确定器30可以停止顺序确定，从而减少计算量。
另外，当由检测传感器10感测的障碍物O满足多个预定条件中的所有预定条件时，警告确定器30可以确定所感测的障碍物O是要监测的目标。
具体地，在警告确定器30顺序确定条件1、条件2、条件3和条件4的情况下，当满足所有条件1到条件4时，警告确定器30可以确定所感测的障碍物O是要监测的目标。
序列设置器20可以基于检测传感器10的感测范围计算多个预定条件中的每一个预定条件的满足程度，并且可以基于所计算的满足程度设置确定多个预定条件的序列。
这里，可以基于安装在车辆V中的检测传感器10的性能设置检测传感器10的感测范围。例如，检测传感器10的感测范围可以被设置为关于障碍物O的感测信息(诸如由检测传感器10感测的障碍物O的位置或速度)是可靠的范围。
具体地，序列设置器20可以按照从具有最低满足程度的条件到具有最高满足程度的条件的顺序设置确定多个预定条件的序列。随着满足程度越低，确定障碍物不是要监测的目标的概率就越大。确定序列可以按照满足程度的升序设置。
因此，首先确定具有最低满足程度的条件，在该条件下，确定障碍物不是要监测的目标的概率最高，由此可以快速过滤不是要监测的目标的障碍物O。
多个预定条件可以包括：纵向方向位置条件，障碍物O在纵向方向上的位置在纵向方向上的预定范围内；以及横向方向位置条件，障碍物O在横向方向上的位置在横向方向上的预定范围内。序列设置器20可以基于检测传感器10在纵向方向上的感测范围计算障碍物O的纵向方向位置条件的满足程度并且基于检测传感器10在横向方向上的感测范围计算障碍物O的横向方向位置条件的满足程度。
具体地，纵向方向位置条件可以设置在最小纵向方向位置条件与最大纵向方向位置条件之间，并且序列设置器20可以基于检测传感器10在纵向方向上的感测范围计算最小纵向方向位置条件的满足程度并且基于检测传感器10在纵向方向上的感测范围计算最大纵向方向位置条件的满足程度。
另外，横向方向位置条件可以设置在最小横向方向位置条件与最大横向方向位置条件之间，并且序列设置器20可以基于检测传感器10在横向方向上的感测范围计算最小横向方向位置条件的满足程度并且基于检测传感器10在横向方向上的感测范围计算最大横向方向位置条件的满足程度。
在下文中，将基于图2所示的感测区域和警告区域描述盲点检测(BSD)系统，该盲点检测系统通知驾驶员在车辆V的后侧上的盲点中存在障碍物O。在这种情况下，多个预定条件可以包括纵向方向位置条件和横向方向位置条件，并且纵向方向位置条件和横向方向位置条件中的每一个可以设置在最小位置条件与最大位置条件之间。
在一个示例中，警告区域可以被设置为使得最小纵向方向位置为“a”并且最大纵向方向位置为“b”(朝向感测区域定向的纵向方向(即，向后方向)被定义为负方向)。即，障碍物O在纵向方向上的位置Y需要满足以下条件：a≤Y≤b。
另外，警告区域可以被设置为使得最小横向方向位置为“c”并且最大横向方向位置为“d”(朝向感测区域定向的横向方向被定义为正方向)。即，障碍物O在横向方向上的位置X需要满足以下条件：c≤X≤d。
即，多个预定条件可以包括最小纵向方向位置条件、最大纵向方向位置条件、最小横向方向位置条件和最大横向方向位置条件。
序列设置器20可以基于检测传感器10在纵向方向上的感测范围计算最小纵向方向位置条件的满足程度并且基于检测传感器10在纵向方向上的感测范围计算最大纵向方向位置条件的满足程度。
可以由检测传感器10在纵向方向上感测的位置可以在“A”到“B”的范围内。在一个示例中，可以由检测传感器10在纵向方向上感测的位置可以设置为-90m到-1m的范围。
在多个预定条件中，当与障碍物O在纵向方向上的最小位置a有关的条件被设置为例如-10m时，可以如下计算最小纵向方向位置条件的满足程度。
另外，在多个预定条件中，当与障碍物O在纵向方向上的最大位置b有关的条件被设置为例如-3m时，可以如下计算最大纵向方向位置条件的满足程度。
另外，可以由检测传感器10在横向方向上感测的位置可以在“C”到“D”的范围内。在一个示例中，可以由检测传感器10在横向方向上感测的位置可以设置为-2m到16m的范围。
在多个预定条件中，当与障碍物O在横向方向上的最小位置c有关的条件被设置为例如1m时，可以如下计算最小横向方向位置条件的满足程度。
另外，在多个预定条件中，当与障碍物O在横向方向上的最大位置d有关的条件被设置为例如5m时，可以如下计算最大横向方向位置条件的满足程度。
在这种情况下，序列设置器20可以按照满足程度的升序设置确定多个预定条件的序列，如下所示。
条件1：纵向方向位置Y的最小值为“a”(Y≥a)
条件2：横向方向位置X的最大值为“d”(X≤d)
条件3：横向方向位置X的最小值为“c”(X≥c)
条件4：纵向方向位置Y的最大值为“b”(Y≤b)
图3是示出根据本公开的另一实施例的车辆V的后侧盲点警告系统的感测区域和警告区域的示图，并且图4是示出根据本公开的另一实施例的与在纵向方向上与障碍物O碰撞的时间相关的碰撞时间条件的示图。
在下文中，将参考图3和图4描述车道变换辅助(LCA)系统，该车道变换辅助系统确定打算变换车道的车辆V与在后侧盲点中以高速接近的障碍物之间的碰撞的概率，并且向驾驶员提供碰撞警告。
假设LCA系统中确定的所有条件都与上述条件相同。在多个预定条件中，当与障碍物O在纵向方向上的最小位置a有关的条件被设置为-90m(等于可以由检测传感器在纵向方向上感测的最大距离)时，可以如下计算最小纵向方向位置条件的满足程度。
警告确定器30可以省略在多个预定条件中由序列设置器20计算的具有1或更高的满足程度的条件的满足的确定，并且可以确定满足具有1或更高的满足程度的条件。
即，可以确定由检测传感器10感测的所有障碍物O满足条件，该条件的满足程度被计算为1或更高，而不必确定是否满足相应的条件。
多个预定条件可以进一步包括：碰撞时间条件，在纵向方向上与障碍物O的碰撞时间(TTC)等于或小于预定时间t_default，并且序列设置器20可以基于检测传感器10的纵向方向速度感测范围和检测传感器10的纵向方向位置感测范围计算碰撞时间条件的满足程度。
具体地，在纵向方向上与障碍物O的碰撞时间(TTC)可以使用以下等式来计算。
这里，Y_pos表示障碍物O在纵向方向上的位置，并且Y_vel表示障碍物O在纵向方向上的速度。
图4是示出当预定时间t_default(用于确定在纵向方向上与障碍物O的碰撞时间(TTC)的阈值时间)被设置为3.5秒时碰撞时间条件的满足区域和不满足区域的示图。
这里，X轴表示可以由检测传感器10感测的纵向方向速度，其被设置为例如从-30m/s到30m/s的范围，并且Y轴表示可以由检测传感器10感测的纵向方向位置，其被设置为例如从-90m到-1m的范围。
因此，可以如下计算碰撞时间条件的满足程度。
在这种情况下，序列设置器20可以按照满足程度的升序设置确定多个预定条件的序列，如下所示。
条件1：在纵向方向上与障碍物的碰撞时间TTC等于或小于预定时间t_default(TTC≤t_default)
条件2：横向方向位置X的最大值为“d”(X≤d)
条件3：横向方向位置X的最小值为“c”(X≥c)
条件4：纵向方向位置Y的最大值为“b”(Y≤b)
这里，由于障碍物O在纵向方向上的位置Y的最小值为“a”(Y≥a)的条件的满足程度被计算为1，因此可以在不进行单独的确定处理的情况下确定满足该条件。
另外，当障碍物O远离主车辆(Y_vel≤0)时、当障碍物O位于主车辆旁边或前面(Y_pos>0)时或当TTC值大于TTC阈值(TTC>t_default)时，序列设置器20可以将在纵向方向上与障碍物O的碰撞时间设置为预定TTC阈值，或者可以将所计算的满足程度设置为1。因此，可以减少由警告确定器30执行的计算量。
图5是示出根据本公开的实施例的车辆V的后侧盲点警告方法的流程图。
参考图5，根据本公开的实施例的车辆V的后侧盲点警告方法包括：设置序列，其中，基于感测位于车辆V的后盲点或侧盲点中的障碍物O的检测传感器10的感测范围和多个预定条件确定是否满足相应条件(S100)；基于所设置的序列顺序确定由检测传感器10感测的障碍物O是否满足多个预定条件(S200)；并且基于关于满足条件的确定结果确定所感测的障碍物O是否是要监测的目标(S300)。
当由检测传感器10感测的障碍物O不满足多个预定条件中的任何一个预定条件时，在顺序确定障碍物是否满足多个预定条件(S200)中，可以停止顺序确定，并且在确定所感测的障碍物O是否是要监测的目标(S300)中，可以确定所感测的障碍物O不是要监测的目标(S320)。
当由检测传感器10感测的障碍物O满足多个预定条件中的所有预定条件时，在确定所感测的障碍物O是否是要监测的目标(S300)中，可以确定所感测的障碍物O是要监测的目标(S310)。
设置序列(S100)可以包括基于检测传感器10的感测范围计算障碍物O的多个预定条件中的每一个预定条件的满足程度，并且基于所计算的满足程度设置确定多个预定条件的序列。
在设置序列(S100)中，可以按照从具有最低满足程度的条件到具有最高满足程度的条件的顺序设置确定多个预定条件的序列。
多个预定条件(S210、S220、S230、S240)可以包括：纵向方向位置条件，障碍物O在纵向方向上的位置在纵向方向上的预定范围内；以及横向方向位置条件，障碍物O在横向方向上的位置在横向方向上的预定范围内。设置序列(S100)可以包括基于检测传感器10在纵向方向上的感测范围计算障碍物O的纵向方向位置条件的满足程度并且基于检测传感器10在横向方向上的感测范围计算障碍物O的横向方向位置条件的满足程度。
纵向方向位置条件可以设置在最小纵向方向位置条件与最大纵向方向位置条件之间。设置序列(S100)可以包括基于检测传感器10在纵向方向上的感测范围计算最小纵向方向位置条件的满足程度并且基于检测传感器10在纵向方向上的感测范围计算最大纵向方向位置条件的满足程度。
横向方向位置条件可以设置在最小横向方向位置条件与最大横向方向位置条件之间。设置序列(S100)可以包括基于检测传感器10在横向方向上的感测范围计算最小横向方向位置条件的满足程度并且基于检测传感器10在横向方向上的感测范围计算最大横向方向位置条件的满足程度。
多个预定条件(S210、S220、S230和S240)可以进一步包括碰撞时间条件，在纵向方向上与障碍物O碰撞的时间等于或小于预定时间。设置序列(S100)可以包括基于检测传感器10的纵向方向速度感测范围和检测传感器10的纵向方向位置感测范围计算碰撞时间条件的满足程度。
顺序确定障碍物是否满足多个预定条件(S200)可以包括省略多个预定条件中的具有1或更高的满足程度的条件的满足的确定，并且确定满足具有1或更高的满足程度的条件。
图6是示出在根据本公开的实施例的车辆V的后侧盲点警告系统和方法中执行的计算次数与在常规技术中执行的计算次数之间的比较的示图。
参考图6，在第1障碍物O至第16障碍物O位于感测车辆V的后侧上的区域的检测传感器10的感测范围内的情况下，根据常规技术，需要确定多个预定条件中的所有预定条件。
根据常规技术，确定相应条件，并且然后另外确定是否满足所有条件。因此，在多个预定条件的数量例如为4个的情况下，需要针对每个障碍物O执行5次计算。因此，针对16个障碍物O的计算总数为80。
相对照地，根据本公开，确定位于警告区域中的第3障碍物O是否满足4个相应条件，并且当满足最终条件时，确定第3障碍物O是要监测的目标。因此，执行不超过四次的计算。
另外，由于第1障碍物O和第2障碍物O以及第4障碍物O至第16障碍物O不满足多个预定条件中的所有预定条件，因此确定这些障碍物中的每一个障碍物不是要监测的目标，并且此时，针对每个障碍物执行少于四次的计算。因此，如图6所示，针对16个障碍物O的计算总数为30。
因此，与常规技术相比，根据本公开的车辆V的后侧盲点警告系统和方法表现出计算量减少62.5％的效果。
从以上描述显而易见的是，根据本公开的用于车辆的后侧盲点警告系统和方法能够在确定位于主车辆的后侧上的区域中的障碍物是否是要监测的目标时使计算量最小化。
另外，即使当同时感测多个障碍物时，也可以提高确定障碍物是否是要监测的目标的计算速度。
尽管已经出于说明性目的公开了本公开的示例性实施例，但是本领域技术人员将理解，在不脱离所附权利要求书中公开的本公开的范围和精神的情况下，各种修改、添加和替换是可能的。

Claims (18)

1.一种用于车辆的后侧盲点警告系统，包括：
检测传感器，安装在车辆中，所述检测传感器被配置为感测位于所述车辆的后盲点或侧盲点中的障碍物；
序列设置器，被配置为基于所述检测传感器的感测范围和多个预定条件在所述多个预定条件中设置确定是否满足所述多个预定条件的序列；以及
警告确定器，被配置为基于由所述序列设置器设置的所述序列顺序确定由所述检测传感器感测的所述障碍物是否满足所述多个预定条件，并且基于关于满足所述多个预定条件的确定结果确定所感测的障碍物是否是要监测的目标，
其中，所述序列设置器基于所述检测传感器的所述感测范围计算所述多个预定条件中的每一个预定条件的满足程度，并且基于所计算的满足程度设置确定是否满足所述多个预定条件的所述序列。
2.根据权利要求1所述的后侧盲点警告系统，其中，当由所述检测传感器感测的所述障碍物不满足所述多个预定条件中的任何一个预定条件时，所述警告确定器停止针对所述多个预定条件的剩余条件的顺序确定，并且确定所感测的障碍物不是要监测的目标。
3.根据权利要求1所述的后侧盲点警告系统，其中，当由所述检测传感器感测的所述障碍物满足所述多个预定条件中的所有预定条件时，所述警告确定器确定所感测的障碍物是要监测的目标。
4.根据权利要求1所述的后侧盲点警告系统，其中，所述序列设置器按照从具有最低满足程度的条件到具有最高满足程度的条件的顺序设置确定是否满足所述多个预定条件的所述序列。
5.根据权利要求1所述的后侧盲点警告系统，其中，所述多个预定条件包括：纵向方向位置条件，所述障碍物在纵向方向上的位置在所述纵向方向上的预定范围内；以及横向方向位置条件，所述障碍物在横向方向上的位置在所述横向方向上的预定范围内，并且
其中，所述序列设置器基于所述检测传感器在所述纵向方向上的感测范围计算所述障碍物的所述纵向方向位置条件的满足程度并且基于所述检测传感器在所述横向方向上的感测范围计算所述障碍物的所述横向方向位置条件的满足程度。
6.根据权利要求5所述的后侧盲点警告系统，其中，所述纵向方向位置条件设置在最小纵向方向位置条件与最大纵向方向位置条件之间，并且
其中，所述序列设置器基于所述检测传感器在所述纵向方向上的感测范围计算所述最小纵向方向位置条件的满足程度并且基于所述检测传感器在所述纵向方向上的感测范围计算所述最大纵向方向位置条件的满足程度。
7.根据权利要求5所述的后侧盲点警告系统，其中，所述横向方向位置条件设置在最小横向方向位置条件与最大横向方向位置条件之间，并且
其中，所述序列设置器基于所述检测传感器在所述横向方向上的感测范围计算所述最小横向方向位置条件的满足程度并且基于所述检测传感器在所述横向方向上的感测范围计算所述最大横向方向位置条件的满足程度。
8.根据权利要求5所述的后侧盲点警告系统，其中，所述多个预定条件进一步包括：碰撞时间条件，在所述纵向方向上与障碍物碰撞的时间等于或小于预定时间，并且
其中，所述序列设置器基于所述检测传感器的纵向方向速度感测范围和所述检测传感器的纵向方向位置感测范围计算所述碰撞时间条件的满足程度。
9.根据权利要求1所述的后侧盲点警告系统，其中，当所述多个预定条件中的条件具有1或更高的满足程度时，所述警告确定器省略具有1或更高的满足程度的所述条件的满足的确定，并且确定满足具有1或更高的满足程度的所述条件。
10.一种用于车辆的后侧盲点警告方法，包括以下步骤：
基于被配置为感测位于所述车辆的后盲点或侧盲点中的障碍物的检测传感器的感测范围和多个预定条件在所述多个预定条件中设置确定是否满足所述多个预定条件的序列；
基于所设置的序列顺序确定由所述检测传感器感测的所述障碍物是否满足所述多个预定条件；并且
基于关于满足所述多个预定条件的确定结果确定所感测的障碍物是否是要监测的目标，
其中，设置所述序列包括以下步骤：
基于所述检测传感器的感测范围计算所述多个预定条件中的每一个预定条件的满足程度；并且
基于所计算的满足程度设置确定是否满足所述多个预定条件的所述序列。
11.根据权利要求10所述的后侧盲点警告方法，其中，当由所述检测传感器感测的所述障碍物不满足所述多个预定条件中的任何一个预定条件时，在顺序确定所述障碍物是否满足所述多个预定条件中，停止针对所述多个预定条件的剩余条件的顺序确定，并且
其中，在确定所感测的障碍物是否是要监测的目标中，确定所感测的障碍物不是要监测的目标。
12.根据权利要求10所述的后侧盲点警告方法，其中，当由所述检测传感器感测的所述障碍物满足所述多个预定条件中的所有预定条件时，在确定所感测的障碍物是否是要监测的目标中，确定所感测的障碍物是要监测的目标。
13.根据权利要求10所述的后侧盲点警告方法，其中，在设置所述序列中，按照从具有最低满足程度的条件到具有最高满足程度的条件的顺序设置确定是否满足所述多个预定条件的所述序列。
14.根据权利要求10所述的后侧盲点警告方法，其中，所述多个预定条件包括：纵向方向位置条件，所述障碍物在纵向方向上的位置在所述纵向方向上的预定范围内；以及横向方向位置条件，所述障碍物在横向方向上的位置在所述横向方向上的预定范围内，并且
其中，设置所述序列包括基于所述检测传感器在所述纵向方向上的感测范围计算所述障碍物的所述纵向方向位置条件的满足程度并且基于所述检测传感器在所述横向方向上的感测范围计算所述障碍物的所述横向方向位置条件的满足程度。
15.根据权利要求14所述的后侧盲点警告方法，其中，所述纵向方向位置条件设置在最小纵向方向位置条件与最大纵向方向位置条件之间，并且
其中，设置所述序列包括基于所述检测传感器在所述纵向方向上的感测范围计算所述最小纵向方向位置条件的满足程度并且基于所述检测传感器在所述纵向方向上的感测范围计算所述最大纵向方向位置条件的满足程度。
16.根据权利要求14所述的后侧盲点警告方法，其中，所述横向方向位置条件设置在最小横向方向位置条件与最大横向方向位置条件之间，并且
其中，设置所述序列包括基于所述检测传感器在所述横向方向上的感测范围计算所述最小横向方向位置条件的满足程度并且基于所述检测传感器在所述横向方向上的感测范围计算所述最大横向方向位置条件的满足程度。
17.根据权利要求14所述的后侧盲点警告方法，其中，所述多个预定条件进一步包括：碰撞时间条件，在所述纵向方向上与障碍物碰撞的时间等于或小于预定时间，并且
其中，设置所述序列包括基于所述检测传感器的纵向方向速度感测范围和所述检测传感器的纵向方向位置感测范围计算所述碰撞时间条件的满足程度。
18.根据权利要求10所述的后侧盲点警告方法，其中，顺序确定所述障碍物是否满足所述多个预定条件包括以下步骤：
当所述多个预定条件中的条件具有1或更高的满足程度时，省略具有1或更高的满足程度的所述条件的满足的确定；并且
确定满足具有1或更高的满足程度的所述条件。
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