JP5083172B2 - 衝突予測装置 - Google Patents
衝突予測装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5083172B2 JP5083172B2 JP2008278581A JP2008278581A JP5083172B2 JP 5083172 B2 JP5083172 B2 JP 5083172B2 JP 2008278581 A JP2008278581 A JP 2008278581A JP 2008278581 A JP2008278581 A JP 2008278581A JP 5083172 B2 JP5083172 B2 JP 5083172B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- edge
- target object
- vehicle
- collision probability
- collision
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Image Processing (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Description
マップを参照するようにする。
Claims (4)
- レーダによって対象物体を検出するレーダ検出手段と、
撮像手段によって撮像した画像からエッジを検出し、検出したエッジに基づいて前記対象物体を検出する画像検出手段と、
前記対象物体と自車両との関係に基づいて、前記対象物体と前記自車両との衝突確率を算出する衝突確率算出手段と、
前記レーダ検出手段で検出した前記対象物体の前記自車両における車幅方向に対する位置であるレーダ横位置と、前記画像検出手段で検出した前記対象物体に対応するエッジである対象物体対応エッジにおけるエッジ幅方向位置との相対位置関係を検出する相対位置関係検出手段と、
前記レーダ横位置と前記対象物体対応エッジにおけるエッジ幅方向位置との相対位置関係に基づいて、前記対象物体と自車両との衝突確率を補正する衝突確率補正手段と、
を備え、
前記衝突確率補正手段は、
前記レーダ横位置が前記対象物体対応エッジにおけるエッジ幅方向の端部に位置する場合は、前記対象物体対応エッジにおけるエッジ幅方向の中央部に位置する場合に比べて、前記衝突確率が相対的に低くなるように補正することを特徴とする衝突予測装置。 - レーダによって対象物体を検出するレーダ検出手段と、
撮像手段によって撮像した画像からエッジを検出し、検出したエッジに基づいて前記対象物体を検出する画像検出手段と、
前記対象物体と自車両との関係に基づいて、前記対象物体と前記自車両との衝突確率を算出する衝突確率算出手段と、
前記レーダ検出手段で検出した前記対象物体の前記自車両における車幅方向に対する位置であるレーダ横位置と、前記画像検出手段で検出した前記対象物体に対応するエッジである対象物体対応エッジにおけるエッジ幅方向位置との相対位置関係を検出する相対位置関係検出手段と、
前記レーダ横位置と前記対象物体対応エッジにおけるエッジ幅方向位置との相対位置関係に基づいて、前記対象物体と自車両との衝突確率を補正する衝突確率補正手段と、
を備え、
前記衝突確率補正手段は、
前記レーダ横位置が、前記対象物体対応エッジにおけるエッジ幅方向の前記自車両に近い側の端部に位置する場合には、前記対象物体対応エッジにおけるエッジ幅方向の前記自車両に遠い側の端部に位置する場合に比べて、前記衝突確率が相対的に高くなるように補正することを特徴とする衝突予測装置。 - 前記対象物体が前記自車両進行方向に対して直交する方向に沿った速度成分である横速度成分を有して前記自車両に接近しているか否かを検出する横速度検出手段を備え、
前記衝突確率補正手段は、前記対象物体が前記横速度成分を有して接近している場合は、前記対象物体が前記横速度成分を有して接近していない場合に比べて前記対象物体対応エッジにおけるエッジ幅方向の前記自車両に遠い側の端部に位置する場合の前記衝突確率が相対的に高くなるように前記衝突確率を補正する請求項1または請求項2に記載の衝突予測装置。 - レーダによって対象物体を検出するレーダ検出手段と、
撮像手段によって撮像した画像から複数のエッジを検出し、検出した複数のエッジに基づいて前記対象物体を検出する画像検出手段と、
前記レーダ検出手段および前記画像検出手段でそれぞれ検出された前記対象物体と、自車両との関係に基づいて、前記対象物体と前記自車両との衝突確率を算出する衝突確率算出手段と、
前記複数のエッジが同一の物体に属する確度であるエッジ確度を検出するエッジ確度検出手段と、
前記エッジ確度に応じて前記衝突確率を補正する衝突確率補正手段と、
を備え、
前記エッジ確度検出手段は、前記対象物体に対応するエッジである対象物体対応エッジの中央位置からの離反距離を前記エッジ確度として検出し、
前記衝突確率補正手段は、前記レーダ検出手段で検出した前記対象物体の前記自車両における車幅方向に対する位置であるレーダ横位置に対応するエッジのエッジ確度が高い場合に、エッジ確度が低い場合と比べて、前記衝突確率が相対的に高くなるように補正することを特徴とする衝突予測装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008278581A JP5083172B2 (ja) | 2008-10-29 | 2008-10-29 | 衝突予測装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008278581A JP5083172B2 (ja) | 2008-10-29 | 2008-10-29 | 衝突予測装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2010108168A JP2010108168A (ja) | 2010-05-13 |
JP5083172B2 true JP5083172B2 (ja) | 2012-11-28 |
Family
ID=42297571
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2008278581A Active JP5083172B2 (ja) | 2008-10-29 | 2008-10-29 | 衝突予測装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5083172B2 (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US9989963B2 (en) | 2016-02-25 | 2018-06-05 | Ford Global Technologies, Llc | Autonomous confidence control |
US10026317B2 (en) | 2016-02-25 | 2018-07-17 | Ford Global Technologies, Llc | Autonomous probability control |
US10289113B2 (en) | 2016-02-25 | 2019-05-14 | Ford Global Technologies, Llc | Autonomous occupant attention-based control |
Families Citing this family (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5656732B2 (ja) | 2011-05-02 | 2015-01-21 | 株式会社デンソー | 衝突確率演算装置、および衝突確率演算プログラム |
US9440650B2 (en) * | 2012-08-08 | 2016-09-13 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Collision prediction apparatus |
CN106255997A (zh) * | 2014-05-15 | 2016-12-21 | 本田技研工业株式会社 | 移动辅助装置 |
JP6754261B2 (ja) * | 2016-09-30 | 2020-09-09 | 株式会社Subaru | 車両の乗員保護装置 |
JP6903955B2 (ja) * | 2017-03-03 | 2021-07-14 | 株式会社豊田中央研究所 | 移動物状態量推定装置及びプログラム |
CN117635010B (zh) * | 2023-10-25 | 2024-07-30 | 北京汇通天下物联科技有限公司 | 车辆事故识别方法、装置、电子设备及存储介质 |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3230642B2 (ja) * | 1995-05-29 | 2001-11-19 | ダイハツ工業株式会社 | 先行車検出装置 |
JP4595833B2 (ja) * | 2006-02-24 | 2010-12-08 | トヨタ自動車株式会社 | 物体検出装置 |
JP2007279892A (ja) * | 2006-04-04 | 2007-10-25 | Honda Motor Co Ltd | 衝突予知システムの制御装置、衝突予知方法および乗員保護システム |
-
2008
- 2008-10-29 JP JP2008278581A patent/JP5083172B2/ja active Active
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US9989963B2 (en) | 2016-02-25 | 2018-06-05 | Ford Global Technologies, Llc | Autonomous confidence control |
US10026317B2 (en) | 2016-02-25 | 2018-07-17 | Ford Global Technologies, Llc | Autonomous probability control |
US10289113B2 (en) | 2016-02-25 | 2019-05-14 | Ford Global Technologies, Llc | Autonomous occupant attention-based control |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2010108168A (ja) | 2010-05-13 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5083172B2 (ja) | 衝突予測装置 | |
US11001258B2 (en) | Lane keeping assist system and method for improving safety in preceding vehicle follower longitudinal control | |
CN106004879B (zh) | 车辆行驶辅助系统及其控制方法 | |
US9731728B2 (en) | Sensor abnormality detection device | |
JP4558758B2 (ja) | 車両用障害物認識装置 | |
JP6819431B2 (ja) | 注意喚起装置 | |
JP5532124B2 (ja) | 車両の衝突判定装置 | |
CN109891262B (zh) | 物体探测装置 | |
JP7119720B2 (ja) | 運転支援装置 | |
US10871565B2 (en) | Object detection apparatus and object detection method | |
WO2017111135A1 (ja) | 走行支援装置及び走行支援方法 | |
JP7279053B2 (ja) | 車線を変更するときに、自動車両と、車両の隣の走行車線にある2次物体との間の衝突リスクを検知するためのシステムおよび方法 | |
JP2006240453A (ja) | センサ異常検出装置及びセンサ異常検出方法 | |
JP2012089114A (ja) | 障害物認識装置 | |
KR102115905B1 (ko) | 운전자 보조 시스템 및 그 제어방법 | |
JP6432538B2 (ja) | 衝突予測装置 | |
WO2017145845A1 (ja) | 衝突予測装置 | |
US11562652B2 (en) | Vehicle rearward warning system and its method | |
US11420624B2 (en) | Vehicle control apparatus and vehicle control method | |
JP4872517B2 (ja) | 障害物認識装置 | |
JP5098370B2 (ja) | 衝突予測装置 | |
JP5166975B2 (ja) | 車両周辺監視装置および車両周辺監視方法 | |
US12012100B2 (en) | Driving support device, driving support method, and storage medium | |
EP3922527B1 (en) | Rear side warning system and method for vehicle | |
JP4941265B2 (ja) | 障害物判定装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20101206 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20120521 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20120529 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20120717 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20120807 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20120820 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 5083172 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20150914 Year of fee payment: 3 |