CN107985191B - 一种汽车盲点侦测方法及汽车电子设备 - Google Patents

一种汽车盲点侦测方法及汽车电子设备 Download PDF

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Abstract

本发明公开一种汽车盲点侦测方法及汽车电子设备，方法包括：响应于盲点侦测功能开启事件，开启位于汽车正后方的正后方超声波传感器、以及位于汽车后方两侧的两盲区警示系统超声波传感器；根据正后方超声波传感器对目标汽车的第一侦测距离、以及任一盲区警示系统超声波传感器对所述目标汽车的第二侦测距离，判断所述目标汽车是否处于盲点报警区域，如果所述目标汽车处于所述盲点报警区域，则执行盲点报警。本发明通过增加位于汽车正后方的正后方超声波传感器来共同判断目标汽车的位置，因此，在使用超声波传感器实现盲区侦测警示时，能避免误报，从而降低盲区侦测警示系统的整体成本。

Description

一种汽车盲点侦测方法及汽车电子设备
技术领域
本发明涉及汽车相关技术领域，特别是一种汽车盲点侦测方法及汽车电子设备。
背景技术
盲区侦测警示系统(Blind spot warning，BSW)，是针对驾驶员两侧视野盲区，当侦测到汽车靠近或超车时，系统将通过声光报警方式向驾驶员提供两级安全报警，提示变道及转向风险。
现有的盲区侦测警示系统主要采用毫米波雷达传感器实现，由于毫米波雷达传感器能同时侦测目标汽车的距离和角度，因此，使用毫米波雷达传感器能准确侦测目标汽车，避免误报。
然而，毫米波雷达传感器的成本过高，为了减少成本，现有技术采用了超声波传感器进行替代。然而，使用超声波传感器存在误报问题。为了能够与车正后方的倒车雷达形成全面覆盖，在车后侧的超声波传感器的检测范围会部分覆盖至车正后方位置。然而，由于超声波传感器只能检测目标汽车的距离，而无法判断目标汽车的方向，因此，如图1所示，当汽车1'后方有目标汽车2'时，超声波传感器3'的检测角度为120°，因此超声波传感器3'的检测范围4'会检测到有目标汽车2'，进而产生报警。然而，BSW仅要求对相邻车道接近的汽车报警，而不能对正后方接近的汽车报警，进行报警属于误报。
因此，现有技术如果在盲区侦测警示系统中使用超声波传感器，会导致误报率过高。
发明内容
基于此，有必要针对现有技术在在盲区侦测警示系统中使用超声波传感器导致误报率过高的技术问题，提供一种汽车盲点侦测方法及汽车电子设备。
本发明提供一种汽车盲点侦测方法，包括：
响应于盲点侦测功能开启事件，开启位于汽车正后方的正后方超声波传感器、以及位于汽车后方两侧的两盲区警示系统超声波传感器；
根据正后方超声波传感器对目标汽车的第一侦测距离、以及任一盲区警示系统超声波传感器对所述目标汽车的第二侦测距离，判断所述目标汽车是否处于盲点报警区域，如果所述目标汽车处于所述盲点报警区域，则执行盲点报警。
进一步的，所述判断所述目标汽车是否处于盲点报警区域，具体包括：
当第一侦测距离D1和第二侦测距离D2满足判断条件时，判断所述目标汽车处于盲点报警区域，所述判断条件为：D1-D2>Xm，其中Xm为预设距离阈值。
进一步的，所述判断所述目标汽车是否处于盲点报警区域，具体包括：
当第一侦测距离D1和第二侦测距离D2满足判断条件时，判断所述目标汽车处于盲点报警区域，所述判断条件为：D1＝0，且D2>0。
再进一步的，所述第一侦测距离为正后方超声波传感器对所述目标汽车的多个侦测距离的平均值，所述第二侦测距离为盲区警示系统超声波传感器对所述目标汽车的多个侦测距离的平均值。
再进一步的，所述正后方超声波传感器为倒车雷达正后方超声波传感器。
本发明提供一种汽车电子设备，包括：
至少一个处理器；以及，
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够：
响应于盲点侦测功能开启事件，开启位于汽车正后方的正后方超声波传感器、以及位于汽车后方两侧的两盲区警示系统超声波传感器；
根据正后方超声波传感器对目标汽车的第一侦测距离、以及任一盲区警示系统超声波传感器对所述目标汽车的第二侦测距离，判断所述目标汽车是否处于盲点报警区域，如果所述目标汽车处于所述盲点报警区域，则执行盲点报警。
进一步的，所述判断所述目标汽车是否处于盲点报警区域，具体包括：
当第一侦测距离D1和第二侦测距离D2满足判断条件时，判断所述目标汽车处于盲点报警区域，所述判断条件为：D1-D2>Xm，其中Xm为预设距离阈值。
进一步的，所述判断所述目标汽车是否处于盲点报警区域，具体包括：
当第一侦测距离D1和第二侦测距离D2满足判断条件时，判断所述目标汽车处于盲点报警区域，所述判断条件为：D1＝0，且D2>0。
再进一步的，所述第一侦测距离为正后方超声波传感器对所述目标汽车的多个侦测距离的平均值，所述第二侦测距离为盲区警示系统超声波传感器对所述目标汽车的多个侦测距离的平均值。
再进一步的，所述正后方超声波传感器为倒车雷达正后方超声波传感器。
本发明通过增加位于汽车正后方的正后方超声波传感器来共同判断目标汽车的位置，因此，在使用超声波传感器实现盲区侦测警示时，能避免误报，从而降低盲区侦测警示系统的整体成本。
附图说明
图1为现有技术盲区侦测警示系统示意图；
图2为本发明一种汽车盲点侦测方法的工作流程图；
图3为本发明一实施例报警情况的检测示意图；
图4为本发明一实施例消除误报情况的检测示意图；
图5为本发明最佳实施例一种汽车盲点侦测方法的工作流程图；
图6为本发明一种汽车电子设备的硬件结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明做进一步详细的说明。
如图2所示为本发明一种汽车盲点侦测方法的工作流程图，包括：
步骤S201，响应于盲点侦测功能开启事件，开启位于汽车正后方的正后方超声波传感器、以及位于汽车后方两侧的两盲区警示系统超声波传感器；
步骤S202，根据正后方超声波传感器对目标汽车的第一侦测距离、以及任一盲区警示系统超声波传感器对所述目标汽车的第二侦测距离，判断所述目标汽车是否处于盲点报警区域，如果所述目标汽车处于所述盲点报警区域，则执行盲点报警。
具体来说，如图3所示，在汽车行驶时，执行步骤S201，开启汽车正后方的正后方超声波传感器R3、以及汽车后方两侧的两盲区警示系统超声波传感器R1和R2。从而在步骤S202中，能够根据正后方超声波传感器对目标汽车的第一侦测距离、以及任一盲区警示系统超声波传感器对所述目标汽车的第二侦测距离，来判断所述目标汽车是否处于盲点报警区域。第二侦测距离可以是盲区警示系统超声波传感器R1或者R2对目标汽车的侦测距离。当判断到所述目标汽车处于所述盲点报警区域，则通知盲区侦测警示系统，执行盲点报警。
本发明通过增加位于汽车正后方的正后方超声波传感器来共同判断目标汽车的位置，因此，在使用超声波传感器实现盲区侦测警示时，能避免误报，从而降低盲区侦测警示系统的整体成本。
在其中一个实施例中，所述判断所述目标汽车是否处于盲点报警区域，具体包括：
当第一侦测距离D1和第二侦测距离D2满足判断条件时，判断所述目标汽车处于盲点报警区域，所述判断条件为：D1-D2>Xm，其中Xm为预设距离阈值。
如图3所示，当汽车1的正后方超声波传感器R3、以及盲区警示系统超声波传感器R1或R2，同时检测到目标汽车2时，只有在第一侦测距离D1-第二侦测距离D2>预设距离阈值Xm的情况下，判断目标汽车处于盲点报警区域3。而如图4所示，如果D1-D2≤Xm，则表示目标汽车2处于正后方，并没进入盲点报警区域3，无需报警，从而消除误报。
不同汽车车型，其汽车尾部会略有不同，因此对相同位置的目标车辆，不同汽车类型所检测到的第一侦测距离会有不同，因此，距离阈值优选根据汽车车型标定。
优选地，所述距离阈值的范围为0.03～0.07米。
在其中一个实施例中，所述判断所述目标汽车是否处于盲点报警区域，具体包括：
当第一侦测距离D1和第二侦测距离D2满足判断条件时，判断所述目标汽车处于盲点报警区域，所述判断条件为：D1＝0，且D2>0。
如图4所示，当汽车1的正后方超声波传感器R3没有检测到目标汽车2，而盲区警示系统超声波传感器R1或R2，检测到目标汽车2时，则可以直接判断目标汽车处于盲点报警区域3。
同时，还可以调整正后方超声波传感器R3的检测角度，例如调整为正负60度或30度范围内，以及检测距离，例如只检测3米内的车辆，来保证当目标车辆2处于盲点报警区域3时，不会被正后方超声波传感器R3检测到。
在其中一个实施例中，所述第一侦测距离为正后方超声波传感器对所述目标汽车的多个侦测距离的平均值，所述第二侦测距离为盲区警示系统超声波传感器对所述目标汽车的多个侦测距离的平均值。
优选地，第一侦测距离为正后方超声波传感器对所述目标汽车的连续10个侦测距离的平均值，所述第二侦测距离为盲区警示系统超声波传感器对所述目标汽车的连续10个侦测距离的平均值。
由于前保造型呈圆弧形状，导致超声波接收到回波存在一定波动，计算出的最短距离也存在波动，因此，为了降低超声波传感器探测距离时的波动性，使系统报警更加精确，本实施例采用连续平均值的方式，降低超声波传感器探测距离时的波动性。
在其中一个实施例中，所述正后方超声波传感器为倒车雷达正后方超声波传感器。
在现有技术中倒车雷达正后方超声波传感器R3只有在驾驶员进行倒车操作时才会开启。而本实施例中，为了消除误报，在汽车正常行驶时，也开启倒车雷达正后方超声波传感器。
如图5所示为本发明最佳实施例一种汽车盲点侦测方法的工作流程图，包括：
步骤S501，响应于盲点侦测功能开启事件，开启位于汽车正后方的正后方超声波传感器、以及位于汽车后方两侧的两盲区警示系统超声波传感器；
步骤S502，根据正后方超声波传感器对目标汽车的第一侦测距离D1、以及任一盲区警示系统超声波传感器R1、R2对所述目标汽车的第二侦测距离D2，判断所述目标汽车是否处于盲点报警区域；
步骤S503，当R1或R2探测到目标汽车，但R3没有探测到目标汽车，即D1＝0，且D2>0时，BSW系统正常报警；或者，当R1或R2探测到目标汽车，但R3同时探测到目标汽车，且同时满足条件D1-D2＞Xm时，则BSW系统正常报警；否则不报警。
如图6所示为本发明一种汽车电子设备的硬件结构示意图，包括：
至少一个处理器601；以及，
与所述至少一个处理器601通信连接的存储器602；其中，
所述存储器602存储有可被所述一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够：
响应于盲点侦测功能开启事件，开启位于汽车正后方的正后方超声波传感器、以及位于汽车后方两侧的两盲区警示系统超声波传感器；
根据正后方超声波传感器对目标汽车的第一侦测距离、以及任一盲区警示系统超声波传感器对所述目标汽车的第二侦测距离，判断所述目标汽车是否处于盲点报警区域，如果所述目标汽车处于所述盲点报警区域，则执行盲点报警。
图6中以一个处理器602为例。
服务器还可以包括：输入装置603和输出装置604。
处理器601、存储器602、输入装置603及显示装置604可以通过总线或者其他方式连接，图中以通过总线连接为例。
存储器602作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的汽车盲点侦测方法对应的程序指令/模块，例如，图2、图5所示的方法流程。处理器601通过运行存储在存储器602中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述实施例中的汽车盲点侦测方法。
存储器602可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据汽车盲点侦测方法的使用所创建的数据等。此外，存储器602可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器602可选包括相对于处理器601远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至执行汽车盲点侦测方法的装置。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
输入装置603可接收输入的用户点击，以及产生与汽车盲点侦测方法的用户设置以及功能控制有关的信号输入。显示装置604可包括显示屏等显示设备。
在所述一个或者多个模块存储在所述存储器602中，当被所述一个或者多个处理器601运行时，执行上述任意方法实施例中的汽车盲点侦测方法。
本发明实施例的汽车电子设备以多种形式存在，包括但不限于:
(1)电子控制单元(Electronic Control Unit，ECU)又称“行车电脑”、“车载电脑”等。主要由微处理器(CPU)、存储器(ROM、RAM)、输入/输出接口(I/O)、模数转换器(A/D)以及整形、驱动等大规模集成电路组成。
(2)其他具有数据交互功能的电子装置。
在其中一个实施例中，所述判断所述目标汽车是否处于盲点报警区域，具体包括：
当第一侦测距离D1和第二侦测距离D2满足判断条件时，判断所述目标汽车处于盲点报警区域，所述判断条件为：D1-D2>Xm，其中Xm为预设距离阈值。
在其中一个实施例中，所述判断所述目标汽车是否处于盲点报警区域，具体包括：
当第一侦测距离D1和第二侦测距离D2满足判断条件时，判断所述目标汽车处于盲点报警区域，所述判断条件为：D1＝0，且D2>0。
在其中一个实施例中，所述第一侦测距离为正后方超声波传感器对所述目标汽车的多个侦测距离的平均值，所述第二侦测距离为盲区警示系统超声波传感器对所述目标汽车的多个侦测距离的平均值。
在其中一个实施例中，所述正后方超声波传感器为倒车雷达正后方超声波传感器。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (6)

1.一种汽车盲点侦测方法，其特征在于，包括：
响应于盲点侦测功能开启事件，开启位于汽车正后方的正后方超声波传感器、以及位于汽车后方两侧的两盲区警示系统超声波传感器；
根据正后方超声波传感器对目标汽车的第一侦测距离、以及任一盲区警示系统超声波传感器对所述目标汽车的第二侦测距离，判断所述目标汽车是否处于盲点报警区域，如果所述目标汽车处于所述盲点报警区域，则执行盲点报警；具体包括：
当第一侦测距离D1和第二侦测距离D2满足判断条件时，判断所述目标汽车处于盲点报警区域，所述判断条件为：
D1-D2>Xm，其中Xm为预设距离阈值；和/或
D1=0，且D2>0。
2.根据权利要求1所述的汽车盲点侦测方法，其特征在于，所述第一侦测距离为正后方超声波传感器对所述目标汽车的多个侦测距离的平均值，所述第二侦测距离为盲区警示系统超声波传感器对所述目标汽车的多个侦测距离的平均值。
3.根据权利要求1或2所述的汽车盲点侦测方法，其特征在于，所述正后方超声波传感器为倒车雷达正后方超声波传感器。
4.一种汽车电子设备，其特征在于，包括：
至少一个处理器；以及，
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够：
响应于盲点侦测功能开启事件，开启位于汽车正后方的正后方超声波传感器、以及位于汽车后方两侧的两盲区警示系统超声波传感器；
根据正后方超声波传感器对目标汽车的第一侦测距离、以及任一盲区警示系统超声波传感器对所述目标汽车的第二侦测距离，判断所述目标汽车是否处于盲点报警区域，如果所述目标汽车处于所述盲点报警区域，则执行盲点报警；具体包括：
当第一侦测距离D1和第二侦测距离D2满足判断条件时，判断所述目标汽车处于盲点报警区域，所述判断条件为：
D1-D2>Xm，其中Xm为预设距离阈值；和/或
D1=0，且D2>0。
5.根据权利要求4所述的汽车电子设备，其特征在于，所述第一侦测距离为正后方超声波传感器对所述目标汽车的多个侦测距离的平均值，所述第二侦测距离为盲区警示系统超声波传感器对所述目标汽车的多个侦测距离的平均值。
6.根据权利要求4所述的汽车电子设备，其特征在于，所述正后方超声波传感器为倒车雷达正后方超声波传感器。
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