CN107264522A

CN107264522A - 一种行车控制方法、装置及汽车

Info

Publication number: CN107264522A
Application number: CN201710422568.6A
Authority: CN
Inventors: 宋鹏飞; 李思宇; 李毅
Original assignee: Beijing Electric Vehicle Co Ltd
Current assignee: Beijing Electric Vehicle Co Ltd
Priority date: 2017-06-07
Filing date: 2017-06-07
Publication date: 2017-10-20
Anticipated expiration: 2037-06-07
Also published as: CN107264522B

Abstract

本发明提供了一种行车控制方法、装置及汽车，应用于尾部两侧分别设置第一雷达和第二雷达的汽车。其中，该行车控制方法包括：根据第一雷达检测后方汽车所采集的第一数据，以及第二雷达检测后方汽车所采集的第二数据，确定第一数据和第二数据是否属于同一后方汽车的检测数据；若为是，则根据距离后方汽车的距离以及预设的安全行车距离，判断后方汽车是否存在追尾风险；若为否，则确定后方汽车不存在追尾风险。上述技术方案，能够减少不必要的提醒次数，减少驾驶员注意力的分散，在高速行驶时使驾驶员能够更多的集中注意力驾驶汽车，避免慌乱中影响驾驶员的行车判断导致误操作，而造成其他事故的发生。

Description

一种行车控制方法、装置及汽车

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，尤其涉及一种行车控制方法、装置及汽车。

背景技术

随着社会经济的快速发展，汽车保有量不断增加，其在给人类社会带来便利的同时，也导致交通事故逐年上升。而在这些事故中，高速上发生的事故大多是由于追尾造成的，当两辆机动车处于同向行驶的状态时，后方汽车有责任根据车速，与前车保持一个安全行驶距离，但在实际行驶中，后方汽车可能因判断不准确、盲目自信、注意力分散、雨雾天气、前车故障降速等等各种原因而导致追尾，造成无法挽回的损失，因此现有技术中，为了防止追尾的发生，在汽车尾部设置了雷达检测装置和提醒装置，当检测到前后车距小于安全行车距离时，则由设置在前方汽车尾部的提醒装置进行提醒。但有些情况即使前后汽车之间的距离较小，发生追尾事故的概率也比较小，例如，后方汽车处于前方汽车的右后方或左后方，而非正后方，在这种情况下，后方汽车驾驶员是能够及时调整汽车，避免追尾事故的发生，而此时的提醒则是不必要的提醒，不仅会增加汽车系统处理数据的工作量，还会因频繁的提醒驾驶员存在追尾风险，而影响驾驶员的行车判断，导致误操作，造成其他的交通事故。

发明内容

本发明实施例提供了一种行车控制方法、装置及汽车，能够快速的决定是否要进行追尾风险的判断。

为了解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：

依据本发明实施例的一个方面提供了一种行车控制方法，应用于尾部两侧分别设置有第一雷达和第二雷达的汽车，所述行车控制方法包括：

根据所述第一雷达检测后方汽车所采集的第一数据，以及所述第二雷达检测后方汽车所采集的第二数据，确定所述第一数据和所述第二数据是否属于同一后方汽车的检测数据；

若为是，则根据距离后方汽车的距离以及预设的安全行车距离，判断后方汽车是否存在追尾风险；若为否，则确定后方汽车不存在追尾风险。

进一步地，所述根据所述第一雷达检测后方汽车所采集的第一数据，以及所述第二雷达检测后方汽车所采集的第二数据，确定所述第一数据和所述第二数据是否属于同一后方汽车的检测数据的步骤，包括：

获取所述第一雷达检测后方汽车距离时所采集的第一距离值，以及所述第二雷达检测后方汽车距离时所采集的第二距离值，其中所述第一数据包括：所述第一距离值，所述第二数据包括：所述第二距离值；

若所述第一距离值与所述第二距离值的差值的绝对值小于或等于预设数值，则确定所述第一距离值和所述第二距离值属于同一后方汽车的检测数据。

获取所述第一雷达检测后方汽车距离的第一距离值和检测后方汽车车速的第一速度值，以及所述第二雷达检测后方汽车距离的第二距离值和检测后方汽车车速的第二速度值；其中所述第一数据包括：第一距离值和所述第一速度值，所述第二数据包括：第二距离值和所述第二速度值；

若所述第一距离值与所述第二距离值的差值的绝对值小于或等于预设数值且所述第一速度值等于所述第二速度值，则确定所述第一距离值、所述第二距离值、所述第一速度值以及所述第二速度值属于同一后方汽车的检测数据。

进一步地，所述根据距离后方汽车的距离以及预设的安全行车距离，判断后方汽车是否存在追尾风险的步骤，包括：

若所述第一距离值与所述第二距离值中数值较小的距离值，小于预设的安全行车距离，则确定后方汽车存在追尾风险；

若所述第一距离值与所述第二距离值中数值较小的距离值，大于或等于预设的安全行车距离，则确定后方汽车不存在追尾风险。

进一步地，在判断后方汽车是否存在追尾风险的步骤之后，所述方法还包括：

在确定后方汽车存在追尾风险时，控制设置在尾部、用于提醒后方汽车驾驶员保持安全行驶距离的第一警示灯开启。

进一步地，在判断所述后方汽车是否存在追尾风险的步骤之后，所述方法还包括：

在确定后方汽车存在追尾风险时，控制设置在车内、用于提醒驾驶员后方汽车具有追尾危险的第二警示灯开启。

在确定后方汽车存在追尾风险时，控制设置在尾部的摄像头开启。

进一步地，所述根据所述第一雷达检测后方汽车所采集的第一数据，以及所述第二雷达检测后方汽车所采集的第二数据，确定所述第一数据和所述第二数据是否属于同一后方汽车的检测数据的步骤之前，所述方法还包括：

检测当前行驶车速；

当检测到所述当前行驶车速大于或等于预设车速时，控制所述第一雷达和所述第二雷达启动。

依据本发明实施例的另一个方面，提供了一种行车控制装置，应用于尾部两侧分别设置第一雷达和第二雷达的汽车，所述行车控制装置包括：

判断模块，用于根据所述第一雷达检测后方汽车所采集的第一数据，以及所述第二雷达检测后方汽车所采集的第二数据，确定所述第一数据和所述第二数据是否属于同一后方汽车的检测数据；

处理模块，用于当所述判断模块确定所述第一数据和所述第二数据属于同一后方汽车的检测数据时，根据距离后方汽车的距离以及预设的安全行车距离，判断后方汽车是否存在追尾风险；当所述判断模块确定所述第一数据和所述第二数据不属于同一后方汽车的检测数据时，则确定后方汽车不存在追尾风险。

进一步地，所述判断模块包括：

第一获取单元，用于获取所述第一雷达检测后方汽车距离时所采集的第一距离值，以及所述第二雷达检测后方汽车距离时所采集的第二距离值，其中所述第一数据包括：所述第一距离值，所述第二数据包括：所述第二距离值；

第二确定单元，用于当所述第一距离值与所述第二距离值的差值的绝对值小于或等于预设数值时，确定所述第一距离值和所述第二距离值属于同一后方汽车的检测数据。

进一步地，所述判断模块包括：

第二获取单元，用于获取所述第一雷达检测后方汽车距离的第一距离值和检测后方汽车车速的第一速度值，以及所述第二雷达检测后方汽车距离的第二距离值和检测后方汽车车速的第二速度值；其中所述第一数据包括：第一距离值和所述第一速度值，所述第二数据包括：第二距离值和所述第二速度值；

第二确定单元，用于当所述第一距离值与所述第二距离值的差值的绝对值小于或等于预设数值且所述第一速度值等于所述第二速度值时，确定所述第一距离值、所述第二距离值、所述第一速度值以及所述第二速度值属于同一后方汽车的检测数据。

进一步地，所述处理模块包括：

第三确定单元，用于当所述第一距离值与所述第二距离值中数值较小的距离值，小于预设的安全行车距离时，确定后方汽车存在追尾风险；

第四确定单元，用于当所述第一距离值与所述第二距离值中数值较小的距离值，大于或等于预设的安全行车距离时，则确定后方汽车不存在追尾风险。

进一步地，所述行车控制装置还包括：

第一控制模块，用于在确定后方汽车存在追尾风险时，控制设置在尾部、用于提醒后方汽车驾驶员保持安全行驶距离的第一警示灯开启。

进一步地，所述行车控制装置还包括：

第二控制模块，用于在确定后方汽车存在追尾风险时，控制设置在车内、用于提醒驾驶员后方汽车具有追尾危险的第二警示灯开启。

进一步地，所述行车控制装置还包括：

第三控制模块，用于在确定后方汽车存在追尾风险时，控制设置在尾部的摄像头开启。

进一步地，所述行车控制装置还包括：

检测模块，用于检测当前行驶车速；

第四控模块，用于当所述检测模块检测到所述当前行驶车速大于或等于预设车速时，控制所述第一雷达和所述第二雷达启动。

依据本发明实施例的另一个方面，提供了一种汽车，其中所述汽车的尾部两侧分别设置有第一雷达和第二雷达，所述汽车还包括：控制器和存储器，所述存储器用于存储能够在所述控制器上运行的计算机程序，所述控制器执行所述计算机程序时实现如上所述的行车控制方法中的步骤。

本发明的有益效果是：

上述技术方案，当前汽车通过判断后方汽车是否处于正后方，来决定是否进行追尾风险的判断，当后方汽车处于前方汽车的正后方时，根据距离后方汽车的距离以及预设的安全行车距离，判断后方汽车是否存在追尾风险；当后方汽车不处于前方汽车的正后方时，认为不必进行追尾风险的判断，直到检测到后方汽车处于前方汽车的正后方时再进行追尾风险的判断。通过这样的方式，能够减少不必要的提醒次数，减少驾驶员注意力的分散，在高速行驶时使驾驶员能够更多的集中注意力驾驶汽车，避免慌乱中影响驾驶员的行车判断导致误操作，而造成其他事故的发生。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1表示本发明实施例提供的行车控制方法的流程图；

图2表示本发明实施例提供的后方汽车不处于前方汽车正后方的示意图；

图3表示本发明实施例提供的前方汽车上的第一警示灯提醒后方汽车的示意图；

图4表示本发明实施例提供的行车控制装置的框图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本发明的示例性实施例。虽然附图中显示了本发明的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本发明而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本发明，并且能够将本发明的范围完整的传达给本领域的技术人员。

本发明实施例提供了一种行车控制方法，应用于尾部两侧分别设置第一雷达和第二雷达的汽车(以下称为当前汽车)，两个雷达的具体安装位置以及彼此之间的间距，可根据实际情况设计，本发明实施例对此不进行限定。

其中，如图1所示，该行车控制方法包括：

步骤101、根据第一雷达检测后方汽车所采集的第一数据，以及第二雷达检测后方汽车所采集的第二数据，确定第一数据和第二数据是否属于同一后方汽车的检测数据。

本步骤中，先获取第一雷达检测后方汽车所采集的第一数据以及第二雷达检测后方汽车所采集的第二数据，然后判断第一数据和第二数据是否属于同一后方汽车的检测数据，也就是通过第一数据和第二数据，判断后方汽车是否处于当前汽车的正后方。当然可以理解的是，在同一条道路上同向行驶的汽车，并不会完全前后正对，因此这里所述的正后方也并非是严格意义上的正后方，即并非是当前汽车与后方汽车在长度方向的对称轴上下重叠，是可以具有向左或向右一定距离的偏离，偏离的距离可根据实际需求设计，例如相对于前方汽车长度方向的对称轴，后方汽车长度方向的对称轴向左或向右偏离整车宽度的四分之一等。

其中，第一雷达和第二雷达所获取的数据包括但不限于：距离值和/或速度值。

步骤102、若确定第一数据和第二数据属于同一后方汽车的检测数据，则根据距离后方汽车的距离以及预设的安全行车距离，判断后方汽车是否存在追尾风险。

当后方汽车处于当前汽车的正后方时，若两车之间的距离小于安全行车距离，则后方汽车驾驶员难以拥有足够的调整时间来调整汽车，也就是无法及时调整汽车，因此，当后方汽车处于当前汽车的正后方时，当前汽车需要根据距离后方汽车的距离以及预设的安全行车距离，判断后方汽车是否存在追尾风险，以便在存在追尾风险时，及时采取措施避免追尾事故的发生。

步骤103、若确定第一数据和第二数据不属于同一后方汽车的检测数据，则确定后方汽车不存在追尾风险。

当后方汽车并不处于当前汽车的正后方时，若两车之间的距离小于安全行车距离或是即将发生追尾时，后方驾驶员能够拥有足够的调整时间来调整汽车，也就是能够及时调整汽车，以避免追尾事故的发生，因此，当后方汽车并不处于当前汽车正后方时，则认为后方汽车不存在追尾风险。

进一步地，本发明实施例可实时或定时检测当前行驶车速，当检测到当前行驶车速大于或等于预设车速时，控制第一雷达和第二雷达启动，对后方汽车进行检测并采集数据。其中，预设车速为一车速较高的数值，具体数值可根据实际需求设计。

由于当汽车处于低速行驶状态时，汽车可能是处于人流较大的市区或是即将停在具有交通指示灯的路口等，在这种情况下，汽车之间的距离一般较近，汽车速度较慢，无需进行追尾风险的判断，以避免由于市区拥堵路况等而造成的频繁误提醒，而当高速行驶时，则有必要进行追尾风险的判断，因此当检测到当前行驶车速大于或等于预设车速时，则启动第一雷达和第二雷达，对后方汽车进行检测并采集数据。

除此之外，为了方便驾驶员控制，还可在汽车内部设置用于控制该行车控制系统工作的手动开关。需要说明的是，两种形式可根据实际需求选择。

进一步地，第一数据包括：第一雷达检测后方汽车距离时所采集的第一距离值，第二数据包括：第二雷达检测后方汽车距离时所采集的第二距离值。

因此，在本发明的一个实施例中，可根据第一距离值以及第二距离值，确定第一距离值和第二距离值是否属于同一后方汽车的检测数据。若第一距离值与第二距离值的差值的绝对值小于或等于预设数值，则确定第一距离值和第二距离值属于同一后方汽车的检测数据。

由于即使是在同一条道路同向行驶的汽车，也不会完全前后正对，即不会前方汽车与后方汽车在长度方向的对称轴上下重叠，而是具有向左或向右一定距离的偏离，因此本发明实施例根据第一距离值与第二距离值的差值的绝对值的大小，来确定后方汽车是否处于前方汽车的正后方，当差值的绝对值小于或等于预设数值时，确定第一距离值和第二距离值属于同一后方汽车的检测数据，即后方汽车处于前方汽车的正后方；当差值的绝对值大于预设数值时，确定第一距离值和第二距离值不属于同一后方汽车的检测数据，即后方汽车不处于前方汽车的正后方，如图2所示。

其中，这里所述的预设数值可根据实际需求设计，本发明实施例对此不进行限定。

进一步地，第一数据包括：第一雷达检测后方汽车距离的第一距离值和检测后方汽车车速的第一速度值，第二数据包括：第二雷达检测后方汽车距离的第二距离值和检测后方汽车车速的第二速度值。

因此，在本发明的另一个实施例中，还可根据第一距离值和第一速度值，以及第二距离值和第二速度值，确定第一距离值、第二距离值、第一速度值以及第二速度值是否属于同一后方汽车的检测数据；若第一距离值与第二距离值的差值的绝对值小于或等于预设数值且第一速度值等于第二速度值，则确定第一距离值、第二距离值、第一速度值以及第二速度值属于同一后方汽车的检测数据。

在该实施例中，为了进一步提高判断的准确性，除了通过根据第一距离值与第二距离值的差值的绝对值的大小，来确定后方汽车是否处于前方汽车的正后方，还通过两个雷达检测后方汽车所采集的速度值进行进一步地判断，当第一距离值与第二距离值的差值的绝对值小于或等于预设数值且第一速度值等于第二速度值时，确定第一距离值、第二距离值、第一速度值以及第二速度值属于同一后方汽车的检测数据。

在第一距离值与第二距离值的差值的绝对值小于或等于预设数值的基础上，若第一速度值等于第二速度值，则更能说明这些数据来自对同一后方汽车的检测数据，因此能够提高判断的精确性。

进一步地，当确定第一数据和第二数据属于同一后方汽车的检测数据时，则开始判断后方汽车是否存在追尾风险。具体地，若第一距离值与第二距离值中数值较小的距离值，小于预设的安全行车距离，则确定后方汽车存在追尾风险；若第一距离值与第二距离值中数值较小的距离值，大于或等于预设的安全行车距离时，则确定后方汽车不存在追尾风险。或是第一距离值与第二距离值的平均值，小于预设的安全行车距离，则确定后方汽车存在追尾风险；若第一距离值与第二距离值的平均值，大于或等于预设的安全行车距离时，则确定后方汽车不存在追尾风险。

进一步地，在确定后方汽车存在追尾风险时，控制设置在尾部、用于提醒后方汽车驾驶员保持安全行驶距离的第一警示灯开启。

如图3所示，本发明实施例为了及时提醒后方汽车存在追尾风险，在汽车的尾部设置有第一警示灯301，在确定后方汽车存在追尾风险时开启，用于提醒后方汽车驾驶员保持安全行驶距离，提高驾驶员的危险防范意识，降低交通事故的发生。

优选地，该第一警示灯为激光线束灯，该激光线束灯能够自动改变线束投射角度。当前后汽车的间距大于安全行车距离时为熄灭状态，当前后汽车的间距小于或等于安全行车距离时为点亮状态，且只是轻微闪烁提醒后方汽车，并不会影响后方汽车的驾驶。

进一步地，在确定后方汽车存在追尾风险时，控制设置在车内、用于提醒驾驶员后方汽车具有追尾危险的第二警示灯开启。

在确定后方汽车存在追尾风险时，本发明实施例中为了及时提醒当前车内的驾驶员，在车内设置有第二警示灯，以提高驾驶员的危险防范意识，降低交通事故的发生。当前后汽车的间距大于安全行车距离时为熄灭状态，当前后汽车的间距小于或等于安全行车距离时为点亮状态。其中，第二警示灯可以设置在汽车仪表盘等易于驾驶员发现的位置。

其中，第一警示灯与第二警示灯可以配合使用，同时设置在一辆汽车中，也可以仅使用其中一种，具体情况可根据实际需求设计。

进一步地，在确定后方汽车存在追尾风险时，控制设置在尾部的摄像头开启，记录后方汽车的行车图像，以便在交通事故追责中提供有效资料。除此之外，还可对在整个过程中两个雷达采集的数据进行保存，同样可用于交通事故追责中。

综上所述，本发明实施例提供的行车控制方法，当前汽车通过判断后方汽车是否处于正后方，来决定是否进行追尾风险的判断，当后方汽车处于前方汽车的正后方时，根据距离后方汽车的距离以及预设的安全行车距离，判断后方汽车是否存在追尾风险；当后方汽车不处于前方汽车的正后方时，认为不必进行追尾风险的判断，直到检测到后方汽车处于前方汽车的正后方时再进行追尾风险的判断。通过这样的方式，能够减少不必要的提醒次数，减少驾驶员注意力的分散，在高速行驶时使驾驶员能够更多的集中注意力驾驶汽车，避免慌乱中影响驾驶员的行车判断导致误操作，而造成其他事故的发生。

此外，在判断出具有追尾风险时，本发明实施例还能够通过设置汽车尾部的第一警示灯对后方汽车进行提醒，和/或通过设置在汽车内部的第二警示灯对当前汽车中的驾驶员进行提醒，以及时提醒驾驶员调整汽车，避免发生追尾。

依据本发明实施例的另一个方面，提供了一种行车控制装置，应用于尾部两侧分别设置有第一雷达和第二雷达的汽车。

其中，如图4所示，该行车控制装置包括：

判断模块401，用于根据第一雷达检测后方汽车所采集的第一数据，以及第二雷达检测后方汽车所采集的第二数据，确定第一数据和第二数据是否属于同一后方汽车的检测数据；

处理模块402，用于当判断模块401401确定第一数据和第二数据属于同一后方汽车的检测数据时，根据距离后方汽车的距离以及预设的安全行车距离，判断后方汽车是否存在追尾风险；当判断模块401确定第一数据和第二数据不属于同一后方汽车的检测数据时，则确定后方汽车不存在追尾风险。

进一步地，判断模块401包括：

第二确定单元，用于当第一距离值与第二距离值的差值的绝对值小于或等于预设数值时，确定第一距离值和第二距离值属于同一后方汽车的检测数据。

进一步地，判断模块401包括：

第二确定单元，用于当第一距离值与第二距离值的差值的绝对值小于或等于预设数值且第一速度值等于第二速度值时，确定第一距离值、第二距离值、第一速度值以及第二速度值属于同一后方汽车的检测数据。

进一步地，处理模块402包括：

第三确定单元，用于当第一距离值与第二距离值中数值较小的距离值，小于预设的安全行车距离时，确定后方汽车存在追尾风险；

第四确定单元，用于当第一距离值与第二距离值中数值较小的距离值，大于或等于预设的安全行车距离时，则确定后方汽车不存在追尾风险。

进一步地，该行车控制装置还包括：

检测模块，用于检测当前行驶车速；

第四控模块，用于当检测模块检测到当前行驶车速大于或等于预设车速时，控制第一雷达和第二雷达启动。

依据本发明实施例的另一个方面，提供了一种一种汽车。

其中，该汽车的尾部两侧分别设置有第一雷达和第二雷达。进一步地，该汽车还包括：控制器和存储器，所述存储器用于存储能够在所述控制器上运行的计算机程序，所述控制器执行所述计算机程序时实现如上所述的行车控制方法中的步骤。

以上所述的是本发明的优选实施方式，应当指出对于本技术领域的普通人员来说，在不脱离本发明所述的原理前提下还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也在本发明的保护范围内。

Claims

1.一种行车控制方法，应用于尾部两侧分别设置有第一雷达和第二雷达的汽车，其特征在于，所述行车控制方法包括：

2.根据权利要求1所述的行车控制方法，其特征在于，所述根据所述第一雷达检测后方汽车所采集的第一数据，以及所述第二雷达检测后方汽车所采集的第二数据，确定所述第一数据和所述第二数据是否属于同一后方汽车的检测数据的步骤，包括：

3.根据权利要求1所述的行车控制方法，其特征在于，所述根据所述第一雷达检测后方汽车所采集的第一数据，以及所述第二雷达检测后方汽车所采集的第二数据，确定所述第一数据和所述第二数据是否属于同一后方汽车的检测数据的步骤，包括：

4.根据权利要求2或3所述的行车控制方法，其特征在于，所述根据距离后方汽车的距离以及预设的安全行车距离，判断后方汽车是否存在追尾风险的步骤，包括：

5.根据权利要求1所述的行车控制方法，其特征在于，在判断后方汽车是否存在追尾风险的步骤之后，所述方法还包括：

6.根据权利要求1所述的行车控制方法，其特征在于，在判断所述后方汽车是否存在追尾风险的步骤之后，所述方法还包括：

7.根据权利要求1所述的行车控制方法，其特征在于，在判断所述后方汽车是否存在追尾风险的步骤之后，所述方法还包括：

8.根据权利要求1所述的行车控制方法，其特征在于，所述根据所述第一雷达检测后方汽车所采集的第一数据，以及所述第二雷达检测后方汽车所采集的第二数据，确定所述第一数据和所述第二数据是否属于同一后方汽车的检测数据的步骤之前，所述方法还包括：

检测当前行驶车速；

9.一种行车控制装置，应用于尾部两侧分别设置第一雷达和第二雷达的汽车，其特征在于，所述行车控制装置包括：

10.根据权利要求9所述的行车控制装置，其特征在于，所述判断模块包括：

11.根据权利要求9所述的行车控制装置，其特征在于，所述判断模块包括：

12.根据权利要求10或11所述的行车控制装置，其特征在于，所述处理模块包括：

13.根据权利要求9所述的行车控制装置，其特征在于，所述行车控制装置还包括：

14.根据权利要求9所述的行车控制装置，其特征在于，所述行车控制装置还包括：

15.根据权利要求9所述的行车控制装置，其特征在于，所述行车控制装置还包括：

16.根据权利要求9所述的行车控制装置，其特征在于，所述行车控制装置还包括：

检测模块，用于检测当前行驶车速；

17.一种汽车，其中所述汽车的尾部两侧分别设置有第一雷达和第二雷达，其特征在于，所述汽车还包括：控制器和存储器，所述存储器用于存储能够在所述控制器上运行的计算机程序，所述控制器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至8任一项所述的行车控制方法中的步骤。