JP4530827B2 - 画像処理方法及び画像処理装置 - Google Patents
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Description
この手段は、レーダ2の自車前方のレーダ探索結果から、カメラ3の自車前方の撮影画像に含まれた車両、路側物等の各物標の領域を検出する。
この手段は、各領域の画像につき、操舵状態を含む自車1の走行状態から予測した自車の推定進路に近いものから順であって、かつ、自車に近いものから順に、優先順位が高い画像に選択し、画像認識処理の優先順位が高い画像に決定する。
この手段は、画像認識処理の優先順序の決定に変化が発生したときには、複数回連続して同じ優先順位になることを条件に、各領域の画像の優先順序を変更する。
この手段は、自車前方の設定した認識限界距離より遠方に位置する領域の画像を、認識対象外の無効画像に設定する。また、自車の車両センタ軸もしくは推定進路中心から横幅方向に設定距離以上離れた領域の画像も、認識対象外の無効画像に設定する。
この手段は、車速センサ4の自車速が例えば5Km/h〜10Km/hの設定車速以下になる低速走行のときは、レーダ2の探索結果で十分であり、画像認識処理が不要であることから、優先順序決定手段に処理の禁止を指令し、優先順位の決定処理を禁止して画像認識処理を停止する。
この手段は、舵各センサ5の検出舵角及びヨーレートセンサ6の検出ヨーレートから自車走行路が設定値以下の推定道路半径の急カーブ路であることを検出したときに、そのような急カーブ路では、自車1の推定進路の精度が低くなり、自車速も低速になることから、優先順序決定手段に処理の禁止を指令し、優先順位の決定処理を禁止して画像認識処理を停止する。
この手段は、舵角センサが検出した自車の舵角もしくはヨーレートセンサが検出した自車のヨーレートの大きさ及び変化量がそれぞれ基準値より大きいときに、自車1の推定進路の精度が低くなると予測されることから、優先順序決定手段に処理の禁止を指令し、優先順位の決定処理を禁止して画像認識処理を停止する。
2 レーダ
3 カメラ
4 車速センサ
5 舵角センサ
6 ヨーレートセンサ
8 ECU
α1、α2、α1*、α2*、αa、αb 物標
β1、β2、β1*、β2*、βa、βb 領域
Claims (14)
- 自車前方のレーダ探索結果から自車前方の撮影画像に含まれた車両、路側物等の各物標の領域を検出し、
前記撮影画像上に自車からの距離に比例して幅広になる画像認識範囲を設定し、
前記画像認識範囲内に、操舵状態を含む自車の走行状態から予測した自車の推定進路に近い範囲を設定し、
前記画像認識範囲に属する各領域の画像につき、
前記推定進路に近い範囲に属する領域の画像は、前記推定進路に近い範囲外の画像より優先して、自車に近いものから順に、優先順位が高い画像に選択して画像認識処理の優先順序を決定し、
前記推定進路に近い範囲外の領域の画像は、自車に近いものから順に、前記推定進路に近い範囲に属する領域の画像に続く優先順位の画像に選択して前記画像認識処理の優先順序を決定し、
前記画像認識処理の優先順序の決定に変化が発生したときには、複数回連続して同じ優先順序の決定になることを条件に、前記画像認識処理の優先順序を、最新の優先順序に変更することを特徴とする画像処理方法。 - 自車前方の設定した認識限界距離より遠方に位置する領域の画像を、認識対象外の無効画像に設定したことを特徴とする請求項1に記載の画像処理方法。
- 自車の車両センタ軸もしくは推定進路中心から横幅方向に設定距離以上離れた領域の画像を、認識対象外の無効画像に設定したことを特徴とする請求項1または2に記載の画像処理方法。
- 請求項2または3に記載の画像処理方法であって、
撮影画像の領域の個数が設定個数より多いときにのみ、認識対象外の無効画像の設定を行なうことを特徴とする画像処理方法。 - 自車速が設定車速以下になる低速走行のときに、優先順序の決定を禁止して画像認識処理を停止することを特徴とする請求項1〜4のいずれかに記載の画像処理方法。
- 自車走行路が設定値以下の推定道路半径の急カーブ路のときに、優先順序の決定を禁止して画像認識処理を停止することを特徴とする請求項1〜5のいずれかに記載の画像処理方法。
- 自車の舵角もしくはヨーレートの大きさ及び変化量がそれぞれ基準値より大きいときに、優先順序の決定を禁止して画像認識処理を停止することを特徴とする請求項1〜6のいずれかに記載の画像処理方法。
- 自車前方を探索するレーダと、
自車前方を撮影する撮像センサと、
前記レーダの自車前方のレーダ探索結果から前記撮像センサの自車前方の撮影画像に含まれた車両、路側物等の各物標の領域を検出する領域検出手段と、
前記撮影画像上に自車からの距離に比例して幅広になる画像認識範囲を設定し、前記画像認識範囲内に、操舵状態を含む自車の走行状態から予測した自車の推定進路に近い範囲を設定し、前記画像認識範囲に属する各領域の画像につき、前記推定進路に近い範囲に属する領域の画像は、前記推定進路に近い範囲外の画像より優先して、自車に近いものから順に、優先順位が高い画像に選択して画像認識処理の優先順序を決定し、前記推定進路に近い範囲外の領域の画像は、自車に近いものから順に、前記推定進路に近い範囲に属する領域の画像に続く優先順位の画像に選択して前記画像認識処理の優先順序を決定する優先順序決定手段と、
前記画像認識処理の優先順序の決定に変化が発生したときには、複数回連続して同じ優先順序の決定になることを条件に、前記画像認識処理の優先順序を、最新の優先順序に変更する優先順序変更手段とを備えたことを特徴とする画像処理装置。 - 自車前方の設定した認識限界距離より遠方に位置する領域の画像を、認識対象外の無効画像に設定する無効画像設定手段を備えたことを特徴とする請求項8に記載の画像処理装置。
- 無効画像設定手段に、自車の車両センタ軸もしくは推定進路中心から横幅方向に設定距離以上離れた領域の画像を、認識対象外の無効画像に設定する機能を付加したことを特徴とする請求項8または9に記載の画像処理装置。
- 請求項9または10に記載の画像処理装置であって、
撮影画像の領域の個数が設定個数より多いときにのみ、無効画像設定手段が認識対象外の無効画像の設定を行なうことを特徴とする画像処理装置。 - 車速センサの自車速が設定車速以下になる低速走行のときに、優先順序の決定を禁止して画像認識処理を停止する車速条件の処理停止手段を備えたことを特徴とする請求項8〜11のいずれかに記載の画像処理装置。
- 自車走行路が設定値以下の推定道路半径の急カーブ路のときに、優先順序の決定を禁止して画像認識処理を停止するカーブ路条件の処理停止手段を備えたことを特徴とする請求項8〜12のいずれかに記載の画像処理装置。
- 舵角センサが検出した自車の舵角もしくはヨーレートセンサが検出した自車のヨーレートの大きさ及び変化量がそれぞれ基準値より大きいときに、優先順序の決定を禁止して画像認識処理を停止する操舵条件の処理停止手段を備えたことを特徴とする請求項8〜13のいずれかに記載の画像処理装置。
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