JP6694472B2 - 車両の追従制御装置 - Google Patents
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Description
X=(1−α−β)(X1orX2)+αX3、βX4 ・・・(1)
ここで、α:0以上且つ1以下の係数、β:0以上且つ1以下の係数、であり、α+βは1以下である。これらの1−α−β、α及びβは、X1又はX2、X3、及び、X4に対して重みを付ける係数である。
この他、各部材や部位の具体的構成や配置、数量、角度など、本発明の趣旨を逸脱しない範囲であれば適宜変更可能である。一方、上記実施形態に示した各構成要素は必ずしも全てが必須ではなく、適宜選択することができる。
10 追従制御装置
11 撮像装置
12 物体計測装置
13 LIDAR
14 物体情報処理部
15 追従車両特定部
16 追従走行制御部
17 ユーザインタフェース
18 記憶部
21 ナンバー認識サーバ(ナンバープレート認識部)
22 ナンバー認識クライアント(ナンバー照合部)
23 物体推定部
24 追従車両判定部
A1 撮像領域
A2 計測領域
Claims (8)
- 車両の追従制御装置であって、
前方の物体を検出し、検出した前記物体のそれぞれにIDを付与すると共に前記物体の方位及び距離を計測する物体計測装置と、
前記物体計測装置によって検出された前記物体の中から追従対象とすべき追従車両を前記IDに関連付けて指定するための操作を受け付けるユーザインタフェースと、
前記追従車両に追従するように自車両の走行を制御する追従走行制御部と、
前方を撮像する撮像装置と、
前記撮像装置によって撮像された画像の中から画像処理によってナンバープレートを探索し、抽出した前記ナンバープレートの文字を認識するナンバープレート認識部と、
前記追従車両の前記ナンバープレートの文字及び対応する前記IDを記憶する記憶部と、
前記ナンバープレート認識部によって認識された文字と前記記憶部に記憶された文字とを照合するナンバー照合部と、
前記ナンバー照合部の照合結果に基づいて、前記追従車両に関連付けられたIDに係る前記物体の前記追従車両としての適否を判定する追従車両判定部とを備え、
前記ナンバー照合部は、前記物体計測装置の計測結果に基づいて、前記画像中の前記追従車両が映るべき追従車両領域を推定し、前記追従車両領域を画像処理領域に設定し、
前記ナンバープレート認識部は、前記画像の前記画像処理領域にて前記ナンバープレートを探索し、
前記追従車両判定部により、前記追従車両に関連付けられたIDに係る前記物体が前記追従車両として適さないと判定された場合、前記ナンバー照合部は、前記物体計測装置の前記計測結果に基づいて、直前の前記追従車両の位置から近い順に順位が高くなるように前記物体に追従候補順位を付与すると共に、前記画像中の前記物体が映るべき物体領域を推定し、前記追従候補順位に従って前記物体領域を前記画像処理領域に設定することを特徴とする車両の追従制御装置。 - 前記ナンバー照合部は、直前の前記追従車両の位置を特定できない場合、前記画像の全領域を前記画像処理領域に設定することを特徴とする請求項1に記載の追従制御装置。
- 前記物体計測装置の計測領域が、前記撮像装置の前記ナンバープレートの文字を認識可能な撮像領域の外側の部分を含み、
前記追従車両に関連付けられたIDに係る前記物体が前記物体計測装置の前記計測領域内かつ前記撮像装置の前記撮像領域外にある場合、前記ナンバー照合部は、前記ナンバープレートの前記画像処理を休止することを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の車両の追従制御装置。 - 前記追従車両判定部は、前記ナンバー照合部によって照合された文字の一致度合に応じた第1評価値を算出し、前記第1評価値に基づいて総合評価値を算出し、前記総合評価値が所定の閾値以上である時に、前記追従車両に関連付けられたIDに係る前記物体が前記追従車両として適すると判定することを特徴とする請求項1〜請求項3のいずれかに記載の車両の追従制御装置。
- 前記物体計測装置の直前の前記計測結果から求まる前記物体の移動速度に基づいて、前記追従車両に関連付けられたIDに係る前記物体の位置及び大きさを推定する物体推定部を更に備え、
前記ナンバープレート認識部によって前記ナンバープレートが前記画像処理領域内で抽出されなかった場合、前記追従車両判定部は、前記物体計測装置の前記計測結果と前記物体推定部の推定結果とに基づいて、物体一致度合に応じた第2評価値を算出し、前記第1評価値の代わりに、前記第2評価値に基づいて前記総合評価値を算出することを特徴とする請求項4に記載の車両の追従制御装置。 - 前記追従車両判定部は、前記物体計測装置によって計測された前記物体の位置と前記物体推定部によって推定された前記物体の位置との差に応じた第3評価値を算出し、前記第3評価値を加味して前記総合評価値を算出することを特徴とする請求項5に記載の車両の追従制御装置。
- 前記追従車両判定部は、前記物体計測装置によって計測された前記物体の大きさと前記物体推定部によって推定された前記物体の大きさとの差に応じた第4評価値を算出し、前記第4評価値を加味して前記総合評価値を算出することを特徴とする請求項6に記載の車両の追従制御装置。
- 前記追従車両判定部は、前記第1評価値又は前記第2評価値と前記第3評価値と前記第4評価値とに重みを付けて前記総合評価値を算出し、前記自車両の追従走行状態に応じて前記重みを変化させることを特徴とする請求項7に記載の車両の追従制御装置。
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