JP2006182086A - 車両検知装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】
車両検知装置は、特徴量の入力を受け付けて車両か否か判定する識別器(ニューラルネットワーク)を記憶する。そして、カメラの画像から抽出した特徴量を識別器に入力し車両か否か判定する。その判定結果と、レーダ車両検知の結果が不一致の場合、カメラで撮像した画像パターンを教師データに登録する。教師データを用いて識別器を学習させ更新する。
【選択図】図1
Description
車両検知部100は、カメラ110と、画像処理部120と、識別器122と、レーダ130と、レーダデータ処理部140と、結果処理部150とを有する。
なお、画像処理部120、識別器122、結果処理部150、ACC制御部200は、CPUなどの演算装置、メモリやHDDなどの記憶装置を備えるコンピュータにより達成される。各機能部の処理は、CPUがメモリにロードしたプログラムを実行することにより達成される。また、識別器122の構成(階層構造、ノードの接続、重み係数)は、メモリ又はHDDに記憶される。レーダ130は、独自のMPUとメモリを備え、上述の処理を行う。
(1)レーダ130で車両が検知されたにも関らず、画像処理部120が、その車両を検知しなかった場合、結果処理部150は、そのときの車両候補領域の画像を、車両の画像であるとして教師データ121に登録する。
110 カメラ
120 画像処理部
121 教師データ
122 識別器
130 レーダ
150 結果処理部
200 ACC制御部
300 ACC実行部
310 アクセル制御部
320 ブレーキ制御部
Claims (6)
- 車両検知装置であって、
特徴量の入力を受け付けて車両か否か判定する識別器を記憶する手段と、
画像を取り込む画像取込手段と、
前記画像取込手段で取り込んだ画像から抽出される特徴量を前記識別器に入力して前記画像に車両が含まれるか否か判定する車両判定手段と、
車両を検知する前記車両判定手段以外の他の検知手段と、
前記車両判定手段で判定した判定結果と前記他の検知手段の検知結果とが一致するか否か判定する一致判定手段と、
前記一致判定手段で不一致と判定した場合、前記画像取込手段で取り込んだ画像から抽出される特徴量を前記識別器に入力した場合の判定結果が前記他の検知手段の結果と同一になるように前記識別器を更新する手段と
を有することを特徴とする車両検知装置。 - 車両検知装置であって、
特徴量の入力を受け付けて車両か否か判定する識別器を記憶する手段と、
車両を検知するレーダと、
画像を取り込む画像取込手段と、
前記画像取込手段で取り込んだ画像から抽出される特徴量を前記識別器に入力して前記画像に車両が含まれるか否か判定する車両判定手段と、
前記車両判定手段で判定した判定結果と前記レーダの検知結果とが一致するか否か判定する一致判定手段と、
前記一致判定手段で不一致と判定した場合、前記画像取込手段で取り込んだ画像から抽出される特徴量を前記識別器に入力した場合の判定結果が前記レーダの検知結果と同一になるように前記識別器を更新する手段と
を有することを特徴とする車両検知装置。 - 車両検知装置であって、
特徴量の入力を受け付けて車両か否か判定する識別器を記憶する手段と、
画像を取り込む画像取込手段と、
前記画像取込手段で取り込んだ画像から抽出される特徴量を前記識別器に入力して前記画像に車両が含まれるか否か判定する判定手段と、
前記判定手段で判定された判定結果の正誤を受け付ける正誤受付手段と、
前記正誤受付手段で前記判定が誤っているとされた場合、前記画像取込手段で取り込んだ画像から抽出される特徴量を前記識別器に入力した場合に正しく判定されるように前記識別器を更新する手段と
を有することを特徴とする車両検知装置。 - 車両検知装置とセンタ装置とを有するシステムであって、
前記車両検知装置は、
特徴量の入力を受け付けて車両か否か判定する識別器を記憶する記憶装置と、
画像を取り込む画像取込手段と、
前記画像取込手段で取り込んだ画像から抽出される特徴量を前記識別器に入力して前記画像に車両が含まれるか否か判定する車両判定手段と、
車両を検知する前記車両判定手段以外の他の検知手段と、
前記車両判定手段で判定した判定結果と前記他の検知手段の検知結果とが一致するか否か判定する一致判定手段と、
前記一致判定手段で不一致と判定した場合、前記画像取込手段で取り込んだ画像を教師データとしてセンタ装置に引き渡す手段とを有し、
前記センタ装置は、
前記車両検知装置から受け取った教師データを用いて識別器を更新する手段を有し、
前記車両検知装置は、さらに、
前記センタ装置で更新された識別器を受け取る手段と、
受け取った識別器を前記記憶装置に記憶する手段とを有する
ことを特徴とするシステム。 - 車両検知装置であって、
特徴量の入力を受け付けて車両か否か判定する識別器を記憶する記憶装置と、
画像を取り込む画像取込手段と、
前記画像取込手段で取り込んだ画像から抽出される特徴量を前記識別器に入力して前記画像に車両が含まれるか否か判定する車両判定手段と、
車両を検知する前記車両判定手段以外の他の検知手段と、
前記車両判定手段で判定した判定結果と前記他の検知手段の検知結果とが一致するか否か判定する一致判定手段と、
前記一致判定手段で不一致と判定した場合、前記画像取込手段で取り込んだ画像を前記識別器を学習させるための教師データとして登録する手段とを有する
ことを特徴とする車両検知装置。 - 車両検知装置の車両検知方法であって、
前記車両検知装置は、
特徴量の入力を受け付けて車両か否か判定する識別器を記憶する手段を有し、
画像を取り込む画像取込ステップと、
前記画像取込ステップで取り込んだ画像から抽出される特徴量を前記識別器に入力して前記画像に車両が含まれるか否か判定する車両判定ステップと、
車両を検知する前記車両判定ステップ以外の他の検知ステップと、
前記車両判定ステップで判定した判定結果と前記他の検知ステップの検知結果とが一致するか否か判定する一致判定ステップと、
前記一致判定ステップで不一致と判定した場合、前記画像取込ステップで取り込んだ画像から抽出される特徴量を前記識別器に入力した場合の判定結果が前記他の検知手段の結果と同一になるように前記識別器を更新するステップと
を有することを特徴とする車両検知方法。
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