JP2001034897A - 運転支援システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 マンマシンインターフェイスの改善とシステ
ムの適用範囲の拡大 【解決手段】 目的対象評価手段５は追従すべき先行車
両や走行すべきレーン等の走行制御での目的対象に対す
る信頼度を確率等により定量的に評価する。この信頼度
が所定の基準よりも低いと、介入要求手段６により運転
者に対して「必要な介入動作」が促される。判断状況伝
達手段８は、例えば、追従すべき車両として状況判断手
段２により判断されるべき先行車両の候補を入出力装置
１０４のタッチパネル上に表示する（介入時参照画面出
力手段）。この候補は前方視界のイメージデータ上に表
示され、運転者はタッチパネル上の何れか１つの先行車
両（候補）を選択的に触れることにより、追従すべき先
行車両を選択することができる（介入指令入力手段
７）。これらの介入指令は、状況判断手段２に再び入力
され、状況判断手段２による最終的な状況判断に反映さ
れる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、走行環境センシン
グ技術を用いて、走行レーン（走行車線）上の定速走行
制御や先行車両に対する追従走行制御（車間距離制御）
等を行うアクチュエータ制御手段を有する運転支援シス
テムや、走行レーン上の障害物に関する警報を行う警報
手段を有する運転支援システムに関し、特に、アダプテ
ィブクルーズ制御システムや前方警報システム等の運転
支援システムに関する。

【０００２】

【従来の技術】走行環境センシング技術を用いて、定速
走行制御や先行車両に対する追従走行制御（車間距離制
御）等を行う運転支援システムにとしては、「アダプテ
ィブクルーズコントロールシステム」が既に商品化され
ている。従来のシステムでは、追従制御の対象となる先
行車両の判断は、システム側で全て自動的に行われてい
るので、運転者とシステム側の判断が食い違うことが起
る。或いは、センシング技術の誤差や誤認により、シス
テム側が先行車両の判断を誤ることがある。

【０００３】図８は、公開特許公報「平４−１１５２
４：車両速度制御装置」におけるＣＲＴ画面の出力例を
示す出力画面図である。例えば、この装置では、本図８
に示される様にＣＲＴ画面上に前景画像が表示され、シ
ステムが先行車両として判断している車両が指標（ＡＲ
０）等で指し示される。運転者は、車間距離制御（追従
走行制御）の開始時に、このシステムの判断結果が正し
ければ車間距離制御の起動スイッチを投入し、そうでな
ければこのスイッチは投入しない。

【０００４】本従来技術においてはこの様な方法によ
り、追従走行開始時に、システムが先行車両として判断
している車両と、運転者が追従すべき先行車両と思って
いる車両とが一致する様にしている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
ような従来技術においては、人間が先行車両の判断を下
すのは追従開始時のみであり、先行車両の判断に対する
信頼度をシステムが自己評価する機能や、この信頼度が
低い場合に運転者に必要な介入動作を促す機能が備えら
れていないため、以下の様な問題があった。

【０００６】（問題１）追従走行中に、システムが追従
対象の先行車両に関する判断を下す際に、システムが判
断不能状態に陥ったり、追従対象の判断で誤りを犯した
りする場合がある。 （問題２）このため、運転者は、追従対象の先行車両に
ついてのシステムの判断結果や、その結果生じるシステ
ム動作の異常に対して、絶えず能動的に注意を払ってい
る必要が有る。 （問題３）特に、一般道路では、追従対象の先行車両の
判断の難しいケースが多いため、運転者がシステムの判
断結果やシステムの誤動作に対して絶えず能動的に注意
を払っていない限り、システムによる追従制御の継続が
困難となる。

【０００７】図９に、一般道路における、この様な走行
レーンや追従対象（先行車両）のシステム側での判断が
難しいケースを例示する。図９（ａ）は前方の走行コー
スに分岐が有る場合、図９（ｂ）は駐車車両等の先行車
両と区別しにくい障害物が路上に有る場合である。ま
た、この他にも、走行レーンの変更（車線変更）等のた
めに自車両がレーンを跨いで走行している時や、前方車
両や走行コースに対する位置推定精度が高くない場合等
が、状況判断の難しいケースである。

【０００８】この様な状況判断の難しいケースが頻発す
る事が予想される場合、機械による定速走行制御や追従
走行制御等（アダプティブクルーズコントロール）の全
面的な自動化や、警報システムの実現は困難なのが現状
であり、マンマシンインターフェイスの改善が期待され
ている。

【０００９】本発明は、上記の課題を解決するために成
されたものであり、その目的は、運転者がシステムの判
断結果やシステムの誤動作に対して絶えず能動的に注意
を払っている必要がなく、また、一般道路においても、
システムによる定速走行制御や追従走行制御などを継続
的に利用することが可能な運転支援システムを実現する
ことである。

【００１０】

【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
めには、以下の手段が有効である。即ち、第１の手段
は、走行中の自車両の前方或いは周辺の環境情報等を入
力する状況検知手段と、この環境情報等に基づいて走行
レーン、先行車両、又は障害物等を判断する状況判断手
段と、その判断結果に基づいて走行レーン上の定速走行
制御、又は先行車両に対する追従走行制御等を行うアク
チュエータ制御手段とを有する運転支援システムにおい
て、上記の走行レーン、先行車両、又は障害物等が自車
両の走行、追従、又は衝突回避すべき目的対象であると
判断できる信頼度を定量的に評価する目的対象評価手段
と、この信頼度が所定の基準よりも低いと評価された際
に運転者に対してこの信頼度が低いことを警告する警報
手段とを備えることである。

【００１１】また、第２の手段は、上記の第１の手段の
警報手段において、運転者に対して必要な介入動作を促
す介入要求手段を備えることである。ただし、この「必
要な介入動作」は、ステアリング、方向指示装置、ブレ
ーキペダル等の通常の運転時における直接的運転操作対
象に対する操作であっても良い。

【００１２】また、第３の手段は、上記の第１又は第２
の手段において、目的対象として状況判断手段により判
断されるべき走行レーン又は先行車両を運転者が追認、
訂正、選択、又は指示するための介入指令を受け付ける
介入指令入力手段を備えることである。

【００１３】また、第４の手段は、上記の第１乃至第３
の何れか１つの手段において、運転者が確認すべき、上
記の環境情報、目的対象の信頼度、又はこれらに関連す
る情報を提供する判断状況伝達手段を備えることであ
る。ただし、この判断状況伝達手段は、アラーム音や言
語音声等により聴覚的な情報のみを提供する手段であっ
ても良く、また、発光、画像、文字等により視覚的な情
報のみを提供する手段であっても良く、或いは、聴覚的
な情報と視覚的な情報の両方を提供する手段であっても
良い。

【００１４】更に、第５の手段は、上記の介入要求手
段、介入指令入力手段、又は判断状況伝達手段におい
て、警告手段により運転者に対して警告を行う際、又
は、介入要求手段により運転者に対して介入動作を促す
際に、上記の目的対象として運転者により確認、追認、
訂正、選択、又は指示されるべき走行レーン又は先行車
両を自車両の前方視界を表すイメージデータ上に表示す
る介入時参照画面出力手段を備えることである。以上の
手段により、前記の課題を解決することができる。

【００１５】

【作用及び発明の効果】本発明の運転支援システムによ
れば、走行レーンや追従すべき先行車両の判断が困難な
場合、即ちその判断結果（中間結果）の信頼度が低い場
合にだけ、運転者に対して、現状確認又は必要な介入動
作が促される。また、この介入要求が有った際の運転者
の適切な応答で運転者の判断をシステム動作に反映する
ことにより、装置（運転支援システム）だけによる自動
的な判断が困難な場合にも、システム動作を継続するこ
とができる。

【００１６】また、介入動作が必要な場合、即ち上記の
判断結果の信頼度が低い場合にだけ運転者に対して介入
要求が行われ、その他の場合には、運転者に介入動作が
促されることがない。従って、運転者はシステムの判断
結果やシステムの誤動作に対して絶えず能動的に注意を
払っている必要がなくなる。これらの作用・効果によ
り、前記の課題（問題１〜３）が解決される。

【００１７】

【発明の実施の形態】以下、本発明を具体的な実施例に
基づいて説明する。図１は、本実施例における運転支援
システム１００のハードウェア構成図である。本運転支
援システム１００は、一般車両にアダプティブクルーズ
制御システム（アクセル操作を自動制御する速度制御シ
ステム）として搭載可能なものである。

【００１８】ＣＰＵ１０１は、ＲＯＭ１０２、ＲＡＭ１
０３、及びディスク装置（ＤＫ）１０５を記憶装置とし
て使用し、用意されたプログラムに従って、各種の記
憶、演算、及び入出力等に関する命令を実行する。入出
力装置１０４は、操作ボタン、パイロットランプ、スピ
ーカー、タッチパネル等の入出力部品を備え、これらの
マンマシンインターフェイスにより、後述の介入要求手
段６、介入指令入力手段７、及び判断状況伝達手段８
（図２）などが実現される。

【００１９】外界センサ１０６は、ミリ波レーダ、レー
ザレーダ、又はＴＶカメラより構成されており、走行中
の自車両の前方或いは周辺の環境情報等を入力する。内
界センサ１０９は、車速計、ヨー角速度計、操舵角計な
どにより構成されている。後述の図２の状況検知手段１
に相当するこれらのセンサ１０６、１０９の作用によ
り、速度制御に必要な情報（状況）が検知される。イン
ターフェイス（ＩＦ）１０７、１０８は、上記の各種周
辺装置とＣＰＵ１０１とを接続し、両者間での情報（信
号）の変換、或いは交換を実行する。

【００２０】以上のハードウェア構成要素をＣＰＵ１０
１の実行可能なプログラムによって効果的に連動させる
ことにより、本実施例における運転支援システム１００
を理論的に構成する各種機能（図２の１〜８の各手段）
が実現される。

【００２１】図２に、本実施例による運転支援システム
１００の機能構成（手段構成）を示す。状況検知手段１
は、外界センサ１０６からの環境情報より、前方の先行
車両を検出し、その位置、速度を推定する。また、状況
検知手段１は、この環境情報や内界センサ１０９の情報
より自車両の走行コースを推定する。

【００２２】状況判断手段２は、状況検知手段１から先
行車両の推定位置、推定速度、及び、走行コースの推定
範囲などを入力し、これらの情報から、例えば図３に示
す様に、走行コースの推定範囲内に検出した車両が１台
だけ存在する時に、その車両を追従すべき先行車両と判
断する。このように追従すべき先行車両がただ１台に確
定した場合には、例えば図８に示した様な監視画面を常
時入出力装置１０４のタッチパネル上に表示するように
しても良い。ただし、これらの判断状況が曖昧な場合を
想定して、本運転支援システム１００には、以下の目的
対象評価手段５が設けられている。

【００２３】目的対象評価手段５は、追従すべき先行車
両や、或いは、走行すべきレーン等の走行制御における
目的対象に対する信頼度を定量的に評価する。この信頼
度の定量的評価は、例えば５段階評価のような段階的な
評価でも、確率等の連続値による評価でもよい。そし
て、この信頼度が所定の基準よりも低いと評価された場
合には、運転者に対して「必要な介入動作」を促す介入
要求手段６が起動される。

【００２４】介入要求手段６は、入出力装置１０４のパ
イロットランプの点滅、或いは、スピーカーからのアラ
ーム音等により、現在何らかの介入指令の入力（介入動
作）が必要であることを運転者に知らせる。例えば、ア
ラーム音の種類によって促すべき介入動作の種類を区分
するようにしても良い。

【００２５】運転者は、この介入要求手段６の出力した
介入要求に応じて、必要な介入指令を介入指令入力手段
７より入力することができる。一般に、運転者が行うべ
き具体的な介入動作の内容は、介入要求手段６の出力し
た介入要求に応じて自車両のフロントガラス越しの前景
より運転者が判断しても良いが、本運転支援システム１
００においては、以下の判断状況伝達手段８により提供
される情報から運転者が介入動作の内容を判断すること
ができる。

【００２６】図２の判断状況伝達手段８は、聴覚的な情
報と視覚的な情報の両方を提供する。即ち、判断状況伝
達手段８は、図４に示す様に、自車両が追従する目的対
象として状況判断手段２により判断されるべき先行車両
の候補を、入出力装置１０４のタッチパネルの介入時参
照画面４００上に表示される前方視界のイメージデータ
上に表示する（介入時参照画面出力手段）。これらの画
像には、ＴＶカメラで撮影したものを利用しても、コン
ピュータグラフィックス技術等によるアニメーションを
利用しても良い。

【００２７】また、判断状況伝達手段８は、入出力装置
１０４のスピーカーより「追従する先行車両を選択して
ください。」、或いは「追跡する車両を変更しまし
た。」などの各場面に応じた音声メッセージを出力する
機能も同時に備えている。

【００２８】上記の前方視界のイメージデータ上に表示
される先行車両の周囲には、矩形パターン４１０，４２
０が重ね書きにより点滅表示され、運転者はこのタッチ
パネル上の矩形パターン４１０，４２０の何れか１つの
枠内を選択的に触れることにより、追従すべき先行車両
を選択することができる（介入指令入力手段７）。

【００２９】ただし、上記の矩形パターンなどの指標
は、必ずしも表示しなくとも良い。例えば、上記の様な
音声メッセージが出力された直後に、運転者がタッチパ
ネル上の追従すべき先行車両の画像に触れるだけで追従
すべき先行車両の選択が完了するような仕様を採用して
も上記と同様に効果的な介入指令入力手段を実現するこ
とができる。これらの介入指令は、状況判断手段２に再
び入力され、状況判断手段２による最終的な状況判断に
反映される。

【００３０】アクチュエータ制御手段３は、この様な状
況判断手段２の最終的な状況判断や追従すべき先行車両
との車間距離等に基づいて、自車両の車速を制御する。
また、アクチュエータ制御手段３は、追従すべき先行車
両が存在しない場合には、現行の走行レーン上を定速走
行する定速走行制御を実行する。

【００３１】運転支援システム１００を構成する以上の
各種機能（各構成手段１〜８）を実現し、これらを効果
的に連動させるためのプログラムを図５に例示する。図
５は、運転支援システム１００の基本的主要動作を示す
ゼネラルフローチャートであり、特に、追従すべき先行
車両の判断に関する介入要求と、それに応答する介入指
令を中心に記載されている。本プログラムは、ＣＰＵ１
０１により実行されるものである。

【００３２】本プログラムでは、まず最初に、ステップ
５１０により、運転支援システム１００の初期化を行
う。本ステップでは、運転者の指定により、車間距離を
決定するための天候（路面状況）や、走行する道路の条
件（レーンの幅、制限速度、追い越し禁止の有無など）
や目的地等の初期設定を行うことが可能である。ただ
し、これらの初期設定値には、併設可能なカーナビゲー
ションシステムで使用される情報を流用しても良い。

【００３３】次に、ステップ５１５では、内界センサ１
０９、外界センサ１０６より、環境情報等の情報を入力
し、走行レーン、先行車両、障害物などを検知する。ス
テップ５２０では、追従すべき先行車両等の目的対象と
しての信頼度を定量的に評価する（目的対象評価手段
５）。この信頼度の定量的評価は、例えば５段階評価の
ような段階的な評価により行ってもよいが、本ステップ
５２０では、後で図６、図７を用いて詳しく述べる様
に、この信頼度を確率計算により算定する。

【００３４】ステップ５２５では、ステップ５２０での
目的対象の信頼度の定量的評価（又はステップ５６０で
入力された運転者の介入指令）に基づいて、追従すべき
先行車両、又は運転者の判断が必要とされる目的対象が
存在しないと判断される場合には、ステップ５３０へ、
そうでなければステップ５３５へ処理を移す。ステップ
５３０では、定速走行制御を行う。

【００３５】ステップ５３５では、ステップ５２０での
目的対象の信頼度の定量的評価（又はステップ５６０で
入力された運転者の介入指令）に基づいて、追従すべき
先行車両が確定しているか否かを判定し、確定していれ
ばステップ５４０へ、追従すべき先行車両か否かの判断
が曖昧な場合にはステップ５４５へ、それぞれ処理を移
す。

【００３６】この時、先行車両が１台であっても、レー
ンの分岐等によりレーンの空間的な存在確率密度が広が
っていたり、車両位置の計測精度が低く、レーンとの相
対位置関係が曖昧であれば、追従すべき先行車両とは判
定されない場合もある。

【００３７】ステップ５４０では、確定した追従すべき
先行車両に対する追従走行制御を行う。ステップ５４５
では、入出力装置１０４のパイロットランプの点滅、或
いは、スピーカーからのアラーム音等により、現在何ら
かの介入指令の入力が必要であることを運転者に知らせ
る（介入要求手段６）。

【００３８】また、これと同時に、ステップ５４５で
は、前記の判断状況伝達手段８により、聴覚的な情報や
視覚的な情報を提供する。例えば、自車両が追従する目
的対象として状況判断手段２により判断される先行車両
の候補を入出力装置１０４のタッチパネルの介入時参照
画面４００の前方視界のイメージデータ上に表示したり
（前記の介入時参照画面出力手段）、或いは、その場面
に応じた適切な音声メッセージを出力したりして、判断
時に確認すべき情報を提供する。

【００３９】これらの介入要求や、判断状況伝達に応
じ、入出力装置１０４のタッチパネルを使った介入指令
入力手段７に対する有効な入力（介入指令）が所定の時
間内に得られなかった場合には、ステップ５５０の作用
により、本プログラムの処理はステップ５５５に移され
る。また、有効な応答が所定の時間内に得られた場合に
は、処理はステップ５６０に移される。ステップ５５５
では、所定の減速処理を行い、処理をステップ５７５に
移す。

【００４０】ただし、ステップ５５５では、上記の減速
処理以外にも、ステップ５２０での定量的評価等の状況
判断結果（中間結果）の曖昧さ等に応じた、例えば停止
処理等の各種の特定処置が実行できる様にしても良い。
また、その特定処置の具体的内容に依っては、その後の
処理をステップ５７５にではなく、ステップ５３０、５
４０、或いはステップ５１５などに移す様にしても良
い。

【００４１】これらの方法によれば、運転者から最適な
応答が得られなかった場合にも、本運転支援システム１
００の動作を状況に応じて継続することが可能である。
また、これらの特定処置（ステップ５５５）の具体的内
容の選択等の判断は、一時的に実施するのではなく、曖
昧な状況や無応答等の状態がある所定の時間続いてか
ら、その状況の曖昧な度合いやその状態の継続時間の長
さなどの各種の条件に従って、システム側で行うように
しても良い。

【００４２】ステップ５６０では、運転者により応答さ
れた介入指令を入力し、その応答が有効なものか否かを
調べる。ステップ５６０では、正常な応答（介入指令）
が得られた場合にはステップ５７０へ、そうでなければ
ステップ５４５へ処理を移す。ステップ５７０では、運
転者により応答された介入指令が運転支援システム１０
０の動作に対する解除指令であるか否かを判定し、それ
が解除指令であればステップ５７５へ処理を移す。しか
し、それが解除指令でなければ、今運転者により入力さ
れた介入指令の内容に従って、先にステップ５２０で下
した目的対象の信頼度の定量的評価の結果（記憶内容）
を書き換え、ステップ５２５へ処理を移す。

【００４３】また、ステップ５７０では、解除指令であ
れば、ステップ５７５へ処理を移し、追従する先行車両
を特定する指令であれば、直接ステップ５４０へ処理を
移し、その他の場合には直接ステップ５３０へ処理を移
す様にしても良い。

【００４４】ステップ５７５では、本運転支援システム
１００の運転支援制御（走行速度制御）を解除して、本
運転支援システム１００を通常のマニュアル運転モード
に切り換え、本運転支援システム１００の動作を終了す
る。以上の制御を継続的に繰り返し実行することによ
り、本運転支援システム１００の運転支援制御（走行速
度制御）を実現することができる。

【００４５】図６は、上記のステップ５２０で利用し
た、追従すべき先行車両（目的対象）の信頼度を確率Ｐ
として求める方法を例示する説明図である。また、図７
は、自車両が走行中のレーンの中央から計った先行車両
のオフセットｄとその先行車両が追従すべき車両である
確率Ｐとの関係を例示するグラフである。これらは、検
出した先行車両と自車両の走行レーンとの位置関係より
確率的に目的対象（追従すべき先行車両）を判断する手
段（目的対象評価手段５）を示すものである。

【００４６】図６、及び図７に示す様に、自車両の走行
するレーンの中央からの先行車両のオフセットｄより、
その先行車両が追従すべき車両である確率Ｐを決定す
る。ただし、ここで、ｘ（≡ｄ／ｗ）は自車両が走行中
のレーンの中央から路肩、若しくは、隣のレーンまでの
距離ｗに対する上記の先行車両のオフセットｄの比であ
る。

【００４７】確率Ｐ（ｘ）はシステムの仕様に合わせて
決定されるが、基本的には図７のグラフに示す様に、確
率Ｐの値はｄの絶対値が大きくなると小さくなる。尚、
この距離ｗの値は、状況検知手段１により測定された現
在走行中のレーンの値であることが望ましいが、所定の
標準値であってもよい。また、自車両がレーンの中央を
外れて走行している場合には、その時の自車両のオフセ
ット量に応じて、先行車両のオフセットｄの値を加減し
て確率Ｐを決定することも可能である。

【００４８】更に、走行レーンに分岐がある場合には、
分岐先の各レーン毎に確率Ｐ（ｘ）を定義したり、自車
両が現在走行中のレーンに対する分岐先のレーンの連続
性の違いによる重み付けを行って各分岐先レーン毎の確
率Ｐ（ｘ）を演算したりすることも可能である。また、
先行車両の位置の存在確率を加味することも可能であ
る。図５のステップ５２０においては、追従すべき先行
車両（目的対象）の信頼度を評価するためにこの様な確
率Ｐ（ｘ）の演算を行う。

【００４９】また、図５のステップ５２５においては、
先行車両が検出されなかった場合、或いは、検出された
全ての先行車両に対して次式（１）が成り立つ場合にの
み、その後の処理をステップ５３０に移す。ただし、こ
こで、ｐ１は「１＞ｐ１＞０」なる所定の定数である。

【数１】 ｐ１＞Ｐ（ｘ） …（１）

【００５０】また、図５のステップ５３５においては、
検出された先行車両に対して次式（２）が成り立つ場合
にのみ、その後の処理をステップ５４０に移す。ただ
し、ここで、ｐ２は「１＞ｐ２＞ｐ１」なる所定の定数
である。また、式（２）を満たす先行車両が複数台検出
された場合には、その中から一番自車両に近い車両を追
従すべき先行車両とする。

【数２】 Ｐ（ｘ）＞ｐ２ …（２）

【００５１】従って、ステップ５２５、５３５の作用に
より、次式（３）を満たす先行車両が検出された場合に
のみ、追従すべき先行車両を運転者が判断するための介
入要求がステップ５４５によって出力される。

【数３】 ｐ２≧Ｐ（ｘ）≧ｐ１ …（３）

【００５２】これにより、システム側での状況判断が困
難な、状況が複雑或いは曖昧な場合にのみ、運転者の介
入動作を促すことが可能となる。尚、ｐ１，ｐ２の値
は、先行車両までの距離や、走行コースの連続性等によ
って動的に変化させても良い。また、ステップ５３５で
は、確率Ｐ（ｘ）が最大のものを追従すべき先行車両と
判断する様にしても良い。

【００５３】以上の様に本発明の手段により運転支援シ
ステムを構築すれば、装置による機械的な判断だけでは
適切な状況判断が困難な場合にも、運転者の適切な介入
操作によりシステム動作を継続することが可能となる。
また、状況が複雑或いは曖昧な場合にのみ必要な介入動
作が促されるため、運転者はシステムの判断結果やシス
テムの誤動作に対して絶えず能動的に注意を払っている
必要がなくなる。

【００５４】また、特に、上記の実施例の運転支援シス
テム１００においては、状況判断に有用な情報を運転者
に適切なタイミングで提供する判断状況伝達手段８が設
けられており、また、タッチパネル等の簡便な操作方法
で運転者の判断（介入指令）を入力できる介入指令入力
手段７が設けられているため、監視や操作等の運転者に
対する負担が従来よりも大幅に軽減される。

【００５５】尚、上記の実施例の運転支援システム１０
０のゼネラルフローチャート（図５）には、特に、追従
すべき先行車両の判断に関する介入要求とそれに応答す
る介入指令を中心に記載したが、走行レーン、又は障害
物等の判断に関する介入要求やそれに応答する介入指令
に関するアルゴリズムも、略同様に構成することができ
る。即ち、本発明は走行コース、又は障害物等の推定に
関する判断にも上記と同様に有効である。

【００５６】また、上記の実施例においては、システム
に介入時参照画面出力手段を備えているが、介入時参照
画面出力手段や、或いは判断状況伝達手段は無くとも、
本発明の手段により本発明の作用・効果を得ることは可
能である。例えば、アラーム音により介入要求を行う介
入要求手段と、キー操作により介入指令を受け付ける介
入指令入力手段とを組み合わせれば、介入時参照画面出
力手段や、或いは判断状況伝達手段は必ずしも備えなく
とも、これらの本発明の手段により本発明の作用・効果
を得ることができる。

【００５７】また、前記の「必要な介入動作」は、ステ
アリング、方向指示装置、ブレーキペダル等の通常運転
時の直接的運転操作対象に対する操作（介入動作）であ
っても良い。また、本発明の介入指令入力手段の代わり
に、ステアリング又は方向指示装置などを「必要な介入
動作」の入力手段として用いても良い。この様な場合に
も、これらの本発明の手段により本発明の作用・効果を
得ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例における運転支援システム１０
０のハードウェア構成図。

【図２】本発明の実施例における運転支援システム１０
０の機能（手段）構成図。

【図３】運転支援システム１００の先行車両の判断方式
を例示する説明図。

【図４】運転支援システム１００の介入時参照画面の出
力例を示す出力画面図。

【図５】運転支援システム１００の基本的主要動作を示
すゼネラルフローチャート。

【図６】運転支援システム１００の確率Ｐを求める方法
を例示する説明図。

【図７】先行車両のオフセットｄとその車両が追従すべ
き車両である確率Ｐとの関係を例示するグラフ。

【図８】従来技術におけるＣＲＴ画面の出力例を示す出
力画面図。

【図９】従来技術における問題点を例示する説明図。

【符号の説明】

１ … 状況検知手段 ２ … 状況判断手段 ３ … アクチュエータ制御手段 ５ … 目的対象評価手段 ６ … 介入要求手段 ７ … 介入指令入力手段 １００ … 運転支援システム １０４ … 入出力装置（介入要求手段／介入指令入力
手段／介入時参照画面出力手段） １１０ … アクチュエータ ４００ … 介入時参照画面 ４１０，４２０ … 矩形パターン

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｆ０２Ｄ 29/02 ３０１ Ｆ０２Ｄ 29/02 ３０１Ｄ Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２４Ｇ ６２４Ｃ ６２４Ｂ ６２４Ｄ (72)発明者 加藤 武男 愛知県愛知郡長久手町大字長湫字横道41番 地の１ 株式会社豊田中央研究所内 Ｆターム(参考） 3D044 AA11 AA25 AA31 AA35 AB01 AC00 AC24 AC26 AC31 AC51 AC56 AC59 AD00 AD04 AD21 AE03 AE14 BA19 BA20 BB01 BD01 BD07 3G093 AA01 BA07 BA14 BA23 BA24 CB10 CB12 DB00 DB05 DB15 DB16 DB18 EA09 EB00 EB04 FA11 FA12 5H180 CC03 CC04 CC12 CC14 LL01 LL04 LL07 LL09

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行中の自車両の前方或いは周辺の環境
   情報等を入力する状況検知手段と、前記環境情報等に基
   づいて走行レーン、先行車両、又は障害物等を判断する
   状況判断手段と、その判断結果に基づいて前記走行レー
   ン上の定速走行制御、又は前記先行車両に対する追従走
   行制御等を行うアクチュエータ制御手段とを有する運転
   支援システムにおいて、 前記走行レーン、前記先行車両、又は前記障害物等が前
   記自車両の走行、追従、又は衝突回避すべき目的対象で
   あると判断できる信頼度を定量的に評価する目的対象評
   価手段と、 前記信頼度が所定の基準よりも低いと評価された際に運
   転者に対して前記信頼度が低いことを警告する警報手段
   とを備えたことを特徴とする運転支援システム。
2. 【請求項２】 前記警報手段は、前記運転者に対して必
   要な介入動作を促す介入要求手段を備えることを特徴と
   する請求項１に記載の運転支援システム。
3. 【請求項３】 前記目的対象として前記状況判断手段に
   より判断されるべき前記走行レーン、前記先行車両、又
   は前記障害物等を前記運転者が追認、訂正、選択、又は
   指示するための介入指令を受け付ける介入指令入力手段
   を備えることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載
   の運転支援システム。
4. 【請求項４】 前記運転者が確認すべき、前記環境情
   報、前記目的対象の信頼度、又はこれらに関連する情報
   を提供する判断状況伝達手段を備えることを特徴とする
   請求項１乃至請求項３の何れか１項に記載の運転支援シ
   ステム。
5. 【請求項５】 前記介入要求手段、前記介入指令入力手
   段、又は前記判断状況伝達手段は、 前記警告手段により前記運転者に対して前記警告を行う
   際、又は、 前記介入要求手段により前記運転者に対して前記介入動
   作を促す際に、 前記目的対象として前記運転者により確認、追認、訂
   正、選択、又は指示されるべき前記走行レーン、前記先
   行車両、又は前記障害物等を、 前記自車両の前方視界を表すイメージデータ上に、表示
   する介入時参照画面出力手段を備えることを特徴とする
   請求項４に記載の運転支援システム。