JP6988717B2 - 衝突判定装置 - Google Patents
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Description
以下、車両に適用される車両制御システムの実施形態について図面を参照しつつ説明する。図1に示す車両制御システム100は、レーダセンサ11、画像センサ12、衝突判定ECU20及び衝突抑制装置30を備えている。本実施形態では、衝突判定ECU20が衝突判定装置に相当する。
ステップS13では、自車推定経路PA1において、ステップS12で検出した旋回終了地点K2以降の区間を、直線路に補正する。
第2実施形態では、第1実施形態と異なる構成を主に説明する。なお、各実施形態で同じ箇所には、同一の符号を付しており、その説明は繰り返さない。
・衝突判定ECU20は、ナビゲーション装置16が記憶する地図情報に基づいて、交差点の入口及び出口を直接検出してもよい。この場合、図8のステップS30において、地図情報と、自車位置を示すGPS情報とに基づいて、自車前方に存在する交差点の入口の位置を入口位置情報F1として取得すればよい。また、図8のステップS32において、地図情報と、自車位置を示すGPS情報とに基づいて、自車推定経路PA1の周囲に存在する交差点の出口の位置を出口位置情報F2として取得すればよい。
第3実施形態では、第1実施形態と異なる構成を主に説明する。なお、第3実施形態と第1実施形態とで同じ箇所には、同一の符号を付しており、その説明は繰り返さない。
・衝突判定ECU20は、自車推定経路PA1に対して、旋回終了地点K2の検出と、乖離地点K3の検出とを、それぞれ実施してもよい。この場合、図7,図8の、ステップS12において、自車推定経路PA1において、旋回終了地点K2及び乖離地点K3を検出する。なお、ステップS10とステップS11との間に、ステップS40〜ステップS44の各処理を実施すればよい。そして、自車推定経路PA1において旋回終了地点K2を検出した場合は、ステップS13において、自車推定経路PA1において旋回終了地点K2以降の区間を直線路に補正する。また、自車推定経路PA1において乖離地点K3を検出した場合は、ステップS13において、自車推定経路PA1において乖離地点K3以降の区間を、形状情報に基づく自車線の形状に補正すればよい。
Claims (4)
- 自車の推定経路と、物体の推定経路とに基づいて、自車に対する前記物体の衝突判定を行う衝突判定装置(20)であって、
自車が将来走行する経路のカーブ半径を推定し、推定した前記カーブ半径に基づいて自車の前記推定経路を算出する推定経路算出部(41)と、
自車が右左折を開始するか否かを判定する右左折判定部(42)と、
前記右左折判定部により自車が右左折を開始すると判定された場合に、算出された自車の前記推定経路において、将来、自車の旋回が終了する地点を旋回終了地点として検出する終了地点検出部(43)と、
算出された自車の前記推定経路において、検出された前記旋回終了地点以降の区間を、直線路に補正する直線補正部(44)と、
自車が走行する自車線の形状を示す形状情報を取得する形状取得部と、
算出された自車の前記推定経路において、取得された前記形状情報に基づく前記自車線の形状との間で乖離が生じ始める乖離地点を検出する乖離地点検出部と、
算出された自車の前記推定経路において、検出された前記乖離地点以降の区間を、前記形状情報に基づく前記自車線の形状に補正する道路形状補正部と、
前記乖離地点検出部により前記乖離地点が検出された場合に、自車の前記推定経路において前記乖離地点以降の区間に、車線が存在しているか否かを判定する車線判定部と、を備え、
前記道路形状補正部は、前記車線判定部により前記乖離地点以降の区間に車線が存在していないと判定されたことを条件に、自車の前記推定経路のうち、検出された前記乖離地点以降の区間を補正する衝突判定装置。 - 前記終了地点検出部は、自車の前記推定経路において前記右左折判定部により自車が右左折を開始すると判定された地点から所定の旋回角度だけ自車が旋回した地点を、前記旋回終了地点として検出する請求項1に記載の衝突判定装置。
- 前記右左折判定部により自車が右左折を開始すると判定された場合に、自車が走行する道路において、自車前方の交差点の出口の位置を示す情報を取得する情報取得部を備え、
前記終了地点検出部は、取得された前記出口の位置を示す情報に基づいて、自車の前記推定経路における前記旋回終了地点を検出する請求項1に記載の衝突判定装置。 - 自車の推定経路と、物体の推定経路とに基づいて、自車に対する前記物体の衝突判定を行う衝突判定装置であって、
自車が将来走行する経路のカーブ半径を推定し、推定した前記カーブ半径に基づいて自車の前記推定経路を算出する推定経路算出部と、
自車が走行する自車線の形状を示す形状情報を取得する形状取得部と、
算出された自車の前記推定経路において、取得された前記形状情報に基づく前記自車線の形状との間で乖離が生じ始める乖離地点を検出する乖離地点検出部と、
算出された自車の前記推定経路において、検出された前記乖離地点以降の区間を、前記形状情報に基づく前記自車線の形状に補正する道路形状補正部と、
前記乖離地点検出部により前記乖離地点が検出された場合に、自車の前記推定経路において前記乖離地点以降の区間に、車線が存在しているか否かを判定する車線判定部と、を備え、
前記道路形状補正部は、前記車線判定部により前記乖離地点以降の区間に車線が存在していないと判定されたことを条件に、自車の前記推定経路のうち、検出された前記乖離地点以降の区間を補正する衝突判定装置。
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