JP2006143051A - 車両制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 直線状の走行路およびカーブの少なくとも何れかを備えて構成される道路形状を互いに接近する自車両と対向車両とに対して適切な接触回避を行う。
【解決手段】 カーブ設定部６５は、自車軌跡算出部６３にて算出された自車両の進行軌跡と、対向車両判定部６２にて対向車両であると判定された物体の相対位置と、横方向距離設定部６４にて設定された横方向距離ｄとに基づき、対向車両の位置から自車両の走行車線側に所定の横方向距離ｄだけずれた位置を含み、自車両の進行軌跡に接するカーブ形状を、例えば地図データ記憶部２３の道路データや自車両の走行状態等に応じて設定する。適正進路設定部６６は、カーブ設定部６５にて設定されたカーブ形状と自車両の進行軌跡とを滑らかに接続して得られる軌跡を自車両の適正進路として設定する。
【選択図】 図１

Description

この発明は、車両制御装置に関するものである。

従来、例えば、互いに旋回しながら走行する自車両と対向車両とに対し、自車両の推定旋回軌跡と対向車両に対する相対位置とに基づき対向車両の推定旋回軌跡を算出して、自車両と対向車両とが接触する危険度を算出し、算出した危険度に応じて自車両と対向車両との接触回避動作を実行する車両の走行安全装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
特開２０００−６２５５３号公報

ところで、上記従来技術の一例に係る車両の走行安全装置においては、互いに旋回しながら走行する自車両と対向車両とが適正にすれ違うことができるようにして接触回避動作を実行するようになっており、自車両の推定旋回軌跡は速度およびヨーレートの検出値に基づき算出され、対向車両の推定旋回軌跡は自車両の推定旋回軌跡と相対位置とに基づき算出されている。このため、例えば自車両および対向車両が各所定曲率の単一のカーブを走行している状態で有れば、自車両および対向車両の推定旋回軌跡を精度良く算出することができる。しかしながら、自車両と対向車両とが互いに接近する過程で道路形状が変化する場合、例えば直線状の走行路と、この走行路に接続されたカーブとからなる道路形状において、自車両または対向車両の何れか一方が直線状の走行路を走行し、他方がカーブを走行している状態で互いに接近する場合等では、互いの進行軌跡を精度良く推定することが困難になるという問題が生じる。
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、直線状の走行路およびカーブの少なくとも何れかを備えて構成される道路形状を互いに接近するようにして走行する自車両と対向車両とに対して適切な接触回避を行うことが可能な車両制御装置を提供することを目的としている。

上記課題を解決して係る目的を達成するために、請求項１に記載の本発明の車両制御装置は、自車両の進行方向に存在する物体を検知し、該物体と自車両との相対位置および相対速度を検出する物体検知手段（例えば、実施の形態での物体検知部６１）と、自車両の運動状態を検出する運動状態検出手段（例えば、実施の形態でのジャイロセンサ３２）と、自車両の速度を検出する速度検出手段（例えば、実施の形態での車速センサ３３）と、前記物体検知手段にて検知された相対速度と、前記速度検出手段にて検出された自車両の速度とに基づき、自車両の対向車両となる前記物体の有無を判定する対向車両判定手段（例えば、実施の形態での対向車両判定部６２）と、前記運動状態検出手段の検出結果に基づき自車両の進行軌跡を算出する進行軌跡算出手段（例えば、実施の形態での自車軌跡算出部６３）と、前記対向車両判定手段にて対向車両であると判定された前記物体と自車両とが適正にすれ違う際の前記物体と自車両との間の横方向距離を設定する適正横方向距離設定手段（例えば、実施の形態での横方向距離設定部６４）と、前記物体検知手段にて検知された相対位置と、前記進行軌跡算出手段にて算出された自車両の進行軌跡と、前記適正横方向距離設定手段にて設定された適正横方向距離に基づき、前記対向車両の位置から自車両の走行車線側に前記適正横方向距離だけずれた位置を含み、前記進行軌跡に接するカーブ形状を設定するカーブ設定手段（例えば、実施の形態でのカーブ設定部６５）と、前記カーブ設定手段にて設定されたカーブ形状と前記進行軌跡とを接続して得られる軌跡を、自車両の適正進路として設定する進路設定手段（例えば、実施の形態での適正進路設定部６６）と、前記進路設定手段にて設定された適正進路に基づき自車両の車両制御を行う制御手段（例えば、実施の形態での作動部６７）とを備えることを特徴としている。

上記の車両制御装置によれば、自車両の進行軌跡と、この進行軌跡に接するカーブ形状とを滑らかに接続して得た軌跡を自車両の適正進路として設定することから、例えば自車両の走行路と対向車両の走行路との道路形状が相違し、各走行路に直線路やカーブが混在する場合であっても、適切な適正進路を設定することができる。この適正進路により、自車両と対向車両とが適正にすれ違うことができるようにして車両制御を実行することができる。

さらに、請求項２に記載の本発明の車両制御装置では、前記カーブ設定手段は、カーブを適正に通過するために予め設定した適正横加速度と、前記速度検出手段にて検出された自車両の速度とに基づき、前記カーブ形状を設定することを特徴としている。

上記の車両制御装置によれば、自車両の速度の二乗を適正横加速度で除算して得た値をカーブ形状の半径として設定することで、例えば対向車両が通過中のカーブに対して、自車両が適正に通過可能であって、かつ、対向車両と適正にすれ違うことができる適正進路を設定することができる。

さらに、請求項３に記載の本発明の車両制御装置は、現時点までに自車両に発生した横加速度を記憶する記憶手段（例えば、実施の形態でのカーブ設定部６５が兼ねる）を備え、前記カーブ設定手段は、前記記憶手段に記憶された横加速度の最大値が大きくなることに伴い、前記適正横加速度が増大傾向に変化するように設定することを特徴としている。

上記の車両制御装置によれば、カーブでの走行履歴に応じて適正横加速度を設定することで、運転者の運転操作に対する技量や嗜好等に応じた適切な走行状態を設定することができる。

さらに、請求項４に記載の本発明の車両制御装置は、道路データを記憶する道路データ記憶手段（例えば、実施の形態での地図データ記憶部２３）を備え、前記カーブ設定手段は、前記道路データ記憶手段に記憶された道路データに基づき前記カーブ形状を設定することを特徴としている。

上記の車両制御装置によれば、カーブ形状の設定に要する演算量を低減し、容易に適正進路を設定することができる。

さらに、請求項５に記載の本発明の車両制御装置では、前記カーブ設定手段は、前記対向車両判定手段にて対向車両であると判定された複数の前記物体に対して前記物体検知手段にて検知された複数の相対位置に基づき前記カーブ形状を設定することを特徴としている。

上記の車両制御装置によれば、走行路上における対向車両の実際の位置に応じて精度の良い適正進路を設定することができる。

さらに、請求項６に記載の本発明の車両制御装置では、前記カーブ設定手段は、前記対向車両判定手段にて対向車両であると判定された前記物体の走行軌跡を算出し、該走行軌跡に基づき前記カーブ形状を設定することを特徴としている。

上記の車両制御装置によれば、対向車両の走行軌跡に応じて精度の良い適正進路を設定することができる。

さらに、請求項７に記載の本発明の車両制御装置は、現在時刻から所定期間後の自車両の進行軌跡を予測し、予測した進行軌跡と前記適正進路とを比較する比較手段（例えば、実施の形態での進路比較部６８）を備え、前記制御手段は、前記比較手段の比較結果において、予測された進行軌跡が前記適正進路よりも前記対向車両が走行する対向車線側に位置すると共に、前記相対位置から算出した前記物体と自車両との相対距離が所定距離よりも短いときに、前記進行軌跡が前記適正進路に近づくように車両制御を行うことを特徴としている。

上記の車両制御装置によれば、対向車両と自車両とが相対的に接近した状態で進行軌跡と適正進路との間の距離、つまりずれ量が相対的に大きい場合には、進行軌跡が適正進路に近づくようにして、例えば警報出力や操舵トルクに対する反力トルクまたはアシストトルクの出力を行い、自車両を適正進路に沿うようにして走行させることで、自車両と対向車両とが適正にすれ違うことができるようにすることができる。

さらに、請求項８に記載の本発明の車両制御装置では、前記制御手段は、前記所定距離を前記相対距離および前記物体検知手段にて検知された相対速度に基づき設定することを特徴としている。

上記の車両制御装置によれば、例えば相対距離を相対速度で除算して得た衝突時間が短くなるほど、所定距離が増大傾向に変化するように設定することで、車両制御の実行開始タイミングを早め、自車両と対向車両とが適正にすれ違うことができるようにすることができる。

以上説明したように、請求項１に記載の本発明の車両制御装置によれば、例えば自車両の走行路と対向車両の走行路との道路形状が相違し、各走行路に直線路やカーブが混在する場合であっても、適切な適正進路を設定することができる。
さらに、請求項２に記載の本発明の車両制御装置によれば、例えば対向車両が通過中のカーブに対して、自車両が適正に通過可能であって、かつ、対向車両と適正にすれ違うことができる適正進路を設定することができる。
さらに、請求項３に記載の本発明の車両制御装置によれば、運転者の運転操作に対する技量や嗜好等に応じた適切な走行状態を設定することができる。
さらに、請求項４に記載の本発明の車両制御装置によれば、カーブ形状の設定に要する演算量を低減し、容易に適正進路を設定することができる。
さらに、請求項５に記載の本発明の車両制御装置によれば、走行路上における対向車両の実際の位置に応じて精度の良い適正進路を設定することができる。
さらに、請求項６に記載の本発明の車両制御装置によれば、対向車両の走行軌跡に応じて精度の良い適正進路を設定することができる。
さらに、請求項７に記載の本発明の車両制御装置によれば、対向車両と自車両とが相対的に接近した状態では自車両を適正進路に沿うようにして走行させることで、自車両と対向車両とが適正にすれ違うことができるようにすることができる。
さらに、請求項８に記載の本発明の車両制御装置によれば、車両制御の実行開始タイミングを早め、自車両と対向車両とが適正にすれ違うことができるようにすることができる。

以下、本発明の一実施形態に係る車両制御装置について添付図面を参照しながら説明する。

図１に示すように、本実施の形態による車両制御装置１０は、例えば、内燃機関１１の駆動力を、オートマチックトランスミッション（ＡＴ）あるいは無段自動変速機（ＣＶＴ）等のトランスミッション（Ｔ／Ｍ）１２を介して車両の駆動輪に伝達する車両に搭載され、ナビゲーション装置１３と、制御装置１４と、ブレーキアクチュエータ１５および警報装置１６と、外界センサをなす撮影装置１７およびレーダ装置１８と、ＥＰＳアクチュエータ１９とを備えて構成されている。
なお、撮影装置１７は、例えば可視光領域や赤外線領域にて撮像可能なＣＣＤカメラやＣ−ＭＯＳカメラ等からなるカメラ１７ａおよび画像処理部１７ｂを備えて構成され、カメラ１７ａは、例えばフロントウィンドウの車室内側でルームミラー近傍の位置に配置され、フロントウィンドウ越しに自車両の進行方向前方の所定検知範囲の外界を撮影する。画像処理部１７ｂは、カメラ１７ａにより撮影して得た画像に対して、例えばフィルタリングや二値化処理等の所定の画像処理を行い、画像データを生成して制御装置１４へ出力する。
また、レーダ装置１８は、例えばレーザ光やミリ波等のレーダ１８ａおよびレーダ制御部１８ｂとを備えて構成され、レーダ１８ａは、例えば自車両のボディのノーズ部や車室内のフロントウィンドウ近傍等に配置され、制御装置１４からレーダ制御部１８ｂへ入力される制御指令に応じたレーダ制御部１８ｂの制御により、レーザ光やミリ波等の発信信号を適宜の検知方向（例えば、自車両の進行方向前方等）に向けて発信すると共に、この発信信号が自車両の外部の物体（検知対象物）によって反射されることで生じた反射信号を受信し、反射信号と発信信号とを混合してビート信号を生成して制御装置１４へ出力する。

ナビゲーション装置１３は、例えば現在位置検出部２１と、ナビゲーション処理部２２と、地図データ記憶部２３と、入力部２４と、表示部２５とを備えて構成されている。
さらに、現在位置検出部２１は、例えば人工衛星を利用して車両の位置を測定するためのＧＰＳ（Global Positioning System）信号や、例えば適宜の基地局を利用してＧＰＳ信号の誤差を補正して測位精度を向上させるためのＤ（Differential）ＧＰＳ信号等の測位信号を受信する測位信号受信部３１と、水平面内での自車両の向きや鉛直方向に対する傾斜角度（例えば、車両の前後方向軸の鉛直方向に対する傾斜角度や車両重心の上下方向軸回りの回転角であるヨー角等）および傾斜角度の変化量（例えば、ヨーレート等）を検出するジャイロセンサ３２と、車両の速度（車速）を検出する車速センサ３３とを備えて構成され、受信した測位信号によって、あるいは、車速やヨーレート等の検出信号に基づく自律航法の算出処理によって、車両の現在位置を算出する。

地図データ記憶部２３は、例えばハードディスク装置等の磁気ディスク装置や、例えばＣＤ−ＲＯＭやＣＤ−ＲやＭＯやＤＶＤ等の光ディスク装置等のコンピュータ読み取り可能な記憶媒体からなる。そして、地図データ記憶部２３は、例えば表示部２５において地図を表示するための地図データとして、例えば道路の幅員データや複数の道路の交差角度や交差点の形状や位置等の道路データを格納している。

ナビゲーション処理部２２は、例えば、地図データ記憶部２３から取得される道路データに対して、現在位置検出部２１における測位信号および自律航法の算出処理のそれぞれ、又は、何れかから得られる車両の現在位置の情報に基づいてマップマッチングを行い、位置検出の結果を補正すると共に、検出された車両の現在位置、あるいは、各種スイッチやキーボード等からなる入力部２４を介して操作者により入力された適宜の車両の位置に対して、表示部２５での地図表示を制御する。
また、ナビゲーション処理部２２は、例えば車両の経路探索や経路誘導等の処理を実行し、地図データ記憶部２３から取得される道路データと共に、例えば目的地までの経路情報や各種の付加情報を表示部２５へ出力する。

制御装置１４は、走行制御部４１と、エンジン制御部４２と、変速制御部４３と、ブレーキ制御部４４と、ＥＰＳ制御部４６とを備えて構成され、運転者が入力した操舵角度の方向と大きさを検出する操舵角センサ５１と、運転者により入力される操舵トルクを検出する操舵トルクセンサ５２と、自車両に発生する加速度（例えば、車両前後方向の前後加速度および車両横方向の横加速度等）を検出する加速度センサ５３とから出力される各検出信号が入力されている。
さらに、走行制御部４１は、物体検知部６１と、対向車両判定部６２と、自車軌跡算出部６３と、横方向距離設定部６４と、カーブ設定部６５と、適正進路設定部６６と、作動部６７と、進路比較部６８とを備えて構成されている。

物体検知部６１は、撮影装置１７から入力される画像データまたはレーダ装置１８から出力されるビート信号に基づき、自車両の進行方向におけるカメラ１７ａまたはレーダ１８ａの各検知エリア内に存在する静止物および移動体からなる物体を検知し、検知した物体と自車両との相対位置および相対距離および相対速度を検出する。
対向車両判定部６２は、物体検知部６１にて検知された物体のうち、自車両の対向車両、例えば自車両の走行車線に対する対向車線を移動する移動体等となる物体の有無を判定する。
自車軌跡算出部６３は、例えば現在位置検出部２１にて検出された自車両の現在位置の時間変化や、自車両の進行方向前方に存在する先行車両の位置の時間変化や、自車両の走行状態、例えば車速センサ３３にて検知された自車両の現在速度ＶＰと、ジャイロセンサ３２にて検出された自車両のヨーレートωとに基づいて自車両の進行軌跡を算出する。

横方向距離設定部６４は、対向車両判定部６２にて対向車両であると判定された物体と自車両とが適正にすれ違う際の物体と自車両との間の所定の横方向距離ｄを設定する。
カーブ設定部６５は、自車軌跡算出部６３にて算出された自車両の進行軌跡と、対向車両判定部６２にて対向車両であると判定された物体の相対位置と、横方向距離設定部６４にて設定された横方向距離ｄとに基づき、対向車両の位置から自車両の走行車線側に所定の横方向距離ｄだけずれた位置を含み、自車両の進行軌跡に接するカーブ形状を設定する。このカーブ形状は、例えば、地図データ記憶部２３の道路データや、単一の対向車両の位置の時間変化や、複数の対向車両の配置位置や、自車両の走行状態等に応じて設定される。
例えば図２に示すように、直線路Ｄを走行中の自車両Ｐの進行方向前方にカーブＣが存在し、このカーブＣを対向車両Ｑが通過中である状態において、先ず、自車軌跡算出部６３により直線状の進行軌跡ＴＲが算出される。
そして、カーブ設定部６５により、対向車両の位置Ａから自車両の走行車線側に所定の横方向距離ｄだけずれた位置Ｂを含み、直線状の進行軌跡ＴＲに接するカーブ形状ＣＲ（例えば、単一の半径Ｒを有するカーブ形状や半径が滑らかに変化するカーブ形状等）が設定される。

このカーブ形状ＣＲの半径Ｒは、例えば、自車両の現在速度ＶＰと、自車両がカーブ形状ＣＲを適正に通過する際の所定の適正横加速度Ｇｙとにより、下記数式（１）に示すように設定される。そして、適正横加速度Ｇｙは、例えば現在速度ＶＰの増大に伴い、減少傾向に変化するように設定されると共に、この現在速度ＶＰに応じた適正横加速度Ｇｙの変化は、例えば直近の過去でのカーブの走行履歴等に応じて変更されるようになっている。つまり、カーブ設定部６５には、現時点までに加速度センサ５３により検出された横加速度のデータが記憶されており、この横加速度のデータの最大値が増大することに伴い、適正横加速度Ｇｙが増大傾向に変化するように設定される。
また、例えば道路データに基づいてカーブ形状ＣＲの半径Ｒが設定される場合には、この道路データの精度に応じて半径Ｒが変更可能とされている。つまり、道路データの精度が相対的に低い場合には、相対的に大きな半径Ｒが設定可能とされている。

また、例えば図３に示すように、カーブＣ１を走行中の自車両Ｐの進行方向前方に、極性が異なる他のカーブＣ２が存在し、このカーブＣ２を対向車両Ｑが通過中である状態において、先ず、自車軌跡算出部６３により円弧状の進行軌跡ＴＲが算出される。この円弧状の進行軌跡ＴＲは、例えば自車両の現在速度ＶＰおよびヨーレートωにより、下記数式（２）に示すように設定される半径Ｒ１を有するように設定される。
そして、カーブ設定部６５により、対向車両の位置Ａから自車両の走行車線側に所定の横方向距離ｄだけずれた位置Ｂを含み、円弧状の進行軌跡ＴＲに外接するカーブ形状ＣＲ（例えば、単一の半径Ｒを有するカーブ形状や半径が滑らかに変化するカーブ形状等）が設定される。ここで、設定されるカーブ形状ＣＲは、自車両Ｐが走行中のカーブＣ１と対向車両Ｑが走行中のカーブＣ２とが異極性であることに対応して、自車両の円弧状の進行軌跡ＴＲに対して異極性となるように設定される。

適正進路設定部６６は、カーブ設定部６５にて設定されたカーブ形状と自車両の進行軌跡とを滑らかに接続して得られる軌跡を自車両の適正進路として設定する。
作動部６７は、適正進路設定部６６にて設定された適正進路に応じて各種の車両制御を実行する。例えば、作動部６７は適正進路に沿って自車両を走行させるために必要とされるトルクのアシスト量を算出し、このアシスト量をモータからなるＥＰＳアクチュエータ１９に出力させるためのトルク指令をＥＰＳ制御部４６に出力する。
ＥＰＳ制御部４６は、例えば操舵トルクセンサ５２にて検出された運転者から入力される操舵トルクに応じて、この操舵トルクを補助するパワーステアリング用のアシスト量を算出し、このアシスト量をＥＰＳアクチュエータ１９に出力させるためのトルク指令としてアシストトルクを算出し、ＥＰＳアクチュエータ１９を駆動する。

また、進路比較部６８は、自車軌跡算出部６３にて予測される現在時刻から所定期間後の自車両の進行軌跡と適正進路とを比較する。
そして、作動部６７は、進路比較部６８での比較結果に応じて各種の車両制御を実行する。例えば図４に示すように、所定時間後において、予測された進行軌跡ＴＲ上の自車両Ｐの位置ＰＢが適正進路（例えば、図４に示すカーブ形状ＣＲ）よりも対向車両が走行する対向車線側に位置する場合には、この進行軌跡ＴＲ上の位置ＰＢと適正進路との間の距離（つまり、横ずれ量ｅ）と、自車両Ｐと対向車両Ｑとの相対距離とに応じて、音声等の聴覚的警報や表示等の視覚的警報やステアリング振動等の触覚的警報を警報装置１６から出力させたり、ＥＰＳアクチュエータ１９により反力トルクまたはアシストトルクを出力させる運転支援制御を行う。
例えば、作動部６７は、自車両Ｐと対向車両Ｑとの相対距離を相対速度で除算して得た衝突時間（＝相対距離／相対速度）が所定値以下となった場合に、横ずれ量ｅの大きさに応じて警報出力やＥＰＳアクチュエータ１９によるトルク出力を行う。

上述したように、本実施の形態による車両制御装置１０によれば、自車両の進行軌跡と、この進行軌跡に接するカーブ形状とを滑らかに接続して得た軌跡を自車両の適正進路として設定することから、例えば自車両の走行路と対向車両の走行路との道路形状が相違し、各走行路に直線路やカーブが混在する場合であっても、適切な適正進路を設定することができる。この適正進路により、自車両と対向車両とが適正にすれ違うことができるようにして車両制御を実行することができる。
さらに、適正横加速度と現在速度ＶＰとに基づきカーブ形状の半径を設定することで、対向車両が通過中のカーブに対して、自車両が適正に通過可能であって、かつ、対向車両と適正にすれ違うことができる適正進路を設定することができる。
さらに、カーブでの走行履歴に応じて適正横加速度を設定することで、運転者の運転操作に対する技量や嗜好等に応じた適切な走行状態を適正進路にて設定することができる。
さらに、道路データに基づきカーブ形状を設定することで、カーブ形状の設定に要する演算量を低減し、容易に適正進路を設定することができる。
さらに、単一の対向車両の走行軌跡あるいは複数の対向車両の配置位置に基づきカーブ形状を設定することで、精度の良い適正進路を設定することができる。

さらに、衝突時間（＝相対距離／相対速度）が所定値以下となった場合に、横ずれ量ｅの大きさに応じて警報出力やＥＰＳアクチュエータ１９によるトルク出力を行うことで、適切なタイミングで車両制御の実行を開始し、自車両と対向車両とが適正にすれ違うことができるようにすることができる。

本発明の一実施形態に係る車両制御装置の構成を示す機能ブロック図である。 直進する自車両とカーブ通過中の対向車両との相対位置の一例を示す図である。 互いに極性の異なるカーブを通過中の自車両と対向車両との相対位置の一例を示す図である。 所定時間後における適正進路と進行軌跡との偏差の一例を示す図である。

符号の説明

１０ 車両制御装置
２３ 地図データ記憶部（道路データ記憶手段）
３２ ジャイロセンサ（運動状態検出手段）
３３ 車速センサ（速度検出手段）
６１ 物体検知部（物体検知手段）
６２ 対向車両判定部（対向車両判定手段）
６３ 自車軌跡算出部（進行軌跡算出手段）
６４ 横方向距離設定部（適正横方向距離設定手段）
６５ カーブ設定部（カーブ設定手段、記憶手段）
６６ 適正進路設定部（進路設定手段）
６７ 作動部（制御手段）
６８ 進路比較部（比較手段）

Claims (8)

1. 自車両の進行方向に存在する物体を検知し、該物体と自車両との相対位置および相対速度を検出する物体検知手段と、
   自車両の運動状態を検出する運動状態検出手段と、
   自車両の速度を検出する速度検出手段と、
   前記物体検知手段にて検知された相対速度と、前記速度検出手段にて検出された自車両の速度とに基づき、自車両の対向車両となる前記物体の有無を判定する対向車両判定手段と、
   前記運動状態検出手段の検出結果に基づき自車両の進行軌跡を算出する進行軌跡算出手段と、
   前記対向車両判定手段にて対向車両であると判定された前記物体と自車両とが適正にすれ違う際の前記物体と自車両との間の横方向距離を設定する適正横方向距離設定手段と、
   前記物体検知手段にて検知された相対位置と、前記進行軌跡算出手段にて算出された自車両の進行軌跡と、前記適正横方向距離設定手段にて設定された適正横方向距離に基づき、前記対向車両の位置から自車両の走行車線側に前記適正横方向距離だけずれた位置を含み、前記進行軌跡に接するカーブ形状を設定するカーブ設定手段と、
   前記カーブ設定手段にて設定されたカーブ形状と前記進行軌跡とを接続して得られる軌跡を、自車両の適正進路として設定する進路設定手段と、
   前記進路設定手段にて設定された適正進路に基づき自車両の車両制御を行う制御手段と
   を備えることを特徴とする車両制御装置。
2. 前記カーブ設定手段は、カーブを適正に通過するために予め設定した適正横加速度と、前記速度検出手段にて検出された自車両の速度とに基づき、前記カーブ形状を設定することを特徴とする請求項１に記載の車両制御装置。
3. 現時点までに自車両に発生した横加速度を記憶する記憶手段を備え、
   前記カーブ設定手段は、前記記憶手段に記憶された横加速度の最大値が大きくなることに伴い、前記適正横加速度が増大傾向に変化するように設定することを特徴とする請求項２に記載の車両制御装置。
4. 道路データを記憶する道路データ記憶手段を備え、
   前記カーブ設定手段は、前記道路データ記憶手段に記憶された道路データに基づき前記カーブ形状を設定することを特徴とする請求項１に記載の車両制御装置。
5. 前記カーブ設定手段は、前記対向車両判定手段にて対向車両であると判定された複数の前記物体に対して前記物体検知手段にて検知された複数の相対位置に基づき前記カーブ形状を設定することを特徴とする請求項１に記載の車両制御装置。
6. 前記カーブ設定手段は、前記対向車両判定手段にて対向車両であると判定された前記物体の走行軌跡を算出し、該走行軌跡に基づき前記カーブ形状を設定することを特徴とする請求項１に記載の車両制御装置。
7. 現在時刻から所定期間後の自車両の進行軌跡を予測し、予測した進行軌跡と前記適正進路とを比較する比較手段を備え、
   前記制御手段は、前記比較手段の比較結果において、予測された進行軌跡が前記適正進路よりも前記対向車両が走行する対向車線側に位置すると共に、前記相対位置から算出した前記物体と自車両との相対距離が所定距離よりも短いときに、前記進行軌跡が前記適正進路に近づくように車両制御を行うことを特徴とする請求項１から請求項６の何れか１つに記載の車両制御装置。
8. 前記制御手段は、前記所定距離を前記相対距離および前記物体検知手段にて検知された相対速度に基づき設定することを特徴とする請求項７に記載の車両制御装置。
   
   

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