JP4476781B2 - 車両の走行安全装置 - Google Patents

Description

この発明は、車両の走行安全装置に関するものである。

従来、例えば、カメラの撮影画像にて検知された走行路に沿って自車両を走行させるようにして運転者の操舵力を補助する操舵アシストトルクを出力する際に、操舵アシストトルクを走行路の形状および自車両の現在位置の各検出値に係るパラメータに基づき設定する車両用操舵制御装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
特開２００１−１０５１８号公報

ところで、上記従来技術に係る車両用操舵制御装置においては、対向車両の有無や、自車両と対向車両との相対位置や相対的な移動状態（例えば、自車両に対する対向車両の接近状態等）に応じて制御内容を適切に変更することで、例えば自車両と対向車両との接触が発生することを防止したり、運転者の操舵に対して不適切な干渉が発生することを防止することが望まれている。
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、自車両と対向車両との相対的な状態に応じて適切な進路維持支援制御を行うことが可能な車両の走行安全装置を提供することを目的としている。

上記課題を解決して係る目的を達成するために、請求項１に記載の本発明の車両の走行安全装置は、自車両の外界を撮像して画像データを出力する撮像手段または自車両の外界に向けて発信した電磁波と該電磁波の反射波に基づく信号を出力するレーダと、前記撮像手段から出力される前記画像データまたは前記レーダから出力される信号に基づいて自車両の進行方向に存在する物体を検知し、該物体と自車両との相対位置および相対距離および相対速度を算出する物体検知手段と、前記物体検知手段により検知された前記物体のうちから、自車両の走行車線に対する対向車線を移動する前記物体とされる対向車両の有無を検知する対向車両検知手段（例えば、実施の形態での物体検知部６１、対向車両判定部６２）と、自車両の運動状態を検出する運動状態検出手段（例えば、実施の形態でのジャイロセンサ３２）と、自車両の速度を検出する速度検出手段（例えば、実施の形態での車速センサ３３）と、前記運動状態検出手段の検出結果に基づき自車両の進行軌跡を予測する進行軌跡予測手段（例えば、実施の形態での自車進路予測部６３）と、自車両の適正進路を推定する適正進路推定手段（例えば、実施の形態での適正進路設定部６４）と、前記進行軌跡予測手段が予測した進行軌跡と、前記適正進路推定手段が推定した適正進路とを比較する比較手段（例えば、実施の形態での進路比較部６５）と、前記比較手段による比較結果に基づき自車両が前記適正進路から逸脱しないように操舵反力を増大させて自車両に設けられた進路維持支援手段（例えば、実施の形態での警報装置１６、ＥＰＳアクチュエータ１９）を作動させる作動手段（例えば、実施の形態での作動部６６）とを備える車両の走行安全装置であって、前記作動手段は、前記対向車両検知手段にて検知された前記対向車両が自車両に対して相対的に接近している場合に、自車両が適正進路から逸脱し難くなるようにして前記進路維持支援手段の作動の開始時間を早めるもしくは前記操舵反力を増大させるように制御を変更するものであって、前記作動手段は、自車両と前記対向車両との前記相対位置および前記相対距離および前記相対速度に基づき算出される接近度が高くなることに伴い、前記進路維持支援手段の作用が強大傾向に変化するように設定することを特徴としている。

上記の車両の走行安全装置によれば、対向車両が自車両に対して相対的に接近している場合に、自車両が適正進路から逸脱し難くなるようにして進路維持支援手段の作動の開始もしくは作用を強めるように制御を変更することから、自車両が適正進路から逸脱することによって対向車両と接触してしまうことを抑制し、自車両と対向車両とが適正にすれ違うことができるようにすることができる。

上記の車両の走行安全装置によれば、自車両と対向車両との接触が発生することを、より一層、抑制することができる。

さらに、請求項２に記載の本発明の車両の走行安全装置では、前記進路維持支援手段は、自車両の運転者から入力される操舵力を軽減すると共に、操舵力を可変に出力可能な操舵手段（例えば、実施の形態でのＥＰＳアクチュエータ１９）を備え、前記作動手段は、自車両が前記適正進路に沿うようにして前記操舵手段により操舵力を発生させることを特徴としている。

上記の車両の走行安全装置によれば、対向車両が自車両に対して相対的に接近している場合に、操舵手段により反力トルク（つまり操舵反力）が増大傾向に変化するように、あるいは、アシストトルクが減少傾向に変化するように設定することで、自車両が適正進路から逸脱し難くなるように設定することができ、自車両が適正進路から逸脱することによって対向車両と接触してしまうことを抑制することができる。

さらに、請求項３に記載の本発明の車両の走行安全装置では、前記作動手段は、前記適正進路推定手段が推定した自車両の適正進路内へ前記対向車両が侵入することが予測または判定された場合に、前記進路維持支援手段の作用を強める制御を抑制または作動を中止することを特徴としている。

上記の車両の走行安全装置によれば、対向車両が自車両の適正進路内へ侵入する場合には、自車両が適正進路から逸脱し難くなるように設定する制御を抑制もしくは進路維持支援手段の作動を中止することで、自車両が対向車両に対して接触回避動作を実行し易くなるように設定し、進路維持支援制御と運転者による接触回避動作とが干渉してしまうことを防止し、対向車両が適正進路から逸脱することによって自車両と接触してしまうことを抑制することができる。

さらに、請求項４に記載の本発明の車両の走行安全装置では、前記作動手段は、自車両が前記対向車両から離間する方向に向かい前記適正進路から逸脱する状態、あるいは、自車両が前記対向車両から離間する方向に向かう運転者の操舵が検知された場合に、前記進路維持支援手段の作用を強める制御を抑制または作動を中止することを特徴としている。

上記の車両の走行安全装置によれば、自車両と対向車両との接触が発生する可能性が相対的に低い状態に対して、適正進路に沿った走行を維持する過剰な制御が行われてしまうことを防止し、運転者が車両挙動に違和感を感じてしまうことを防止することができる。

さらに、請求項５に記載の本発明の車両の走行安全装置は、運転者による操舵量または操舵速度の少なくとも何れかを検出する操舵検出手段（例えば、実施の形態での操舵角センサ５１、操舵トルクセンサ５２）を備え、前記作動手段は、前記操舵検出手段により検出された操舵量または操舵速度が所定値以上である場合に、前記進路維持支援手段の作用を強める制御を抑制または作動を中止することを特徴としている。

上記の車両の走行安全装置によれば、進路維持支援制御と運転者の操舵とが干渉してしまうことを防止し、車両挙動に運転者の意志を的確に反映させ、運転者が車両挙動に違和感を感じてしまうことを防止することができる。

さらに、請求項６に記載の本発明の車両の走行安全装置は、運転者が対向車両を認識しているか否かを検知する状態検知手段（例えば、実施の形態での運転者状態推定部６７）を備え、前記作動手段は、前記状態検知手段により運転者が前記対向車両を認識していることが検知された場合に、前記進路維持支援手段の作用を強める制御を抑制または作動を中止することを特徴としている。

上記の車両の走行安全装置によれば、運転者が対向車両を認識していることが検知された場合には、適正進路に沿った走行を維持する過剰な制御が行われてしまうことを防止し、車両挙動に運転者の意志を的確に反映させ、運転者が車両挙動に違和感を感じてしまうことを防止することができる。

さらに、請求項７に記載の本発明の車両の走行安全装置では、前記進路維持支援手段は、運転者への報知を行う報知手段（例えば、実施の形態での警報装置１６）を具備し、前記作動手段は、前記対向車両検知手段にて検知された前記対向車両が自車両に対して相対的に接近している場合に、自車両が適正進路を維持するように運転者に報知する報知内容を変更することを特徴としている。

上記の車両の走行安全装置によれば、対向車両が自車両に対して相対的に接近している場合に、自車両が適正進路を維持するように運転者に報知する報知内容を変更することで、対向車両に対する運転者の注意を有効に喚起することができる。

以上説明したように、請求項１に記載の本発明の車両の走行安全装置によれば、自車両が適正進路から逸脱することによって対向車両と接触してしまうことを抑制し、自車両と対向車両とが適正にすれ違うことができるようにすることができる。
さらに、自車両と対向車両との接触が発生することを、より一層、抑制することができる。
さらに、請求項２に記載の本発明の車両の走行安全装置によれば、操舵手段により反力トルク（つまり操舵反力）が増大傾向に変化するように、あるいは、アシストトルクが減少傾向に変化するように設定することで、自車両が適正進路から逸脱し難くなるように設定することができ、自車両が適正進路から逸脱することによって対向車両と接触してしまうことを抑制することができる。

さらに、請求項３に記載の本発明の車両の走行安全装置によれば、対向車両が自車両の適正進路内へ侵入する場合には、自車両が適正進路から逸脱し難くなるように設定する制御を抑制もしくは進路維持支援手段の作動を中止することで、自車両が対向車両に対して接触回避動作を実行し易くなるように設定し、進路維持支援制御と運転者による接触回避動作とが干渉してしまうことを防止し、対向車両が適正進路から逸脱することによって自車両と接触してしまうことを抑制することができる。
さらに、請求項４に記載の本発明の車両の走行安全装置によれば、自車両と対向車両との接触が発生する可能性が相対的に低い状態に対して、適正進路に沿った走行を維持する過剰な制御が行われてしまうことを防止し、運転者が車両挙動に違和感を感じてしまうことを防止することができる。

さらに、請求項５に記載の本発明の車両の走行安全装置によれば、進路維持支援制御と運転者の操舵とが干渉してしまうことを防止し、車両挙動に運転者の意志を的確に反映させ、運転者が車両挙動に違和感を感じてしまうことを防止することができる。
さらに、請求項６に記載の本発明の車両の走行安全装置によれば、運転者が対向車両を認識していることが検知された場合には、適正進路に沿った走行を維持する過剰な制御が行われてしまうことを防止し、車両挙動に運転者の意志を的確に反映させ、運転者が車両挙動に違和感を感じてしまうことを防止することができる。
さらに、請求項７に記載の本発明の車両の走行安全装置によれば、対向車両が自車両に対して相対的に接近している場合に、自車両が適正進路を維持するように運転者に報知する報知内容を変更することで、対向車両に対する運転者の注意を有効に喚起することができる。

以下、本発明の一実施形態に係る車両の走行安全装置について添付図面を参照しながら説明する。

図１に示すように、本実施の形態による車両の走行安全装置１０は、例えば、内燃機関１１の駆動力を、オートマチックトランスミッション（ＡＴ）あるいは無段自動変速機（ＣＶＴ）等のトランスミッション（Ｔ／Ｍ）１２を介して車両の駆動輪に伝達する車両に搭載され、ナビゲーション装置１３と、制御装置１４と、ブレーキアクチュエータ１５および警報装置１６と、外界センサをなす撮影装置１７およびレーダ装置１８と、ＥＰＳアクチュエータ１９とを備えて構成されている。
なお、撮影装置１７は、例えば可視光領域や赤外線領域にて撮像可能なＣＣＤカメラやＣ−ＭＯＳカメラ等からなるカメラ１７ａおよび画像処理部１７ｂを備えて構成され、カメラ１７ａは、例えばフロントウィンドウの車室内側でルームミラー近傍の位置に配置され、フロントウィンドウ越しに自車両の進行方向前方の所定検知範囲の外界を撮影する。画像処理部１７ｂは、カメラ１７ａにより撮影して得た画像に対して、例えばフィルタリングや二値化処理等の所定の画像処理を行い、画像データを生成して制御装置１４へ出力する。
また、レーダ装置１８は、例えばレーザ光やミリ波等のレーダ１８ａおよびレーダ制御部１８ｂとを備えて構成され、レーダ１８ａは、例えば自車両のボディのノーズ部や車室内のフロントウィンドウ近傍等に配置され、制御装置１４からレーダ制御部１８ｂへ入力される制御指令に応じたレーダ制御部１８ｂの制御により、レーザ光やミリ波等の発信信号を適宜の検知方向（例えば、自車両の進行方向前方等）に向けて発信すると共に、この発信信号が自車両の外部の物体（検知対象物）によって反射されることで生じた反射信号を受信し、反射信号と発信信号とを混合してビート信号を生成して制御装置１４へ出力する。

ナビゲーション装置１３は、例えば現在位置検出部２１と、ナビゲーション処理部２２と、地図データ記憶部２３と、入力部２４と、表示部２５とを備えて構成されている。
さらに、現在位置検出部２１は、例えば人工衛星を利用して車両の位置を測定するためのＧＰＳ（Global Positioning System）信号や、例えば適宜の基地局を利用してＧＰＳ信号の誤差を補正して測位精度を向上させるためのＤ（Differential）ＧＰＳ信号等の測位信号を受信する測位信号受信部３１と、水平面内での自車両の向きや鉛直方向に対する傾斜角度（例えば、車両の前後方向軸の鉛直方向に対する傾斜角度や車両重心の上下方向軸回りの回転角であるヨー角等）および傾斜角度の変化量（例えば、ヨーレート等）を検出するジャイロセンサ３２と、車両の速度（車速）を検出する車速センサ３３とを備えて構成され、受信した測位信号によって、あるいは、車速やヨーレート等の検出信号に基づく自律航法の算出処理によって、車両の現在位置を算出する。

地図データ記憶部２３は、例えばハードディスク装置等の磁気ディスク装置や、例えばＣＤ−ＲＯＭやＣＤ−ＲやＭＯやＤＶＤ等の光ディスク装置等のコンピュータ読み取り可能な記憶媒体からなる。そして、地図データ記憶部２３は、例えば表示部２５において地図を表示するための地図データとして、例えば道路の幅員データや複数の道路の交差角度や交差点の形状や位置等の道路データを格納している。

ナビゲーション処理部２２は、例えば、地図データ記憶部２３から取得される道路データに対して、現在位置検出部２１における測位信号および自律航法の算出処理のそれぞれ、又は、何れかから得られる車両の現在位置の情報に基づいてマップマッチングを行い、位置検出の結果を補正すると共に、検出された車両の現在位置、あるいは、各種スイッチやキーボード等からなる入力部２４を介して操作者により入力された適宜の車両の位置に対して、表示部２５での地図表示を制御する。
また、ナビゲーション処理部２２は、例えば車両の経路探索や経路誘導等の処理を実行し、地図データ記憶部２３から取得される道路データと共に、例えば目的地までの経路情報や各種の付加情報を表示部２５へ出力する。

制御装置１４は、走行制御部４１と、エンジン制御部４２と、変速制御部４３と、ブレーキ制御部４４と、ＥＰＳ制御部４６とを備えて構成され、運転者が入力した操舵角度の方向と大きさを検出する操舵角センサ５１と、運転者により入力される操舵トルクを検出する操舵トルクセンサ５２と、自車両に発生する加速度（例えば、車両前後方向の前後加速度および車両横方向の横加速度等）を検出する加速度センサ５３とから出力される各検出信号が入力されている。
ＥＰＳ制御部４６は、例えば操舵トルクセンサ５２にて検出された運転者から入力される操舵トルクに応じて、この操舵トルクを補助するパワーステアリング用のアシスト量を算出し、このアシスト量をＥＰＳアクチュエータ１９に出力させるためのトルク指令としてアシストトルクを算出し、ＥＰＳアクチュエータ１９を駆動する。
さらに、走行制御部４１は、物体検知部６１と、対向車両判定部６２と、自車進路予測部６３と、適正進路設定部６４と、進路比較部６５と、作動部６６と、運転者状態推定部６７とを備えて構成されている。

物体検知部６１は、撮影装置１７から入力される画像データまたはレーダ装置１８から出力されるビート信号に基づき、自車両の進行方向におけるカメラ１７ａまたはレーダ１８ａの各検知エリア内に存在する静止物および移動体からなる物体を検知し、検知した物体と自車両との相対位置および相対距離および相対速度を検出する。
対向車両判定部６２は、物体検知部６１にて検知された物体のうち、自車両の対向車両、例えば自車両の走行車線に対する対向車線を移動する移動体等となる物体の有無を判定する。
自車進路予測部６３は、例えば現在位置検出部２１にて検出された自車両の現在位置の時間変化や、自車両の走行状態、例えば車速センサ３３にて検知された自車両の現在速度ＶＰと、ジャイロセンサ３２にて検出された自車両のヨーレートωとに基づいて自車両の進行軌跡を算出する。例えば自車両がカーブを通過する場合、このカーブの回転半径Ｒは、下記数式（１）に示すように算出される。

適正進路設定部６４は、自車両と対向車両とが適正にすれ違うことができる適正進路を、例えば撮影装置１７から入力される画像データ、あるいは、例えば地図データ記憶部２３の道路データや現在位置検出部２１にて検出された自車両の現在位置の時間変化から得られる進行方向前方の道路形状、あるいは、対向車両の位置に対して設定する所定の横方向距離Ｄ等に基づき設定する。
例えば、適正進路設定部６４は、撮影装置１７から入力される画像データ上において、例えば図２に示すように、自車両の走行車線に対する走行区分線Ｌ１，Ｌ２を検知し、検知した走行区分線Ｌ１，Ｌ２に基づき走行車線の中心線を算出し、この中心線を適正進路Ｒ０として設定する。
また、例えば図３に示すように、対向車両の位置から自車両の走行車線側に所定の横方向距離Ｄだけずれた位置ＰＤを自車両が通過すべき位置として設定し、この位置ＰＤを含み、自車両の進行方向あるいは自車両の進行方向近傍の方向に沿った軌跡を適正進路Ｒ０として設定する。

進路比較部６５は、自車進路予測部６３にて予測される自車両の進行軌跡と、適正進路設定部６４にて設定された適正進路とを比較し、例えば図２に示すように、現在時刻から所定時間経過後における自車両の位置と適正進路との偏差ｄを算出する。
作動部６６は、進路比較部６５での比較結果に基づき、自車両が適正進路から逸脱しないようにして進路維持支援制御を実行する。

例えば作動部６６は、現在時刻から所定時間経過後における自車両の位置と適正進路との偏差ｄがゼロから正方向に増大あるいは負方向に減少することに伴い、例えば図４に示すように、ＥＰＳアクチュエータ１９から出力させる反力トルク（つまり操舵反力）が増大傾向に変化するように設定する。そして、作動部６６は、偏差ｄの絶対値が所定値ｄｗ以上となった場合に、音声等の聴覚的警報や表示等の視覚的警報やステアリング振動等の触覚的警報を警報装置１６から出力させる。つまり、進路維持支援制御の作用を強めるように変更する。
さらに、作動部６６は、自車両と対向車両との接近度が高くなることに伴い、反力トルク（つまり操舵反力）が増大傾向に変化するように設定し、進路維持支援制御の作用を強めるように変更する。これにより、例えば図４に示すように、自車両と対向車両との接近度が相対的に低い状態である通常状態に比べて、自車両と対向車両との接近度が高くなると反力トルクが増大する。そして、作動部６６は、例えば図５に示すように、通常状態に比べて、自車両と対向車両との接近度が高くなることに伴い警報出力のタイミングが早くなるようにして、偏差ｄの絶対値が所定値ｄｗよりも小さな所定値ｄｗ１以上となった場合に、各種警報を警報装置１６から出力させるように変更すると共に、通常状態に比べて報知内容を変更し、進路維持支援制御の作用を強めるように変更する。
また、通常はＥＰＳアクチュエータ１９が周知のパワーステアリングとして機能し、自車両と対向車両とが相対的に接近する場合や、接近度が高い場合に、進路維持支援制御の作動を開始するようにしてもよい。

また、作動部６６は、適正進路のカーブ半径が所定値以上となって、適正進路が直線状、あるいは、ほぼ直線状であると判断できる場合には、例えば図６に示すように、適正進路のカーブ半径が所定値未満である通常状態に比べて左右方向に対する反力トルク（つまり操舵反力）が増大傾向に変化するように、あるいは、例えば図７に示すように、通常状態に比べてアシストトルクが減少傾向に変化するように、あるいは、反力トルクを新たに出力するように設定し、自車両の直進性を増大させ、進路維持支援制御の作用を強めるように変更する。

また、作動部６６は、例えば図８に示すように、撮影装置１７から入力される画像データ上において対向車両Ｑが自車両Ｐの走行車線内に存在することが検知された場合、あるいは、例えば物体検知部６１にて検知された相対位置と、この相対位置の時間変化に基づき算出した速度ベクトルとに基づき推定される所定時間後の対向車両Ｑの位置が、自車両Ｐの走行車線内に存在することが予測された場合には、例えば図９に示すように、対向車両Ｑが自車両Ｐの走行車線内に侵入してこない場合に比べて、反力トルク（つまり操舵反力）が減少傾向に変化するように設定し、運転者による接触回避操作が実行し易くなるように設定する。
さらに、作動部６６は、進路維持支援制御の作用を強めるように変更している状態で、対向車両Ｑが自車両Ｐの走行車線内に存在することが検知あるいは侵入することが予測された場合には、進路維持支援制御の作用を強める制御を抑制または作動を中止する。

また、作動部６６は、操舵角センサ５１または操舵トルクセンサ５２の検出信号に基づき、運転者による操舵量または操舵速度を検知し、検知した操舵量または操舵速度が所定値以上である場合には、進路維持支援制御の作用を強める制御を抑制または作動を中止する。
また、運転者状態推定部６７は、自車両の運転者の状態、例えば覚醒状態や脇見状態等の運転に対する注意度や集中度に係る状態を推定する。
例えば、運転者状態推定部６７には、運転者の視線を検出する視線センサ（図示略）や運転者の顔の向き等を検知するセンサ（図示略）、あるいは、運転操作の状態や車両の運動状態の変化を検出する各種センサ（図示略）から出力される各検出信号が入力されており、各検出信号に基づき運転者が対向車両を認識しているか否かが判定される。
そして、作動部６６は運転者状態推定部６７により運転者が対向車両を認識していることが判定された場合には、進路維持支援制御の作用を強める制御を抑制または作動を中止する。

作動部７０は、接触予測部６９による予測結果に応じて、例えば接触の可能性が有ると判定された場合には、音声等の聴覚的警報や表示等の視覚的警報やステアリング振動等の触覚的警報を警報装置１６から出力させたり、ＥＰＳアクチュエータ１９により反力トルクまたはアシストトルクを出力させる接触回避制御を実行する。
さらに、作動部７０は、逸脱判定部６５にて適正進路を対向車両が逸脱したと判定された場合には、この場合以外の場合に比べて接触回避制御の作動を抑制または作動を中止して、対向車両で実行される接触回避動作により接触を回避するように設定する。

上述したように、本実施の形態による車両の走行安全装置１０によれば、対向車両が自車両に対して相対的に接近している場合に、自車両が適正進路から逸脱し難くなるようにして進路維持支援制御の作動を開始もしくは進路維持支援制御の作用を強めるように制御を変更することから、自車両が適正進路から逸脱することによって対向車両と接触してしまうことを抑制し、自車両と対向車両とが適正にすれ違うことができるようにすることができる。
また、対向車両が自車両の進行軌跡内へ侵入する場合には、進路維持支援制御の作用を強める制御を抑制することで、自車両が対向車両に対して接触回避動作を実行し易くなるように設定し、進路維持支援制御と運転者による接触回避動作とが干渉してしまうことを防止し、対向車両が適正進路から逸脱することによって自車両と接触してしまうことを抑制することができる。
さらに、運転者による操舵量または操舵速度が所定値以上である場合には、進路維持支援制御と運転者の操舵とが干渉してしまうことを防止し、車両挙動に運転者の意志を的確に反映させ、運転者が車両挙動に違和感を感じてしまうことを防止することができる。
また、運転者が対向車両を認識していることが検知された場合には、過剰な進路維持支援制御が行われてしまうことを防止し、車両挙動に運転者の意志を的確に反映させ、運転者が車両挙動に違和感を感じてしまうことを防止することができる。

なお、上述した実施の形態において、作動部６６は、自車両が対向車両から離間する方向に向かい適正進路から逸脱する状態、あるいは、自車両が対向車両から離間する方向に向かう運転者の操舵が検知された場合には、進路維持支援制御の作用を強める制御を抑制または作動を中止する。
すなわち、上述した実施の形態において、作動部６６は、自車両と対向車両との接近度が高くなることに伴い、例えば図４に示すように、偏差ｄの絶対値の増大に伴い、ＥＰＳアクチュエータ１９から出力させる反力トルク（つまり操舵反力）が増大傾向に変化するように設定するとしたが、これに限定されず、例えば図１０に示すように、自車両と対向車両との接近度が高くなることに伴い反力トルクを増大させる際に、偏差ｄの正方向への増大に伴う反力トルクの増大量を相対的に大きな値に設定し、偏差ｄの負方向への増大に伴う反力トルクの増大量を相対的に小さな値に設定（つまり反力トルクの増大を抑制）、あるいは、偏差ｄの負方向への増大に伴う反力トルクの増大を禁止（つまり反力トルクを通常状態と同等の値に設定）し、自車両の対向車線側への逸脱を抑制するように設定してもよい。
また、上述した実施の形態において、作動部６６は、適正進路が直線状、あるいは、ほぼ直線状であると判断できる場合には、例えば図６に示すように、適正進路のカーブ半径が所定値未満である通常状態に比べて左右方向に対する反力トルク（つまり操舵反力）が増大傾向に変化するように設定するとしたが、これに限定されず、例えば図１１に示すように、左右方向に対する反力トルクを増大させる際に、対向車線側（例えば、図１１に示す右方向）に対する反力トルクの増大量を相対的に大きな値に設定し、反対側（例えば、図１１に示す左方向）に対する反力トルクの増大量を相対的に小さな値に設定（つまり反力トルクの増大を抑制）、あるいは、反対側に対する反力トルクの増大を禁止（つまり反力トルクを通常状態と同等の値に設定）し、自車両の対向車線側への逸脱を抑制するように設定してもよい。
これにより、自車両と対向車両との接触が発生する可能性が相対的に低い状態に対して、過剰な進路維持支援制御が行われてしまうことを防止し、運転者が車両挙動に違和感を感じてしまうことを防止することができる。

なお、上述した実施の形態においては、反力トルクまたはアシストトルクを制御して自車両の直進性を増大させるとしたが、これに限定されず、例えばサスペンションの状態を制御して、自車両の直進性を増大させてもよい。

本発明の一実施形態に係る車両の走行安全装置の構成を示す機能ブロック図である。 直進路における自車両と対向車両との相対位置の一例を示す図である。 直進路における自車両と対向車両との相対位置の一例を示す図である。 自車両の位置と適正進路との偏差ｄに応じて変化する反力トルクの一例を示すグラフ図である。 自車両の位置と適正進路との偏差ｄに応じた警報出力のタイミングの一例を示す図である。 自車両の位置と適正進路との偏差ｄに応じて変化する反力トルクの一例を示すグラフ図である。 自車両の位置と適正進路との偏差ｄに応じた警報出力のタイミングの一例を示す図である。 直進路における自車両と対向車両との相対位置の一例を示す図である。 自車両の位置と適正進路との偏差ｄに応じて変化する反力トルクの一例を示すグラフ図である。 本実施の形態の変形例に係る自車両の位置と適正進路との偏差ｄに応じて変化する反力トルクの一例を示すグラフ図である。 本実施の形態の変形例に係る自車両の位置と適正進路との偏差ｄに応じて変化する反力トルクの一例を示すグラフ図である。

符号の説明

１０ 車両の走行安全装置
１６ 警報装置（進路維持支援手段、報知手段）
１９ ＥＰＳアクチュエータ（進路維持支援手段、操舵手段）
３２ ジャイロセンサ（運動状態検出手段）
３３ 車速センサ（速度検出手段）
５１ 操舵角センサ（操舵検出手段）
５２ 操舵トルクセンサ（操舵検出手段）
６１ 物体検知部（対向車両検知手段）
６２ 対向車両判定部（対向車両検知手段）
６３ 自車進路予測部（進行軌跡予測手段）
６４ 適正進路設定部（適正進路推定手段）
６５ 進路比較部（比較手段）
６６ 作動部（作動手段）
６７ 運転者状態推定部（状態検知手段）

Claims (7)

1. 自車両の外界を撮像して画像データを出力する撮像手段または自車両の外界に向けて発信した電磁波と該電磁波の反射波に基づく信号を出力するレーダと、
   前記撮像手段から出力される前記画像データまたは前記レーダから出力される信号に基づいて自車両の進行方向に存在する物体を検知し、該物体と自車両との相対位置および相対距離および相対速度を算出する物体検知手段と、
   前記物体検知手段により検知された前記物体のうちから、自車両の走行車線に対する対向車線を移動する前記物体とされる対向車両の有無を検知する対向車両検知手段と、
   自車両の運動状態を検出する運動状態検出手段と、
   自車両の速度を検出する速度検出手段と、
   前記運動状態検出手段の検出結果に基づき自車両の進行軌跡を予測する進行軌跡予測手段と、
   自車両の適正進路を推定する適正進路推定手段と、
   前記進行軌跡予測手段が予測した進行軌跡と、前記適正進路推定手段が推定した適正進路とを比較する比較手段と、
   前記比較手段による比較結果に基づき自車両が前記適正進路から逸脱しないように操舵反力を増大させて自車両に設けられた進路維持支援手段を作動させる作動手段と
   を備える車両の走行安全装置であって、
   前記作動手段は、前記対向車両検知手段にて検知された前記対向車両が自車両に対して相対的に接近している場合に、自車両が適正進路から逸脱し難くなるようにして前記進路維持支援手段の作動の開始時間を早めるもしくは前記操舵反力を増大させるように制御を変更するものであって、
   前記作動手段は、自車両と前記対向車両との前記相対位置および前記相対距離および前記相対速度に基づき算出される接近度が高くなることに伴い、前記進路維持支援手段の作用が強大傾向に変化するように設定することを特徴とする車両の走行安全装置。
2. 前記進路維持支援手段は、自車両の運転者から入力される操舵力を軽減すると共に、操舵力を可変に出力可能な操舵手段を備え、
   前記作動手段は、自車両が前記適正進路に沿うようにして前記操舵手段により操舵力を発生させることを特徴とする請求項１に記載の車両の走行安全装置。
3. 前記作動手段は、前記適正進路推定手段が推定した自車両の適正進路内へ前記対向車両が侵入することが予測または判定された場合に、前記進路維持支援手段の作用を強める制御を抑制または作動を中止することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の車両の走行安全装置。
4. 前記作動手段は、自車両が前記対向車両から離間する方向に向かい前記適正進路から逸脱する状態、あるいは、自車両が前記対向車両から離間する方向に向かう運転者の操舵が検知された場合に、前記進路維持支援手段の作用を強める制御を抑制または作動を中止することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の車両の走行安全装置。
5. 運転者による操舵量または操舵速度の少なくとも何れかを検出する操舵検出手段を備え、
   前記作動手段は、前記操舵検出手段により検出された操舵量または操舵速度が所定値以上である場合に、前記進路維持支援手段の作用を強める制御を抑制または作動を中止することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の車両の走行安全装置。
6. 運転者が対向車両を認識しているか否かを検知する状態検知手段を備え、
   前記作動手段は、前記状態検知手段により運転者が前記対向車両を認識していることが検知された場合に、前記進路維持支援手段の作用を強める制御を抑制または作動を中止することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の車両の走行安全装置。
7. 前記進路維持支援手段は、運転者への報知を行う報知手段を具備し、
   前記作動手段は、前記対向車両検知手段にて検知された前記対向車両が自車両に対して相対的に接近している場合に、自車両が適正進路を維持するように運転者に報知する報知内容を変更することを特徴とする請求項１から請求項６の何れか１つに記載の車両の走行安全装置。

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