JP4907408B2

JP4907408B2 - 車両の走行安全装置

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Publication number: JP4907408B2
Application number: JP2007094288A
Authority: JP
Inventors: 健太川上; 誠片山
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2007-03-30
Filing date: 2007-03-30
Publication date: 2012-03-28
Anticipated expiration: 2027-03-30
Also published as: JP2008250879A

Description

この発明は車両の走行安全装置に関し、より具体的には車両（自車）の周囲の物体との接触の回避を支援すると共に、接触回避支援動作の過剰を抑制するようにした装置に関する。

車両に電磁波によるレーダを搭載して前方の先行車などの障害物（物体）を検出・認識し、それとの接触の可能性があると判断される場合、接触回避支援動作を行う装置が知られている。他方、そのような装置において過剰な接触回避支援動作を抑制する技術も提案されており、その例として下記の特許文献１記載の技術を挙げることができる。

特許文献１記載の技術においては、自車の前方に停止している先行車が発進したときに先行車発進報知を実行する装置において、自車が交差点近傍などの報知が不要な場所にあるとき、報知を不要としている。
特開２００１−２７７９６７号公報

ところで、この種の装置においては、接触回避支援手段の過剰動作の抑制を装置側で判断するため、過剰動作が頻繁に生じる環境において乗員が煩瑣に感じる場合にも、十分に抑制されないこともあった。

従って、この発明の目的は上記した課題を解決し、乗員の意思に応じて接触回避支援手段の過剰動作を抑制するようにした車両の走行安全装置を提供することにある。

上記の目的を解決するために、請求項１にあっては、車両の周囲に存在する物体を検出する物体検出手段と、前記車両の運動状態を検出する運動状態検出手段と、前記検出された運動状態に基づいて前記検出された物体との接触の可能性を判断する接触可能性判断手段と、前記検出された物体との接触の可能性があると判断される場合、前記検出された物体との接触回避を支援する接触回避支援動作を実行する接触回避支援手段とを備えた車両の走行安全装置において、前記車両が走行する道路のデータを記憶する道路データ記憶手段と、前記車両の位置を検出する位置検出手段と、前記位置検出手段により検出された前記接触回避支援手段の動作地点を含む前記道路のデータの所定範囲を前記接触回避支援手段が動作した後の前記車両の乗員の操作に応じて前記接触回避支援手段の過剰動作抑制領域として設定する過剰動作抑制領域設定手段とを備え、前記過剰動作抑制領域設定手段は、前記過剰動作抑制領域を設定するときに、前記車両の位置検出精度が低下している場合には、前記過剰動作抑制領域として設定される前記所定範囲を拡大すると共に、前記接触回避支援手段は、前記車両が前記設定された過剰動作抑制領域を走行するとき、前記接触回避支援動作を抑制する如く構成した。

請求項２に係る車両の走行安全装置にあっては、前記過剰動作抑制領域設定手段は、前記接触回避支援手段が動作してから所定時間内に前記車両の乗員の操作が行われたとき、前記接触回避支援手段が動作した地点を含む所定の領域を前記過剰動作抑制領域として設定する如く構成した。

請求項３に係る車両の走行安全装置にあっては、前記過剰動作抑制領域設定手段は、前記接触回避支援手段の動作の有無に関わらず、前記車両の乗員の操作に応じて前記道路のデータの所定範囲を前記過剰動作抑制領域として設定する如く構成した。

請求項４に係る車両の走行安全装置にあっては、前記接触回避支援手段は、前記車両が前記過剰動作抑制領域を走行するとき、前記接触回避支援動作を中止するか、実行し難くする如く構成した。

請求項５に係る車両の走行安全装置にあっては、前記接触回避支援手段は、前記車両のブレーキ、操舵、警報装置およびシートベルトの少なくともいずれかを介して前記接触回避支援動作を実行する如く構成した。

請求項６に係る車両の走行安全装置にあっては、前記接触回避支援手段は、前記道路データにおいてカーブの入口または出口から所定の範囲、トンネルまたは鉄橋内、および交差点近傍の少なくともいずれかが前記過剰動作抑制領域として設定されたとき、前記接触回避支援手段の動作抑制量を増加する如く構成した。

請求項７に係る車両の走行安全装置にあっては、前記過剰動作抑制領域設定手段は、前記過剰動作抑制領域が設定されている地点を前記車両の乗員に報知する如く構成した。

請求項８に係る車両の走行安全装置にあっては、前記過剰動作抑制領域設定手段により設定された前記過剰動作抑制領域を、前記車両の乗員の操作に応じて解除する過剰動作抑制領域解除手段を備える如く構成した。

請求項１に係る車両の走行安全装置にあっては、検出された物体との接触の可能性があると判断される場合、検出された物体との接触回避を支援する接触回避支援動作を実行する接触回避支援手段とを備えた車両の走行安全装置において、車両が走行する道路のデータを記憶する道路データ記憶手段と、車両の位置を検出する位置検出手段と、位置検出手段により検出された接触回避支援手段の動作地点を含む道路のデータの所定範囲を接触回避支援手段が動作した後の車両の乗員の操作に応じて接触回避支援手段の過剰動作抑制領域として設定する過剰動作抑制領域設定手段とを備え、過剰動作抑制領域設定手段は、過剰動作抑制領域を設定するときに、車両の位置検出精度が低下している場合には、過剰動作抑制領域として設定される所定範囲を拡大すると共に、接触回避支援手段は、車両が設定された過剰動作抑制領域を走行するとき、接触回避支援動作を抑制する如く構成したので、乗員の意思に応じて接触回避支援手段の過剰動作を抑制することができ、乗員が接触回避支援手段の動作を煩瑣に感じることがない。また、位置検出精度が低下する地点においても、接触回避支援手段の過剰動作を確実に抑制することができる。

請求項２に係る車両の走行安全装置にあっては、接触回避支援手段が動作してから所定時間内に車両の乗員の操作が行われたとき、接触回避支援手段が動作した地点を含む所定の領域を過剰動作抑制領域として設定する如く構成したので、上記した効果に加え、過剰動作抑制領域として設定するのが遅れても、その遅れを補償することができる。

請求項３に係る車両の走行安全装置にあっては、接触回避支援手段の動作の有無に関わらず、車両の乗員の操作に応じて道路のデータの所定範囲を過剰動作抑制領域として設定する如く構成したので、上記した効果に加え、乗員は任意のときに過剰動作抑制領域を設定することができる。

請求項４に係る車両の走行安全装置にあっては、車両が過剰動作抑制領域を走行するとき、接触回避支援動作を中止するか実行し難くする如く構成したので、上記した効果に加え、過剰動作による煩瑣感を低減することができる。

請求項５に係る車両の走行安全装置にあっては、車両のブレーキ、操舵、警報装置およびシートベルトの少なくともいずれかを介して接触回避支援動作を実行する如く構成したので、上記した効果に加え、過剰動作を最適に抑制することができる。

請求項６に係る車両の走行安全装置にあっては、道路データにおいてカーブの入口または出口から所定の範囲、トンネルまたは鉄橋内、および交差点近傍の少なくともいずれかが過剰動作抑制領域として設定されたとき、接触回避支援手段の動作抑制量を増加する如く構成したので、上記した効果に加え、過剰動作が起こりやすい環境での過剰動作をより確実に抑制することが可能となる。

請求項７に係る車両の走行安全装置にあっては、過剰動作抑制領域が設定されている地点を車両の乗員に報知する如く構成したので、上記した効果に加え、乗員は過剰動作抑制領域が設定されている地点を容易に把握することができ、例えば誤って設定するなどの不都合が生じることがない。

請求項８に係る車両の走行安全装置にあっては、過剰動作抑制領域設定手段により設定された過剰動作抑制領域を、車両の乗員の操作に応じて解除する過剰動作抑制領域解除手段を備える如く構成したので、上記した効果に加え、誤って過剰動作抑制領域を設定した場合でもあっても容易に修正することが可能となる。

以下、添付図面に即してこの発明に係る車両の走行安全装置を実施するための最良の形態について説明する。

図１はこの発明の実施例に係る車両の走行安全装置を全体的に示す概略図である。

図１において、符号１０は車両の走行安全装置を示し、装置１０は、内燃機関（図に「ＥＮＧ」と示す。以下「エンジン」という）１２の駆動力を自動変速機（図に「Ｔ／Ｍ」と示す）１４から駆動輪（図示せず）に伝達する車両（自車。図示せず）に搭載され、制御装置１６と、ブレーキアクチュエータ２０と、ＥＰＳ（Electric Power Steering）アクチュエータ２２と、警報装置２４と、シートベルト駆動機構２５とを備える。

制御装置１６は、走行制御部２６と、エンジン制御部３０と、変速制御部３２と、ブレーキ制御部３４と、ＥＰＳ制御部３６と、シートベルト制御部３８とからなる。これら制御部は全てマイクロコンピュータを備えると共に、相互に通信自在に構成される。

走行制御部２６は接触回避支援動作を行う接触回避支援手段などとして機能するが、それについては後述する。エンジン制御部３０と変速制御部３２は、エンジン１２と自動変速機１４の動作を制御するが、エンジン制御部３０と変速制御部３２の動作は本願の要旨と直接の関連を有しないため、説明は省略する。

ブレーキアクチュエータ２０は、ブレーキペダル（図示せず）の踏み込み力を増力するマスタバック（図示せず）と、増力された踏み込み力で制動圧を発生し、ブレーキ油圧機構（図示せず）を介して駆動輪と従動輪に装着されたブレーキを動作させるマスタシリンダ（図示せず）からなる。

ブレーキ制御部３４はブレーキアクチュエータ２０に接続される。ブレーキ制御部３４は、走行制御部２６の指令に応じ、ブレーキ油圧機構を介してドライバ（運転者）のブレーキペダル操作とは独立にブレーキアクチュエータ２０を動作させる自動ブレーキを実行することで車両の走行を制動（減速）する。

ＥＰＳアクチュエータ２２は、前輪が駆動輪である場合を例にとって説明すると、ステアリングシャフトなどから伝達されるステアリングホイール（図示せず）の回転運動をピニオンを介してラック（共に図示せず）の往復運動に変換し、タイロッド（図示せず）を介し前輪を転舵させる機構において、そのラック上に配置された電動機からなる。

ＥＰＳ制御部３６はＥＰＳアクチュエータ２２に接続される。ＥＰＳ制御部３６は、走行制御部２６の指令に応じ、ＥＰＳアクチュエータ２２を動作させてドライバに操舵トルクを付与する。

警報装置２４は車両の運転席付近に設置されたオーディオスピーカとインディケータ（共に図示せず）を備え、走行制御部２６に接続される。走行制御部２６は警報装置２４を動作させ、音声と視覚を介してドライバに警報する。

シートベルト駆動機構２５は、車両の運転席に設置され、運転者が装着するシートベルト（図示せず）に接続され、シートベルトを駆動する。シートベルト制御部３８はシートベルト駆動機構２５に接続され、その駆動力を調節して運転者に警報する。

走行制御部２６は、さらに必要に応じ、ＥＰＳ制御部３６を介してＥＰＳアクチュエータ２２を動作させてステアリングホイールを回転させることによってもドライバに警報する。

上記に加え、装置１０は、図示のようなセンサ類を備える。

以下説明すると、撮影装置４０は、ＣＣＤカメラやＣ−ＭＯＳカメラからなるカメラ４０ａと画像処理部４０ｂからなる。カメラ４０ａは車両のフロントウィンドウの車室内側でルームミラー近傍の位置に配置され、フロントウィンドウ越しに進行方向前方を撮影する。画像処理部４０ｂは、カメラ４０ａで撮影して得た画像を入力し、フィルタリングや二値化などの画像処理を行って画像データを生成し、走行制御部２６に出力する。

レーダ装置４２は、レーザ光やミリ波などのレーダ４２ａとレーダ制御部４２ｂからなる。レーダ４２ａは車両のボディのノーズ部などに配置され、走行制御部２６からの指令に応じて動作するレーダ制御部４２ｂの指示に従い、レーザ光などを車両の進行方向前方などの周囲に発信すると共に、それが車両の周囲に存在する物体によって反射されて生じた反射信号を受信して発信信号と混合してビート信号を生成し、走行制御部２６に出力する。

操舵トルクセンサ４４はステアリングホィールとＥＰＳアクチュエータ２２の間に配置され、ステアリングホイールからドライバが入力（操作）した操舵力（操舵トルク）の方向と大きさに応じた出力を生じる。

操舵角センサ４６はステアリングシャフトの付近に配置され、ステアリングホイールを通じてドライバが入力（操作）した操舵角の方向と大きさに応じた出力を生じる。

ヨーレートセンサ５０は車両の重心位置付近に配置され、車両の鉛直軸（ヨー軸）回りのヨーレート（回転角速度）に応じた出力を生じる。

車速センサ５２は駆動輪のドライブシャフト（図示せず）の付近に配置され、駆動輪の所定回転ごとにパルスを出力する。上記したセンサの出力も走行制御部２６に送られ、走行制御部２６はそれらの入力値から操舵トルクなどを検出すると共に、車速センサ５２の出力をカウントして車速を検出する。

装置１０は、さらに、ナビゲーション装置５４を備える。ナビゲーション装置５４は、現在位置検出部５４ａと、ナビゲーション処理部５４ｂと、地図データ記憶部５４ｃと、入力部５４ｄと、表示部５４ｅからなる。

現在位置検出部５４ａは、ＧＰＳ（Global Positioning System）信号などの測位信号を受信する測位信号受信部５４ａ１と、車両の水平面での向きや鉛直方向に対する傾斜角度などに応じた信号を出力するジャイロセンサ５４ａ２を備え、受信した測位信号あるいはジャイロセンサ５４ａ２と前記した車速センサ５２の出力に基づく自律航法に基づいて車両の現在位置を算出する。

地図データ記憶部５４ｃはＣＤ−ＲＯＭなどの記憶媒体からなり、車両が走行する道路の幅員、交差点の位置などの地図（道路）データを記憶（格納）する。入力部５４ｄは過剰動作抑制スイッチ（後述）などを含むスイッチ群やキーボードなどからなり、表示部５４ｅはディスプレイを備える。

ナビゲーション処理部５４ｂは、地図データ記憶部５４ｃに記憶される地図（道路）データにおいて現在位置検出部５４ａで得られる車両の現在位置、あるいは入力部５４ｄに入力される車両の位置などを表示部５４ｅに表示させる。ナビゲーション処理部５４ｂと走行制御部２６は、通信自在に接続される。

図２は、図１に示す装置１０、より具体的には装置１０の制御装置１６の内の走行制御部２６の動作を示すフロー・チャートである。

以下説明すると、Ｓ１０において前記した撮影装置４０あるいはレーダ装置４２の出力に基づき、車両（自車）の周囲の物体（先行車など）を検出し、車両に対する相対位置と相対速度を検出する。次いでＳ１２に進み、車両の速度とヨーレートなどの運動状態を検出して車両の進路を推定する。

次いでＳ１４に進み、物体との相対位置と相対速度、および車両進路の関係から接触可能性を判断する。例えば図３に示す如く、推定された車両（符号１００で示す）の予測進路と、物体（符号１０２で示す）の位置の変化から予測される物体１０２の予測進路に基づき、車両１００と物体１０２の距離が零になる車両１００の予測位置と物体１０２の予測位置を推定すると共に、それらのラップ量１０４を算出し、ラップ量１０４が所定値以上の場合、接触の可能性があると判断する。

次いでＳ１６に進み、接触の可能性ありと判断されたか否か判断し、否定されるときは以降の処理をスキップすると共に、肯定されるときはＳ１８に進み、接触回避支援手段、具体的には、警報装置２４、ブレーキ制御部３４、ＥＰＳ制御部３６、シートベルト制御部３８の一つまたはそれ以上を動作させる。

接触回避支援動作は、警報装置２４の場合、音声または視覚による警報であり、ブレーキ制御部３４の場合、ブレーキアクチュエータ２０を動作させる自動ブレーキによる車両の減速である。ＥＰＳ制御部３６の場合、ＥＰＳアクチュエータ２２を動作させるステアリング（操舵）トルク付与であり、シートベルト制御部３８の場合、シートベルト駆動機構２５を介してシートベルトを引き込ませることによる警報である。尚、ナビゲーション装置５４の表示部５４ｅを用いることも可能であるが、その場合は警報装置２４と同様である。

次いでＳ２０に進み、ナビゲーション装置５４のナビゲーション処理部５４ｂにアクセスして地図データ記憶部５４ｃに記憶される地図（道路）データを読み出し、Ｓ２２に進み、地図（道路）データ上に現在位置検出部５４ａで得られる車両１００の現在位置を表示部５４ｅに表示させる。

次いでＳ２４に進み、表示部５４ｅに接触回避支援動作を行った手段の種別と内容（例えば警報装置２４による警報）を表示させる。過剰動作抑制スイッチは、前記した如く、入力部５４ｄに設けられる。

次いでＳ２６に進み、過剰動作抑制スイッチが操作されたか否か判断する。運転者は例えば毎日通勤する走行路の同じ箇所において同種の接触回避支援動作が繰り返され、動作が過剰であって煩瑣と感じられるため、過剰動作抑制スイッチを操作した（押した）とする。

その場合、Ｓ２６において運転者によって過剰動作抑制スイッチが操作されたと判断されてＳ２８に進み、地図（道路）データ上の現在位置を過剰動作抑制領域として設定（登録）すると共に、接触回避支援手段の種別と内容も設定（登録）する。尚、Ｓ２６で否定されるときは以降の処理をスキップする。

Ｓ２８における過剰動作抑制領域の設定について説明を補足すると、基本的に過剰動作抑制領域の範囲などは、条件や環境の変化に応じて設定し直すことができることとする。

複雑な走行環境では地図データ上の車両１００の位置が実際の位置と異なる場合がある。例えば、立体道路の高架下などのＧＰＳなどの測位信号の受信が困難で車両１００の位置検出精度が低下するような箇所を走行するとき、表示位置と実際の位置が相違する場合がある。従って、設定しようとする過剰動作抑制領域において車両１００の位置検出精度が低下する場合、通常の領域の範囲を例えば５０ｍとするとき、１００ｍに増加するなど過剰動作抑制領域を拡大することとする。

尚、位置検出精度が低下したか否かは、具体的には、ナビゲーション装置５４の現在位置検出部５４ａを介してＳ２０において検出された車両１００の位置（緯度、経度）が道路データに示される位置から所定値以上離れている場合（オフルート状態にある場合）、車両１００の位置検出精度が低下していると判断することとする。

また、接触回避支援手段が動作したとき、運転者は接触回避支援動作そのものに気をとられて過剰動作抑制スイッチを操作するのを失念するなどの事態も生じ得る。従って、接触回避支援手段が動作してから所定時間（例えば１０ｓｅｃ）内に運転者がスイッチを操作した場合、接触回避支援手段が動作した地点を含む所定の領域を過剰動作抑制領域として設定することとする。

また、運転者の便宜を考えると、過剰動作抑制領域は、接触回避支援手段が動作していない状況でも、設定できることが望ましい。従って、ナビゲーション装置５４において地図データ上の任意の地点を特定して運転者によって過剰動作抑制スイッチが操作されたときは、接触回避支援手段の動作の有無に関わらず、特定された地点を中心とする所定範囲を過剰動作抑制領域として設定することとする。

また、誤って設定された場合、あるいは交通整備などで道路環境が変更された場合、ナビゲーション装置５４において地図データ上の任意の地点を特定して運転者によって適宜なスイッチを操作させることで（乗員の操作に応じて）、過剰動作抑制領域の設定を解除できることとする。

また、地図データにおいてカーブの入口または出口から所定の範囲、具体的にはそのガードレールや路側物、トンネルまたは鉄橋内、具体的にはトンネルの入口外壁または内壁、鉄橋の鉄筋または柵、および交差点近傍、具体的にはその歩道橋や信号機の少なくともいずれかが過剰動作抑制領域として設定されたとき、接触回避支援手段の動作抑制量を増加することとする。

尚、車両１００が設定された過剰動作抑制領域を走行するときは、ナビゲーション装置５４の表示装置５４ｅなどを介して運転者に報知することとする。

図４は、図２と平行して走行制御部２６で実行される動作を示すフロー・チャートである。

以下説明すると、Ｓ１００において車両１００が過剰動作抑制領域の設定された道路を走行しているか否か判断する。Ｓ１００で肯定されるときはＳ１０２に進み、設定された接触回避支援手段が動作すべき状況にあるか否か判断する。

Ｓ１０２で肯定されるときはＳ１０４に進み、その接触回避支援手段の動作を抑制する。以下、接触回避支援手段の種別ごとに動作の抑制を説明する。

ブレーキ制御部３４の動作について説明すると、抑制手法としては以下のいずれかとする。具体的には、自動ブレーキそのものを使用しない、あるいはブレーキ制御の目標減速度が通常０．２［Ｇ］である場合、０．１［Ｇ］以下にする（Ｇ：重力加速度ｇに相当する値）。または、ブレーキ制御を行うタイミングが通常衝突予測時間から３．０［ｓｅｃ］前であるとき、１．０［ｓｅｃ］前にする。

ＥＰＳ制御部３６の動作について説明すると、抑制手法としては以下のいずれかとする。即ち、ステアリング（操舵）トルクを全く付与しない、あるいはステアリング制御の目標横加速度が通常０．２［Ｇ］である場合、０．１［Ｇ］以下とする。

警報装置２４の動作について説明すると、抑制手法としては警報装置２４を動作させない、あるいは警報音量が通常５０［ｄｂ］であるとき、２０［ｄｂ］とする。警報タイミングが通常衝突予測時間の３．０［ｓｅｃ］前とすると、１．０［ｓｅｃ］前にする。警報音が通常１０［Ｈｚ］であるとき、１［Ｈｚ］とする。尚、ナビゲーション装置５４の表示部５４ｅを警報として用いるときも同様とする。

シートベルト制御部３８の動作について説明すると、抑制手法としては動作させないか、制御量が通常１０［Ａ］とするとき、２［Ａ］とする。あるいは、警報タイミングが通常衝突予測時間の３．０［ｓｅｃ］前とすると、１．０［ｓｅｃ］前にする。制御間隔が通常１０［Ｈｚ］であるとき、１［Ｈｚ］とする。

上記の如く、接触回避支援動作の抑制は、該当する手段を動作させないか、あるいは動作させ難くして運転者が違和感を感じない程度とすることを意味する。

尚、Ｓ１００あるいはＳ１０２で否定されるときはＳ１０６に進み、接触回避支援手段の動作を抑制しないこととする。従って、その場合、接触回避支援手段では通常の動作が行われる。

以上の如く、この実施例に係る車両の走行安全装置においては、車両１００が走行する地図（道路）データを記憶し、車両１００の運転者（乗員の）操作に応じて地図データの所定範囲を接触回避支援手段の過剰動作抑制領域として設定すると共に、接触回避支援手段は、車両１００が設定された過剰動作抑制領域を走行するとき、接触回避支援動作を抑制する如く構成したので、運転者の意思に応じて接触回避支援手段の過剰動作を抑制することができ、運転者が接触回避支援手段の動作を煩瑣に感じることがない。

また、接触回避支援手段は複数個の接触回避支援手段からなると共に、車両１００の運転者の操作に応じて地図データの所定範囲を接触回避支援手段の過剰動作抑制領域として設定するとき、複数個の接触回避支援手段の内、抑制すべき接触回避支援手段の種別と内容と共に設定する如く構成したので、上記した効果に加え、運転者の意思に応じて接触回避支援手段の過剰動作を的確に抑制することができる。

また、過剰動作抑制領域において車両の位置検出精度が低下するとき、過剰動作抑制領域を拡大する如く構成したので、上記した効果に加え、位置検出精度が低下する地点においても、接触回避支援手段の過剰動作を確実に抑制することができる。

また、接触回避支援手段が動作してから所定時間内に車両１００の運転者の操作が行われたとき、接触回避支援手段が動作した地点を含む所定の領域を過剰動作抑制領域として設定する如く構成したので、上記した効果に加え、過剰動作抑制領域として設定するのが遅れても、その遅れを補償することができる。

また、接触回避支援手段の動作の有無に関わらず、車両１００の運転者の操作に応じて地図データの所定範囲を過剰動作抑制領域として設定する如く構成したので、上記した効果に加え、運転者は任意のときに過剰動作抑制領域を設定することができる。

また、車両１００が過剰動作抑制領域を走行するとき、接触回避支援動作を中止するか実行し難くする如く構成したので、上記した効果に加え、過剰動作による煩瑣感を低減することができる。

また、車両１００のブレーキ、操舵、警報装置２４およびシートベルトの少なくともいずれかを介して接触回避支援動作を実行する如く構成したので、上記した効果に加え、過剰動作を最適に抑制することができる。

また、地図データにおいてカーブの入口または出口から所定の範囲、トンネルまたは鉄橋内、および交差点近傍の少なくともいずれかが過剰動作抑制領域として設定されたとき、接触回避支援手段の動作抑制量を増加する如く構成したので、上記した効果に加え、過剰動作が起こりやすい環境での過剰動作をより確実に抑制することが可能となる。

また、過剰動作抑制領域が設定されている地点を車両１００の運転者に報知する如く構成したので、上記した効果に加え、運転者は過剰動作抑制領域が設定されている地点を容易に把握することができ、例えば誤って設定するなどの不都合が生じることがない。

また、設定された過剰動作抑制領域を車両の乗員の操作に応じて解除できる如く構成したので、上記した効果に加え、誤って過剰動作抑制領域を設定した場合でもあっても容易に修正することが可能となる。

以上の如く、この実施例にあっては、車両（自車）１００の周囲に存在する物体を検出する物体検出手段（撮影装置４０、レーダ装置４２、走行制御部２６，Ｓ１０）と、前記車両の運動状態を検出する運動状態検出手段（ヨーレートセンサ５０、走行制御部２６，Ｓ１２）と、前記検出された運動状態に基づいて前記検出された物体との接触の可能性を判断する接触可能性判断手段（Ｓ１４）と、前記検出された物体との接触の可能性があると判断される場合、前記検出された物体との接触回避を支援する接触回避支援動作を実行する接触回避支援手段（警報装置２４、ブレーキ制御部３４、ＥＰＳ制御部３６、シートベルト制御部３８，Ｓ１８）とを備えた車両の走行安全装置１０において、前記車両１００が走行する道路のデータ（地図データ）を記憶する道路データ記憶手段（ナビゲーション装置５４，地図データ記憶部５４ｃ，Ｓ２０）と、前記車両の位置を検出する位置検出手段（ナビゲーション装置５４の現在位置検出部５４ａ，Ｓ２２）と、前記位置検出手段により検出された前記接触回避支援手段の動作地点を含む前記道路のデータの所定範囲を前記接触回避支援手段が動作した後の前記車両の乗員の操作に応じて前記接触回避支援手段の過剰動作抑制領域として設定する過剰動作抑制領域設定手段（Ｓ２４からＳ２８）とを備え、前記過剰動作抑制領域設定手段は、前記過剰動作抑制領域を設定するときに、前記車両１００の位置検出精度が低下している場合には、前記過剰動作抑制領域として設定される前記所定範囲を拡大する（Ｓ２８）と共に、前記接触回避支援手段は、前記車両が前記設定された過剰動作抑制領域を走行するとき、前記接触回避支援動作を抑制する（Ｓ１００からＳ１０４）如く構成した。

また、前記過剰動作抑制領域設定手段は、前記接触回避支援手段が動作してから所定時間内に前記車両の乗員の操作が行われたとき、前記接触回避支援手段が動作した地点を含む所定の領域を前記過剰動作抑制領域として設定する（Ｓ２８）如く構成した。

また、前記過剰動作抑制領域設定手段は、前記接触回避支援手段の動作の有無に関わらず、前記車両１００の乗員の操作に応じて前記道路のデータの所定範囲を前記過剰動作抑制領域として設定する（Ｓ２８）如く構成した。

また、前記接触回避支援手段は、前記車両が前記過剰動作抑制領域を走行するとき、前記接触回避支援動作を中止するか、実行し難くする（Ｓ１００からＳ１０４）如く構成した。

また、前記接触回避支援手段は、前記車両のブレーキ（ブレーキアクチュエータ２０、ブレーキ制御部３４）、操舵（ＥＰＳアクチュエータ２２，ＥＰＳ制御部３６）、警報装置２４およびシートベルト（シートベルト駆動機構２５、シートベルト制御部３８）の少なくともいずれかを介して前記接触回避支援動作を実行する（Ｓ１０４，Ｓ１０６）如く構成した。

また、前記接触回避支援手段は、前記道路データにおいてカーブの入口または出口から所定の範囲、トンネルまたは鉄橋内、および交差点近傍の少なくともいずれかが前記過剰動作抑制領域として設定されたとき、前記接触回避支援手段の動作抑制量を増加する（Ｓ２８）如く構成した。

また、前記過剰動作抑制領域設定手段は、前記過剰動作抑制領域が設定されている地点を前記車両１００の乗員に報知する如く構成した。

また、前記過剰動作抑制領域設定手段により設定された前記過剰動作抑制領域を、前記車両１００の乗員の操作に応じて解除する過剰動作抑制領域解除手段を備える（Ｓ２４からＳ２８）如く構成した。

尚、上記において、ステアリングシャフトをラック・ピニオン機構を介して前輪（駆動輪）に機械的に連結すると共に、そのラック上にＥＰＳアクチュエータ（電動機）２２を配置して操舵をアシストするようにしたが、ステアリングシャフトと前輪との機械的な連結を断ったステア・バイ・ワイヤシステムとしても良い。

この発明の実施例に係る車両の走行安全装置を全体的に示す概略図である。図１に示す装置の動作を示すフロー・チャートである。図２フロー・チャートの接触可能性の判断処理を説明する、車両（自車）と物体との位置関係を示す説明図である。図２に示す処理と平行して実行される、同様に図１に示す装置の動作を示すフロー・チャートである。

符号の説明

１０車両の走行安全装置、１６制御装置、２０ブレーキアクチュエータ、２２ＥＰＳアクチュエータ、２４警報装置、２５シートベルト駆動機構、２６走行制御部、３４ブレーキ制御部、３６ＥＰＳ制御部、３８シートベルト制御部、４０撮影装置、４２レーダ装置、４４操舵トルクセンサ、４６操舵角センサ、５０ヨーレートセンサ、５２車速センサ、５４ナビゲーション装置、５４ａ現在位置検出部、５４ｂナビゲーション処理部、５４ｃ地図データ記憶部、５４ｄ入力部、５４ｅ表示部、１００車両（自車）、１０２物体

Claims

車両の周囲に存在する物体を検出する物体検出手段と、前記車両の運動状態を検出する運動状態検出手段と、前記検出された運動状態に基づいて前記検出された物体との接触の可能性を判断する接触可能性判断手段と、前記検出された物体との接触の可能性があると判断される場合、前記検出された物体との接触回避を支援する接触回避支援動作を実行する接触回避支援手段とを備えた車両の走行安全装置において、前記車両が走行する道路のデータを記憶する道路データ記憶手段と、前記車両の位置を検出する位置検出手段と、前記位置検出手段により検出された前記接触回避支援手段の動作地点を含む前記道路のデータの所定範囲を前記接触回避支援手段が動作した後の前記車両の乗員の操作に応じて前記接触回避支援手段の過剰動作抑制領域として設定する過剰動作抑制領域設定手段とを備え、前記過剰動作抑制領域設定手段は、前記過剰動作抑制領域を設定するときに、前記車両の位置検出精度が低下している場合には、前記過剰動作抑制領域として設定される前記所定範囲を拡大すると共に、前記接触回避支援手段は、前記車両が前記設定された過剰動作抑制領域を走行するとき、前記接触回避支援動作を抑制することを特徴とする車両の走行安全装置。
前記過剰動作抑制領域設定手段は、前記接触回避支援手段が動作してから所定時間内に前記車両の乗員の操作が行われたとき、前記接触回避支援手段が動作した地点を含む所定の領域を前記過剰動作抑制領域として設定することを特徴とする請求項１記載の車両の走行安全装置。
前記過剰動作抑制領域設定手段は、前記接触回避支援手段の動作の有無に関わらず、前記車両の乗員の操作に応じて前記道路のデータの所定範囲を前記過剰動作抑制領域として設定することを特徴とする請求項１または２記載の車両の走行安全装置。
前記接触回避支援手段は、前記車両が前記過剰動作抑制領域を走行するとき、前記接触回避支援動作を中止するか、実行し難くすることを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の車両の走行安全装置。
前記接触回避支援手段は、前記車両のブレーキ、操舵、警報装置およびシートベルトの少なくともいずれかを介して前記接触回避支援動作を実行することを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載の車両の走行安全装置。
前記接触回避支援手段は、前記道路データにおいてカーブの入口または出口から所定の範囲、トンネルまたは鉄橋内、および交差点近傍の少なくともいずれかが前記過剰動作抑制領域として設定されたとき、前記接触回避支援手段の動作抑制量を増加させることを特徴とする請求項１から５のいずれかに記載の車両の走行安全装置。
前記過剰動作抑制領域設定手段は、前記過剰動作抑制領域が設定されている地点を前記車両の乗員に報知することを特徴とする請求項１から６のいずれかに記載の車両の走行安全装置。
前記過剰動作抑制領域設定手段により設定された前記過剰動作抑制領域を、前記車両の乗員の操作に応じて解除する過剰動作抑制領域解除手段を備えたことを特徴とする請求項１から７のいずれかに記載の車両の走行安全装置。