JP5690649B2 - 経路探索装置 - Google Patents
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Description
総合的な余裕度Eg=(10×Ea+5×Eb+1×Ec)/(10+5+1)
Claims (4)
- 自車に搭載されると共に、交通情報サービス機関と通信自在な地図データ格納部に格納された地図データに基づいて出発地・目的地間の経路探索を行う経路探索手段を備えた経路探索装置において、自車の進行方向に存在する障害物が検出されるとき、前記障害物と接触すると予想されるまでの経過時間(TTC)と前記接触を回避するのに必要な操舵時間(Ts)を算出すると共に、前記算出された経過時間(TTC)から操舵時間(Ts)を減算して余裕度(E)を算出する余裕度算出手段と、前記余裕度が算出された走行箇所を前記地図データで特定して前記算出された余裕度と共に前記交通情報サービス機関に送信するデータ送信手段と、前記経路探索を行うとき、前記交通情報サービス機関と通信し、前記出発地・目的地間の経路で算出されている余裕度を取得する余裕度取得手段とを備えると共に、前記経路探索手段は、前記取得された余裕度が高い走行箇所を優先して前記出発地・目的地間の経路を探索するように構成したことを特徴とする経路探索装置。
- 前記余裕度算出手段は、前記接触を回避するのに必要な操舵時間(Ts)を、前記障害物と自車の車幅方向のラップ量と、前記回避のときに作用すると予想される横加速度とに基づいて算出することを特徴とする請求項1記載の経路探索装置。
- 前記交通情報サービス機関に送信される余裕度は、同一の走行箇所について複数の車両から算出された余裕度が通信されているとき、前記交通情報サービス機関において、前記余裕度が算出された車両の加減速度に基づいて設定される重み付けで集計されることを特徴とする請求項1または2記載の経路探索装置。
- 前記重みは、前記余裕度が算出された車両の加減速度が増加するほど減少するように設定されることを特徴とする請求項3記載の経路探索装置。
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