JP2015072570A - 車両の制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】歩行者等の移動計画（意図）を表す信号も送受信可能な構成とすることにより、自車両側の積極的かつ的確な走行制御を実行可能とする車両の走行制御装置を提供する。【解決手段】携帯型端末を介して移動体と通信可能な車両の制御装置において、携帯型端末から送信される移動体の移動計画を受信し（Ｓ１００，Ｓ１１０，Ｓ１１４）、受信した移動体の移動計画に応じて車両の走行計画を作成し（Ｓ１０４からＳ１０６，Ｓ１１０からＳ１１６）、作成された走行計画を車両の運転者に報知する（Ｓ１０６，Ｓ１１２，Ｓ１１６）。【選択図】図５

Description

この発明は車両の制御装置に関し、より具体的には、携帯型端末を利用して歩行者等の位置および移動計画を把握して車両の走行制御を行うようにした車両の制御装置に関する。

従来から、自車両の位置および周辺の車両等との相対位置を一方向通信あるいは双方向通信によって測定し、自車両の走行制御を行う車両の制御装置が提案されている（例えば特許文献１）。

特許文献１記載の技術は、他の車両に搭載される移動局や歩行者が携帯する携帯端末（無線タグ）と自車両に搭載される移動局との間で無線信号を送受信することにより相対位置等を測定し、これに基づいて衝突回避などの車両の安全運転を支援するようにしている。

特開２０１１−２１０２５０号公報

しかしながら、特許文献１記載の技術にあっては、他の車両や歩行者の移動計画（意図あるいは意思）までを伝える構成とはなっていないことから、自車両側において積極的な走行制御を行うことが困難であるという不都合があった。特に、歩行者や電動車椅子などの低速移動体は車両の進行方向を横切るように走行路を通過（横断）することもあり、車両に比して移動の自由度が高いことから、自車両において歩行者等の位置を把握していても、それのみではその行動を正確に予測することが困難な場合も多く、自車両側が積極的な走行制御を行うことは困難であった。

従って、この発明の目的は上記した課題を解決し、歩行者等の移動体との無線通信を行うにあたり、歩行者等の移動計画（意図）を表す無線信号も送受信可能な構成とすることにより、自車両側の積極的かつ的確な走行制御を実行可能とする車両の制御装置を提供することにある。

上記した課題を解決するために、請求項１にあっては、移動体に携帯される携帯型端末を介して前記移動体と通信可能な車両の制御装置において、前記携帯型端末から送信される前記移動体の移動計画を受信する受信手段と、前記受信した前記移動体の移動計画に応じて前記車両の走行計画を作成する走行計画作成手段と、前記作成された走行計画を前記車両の運転者に報知する報知手段とを備える如く構成した。

請求項２にあっては、移動体に携帯される携帯型端末を介して前記移動体と通信可能な車両の制御装置において、前記携帯型端末から送信される前記移動体の移動計画を受信する受信手段と、前記受信した前記移動体の移動計画に応じて前記車両の走行計画を作成する走行計画作成手段と、前記作成された走行計画に基づいて前記車両の挙動を制御する挙動制御手段とを備える如く構成した。

請求項３に係る車両の制御装置にあっては、前記携帯型端末から送信される前記移動体の移動計画は、少なくとも前記移動体の道路横断意図からなる如く構成した。

請求項４に係る車両の制御装置にあっては、前記携帯型端末は、予め設定される複数の移動計画のうちから選択された一の移動計画を送信する如く構成した。

請求項５に係る車両の制御装置にあっては、前記携帯型端末は、予め設定される複数の移動計画を有すると共に、前記移動計画を前記車両に送信する回数に応じて前記送信される移動計画を変更する如く構成した。

請求項６に係る車両の制御装置にあっては、前記携帯型端末は、予め設定される複数の移動計画を有すると共に、前記移動計画が所定の順番で変更される如く構成した。

請求項７に係る車両の制御装置にあっては、前記携帯型端末は、前記送信する移動計画を表示する表示手段を有する如く構成した。

請求項１にあっては、携帯型端末を介して移動体と通信可能な車両の制御装置において、携帯型端末から送信される移動体の移動計画を受信し、受信した移動計画に応じて車両の走行計画を作成し、作成された走行計画を車両の運転者に報知する如く構成したので、車両側において歩行者等の移動体の移動計画を把握することが可能となり、よって移動体の移動計画に基づいた積極的かつ的確な車両の走行制御を行うことが可能となる。

特に、移動体が歩行者や電動車椅子などの低速移動体からなる場合は、歩道に沿って移動する場合のみならず走行路を横断することもあり、車両に比して移動の自由度が高いことから、車両側が歩行者等の位置を把握していても、それのみではその行動を正確に予測することが困難な場合も多く、車両側で積極的かつ的確な走行制御を行うのは難しい。しかしながら、請求項１に係る車両の制御装置にあっては、歩行者等（移動体）によって携帯される携帯型端末を介して歩行者等の移動計画、より具体的にはその行動意図を受信するように構成したので、歩行者等の行動意図（移動計画）を容易に把握することが可能となり、車両側において積極的かつ的確な走行制御を行うことが可能となる。

請求項２にあっては、携帯型端末を介して移動体と通信可能な車両の制御装置において、携帯型端末から送信される移動体の移動計画を受信し、受信した移動計画に応じて車両の走行計画を作成し、作成された走行計画に基づいて車両の挙動を制御する如く構成したので、上記した効果に加え、自動走行運転制御を行う場合にあっても、移動体の移動計画に基づいた積極的かつ的確な車両の走行制御を行うことが可能となる。

請求項３に係る車両の制御装置にあっては、携帯型端末から送信される移動体の移動計画は、少なくとも移動体の道路横断意図からなる如く構成したので、上記した効果に加え、移動体の横断意図に応じて車両を停止するといったより積極的かつ的確な車両の走行制御を行うことが可能となる。

請求項４に係る車両の制御装置にあっては、携帯型端末は、予め設定される複数の移動計画のうちから選択された一の移動計画を送信する如く構成したので、上記した効果に加え、移動体の移動計画をより正確かつ容易に把握することが可能となり、よって移動体の移動計画に基づいたより積極的かつ的確な車両の走行制御を行うことが可能となる。

請求項５に係る車両の制御装置にあっては、携帯型端末は、予め設定される複数の移動計画を有すると共に、移動計画を車両に送信する回数に応じて送信される移動計画を変更する如く構成したので、上記した効果に加え、移動体の移動計画をより正確かつ容易に把握することが可能となり、よって移動体の移動計画に基づいたより積極的かつ的確な車両の走行制御を行うことが可能となる。

請求項６に係る車両の制御装置にあっては、携帯型端末は、予め設定される複数の移動計画を有すると共に、移動計画が所定の順番で変更される如く構成したので、上記した効果に加え、移動体の移動計画をより正確かつ容易に把握することが可能となり、よって移動体の移動計画に基づいたより積極的かつ的確な車両の走行制御を行うことが可能となる。

請求項７に係る車両の制御装置にあっては、携帯型端末は、送信する移動計画を表示する表示手段を有する如く構成したので、上記した効果に加え、移動体において適宜的確な移動計画を容易に選択し、送信することが可能となり、より積極的かつ的確な車両の走行制御を行うことが可能となる。

この発明の実施例に係る車両の制御装置を全体的に示す概略図である。 図１に示す車両の制御装置を用いて無線通信を行う様子を示す模式図である。 図１に示す携帯型端末の処理を示すフロー・チャートである。 図１に示す携帯型端末の表示部を示す説明図である。 図１に示す車両の制御装置による処理を示すフロー・チャートである。 図５に示す車両の制御装置による処理の第１変形例を示すフロー・チャートである。 図５に示す車両の制御装置による処理の第２変形例を示すフロー・チャートである。

以下、添付図面に即してこの発明に係る車両の制御装置を実施するための形態について説明する。

図１は、この発明の実施例に係る車両の制御装置を全体的に示す概略図である。

図１において、符号１０は車両を示し、その前部には４気筒のエンジン（内燃機関。図１で「ＥＮＧ」と示す）１２が搭載される。エンジン１２の出力は自動変速機（図１で「Ｔ／Ｍ」と示す）１４で適宜変速されて車輪１６に伝えられ、車両１０を走行させる。

車両１０の運転席にはオーディオスピーカとインディケータ等からなる警報装置２２が設けられ、音声と視覚によって運転者に警報する。車両１０の運転席床面に配置されたブレーキペダル２４は、マスタバック２６、マスタシリンダ３０およびブレーキ油圧機構３２を介して各車輪１６に装着されたブレーキ（ディスクブレーキ）３４に接続される。

運転者がブレーキペダル２４を踏み込むと、その踏み込み力はマスタバック２６で増力され、マスタシリンダ３０は増力された踏み込み力で制動圧を発生し、ブレーキ油圧機構３２を介して各車輪１６に装着されたブレーキ３４を動作させ、車両１０を減速させる。ブレーキペダル２４の付近にはブレーキスイッチ３６が配置され、運転者によってブレーキペダル２４が操作されるとき、オン信号を出力する。

ブレーキ油圧機構３２は、リザーバに接続される油路に介挿された電磁ソレノイドバルブ群、油圧ポンプ、および油圧ポンプを駆動する電動モータ（全て図示せず）などを備える。電磁ソレノイドバルブ群は駆動回路（図示せず）を介してＥＣＵ（電子制御ユニット）３８に接続され、よって４個のブレーキ３４は、運転者によるブレーキペダル２４の操作とは別に、ＥＣＵ３８によって相互に独立して作動するように構成される。

また、前輪付近には操舵をアシストする電動モータ４０が配置される。即ち、ステアリングシャフトなどから伝達されるステアリングホイールの回転運動をピニオンを介してラックの往復運動に変換し、タイロッド（図示せず）を介し前輪を転舵させる機構において、そのラック上に電動モータ４０が配置される。

電動モータ４０も駆動回路（図示せず）を介してＥＣＵ３８に接続される。ＥＣＵ３８は、障害物を操舵によって回避する必要があるとき、電動モータ４０を動作させて乗員（運転者）が操舵によって障害物を回避するのをアシストする。

車両１０の前部にはレーダ装置４２が設けられる。レーダ装置４２は、車両１０のフロントボディのノーズ部などに配置されるレーダ４２ａからレーザ光やミリ波などの電磁波を車両１０の進行方向に発信すると共に、進行方向に存在する物体（先行車などの障害物）からのレーザ光の反射波を受信・処理することにより物体を検知する。

受信された物体からの反射波はマイクロコンピュータからなるレーダ出力処理部４２ｂに送られる。レーダ出力処理部４２ｂでは、レーザ光を発射してから反射光を受信するまでの時間が測定されて物体までの相対距離が算出され、さらに相対距離を微分することで物体までの相対速度が求められる。また、反射波の入射方向から物体の方位を検知し、物体の二次元情報を得る。

尚、図示は省略するが、レーダ装置４２は、車両１０のフロントボディのみならず、例えば車両１０の左右前方に配置されるサイドミラー（図示せず）や車両１０の後方等にも配置され、車両１０の周囲に存在する他の車両や歩行者といった物体を検知する。

また、レーダ出力処理部４２ｂの出力は、ＥＣＵ３８に送られる。図示は省略するが、ＥＣＵ３８は、ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ、入出力回路などからなるマイクロコンピュータから構成される。

さらに、車両１０は撮影装置４４を備える。撮影装置４４は、ＣＣＤカメラやＣ−ＭＯＳカメラからなるカメラ４４ａと画像処理部４４ｂからなる。カメラ４４ａは車両１０のフロントウインドウ、ルームミラー、サイドミラー、車体側面、リアウインドウ等の複数個所（図１では１つのみ示す）に配置され、車両１０周辺を撮影する。画像処理部４４ｂは、カメラ４４ａで撮影して得た画像を入力し、フィルタリングや二値化などの画像処理を行って画像データを生成し、ＥＣＵ３８に出力する。

また、図示は省略するが、車両１０に超音波ソナーやミリ波レーダを設け、レーダ装置４２や撮影装置４４と同様に車両１０の周囲に存在する他の車両や歩行者等を検知するようにしても良い。

各車輪１６の付近には車輪速センサ４６がそれぞれ配置され、各車輪の所定回転角度ごとにパルス信号を出力する。車両１０の運転席に設けられたステアリングホイール５０の付近には操舵角センサ５２が配置され、運転者によって入力されたステアリングホイール５０の操舵角に比例する出力を生じる。車両１０の重心位置付近にはヨーレートセンサ５４が配置され、車両１０の鉛直軸（ヨー軸）回りのヨーレート（回転角速度）に比例する出力を生じる。

また、エンジン１２のクランクシャフト（図示せず）の付近にはクランク角センサ６０が配置されてクランク角度を示すパルス信号を出力すると共に、吸気管（図示せず）には吸気管内絶対圧センサ６２が配置されて吸気管内絶対圧（エンジン負荷）に応じた信号を出力する。スロットルバルブ（図示せず）の付近にはスロットル開度センサ６４が配置され、スロットル開度に応じた信号を出力する。

上記したセンサ群の出力も、ＥＣＵ３８に送出される。ＥＣＵ３８は４個の車輪速センサ４６の出力をカウントし、その平均値を算出するなどして車両１０の走行速度を示す車速を検出すると共に、クランク角センサ６０の出力をカウントしてエンジン回転数ＮＥを検出する。

さらに、車両１０にはナビゲーション装置７０が搭載される。ナビゲーション装置７０は、現在位置検出部７０ａと、ナビゲーション処理部７０ｂと、地図データ格納部７０ｃと、入力部７０ｄと、表示部７０ｅと、通信部７０ｆからなる。

現在位置検出部７０ａは、ＧＰＳ（Global Positioning System）信号などの測位信号を受信する測位信号受信部７０ａ１と、車両１０の水平面での向きや鉛直方向に対する傾斜角度などに応じた信号を出力するジャイロセンサ７０ａ２を備え、受信した測位信号あるいはジャイロセンサ７０ａ２と前記した車輪速センサ４６の出力に基づく自律航法に基づいて車両１０の現在位置を算出する。

地図データ格納部７０ｃはＣＤ−ＲＯＭなどの記憶媒体からなり、車両１０が走行する道路の幅員、交差点、右折レーンなどを含む地図（道路）データを記憶（格納）する。入力部７０ｄはスイッチ群などからなり、表示部７０ｅはディスプレイを備える。

ナビゲーション処理部７０ｂは、地図データ格納部７０ｃに格納（記憶）される地図（道路）データにおいて現在位置検出部７０ａで得られる車両１０の現在位置、あるいは入力部７０ｄに入力される車両１０の位置などを表示部７０ｅに表示させる。

ナビゲーション処理部７０ｂとＥＣＵ３８は通信自在に接続され、ナビゲーション処理部７０ｂは車両１０が走行する位置を道路地図データ上に特定する情報をＥＣＵ３８に出力する。

携帯型端末１０２は、無線通信用のアンテナ１０２ａと移動体１００の移動計画（後述）をディスプレイに表示する表示部１０２ｂとこれらの情報を処理するためのＣＰＵ等（図示せず）を備える。

車両１０のナビゲーション装置７０は、通信部７０ｆの無線通信用アンテナ７０ｆ１（受信手段）と携帯型端末１０２のアンテナ１０２ａを介して携帯型端末１０２と相互通信自在に構成される。

尚、図１において、ＥＣＵ３８が移動体１００に携帯される携帯型端末１０２を介して移動体１００と通信可能な車両の制御装置に相当する。

図２はこの発明の実施例に係る車両１０の制御装置を用いて無線通信を行う様子を示す模式図である。尚、この実施例においては、以下移動体１００として歩行者を例にとって説明するが、移動体１００は歩行者に限られるものではなく、例えば電動車椅子や他の車両などであっても良い。その意味で、以下移動体１００を「歩行者等１００」と表現する。

図２に示すように、この発明の実施例に係る車両１０の制御装置にあっては、携帯型端末１０２を携帯する歩行者等（移動体）１００が、例えば道路を横断しようとする際に、当該道路を通行中の車両１０に対し携帯型端末１０２を介してその横断意図（移動計画。後述）を伝えるように構成される。

また、歩行者等１００から横断意図を受信した車両１０の制御装置（ＥＣＵ３８）は、その横断意図に基づいて車両１０を制御、より具体的には、警報装置２２を介して車両１０の運転者に対して歩行者等１００の存在を報知したり、車両１０のブレーキ油圧機構３２を介してブレーキ３４を作動させ、車両を停止させたりする。

即ち、この発明の実施例に係る車両１０の制御装置にあっては、歩行者等１００の移動計画（意図）を正確かつ容易に把握すると共に、積極的かつ的確な車両１０の走行制御を行うように構成される。

図３は歩行者等１００によって操作される携帯型端末の処理を示すフロー・チャート、図４は歩行者等１００によって携帯される携帯型端末の表示部を示す説明図である。

以下説明すると、Ｓ（ステップ）１０において、歩行者等１００が横断歩道を渡ろうとする（走行路を横断する）際、携帯型端末１０２を操作して第１の信号（後述）を車両１０、より具体的には車両１０のＥＣＵ３８にアンテナ１０２ａとアンテナ７０ｆ１を介して送信する。

ここで図４を参照して携帯型端末１０２から送信される信号について説明する。図４に示すように、携帯型端末１０２の表示部１０２ｂには、例えば、「渡りたい」（１０２ｂ１）、「横断開始」（１０２ｂ２）、「横断終了」（１０２ｂ３）といった、予め想定される歩行者等１００の移動計画が表示される。歩行者等１００は、表示部１０２ｂに表示される移動計画１０２ｂ１，１０２ｂ２，１０２ｂ３のいずれかを適宜選択することにより、車両１０側に自己の移動計画（信号）を伝える（送信する）ことができる。

ここで、上記する移動計画のうち、「渡りたい」（１０２ｂ１）なる移動計画に基づき車両１０側に送信される信号が第１の信号、「横断開始」（１０２ｂ２。後述）なる移動計画に基づき車両１０側に送信される信号が第２の信号、「横断終了」（１０２ｂ３。後述）なる移動計画に基づき車両１０側に送信される信号が第３の信号に相当する。

図３フロー・チャートの説明に戻ると、次いでＳ１２に進み、カウンタタイマＣ１の値を０にリセットし、Ｓ１４に進み、カウンタタイマＣ１の値が所定値以上となったか否か判断する。

所定値は、車両１０のＥＣＵ３８がアンテナ７０ｆ１を介して第１の信号を受信し、それに応じて適切な制御（停止制御）を行ったか否かを判断するのに適した値に設定される。即ち、後述する如く、車両１０のＥＣＵ３８は、携帯型端末１０２から送信された第１の信号を受信すると車両１０を停止させ、携帯型端末に対して信号を返信するように構成されることから、カウンタタイマＣ１の値が所定値に達した場合は何らかの原因により車両１０が第１の信号を受信しなかった、あるいは受信したものの適切な停止制御を行うことができなかったものと判断することができる。

Ｓ１４で否定されるときはＳ１６に進み、車両１０のＥＣＵ３８から送信される停止信号を受信したか否か判断する。Ｓ１６で否定されるときはＳ１８に進み、カウンタタイマＣ１の値を１つインクリメントしてＳ１４に戻る。即ち、カウンタタイマＣ１の値が所定値に達するまでの時間（所定時間）内に停止信号を受信するか、あるいはカウンタタイマＣ１の値が所定値に達するまでＳ１４からＳ１８までの処理が繰り返される。

従って、Ｓ１４で肯定されるときは所定時間内に車両１０のＥＣＵ３８から停止信号を受信しなかった、換言すれば車両１０が停止していないと判断されることからプログラムを終了する。

Ｓ１６で肯定されるとき、即ち所定時間内に停止信号を受信した場合はＳ２０に進み、携帯型端末１０２の表示部１０２ｂに車両が停止した旨を表示すると共に、Ｓ２２に進み、歩行者等１００による携帯型端末１０２の操作に応じて第２の信号を車両１０のＥＣＵ３８に送信する。即ち、歩行者等１００は車両１０が停止したことを受信した停止信号により確認した後、携帯型端末１０２を操作して横断歩道の歩行（横断）を開始した旨の信号（第２の信号）を車両１０のＥＣＵ３８に送信する。

歩行者等１００が横断を終了した場合、Ｓ２４に進み、歩行者等１００による携帯型端末１０２の操作に応じて第３の信号を車両１０のＥＣＵ３８に送信し、プログラムを終了する。

このように、この発明の実施例においては、車両１０のＥＣＵ３８は携帯型端末１０２を介して歩行者等１００から送信される歩行者等１００の移動計画（横断意図。第１から第３の信号）を受信することが可能となり、よって歩行者の意図に応じた積極的かつ的確な車両の走行制御を行うことが可能となる。

尚、携帯型端末１０２は、初めから第１から第３の信号全てに対応する送信ボタン等を備えるように構成しても良いし、単一の送信機能のみを備えるようにし、車両１０に移動計画を送信する回数に応じて車両１０に送信される信号（第１から第３の信号）が自動的に切り換わる、換言すれば、車両１０に移動計画を送信する回数に応じて送信される移動計画１０２ｂ１，１０２ｂ２，１０２ｂ３を変更するようにしても良い。また、予め定められた順番で１つずつ移動計画１０２ｂ１，１０２ｂ２，１０２ｂ３を表示、換言すれば表示部１０２ｂに表示される移動計画１０２ｂ１，１０２ｂ２，１０２ｂ３が所定の順番で変更されるようにしても良い。

図５は、上記した携帯型端末１０２の処理と協調して行われる車両１０のＥＣＵ３８による処理を示すフロー・チャートである。

以下説明すると、Ｓ１００において携帯型端末１０２から送信される第１の信号を受信したか否か判断する。尚、第１の信号を受信してＳ１００で肯定されるまで以降の処理は行われない。

Ｓ１００で肯定されるときはＳ１０２に進み、車両１０のナビゲーション装置に備えられる表示部７０ｅに、例えば、「この先、横断を希望する歩行者がいます。」といった表示をすると共に、警報装置２２を用いて車両１０の運転者に音声等による同様の警報を行う。

次いでＳ１０４に進み、車両１０を安全に停止させることが可能であるか否か判断する。即ち、現在の車速と歩行者等１００が横断を希望する横断歩道までの距離等に基づき、車両を安全に停止させることが可能であるか判断する。

車両１０を安全に停止させることができないと判断されるときはＳ１０４の判断は否定され、プログラムを終了する。尚、この際歩行者等１００の携帯型端末１０２に対し、車両１０が停止することができない旨の信号を送信しても良い。

他方、車両１０を安全に停止させることが可能であると判断されるときはＳ１０６に進み、表示部７０ｅおよび警報装置２２を介して運転者に対し車両の停止を指示、あるいはブレーキ油圧機構３２に直接指令を送り、各車輪１６に装着されたブレーキ３４を動作させて車両１０を停止させる。

車両１０が停止した場合、次いでＳ１０８に進み、車両１０が停止した旨を表す停止信号をアンテナ７０ｆ１を介して歩行者等１００の携帯型端末１０２に送信する。尚、ＥＣＵ３８から送信されるこの停止信号が、携帯型端末１０２がＳ１６の処理で受信する停止信号に相当する。

次いでＳ１１０に進み、歩行者等１００から携帯型端末１０２を介して送信される第２の信号（Ｓ２２）を受信したか否か判断する処理を繰り返す、換言すれば、第２の信号を受信するまで待機する。

第２の信号を受信するとＳ１１２に進み、表示部７０ｅに、例えば、「歩行者が横断中です。」といった表示をすると共に、警報装置２２を用いて車両１０の運転者に音声等による同様の警報を行う。また、この間は車両１０の再発進を禁止する。

次いでＳ１１４に進み、歩行者等１００から携帯型端末１０２を介して送信される第３の信号（Ｓ２４）を受信したか否か判断、換言すれば、第３の信号を受信し、歩行者等１００が横断を終了したと判断できるまで車両１０を停止させたまま待機する。

Ｓ１１４で肯定され、歩行者等１００が横断歩道の横断を終了したと判断されるときはＳ１１６に進み、表示部７０ｅや報知手段２２を介して運転者に車両１０の再発進を指示してプログラムを終了する。尚、車両１０を自動走行させる場合はＥＣＵ３８の指示により車両１０を再発進させる。

上記したように、この発明の実施例においては、車両１０のＥＣＵ３８は携帯型端末１０２を介して送信される歩行者等１００の移動計画（横断意図）に応じて積極的かつ的確な車両の走行制御を行うことが可能となる。尚、上記したＳ１００からＳ１１６に示す処理、より正確にはＳ１０４からＳ１０６，Ｓ１１０からＳ１１６に示す処理が走行計画作成手段に相当する。

図６および図７は上記した車両１０のＥＣＵ３８の処理の変形例を示すフロー・チャートである。

先ず図６に示す第１の変形例について説明すると、Ｓ２００からＳ２１４まではＳ１００からＳ１１４までと同じ処理を行う。

Ｓ２１４で肯定されるときはＳ２１６に進み、Ｓ１１６同様、運転者に車両１０の再発信を指示してプログラムを終了する。他方、Ｓ２１４で否定されるときはＳ２１８に進み、レーダ装置４２や撮影装置４４を用いて横断歩道に歩行者（移動体）１００が存在するか否か確認する。

Ｓ２１８で肯定されるときは、歩行者等１００が横断中であると判断されることから、Ｓ２１４に戻り上記した処理を繰り返す。他方、Ｓ２１８で否定、即ち歩行者等１００が横断を終了し、安全が確認されたと判断できるときはＳ２１６に進み、運転者に車両１０の再発進を指示してプログラムを終了する。

即ち、歩行者等１００が横断を終了したにもかかわらず、第３の信号を送信することなくそのまま通過する事態も考えられることから、この変形例においては、ＥＣＵ３８が第３の信号を受信しない場合であっても、レーダ装置４２や撮影装置４４を介して歩行者等１００が横断を終了したか否かを判断し、横断を終了したと判断できる場合は速やかに車両１０を再発進できるようにした。

次に図７に示す第２の変形例について説明する。第２の変形例にあっては、Ｓ３００からＳ３１２まではＳ１００からＳ１１２およびＳ２００からＳ２１２と同じ処理を行う。

Ｓ３１４ではカウンタタイマＣ２の値を０にリセットし、Ｓ３１６に進み、カウンタタイマＣ２の値が既定値以上となったか否か判断される。

既定値は、歩行者等１００が横断を開始してから横断を終了するまでに要すると考えられる時間（既定時間）に応じた値に設定される。即ち、この変形例では、携帯型端末１０２を介して歩行者等１００から第２の信号を受信した後、既定時間を経過したか否かを判断することにより、歩行者等１００が第３の信号を送信し忘れたような場合であっても速やかに車両１０を再発進できるようにした。

但し、既定時間は歩行者等１００が横断を終了するのに十分な時間を見越して設定されることから、既定時間を経過する前に第３の信号を受信する場合もあり得る。そこで、Ｓ３１６で否定される場合にあっても、Ｓ３１８に進み、Ｓ１１４やＳ２１４と同様、第３の信号を受信したか否かを判断し、肯定されるときはＳ３２０に進み、運転者に車両１０の再発進を指示する一方、Ｓ２１８で否定される場合はＳ３２０に進み、カウンタタイマＣ２の値を１つインクリメントしてＳ３１６に戻る。

Ｓ３１６で肯定され、既定時間が経過したと判断されるときはＳ３２２に進み、Ｓ２１８と同様、レーダ装置４２や撮影装置４４を用いて横断歩道に歩行者等１００が存在するか否か確認する。

Ｓ３２２で否定されるときは、レーダ装置４２や撮影装置４４によって歩行者等１００が歩行を終了し、安全が確認されたと判断できるまで待機する一方、Ｓ３２２で肯定されるときはＳ３２０に進み、車両１０の再発進を指示してプログラムを終了する。

上記した如く、この発明の実施例にあっては、歩行者等（移動体）１００に携帯される携帯型端末１０２を介して前記歩行者等１００と通信可能な車両１０の制御装置（ＥＣＵ３８）において、前記携帯型端末１０２から送信される前記歩行者の移動計画（１０２ｂ１，１０２ｂ２，１０２ｂ３。第１から第３の信号）を受信する受信手段（ＥＣＵ３８、アンテナ７０ｆ１。Ｓ１００，Ｓ１１０，Ｓ１１４）と、前記受信した前記歩行者等１００の移動計画に応じて前記車両１０の走行計画を作成する走行計画作成手段（ＥＣＵ３８。Ｓ１０４からＳ１０６，Ｓ１１０からＳ１１６，Ｓ２０４からＳ２０６，Ｓ２１０からＳ２１Ｓ２１８，Ｓ３０４からＳ３０６，Ｓ３１０からＳ３２２）と、前記作成された走行計画を前記車両の運転者に報知する報知手段（ＥＣＵ３８、警報装置２２、表示部７０ｅ。Ｓ１０６，Ｓ１１２，Ｓ１１６，Ｓ２０６，Ｓ２１２，Ｓ２１６，Ｓ３０６，Ｓ３１２，Ｓ３２０）とを備えるように構成したので、車両１０側において歩行者等１００の移動計画を把握することが可能となり、よって歩行者等１００の移動計画に基づいた積極的かつ的確な車両１０の走行制御を行うことが可能となる。

特に、移動体１００が歩行者や電動車椅子などの低速移動体からなる場合は、歩道に沿って移動する場合のみならず走行路を横断することもあり、車両１０に比して移動の自由度が高いことから、車両１０側が歩行者等１００の位置を把握していても、それのみではその行動を正確に予測することが困難な場合も多く、車両１０側で積極的かつ的確な走行制御を行うのは難しい。しかしながら、この発明の実施例に係る車両の制御装置（ＥＣＵ３８）にあっては、歩行者等（移動体）１００によって携帯される携帯型端末１０２を介して歩行者等１００の移動計画１０２ｂ１，１０２ｂ２，１０２ｂ３（第１から第３の信号）、より具体的にはその行動意図を受信するように構成したので、歩行者等１００の行動意図（移動計画）を容易に把握することが可能となり、車両１０側において積極的かつ的確な走行制御を行うことが可能となる。

また、前記携帯型端末１０２から送信される前記歩行者等１００の移動計画１０２ｂ１，１０２ｂ２，１０２ｂ３（第１から第３の信号）を受信する受信手段（ＥＣＵ３８、アンテナ７０ｆ１）と、前記受信した前記歩行者等１００の移動計画に応じて前記車両１０の走行計画を作成する走行計画作成手段（ＥＣＵ３８。Ｓ１０４からＳ１０６，Ｓ１１６，Ｓ２０４からＳ２０６，Ｓ２１６，Ｓ２１８，Ｓ３０４からＳ３０６，Ｓ３１６，Ｓ３２０，Ｓ３２２）と、前記作成された走行計画に基づいて前記車両の挙動を制御する挙動制御手段（ＥＣＵ３８、ブレーキ油圧機構３２。Ｓ１０６，Ｓ１１６，Ｓ２０６，Ｓ２１６，Ｓ３０６，Ｓ３２０）とを備えるように構成したので、上記した効果に加え、自動走行運転制御を行う場合にあっても、歩行者等１００の移動計画に基づいた積極的かつ的確な車両１０の走行制御を行うことが可能となる。

また、前記携帯型端末１０２から送信される前記歩行者等１００の移動計画は、少なくとも前記歩行者等１００の道路横断意図１０２ｂ１からなる如く構成したので、上記した効果に加え、歩行者等１００の横断意図に応じて車両１０を停止するように車両１０の走行制御を行うことが可能となる。

また、前記携帯型端末１０２は、予め設定される複数の移動計画（１０２ｂ１，１０２ｂ２，１０２ｂ３）のうちから選択された一の移動計画を送信する如く構成したので、上記した効果に加え、歩行者等１００の移動計画をより正確かつ容易に把握することが可能となり、よって歩行者等１００の移動計画に基づいたより積極的かつ的確な車両１０の走行制御を行うことが可能となる。

また、前記携帯型端末は、予め設定される複数の移動計画（１０２ｂ１，１０２ｂ２，１０２ｂ３）を有すると共に、前記移動計画を前記車両１０に送信する回数に応じて前記送信される移動計画を変更する如く構成したので、上記した効果に加え、歩行者等１００の移動計画をより正確かつ容易に把握することが可能となり、よって歩行者等１００の移動計画に基づいたより積極的かつ的確な車両１０の走行制御を行うことが可能となる。

また、前記携帯型端末１０２は、予め設定される複数の移動計画（１０２ｂ１，１０２ｂ２，１０２ｂ３）を有すると共に、前記移動計画が所定の順番で変更される如く構成したので、上記した効果に加え、歩行者等１００の移動計画をより正確かつ容易に把握することが可能となり、よって歩行者等１００の移動計画に基づいたより積極的かつ的確な車両１０の走行制御を行うことが可能となる。

また、前記携帯型端末１０２は、前記送信する移動計画を表示する表示手段（表示部）１０２ｂを有する如く構成したので、上記した効果に加え、歩行者等１００において適宜的確な移動計画を容易に選択し、送信することが可能となり、より積極的かつ的確な車両１０の走行制御を行うことが可能となる。

尚、実施例では、レーダ装置４２や撮影装置４４に加え、ミリ波レーダや超音波ソナー等を使用することにも触れたが、車両１０周囲に存在する移動体１００を検知することができれば良く、必ずしもこれらを全て備えている必要はない。また、レーダ４２ａやカメラ４４ａの数や配置についても、上記した実施例に限定されるものではない。

また、実施例では移動体１００として歩行者を例にとって説明したが、移動体１００はこれに限られるものではなく、例えば電動車椅子や他の車両などであっても良い。

また、携帯型端末１０２はＧＰＳを利用して自己の現在位置を算出できるものであってもよく、携帯型端末１０２から送信される信号に、移動体１００の移動計画を表す第１から第３の信号に加え、携帯型端末１０２の現在位置を示す信号を含めても良い。この場合、ＥＣＵ３８は携帯型端末１０２から送信される現在位置信号と現在位置検出部７０ａで算出される車両１０の現在位置情報に基づいて車両１０と移動体１００の相対位置等を算出するように構成しても良い。

１０ 車両、２２ 警報装置、３２、ブレーキ油圧機構、３８ ＥＣＵ（車両の制御装置、走行計画作成手段、挙動制御手段）、４２ レーダ装置、４４ 撮影装置、７０ ナビゲーション装置、７０ｅ 表示部、７０ｆ 通信部、７０ｆ１ アンテナ、１００ 移動体、１０２ 携帯型端末、１０２ａ アンテナ、１０２ｂ 表示部、１０２ｂ１，１０２ｂ２，１０２ｂ３ 移動計画

Claims (7)

1. 移動体に携帯される携帯型端末を介して前記移動体と通信可能な車両の制御装置において、前記携帯型端末から送信される前記移動体の移動計画を受信する受信手段と、前記受信した前記移動体の移動計画に応じて前記車両の走行計画を作成する走行計画作成手段と、前記作成された走行計画を前記車両の運転者に報知する報知手段とを備えることを特徴とする車両の制御装置。
2. 移動体に携帯される携帯型端末を介して前記移動体と通信可能な車両の制御装置において、前記携帯型端末から送信される前記移動体の移動計画を受信する受信手段と、前記受信した前記移動体の移動計画に応じて前記車両の走行計画を作成する走行計画作成手段と、前記作成された走行計画に基づいて前記車両の挙動を制御する挙動制御手段とを備えることを特徴とする車両の制御装置。
3. 前記携帯型端末から送信される前記移動体の移動計画は、少なくとも前記移動体の道路横断意図からなることを特徴とする請求項１または２記載の車両の制御装置。
4. 前記携帯型端末は、予め設定される複数の移動計画のうちから選択された一の移動計画を送信することを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の車両の制御装置。
5. 前記携帯型端末は、予め設定される複数の移動計画を有すると共に、前記車両に前記移動計画を送信する回数に応じて前記送信される移動計画を変更することを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の車両の制御装置。
6. 前記携帯型端末は、予め設定される複数の移動計画を有すると共に、前記移動計画が所定の順番で変更されることを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の車両の制御装置。
7. 前記携帯型端末は、前記送信する移動計画を表示する表示手段を有することを特徴とする請求項１から７のいずれかに記載の車両の制御装置。
   

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