JP6349002B1 - 携帯端末、自動車及び通信システム - Google Patents

Abstract

【課題】歩行者、車椅子利用者や自転車の乗車者が横断等の振る舞いを安全に実行することができる。【解決手段】携帯端末と、携帯端末と無線通信する機能を備え、自律走行可能な自動運転モードを備える自動車とからなる通信システムである。携帯端末は、自動車に対して無線通信要求を送出する。通信要求送出に対して応答を送ってきた自動車との間で生成した無線通信路を通じて、自端末の現在位置の位置情報と、自端末を携帯する携帯者の振る舞い予定を通知するための振る舞い予定通知情報とを含む送信情報を自動車に送信する。送信情報に対する自動車からの受信情報に基づいて、自動車が、振る舞い予定に対応する振る舞いを自動運転モードで実行することを通知してきたときに、自動車の自動運転モードで実行する振る舞いを自端末の携帯者に通知する通知手段とを備える。【選択図】図１

Description

この発明は、自動車と無線通信する携帯端末、携帯端末と無線通信する自動車及び携帯端末と自動車とからなる通信システムに関し、特に、携帯端末を携帯する者の交通安全に寄与するものに関する。

近年、運転者による運転操作が無くても自律走行が可能である自動運転モードを備える自動車が登場してきている（例えば、特許文献１（特開２０１２−４８５６３号公報）参照）。この種の自動車としては、手動運転モードと自動運転モードとを切り替え可能なもののほか、自動運転モードのみを備える自動運転車や、無人で自律走行することが可能な自動運転車も登場するものと考えられる。

この種の自動車の自動運転モードによる自律走行は、現状では、安全性が容易に確保できる場所や環境でのみ認められるなど、制限が課されている場合が多いが、近い将来、公道を自由に走行することが可能になるものと推察される。

自動運転モードを備える自動車が、公道を自由に走行することが可能になると、手動運転しかできない自動車（マニュアル仕様車）と、自動運転モードを備える自動車（便宜上、以下の説明では自動運転モードを備える自動車を自動運転車ということにする）とが、同じ道路上を同時に走行するようになる。

マニュアル仕様車の場合には、運転者によって交通法規を厳守しなかったり、予測が不可能な振る舞いをすることがあるなどが不可避であるのが現状であるが、自動運転車による自動運転モードでは、交通法規が厳守されると共に、障害物は必ず避けて走行することが予測される。すなわち、マニュアル仕様車と、自動運転車とでは、異なる走行態様を取ることが予測される。

したがって、周辺を走行している自動車が、マニュアル仕様車か、自動運転車かを知ることができれば、歩行者や、運転者や、自動車（自動運転車）自身が、それらの自動車の動きや振る舞いを予測して、自己の振る舞いや走行について、安全を確保したり、注意したりすることができる可能性が高まり、事故の発生を未然に防ぐなど、交通安全に役立つようになることが期待できる。つまり、走行中の自動車がマニュアル仕様車か、自動運転車かが分かれば、自分の行動や振る舞いを定めるについて、それを参考にすることができて、交通安全上、好ましい。

そこで、例えば特許文献２（特開２０１５−２２８１５２号公報）には、自動車同士の間での車々間通信により、自車の動作中モードが自動運転モードか、手動運転モードかを互いに送受して、自車の周辺の他車についての動作モードを把握することができるようにしたものが提案されている。この特許文献２の技術によれば、自車の周辺の他車について払う注意を、把握した動作モードに応じて重くしたり、軽くしたりすることができて便利である。

特開２０１２−４８５６３号公報 特開２０１５−２２８１５２号公報

ところで、特許文献２の技術は、走行中の自動車同士で通信を行うことで、互いの動作モードを知り、当該知った動作モードを参考にして安全運転をするようにするものであって、歩行者と自動車との間での通信を行って、交通安全に寄与できるものは提案されていない。

例えば、歩行者が横断歩道を渡ろうとする際には、自動車が横断歩道の前で停止したのを確認してから横断を実行するのが一般的である。横断歩道を渡ろうとする歩行者が存在する場合には、自動車は、横断歩道の前で停止するようにするのが交通法規上の義務となっているが、実際上は、停止をしない自動車が多いのが現状である。このため、自動車が停止してくれるのを待ち切れずに、強硬に横断しようとする者もあって、交通安全を確保することが困難になることが多々ある。

自動車が、運転者による運転操作が無くても自律走行が可能である自動運転モードを備える場合には、上述もしたように、交通法規を遵守して道路を走行するので、横断歩道の前では、歩行者がいれば必ず停止すると期待できる。したがって、自動運転モードで運行中の自動車がどれであるかが判明すれば、その自動車が横断歩道の前で停止してくれるのを待って、安心して横断することができる。

しかしながら、歩行者は、どの自動車が自動運転モードで運行中かどうかは、外見からでは識別することができない。そのため、歩行者は、イライラした状態となって、危険な横断をしてしまう可能性が有る。

また、横断歩道の無い場所では、自動運転モードで運行中の自動車であっても、必ずしも、横断しようとする歩行者の横断を優先するようにするために停車するとは限らない。自動車側からは、歩行者が横断しようとしているのか、単に、そこに佇んでいるのかは、判断できないからである。

歩行者だけでなく、車椅子や自転車で通行しようとする者についても、上記の歩行者の場合と同様のことが言える。

この発明は、以上の点に鑑み、歩行者、車椅子の利用者や自転車の乗車者等が横断等の振る舞いを安全に実行することができることを担保できるようにすることを目的とする。

上記の課題を解決するために、請求項１の発明は、
携帯端末と、前記携帯端末と無線通信する機能を備えると共に、自律走行可能な自動運転モードを備える自動車とからなる通信システムであって、
前記携帯端末は、
前記自動車に対して無線通信要求を送出する通信要求送出手段と、
前記無線通信要求に対して応答を送ってきた自動車との間で無線通信路を生成する無線通信路生成手段と、
自端末の現在位置を検出する現在位置検出手段と、
前記無線通信路生成手段で生成された前記無線通信路を通じて、前記現在位置検出手段で検出された前記自端末の現在位置の位置情報と、自端末を携帯する携帯者の、自動車の振る舞いに影響を及ぼす振る舞い予定を通知するための振る舞い予定通知情報とを含む送信情報を、前記自動車に送信する送信手段と、
前記送信情報に対する前記自動車からの受信情報に基づいて、前記自動車が、前記振る舞い予定に対応する振る舞いを前記自動運転モードで実行することを通知してきたときに、前記自動車の前記自動運転モードで実行する振る舞いを自端末の携帯者に通知する通知手段と、
を備えると共に、歩行者用、車椅子用、及び／または自転車用のナビゲーション機能を備えており、
前記携帯端末の前記通信要求送出手段は、前記ナビゲーション機能に含まれており、経路案内データに含まれる前記無線通信要求をすべき位置またはエリアに到着したと判別したときに、前記無線通信要求を送出し、
前記自動車は、
前記携帯端末からの前記無線通信要求に対して、その応答を前記携帯端末に送出して、前記無線通信路を生成する手段と、
自車が、前記携帯端末からの前記送信情報に含まれる前記振る舞い予定に関与する振る舞いをする予定であるか否かを判別する判別手段と、
前記判別手段で、自車が前記振る舞い予定に関与する振る舞いをする予定であると判別したときには、前記振る舞い予定を優先させる振る舞いを決定し、その決定した振る舞いを前記自動運転モードで実行することを、前記無線通信路を通じて、前記携帯端末に送信する手段と、
を備えることを特徴とする通信システムを提供する。

上述の構成の請求項１の発明においては、携帯端末からの無線通信要求が自動車に発せられると、応答可能な自動車が応答して無線通信路が生成される。そして、携帯端末からは、現在位置の情報と、当該携帯端末の利用者がこれから行おうとする道路横断等の振る舞い予定を、生成された無線通信路を通じて自動車に伝達される。

この振る舞い予定を受信した自動車は、判別手段により、自車が受信した振る舞い予定に関与する振る舞いをする予定であるか否か判別し、振る舞いをする予定であると判別したときには、振る舞い予定を優先させる自車の振る舞いを決定し、その決定した振る舞いを自動運転モードで実行することを、無線通信路を通じて、携帯端末に送信する。

したがって、携帯端末の利用者は、自分が行おうとしている例えば道路横断等の振る舞い予定に対応して、自動運転モードで停止するなどの振る舞いを自動車がしてくれることを確認することができるので、安心して、道路横断等の振る舞い予定を実行することができる。

この発明による装置によれば、歩行者、車椅子の利用者や自転車の乗車者等が携帯する携帯端末と自動車とが通信を行うことで、歩行者、車椅子の利用者や自転車の乗車者等が横断等の振る舞いを安全に実行することができる。

この発明による通信システムの実施形態の一例の概要を説明するための図である。 この発明による通信システムの実施形態を構成する携帯端末の実施形態の構成例を示すブロック図である。 図２の例の携帯端末の要部の機能ブロック図である。 この発明による通信システムの実施形態を構成する自動車の実施形態の電子制御回路部の構成例を示すブロック図である。 図４の例の自動車の電子制御回路部の要部の機能ブロック図である。 図２の例の携帯端末の処理動作の例を説明するためのフローチャートを示す図である。 図６のフローチャートにおける一部の処理の詳細な流れの例を説明するためのフローチャートの一部を示す図である。 図６のフローチャートにおける一部の処理の詳細な流れの例を説明するためのフローチャートの一部を示す図である。 図６のフローチャートにおける一部の処理の詳細な流れの例を説明するためのフローチャートの一部を示す図である。 図４の例の自動車の電子制御回路部の処理動作例を説明するためのフローチャートの一部を示す図である。 図４の例の自動車の電子制御回路部の処理動作例を説明するためのフローチャートの一部を示す図である。 図４の例の自動車の電子制御回路部の処理動作例を説明するためのフローチャートの一部を示す図である。 携帯者の振る舞い予定に対する、対自動車通信要求に基づく自動車の振る舞いの例を説明するための図である。 携帯者の振る舞い予定に対する、対自動車通信要求に基づく自動車の振る舞いの例を説明するための図である。

以下、この発明による通信システムの実施形態を、図を参照しながら説明する。図１は、この実施形態の通信システムの構成例の概要を示す図である。

この実施形態の通信システムは、携帯端末１と、自動車２とからなる。携帯端末１と、自動車２とは、互いに無線通信する機能を備えている。そして、自動車２は、自律走行が可能な自動運転モードを備えている。

携帯端末１と自動車２との間の無線通信は、電波や光などを直接的にやり取りすることで行われる。通信路を生成するために、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）通信の場合のアクセスポイントのような基地局が関与するものも勿論含む。無線通信ができる範囲は、例えば数１００メートルの範囲のように制限されたものでよく、歩行者、車椅子の利用者や自転車の乗車者等の携帯端末１の携帯者３が、予定している振る舞い（以下、振る舞い予定という）、例えば道路の横断や右左折を、実際の実行に先立ち、携帯端末１から自動車２に無線通信により伝達して、自動車２が、その振る舞い予定に対応した振る舞い、例えば一時停止等を携帯端末１側に伝達して、その振る舞いを実行することが可能である範囲であれば良い。

この例では、携帯端末１は、スマートフォンと呼ばれる高機能携帯電話端末で構成されている。そして、この携帯端末１は、この例では、インターネットや携帯電話網を含む通信ネットワーク４を通じてナビゲーション支援サーバ装置５に接続可能とされており、携帯者３は、このナビゲーション支援サーバ装置５の支援を受けて、いわゆる歩行者ナビあるいは自転車ナビのサービスを受けることが可能とされている。また、車椅子の利用者専用の車椅子ナビのサービスも受けることが可能とされている。車椅子ナビのサービスにおいては、健常者の歩行者や自転車の乗車者の場合のような道路の横断や道路の右左折の場合のみでなく、車椅子の利用者特有の、例えば段差部分を超える走行（時間を要する）などの振る舞いにおいても、安全にその振る舞いを実行することができるように、そのような段差部分の手前で、注意喚起を行うようにするなどの案内サービスが行われるようにされている。

そして、携帯端末１は、携帯者３からの指示操作に起因して、自動車２に対して対自動車通信要求を送出する。また、この実施形態では、ナビゲーション支援サーバ装置５により提供される歩行者ナビや自転車ナビ、また、車椅子ナビのサービスにおいては、携帯者３の交通安全を図るために、道路横断や右左折、段差部分を超える走行などの自動車２との関係で携帯者３にとって危険を伴う振る舞いをしなければならないときには、その振る舞いに先立ち、自動車２に対して対自動車通信要求を送出するように、経路案内サービスを実行するように構成されている。

すなわち、ナビゲーション支援サーバ装置５は、携帯端末１から通信ネットワーク４歩行者ナビのサービス要求を受けたときには、そのサービス要求に含まれる出発地と目的地と必要に応じた経由地とに基づいて、推奨する経路の情報を生成し、その推奨する経路に沿った経路案内サービスを携帯端末１を通じて、携帯者３に提供するようにする。その場合に、この実施形態のナビゲーション支援サーバ装置５は、推奨する経路の情報には、自動車２に対して対自動車通信要求を送出するべき位置やエリアの情報を含めるようにしている。エリアの場合には、そのエリアに入ったとき、あるいは入る手前で対自動車通信要求を送出するように設定される。携帯端末１は、この経路案内サービスによる処理制御に従って、その対自動車通信要求を送出する処理を実行するようにする。

一方、自動車２は、この実施形態では、手動運転モードと、上述した自律走行可能な自動運転モードとを備えている。そして、この実施形態では、自動車２は、自動運転モードとして、運転者がハンドル操作をする、アクセルペダルを踏む、ブレーキペダルを踏むなどの操作をすることで手動運転モードに切り替えられる通常自動運転モードと、前記の操作をしても手動運転モードに切り替えられず、自動運転モードを継続するようにする強制自動運転モードとを備える。

そして、この実施形態の自動車２は、携帯端末１からの対自動車通信要求を受けたときには、自車が自動運転モードで走行中であるか、あるいは、手動運転モードで走行中であるかを判別し、自動運転モードで走行中であれば、携帯端末１からの対自動車通信要求に対して応答して、無線通信路を生成する。また、手動運転モードで走行中であれば、運転者により自動運転モードへの切り替えを許可しない旨の設定がなされているか否か判別し、許可されている場合には、携帯端末１からの対自動車通信要求に対して応答して、無線通信路を生成する。

そして、自動車２は、生成された無線通信路を通じて携帯端末１から送られてくる携帯者３の振る舞い予定の情報を受信して、自車がその振る舞い予定に関与するかどうかを判別し、関与しないと判別したときには、その旨を携帯端末１に返信して、無線通信路を切断する。携帯端末１は、自動車２からの返信の情報を受けてそれを解析することで、自車が携帯者３の振る舞い予定に関与しないことを確認して、無線通信路を切断する。

また、自動車２は、携帯者３の振る舞い予定に関与すると判別したときには、自車を強制自動運転モードに切り替えて、携帯端末１の携帯者３の振る舞い予定を優先する振る舞いをするように決定し、それを実行するように制御する。そして、自動車２は、自車の現在位置情報と、自車を視認するための情報を携帯端末１に送ると共に、携帯者３の振る舞い予定を優先する振る舞いを自動運転モードで実行する旨の通知を携帯端末１に返信するようにする。

携帯端末１は、自動車２からの返信の情報を受けてそれを解析し、その解析結果を表示画面に表示すると共に、音声により携帯者３に通知する。すなわち、携帯端末１は、自動車２からの現在位置情報と自車を視認するための特定用情報とに基づいて、携帯者３の振る舞い予定を優先する振る舞いをする自動車２の位置と、特定用情報に基づく表示を、表示画面に表示して、携帯者３に報知すると共に、携帯者３に、当該自動車２が自動運転モードで行う振る舞いを表示画面及び／または音声により通知する。なお、目や耳の不自由な障碍者のために振動で報知や通知をするようにしてもよい。この場合は、特定用情報等が振動のパターンで特定できるように、あらかじめ設定しておく必要がある。

したがって、携帯端末１の携帯者３は、表示画面で、自分が実行しようとする道路横断等の振る舞い予定に対して、停止してくれる自動車２の存在を確認することができ、しかも、当該自動車２は、自動運転モードで当該振る舞いをしてくれることを認識することができる。よって、携帯者３は、自動車２の停止を予測して、それを待って、安全に、振る舞い予定を実行することができる。

また、この実施形態においては、自動車２は、携帯端末１からの対自動車通信要求を受けたときに、自車が手動運転モードで走行中であって、運転者により自動運転モードへの切り替えを許可しない旨の設定がなされていると判別したときには、一旦、携帯端末１との間の無線通信路を生成し、携帯端末１から送られてくる携帯者３の振る舞い予定の情報を受信して、自車がその振る舞い予定に関与するかどうかを判別し、関与しないと判別したときには、その旨を携帯端末１に返信して、無線通信路を切断する。

また、自動車２は、携帯者３の振る舞い予定に関与すると判別したときには、自車の現在位置情報と、自車の走行速度及び走行方向の情報と、自車を視認するための特定用情報を携帯端末１に送ると共に、振る舞い予定に応じた振る舞いはできない旨を携帯端末１に送り、その後、無線通信路を切断するようにする。なお、この実施形態では、自車の特定用情報には、自動車２に予め記憶されている運転者の属性情報（性別、年齢、国籍、運転歴等）が含められる。

携帯端末１は、自動車２からの返信の情報を受けてそれを解析し、その解析結果を表示画面に表示すると共に、音声により携帯者３に通知する。すなわち、携帯端末１は、自動車２からの現在位置情報と自車を視認するための特定用情報とに基づいて、携帯者３の振る舞い予定を優先する振る舞いをする自動車２の位置と、特定用情報に基づく表示を、表示画面に表示して、携帯者３に報知すると共に、携帯者３に、当該自動車２が自動運転モードで行う振る舞いを表示画面及び／または音声により通知する。

以上のように、この実施形態では、自動車２の運転者が手動運転モードから自動運転モードへの切り替えを許可しない場合においても、当該自動車２が携帯者３の振る舞い予定に関与するときには、表示画面や音声により、手動運転モードの自動車を確認することができると共に、運転者の属性が分かるので、携帯者３は、その手動運転モードの自動車２に対して、自動車２から得た情報に応じた注意度で注意を払うことができて便利である。例えば、運転者の属性が高齢者であったり、運転歴が少なかったりする場合、手動運転モードの自動車２への注意度を高めることで、安全性を高めることができる。

なお、自動車２は、手動運転モードを有さず、自動運転モード（強制自動運転モードを含む）のみを備えるものであってもよい。

以下、この実施形態における通信システムにおける携帯端末１及び自動車２の構成及びそれらの動作について、より詳細に説明する。

［携帯端末１の構成例］
図２は、この実施形態の携帯端末１のハードウエア構成例を示すブロック図である。この実施形態の携帯端末１は、例えばコンピュータを備える制御部１０１により、後述する各部が制御される構成を備える。

制御部１０１には、システムバス１００を通じて、携帯電話通信部１０２と、音声入出力部１０３と、表示制御部１０４と、操作入力部インターフェース１０５と、現在位置検出部１０６と、携帯者属性記憶部１０７と、対自動車無線通信部１０８と、対自動車通信制御処理部１０９と、地図データ格納部１１０と、経路探索案内部１１１と、音声認識部１１２と、が接続されている。

携帯電話通信部１０２は、携帯電話網の基地局を通じて通信を行うもので、通常の携帯電話端末の電話通信機能や、インターネットを通じたクラウドへのアクセス機能を実行することが可能である。

音声入出力部１０３には、マイクロフォン１２１及びスピーカ１２２が接続されている。音声入出力部１０３は、制御部１０１の制御を受けて、携帯電話通信部１０２を通じて電話通信が行われる場合には、マイクロフォン１２１が送話器として働き、スピーカ１２２が受話器として働くように動作する。また、音声入出力部１０３は、制御部１０１の制御を受けて、マイクロフォン１２１から収音した音声の音声情報を、音声認識部１１２に送り、音声認識させるようにする。また、音声入出力部１０３は、制御部１０１の制御を受けて、後述するようにして生成された所定の音声メッセージをスピーカ１２２を通じて放音する処理も行う。

表示制御部１０４には、例えばＬＣＤからなる表示部１２３が接続されている。また、操作入力部インターフェース１０５には、表示部１２３を構成するＬＣＤの表示画面に重ねて配設されているタッチセンサで構成される操作入力部１２４が接続されている。表示部１２３を構成するＬＣＤの表示画面には、携帯者による歩行者ナビアプリや自転車ナビアプリの起動のための入力用画面や、出発地、目的地、経由地などの入力用画面などが表示され、それらの入力用画面に含まれるソフトウェアボタンへの操作を、タッチセンサからなる操作入力部１２４で検出し、操作入力部インターフェース１０５を通じて、制御部１０１に伝達される。制御部１０１は、操作入力部１２４での操作入力に応じた処理を行う。

現在位置検出部１０６は、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からの電波や携帯電話の基地局からの情報を受信して、携帯端末１の現在位置を検知し、その検知した現在位置のデータ（緯度、経度、高さのデータ）を、制御部１０１に転送する。現在位置検出部１０６は、ジャイロや地磁気センサ等を用いて、携帯端末１の現在位置の検出を補助する。

携帯者属性記憶部１０７には、予め利用者により入力された属性情報が格納される。この属性情報としては、携帯者の国籍、性別、年齢、持病、などが登録されて記憶されている。この携帯者属性記憶部１０７には、携帯者の歩幅や歩行速度（平均値）、車椅子に乗ったときの移動速度（平均値）や自転車に乗車したときの走行速度（平均値）が記憶されていてもよい。歩行速度、車椅子移動速度や自転車に乗車したときの走行速度は、現在位置検出部１０６で検出される現在位置の、所定時間毎の変化から距離を求め、その距離を前記所定時間で割り算することで求められて、この携帯者属性記憶部１０７に記憶しておくことができる。なお、車椅子は、手動車椅子なのか電動車椅子なのかで車椅子移動速度のみならず、性能も異なるため、手動か電動かの種別と手動での平均速度、電動での平均速度とを携帯者属性記憶部１０７に記憶するようにしてもよい。また、介護者または付添い者の存在の有無を携帯者属性記憶部１０７に記憶しておくこともできる。

対自動車無線通信部１０８は、自動車２と無線通信するための通信部である。対自動車通信制御処理部１０９は、この対自動車無線通信部１０８を通じた自動車２と無線通信を制御する。この対自動車通信制御処理部１０９については、後で詳述する。

地図データ格納部１１０には、汎用的な地図データが予め格納され、あるいは現在位置検出部１０６により検出された現在位置に対応する地図データが携帯電話通信部１０２を通じて、ナビゲーション支援サーバ装置５から取得されて格納される。

経路探索案内部１１１は、予めナビゲーション支援サーバ装置５からダウンロードされたアプリケーションソフトウェアプログラムにより構成される処理部であり、ナビゲーション支援サーバ装置５と協働することで、歩行者ナビ及び自転車ナビなどのサービスを実行する。

すなわち、経路探索案内部１１１は、ナビゲーション支援サーバ装置５と協働することで、携帯者３により設定された出発地から目的地までの徒歩ナビの経路探索及び経路案内（誘導）を行う。

音声認識部１１２は、例えば携帯端末１の機能メニューから操作入力部１２４を通じて音声認識機能が選択されたときに、制御部１０１の制御を受けて、マイクロフォン１２１で収音した音声の音声信号を受け、その音声認識を実行し、その認識結果を制御部１０１に返す。制御部１０１は、その音声認識結果により指示された処理を実行するように制御する。

以上のように、携帯端末１は構成されるが、図２に示した各処理ブロックのうち、音声入出力部１０３、表示制御部１０４、現在位置検出部１０６、対自動車通信制御処理部１０９、経路探索案内部１１１、音声認識部１１２、の各処理機能は、制御部１０１がプログラムを実行することで行うソフトウェア処理として実現することができる。

［対自動車通信制御処理部１０９の処理機能について］
図３は、対自動車通信制御処理部１０９が実行する機能を機能ブロックとして示した図である。すなわち、対自動車通信制御処理部１０９は、発信トリガー監視部１０９１と、対自動車通信要求部１０９２と、通信路生成管理部１０９３と、送信情報生成送信部１０９４と、返信情報受信解析部１０９５と、自動車振る舞い通知部１０９６と、確認通知送信部１０９７とを備える。

発信トリガー監視部１０９１は、歩行者ナビや自転車ナビや車椅子ナビが実行されていないときには、操作入力部１２４を通じた携帯者３からの通信要求操作を検知したときに、それを対自動車通信要求の発信トリガーとして検出し、その検出結果を対自動車通信要求部１０９２に通知する。また、発信トリガー監視部１０９１は、歩行者ナビや自転車ナビが実行されているときには、ナビアプリからの対自動車通信要求を受けたときに、それを対自動車通信要求の発信トリガーとして検出し、その検出結果を対自動車通信要求部１０９２に通知する。

対自動車通信要求部１０９２は、発信トリガー監視部１０９１で、発信トリガーが検出されたときに、それに基づき、対自動車通信要求を、対自動車無線通信部１０８を通じて送出する。

通信路生成管理部１０９３は、携帯端末１と自動車２との間の無線通信路を生成して管理する。すなわち、対自動車通信要求部１０９２により送出された対自動車通信要求に対する自動車からの応答を監視し、応答を検出したときには、無線通信路を生成すると共に、その生成した無線通信路について終了事象が発生したか否かを監視し、終了事象を検出したときには、無線通信路を終了させる。なお、以下の説明においては、対自動車通信要求に対して応答を送ってきて、無線通信路を生成したときの相手側の自動車を応答自動車と称することとする。

送信情報生成送信部１０９４は、応答自動車に無線通信路を通じて送信する送信情報を生成して送信する。この実施形態では、送信情報には、携帯端末１の現在位置情報と、携帯者３が行おうとしている振る舞い予定の情報と、携帯者３が歩行中か、車椅子移動中か、または自転車走行中かの情報、携帯者３の属性情報などを含めるようにする。このとき、送信情報生成送信部１０９４は、携帯者３の歩行速度の情報、車椅子移動速度の情報、または自転車走行速度の情報と、移動方向の情報をも併せて送信情報に含めるようにしてもよい。歩行速度、車椅子移動速度や自転車走行速度は、現在位置検出部１０６で検出される現在位置の時間変化に基づいて所定時間内での移動距離を算出することで求めることができる。

返信情報受信解析部１０９５は、応答自動車からの返信情報を受信して解析する。応答自動車からの返信情報としては、後述するように、携帯者３の振る舞い予定に対して応答自動車が関与するか否かの情報や、応答自動車が関与する場合における携帯者３の振る舞い予定に対して応答自動車が自動運転モードで行う振る舞いの情報、当該応答自動車を視認するための特定用情報及びその現在位置情報等が含まれる。返信情報受信解析部１０９５は、その解析結果を、通信路生成管理部１０９３と、自動車振る舞い通知部１０９６とに伝達する。

通信路生成管理部１０９３は、返信情報受信解析部１０９５から、携帯者３の振る舞い予定に対して応答自動車が関与する旨の解析結果を受けたときには、無線通信路を維持するようにするが、携帯者３の振る舞い予定に対して応答自動車が関与しない旨の解析結果を受けたときには、応答自動車との間に生成していた無線通信を切断し、再度の対自動車通信要求を送出するように、対自動車通信要求部１０９２に通知する。

自動車振る舞い通知部１０９６は、携帯者３の振る舞い予定に対して応答自動車が関与する場合に、返信情報受信解析部１０９５から解析結果として送られてくる、応答自動車が自動運転モードで行う振る舞いと、応答自動車を視認するための特定用情報を、表示部１２３の表示画面を通じて携帯者に通知したり、スピーカ１２２を通じて音声として携帯者に通知したりする。また、自動車振る舞い通知部１０９６は、返信情報受信解析部１０９５から解析結果として送られてくる応答自動車の現在位置に基づいて、地図上に、その応答自動車の現在位置を表示して、その位置を携帯者３に通知するようにする。そして、自動車振る舞い通知部１０９６は、上記の携帯者３への通知処理を終了したら、その旨を確認通知送信部１０９７に伝達する。

確認通知送信部１０９７は、自動車振る舞い通知部１０９６から、携帯者３への通知処理が終了したことの伝達を受けたときには、応答自動車に、その振る舞いを確認したことの確認通知を送信する。この確認通知は、携帯者３からの確認操作を受けた後に行ってもよい。すなわち、その場合には、確認通知送信部１０９７は、自動車振る舞い通知部１０９６から、携帯者３への通知処理が終了したことの伝達を受けたときには、携帯者３に確認したか否かを、表示部１２３の表示画面を通じて、また、スピーカ１２２を通じて問い合わせ、その問い合わせに応じた確認回答操作を待つ。そして、確認通知送信部１０９７は、携帯者３による確認回答操作を受け付けたことを確認した後、応答自動車に、確認通知を送信するようにする。

［自動車２の電子制御回路例］
図４は、この発明による自動車の実施形態としての自動車２の電子制御回路部２０の一例のハードウェア構成例を示す図である。なお、この実施形態の自動車２は、電気自動車の場合の例である。ただし、バッテリーは、図４では図示を省略した。

また、この実施形態の自動車２は、自律的に自車の振る舞いを実行する自動運転モードと、手動運転モードとを備えている。手動運転モードは、自動運転車ではない通常の自動車と同様に、運転者のアクセルペダル操作やブレーキペダル操作、シフトレバー操作及びステアリング操作（ハンドル操作）に応じた走行ができるモードである。また、自動運転モードは、運転者がアクセルペダル操作やブレーキペダル操作、シフトレバー操作及びステアリング操作をしなくても、自動車２自身が自動的（自律的）に障害物を回避しながら進路変更をする走行モードである。

自動車２の運転者は、例えば後述するタッチパネル２１２を通じた所定の操作により、手動運転モードで走行中の自動車２を自動運転モードに切り替えることができると共に、自動運転モードで走行中に、運転者がアクセルペダル操作やブレーキペダル操作、シフトレバー操作またはステアリング操作など所定の操作をすると、自動的に手動運転モードに戻るように構成されている。

なお、前述したように、この実施形態の自動車２は、自動運転モードとして、所定の操作をすると、自動的に手動運転モードに戻る通常自動運転モードの他に、所定の操作を運転者がしても、自動運転モードを継続する強制自動運転モードを備える。

図４に示すように、電子制御回路部２０は、制御部２０１に対して、システムバス２００を通じて、無線通信部２０２、モータ駆動制御部２０３、ステアリング駆動制御部２０４、運転モード切替制御部２０５、レーダー群２０６、カメラ群２０７、センサ群２０８、周囲状況把握部２０９、現在位置検出部２１０、表示部２１１、タッチパネル２１２、カーナビ機能部２１３、自車情報記憶部２１４、走行速度及び方向検出部２１５、時計部２１６、対端末通信制御処理部２１７、振る舞い制御部２１８、音声入出力部２１９、のそれぞれが接続されている。

モータ駆動制御部２０３には、モータ駆動部２２１が接続されている。ステアリング駆動制御部２０４には、ステアリング駆動部２２２が接続されている。運転モード切替制御部２０５には、手動運転操作検知部２２３が接続されている。また、カーナビ機能部２１３には、カーナビ用データベース２２４が接続されている。さらに、音声入出力部２１９には、マイクロフォン２２５と、スピーカ２２６とが接続されている。

制御部２０１は、コンピュータを搭載して構成されていて、自動車２の全体を制御する。

無線通信部２０２は、携帯端末１との間で通信を行うためのもので、通常は、受信待機モードとなっている。そして、後述するように、無線通信部２０２は、対端末通信制御処理部２１７の制御に従って、受信待機モードにおいて、対自動車通信要求の受信したときには、当該対自動車通信要求を発信した携帯端末１との間に生成される無線通信路を通じた無線通信を行うように動作する。対端末通信制御処理部２１７の詳細については、後述する。

モータ駆動制御部２０３は、制御部２０１の制御の下に、この実施形態の電気自動車で構成される自動車２のモータ駆動部２２１への駆動信号の供給を制御して、自動車２の走行開始、走行速度制御（ブレーキ制御及びアクセル制御を含む）、走行停止などを制御するようにする。

ステアリング駆動制御部２０４は、制御部２０１の制御の下に、この実施形態の自動車２のステアリング駆動部２２２への駆動制御信号の供給を制御して、自動車２の進路変更の制御をするようにする。

運転モード切替制御部２０５は、タッチパネル２１２を通じた選択操作入力に応じて、自動車２の運転モードを、手動運転モードと、通常自動運転モードとのいずれかに切り替える制御を行う。また、運転モード切替制御部２０５は、対端末通信制御処理部２１７による制御指示により、強制自動運転モードに切り替える処理、また、強制自動運転モードを解除する処理も行う。

手動運転操作検知部２２３は、運転者によるアクセルペダル操作やブレーキペダル操作、シフトレバー操作さらにはステアリング操作の操作情報を受けて、その手動運転操作情報を運転モード切替制御部２０５に供給する。

運転モード切替制御部２０５は、自動車２が手動運転モードのときには、この手動運転操作検知部２２３からの手動運転操作情報を、モータ駆動制御部２０３、ステアリング駆動制御部２０４に供給して、モータ駆動部２２１、ステアリング駆動部２２２を、運転者のペダル操作やシフトレバー操作、ステアリング操作（ハンドル操作）に応じて制御する。

また、運転モード切替制御部２０５は、自動車２が通常自動運転モード及び強制自動運転モードのときには、後述するようにして、レーダー群２０６、カメラ群２０７、センサ群２０８、周囲状況把握部２０９の出力に基づいて制御部２０１で生成される自動運転操作情報を、モータ駆動制御部２０３、ステアリング駆動制御部２０４に供給して、モータ駆動部２２１、ステアリング駆動部２２２を、自動運転操作情報により駆動制御する。なお、自動運転モード及び強制自動運転モードにおいては、カーナビ機能部２１３において、運転者などにより設定された行先（目的地）に対する現在位置からの経路が探索され、その探索された経路に沿って走行するように制御される。

なお、手動運転モードを備えずに自動運転モードのみを備える完全自動運転車の場合、運転モード切替制御部２０５は、手動運転モードと通常自動運転モードとの切り替え機能及び手動運転操作検知部２２３は、もちろん備えていない。また、手動運転操作に必要なアクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリング（ハンドル）などもなくてもよい。ただし、安全確保のために、ブレーキペダル（ブレーキボタン、ブレーキに対応するタッチパネル入力や音声入力でもよい）を備え、ブレーキ操作だけは手動で対応できるようにしてもよい。

レーダー群２０６は、自動車２の車両の周囲に存在する人や物との距離を測るためのもので、レーザー・レーダー（ライダー）やミリ波レーダーなどからなる。レーザー・レーダーは、例えば天井やバンパー付近に埋め込まれ、ミリ波レーダーは、例えば車両の前部及び後部に設けられている。レーザー・レーダーとミリ波レーダーの両方を備えてもよいし、一方のみであってもよい。また、サブミリ波レーダーやマイクロ波レーダーなど、その他のレーダーを用いてもよい。さらに、レーダーと同様の目的で音波や超音波によるソナー（図示せず）を用いることができる。

カメラ群２０７は、第１の実施形態のカメラ群２０７に対応するもので、自動車２の車内を撮影する１〜複数個のカメラと、自動車２の前方、側方、後方など、車外の周囲を撮影する１〜複数個のカメラとを含む。

センサ群２０８は、ドアの開閉や窓の開閉を検知する開閉検知センサ、シートベルト着用を検出するためのセンサ、運転席や助手席などの座席に乗車者が着座したことを検知する着座センサなどの他、車外の近傍の人物を検知する人感センサ（赤外線センサ）や自動運転のための補助となる情報を取得するための各種センサからなる。自動運転のための補助となる情報を取得するための各種センサとしては、例えば車両やタイヤの振動を検出するための振動センサ、タイヤの回転数を検出する回転数センサ、方位を検出するための地磁気センサ、加速度を検出するための加速度センサ、角度や角速度を検出するためのジャイロセンサ（ジャイロスコープ）、などが含まれる。また、この実施形態では、センサ群２０８には、右ウインカーや左ウインカー（方向指示器）やハザードランプ（非常点滅灯）等の点滅、バックライトやブレーキライト等の点灯を検知するセンサも含まれている。

周囲状況把握部２０９は、レーダー群２０６やセンサ群２０８、また、カメラ群２０７の撮影画像を用いて、自車の周囲の移動体（人物を含む）や、道路の車線数及び自車の走行中車線、上り坂、下り坂などの周囲環境を把握するようにする。周囲状況把握部２０９は、例えばベイズ理論に基づいた処理を行うことで、周囲の障害物や移動体を把握するようにする。この周囲状況把握部２０９で把握された周囲環境、周囲の障害物や移動体の情報は、後述する対端末通信制御処理部２１７や振る舞い制御部２１８において、交通法規に則ると共に、安全を確保する振る舞いを決定するために利用される。

また、この実施形態では、周囲状況把握部２０９は、カメラ群２０７の自車の周囲の撮影画像から、交通標示や交通標識を認識する機能を備えている。周囲状況把握部２０９で認識された交通標示や交通標識は、後述する振る舞い制御部２１８において、交通法規に則った振る舞いをするために利用される。

現在位置検出部２１０は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信して、自車の現在位置を検出する。現在位置検出部２１０は、ＧＰＳ衛星からの電波により検出された位置の精度をさらに高めるため、ＧＰＳ衛星からの電波の受信で検出された現在位置の情報のみではなく、センサ群２０８に含まれる１〜複数個のセンサ及びレーダー群２０６、カメラ群２０７の撮影画像（ナビ機能を併用）などをも用いると共に、例えばベイズ理論に基づいた処理を行うことで、より精度の高い現在位置を検出確認するようにしている。

自動車２は、通常自動運転モード及び強制自動運転モードにおいては、現在位置検出部２１０や周囲状況把握部２０９において、レーダー群２０６、カメラ群２０７、センサ群２０８、ＧＰＳ衛星からの電波の受信で取得した位置情報などの各種情報、つまり、人間の目や耳から得る情報に対応する情報をベイズ理論などにより処理し、これに基づき、制御部２０１は、自車の進路変更や障害物の回避など知的な情報処理（ＡＩ（人工知能））及び制御（ＡＩ（人工知能））を行って、自動運転操作情報を生成する。そして、生成された自動運転操作情報に基づいて、モータ駆動制御部２０３によりモータ駆動部２２１が駆動され、ステアリング駆動制御部２０４によりステアリング駆動部２２２が駆動されることで、自律移動制御がなされる。したがって、この実施形態では、自律移動制御手段は、制御部２０１と、レーダー群２０６、カメラ群２０７、センサ群２０８、周囲状況把握部２０９、現在位置検出部２１０、及びモータ駆動制御部２０３、モータ駆動部２２１、ステアリング駆動制御部２０４、ステアリング駆動部２２２、更に後述するカーナビ機能部２１３とにより構成される。

表示部２１１は、例えばＬＣＤ（Liquid Crystal Display；液晶ディスプレイ）からなる。タッチパネル２１２は、ＬＣＤからなる表示部２１１の表示画面の上に、指によるタッチ入力が可能なタッチセンサが重畳されて配設されたものである。表示部２１１の表示画面には、制御部２０１の制御に基づき、ソフトウェアボタン（キーボードの文字入力用ボタンを含む）を含む表示画像が表示される。そして、タッチパネル２１２は、表示画面に表示されているソフトウェアボタン上の指によるタッチを検出すると、そのタッチを制御部２０１に伝達する。これを受けた制御部２０１は、ソフトウェアボタンに対応する制御処理を実行するように構成されている。なお、ソフトウェアボタンは、別途キーボードなどを用いることで対応してもよい。

カーナビ機能部２１３に接続されているカーナビ用データベース２２４には、国内の地図及び経路案内データが、予め格納されている。カーナビ機能部２１３は、カーナビ用データベース２２４に記憶されている地図や、経路案内データに基づいて、自動車２が指定された目的地まで移動するのを補助するように案内するための機能部である。カーナビ機能部２１３は、使用者（運転車または乗車者）により設定入力された出発地、経由地、目的地、探索条件に基づいて経路探索を行って、経路案内データを作成し、この経路案内データを用いて経路案内処理を実行する。この実施形態では、カーナビ機能部２１３は、手動運転モードと、自動運転モード（通常自動運転モード及び強制自動運転モード）とで、若干異なる経路案内処理をするように構成されている。

すなわち、手動運転モードにおいては、カーナビ機能部２１３は、表示部２１１の表示画面上において、目的地までの経路（ルート）を明示的に表示する地図上に、現在位置検出部２１０で検出確認されている自車位置を重畳表示した画像を表示すると共に、自車の移動に伴い、地図上の自車位置（現在位置）を移動させ、かつ、ルート上の交差点や分岐点など、経路案内が必要な箇所で音声案内をするようにする。これは、通常のカーナビ機能と同様である。

一方、自動運転モード（通常自動運転モード及び強制自動運転モード）においては、カーナビ機能部２１３は、自車の現在位置が目的地までのルート上から離れているときには、その離間方向及び距離の情報を、後述する振る舞い制御部２１８に通知すると共に、自車の現在位置が目的地までのルート上に在るときには、自車の移動に伴い、ルート上の交差点や分岐点などの手前で、ルートに沿った進路方向の変更指示情報を振る舞い制御部２１８に通知するようにする。

振る舞い制御部２１８は、制御部２０１の制御の下において、このカーナビ機能部２１３から通知された情報と、現在位置検出部２１０の現在位置確認結果及び周囲状況把握部２０９の把握結果とに基づいて、自車がルート上を指示された通りの進路をとって移動するように、モータ駆動制御部２０３を通じてモータ駆動部２２１を制御すると共に、ステアリング駆動制御部２０４を通じてステアリング駆動部２２２を制御するための自動運転操作情報を生成する。したがって、自動運転モード（通常自動運転モード及び強制自動運転モード）におけるカーナビ機能部２１３及び制御部２０１による目的地までの経路案内により、乗車者が無人の状態においても、自動車２は、目的地まで移動することができる。

また、この実施形態では、カーナビ機能部２１３は、自動運転モード（通常自動運転モード及び強制自動運転モード）においては、右折時や左折時の方向指示器の点滅、また、緊急停止時などのハザードランプの点滅などをする地点及び点滅させる指示器の情報（左側の指示器か、右側の指示器や、両方か）についての指示器制御情報も、経路案内データに含めるようにしている。振る舞い制御部２１８は、この経路案内データに含まれる指示器制御情報に基づいて、現在位置が当該指示器制御地点になった位置で、指示された指示器の点滅制御を実行する。

なお、指示器制御情報は、点滅などをする地点及び点滅させる指示器の情報には限られるものではなく、点灯などをする地点及び点灯させる指示器の情報であってもよい。例えば、バック走行時のバックライト（後退灯）の点灯（白色点灯）やブレーキ時のブレーキライト（制動灯）の点灯（赤色点灯）などをする地点及び点灯させる指示器の情報（バックライトか、ブレーキライトか、両方か）についての指示器制御情報も、経路案内データに含めるようにすることができる。振る舞い制御部２１８は、点滅制御の場合と同様、この経路案内データに含まれる指示器制御情報に基づいて、現在位置が当該指示器制御地点になった位置で、指示された指示器の点灯制御を実行する。

自車情報記憶部２１４は、自車が自動運転モード（通常自動運転モード及び強制自動運転モード）を備えるか否かの情報を含むモード情報と、自車を他車と区別して視認により特定させるための自車特定用情報とからなる自車情報を記憶している。この自車情報は、自動車２の製造工場において、作業者により入力されて格納される。また、自動車２の販売時に、ディーラーなど販売店において、販売者により入力されて格納される。もちろん、作業者や販売者による自車情報の入力は、直接入力の場合でも、自動車会社などの所定のサーバからのダウンロード入力であってもよい。さらに、自車情報が、自動車２の販売後に入力される場合には、自動車２の所有者や使用者、あるいは管理者や管理会社などにより入力されて格納される。

自車情報記憶部２１４に記憶されるモード情報としては、この例では、マニュアル仕様車か、自動運転モードを備える自動運転車か、そして、自動運転車であれば、マニュアル運転モードと自動運転モードとを切り替えられるタイプ、強制自動運転モードを備えるタイプ、自動運転モードのみのタイプ、無人運転が可能なタイプなどの複数タイプの内のいずれのタイプかなどの情報を含む。なお、自動運転車に搭載され利用されるＡＩ（Artificial Intelligence；人工知能）の開発元やバージョンなど、ソースが何であるか、レベルの高さがどれぐらいかなどが特定できる場合は、それらの情報を自車情報として含んでもよい。また、ＡＩの場合、一般的に学習により進化し、安全性や走行性能などを高めていくため、走行時間や走行距離と、ＡＩに依拠する安全性や走行性能などの間には高い相関があるため、走行時間や走行距離を自車情報として含めるようにしてもよい。なお、ＡＩは、ＬＳＩなどハードウェアで搭載される場合と、ソフトウェアで搭載される場合がある。さらに、レーダー群２０６、カメラ群２０７、センサ群２０８に用いられるレーダー、カメラ、センサのメーカーや性能の情報を自車情報として含んでもよい。

また、自車情報記憶部２１４に記憶される、自車の自動車２を他車と区別して視認により特定させるための特定用情報としては、他車と異なる情報のみならず、当該自動車２の仕様の情報などを含んでもよいことは言うまでもない。自車情報記憶部２１４に記憶される自車情報の例としては、例えば、国番号（どこの国の車か）、製造会社（自動車会社）、車種、車名、ボディーカラー、排気量、駆動方式（ガソリン車、ＰＨＶ（Plug-in Hybrid Vehicle）、ＥＶ（Electric Vehicle）、燃料電池車など）、自動運転モードの有無、乗車可能人数、ナンバープレートのナンバー、一般車両か特殊車両（救急車、消防自動車、パトカー、タクシー、バスなど）か、その他のメーカーオプション（製造会社が自由に設定可能）などとされる。

また、この実施形態では、自車情報記憶部２１４には、自車に乗車する運転者の属性情報が登録されて記憶されている。運転者の属性情報は、この実施形態では、性別、年齢、国籍、運転歴などが運転者により登録（入力）されて、運転者の識別情報に対応付けられて、自車情報記憶部２１４に記憶される。運転者の識別情報としては、この例では、運転者の顔画像情報とされる。そして、この実施形態では、自動車２の制御部２０１は、カメラ群２０７の内の運転席を撮影するカメラにより、運転者の顔画像を撮影し、自車情報記憶部２１４に記憶されている運転者の識別情報である顔画像とを比較することで、運転席に着座している者が、自車情報記憶部２１４に記憶されている運転者の内のいずれの者であるかを認識するようにしている。もちろん、自車が完全自動運転車の場合、無人運転が可能であるので、運転者が存在せず、運転者の属性情報も必要ない。

走行速度及び方向検出部２１５は、センサ群２０８の速度センサのセンサ出力から、あるいは、時計部２１６からの時刻変化の間の現在位置検出部２１０で検出された現在位置の位置変化から、自動車２の走行速度を検出し、また、センサ群２０８の加速度センサ、ジャイロセンサや方位センサのセンサ出力から、自動車２の走行方向を検出する。

時計部２１６は、年、月、日、時、分、秒の時間情報を生成する。時間情報は、走行速度及び方向検出部２１５における走行速度の検出のために用いられる。また、現在時点の時点における携帯者３の位置、自車の位置、携帯者３の歩行による移動速度及び移動方向や自転車による移動速度及び移動方向と、自車の移動速度及び移動方向とを勘案して、携帯端末１からの対自動車通信要求の際の振る舞い予定に自車が関与するか否かを判別する際にも、時間情報は用いられる。

対端末通信制御処理部２１７は、この実施形態における無線通信部２０２を用いて受信待機動作、携帯端末１からの対自動車通信要求の受信時動作を制御する。この対端末通信制御処理部２１７については、後で詳述する。

振る舞い制御部２１８は、自動運転モードにおける自車の振る舞いの実行を制御する。すなわち、この実施形態の自動車２は、自動運転モードにおいては、カーナビ機能部２１３による経路探索により決定された目的地までの経路案内情報に従って、現在位置検出部２１０で検出された現在位置においてするべき振る舞いを実行しながら走行する。振る舞い制御部２１８は、現在位置検出部２１０で検出された現在位置において当該自動車２がするべき、経路案内情報に基づいた振る舞いを決定して、その振る舞いの実行を制御する機能部である。

そして、この実施形態の自動車２においては、さらに、振る舞い制御部２１８は、対端末通信制御処理部２１７において後述するようにしてその時にすべき振る舞いが決定された場合には、その決定された振る舞いを優先的に実行するように制御する。

音声入出力部２１９は、マイクロフォン２２５で収音した周囲の音声の音声信号を取り込むと共に、運転者等に報知するための音声信号をスピーカ２２６に供給して放音させるようにする。この実施形態では、マイクロフォン２２５で収音した周囲の音声の内、例えば緊急車両（救急車、消防車、パトカー等）のサイレンの音は、対端末通信制御処理部２１７や振る舞い制御部２１８における振る舞いの決定処理の際に利用され、この場合にも緊急車両の走行を優先するように振る舞いを決定する。そして、この実施形態では、運転者に対して通知する必要なメッセージ音声信号が、制御部２０１、対端末通信制御処理部２１７などで生成され、そのメッセージ音声信号がスピーカ２２６を通じて放音される。

以上のように、自動車２の電子制御回路部２０は構成されるが、図４に示した各処理ブロックのうち、モータ駆動制御部２０３、ステアリング駆動制御部２０４、運転モード切替制御部２０５、周囲状況把握部２０９、現在位置検出部２１０、カーナビ機能部２１３、走行速度及び方向検出部２１５、対端末通信制御処理部２１７、振る舞い制御部２１８、の各処理機能は、制御部２０１がプログラムを実行することで行うソフトウェア処理として実現することができる。

［対端末通信制御処理部２１７の構成例］
図５は、対端末通信制御処理部２１７の処理機能を説明するための機能ブロック図である。すなわち、この実施形態では、対端末通信制御処理部２１７は、機能部として、通信要求受信監視部２１７１と、通信路生成管理部２１７２と、受信情報解析部２１７３と、振る舞い決定部２１７４と、返信情報生成送信部２１７５と、確認通知受信確認部２１７６とを備えて構成される。

通信要求受信監視部２１７１は、携帯端末１からの対自動車通信要求の受信を常時監視し、対自動車通信要求の受信を確認したときには、その受信確認を、その時の自車の運転モードの情報と共に、通信路生成管理部２１７２に通知する。

通信路生成管理部２１７２は、自車の運転モードを考慮しながら、携帯端末１との間の無線通信路を生成し、管理するようにする。

受信情報解析部２１７３は、生成された無線通信路を通じて携帯端末１から送られてくる情報を解析して、携帯端末１の携帯者３の現在位置、歩行中か、または、自転車走行中か、実行しようとしている振る舞い予定などを認識し、振る舞い決定部２１７４に伝達する。

振る舞い決定部２１７４は、携帯端末１の携帯者３が実行しようとしている振る舞い予定に対して、自車が関与するか否かを判断して、関与しないと判断したときには、その旨を通信路生成管理部２１７２に通知する。通信路生成管理部２１７２は、携帯者３が実行しようとしている振る舞い予定に対して、自車が関与しない旨を携帯端末１に無線通信路を通じて通知して、無線通信路を切断する。

また、振る舞い決定部２１７４は、携帯端末１の携帯者３が実行しようとしている振る舞い予定に対して、自車が関与すると判断したときには、自車が手動運転モードであって、運転者により、自動運転モードへの切り替えが拒否されていないかどうか判別し、拒否されていると判別したときには、その旨を返信情報生成送信部２１７５に伝達する。

このときには、返信情報生成送信部２１７５は、携帯端末１の振る舞い予定に対して対応する振る舞いはできない旨を携帯端末１に無線通信路を通じて通知すると共に、自車の現在位置の情報、走行速度及び走行方向の情報及び自車を視認できるようにするための特定用情報及び運転者の属性情報を、携帯端末１に無線通信路を通じて送信する。そして、返信情報生成送信部２１７５は、その送信後、通信路生成管理部２１７２に通信路接続要求を伝達する。通信路生成管理部２１７２は、この通信路接続要求を受けて、携帯端末１との間の無線通信路を切断する。

また、振る舞い決定部２１７４は、携帯端末１の携帯者３が実行しようとしている振る舞い予定に対して、自車が関与すると判断したときには、自車が手動運転モードであって、運転者により、自動運転モードへの切り替えが許可されている場合、また、携帯端末１からの対自動車通信要求の受信時に自車が自動運転モードとなっている場合には、自車を強制自動運転モードに切り替えて、携帯者３の振る舞い予定を優先する振る舞いを決定し、その決定した振る舞いを振る舞い制御部２１８により実行させるようにすると共に、その決定した振る舞いの情報を、返信情報生成送信部２１７５に伝達する。

返信情報生成送信部２１７５は、このときには、振る舞い決定部２１７４で決定された携帯者３の振る舞い予定を優先する振る舞いの情報と、自車の現在位置の情報、走行速度及び走行方向の情報及び自車を視認により特定できるようにするための特定用情報を、携帯端末１に無線通信路を通じて送信する。

確認通信受信確認部２１７６は、返信情報生成送信部２１７５により、携帯端末１に対して、振る舞い決定部２１７４で決定された携帯者３の振る舞い予定を優先する振る舞いの情報と、自車の現在位置の情報、走行速度及び走行方向の情報及び自車を視認により特定できるようにするための特定用情報が送信された後、携帯端末１から送られてくる自車の振る舞いについての確認通知を受信したか否かを確認し、確認したときには、振る舞い制御部２１８にその確認通知を転送して、確実に、決定した振る舞いを実行するように促すようにする。

［携帯端末１と自動車２の処理動作の例］
図６〜図９は、この実施形態の携帯端末１の処理動作の流れの例を示すフローチャートである。また、図１０〜図１２は、以上説明した実施形態の自動車２の処理動作の流れの例を示すフローチャートである。以下、これらのフローチャートを参照しながら、携帯端末１と、自動車２の処理動作の流れの例について説明する。

なお、以下の説明では、携帯端末１においては、制御部１０１が、図２に示した各処理ブロックのうち、音声入出力部１０３、表示制御部１０４、現在位置検出部１０６、対自動車通信制御処理部１０９、経路探索案内部１１１、音声認識部１１２、の各処理機能を、プログラムを実行することで行うソフトウェア処理として実現として説明する。また、自動車２においては、制御部２０１が、図４に示した各処理ブロックのうち、モータ駆動制御部２０３、ステアリング駆動制御部２０４、運転モード切替制御部２０５、周囲状況把握部２０９、現在位置検出部２１０、カーナビ機能部２１３、走行速度及び方向検出部２１５、対端末通信制御処理部２１７、振る舞い制御部２１８、の各処理機能を、プログラムを実行することで行うソフトウェア処理として実現した場合として説明する。

＜携帯端末１の処理動作例＞
図６は、携帯端末１の対自動車通信制御処理部１０９が主として実行する処理動作の全体の流れの例を説明するためのフローチャートである。前述したように、以下の説明では各ステップの実行主体は携帯端末１の制御部１０１として説明する。なお、以下に説明する例では、携帯端末１は、歩行者ナビと自転車ナビとに対応している場合として説明するが、前述した車椅子ナビにも対応するように構成することもできることは言うまでもない。

制御部１０１は、携帯端末１において、歩行者案内ナビゲーション（以下、ナビゲーションはナビと略称する）の動作中であるか否か判別する（ステップＳ１０１）。歩行者案内ナビの動作中ではないと判別したときには、制御部１０１は、自転車ナビの動作中であるか否か判別する（ステップＳ１０２）。ステップＳ１０２で、自転車ナビの動作中ではないと判別したときには、制御部１０１は、携帯者３により対自動車通信要求の入力操作が操作入力部１２４を通じてなされたか否か判別する（ステップＳ１０３）。そして、このステップＳ１０３で、対自動車通信要求の入力操作がなされてはいないと判別したときには、制御部１０１は、処理をステップＳ１０１に戻し、このステップＳ１０１以降を繰り返す。

ステップＳ１０１で、歩行者案内ナビの動作中であると判別したときには、制御部１０１は、現在位置を検出し（ステップＳ１０４）、その検出した現在位置が、歩行者案内ナビにおいて設定されている対自動車通信要求の発信トリガー位置であるか否か判別する（ステップＳ１０５）。このステップＳ１０５で、対自動車通信要求の発信トリガー位置ではないと判別したときには、制御部１０１は、処理をステップＳ１０１に戻して、このステップＳ１０１以降の処理を繰り返す。

また、ステップＳ１０５で、対自動車通信要求の発信トリガー位置であると判別したときには、制御部１０１は、後述の図７及び図８に処理例の流れを示す対自動車通信処理を実行し（ステップＳ１０８）、その終了を確認したら（ステップＳ１０９）、処理をステップＳ１０１に戻して、このステップＳ１０１以降の処理を繰り返す。

また、ステップＳ１０２で、自転車ナビの動作中であると判別したときには、制御部１０１は、現在位置を検出し（ステップＳ１０６）、その検出した現在位置が、自転車ナビにおいて設定されている対自動車通信要求の発信トリガー位置であるか否か判別する（ステップＳ１０７）。このステップＳ１０７で、対自動車通信要求の発信トリガー位置ではないと判別したときには、制御部１０１は、処理をステップＳ１０１に戻して、このステップＳ１０１以降の処理を繰り返す。

また、ステップＳ１０７で、対自動車通信要求の発信トリガー位置であると判別したときには、制御部１０１は、後述の図７及び図８に処理例の流れを示す対自動車通信処理を実行し（ステップＳ１０８）、その終了を確認したら（ステップＳ１０９）、処理をステップＳ１０１に戻して、このステップＳ１０１以降の処理を繰り返す。

なお、携帯端末１が車椅子ナビにも対応している場合には、現在位置を検出し、その検出した現在位置が、車椅子ナビにおいて設定されている対自動車通信要求の発信トリガー位置であるか否か判別し、その判別結果に応じて上述の歩行者ナビや自転車ナビの場合と同様の処理をするものである。

さらに、ステップＳ１０３で、対自動車通信要求の入力操作がなされたと判別したときには、制御部１０１は、後述の図７及び図８に処理例の流れを示す対自動車通信処理を実行し（ステップＳ１０８）、その終了を確認したら（ステップＳ１０９）、処理をステップＳ１０１に戻して、このステップＳ１０１以降の処理を繰り返す。

次に、図６のステップＳ１０８における対自動車通信処理の処理例の流れを、図７及び図８を参照しながら説明する。

制御部１０１は、対自動車無線通信部１０８を通じて対自動車通信要求を送出し（ステップＳ１１１）、この対自動車通信要求に対する自動車からの応答情報を受信したか否かを判別する（ステップＳ１１２）。このステップＳ１１２で、自動車からの応答情報を受信しなかったと判別したときには、制御部１０１は、無線通信路を生成せずに、通信可能な自動車は存在しない旨を表示部１２３の表示画面を通じて表示すると共に、スピーカ１２２を通じて音声により報知する（ステップＳ１１３）。もちろん、表示部１２３の表示画面に表示をしないことをもって、通信可能な自動車は存在しない旨を報知するようにしてもよい。そして、制御部１０１は、この処理ルーチンを終了する。

また、ステップＳ１１２で、自動車からの応答情報を受信したと判別したときには、制御部１０１は、当該応答した自動車（以下、応答自動車と称する）との間に無線通信路を生成する（ステップＳ１１４）。そして、制御部１０１は、携帯端末１の現在地の位置情報と、歩行中であるかまたは自転車走行中であるかの情報と、携帯者３の振る舞い予定の情報とを含む送信情報を生成し、応答自動車に対して無線通信路を通じて送信する（ステップＳ１１５）。このとき、ステップＳ１１５で、生成する送信情報には、前述したように、携帯者３の歩行速度の情報、車椅子移動速度の情報、または自転車走行速度の情報と、移動方向の情報をも併せて送信情報に含めるようにしてもよい。

制御部１０１は、次に、応答自動車からの返信情報を受信して、その返信情報の内容を解析する（ステップＳ１１６）。そして、制御部１０１は、応答自動車が、携帯者３の振る舞い予定に関与するか否かを判別し（ステップＳ１１７）、関与しないと判別したときには、ステップＳ１１４で生成した無線通信路を切断する（図８のステップＳ１２１）。そして、制御部１０１は、対自動車通信要求を再送出し（ステップＳ１２２）、自動車からの応答情報を受信したか否か判別し（ステップＳ１２３）、応答情報を受信したと判別したときには、処理を図７のステップＳ１１４に戻し、このステップＳ１１４以降の処理を繰り返す。

また、ステップＳ１２３で、自動車からの応答情報を受信しないと判別したときには、携帯者３の振る舞い予定に対応する自動車２は存在しない旨を表示部１２３の表示画面を通じて表示すると共に、スピーカ１２２を通じて音声により報知する（ステップＳ１２４）。もちろん、表示部１２３の表示画面に表示をしないことをもって、通信可能な自動車は存在しない旨を報知するようにしてもよい。そして、制御部１０１は、この処理ルーチンを終了する。

また、ステップＳ１１７で、応答自動車が、携帯者３の振る舞い予定に関与すると判別したときには、制御部１０１は、応答自動車が携帯者３の振る舞い予定に対応する振る舞いをしてくれるか否か判別する（ステップＳ１１８）。

そして、このステップＳ１１８で、応答自動車が携帯者３の振る舞い予定に対応する振る舞いをしてはくれないと判別したときには、制御部１０１は、応答自動車は、携帯者３の振る舞い予定に対応する振る舞いはしない旨を表示部１２３の表示画面を通じて表示すると共に、スピーカ１２２を通じて音声により携帯者３に報知する（ステップＳ１１９）。すなわち、このステップＳ１１９では、携帯者３の振る舞い予定に対応する振る舞いをしない応答自動車であっても、その応答自動車の返信情報には、当該応答自動車の現在位置情報と、当該応答自動車の特定用情報と、運転者の属性情報と、走行速度及び走行方向の情報とが送られてくるので、制御部１０１は、それらの情報に基づいて、自分の位置を表示している地図上において、その応答自動車の位置及び動きを表示すると共に、その特定用情報を表示画面上で及び／またはスピーカ１２２を通じて携帯者３に報知するようにする。

これにより、携帯者３は、自分が実行しようとしている振る舞い予定を優先してくれる振る舞いをしてはくれない自動車ではあるものの、自分の振る舞い予定に関与する自動車の存在を知ると共に、その自動車が現在何処にあって、また、どのような車で、どのような属性の運転者が運転をしているかを知ることができるので、当該自動車に注意しながら、自分の振る舞い予定を実行することができるようになる。

もちろん、応答自動車の返信情報には、当該応答自動車が緊急車両（救急車、消防車、パトカー等）かどうかの情報を入れることもできる。応答自動車が緊急車両の場合、その旨を表示画面上で及び／またはスピーカ１２２を通じて携帯者３に報知するようにすることで、携帯者３は、自分が実行しようとしている振る舞い予定を優先せず、当該緊急車両の動きを優先させることができ、当該緊急車両の通過後、自分の振る舞い予定を実行するようにできる。

このステップＳ１１９の次には、制御部１０１は、処理を図８のステップＳ１２１に進め、無線通信路を切断した後、ステップＳ１２２で、対自動車通信要求を再送出して、携帯者３の振る舞い予定に応答した振る舞いをしてくれる自動車の応答が可能とするようにするための処理（ステップＳ１２２以降の処理）を繰り返すようにする。なお、無線通信路が切断されることで、応答自動車の現在位置が送られてこなくなるが、走行速度及び走行方向が送られてきているので、最後の現在位置から、走行速度及び走行方向に応じた移動位置を算出して、地図上には、その自動車の表示を継続することができる。

また、ステップＳ１１８で、応答自動車が携帯者３の振る舞い予定に対応する振る舞いをしてはくれると判別したときには、制御部１０１は、携帯者３の振る舞い予定に対応して応答自動車が実行する予定の振る舞いを、表示部１２３の表示画面を通じて表示すると共に、スピーカ１２２を通じて音声により携帯者３に報知すると共に、当該応答自動車の情報を表示画面を通じて表示すると共に、スピーカ１２２を通じて音声により報知する（ステップＳ１２０）。応答自動車の返信情報には、当該応答自動車の現在位置情報と、当該応答自動車の特定用情報と、運転者の属性情報と、走行速度及び走行方向の情報とが送られてくるので、このステップＳ１２０においても、制御部１０１は、それらの情報に基づいて、自分の位置を表示している地図上において、その応答自動車の位置及び動きを表示すると共に、その特定用情報を表示画面上で及び／またはスピーカ１２２を通じて携帯者３に報知するようにする。

これにより、携帯者３は、自分が実行しようとしている振る舞い予定を優先してくれる振る舞いをしてくれる自動車の存在を知ると共に、その自動車が現在何処にあって、また、どのような車で、どのような振る舞いをしてくれるかを知ることができるので、当該自動車に注意しながら、自分の振る舞い予定を安全に実行することができるようになる。

このステップＳ１２０で、携帯者３への報知を終了した後には、制御部１０１は、応答自動車に確認通知を送信する（図９のステップＳ１３１）。なお、前述したように、この確認通知は、携帯者３への報知に対する携帯者３からの確認操作を待って行うようにしても勿論よい。

次に、制御部１０１は、携帯者３の振る舞い予定の実行が終了したか否か判別する（ステップＳ１３２）。この携帯者３の振る舞い予定の実行の終了は、振る舞い予定が行われる位置または所定のエリアを携帯者３が通過したか否かにより判別される。このステップＳ１３２で、携帯者３の振る舞い予定の実行が終了してはいないと判別したときには、制御部１０１は、現在位置検出部１０６で検出された携帯端末１の現在位置の情報と、対自動車無線通信部１０８を通じて受信した応答自動車２の現在位置の情報とから、表示部１２３の表示画面に表示されている自端末の位置と、応答自動車の位置を更新するようにする（ステップＳ１３３）。そして、制御部１０１は、処理をステップＳ１３２に戻し、このステップＳ１３２以降の処理を繰り返す。

ステップＳ１３２で、携帯者３の振る舞い予定の実行が終了したと判別したときには、制御部１０１は、応答自動車に無線通信路を通じて携帯者の振る舞い終了通知を送信する（ステップＳ１３４）。そして、制御部１０１は、応答自動車との間の無線通信路を切断して（ステップＳ１３５）、この処理ルーチンを終了する。

［自動車２の処理動作例］
図１０〜図１２は、この実施形態の自動車２の対端末通信制御処理部２１７が主として実行する処理動作の流れの例を示すフローチャートである。前述したように、以下の説明では各ステップの実行主体は自動車２の電子制御回路部２０の制御部２０１として説明する。

制御部２０１は、携帯端末１からの対自動車通信要求の受信を検知したか否か判別し（ステップＳ２０１）、受信を検知しないと判別したときには、その他の処理を実行し（ステップＳ２０２）、その処理の終了後、処理をステップＳ２０１に戻して、このステップＳ２０１以降の処理を繰り返す。

ステップＳ２０１で、携帯端末１からの対自動車通信要求の受信を検知したと判別したときには、制御部２０１は、対自動車通信要求を発信してきた携帯端末１に、対自動車通信要求に対する応答情報を送り、当該携帯端末１との間に通信路を生成する（ステップＳ２０３）。

ステップＳ２０３の次には、制御部２０１は、携帯端末１からの携帯者３の振る舞い予定情報を受信して、解析する（ステップＳ２０４）。そして、制御部２０１は、その解析結果から、携帯端末１からの振る舞い予定情報で示される携帯者３の振る舞い予定が、自車の振る舞いに関与する（影響する）か否か判別する（ステップＳ２０５）。

ステップＳ２０５で、振る舞い予定情報で示される携帯者３の振る舞い予定が、自車の振る舞いに関与しない（影響がない）と判別したときには、制御部２０１は、携帯者３の振る舞い予定に関与しない旨を携帯端末１に送信し（ステップＳ２０６）、その後、無線通信路を切断して（ステップＳ２０７）、この処理ルーチンを終了する。

ステップＳ２０５で、振る舞い予定情報で示される携帯者３の振る舞い予定が、自車の振る舞いに関与する（影響する）と判別したときには、制御部２０１は、自車は自動運転モードしか有しない自動運転車であるか否か判別する（図１１のステップＳ２１１）。

ステップＳ２１１で、自車は、自動運転モードしか有しない自動運転車ではないと判別したときには、制御部２０１は、自動運転モード中か否か判別する（ステップＳ２１２）。このステップＳ２１２で、自動運転モード中ではないと判別したときには、制御部２０１は、自動運転モードへの切り替えが許可されているか否か判別する（ステップＳ２１３）。このステップＳ２１３では、例えば運転者に、「携帯端末１から通信要求があるので、自動運転モードに切り替えてよいか」と問い合わせて、その問い合わせに対して、自動運転モードへの切り替えの許可を運転者が回答してきたか否かを判別する。なお、予め、運転者により、自動運転モードへの切り替えを許可するか否かの設定入力が自動車２に対して行われている場合には、その設定入力を参照して、自動運転モードへの切り替えが許可されているか否か判別する。

また、ステップＳ２１３で、自動運転モードへの切り替えが許可されていない（運転者が切替を拒否）と判別したときには、制御部２０１は、携帯者３の振る舞い予定に対して対応する振る舞いはできないと決定し（ステップＳ２１４）、その旨の情報と、自車の現在位置の情報と、走行速度及び走行方向の情報と、自車を視認できるようにするための特定用情報と、運転者の属性情報とを含む返信情報を生成し、携帯端末１に無線通信路を通じて送信する（ステップＳ２１５）。次に、制御部２０１は、無線通信路を切断して（ステップＳ２１６）、この処理ルーチンを終了する。

そして、ステップＳ２１１で、自車は、自動運転モードしか有しない自動運転車であると判別したとき、また、ステップＳ２１２で、自動運転モード中であると判別したとき、さらに、ステップＳ２１３で、自動運転モードへの切り替えが許可されていると判別したときには、制御部２０１は、自車を強制自動運転モードに切り替え、その旨を運転者にスピーカ２２６を通じて報知する（図１２ステップＳ２２１）。

そして、制御部２０１は、携帯者の振る舞い予定に対応する自車の振る舞いを決定し（ステップＳ２２２）、その決定した自車の振る舞いの情報（当該振る舞いを強制自動運転モードで実行する旨を含む）と、自車の現在位置の情報と、走行速度及び走行方向の情報と、自車を視認できるようにするための特定用情報とを含む返信情報を生成して、対自動車通信要求を発信してきた携帯端末１に送る（ステップＳ２２３）。

そして、制御部２０１は、携帯端末１からの確認通知の受信を待ち（ステップＳ２２４）、確認通知の受信を判別したときには、決定した自車の振る舞いを実行するように、振る舞い制御部２１８に伝達する（ステップＳ２２５）。

次に、制御部２０１は、携帯端末１からの振る舞いの実行終了通知の受信を待ち（ステップＳ２２６）、実行終了通知を受信したと判別したときには、携帯端末１との間の無線通信路を切断する（ステップＳ２２７）。そして、制御部２０１は、手動運転モードへの切替禁止を解除し（ステップＳ２２８）、表示部２１１の表示画面を通じて、また、スピーカ２２６による放音音声により、対端末通信による振る舞い処理終了を運転者に通知する（ステップＳ２２９）。そして、制御部２０１は、この処理ルーチンを終了する。

［通信制御の他の例］
上述の実施形態では、携帯端末１と、自動車２とが１対１で通信するようにしたが、次のようにすることで、携帯端末１からの対自動車通信要求に対して、複数台の自動車２からの返信情報を携帯端末１が取得することができるようにすることもできる。

すなわち、この例では、携帯端末１は、ブロードキャストあるいはマルチキャストにより対自動車通信要求を送出し、その送出が終了したら、自動車２からの返信情報のアクセスを待つようにする。この場合には、対自動車通信要求には、携帯端末１の現在位置情報及び携帯者の振る舞い予定の情報が含まれる。この対自動車通信要求を受信した自動車２は、自車が携帯者の振る舞い予定に関与するか否かを判別し、関与すると判別したときには、返信情報を生成して、その返信情報を、携帯端末１が取得するまで携帯端末１に対して発信するようにする。

携帯端末１では、対自動車通信要求に対して送られてきた自動車からの返信情報のそれぞれを、携帯者３に対して通知するようにする。この場合に、携帯端末１の表示画面に表示する地図上には、返信情報を送ってきた自動車のそれぞれの位置を、その特定用情報の表示と共に表示するようにする。

このようにすれば、携帯端末１は、対自動車通信要求に含まれる携帯者３の振る舞い予定に関与する自動車の全てからの返信情報を受信して、それぞれの自動車の振る舞いを、携帯者３に通知することが可能になる。

また、上述の実施形態の場合には、携帯端末１と無線通信が可能である自動車の位置しか地図上には表示しなかったが、次のようにすることで、携帯端末１との無線通信機能を有しない自動車の位置をも、その特徴（属性）を含めて携帯者３に通知できる。

すなわち、携帯端末１からの対自動車通信要求に対する自動車からの返信情報に、自車のカメラ群で撮影した自車の前後左右の周囲の撮影画像を含めて携帯端末１に送信する。携帯端末１は、受信した撮影画像を解析して、その撮影画像に含まれる自動車を認識し、撮影画像を送ってきた自動車の現在位置及び走行方向から、その認識した自動車の位置を推定する。この場合に、無線通信可能な自動車が、複数台、存在する場合には、携帯端末１では、その複数台の自動車からの撮影画像の認識結果と、それら撮影画像を送ってきた自動車の現在位置及び走行方向とを用いることで、より精度良く、無線通信機能を備えない自動車の位置を検出するようにすることができる。

携帯端末１では、その検出した無線通信機能を備えない自動車の位置をも、自動車２に加えて地図上に表示することで、携帯者３は、自分の周辺の交通状況を把握しながら、自分の振る舞い予定を実行することができるようになる。

［携帯者の振る舞い予定に対する、対自動車通信要求に基づく自動車の振る舞いの例］
以下の説明では、便宜上、全ての自動車が、実施形態の対端末通信制御処理部２１７を有するものとして説明する。なお、当該対端末通信制御処理部２１７を搭載していない自動車とは、実施形態の携帯端末１は、通信ができないので、その自動車は、携帯者の振る舞い予定に対応して振る舞いを決定してくれる対象車から排除するようにする。

図１３の例は、携帯端末１を所持する携帯者３が、道路７の右側に沿って歩行中である場合において、進行方向の前方にある側路６をそのまま直進して横断する動作を振る舞い予定とする場合である。図１３の例では、道路７には、携帯者３の進行方向と同方向を進行方向として走行している３台の自動車２Ａ，２Ｂ，２Ｃが存在している。

この場合において、携帯者３が保持している携帯端末１から、側路６の手前の所定の位置において、対自動車通信要求が送出されると、その対自動車通信要求は、３台の自動車２Ａ，２Ｂ，２Ｃの全てが受信可能であり、それぞれ応答して無線通信路を生成するようにする。しかし、自動車２Ａは、既に側路６を通過した位置を走行中であるため、携帯者３の側路６の横断という振る舞い予定に関与することはないので、その旨の通知を、携帯端末１に返信して、無線通信路を切断するようにする。また、２車線の道路７の追い越し車線側を走行中の自動車２Ｃは、側路６の位置を通過して直進をするように予定しているので、同様に、携帯者３の側路６の横断という振る舞い予定に関与することはない。そのため、自動車２Ｃも、携帯者３の振る舞い予定に関与しない旨の通知を携帯端末１に送って、無線通信路を切断する。

自動車２Ｂは、この例では、道路７から側路６に進入するように左折する予定である。このため、自動車２Ｂは、携帯者３の振る舞い予定に関与と判断し、この例では、強制自動運転モードで携帯者３の側路６の横断を優先するように、例えば側路６側に左折する手前のところで停止して、携帯者３の横断が終了するまで待つという振る舞いを行うと決定し、その旨及び自車の位置及び自車の特定用情報を携帯端末１に返信する。

すると、携帯端末１は、表示画面及びスピーカを通じて、自動車２Ｂが携帯者３の振る舞い予定を優先する振る舞いをしてくれることを携帯者３に通知すると共に、当該自動車２Ｂが現在、どこを走行中であって、視認する上でどのような特徴を有する自動車であるかを通知する。このため、携帯端末１を所持する携帯者３は、自動車２Ｂを視認し、その動き振る舞いを確認しながら、側路６を安全に横断することができる。

図１４の例は、携帯端末１を所持する携帯者３が、建物ＢＬ１と建物ＢＬ２との間から、片側１車線の道路８の側に出て、横断歩道を図１４において左側から右側に渡るという振る舞い予定をしている場合の例である。この例では、道路８には、横断歩道の道路標識はあるが、信号機は設置されていない。道路８の右側車線８Ｒには、３台の自動車２Ｄ，２Ｅ，２Ｆが走行中であり、左側車線８Ｌには、２台の自動車２Ｇ、２Ｈが走行中である。

そして、この図１４の例では、携帯端末１は、対自動車通信要求を例えばブロードキャストで送出し、複数の自動車２からの返信の全てを順次に取得することができる場合としている。

この場合において、建物ＢＬ１と建物ＢＬ２との間に居る携帯者３が保持している携帯端末１から、対自動車通信要求が送出されると、その対自動車通信要求は、５台の自動車２Ｄ，２Ｅ，２Ｆ，２Ｇ，２Ｈの全てが受信可能であり、それぞれ応答して無線通信路を生成するようにする。しかし、自動車２Ｆは、既に横断歩道を通過した位置を走行中であるため、携帯者３の横断歩道を渡るという振る舞い予定に関与することはないので、その旨を含む返信情報を、携帯端末１に返信して、無線通信路を切断するようにする。

また、道路８の右側車線８Ｒを走行している自動車２Ｅと、左側車線８Ｌを走行している自動車２Ｇは、携帯者３の横断という振る舞い予定に関与しているが、横断歩道に近づきすぎていて、急ブレーキをかけなければ横断歩道の手前で停止することができないと判断して、携帯者３の振る舞い予定を優先するように対応する振る舞いができないとしてその旨を含む返信情報を携帯端末１に対して返信し、その後、無線通信路を切断するようにする。

そして、道路８の右側車線８Ｒを走行している自動車２Ｅと、左側車線８Ｌを走行している自動車２Ｇは、携帯者３の横断という振る舞い予定に関与しており、携帯者３の振る舞い予定を優先するように対応する振る舞いができると判断して、その旨を含む返信情報を、携帯端末１に対して返信し、その後、無線通信路を切断するようにする。

この例の携帯端末１は、５台の自動車２Ｄ，２Ｅ，２Ｆ，２Ｇ，２Ｈの全てからの返信情報を取得する。そして、それらの受信した返信情報には、それぞれの自動車２Ｄ，２Ｅ，２Ｆ，２Ｇ，２Ｈの現在位置と、特定用情報と、走行速度及び走行方向の情報とが含まれているので、携帯端末１は、それらを用いて表示画面の地図上に、自動車２Ｄ，２Ｅ，２Ｆ，２Ｇ，２Ｈのそれぞれを表示する。そして、さらに、携帯端末１は、それぞれの自動車の携帯者３の横断に対する振る舞いについても、表示画面を通じて、及び／またはスピーカ１２２を通じて携帯者３に通知するようにする。

したがって、携帯者３は、携帯端末１の表示画面やスピーカ１２２からの放音音声による通知を参照しながら、自分が行おうとしている横断歩道の横断という振る舞い予定を、安全に実行することができる。もちろん、横断歩道の横断という振る舞い予定に限らず、横断歩道のない道路の横断という振る舞い予定や、駐車場の出入り口や駅のロータリーなどの車の動きが予測しづらい場所における通行という振る舞い予定にも適用し、これらの自分が行おうとしている振る舞い予定も安全に実行することができる。

［その他の実施形態又は変形例］
なお、自動車２は、緊急の用事があるなどの理由で、携帯者３からの対自動車通信要求に対して、できるだけ応答したくない場合を考慮して、上記の機能を停止しておくことができるように構成するようにしてもよい。その場合には、自動車２は、要求を受けたときには、要求に対応できない旨を携帯端末１に対して送信して、通信路を切断するようにする。

なお、上述の実施形態では、自動車は、携帯端末１からの対自動車通信要求を受けたときに、自動車が手動運転モードで運転中のときには、運転者に自動運転モードへの切り替えを許可するか否かを問い合わせて、許可が得られなかったときには、対自動車通信要求に対して対応しないようにした。しかしながら、歩行者などの携帯者３が、高齢者、乳幼児を帯同している者、障碍者、車椅子利用者、小学生あるいは小学校入学前の幼児などの交通安全上の弱者である場合には、常に、対自動車通信要求に対して対応するように自動車２を構成するようにしてもよい。

すなわち、手動運転モードで走行中でも、それらの交通安全上の弱者からの対自動車通信要求に対しては、運転者に問い合わせることなく、強制的に通常自動運転モードまたは強制自動運転モードに切り替えて、当該交通安全上の弱者の振る舞い予定を優先する振る舞いをするように構成する。この場合には、対自動車通信要求には、要求する携帯者３の属性情報として、前記の弱者の情報を含めるようにして、自動車が、それを確認することができるようにする。

また、自動車が、所定の短い時間内（例えば３０秒以内）に、２以上の所定の台数の携帯端末からの対自動車通信要求を受けたときには、自動車が手動運転モードで運転中のときに、運転者が自動運転モードへの切り替えをそれまで許可しなかった場合でも、安全性の観点から、強制的に通常自動運転モードまたは強制自動運転モードへ切り替え、対自動車通信要求に対して対応するように自動車２を構成するようにしてもよい。

１…携帯端末、２…自動車、３…携帯者、２０…自動車の電子制御回路部、１０６…現在位置検出部、１０８…対自動車無線通信部、１０９…対自動車通信制御処理部、２０２…無線通信部、２０５…運転モード切替制御部、２１０…現在位置検出部、２１７…対端末通信制御処理部、２１８…振る舞い制御部

Claims (25)

1. 携帯端末と、前記携帯端末と無線通信する機能を備えると共に、自律走行可能な自動運転モードを備える自動車とからなる通信システムであって、
   前記携帯端末は、
   前記自動車に対して無線通信要求を送出する通信要求送出手段と、
   前記無線通信要求に対して応答を送ってきた自動車との間で無線通信路を生成する無線通信路生成手段と、
   自端末の現在位置を検出する現在位置検出手段と、
   前記無線通信路生成手段で生成された前記無線通信路を通じて、前記現在位置検出手段で検出された前記自端末の現在位置の位置情報と、自端末を携帯する携帯者の、自動車の振る舞いに影響を及ぼす振る舞い予定を通知するための振る舞い予定通知情報とを含む送信情報を、前記自動車に送信する送信手段と、
   前記送信情報に対する前記自動車からの受信情報に基づいて、前記自動車が、前記振る舞い予定に対応する振る舞いを前記自動運転モードで実行することを通知してきたときに、前記自動車の前記自動運転モードで実行する振る舞いを自端末の携帯者に通知する通知手段と、
   を備えると共に、歩行者用、車椅子用、及び／または自転車用のナビゲーション機能を備えており、
   前記携帯端末の前記通信要求送出手段は、前記ナビゲーション機能に含まれており、経路案内データに含まれる前記無線通信要求をすべき位置またはエリアに到着したと判別したときに、前記無線通信要求を送出し、
   前記自動車は、
   前記携帯端末からの前記無線通信要求に対して、その応答を前記携帯端末に送出して、前記無線通信路を生成する手段と、
   自車が、前記携帯端末からの前記送信情報に含まれる前記振る舞い予定に関与する振る舞いをする予定であるか否かを判別する判別手段と、
   前記判別手段で、自車が前記振る舞い予定に関与する振る舞いをする予定であると判別したときには、前記振る舞い予定を優先させる振る舞いを決定し、その決定した振る舞いを前記自動運転モードで実行することを、前記無線通信路を通じて、前記携帯端末に送信する手段と、
   を備えることを特徴とする通信システム。
2. 携帯端末と、前記携帯端末と無線通信する機能を備えると共に、自律走行可能な自動運転モードを備える自動車とからなる通信システムであって、
   前記携帯端末は、
   前記自動車に対して無線通信要求を送出する通信要求送出手段と、
   前記無線通信要求に対して応答を送ってきた自動車との間で無線通信路を生成する無線通信路生成手段と、
   自端末の現在位置を検出する現在位置検出手段と、
   前記無線通信路生成手段で生成された前記無線通信路を通じて、前記現在位置検出手段で検出された前記自端末の現在位置の位置情報と、自端末を携帯する携帯者の、自動車の振る舞いに影響を及ぼす振る舞い予定を通知するための振る舞い予定通知情報とを含む送信情報を、前記自動車に送信する送信手段と、
   前記送信情報に対する前記自動車からの受信情報に基づいて、前記自動車が、前記振る舞い予定に対応する振る舞いを前記自動運転モードで実行することを通知してきたときに、前記自動車の前記自動運転モードで実行する振る舞いを自端末の携帯者に通知する通知手段と、
   を備え、
   前記自動車は、
   前記携帯端末からの前記無線通信要求に対して、その応答を前記携帯端末に送出して、前記無線通信路を生成する手段と、
   自車が、前記携帯端末からの前記送信情報に含まれる前記振る舞い予定に関与する振る舞いをする予定であるか否かを判別する判別手段と、
   前記判別手段で、自車が前記振る舞い予定に関与する振る舞いをする予定であると判別したときには、前記振る舞い予定を優先させる振る舞いを決定し、その決定した振る舞いを前記自動運転モードで実行することを、前記無線通信路を通じて、前記携帯端末に送信する手段と、
   を備え、
   前記自動車からの返信情報には、当該自動車の現在位置の情報が含まれており、
   前記携帯端末は、前記現在位置検出手段で検出された自端末の現在位置と、前記自動車の現在位置の情報とに基づいて、表示画面において地図上に自端末の位置と前記自動車の位置とを表示する表示制御手段を備える
   ことを特徴とする通信システム。
3. 携帯端末と、前記携帯端末と無線通信する機能を備えると共に、自律走行可能な自動運転モードを備える自動車とからなる通信システムであって、
   前記携帯端末は、
   前記自動車に対して無線通信要求を送出する通信要求送出手段と、
   前記無線通信要求に対して応答を送ってきた自動車との間で無線通信路を生成する無線通信路生成手段と、
   自端末の現在位置を検出する現在位置検出手段と、
   前記無線通信路生成手段で生成された前記無線通信路を通じて、前記現在位置検出手段で検出された前記自端末の現在位置の位置情報と、自端末を携帯する携帯者の、自動車の振る舞いに影響を及ぼす振る舞い予定を通知するための振る舞い予定通知情報とを含む送信情報を、前記自動車に送信する送信手段と、
   前記送信情報に対する前記自動車からの受信情報に基づいて、前記自動車が、前記振る舞い予定に対応する振る舞いを前記自動運転モードで実行することを通知してきたときに、前記自動車の前記自動運転モードで実行する振る舞いを自端末の携帯者に通知する通知手段と、
   を備え、
   前記自動車は、
   前記携帯端末からの前記無線通信要求に対して、その応答を前記携帯端末に送出して、前記無線通信路を生成する手段と、
   自車が、前記携帯端末からの前記送信情報に含まれる前記振る舞い予定に関与する振る舞いをする予定であるか否かを判別する判別手段と、
   前記判別手段で、自車が前記振る舞い予定に関与する振る舞いをする予定であると判別したときには、前記振る舞い予定を優先させる振る舞いを決定し、その決定した振る舞いを前記自動運転モードで実行することを、前記無線通信路を通じて、前記携帯端末に送信する手段と、
   を備え、
   前記自動車からの返信情報には、当該自動車を視認するための特徴情報が含まれており、
   前記携帯端末は、前記自動車の前記特徴情報を、前記携帯者に報知する手段を備える
   ことを特徴とする通信システム。
4. 携帯端末と、前記携帯端末と無線通信する機能を備えると共に、自律走行可能な自動運転モードを備える自動車とからなる通信システムであって、
   前記携帯端末は、
   前記自動車に対して無線通信要求を送出する通信要求送出手段と、
   前記無線通信要求に対して応答を送ってきた自動車との間で無線通信路を生成する無線通信路生成手段と、
   自端末の現在位置を検出する現在位置検出手段と、
   前記無線通信路生成手段で生成された前記無線通信路を通じて、前記現在位置検出手段で検出された前記自端末の現在位置の位置情報と、自端末を携帯する携帯者の、自動車の振る舞いに影響を及ぼす振る舞い予定を通知するための振る舞い予定通知情報とを含む送信情報を、前記自動車に送信する送信手段と、
   前記送信情報に対する前記自動車からの受信情報に基づいて、前記自動車が、前記振る舞い予定に対応する振る舞いを前記自動運転モードで実行することを通知してきたときに、前記自動車の前記自動運転モードで実行する振る舞いを自端末の携帯者に通知する通知手段と、
   を備え、
   前記自動車は、
   前記携帯端末からの前記無線通信要求に対して、その応答を前記携帯端末に送出して、前記無線通信路を生成する手段と、
   自車が、前記携帯端末からの前記送信情報に含まれる前記振る舞い予定に関与する振る舞いをする予定であるか否かを判別する判別手段と、
   前記判別手段で、自車が前記振る舞い予定に関与する振る舞いをする予定であると判別したときには、前記振る舞い予定を優先させる振る舞いを決定し、その決定した振る舞いを前記自動運転モードで実行することを、前記無線通信路を通じて、前記携帯端末に送信する手段と、
   を備え、前記携帯端末からの前記無線通信要求を受信したときに前記自動運転モードではなかったときには、前記自動運転モードに切り替える
   ことを特徴とする通信システム。
5. 携帯端末と、前記携帯端末と無線通信する機能を備えると共に、自律走行可能な自動運転モードを備える自動車とからなる通信システムであって、
   前記携帯端末は、
   前記自動車に対して無線通信要求を送出する通信要求送出手段と、
   前記無線通信要求に対して応答を送ってきた自動車との間で無線通信路を生成する無線通信路生成手段と、
   自端末の現在位置を検出する現在位置検出手段と、
   前記無線通信路生成手段で生成された前記無線通信路を通じて、前記現在位置検出手段で検出された前記自端末の現在位置の位置情報と、自端末を携帯する携帯者の、自動車の振る舞いに影響を及ぼす振る舞い予定を通知するための振る舞い予定通知情報とを含む送信情報を、前記自動車に送信する送信手段と、
   前記送信情報に対する前記自動車からの受信情報に基づいて、前記自動車が、前記振る舞い予定に対応する振る舞いを前記自動運転モードで実行することを通知してきたときに、前記自動車の前記自動運転モードで実行する振る舞いを自端末の携帯者に通知する通知手段と、
   を備え、
   前記自動車は、
   前記携帯端末からの前記無線通信要求に対して、その応答を前記携帯端末に送出して、前記無線通信路を生成する手段と、
   自車が、前記携帯端末からの前記送信情報に含まれる前記振る舞い予定に関与する振る舞いをする予定であるか否かを判別する判別手段と、
   前記判別手段で、自車が前記振る舞い予定に関与する振る舞いをする予定であると判別したときには、前記振る舞い予定を優先させる振る舞いを決定し、その決定した振る舞いを前記自動運転モードで実行することを、前記無線通信路を通じて、前記携帯端末に送信する手段と、
   を備え、前記判別手段で、前記振る舞い予定に関与する振る舞いをする予定ではないと判別したときには、その旨を前記携帯端末に通知して、前記無線通信路を切断する
   ことを特徴とする通信システム。
6. 前記携帯端末は、前記自動車から、前記振る舞い予定に関与する振る舞いをする予定ではない旨の通知を受信したときには、前記無線通信路を切断した後、前記無線通信要求を再送出する
   ことを特徴とする請求項５に記載の通信システム。
7. 携帯端末と、前記携帯端末と無線通信する機能を備えると共に、自律走行可能な自動運転モードを備える自動車とからなる通信システムであって、
   前記携帯端末は、
   前記自動車に対して無線通信要求を送出する通信要求送出手段と、
   前記無線通信要求に対して応答を送ってきた自動車との間で無線通信路を生成する無線通信路生成手段と、
   自端末の現在位置を検出する現在位置検出手段と、
   前記無線通信路生成手段で生成された前記無線通信路を通じて、前記現在位置検出手段で検出された前記自端末の現在位置の位置情報と、自端末を携帯する携帯者の、自動車の振る舞いに影響を及ぼす振る舞い予定を通知するための振る舞い予定通知情報とを含む送信情報を、前記自動車に送信する送信手段と、
   前記送信情報に対する前記自動車からの受信情報に基づいて、前記自動車が、前記振る舞い予定に対応する振る舞いを前記自動運転モードで実行することを通知してきたときに、前記自動車の前記自動運転モードで実行する振る舞いを自端末の携帯者に通知する通知手段と、
   を備え、
   前記自動車は、
   前記携帯端末からの前記無線通信要求に対して、その応答を前記携帯端末に送出して、前記無線通信路を生成する手段と、
   自車が、前記携帯端末からの前記送信情報に含まれる前記振る舞い予定に関与する振る舞いをする予定であるか否かを判別する判別手段と、
   前記判別手段で、自車が前記振る舞い予定に関与する振る舞いをする予定であると判別したときには、前記振る舞い予定を優先させる振る舞いを決定し、その決定した振る舞いを前記自動運転モードで実行することを、前記無線通信路を通じて、前記携帯端末に送信する手段と、
   を備え、
   前記携帯端末は、前記通信要求送出手段による前記無線通信要求に対する前記自動車からの応答を受信しないときには、前記振る舞い予定に対応可能な自動車は無しを前記携帯者に報知する
   ことを特徴とする通信システム。
8. 携帯端末と、前記携帯端末と無線通信する機能を備えると共に、自律走行可能な自動運転モードを備える自動車とからなる通信システムであって、
   前記携帯端末は、
   前記自動車に対して無線通信要求を送出する通信要求送出手段と、
   前記無線通信要求に対して応答を送ってきた自動車との間で無線通信路を生成する無線通信路生成手段と、
   自端末の現在位置を検出する現在位置検出手段と、
   前記無線通信路生成手段で生成された前記無線通信路を通じて、前記現在位置検出手段で検出された前記自端末の現在位置の位置情報と、自端末を携帯する携帯者の、自動車の振る舞いに影響を及ぼす振る舞い予定を通知するための振る舞い予定通知情報とを含む送信情報を、前記自動車に送信する送信手段と、
   前記送信情報に対する前記自動車からの受信情報に基づいて、前記自動車が、前記振る舞い予定に対応する振る舞いを前記自動運転モードで実行することを通知してきたときに、前記自動車の前記自動運転モードで実行する振る舞いを自端末の携帯者に通知する通知手段と、
   を備え、
   前記自動車は、
   前記携帯端末からの前記無線通信要求に対して、その応答を前記携帯端末に送出して、前記無線通信路を生成する手段と、
   自車が、前記携帯端末からの前記送信情報に含まれる前記振る舞い予定に関与する振る舞いをする予定であるか否かを判別する判別手段と、
   前記判別手段で、自車が前記振る舞い予定に関与する振る舞いをする予定であると判別したときには、前記振る舞い予定を優先させる振る舞いを決定し、その決定した振る舞いを前記自動運転モードで実行することを、前記無線通信路を通じて、前記携帯端末に送信する手段と、
   を備え、
   前記無線通信要求に対して応答した前記自動車には、前記携帯端末から前記携帯者の属性情報が送信されると共に、
   前記自動車は、受信した前記携帯者の属性情報が、交通安全上の弱者を示すものである場合には、前記判別手段は、自車が前記振る舞い予定に関与する振る舞いをする予定であると判別したときには、そのときの運転モードに関係なく、常に前記振る舞い予定を優先させる振る舞いを前記自動運転モードで実行するように、前記無線通信路を通じて、前記携帯端末に送信する
   ことを特徴とする通信システム。
9. 前記交通安全上の弱者は、高齢者、乳幼児を帯同している者、障碍者、車椅子利用者、小学生、または小学校入学前の幼児である
   ことを特徴とする請求項８に記載の通信システム。
10. 前記携帯端末の通信要求送出手段は、前記携帯者からの操作に基づいて、前記無線通信要求を送出する
    ことを特徴とする請求項１〜請求項９のいずれかに記載の通信システム。
11. 前記携帯端末は、前記通知手段により前記携帯者に通知した後、前記自動車に確認通知を送信し、
    前記自動車は、前記携帯端末からの前記確認通知の受信に基づき、前記自動車の振る舞いを実行する
    ことを特徴とする請求項１〜請求項１０のいずれかに記載の通信システム。
12. 前記自動車が通知する前記自動運転モードで実行する振る舞いは、前記携帯端末からの前記振る舞い予定を優先する振る舞いである
    ことを特徴とする請求項１〜請求項１１のいずれかに記載の通信システム。
13. 携帯端末と、前記携帯端末と無線通信する機能を備えると共に、自律走行可能な自動運転モードを備える自動車とからなり、前記自動車は、前記携帯端末からの無線通信要求に対して、その応答を前記携帯端末に送出して、前記無線通信路を生成する手段と、自車が、前記携帯端末からの前記送信情報に含まれる前記振る舞い予定に関与する振る舞いをする予定であるか否かを判別する判別手段と、前記判別手段で、自車が前記振る舞い予定に関与する振る舞いをする予定であると判別したときには、前記振る舞い予定を優先させる振る舞いを決定し、その決定した振る舞いを前記自動運転モードで実行することを、前記無線通信路を通じて、前記携帯端末に送信する手段と、を備える通信システムにおける前記携帯端末であって、
    前記自動車に対して無線通信要求を送出する通信要求送出手段と、
    前記通信要求送出に対して応答を送ってきた自動車との間で無線通信路を生成する無線通信路生成手段と、
    自端末の現在位置を検出する現在位置検出手段と、
    前記無線通信路生成手段で生成された前記無線通信路を通じて、前記現在位置検出手段で検出された前記自端末の現在位置の位置情報と、自端末を携帯する携帯者の、自動車の振る舞いに影響を及ぼす振る舞い予定を通知するための振る舞い予定通知情報とを含む送信情報を、前記自動車に送信する送信手段と、
    前記送信情報に対する前記自動車からの受信情報に基づいて、前記自動車が、前記振る舞い予定に対応する振る舞いを前記自動運転モードで実行することを通知してきたときに、前記自動車の前記自動運転モードで実行する振る舞いを自端末の携帯者に通知する通知手段と、
    を備えると共に、歩行者用、車椅子用、及び／または自転車用のナビゲーション機能を備えており、
    前記通信要求送出手段は、前記ナビゲーション機能に含まれており、経路案内データに含まれる前記無線通信要求をすべき位置に現在位置が到達したときに、前記無線通信要求を送出する
    ことを特徴とする携帯端末。
14. 携帯端末と、前記携帯端末と無線通信する機能を備えると共に、自律走行可能な自動運転モードを備える自動車とからなり、前記自動車は、前記携帯端末からの無線通信要求に対して、その応答を前記携帯端末に送出して、前記無線通信路を生成する手段と、自車が、前記携帯端末からの前記送信情報に含まれる前記振る舞い予定に関与する振る舞いをする予定であるか否かを判別する判別手段と、前記判別手段で、自車が前記振る舞い予定に関与する振る舞いをする予定であると判別したときには、前記振る舞い予定を優先させる振る舞いを決定し、その決定した振る舞いを前記自動運転モードで実行することを、前記無線通信路を通じて、前記携帯端末に送信する手段と、を備える通信システムにおける前記携帯端末であって、
    前記自動車に対して無線通信要求を送出する通信要求送出手段と、
    前記通信要求送出に対して応答を送ってきた自動車との間で無線通信路を生成する無線通信路生成手段と、
    自端末の現在位置を検出する現在位置検出手段と、
    前記無線通信路生成手段で生成された前記無線通信路を通じて、前記現在位置検出手段で検出された前記自端末の現在位置の位置情報と、自端末を携帯する携帯者の、自動車の振る舞いに影響を及ぼす振る舞い予定を通知するための振る舞い予定通知情報とを含む送信情報を、前記自動車に送信する送信手段と、
    前記送信情報に対する前記自動車からの受信情報に基づいて、前記自動車が、前記振る舞い予定に対応する振る舞いを前記自動運転モードで実行することを通知してきたときに、前記自動車の前記自動運転モードで実行する振る舞いを自端末の携帯者に通知する通知手段と、
    を備え、
    前記自動車からの返信情報には、当該自動車の現在位置の情報が含まれており、
    前記現在位置検出手段で検出された自端末の現在位置と、前記自動車の現在位置の情報とに基づいて、表示画面において地図上に自端末の位置と前記自動車の位置とを表示する表示制御手段を備える
    ことを特徴とする携帯端末。
15. 携帯端末と、前記携帯端末と無線通信する機能を備えると共に、自律走行可能な自動運転モードを備える自動車とからなり、前記自動車は、前記携帯端末からの無線通信要求に対して、その応答を前記携帯端末に送出して、前記無線通信路を生成する手段と、自車が、前記携帯端末からの前記送信情報に含まれる前記振る舞い予定に関与する振る舞いをする予定であるか否かを判別する判別手段と、前記判別手段で、自車が前記振る舞い予定に関与する振る舞いをする予定であると判別したときには、前記振る舞い予定を優先させる振る舞いを決定し、その決定した振る舞いを前記自動運転モードで実行することを、前記無線通信路を通じて、前記携帯端末に送信する手段と、を備える通信システムにおける前記携帯端末であって、
    前記自動車に対して無線通信要求を送出する通信要求送出手段と、
    前記通信要求送出に対して応答を送ってきた自動車との間で無線通信路を生成する無線通信路生成手段と、
    自端末の現在位置を検出する現在位置検出手段と、
    前記無線通信路生成手段で生成された前記無線通信路を通じて、前記現在位置検出手段で検出された前記自端末の現在位置の位置情報と、自端末を携帯する携帯者の、自動車の振る舞いに影響を及ぼす振る舞い予定を通知するための振る舞い予定通知情報とを含む送信情報を、前記自動車に送信する送信手段と、
    前記送信情報に対する前記自動車からの受信情報に基づいて、前記自動車が、前記振る舞い予定に対応する振る舞いを前記自動運転モードで実行することを通知してきたときに、前記自動車の前記自動運転モードで実行する振る舞いを自端末の携帯者に通知する通知手段と、
    を備え、
    前記自動車からの返信情報には、当該自動車を視認するための特徴情報が含まれており、
    前記自動車の前記特徴情報を、前記携帯者に報知する手段を備える
    ことを特徴とする携帯端末。
16. 携帯端末と、前記携帯端末と無線通信する機能を備えると共に、自律走行可能な自動運転モードを備える自動車とからなり、前記自動車は、前記携帯端末からの無線通信要求に対して、その応答を前記携帯端末に送出して、前記無線通信路を生成する手段と、自車が、前記携帯端末からの前記送信情報に含まれる前記振る舞い予定に関与する振る舞いをする予定であるか否かを判別する判別手段と、前記判別手段で、自車が前記振る舞い予定に関与する振る舞いをする予定であると判別したときには、前記振る舞い予定を優先させる振る舞いを決定し、その決定した振る舞いを前記自動運転モードで実行することを、前記無線通信路を通じて、前記携帯端末に送信する手段と、を備える通信システムにおける前記携帯端末であって、
    前記自動車に対して無線通信要求を送出する通信要求送出手段と、
    前記通信要求送出に対して応答を送ってきた自動車との間で無線通信路を生成する無線通信路生成手段と、
    自端末の現在位置を検出する現在位置検出手段と、
    前記無線通信路生成手段で生成された前記無線通信路を通じて、前記現在位置検出手段で検出された前記自端末の現在位置の位置情報と、自端末を携帯する携帯者の、自動車の振る舞いに影響を及ぼす振る舞い予定を通知するための振る舞い予定通知情報とを含む送信情報を、前記自動車に送信する送信手段と、
    前記送信情報に対する前記自動車からの受信情報に基づいて、前記自動車が、前記振る舞い予定に対応する振る舞いを前記自動運転モードで実行することを通知してきたときに、前記自動車の前記自動運転モードで実行する振る舞いを自端末の携帯者に通知する通知手段と、
    を備え、
    前記自動車から、前記振る舞い予定に関与することが可能ではない旨の通知を受信したときには、前記無線通信路を切断した後、前記無線通信要求を再送出する
    ことを特徴とする携帯端末。
17. 携帯端末と、前記携帯端末と無線通信する機能を備えると共に、自律走行可能な自動運転モードを備える自動車とからなり、前記自動車は、前記携帯端末からの無線通信要求に対して、その応答を前記携帯端末に送出して、前記無線通信路を生成する手段と、自車が、前記携帯端末からの前記送信情報に含まれる前記振る舞い予定に関与する振る舞いをする予定であるか否かを判別する判別手段と、前記判別手段で、自車が前記振る舞い予定に関与する振る舞いをする予定であると判別したときには、前記振る舞い予定を優先させる振る舞いを決定し、その決定した振る舞いを前記自動運転モードで実行することを、前記無線通信路を通じて、前記携帯端末に送信する手段と、を備える通信システムにおける前記携帯端末であって、
    前記自動車に対して無線通信要求を送出する通信要求送出手段と、
    前記通信要求送出に対して応答を送ってきた自動車との間で無線通信路を生成する無線通信路生成手段と、
    自端末の現在位置を検出する現在位置検出手段と、
    前記無線通信路生成手段で生成された前記無線通信路を通じて、前記現在位置検出手段で検出された前記自端末の現在位置の位置情報と、自端末を携帯する携帯者の、自動車の振る舞いに影響を及ぼす振る舞い予定を通知するための振る舞い予定通知情報とを含む送信情報を、前記自動車に送信する送信手段と、
    前記送信情報に対する前記自動車からの受信情報に基づいて、前記自動車が、前記振る舞い予定に対応する振る舞いを前記自動運転モードで実行することを通知してきたときに、前記自動車の前記自動運転モードで実行する振る舞いを自端末の携帯者に通知する通知手段と、
    を備え、
    前記通信要求送出手段による前記無線通信要求に対する前記自動車からの応答を受信しないときには、前記振る舞い予定に対応可能な自動車は無しを前記携帯者に報知する
    ことを特徴とする携帯端末。
18. 前記通信要求送出手段は、前記携帯者からの操作に基づいて、前記無線通信要求を送出する
    ことを特徴とする請求項１３〜請求項１７のいずれかに記載の携帯端末。
19. 前記通知手段により前記携帯者に通知した後、前記自動車に確認通知を送信する
    ことを特徴とする請求項１３〜請求項１８のいずれかに記載の携帯端末。
20. 携帯端末と、前記携帯端末と無線通信する機能を備えると共に、自律走行可能な自動運転モードを備える自動車とからなり、前記携帯端末は、前記自動車に対して無線通信要求を送出する通信要求送出手段と、前記無線通信要求に対して応答を送ってきた自動車との間で無線通信路を生成する無線通信路生成手段と、自端末の現在位置を検出する現在位置検出手段と、前記無線通信路生成手段で生成された前記無線通信路を通じて、前記現在位置検出手段で検出された前記自端末の現在位置の位置情報と、自端末を携帯する携帯者の、自動車の振る舞いに影響を及ぼす振る舞い予定を通知するための振る舞い予定通知情報とを含む送信情報を、前記自動車に送信する送信手段と、前記送信情報に対する前記自動車からの受信情報に基づいて、前記自動車が、前記振る舞い予定に対応する振る舞いを前記自動運転モードで実行することを通知してきたときに、前記自動車の前記自動運転モードで実行する振る舞いを自端末の携帯者に通知する通知手段と、を備える通信システムにおける前記自動車であって、
    前記携帯端末からの前記無線通信要求に対して、その応答を前記携帯端末に送出して、前記無線通信路を生成する手段と、
    自車が、前記携帯端末からの前記送信情報に含まれる前記振る舞い予定に関与する振る舞いをする予定であるか否かを判別する判別手段と、
    前記判別手段で、自車が前記振る舞い予定に関与する振る舞いをする予定であると判別したときには、前記振る舞い予定を優先させる振る舞いを決定し、その決定した振る舞いを前記自動運転モードで実行することの通知を、前記無線通信路を通じて、前記携帯端末に送信する手段と、
    を備え、
    前記携帯端末への返信情報には、自車を視認するための特徴情報が含まれている
    ことを特徴とする自動車。
21. 携帯端末と、前記携帯端末と無線通信する機能を備えると共に、自律走行可能な自動運転モードを備える自動車とからなり、前記携帯端末は、前記自動車に対して無線通信要求を送出する通信要求送出手段と、前記無線通信要求に対して応答を送ってきた自動車との間で無線通信路を生成する無線通信路生成手段と、自端末の現在位置を検出する現在位置検出手段と、前記無線通信路生成手段で生成された前記無線通信路を通じて、前記現在位置検出手段で検出された前記自端末の現在位置の位置情報と、自端末を携帯する携帯者の、自動車の振る舞いに影響を及ぼす振る舞い予定を通知するための振る舞い予定通知情報とを含む送信情報を、前記自動車に送信する送信手段と、前記送信情報に対する前記自動車からの受信情報に基づいて、前記自動車が、前記振る舞い予定に対応する振る舞いを前記自動運転モードで実行することを通知してきたときに、前記自動車の前記自動運転モードで実行する振る舞いを自端末の携帯者に通知する通知手段と、を備える通信システムにおける前記自動車であって、
    前記携帯端末からの前記無線通信要求に対して、その応答を前記携帯端末に送出して、前記無線通信路を生成する手段と、
    自車が、前記携帯端末からの前記送信情報に含まれる前記振る舞い予定に関与する振る舞いをする予定であるか否かを判別する判別手段と、
    前記判別手段で、自車が前記振る舞い予定に関与する振る舞いをする予定であると判別したときには、前記振る舞い予定を優先させる振る舞いを決定し、その決定した振る舞いを前記自動運転モードで実行することの通知を、前記無線通信路を通じて、前記携帯端末に送信する手段と、
    を備え、
    前記携帯端末からの前記無線通信要求を受信したときに前記自動運転モードではなかったときには、前記自動運転モードに切り替えた後、前記無線通信要求を受信し、その応答を携帯端末に送出する
    ことを特徴とする自動車。
22. 携帯端末と、前記携帯端末と無線通信する機能を備えると共に、自律走行可能な自動運転モードを備える自動車とからなり、前記携帯端末は、前記自動車に対して無線通信要求を送出する通信要求送出手段と、前記無線通信要求に対して応答を送ってきた自動車との間で無線通信路を生成する無線通信路生成手段と、自端末の現在位置を検出する現在位置検出手段と、前記無線通信路生成手段で生成された前記無線通信路を通じて、前記現在位置検出手段で検出された前記自端末の現在位置の位置情報と、自端末を携帯する携帯者の、自動車の振る舞いに影響を及ぼす振る舞い予定を通知するための振る舞い予定通知情報とを含む送信情報を、前記自動車に送信する送信手段と、前記送信情報に対する前記自動車からの受信情報に基づいて、前記自動車が、前記振る舞い予定に対応する振る舞いを前記自動運転モードで実行することを通知してきたときに、前記自動車の前記自動運転モードで実行する振る舞いを自端末の携帯者に通知する通知手段と、を備える通信システムにおける前記自動車であって、
    前記携帯端末からの前記無線通信要求に対して、その応答を前記携帯端末に送出して、前記無線通信路を生成する手段と、
    自車が、前記携帯端末からの前記送信情報に含まれる前記振る舞い予定に関与する振る舞いをする予定であるか否かを判別する判別手段と、
    前記判別手段で、自車が前記振る舞い予定に関与する振る舞いをする予定であると判別したときには、前記振る舞い予定を優先させる振る舞いを決定し、その決定した振る舞いを前記自動運転モードで実行することの通知を、前記無線通信路を通じて、前記携帯端末に送信する手段と、
    を備え、
    自車が前記携帯端末からの前記送信情報に含まれる前記振る舞い予定に関与することが可能であるか否か判別する判別手段を備え、前記判別手段で、前記振る舞い予定に関与することが可能ではないと判別したときには、その旨を前記携帯端末に通知して、前記無線通信路を切断する
    ことを特徴とする自動車。
23. 携帯端末と、前記携帯端末と無線通信する機能を備えると共に、自律走行可能な自動運転モードを備える自動車とからなり、前記携帯端末は、前記自動車に対して無線通信要求を送出する通信要求送出手段と、前記無線通信要求に対して応答を送ってきた自動車との間で無線通信路を生成する無線通信路生成手段と、自端末の現在位置を検出する現在位置検出手段と、前記無線通信路生成手段で生成された前記無線通信路を通じて、前記現在位置検出手段で検出された前記自端末の現在位置の位置情報と、自端末を携帯する携帯者の、自動車の振る舞いに影響を及ぼす振る舞い予定を通知するための振る舞い予定通知情報とを含む送信情報を、前記自動車に送信する送信手段と、前記送信情報に対する前記自動車からの受信情報に基づいて、前記自動車が、前記振る舞い予定に対応する振る舞いを前記自動運転モードで実行することを通知してきたときに、前記自動車の前記自動運転モードで実行する振る舞いを自端末の携帯者に通知する通知手段と、を備える通信システムにおける前記自動車であって、
    前記携帯端末からの前記無線通信要求に対して、その応答を前記携帯端末に送出して、前記無線通信路を生成する手段と、
    自車が、前記携帯端末からの前記送信情報に含まれる前記振る舞い予定に関与する振る舞いをする予定であるか否かを判別する判別手段と、
    前記判別手段で、自車が前記振る舞い予定に関与する振る舞いをする予定であると判別したときには、前記振る舞い予定を優先させる振る舞いを決定し、その決定した振る舞いを前記自動運転モードで実行することの通知を、前記無線通信路を通じて、前記携帯端末に送信する手段と、
    を備え、
    前記携帯端末からの前記無線通信要求を受信したときに、受信した前記携帯者の属性情報が、交通安全上の弱者を示すものである場合には、前記判別手段は、自車が前記振る舞い予定に関与する振る舞いをする予定であると判別したときには、そのときの運転モードに関係なく、常に前記振る舞い予定を優先させる振る舞いを前記自動運転モードで実行するように、前記無線通信路を通じて、前記携帯端末に送信する
    ことを特徴とする自動車。
24. 前記携帯端末からの前記自動運転モードで実行する振る舞いの情報を確認したことを示す確認通知の受信に基づき、前記振る舞いを実行する
    ことを特徴とする請求項２０〜請求項２３のいずれかに記載の自動車。
25. 前記携帯端末への返信情報には、自車の現在位置の情報が含まれている
    ことを特徴とする請求項２０〜請求項２４のいずれかに記載の自動車。

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