JP7363377B2 - 運転支援装置、運転支援方法、及び運転支援プログラム - Google Patents

Description

本発明は、運転支援装置、評価装置、運転支援方法、及び運転支援プログラムに関する。

自動車等の車両を運転する運転者を支援する運転支援装置が知られている。例えば、運転者の運転行動を検出し、安全確認動作が適切か否かを評価する運転行動評価装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。

特開２００７－１３３６９２号公報

近年、追視能力及び位置予測能力等の能力が低下した高齢の運転者等による交通事故が多発している。このような事故を防ぐため、運転者の視覚による認識能力に応じた運転支援が求められている。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであり、運転者の追視能力及び位置予測能力に応じた運転支援が可能な運転支援装置、評価装置、運転支援方法、及び運転支援プログラムを提供することを目的とする。

本発明に係る運転支援装置は、車両を運転する運転者を識別する運転者識別部と、前記運転者の追視能力及び位置予測能力を評価する評価データを取得する評価データ取得部と、前記車両の周辺の状況を示す周辺情報データに基づいて、車両運転時にイベントが発生したか否かを検出するイベント検出部と、前記イベントが検出された場合、前記運転者の前記評価データに基づいて出力部から報知情報を出力するか否かを判定し、前記報知情報を出力すると判定した場合、前記出力部に前記報知情報を出力させる処理部とを備える。

本発明に係る評価装置は、表示部と、前記表示部上における被験者の注視点の位置を検出する注視点検出部と、被験者に注視させる対象物を前記表示部に表示して所定の移動経路に沿って移動させる第１表示動作と、前記第１表示動作の途中で前記対象物を所定期間非表示とする非表示動作と、前記非表示動作の後、前記対象物が前記非表示動作において前記第１表示動作から連続して前記移動経路に沿って前記所定期間移動した場合の位置に前記対象物を再び表示して前記移動経路に沿って移動させる第２表示動作と、を行わせる表示制御部と、前記移動経路を移動する前記対象物に対応した判定領域を前記表示部に設定する領域設定部と、前記注視点の位置データに基づいて、前記注視点が前記判定領域に存在するか否かの判定を行う判定部と、前記判定部の判定結果に基づいて、注視点データを算出する演算部と、前記注視点データに基づいて、前記被験者の評価データを求める評価部とを備える。

本発明に係る運転支援方法は、車両を運転する運転者を識別することと、前記運転者の追視能力及び位置予測能力を評価する評価データを取得することと、前記車両の周辺の状況を示す周辺情報データに基づいて、車両運転時にイベントが発生したか否かを検出することと、前記イベントが検出された場合、前記運転者の前記評価データに基づいて出力部から報知情報を出力するか否かを判定し、前記報知情報を出力すると判定した場合、前記出力部に前記報知情報を出力させることとを含む。

本発明に係る運転支援プログラムは、車両を運転する運転者を識別する処理と、前記運転者の追視能力及び位置予測能力を評価する評価データを取得する処理と、前記車両の周辺の状況を示す周辺情報データに基づいて、車両運転時にイベントが発生したか否かを検出する処理と、前記イベントが検出された場合、前記運転者の前記評価データに基づいて出力部から報知情報を出力するか否かを判定し、前記報知情報を出力すると判定した場合、前記出力部に前記報知情報を出力させる処理とをコンピュータに実行させる。

本発明によれば、運転者の追視能力及び位置予測能力に応じた運転支援が可能となる。

図１は、本実施形態に係る運転支援装置の一例を示す機能ブロック図である。 図２は、本実施形態に係る評価方法の一例を示すフローチャートである。 図３は、評価データを取得するための評価装置の一例を示す図である。 図４は、評価装置の一例を示す機能ブロック図である。 図５は、表示部に表示する評価用画像の一例を示す図である。 図６は、表示部に表示する評価用画像の一例を示す図である。 図７は、本実施形態に係る評価方法の一例を示すフローチャートである。 図８は、表示部に表示する評価用画像の他の例を示す図である。 図９は、表示部に表示する評価用画像の他の例を示す図である。 図１０は、本実施形態に係る評価方法の他の例を示すフローチャートである。

以下、本発明に係る運転支援装置、評価装置、運転支援方法、及び運転支援プログラムの実施形態を図面に基づいて説明する。なお、この実施形態によりこの発明が限定されるものではない。また、下記実施形態における構成要素には、当業者が置換可能かつ容易なもの、あるいは実質的に同一のものが含まれる。

［運転支援装置］
図１は、本実施形態に係る運転支援装置１の一例を示す機能ブロック図である。図１に示す運転支援装置１は、例えば自動車等の車両に搭載され、当該車両を運転する運転者を支援する。運転支援装置１は、独立した車載装置として設けられてもよいし、例えばドライブレコーダ、カーナビゲーション等の車載機器の一部として設けられてもよい。

図１に示すように、運転支援装置１は、運転者識別部２と、走行状況取得部３と、運転者データ取得部４と、評価データ取得部５と、イベント検出部６と、処理部７と、記憶部８とを備える。運転支援装置１は、出力部９を備えてもよい。以下、本実施形態では、運転支援装置１が出力部９を備える構成を例に挙げて説明する。

運転者識別部２は、車両を運転する運転者を識別する。運転者識別部２は、運転者識別データを取得する。運転者識別データの取得方法としては、各種方法により行うことができる。例えば、運転支援装置１に不図示の入力装置が設けられる場合、運転者が当該入力装置を介して自分の名前を入力してもよい。また、運転者を撮影可能な車載カメラが車両に装着される場合、当該車載カメラの映像データに対して画像処理等を行うことで、運転者を識別してもよい。この場合、車載カメラの映像データが運転者識別データとなる。また、運転免許証等の情報を検出する検出装置が車両に搭載される場合、運転者識別部２は、当該検出装置の検出結果を運転者識別データとして取得し、当該運転者識別データに基づいて運転者を識別する構成であってもよい。

走行状況取得部３は、走行状況データを取得する。走行状況データとしては、例えば車両の前方を撮影する前方カメラが搭載される場合、当該前方カメラの映像データを含む。また、走行状況データは、オンボードダイアグノーシス（On-board diagnostics：ＯＢＤ）に用いられるデータ（ＯＢＤデータ）を含む。ＯＢＤデータは、車両の速度を示す速度データを含む。

運転者データ取得部４は、運転者データを取得する。運転者データは、例えば運転者のバイタルデータを検出するバイタルデータ検出部が車両に搭載される場合、当該バイタルデータ検出部により検出されるバイタルデータを含む。また、例えば運転者の顔を撮影可能な車載カメラが車両に装着され、当該車載カメラの映像データに基づいて運転者の運転中の視線が測定可能である場合、運転者データは、当該視線データを含む。

評価データ取得部５は、運転者識別部２により識別された運転者についての評価データを取得する。評価データ取得部５は、例えばＵＳＢメモリ等の記憶媒体を介して評価データを取得してもよいし、評価データを記憶する外部のサーバ等からネットワークを介して評価データを取得してもよい。

本実施形態において、評価データは、運転者の能力を評価するデータである。本実施形態では、このような評価データとして、運転者の反応速度を評価する評価データ、及び、運転者の追視能力及び位置予測能力を評価する評価データを含む。運転者の反応速度を評価する評価データは、運転者の反応速度が速いか速くないかの２段階の評価とすることができる。また、運転者の追視能力及び位置予測能力を評価する評価データは、運転者の追視能力及び位置予測能力が高いか高くないかの２段階の評価とすることができる。なお、評価データは、２段階の評価に限定されず、３段階以上の評価としてもよい。

イベント検出部６は、周辺情報データに基づいて、車両運転時にイベントを検出する。イベントは、運転者が運転する車両の周囲で発生する個別の状況又は事象を含む。イベントの例としては、走行する自車の前方の路肩に他の車両が停止している状況、走行する自車の前方に横断歩道を渡る歩行者が存在する状況、交差点に差し掛かる自車の前方を対向車が右折のため横切る状況、等が挙げられるが、これに限定されない。

イベントは、例えば種類ごとに分類することができる。イベントの分類としては、例えば、停車車両及び障害物の存在、歩行者及び車の飛び出し、信号及び標識の存在、信号の切替わり、歩行者及び自転車とのすれ違い、対向車とのすれ違い（はみ出し運転等）、歩行者及び自転車の横断、交差点における対向車との位置関係（対向車の右折、自車の右折、等）、等のように設定することができる。なお、イベントの分類の仕方については、上記に限定されず、例えば指定自動車教習所における教習項目に沿った分類等、他の分類の仕方を採用してもよい。

また、イベントの分類項目としては、例えば信号の切り替わり、歩行者等の飛び出し、先行車のブレーキランプの点灯等、発生から比較的短時間で反応して対応することが求められる反応イベント等が挙げられる。また、イベントの分類項目としては、高速道路で合流する場合、交差点で右折する際の対向車との位置関係、自車が走行する道路に左側から合流しようとする他車との位置関係等、対象となる車又は歩行者等の動きの予測が求められる予測イベント等が挙げられる。

また、周辺情報データは、走行時における車両の周辺の状況に関するデータである。例えば車両の前方を撮影する前方カメラ、車両の側方を撮影する側方カメラ、車両の後方を撮影する後方カメラ等、車両の周囲を撮影する周囲カメラが当該車両に搭載される場合、周辺情報データは、当該周囲カメラの映像データを含む。また、例えば車両の周辺の状況を検出するセンサ又はレーザスキャナ等が当該車両に搭載される場合、周辺情報データは、これらのセンサ又はレーザスキャナ等の検出結果を含む。また、車両にカーナビゲーション等が搭載される場合、周辺情報データは、例えば交差点の位置、信号の位置、故障車又は障害物の位置等、カーナビゲーションからの情報を含んでもよい。

例えば、周囲カメラの映像データに基づいてイベントを検出する場合、イベント検出部６は、映像データに含まれる対象物の位置、大きさ、範囲等についてパターンマッチングを行い、予め算出された所定のパターンと同様のパターンが検出される場合に、当該所定のパターンに対応するイベントが発生したと検出することができる。なお、所定のパターンについては、当該イベントと同一のイベントを示す複数の画像データに基づいて予め算出しておくことができ、算出結果を記憶部８に記憶させておくことができる。イベントの検出方法は上記方法に限定されず、イベントを機械学習させたＡＩを用いて検出しても良い。

処理部７は、イベント検出部６によりイベントが検出された場合、検出されたイベントに関する運転者の評価データに基づいて、出力部９から報知情報を出力するか否かを判定する。この場合、処理部７は、まず、検出されたイベントが上記の複数の分類のうちどの分類に属するかを判断し、当該イベントが属する分類に応じた評価データを取得する。

例えば、検出されたイベントが反応イベントに属する場合、処理部７は、当該反応イベントに対応する評価データとして、例えば運転者の反応速度を評価する評価データを取得する。次に、処理部７は、取得した評価データにおいて、運転者の反応速度が速い旨の評価である場合、報知情報を出力しないと判定する。また、処理部７は、取得した評価データにおける評価内容が、運転者の反応速度が速くない旨の評価である場合、報知情報を出力すると判定する。

また、検出されたイベントが予測イベントに属する場合、処理部７は、当該予測イベントに対応する評価データとして、例えば運転者の追視能力及び位置予測能力を評価する評価データを取得する。次に、処理部７は、取得した評価データにおいて、運転者の追視能力及び位置予測能力が高い旨の評価である場合、報知情報を出力しないと判定する。また、処理部７は、取得した評価データにおける評価内容が、運転者の追視能力及び位置予測能力が高くない旨の評価である場合、報知情報を出力すると判定する。

処理部７は、報知情報を出力すると判定した場合、出力部９に報知情報を出力させる。評価データの評価内容が３段階以上の場合、評価内容に応じて出力部９に出力させる報知情報を変更してもよい。例えば、処理部７は、評価データの評価内容に応じて、音声出力装置９ａ、表示装置９ｂ、及び振動発生装置９ｃのうち報知情報を出力する装置の数、組み合せ、出力内容（音量の大きさ、表示の明るさ、振動の強さ等の出力の程度、出力時間の長さ）等の報知態様を設定することができる。

処理部７は、走行状況取得部３により取得される走行状況データに基づいて、報知情報の出力に関する判断を行ってもよい。例えば、処理部７は、車両の速度が所定の閾値以下の場合には、評価データに関わらず報知情報の出力を行わせないようにしたり、出力の程度を小さくしたり、出力時間の長さを短くするなどの判断を行うことができる。また、処理部７は、車両の速度が所定の閾値を超える場合には、評価データに関わらず報知情報の出力を行わせるようにしたり、報知情報の出力の程度を大きくしたり、出力時間の長さを長くするなどの判断を行うことができる。

処理部７は、運転者データ取得部４により取得される運転者データに基づいて、報知情報の出力に関する判断を行ってもよい。例えば、処理部７は、運転者のバイタルデータにおいて体温が平熱を超える場合、脈拍、呼吸数が平常値を超える場合等、平常とは異なるバイタルデータが取得される場合には、評価データに関わらず報知情報の出力を行わせるようにしたり、報知情報の出力の程度を大きくしたり、出力時間の長さを長くするなどの判断を行うことができる。

また、処理部７は、例えばイベント検出部６によりイベントが検出された場合に、運転者の視線データを取得し、運転者データを用いてイベントに対する運転者の反応速度を算出する。そして、処理部７は、算出結果と運転者の反応速度についての評価データとの比較に基づいて判定及び報知情報の出力の調整を行う。例えば、評価データに基づく反応速度が速いが、運転者データに基づく反応速度が速くなかった場合、運転者が疲れ又は集中力低下等により本来の反応速度を発揮できない状態にある可能性が想定される。そこで、処理部７は、このような場合に、運転者に休息を促す旨の情報を出力させるようにしてもよい。また、処理部７は、このような場合、評価データに関わらず運転者に警告又は注意喚起する旨の報知情報の出力を行わせるようにしたり、報知情報の出力の程度を大きくしたり、出力時間の長さを長くするなどの判断を行うことができる。

記憶部８は、各種データを記憶する。記憶部８は、上記の運転者識別データ、走行状況データ、運転者データ、評価データ、及びイベントを検出するために用いられるデータ等を記憶する。また、記憶部８は、車両を運転する運転者を識別する処理と、運転者の反応速度を評価する評価データを取得する処理と、車両の周辺の状況を示す周辺情報データに基づいて、車両運転時にイベントが発生したか否かを検出する処理と、イベントが検出された場合、運転者の評価データに基づいて出力部９から報知情報を出力するか否かを判定し、報知情報を出力すると判定した場合、出力部９に報知情報を出力させる処理とをコンピュータに実行させる運転支援プログラムを記憶する。また、記憶部８は、車両を運転する運転者を識別する処理と、運転者の追視能力及び位置予測能力を評価する評価データを取得する処理と、車両の周辺の状況を示す周辺情報データに基づいて、車両運転時にイベントが発生したか否かを検出する処理と、イベントが検出された場合、運転者の評価データに基づいて出力部９から報知情報を出力するか否かを判定し、報知情報を出力すると判定した場合、出力部９に報知情報を出力させる処理とをコンピュータに実行させる運転支援プログラムを記憶する。

出力部９は、処理部７からの指令により、報知情報を出力する。報知情報は、運転者に対する警告を含む。出力部９としては、例えばスピーカ等の音声出力装置９ａ、画像を表示可能な表示装置９ｂ、バイブレータ等の振動発生装置９ｃ、等が挙げられる。出力部９として、例えば携帯電話、スマートフォン、タブレット等の外部の携帯端末装置が用いられてもよい。

次に、本実施形態に係る運転支援方法の一例について、図２を参照しながら説明する。図２は、本実施形態に係る評価方法の一例を示すフローチャートである。本実施形態に係る運転支援方法において、図２に示すように、運転者識別部２は、運転者識別データに基づいて運転者を識別する（ステップＳ１０１）。評価データ取得部５は、識別された運転者の評価データを取得する（ステップＳ１０２）。

評価データを取得した後、走行状況取得部３、運転者データ取得部４及びイベント検出部６は、それぞれ走行状況データ、運転者データ、周辺情報データを取得する（ステップＳ１０３）。イベント検出部６は、取得した周辺情報データに基づいて、イベントが発生しているか否かを解析する（ステップＳ１０４）。

イベントが発生している場合（ステップＳ１０５のＹｅｓ）、処理部７は、出力部９から報知情報を出力させるか否かを判定する（ステップＳ１０６）。ステップＳ１０６の判定の結果、報知情報を出力させると判定した場合（ステップＳ１０６のＹｅｓ）、処理部７は、報知態様を設定し（ステップＳ１０７）、設定した報知態様で出力部９に対して報知情報を出力させる（ステップＳ１０８）。

ステップＳ１０５においてイベントが発生していない場合（ステップＳ１０５のＮｏ）、及び、ステップＳ１０６において報知情報を出力させないと判定した場合（ステップＳ１０６のＮｏ）、処理部７は、車両の運転が終了したか否かを判定する（ステップＳ１０９）。車両の運転が終了した場合（ステップＳ１０９のＹｅｓ）、処理を終了する。車両の運転が終了していない場合（ステップＳ１０９のＮｏ）、ステップＳ１０３以降の処理を繰り返し行わせる。

［評価データ、評価装置］
図３は、評価データを取得するための評価装置の一例を示す図である。本実施形態に係る評価装置１００は、被験者の視線を検出し、検出結果を用いることで、車両走行中に発生するイベントに対する認識能力の評価を行う。評価装置１００は、例えば被験者の瞳孔の位置と角膜反射像の位置とに基づいて視線を検出する方法、又は被験者の目頭の位置と虹彩の位置とに基づいて視線を検出する方法等、各種の方法により被験者の視線を検出することができる。

図３に示すように、評価装置１００は、表示装置１０と、画像取得装置２０と、コンピュータシステム３０と、出力装置４０と、入力装置５０と、入出力インターフェース装置６０とを備える。表示装置１０、画像取得装置２０、コンピュータシステム３０、出力装置４０及び入力装置５０は、入出力インターフェース装置６０を介してデータ通信を行う。表示装置１０及び画像取得装置２０は、それぞれ不図示の駆動回路を有する。

表示装置１０は、液晶ディスプレイ（liquid crystal display：ＬＣＤ）又は有機ＥＬディスプレイ（organic electroluminescence display：ＯＬＥＤ）のようなフラットパネルディスプレイを含む。本実施形態において、表示装置１０は、表示部１１を有する。表示部１１は、画像等の情報を表示する。表示部１１は、ＸＹ平面と実質的に平行である。Ｘ軸方向は表示部１１の左右方向であり、Ｙ軸方向は表示部１１の上下方向であり、Ｚ軸方向は表示部１１と直交する奥行方向である。表示装置１０は、ヘッドマウント型ディスプレイ装置であってもよい。表示装置１０がヘッドマウント型ディスプレイ装置である場合、ヘッドマウントモジュール内に画像取得装置２０のような構成が配置されることになる。また、表示装置１０は、例えば運転シミュレータに設置される表示装置であってもよい。

画像取得装置２０は、被験者の左右の眼球ＥＢの画像データを取得し、取得した画像データをコンピュータシステム３０に送信する。画像取得装置２０は、撮影装置２１を有する。撮影装置２１は、被験者の左右の眼球ＥＢを撮影することで画像データを取得する。撮影装置２１は、被験者の視線を検出する方法に応じた各種カメラを有する。例えば被験者の瞳孔の位置と角膜反射像の位置とに基づいて視線を検出する方式の場合、撮影装置２１は、赤外線カメラを有し、例えば波長８５０［ｎｍ］の近赤外光を透過可能な光学系と、その近赤外光を受光可能な撮像素子とを有する。また、例えば被験者の目頭の位置と虹彩の位置とに基づいて視線を検出する方式の場合、撮影装置２１は、可視光カメラを有する。撮影装置２１は、フレーム同期信号を出力する。フレーム同期信号の周期は、例えば２０［ｍｓｅｃ］とすることができるが、これに限定されない。撮影装置２１は、例えば第１カメラ２１Ａ及び第２カメラ２１Ｂを有するステレオカメラの構成とすることができるが、これに限定されない。

また、例えば被験者の瞳孔の位置と角膜反射像の位置とに基づいて視線を検出する方式の場合、画像取得装置２０は、被験者の眼球ＥＢを照明する照明装置２２を有する。照明装置２２は、ＬＥＤ（light emitting diode）光源を含み、例えば波長８５０［ｎｍ］の近赤外光を射出可能である。なお、例えば被験者の目頭の位置と虹彩の位置とに基づいて視線を検出する方式の場合、照明装置２２は設けられなくてもよい。照明装置２２は、撮影装置２１のフレーム同期信号に同期するように検出光を射出する。照明装置２２は、例えば第１光源２２Ａ及び第２光源２２Ｂを有する構成とすることができるが、これに限定されない。

コンピュータシステム３０は、評価装置１００の動作を統括的に制御する。コンピュータシステム３０は、演算処理装置３０Ａ及び記憶装置３０Ｂを含む。演算処理装置３０Ａは、ＣＰＵ（central processing unit）のようなマイクロプロセッサを含む。記憶装置３０Ｂは、ＲＯＭ（read only memory）及びＲＡＭ（random access memory）のようなメモリ又はストレージを含む。演算処理装置３０Ａは、記憶装置３０Ｂに記憶されているコンピュータプログラム３０Ｃに従って演算処理を実施する。

出力装置４０は、フラットパネルディスプレイのような表示装置を含む。なお、出力装置４０は、印刷装置を含んでもよい。入力装置５０は、操作されることにより入力データを生成する。入力装置５０は、コンピュータシステム用のキーボード又はマウスを含む。なお、入力装置５０が表示装置である出力装置４０の表示部に設けられたタッチセンサを含んでもよい。

本実施形態に係る評価装置１００は、表示装置１０とコンピュータシステム３０とが別々の装置である。なお、表示装置１０とコンピュータシステム３０とが一体でもよい。例えば評価装置１００がタブレット型パーソナルコンピュータを含んでもよい。この場合、当該タブレット型パーソナルコンピュータに、表示装置、画像取得装置、コンピュータシステム、入力装置、出力装置等が搭載されてもよい。

図４は、評価装置１００の一例を示す機能ブロック図である。図４に示すように、コンピュータシステム３０は、表示制御部３１と、注視点検出部３２と、領域設定部３３と、判定部３４と、演算部３５と、評価部３６と、入出力制御部３７と、記憶部３８とを有する。コンピュータシステム３０の機能は、演算処理装置３０Ａ及び記憶装置３０Ｂ（図３参照）によって発揮される。なお、コンピュータシステム３０は、一部の機能が評価装置１００の外部に設けられてもよい。

表示制御部３１は、評価用画像を表示部１１に表示する。本実施形態において、評価用画像は、被験者に表示する対象物を示す画像である。具体的には、表示制御部３１は、被験者に注視させる対象物を表示部１１に表示し、表示部１１における対象物の表示位置を所定時間毎に変更する。また、表示制御部３１は、被験者に注視させる対象物Ｍ３を表示部１１に表示して所定の移動経路に沿って移動させる第１表示動作と、第１表示動作の途中で対象物Ｍ３を所定期間非表示とする非表示動作と、非表示動作の後、対象物Ｍ３が非表示動作において第１表示動作から連続して移動経路に沿って所定期間移動した場合の位置に対象物Ｍ３を再び表示して移動経路に沿って移動させる第２表示動作と、を行わせる。表示制御部３１は、上記の評価用画像を、例えば動画として表示部１１に表示することができるが、表示形態については動画に限定されず、静止画であってもよい。

注視点検出部３２は、被験者の注視点の位置データを検出する。本実施形態において、注視点検出部３２は、画像取得装置２０によって取得される被験者の左右の眼球ＥＢの画像データに基づいて、三次元グローバル座標系で規定される被験者の視線ベクトルを検出する。注視点検出部３２は、検出した被験者の視線ベクトルと表示装置１０の表示部１１との交点の位置データを、被験者の注視点の位置データとして検出する。つまり、本実施形態において、注視点の位置データは、三次元グローバル座標系で規定される被験者の視線ベクトルと、表示装置１０の表示部１１との交点の位置データである。注視点検出部３２は、規定のサンプリング周期毎に被験者の注視点の位置データを検出する。このサンプリング周期は、例えば撮影装置２１から出力されるフレーム同期信号の周期（例えば２０［ｍｓｅｃ］毎）とすることができる。

領域設定部３３は、表示部１１において、評価用画像の一部に判定領域を設定する。具体的には、領域設定部３３は、対象物に対応した判定領域を表示部に設定する。本実施形態において、領域設定部３３で設定される判定領域は、原則として表示部１１には表示されない。なお、例えば表示制御部３１の制御により、判定領域が表示部１１に表示されるようにしてもよい。

判定部３４は、注視点の位置データに基づいて、注視点が判定領域に存在するか否かをそれぞれ判定し、判定結果を判定データとして出力する。判定部３４は、規定の判定周期毎に注視点が判定領域に存在するか否かを判定する。判定周期としては、例えば撮影装置２１から出力されるフレーム同期信号の周期（例えば２０［ｍｓｅｃ］毎）とすることができる。つまり、判定部３４の判定周期は、注視点検出部３２のサンプリング周期と同一である。判定部３４は、注視点検出部３２で注視点の位置がサンプリングされる毎に当該注視点について判定を行い、判定データを出力する。判定領域が複数設定される場合、判定部３４は、注視点が存在するか否かを判定領域毎に判定して判定データを出力することができる。

演算部３５は、判定部３４の判定データに基づいて、上記の判定領域が設定される期間において注視点が判定領域内に存在する場合の注視点データを算出する。演算部３５は、注視点データとして、例えば存在時間データを算出する。存在時間データは、イベントの表示期間に注視点が判定領域に存在した存在時間を示す。演算部３５は、視線検出部３２により注視点の検出が開始されてからの経過時間を検出するタイマ１と、対象物の表示位置が切り替わった時点から新たな対象物を注視するまでの反応時間を検出するタイマ２と、判定部３４により判定領域に注視点が存在すると判定された判定回数をカウントするカウンタとを有する。

評価部３６は、注視点の移動の経過に基づいて、被験者の評価データを求める。評価データは、表示部１１に表示される対象物の位置の変化に被験者が素早く反応できているか否かを評価するデータを含む。

入出力制御部３７は、画像取得装置２０及び入力装置５０の少なくとも一方からのデータ（眼球ＥＢの画像データ、入力データ等）を取得する。また、入出力制御部３７は、表示装置１０及び出力装置４０の少なくとも一方にデータを出力する。入出力制御部３７は、被験者に対する課題をスピーカ等の出力装置４０から出力してもよい。

記憶部３８は、上記の判定データ、注視点データ（到達時間データ、存在時間データ）、及び評価データを記憶する。

次に、本実施形態に係る評価方法について説明する。まず、上記の評価装置１００を用いることにより、運転者の反応速度を評価する評価データを求める場合について説明する。

図５及び図６は、表示部１１に表示する評価用画像の一例を示す図である。図５に示すように、表示制御部３１は、被験者に注視させる対象物Ｍ１を表示部１１に表示する。図５では、対象物Ｍ１を表示部１１の中央部の位置Ｐ１に表示する場合を例に挙げているが、これに限定されず、他の位置に表示してもよい。また、対象物Ｍ１は、例えば円形であるが、これに限定されず、多角形、楕円形等、他の形状であってもよい。また、対象物Ｍ１は、幾何学形状に限定されず、動物、人物、物品等の画像であってもよい。

領域設定部３３は、対象物Ｍ１に対応した判定領域Ａ１を設定する。領域設定部３３は、対象物Ｍ１の少なくとも一部を含む領域に判定領域Ａ１を設定することができる。本実施形態において、領域設定部３３は、対象物Ｍ１の全部を囲う円形の領域として判定領域Ａ１を設定しているが、これに限定されない。領域設定部３３は、多角形、楕円形等、他の形状の判定領域を設定してもよいし、対象物Ｍ１の一部に判定領域を設定してもよい。なお、判定領域Ａ１は、実際には表示部１１には表示されない。

表示制御部３１は、対象物Ｍ１を表示部１１に所定時間表示した後、表示部１１における対象物Ｍ１の表示位置を変更する。表示制御部３１は、対象物Ｍ１を所定時間表示した後、当該対象物Ｍ１を非表示とすると共に、例えば図６に示すように、位置Ｐ１から図中の左上方向に離れた位置Ｐ２に対象物Ｍ１を表示する。この動作により、対象物Ｍ１が瞬間的に位置Ｐ１から位置Ｐ２に移動したように被験者に認識させることができる。表示制御部３１は、対象物Ｍ１を表示する位置Ｐ１と位置Ｐ２との距離が所定値以上離れるようにする。以降、表示制御部３１は、上記同様、対象物Ｍ１を所定時間表示部１１に表示した後、当該対象物Ｍ１を非表示とすると共に当該対象物Ｍ１を異なる位置に表示する。

対象物Ｍ１の表示位置が変更される場合、領域設定部３３は、表示位置が変更された後の対象物Ｍ１に対応した判定領域を設定する。図５及び図６に示す例において、対象物Ｍ１が非表示となる場合、領域設定部３３は、対象物Ｍ１に設定されていた判定領域Ａ１の設定を解除する。また、領域設定部３３は、新たに表示する対象物Ｍ１に対応した判定領域Ａ２を設定する。領域設定部３３は、対象物Ｍ１の少なくとも一部を含む領域に判定領域Ａ２を設定することができる。本実施形態において、領域設定部３３は、表示位置の変更前と同様に、対象物Ｍ１の全部を囲う円形の領域として判定領域Ａ２を設定しているが、これに限定されず、多角形、楕円形等、他の形状の判定領域を設定してもよいし、対象物Ｍ１の一部に判定領域を設定してもよい。また、領域設定部３３は、表示位置の変更前とは異なる形状及び寸法の判定領域を設定してもよい。なお、判定領域Ａ２は、実際には表示部１１には表示されない。

注視点検出部３２は、評価用画像が表示される期間において、規定のサンプリング周期（例えば２０［ｍｓｅｃ］）毎に、被験者の注視点の位置を検出する。被験者の注視点の位置が検出された場合、判定部３４は、被験者の注視点が判定領域Ａ１、Ａ２に存在するかをそれぞれ判定し、判定データを出力する。したがって、判定部３４は、注視点検出部３２で注視点の位置がサンプリングされる毎に、上記のサンプリング周期と同一の判定周期毎に判定データを出力する。

演算部３５は、判定データに基づいて、判定領域Ａ１、Ａ２が設定される期間において注視点が判定領域Ａ１、Ａ２内に存在する場合の注視点データを算出する。演算部３５は、注視点データとして、例えば反応時間データを算出する。

反応時間データは、新たな対象物Ｍ１の表示開始の時点から、注視点が判定領域Ａ１、Ａ２に最初に到達した到達時点までの時間である反応時間を示す。したがって、演算部３５は、新たな対象物Ｍ１の表示開始からの経過時間をタイマ２によって測定し、注視点が最初に判定領域Ａ１、Ａ２に到達した時点でタイマ２の測定値を検出することで、当該タイマ２の検出結果を反応時間データとすることができる。

評価部３６は、反応時間データに基づいて評価値を求め、評価値に基づいて評価データを求める。評価部３６は、反応時間データに基づいて、被験者が対象物Ｍ１を注視したか否かを判断し、判断結果に基づいて反応速度を評価することができる。例えば、対象物Ｍ１の表示位置を複数回変更して注視点の検出を行う。そして、評価部３６は、それぞれの表示位置について得られた反応時間データにおける反応時間の平均値が所定の閾値以下である場合に、被験者の反応速度が速いと評価することができる。また、評価部３６は、それぞれの表示位置について得られた反応時間データにおける反応時間の平均値が所定の閾値を超える場合、被験者の反応速度が速くないと評価することができる。評価部３６は、このような２段階の評価に限定されず、例えば反応時間の閾値を多段階に設定するなど、多段階で反応速度を評価してもよい。

次に、運転者の反応速度を評価する評価データを得るための評価方法の一例について、図７を参照しながら説明する。図７は、本実施形態に係る評価方法の一例を示すフローチャートである。本実施形態に係る評価方法において、図７に示すように、まず注視点検出部３２は、注視点の検出を開始する（ステップＳ２０１）。また、演算部３５は、経過時間を検出するタイマ１をリセットする（ステップＳ２０２）。演算部３５は、ｎ＝１、つまり１つ目の対象物Ｍ１について評価を開始する（ステップＳ２０３）。

演算部３５は、反応時間を検出するタイマ２をリセットする（ステップＳ２０４）。その後、表示制御部３１は、表示部１１に評価用画像を表示する。これにより、表示部１１に対象物Ｍ１が表示される（ステップＳ２０５）。ステップＳ２０５において、領域設定部３３は、対象物Ｍ１に対応する領域に判定領域Ａ１を設定する。

その後、判定部３４は、注視点が判定領域Ａ１内に存在するか否か、つまり、被験者が対象物Ｍ１を注視できたか否かを判定する（ステップＳ２０６）。ステップＳ２０６において対象物Ｍ１を注視できないと判定される場合（ステップＳ２０６のＮｏ）、演算部３５は、タイマ１の検出結果に基づいて対象物Ｍ１の表示時間（一定時間）が経過したか否かを判定する（ステップＳ２０７）。表示時間が経過していないと判定される場合（ステップＳ２０７のＮｏ）、ステップＳ２０６以降の処理を繰り返し行う。

ステップＳ２０６において対象物Ｍ１を注視できたと判定される場合（ステップＳ２０６のＹｅｓ）、又は、ステップＳ２０７において一定時間が経過したと判定される場合（ステップＳ２０７のＹｅｓ）、演算部３５は、当該判定時点におけるタイマ２の検出結果に基づいて、反応時間データを算出する（ステップＳ２０８）。演算部３５は、算出した反応時間データを記憶部３８に記憶させる。なお、ステップＳ２０７のＹｅｓのフローを経て取得されるタイマ２の検出結果は、一定時間経過しても対象物Ｍ１を視認できなかった旨の検出結果となる。

その後、表示制御部３１は、対象物Ｍ１を非表示とする（ステップＳ２０９）。演算部３５は、対象物Ｍ１の表示位置の変更回数について規定回数が終了したか否かを判定し（ステップＳ２１０）、終了していないと判定した場合（ステップＳ２１０のＮｏ）には、ｎ＝ｎ＋１、つまり次の対象物について検出を行う（ステップＳ２１１）。この場合、上記のステップＳ２０４以降の処理を繰り返し行う。

一方、ステップＳ２１０において表示位置の変更回数について規定回数が終了したと判定した場合（ステップＳ２１０のＹｅｓ）、評価部３６は、反応時間データに基づいて、運転者の反応速度を評価する（ステップＳ２１２）。

上記実施形態では被験者の視覚による反応速度を評価する例を説明したが、この方法に限定されず異なる方法で反応速度を評価しても良い。例えば、評価用画像を表示する表示部をタッチパネルとし、対象物を被験者に指等でタッチさせることで反応速度を評価する方法でも良い。また、対象物の表示に対応させて足でボタンを押させることで反応速度を評価しても良い。

続いて、上記の評価装置１００を用いることにより、運転者の追視能力及び位置予測能力を評価する評価データを評価する評価データを求める場合について説明する。図８は、表示部１１に表示する評価用画像の他の例を示す図である。図８では、対象物Ｍ３の移動の経過を一図で示している。図８に示すように、表示制御部３１は、被験者に注視させる対象物Ｍ３を表示部１１に表示して所定の移動経路に沿って移動させる第１表示動作と、第１表示動作の途中で対象物Ｍ３を所定期間非表示とする非表示動作と、非表示動作の後、対象物Ｍ３が非表示動作において第１表示動作から連続して移動経路に沿って所定期間移動した場合の位置に対象物Ｍ３を再び表示して移動経路に沿って移動させる第２表示動作と、を行わせる。

表示制御部３１は、例えば対象物Ｍ３として例えば円形の対象物を表示する。なお、対象物Ｍ３は、例えば円形であるが、これに限定されず、多角形、楕円形等、他の形状であってもよい。また、対象物Ｍ３は、幾何学形状に限定されず、動物、人物、物品等の画像であってもよい。

表示制御部３１は、第１表示動作において、所定の移動経路として円状の移動経路Ｒ３に沿って対象物Ｍ３を移動させる。表示制御部３１は、対象物Ｍ３を例えば等速で移動させる。なお、表示制御部３１は、対象物Ｍ３を等速で移動させることに限定されず、所定の加速度で加速又は減速させてもよい。第１表示動作では、被験者が対象物Ｍ３に追従して注視点を移動させることが可能か否かを判別することができる。

また、第１表示動作において、領域設定部３３は、移動経路Ｒ３を移動する対象物Ｍ３に対応した判定領域Ａ３を表示部１１に設定する。領域設定部３３は、対象物Ｍ３の少なくとも一部を含む領域に判定領域Ａ３を設定することができる。本実施形態において、領域設定部３３は、対象物Ｍ３の全部を囲う円形の領域として判定領域Ａ３を設定しているが、これに限定されない。領域設定部３３は、多角形、楕円形等、他の形状の判定領域を設定してもよいし、対象物Ｍ３の一部に判定領域を設定してもよい。領域設定部３３は、対象物Ｍ３が移動経路Ｒ３に沿って移動する場合、当該対象物Ｍ３に追従するように判定領域Ａ３を移動させる。これにより、対象物Ｍ３と判定領域Ａ３との相対的な位置関係が一定に保持される。

表示制御部３１は、非表示動作において、移動経路Ｒ３を移動する対象物Ｍ３を任意のタイミングで非表示とすることができる。なお、表示制御部３１は、対象物Ｍ３を非表示とするタイミングを予め設定しておいてもよい。非表示動作を行うことにより、移動経路Ｒ３上の位置Ｒ３ａにおいて対象物Ｍ３が表示部１１から消えた状態となる。

また、非表示動作において、領域設定部３３は、第１表示動作から引き続き移動経路Ｒ３に沿って移動すると仮定した場合の対象物Ｍ３の仮想位置Ｒ３ｂに判定領域Ａ３を設定することができる。つまり、領域設定部３３は、対象物Ｍ３が表示部１１に非表示の状態である場合も、当該対象物Ｍ３が移動する移動経路Ｒ３に沿って判定領域Ａ３を移動し続けた状態とする。非表示動作では、被験者が対象物Ｍ３の移動経路を予測して注視点を移動させることができるか否かを判別することができる。

表示制御部３１は、第２表示動作において、対象物Ｍ３を再度表示する。表示制御部３１は、対象物Ｍ３を再表示する表示位置Ｒ３ｃを以下のように設定する。つまり、表示制御部３１は、対象物Ｍ３が非表示動作において第１表示動作から連続して移動経路Ｒ３に従って所定期間移動した場合の仮想位置を算出する。本実施形態において、第１表示動作では、対象物Ｍ３の移動経路Ｒ３の半径が所定値の円周であり、対象物Ｍ３が等速で所定期間移動している。表示制御部３１は、これらの条件に基づいて、上記仮想位置を算出する。その後、対象物Ｍ３を上記の仮想位置Ｒ３ｃに表示させる。

また、第２表示動作において、領域設定部３３は、第１表示動作と同様、移動経路Ｒ３を移動する対象物Ｍ３に対応した判定領域Ａ３を表示部１１に設定する。領域設定部３３は、対象物Ｍ３が移動経路Ｒ３に沿って移動する場合、当該対象物Ｍ３に追従するように判定領域Ａ３を移動させる。これにより、対象物Ｍ３と判定領域Ａ３との相対的な位置関係が一定に保持される。

なお、対象物の移動経路については、円形の移動経路Ｒ３に限定されない。図９は、表示部１１に表示する評価用画像の他の例を示す図である。図９に示すように、所定の移動経路として、対象物Ｍ４が直線状の移動経路Ｒ４に沿って等速で移動し、表示部１１の外枠に到達した場合には、当該外枠で反発して方向転換するように移動する移動経路Ｒ４とすることができる。

この場合、表示制御部３１は、被験者に注視させる対象物Ｍ４を表示部１１に表示して移動経路Ｒ４に沿って移動させる第１表示動作と、第１表示動作の途中（経路Ｒ４ａ：図９に破線で表示）で対象物Ｍ４を所定期間非表示とする非表示動作と、非表示動作の後、対象物Ｍ４が非表示動作において第１表示動作から連続して移動経路に沿って所定期間移動した場合の位置Ｒ４ｂに対象物Ｍ４を再び表示して移動経路に沿って移動させる第２表示動作と、を行わせることができる。

第１表示動作及び第２表示動作において、領域設定部３３は、移動経路Ｒ４を移動する対象物Ｍ４に対応した判定領域Ａ４を表示部１１に設定する。領域設定部３３は、対象物Ｍ４が移動経路Ｒ４に沿って移動する場合、当該対象物Ｍ４に追従するように判定領域Ａ４を移動させる。これにより、対象物Ｍ４と判定領域Ａ４との相対的な位置関係が一定に保持される。また、非表示動作において、領域設定部３３は、第１表示動作から引き続き移動経路Ｒ４に沿って移動すると仮定した場合の対象物Ｍ４の仮想位置Ｒ４ｃに判定領域Ａ４を設定することができる。

注視点検出部３２は、評価用画像が表示される期間において、規定のサンプリング周期（例えば２０［ｍｓｅｃ］）毎に、被験者の注視点の位置を検出する。被験者の注視点の位置が検出された場合、判定部３４は、被験者の注視点が判定領域Ａ３、Ａ４に存在するかをそれぞれ判定し、判定データを出力する。したがって、判定部３４は、注視点検出部３２で注視点の位置がサンプリングされる毎に、上記のサンプリング周期と同一の判定周期毎に判定データを出力する。

演算部３５は、判定データに基づいて、判定領域Ａ３、Ａ４が設定される期間において注視点が判定領域Ａ３、Ａ４内に存在する場合の注視点データを算出する。演算部３５は、注視点データとして、例えば存在時間データを算出する。

存在時間データは、注視点が判定領域Ａ３、Ａ４に存在した存在時間を示す。本実施形態では、判定部３４により注視点が判定領域Ａ３、Ａ４に存在すると判定された回数が多いほど、判定領域Ａ３、Ａ４に注視点が存在した存在時間が長いと推定することができる。したがって、存在時間データは、判定領域Ａ３、Ａ４に注視点が存在すると判定部３４に判定された回数とすることができる。つまり、演算部３５は、カウンタにおけるカウント値ＣＮＴＡ３、ＣＮＴＡ４を存在時間データとすることができる。なお、カウント値ＣＮＴＡ３は、注視点が判定領域Ａ３に存在すると判定された回数である。また、カウント値ＣＮＴＡ４は、注視点が判定領域Ａ４に存在すると判定された回数である。

評価部３６は、存在時間データに基づいて評価値を求め、評価値に基づいて評価データを求める。評価部３６は、存在時間データに基づいて、被験者が対象物Ｍ３を注視したか否かを判断し、判断結果に基づいて運転者の追視能力及び位置予測能力を評価することができる。例えば、評価部３６は、存在時間データにおける存在時間が所定時間以上である場合に、被験者が対象物Ｍ３の追視及び位置予測を十分に行えたと判断する。また、評価部３６は、存在時間データにおける存在時間が所定時間未満である場合に、被験者が対象物Ｍ３の追視及び位置予測が十分に行えなかったと判断する。評価部３６は、例えば対象物Ｍ３の追視及び位置予測を十分に行えたと判断される場合、運転者の追視能力及び位置予測能力が高いと評価することができる。また、評価部３６は、例えば被験者が対象物Ｍ３の追視及び位置予測が十分に行えなかったと判断される場合、運転者の追視能力及び位置予測能力が高くないと評価することができる。評価部３６は、このような２段階の評価に限定されず、例えば被験者が対象物Ｍ３を注視したと判断される回数の閾値を多段階に設定するなど、多段階で運転者の追視能力及び位置予測能力を評価してもよい。

次に、運転者の追視能力及び位置予測能力を評価する評価データを得るための評価方法の一例について、図１０を参照しながら説明する。図１０に示すように、まず注視点検出部３２は、注視点の検出を開始する（ステップＳ３０１）。また、演算部３５は、経過時間を検出するタイマ１をリセットする（ステップＳ３０２）。演算部３５は、ｎ＝１、つまり１回目の動作について評価を開始する（ステップＳ３０３）。

表示制御部３１は、表示部１１に評価用画像を表示する。表示制御部３１は、表示部１１に対象物Ｍ３を表示し、対象物Ｍ３を移動経路Ｒ３に沿って移動する第１表示動作を行う（ステップＳ３０４）。ステップＳ３０４において、領域設定部３３は、対象物Ｍ３に追従するように判定領域Ａ３を移動させる。また、表示制御部３１は、対象物Ｍ３を所定期間非表示とする非表示動作を行う（ステップＳ３０５）。ステップＳ３０５において、領域設定部３３は、第１表示動作から引き続き移動経路Ｒ３に沿って移動すると仮定した場合の対象物Ｍ３の仮想位置に判定領域Ａ３を設定する。非表示動作の後、表示制御部３１は、対象物Ｍ３が非表示動作において第１表示動作から連続して移動経路に沿って所定期間移動した場合の位置に対象物Ｍ３を再び表示して移動経路に沿って移動させる第２表示動作を行う（ステップＳ３０６）。ステップＳ３０６において、領域設定部３３は、対象物Ｍ３に追従するように判定領域Ａ３を移動させる。ステップＳ３０４からステップＳ３０６を行う間、判定部３４は、注視点が判定領域Ａ３内に存在するか否かを判定する。演算部３５は、判定結果に基づいて存在時間データを算出する。

演算部３５は、ステップＳ３０４からステップＳ３０６の動作を規定回数行ったか否かを判定し（ステップＳ３０７）、行っていないと判定した場合（ステップＳ３０７のＮｏ）には、ｎ＝ｎ＋１、つまり第１表示動作、非表示動作及び第２表示動作を再度行う（ステップＳ３０８）。この場合、ステップＳ３０４以降の処理を繰り返し行う。一方、ステップＳ３０７においてステップＳ３０４からステップＳ３０６の動作を規定回数行ったと判定した場合（ステップＳ３０７のＹｅｓ）、評価部３６は、存在時間データに基づいて、運転者の追視能力及び位置予測能力を評価する（ステップＳ３０９）。

以上のように、本実施形態に係る運転支援装置１は、車両を運転する運転者を識別する運転者識別部２と、運転者の反応速度を評価する評価データを取得する評価データ取得部５と、車両の周辺の状況を示す周辺情報データに基づいて、車両運転時にイベントが発生したか否かを検出するイベント検出部６と、イベントが検出された場合、運転者の評価データに基づいて出力部９から報知情報を出力するか否かを判定し、報知情報を出力すると判定した場合、出力部９に報知情報を出力させる処理部７とを備える。

本実施形態に係る運転支援方法は、車両を運転する運転者を識別することと、運転者の反応速度を評価する評価データを取得することと、車両の周辺の状況を示す周辺情報データに基づいて、車両運転時にイベントが発生したか否かを検出することと、イベントが検出された場合、運転者の評価データに基づいて出力部９から報知情報を出力するか否かを判定し、報知情報を出力すると判定した場合、出力部９に報知情報を出力させることとを含む。

本実施形態に係る運転支援プログラムは、車両を運転する運転者を識別する処理と、運転者の反応速度を評価する評価データを取得する処理と、車両の周辺の状況を示す周辺情報データに基づいて、車両運転時にイベントが発生したか否かを検出する処理と、イベントが検出された場合、運転者の評価データに基づいて出力部９から報知情報を出力するか否かを判定し、報知情報を出力すると判定した場合、出力部９に報知情報を出力させる処理とをコンピュータに実行させる。

本実施形態によれば、車両運転時にイベントが発生した場合に、当該イベントに対する運転者の反応速度を評価した評価データに基づいて、運転者に対して報知情報を出力するか否かを判定するため、イベントが発生する度に報知情報を出力することを抑制し、運転者の反応速度に応じた運転支援が可能となる。

本実施形態に係る運転支援装置１において、評価データは、視覚により反応速度を評価したものである。この構成では、運転者の視覚による反応速度に応じた運転支援が可能となる。

本実施形態に係る運転支援装置１は、取得される評価データを記憶する記憶部８を更に備え、処理部７は、記憶部８に記憶される評価データを用いて判定を行う。この構成では、処理部７における処理を効率的かつ迅速に行うことができる。

本実施形態に係る運転支援装置１において、処理部７は、イベントが検出されてから報知情報を出力するまでの時間を評価データに基づいて調整する。これにより、運転者の反応速度に応じて当該時間を調整することができるため、運転者の反応速度に応じた運転支援が可能となる。

本実施形態に係る運転支援装置１は、運転者の視線を含む運転者データを取得する運転者データ取得部４を更に備え、処理部７は、運転者データを用いてイベントに対する運転者の反応速度を算出し、算出結果と評価データとの比較に基づいて判定及び報知情報の出力の調整を行う。これにより、運転者の運転時の状態に応じた判定及び報知情報を出力することができる。

本実施形態に係る運転支援装置１は、車両の走行状況を示す走行状況データを取得する走行状況取得部３を更に備え、処理部７は、評価データ及び走行状況データに基づいて判定を行う。この構成では、走行状況データから取得される車両の走行状況に応じた運転支援が可能となる。

本実施形態に係る評価装置１００は、表示部１１と、表示部１１上における被験者の注視点の位置を検出する注視点検出部３２と、被験者に注視させる対象物を表示部１１に表示し、表示部１１における対象物の表示位置を所定時間毎に変更する表示制御部３１と、対象物に対応した判定領域を表示部１１に設定する領域設定部３３と、注視点の位置データに基づいて、注視点が判定領域に存在するか否かの判定を行う判定部３４と、判定部３４の判定結果に基づいて、注視点データを算出する演算部３５と、注視点データに基づいて、被験者の評価データを求める評価部３６とを備える。これにより、運転者の反応速度についての評価データを高精度に取得することができる。

また、本実施形態に係る運転支援装置１は、車両を運転する運転者を識別する運転者識別部２と、運転者の追視能力及び位置予測能力を評価する評価データを取得する評価データ取得部５と、車両の周辺の状況を示す周辺情報データに基づいて、車両運転時にイベントが発生したか否かを検出するイベント検出部６と、イベントが検出された場合、運転者の評価データに基づいて出力部９から報知情報を出力するか否かを判定し、報知情報を出力すると判定した場合、出力部９に報知情報を出力させる処理部７とを備える。

本実施形態に係る運転支援方法は、車両を運転する運転者を識別することと、運転者の追視能力及び位置予測能力を評価する評価データを取得することと、車両の周辺の状況を示す周辺情報データに基づいて、車両運転時にイベントが発生したか否かを検出することと、イベントが検出された場合、運転者の評価データに基づいて出力部９から報知情報を出力するか否かを判定し、報知情報を出力すると判定した場合、出力部９に報知情報を出力させることとを含む。

本実施形態に係る運転支援プログラムは、車両を運転する運転者を識別する処理と、運転者の追視能力及び位置予測能力を評価する評価データを取得する処理と、車両の周辺の状況を示す周辺情報データに基づいて、車両運転時にイベントが発生したか否かを検出する処理と、イベントが検出された場合、運転者の評価データに基づいて出力部９から報知情報を出力するか否かを判定し、報知情報を出力すると判定した場合、出力部９に報知情報を出力させる処理とをコンピュータに実行させる。

本実施形態によれば、車両運転時にイベントが発生した場合に、当該イベントに対する運転者の追視能力及び位置予測能力を評価する評価データに基づいて、運転者に対して報知情報を出力するか否かを判定するため、イベントが発生する度に報知情報を出力することを抑制し、運転者の追視能力及び位置予測能力を評価するに応じた運転支援が可能となる。

本実施形態に係る評価装置１００は、表示部１１と、表示部１１上における被験者の注視点の位置を検出する注視点検出部３２と、被験者に注視させる対象物を表示部１１に表示して所定の移動経路に沿って移動させる第１表示動作と、第１表示動作の途中で対象物を所定期間非表示とする非表示動作と、非表示動作の後、対象物が非表示動作において第１表示動作から連続して移動経路に沿って所定期間移動した場合の位置に対象物を再び表示して移動経路に沿って移動させる第２表示動作と、を行わせる表示制御部３１と、移動経路を移動する対象物に対応した判定領域を表示部１１に設定する領域設定部３３と、注視点の位置データに基づいて、注視点が判定領域に存在するか否かの判定を行う判定部３４と、判定部３４の判定結果に基づいて、注視点データを算出する演算部３５と、注視点データに基づいて、被験者の評価データを求める評価部３６とを備える。これにより、運転者の追視能力及び位置予測能力についての評価データを高精度に取得することができる。

本発明の技術範囲は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更を加えることができる。

Ａ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４…判定領域、Ｍ１，Ｍ３，Ｍ４…対象物、Ｐ１，Ｐ２，Ｒ４ｂ…位置、Ｒ３，Ｒ４…移動経路、Ｒ３ｂ，Ｒ３ｃ，Ｒ４ｃ…仮想位置、１…運転支援装置、２…運転者識別部、３…走行状況取得部、４…運転者データ取得部、５…評価データ取得部、６…イベント検出部、７…処理部、８，３８…記憶部、９…出力部、９ａ…音声出力装置、９ｂ，１０…表示装置、９ｃ…振動発生装置、１１…表示部、２０…画像取得装置、２１…撮影装置、２１Ａ…第１カメラ、２１Ｂ…第２カメラ、２２…照明装置、２２Ａ…第１光源、２２Ｂ…第２光源、３０…コンピュータシステム、３０Ａ…演算処理装置、３０Ｂ…記憶装置、３０Ｃ…コンピュータプログラム、３１…表示制御部、３２…注視点検出部，視線検出部、３３…領域設定部、３４…判定部、３５…演算部、３６…評価部、３７…入出力制御部、４０…出力装置、５０…入力装置、６０…入出力インターフェース装置、１００…評価装置

Claims (5)

1. 車両を運転する運転者を識別する運転者識別部と、
   前記運転者の追視能力及び位置予測能力を評価する評価データを取得する評価データ取得部と、
   前記車両の周辺の状況を示す周辺情報データに基づいて、車両運転時にイベントが発生したか否かを検出するイベント検出部と、
   前記イベントが検出された場合、前記運転者の前記評価データに基づいて出力部から報知情報を出力するか否かを判定し、前記報知情報を出力すると判定した場合、前記出力部に前記報知情報を出力させ、前記イベントが検出されてから前記報知情報を出力するまでの時間を前記評価データに基づいて調整する処理部と
   を備える運転支援装置。
2. 取得される前記評価データを記憶する記憶部を更に備え、
   前記処理部は、前記記憶部に記憶される前記評価データを用いて前記判定及び前記報知情報の出力の調整を行う
   請求項１に記載の運転支援装置。
3. 前記車両の走行状況を示す走行状況データを取得する走行状況取得部を更に備え、
   前記処理部は、前記評価データ及び前記走行状況データに基づいて前記判定及び前記報知情報の出力の調整を行う
   請求項１又は請求項２に記載の運転支援装置。
4. 車両を運転する運転者を識別することと、
   前記運転者の追視能力及び位置予測能力を評価する評価データを取得することと、
   前記車両の周辺の状況を示す周辺情報データに基づいて、車両運転時にイベントが発生したか否かを検出することと、
   前記イベントが検出された場合、前記運転者の前記評価データに基づいて出力部から報知情報を出力するか否かを判定し、前記報知情報を出力すると判定した場合、前記出力部に前記報知情報を出力させ、前記イベントが検出されてから前記報知情報を出力するまでの時間を前記評価データに基づいて調整することと
   を含む運転支援方法。
5. 車両を運転する運転者を識別する処理と、
   前記運転者の追視能力及び位置予測能力を評価する評価データを取得する処理と、
   前記車両の周辺の状況を示す周辺情報データに基づいて、車両運転時にイベントが発生したか否かを検出する処理と、
   前記イベントが検出された場合、前記運転者の前記評価データに基づいて出力部から報知情報を出力するか否かを判定し、前記報知情報を出力すると判定した場合、前記出力部に前記報知情報を出力させ、前記イベントが検出されてから前記報知情報を出力するまでの時間を前記評価データに基づいて調整する処理と
   をコンピュータに実行させる運転支援プログラム。

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