KR20230155147A

KR20230155147A - 사각지대 위험 물체에 대응하는 운전자 알림 방법 및 시스템

Info

Publication number: KR20230155147A
Application number: KR1020220054644A
Authority: KR
Inventors: 이동필
Original assignee: 현대모비스 주식회사
Priority date: 2022-05-03
Filing date: 2022-05-03
Publication date: 2023-11-10

Abstract

본 발명의 일 실시예에 의한 사각지대 위험 물체에 대응하는 운전자 알림 방법에 있어서, 차량 외부의 물체를 인식하고, 상기 인식된 물체의 종류 및 정보에 기초하여 차량과 물체간의 위치 관계를 계산하고, 상기 계산된 위치 결과에 기초하여 에이 필러 사각지대에 위치한 물체를 선별하고, 선별된 물체에 기초하여 상기 에이 필러 사각지대에 의해 운전자 시야가 가려지는지 여부를 판단하고, 상기 선별된 물체에 기초하여 에이 필러 사각지대 위험 물체로 분류하고, 상기 에이 필러 사각지대 위험 물체에 대응하여 엠비언트 라이트를 통해 운전자에게 알림을 제공하는 것을 포함한다.

Description

사각지대 위험 물체에 대응하는 운전자 알림 방법 및 시스템{METHOD AND SYSTEM FOR DRIVER NOTIFICATION TO RESPOND TO DANGEROUS OBJECTS IN THE BLIND SPOT}

본 실시예들은 모든 분야의 차량(vehicle)에 적용 가능하며, 보다 구체적으로 예를 들면, 사각지대 위험 물체에 대응하는 운전자 알림을 제공하는 다양한 시스템에 적용될 수도 있다.

최근, 자동차는 자산 소유의 개념에서 자동차의 고유의 기능인 공간 이동의 편의 목적이 보다 강조되는 변화의 시대를 맞이하고 있다. 이러한 개념의 변화에 따라서 자동차는 편의 장치의 개선과 각종 통신장비의 도입이 이루어져 차량의 고유의 성능인 엔진성능, 가속 또는 감속, 정지, 선회 능력 등의 향상과 더불어 인간의 정서적인 만 족을 동시에 추구하는 감성공학적인 측면이 미래형 자동차의 개발 방향의 이정표가 되고 있다. 뿐만 아니라, 자 동차의 능동적인 주행안정성과 사고 방지의 기술도 개발이 이루어지고 있으며, 이에 관련한 부품도 속속들이 개발되고 있다.

이에 따라, 운전자의 운행을 관리하는 개념의 항법 장치와 운행 중의 차량 조작을 보조하는 개념의 안전운전 보조 장비가 향후의 차량 안전 시스템의 개발방향으로서 많은 연구가 이루어지고 있다. 특히, 운전이 미숙한 운전자 의 차량 조작과 운행을 보조하는 자동주차 시스템, 차선 이탈 방지 시스템, 그리고 사각지대 감시 시스템 등이 개발의 주된 동기가 되고 있다. 따라서, 사각지대를 감지하기 위하여 전방/후방 충돌 경고 (Forward/Rear Collision Warning) 시스템, 후측방 사각지대 경고 (Blind Spot Warning)등과 같이 사이드 미러 사각지대에 대한 경고 시스템, 버드뷰 (Around View Monitoring)를 통한 저속에서의 모든 구간 모니터로 확인 시스템 등이 개발되고 있다.

하지만, 종래의 어라운드 뷰 모니터링(AVM) 등을 통해 사각지대 확인하는 것은 주행 중엔 어려움 존재하는 문제점이 있다. 따라서, 주행 중에도 운전자에게 쉽게 알릴 수 있지만, 방해 하지 않는 수준의 방법 필요하다.

상술한 바와 같은 문제점 등을 해결하기 위해 본 발명의 일 실시예는, 차량 내의 엠비언트 라이트를 다양한 형태와 색상으로 제어하여 사각지대 위험 물체에 대응하는 운전자 알림으로 동작하는 시스템을 제공하고자 한다.

본 발명에서 해결하고자 하는 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

상술한 바와 같은 과제를 해결하기 위한 본 발명의 일 실시예들 중 어느 하나에 의한 사각지대 위험 물체에 대응하는 운전자 알림 방법은, 차량 외부의 물체를 인식하고, 상기 인식된 물체의 종류 및 정보에 기초하여 차량과 물체간의 위치 관계를 계산하고, 상기 계산된 위치 결과에 기초하여 에이 필러 사각지대에 위치한 물체를 선별하고, 선별된 물체에 기초하여 상기 에이 필러 사각지대에 의해 운전자 시야가 가려지는지 여부를 판단하고, 상기 선별된 물체에 기초하여 에이 필러 사각지대 위험 물체로 분류하고, 상기 에이 필러 사각지대 위험 물체에 대응하여 엠비언트 라이트를 통해 운전자에게 알림을 제공하는 것을 포함한다.

실시예에 따라, 상기 계산된 위치 결과에 기초하여 에이 필러 사각지대에 놓인 물체를 선별하는 것은 상기 차량의 좌측에서 감지된 물체가 좌측 에이 필러에 따른 사각지대에 위치하는지 판단하고, 상기 차량의 우측에서 감지된 물체가 우측 에이 필러에 따른 사각지대에 위치하는지 판단하는 것을 포함한다.

실시예에 따라, 상기 선별된 물체에 기초하여 에이 필러 사각지대에 의해 운전자 시야가 가려지는지 여부를 판단하는 것은 상기 선별된 물체의 크기가 기설정된 에이 필러 사각지대 영역 이내에 있는지 여부를 판단하는 것을 포함한다.

실시예에 따라, 상기 선별된 물체에 기초하여 에이 필러 사각지대 위험 물체로 분류하는 것은 상기 선별된 물체가 에이 필러 사각지대에 위치하고, 상기 선별된 물체 크기가 에이 필러 사각지대 이내인 경우, 사각지대 위험 물체 대상으로 분류하는 것을 포함한다.

실시예에 따라, 상기 선별된 물체에 기초하여 에이 필러 사각지대 위험 물체로 분류하는 것은 상기 선별된 물체가 에이 필러 사각지대에 위치하고, 상기 선별된 물체 크기가 에이 필러 사각지대 이상인 경우, 사각지대 위험 물체 대상에서 제외하는 것을 포함한다.

실시예에 따라, 상기 사각지대 위험 물체가 상기 차량의 예측 경로 상에 위치하는 경우, 상기 사각지대 위험 물체를 경고 대상으로 선정하는 것을 더 포함한다.

실시예에 따라, 상기 사각지대 위험 물체가 상기 차량의 예측 경로 상에 위치하는 경우, 상기 사각지대 위험 물체를 경고 대상으로 선정하는 것은 상기 사각지대 위험 물체가 기설정된 시간 이상 모니터링 되는지 판단하고, 상기 사각지대 위험 물체가 기설정된 시간 이상 모니터링되는 경우, 상기 사각지대 위험 물체가 상기 차량의 예측 경로 상에 위치하는지 판단하는 것을 포함한다.

실시예에 따라, 상기 에이 필러 사각지대 위험 물체에 대응하여 엠비언트 라이트를 통해 운전자에게 알림을 제공하는 것은 상기 에이 필러 사각지대에 위험 물체가 위치하는 경우, 상기 엠비언트 라이트가 점등하도록 제어하고, 상기 예측 경로 상에 위험 물체가 위치하는 경우, 상기 엠비언트 라이트가 점멸하도록 제어하는 것을 포함한다.

실시예에 따라, 상기 에이 필러 사각지대 위험 물체에 대응하여 엠비언트 라이트를 통해 운전자에게 알림을 제공하는 것은 상기 에이 필러 사각지대에 위험 물체가 위치하지 않는 경우, 차량 정차 시 상기 엠비언트 라이트가 점등하도록 제어하고, 상기 예측 경로 상에 위험 물체가 위치하지 않는 경우, 차량 운전시, 상기 엠비언트 라이트가 소등하도록 제어하는 것을 포함한다.

본 발명의 실시예들 중 어느 하나에 의하면, 물체 특성에 따른 물체 위험도 지수를 계산하여 차량과 물체 간의 위험도를 예측하여 사각지대의 물체에 대해 경고음 혹은 제동에서 오는 긴급한 동작이 없이도 시각적으로 위험함을 알릴 수 있는 효과가 있다.

또한, 본 발명의 실시예들 중 어느 하나에 의하면, 엠비언트 라이트를 통해 실내 인테리어 디자인 등의 다목적 용도로 사용할 수 있어 운전자에게 만족감을 줄 수 있는 효과가 있다.

본 발명에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

도 1은 본 발명의 일 실시예들 중 어느 하나에 의한 주행 장치가 적용될 수 있는 주행 제어 시스템의 전체 블록구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예들 중 어느 하나에 의한 주행 장치가 차량에 적용되는 예시를 보인 예시도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예들 중 어느 하나에 의한 사각지대 위험 물체에 대응하는 운전자 알림 시스템의 블록도를 설명하기 위한 도면이다.
도 4 내지 도 5는 본 발명의 일 실시예들에 따른 에이 필러 사각지대 안전 알고리즘을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예들에 따른 위험 반경을 통한 사각지대 위험 물체 경고 대상 선정 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예들에 따른 엠비언트 라이트 제어 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 사각지대 위험 물체에 대응하는 운전자 알림 방법을 전체적으로 도시한 플로우 차트이다.

이하에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예들 중 어느 하나에 의한 주행 장치가 적용될 수 있는 주행 제어 시스템의 전체 블록구성도이다. 도 2는 본 발명의 일 실시예들 중 어느 하나에 의한 주행 장치가 차량에 적용되는 예시를 보인 예시도이다.

우선, 도 1 및 도 2를 참조하여 본 실시예들에 따른 주행 장치가 적용될 수 있는 주행 제어 시스템(예를 들어, 차량)의 구조 및 기능에 대하여 설명한다.

도 1에 도시된 바와 같이, 차량(1000)은, 운전 정보 입력 인터페이스(101), 주행 정보 입력 인터페이스(201), 탑승자 출력 인터페이스(301) 및 차량 제어 출력 인터페이스(401)를 통해 차량의 주행 제어에 필요한 데이터를 송수신하는 주행 통합 제어부(600)를 중심으로 구현될 수 있다. 다만, 주행 통합 제어부(600)를, 당해 명세서 상에서 컨트롤러, 프로세서 또는 간단히 제어부로 지칭할 수도 있다.

주행 통합 제어부(600)는 차량의 주행 모드 또는 수동 주행 모드에서 사용자 입력부(100)에 대한 탑승자의 조작에 따른 운전 정보를 운전 정보 입력 인터페이스(101)를 통해 획득할 수 있다. 사용자 입력부(100)는 도 1에 도시된 바와 같이, 주행 모드 스위치(110) 및 컨트롤 패널(120)(예를 들어, 차량에 장착된 네비게이션 단말, 탑승자가 소지한 스마트폰 또는 태블릿 PC 등등)을 포함할 수 있으며, 이에 따라 운전 정보는 차량의 주행 모드 정보 및 항법 정보를 포함할 수 있다.

예를 들어, 주행 모드 스위치(110)에 대한 탑승자의 조작에 따라 결정되는 차량의 주행 모드(즉, 주행 모드/수동 주행 모드 또는 스포츠 모드(Sports Mode)/에코 모드(Eco Mode)/안전 모드(Safe Mode)/일반 모드(Normal Mode))가 상기한 운정 정보로서 운전 정보 입력 인터페이스(101)를 통해 주행 통합 제어부(600)로 전달될 수 있다.

또한, 탑승자가 컨트롤 패널(120)을 통해 입력하는 탑승자의 목적지, 목적지까지의 경로(목적지까지의 후보 경로 중 탑승자가 선택한 최단 경로 또는 선호 경로 등)와 같은 항법 정보가 상기한 운전 정보로서 운전 정보 입력 인터페이스(101)를 통해 주행 통합 제어부(600)로 전달될 수 있다.

한편, 컨트롤 패널(120)은 차량의 주행 제어를 위한 정보를 운전자가 입력하거나 수정하기 위한 UI (User Interface)를 제공하는 터치 스크린 패널로 구현될 수도 있으며, 이 경우 전술한 주행 모드 스위치(110)는 컨트롤 패널(120) 상의 터치 버튼으로 구현될 수도 있다.

또한, 주행 통합 제어부(600)는 차량의 주행 상태를 나타내는 주행 정보를 주행 정보 입력 인터페이스(201)를 통해 획득할 수 있다. 주행 정보는 탑승자가 조향휠을 조작함에 따라 형성되는 조향각과, 가속 페달 또는 브레이크 페달을 답입함에 따라 형성되는 가속 페달 스트로크 또는 브레이크 페달의 스트로크와, 차량에 형성되는 거동으로서 차속, 가속도, 요, 피치 및 롤 등 차량의 주행 상태 및 거동을 나타내는 다양한 정보를 포함할 수 있으며, 상기 각 주행 정보는 도 1에 도시된 바와 같이, 조향각 센서(210), APS(Accel Position Sensor)/PTS(Pedal Travel Sensor)(220), 차속 센서(230), 가속도 센서(240), 요/피치/롤 센서(250)를 포함하는 주행 정보 검출부(200)에 의해 검출될 수 있다.

나아가, 차량의 주행 정보는 차량의 위치 정보를 포함할 수도 있으며, 차량의 위치 정보는 차량에 적용된 GPS(Global Positioning System) 수신기(260)를 통해 획득될 수 있다. 이러한 주행 정보는 주행 정보 입력 인터페이스(201)를 통해 주행 통합 제어부(600)로 전달되어 차량의 주행 모드 또는 수동 주행 모드에서 차량의 주행을 제어하기 위해 활용될 수 있다.

또한, 주행 통합 제어부(600)는 차량의 주행 모드 또는 수동 주행 모드에서 탑승자에게 제공되는 주행 상태 정보를 탑승자 출력 인터페이스(301)를 통해 출력부(300)로 전달할 수 있다. 즉, 주행 통합 제어부(600)는 차량의 주행 상태 정보를 출력부(300)로 전달함으로써, 출력부(300)를 통해 출력되는 주행 상태 정보를 기반으로 탑승자가 차량의 주행 상태 또는 수동 주행 상태를 확인하도록 할 수 있으며, 상기 주행 상태 정보는 이를테면 현재 차량의 주행 모드, 변속 레인지, 차속 등 차량의 주행 상태를 나타내는 다양한 정보를 포함할 수 있다.

또한, 주행 통합 제어부(600)는 상기한 주행 상태 정보와 함께 차량의 주행 모드 또는 수동 주행 모드에서 운전자에게 경고가 필요한 것으로 판단된 경우, 탑승자 출력 인터페이스(301)를 통해 경고 정보를 출력부(300)로 전달하여 출력부(300)가 운전자에게 경고를 출력하도록 할 수 있다. 이러한 주행 상태 정보 및 경고 정보를 청각적 및 시각적으로 출력하기 위해 출력부(300)는 도 1에 도시된 바와 같이 스피커(310) 및 디스플레이 장치(320)를 포함할 수 있다. 이때, 디스플레이 장치(320)는 전술한 컨트롤 패널(120)과 동일한 장치로 구현될 수도 있고, 분리된 독립적인 장치로 구현될 수도 있다.

또한, 주행 통합 제어부(600)는 차량의 주행 모드 또는 수동 주행 모드에서 차량의 주행 제어를 위한 제어 정보를 차량 제어 출력 인터페이스(401)를 통해 차량에 적용된 하위 제어 시스템(400)으로 전달할 수 있다. 차량의 주행 제어를 위한 하위 제어 시스템(400)은 도 1에 도시된 바와 같이 엔진 제어 시스템(410), 제동 제어 시스템(420) 및 조향 제어 시스템(430)을 포함할 수 있으며, 주행 통합 제어부(600)는 상기 제어 정보로서 엔진 제어 정보, 제동 제어 정보 및 조향 제어 정보를 차량 제어 출력 인터페이스(401)를 통해 각 하위 제어 시스템(410, 420, 430)으로 전달할 수 있다. 이에 따라, 엔진 제어 시스템(410)은 엔진에 공급되는 연료를 증가 또는 감소시켜 차량의 차속 및 가속도를 제어할 수 있고, 제동 제어 시스템(420)은 차량의 제동력을 조절하여 차량의 제동을 제어할 수 있으며, 조향 제어 시스템(430)은 차량에 적용된 조향 장치(예: MDPS(Motor Driven Power Steering) 시스템)를 통해 차량의 조향을 제어할 수 있다.

상기한 것과 같이 본 실시예의 주행 통합 제어부(600)는 운전 정보 입력 인터페이스(101) 및 주행 정보 입력 인터페이스(201)를 통해 운전자의 조작에 따른 운전 정보 및 차량의 주행 상태를 나타내는 주행 정보를 각각 획득하고, 주행 알고리즘에 따라 생성되는 주행 상태 정보 및 경고 정보를 탑승자 출력 인터페이스(301)를 통해 출력부(300)로 전달할 수 있으며, 또한 주행 알고리즘에 따라 생성되는 제어 정보를 차량 제어 출력 인터페이스(401)를 통해 하위 제어 시스템(400)으로 전달하여 차량의 주행 제어가 이루어지도록 동작할 수 있다.

한편, 차량의 안정적인 자율 주행을 보장하기 위해서는 차량의 주행 환경을 정확하게 계측함으로써 주행 상태를 지속적으로 모니터링하고 계측된 주행 환경에 맞추어 주행을 제어해야 할 필요가 있으며, 이를 위해 본 실시예의 주행 장치는 도 1에 도시된 바와 같이 주변 차량, 보행자, 도로 또는 고정 시설물(예: 신호등, 이정표, 교통 표지판, 공사 펜스 등) 등 차량의 주변 객체를 검출하기 위한 센서부(500)를 포함할 수 있다.

센서부(500)는 도 1에 도시된 바와 같이 차량 외부의 주변 객체를 검출하기 위해 라이다 센서(510), 레이더 센서(520) 및 카메라 센서(530) 중 하나 이상을 포함할 수 있다.

라이다 센서(510)는 차량 주변으로 레이저 신호를 송신하고 해당 객체에 반사되어 되돌아오는 신호를 수신함으로써, 차량 외부의 주변 객체를 검출할 수 있으며, 그 사양에 따라 미리 정의되어 있는 설정 거리, 설정 수직 화각(Vertical Field Of View) 및 설정 수평 화각 범위(Vertical Field Of View) 이내에 위치한 주변 객체를 검출할 수 있다. 라이다 센서(510)는 차량의 전면, 상부 및 후면에 각각 설치되는 전방 라이다 센서(511), 상부 라이다 센서(512) 및 후방 라이다 센서(513)를 포함할 수 있으나, 그 설치 위치 및 설치 수는 특정 실시예로 제한되지 않는다. 해당 객체에 반사되어 되돌아오는 레이저 신호의 유효성을 판단하기 위한 임계값은 주행 통합 제어부(600)의 메모리(미도시)에 미리 저장되어 있을 수 있으며, 주행 통합 제어부(600)는 라이다 센서(510)를 통해 송신된 레이저 신호가 해당 객체에 반사되어 되돌아오는 시간을 측정하는 방식을 통해 해당 객체의 위치(해당 객체까지의 거리를 포함한다), 속도 및 이동 방향을 판단할 수 있다.

레이더 센서(520)는 차량 주변으로 전자파를 방사하고 해당 객체에 반사되어 되돌아오는 신호를 수신함으로써, 차량 외부의 주변 객체를 검출할 수 있으며, 그 사양에 따라 미리 정의되어 있는 설정 거리, 설정 수직 화각 및 설정 수평 화각 범위 이내에 위치한 주변 객체를 검출할 수 있다. 레이더 센서(520)는 차량의 전면, 좌측면, 우측면 및 후면에 각각 설치되는 전방 레이더 센서(521), 좌측 레이더 센서(521), 우측 레이더 센서(522) 및 후방 레이더 센서(523)를 포함할 수 있으나, 그 설치 위치 및 설치 수는 특정 실시예로 제한되지 않는다. 주행 통합 제어부(600)는 레이더 센서(520)를 통해 송수신된 전자파의 파워(Power)를 분석하는 방식을 통해 해당 객체의 위치(해당 객체까지의 거리를 포함한다), 속도 및 이동 방향을 판단할 수 있다.

카메라 센서(530)는 차량 주변을 촬상하여 차량 외부의 주변 객체를 검출할 수 있으며, 그 사양에 따라 미리 정의되어 있는 설정 거리, 설정 수직 화각 및 설정 수평 화각 범위 이내에 위치한 주변 객체를 검출할 수 있다.

카메라 센서(530)는 차량의 전면, 좌측면, 우측면 및 후면에 각각 설치되는 전방 카메라 센서(531), 좌측 카메라 센서(532), 우측 카메라 센서(533) 및 후방 카메라 센서(534)를 포함할 수 있으나, 그 설치 위치 및 설치 수는 특정 실시예로 제한되지 않는다. 주행 통합 제어부는 카메라 센서(530)를 통해 촬상된 이미지에 대하여 미리 정의된 영상 처리 프로세싱을 적용함으로써 해당 객체의 위치(해당 객체까지의 거리를 포함한다), 속도 및 이동 방향 등을 판단할 수가 있다.

또한, 차량 내부를 촬상하기 위한 내부 카메라 센서(535)가 차량의 내부의 소정 위치(예: 리어뷰 미러)에 장착되어 있을 수 있으며, 주행 통합 제어부(600)는 내부 카메라 센서(535)를 통해 획득된 이미지를 기반으로 탑승자의 거동 및 상태를 모니터링하여 전술한 출력부(300)를 통해 탑승자에게 안내 또는 경고를 출력할 수도 있다.

라이다 센서(510), 레이더 센서(520) 및 카메라 센서(530)뿐만 아니라, 센서부(500)는 도 1에 도시된 바와 같이 초음파 센서(540)를 더 포함할 수도 있으며, 이와 함께 차량의 주변 객체를 검출하기 위한 다양한 형태의 센서가 센서부(500)에 더 채용될 수도 있다.

도 2는 본 실시예의 이해를 돕기 위해 전방 라이다 센서(511) 또는 전방 레이더 센서(521)가 차량의 전면에 설치되고, 후방 라이다 센서(513) 또는 후방 레이더 센서(524)가 차량의 후면에 설치되며, 전방 카메라 센서(531), 좌측 카메라 센서(532), 우측 카메라 센서(533) 및 후방 카메라 센서(534)가 각각 차량의 전면, 좌측면, 우측면 및 후면에 설치된 예시를 도시하고 있으나, 전술한 것과 같이 각 센서의 설치 위치 및 설치 수는 특정 실시예로 제한되지 않는다.

나아가, 센서부(500)는 차량에 탑승한 탑승자의 상태 판단을 위해, 탑승자의 생체 신호(예: 심박수, 심전도, 호흡, 혈압, 체온, 뇌파, 혈류(맥파) 및 혈당 등)를 검출하기 위한 생체 센서를 더 포함할 수도 있으며, 생체 센서로는 심박수 센서, 심전도(Electrocardiogram) 센서, 호흡 센서, 혈압 센서, 체온 센서, 뇌파(Electroencephalogram) 센서, 혈류(Photoplethysmography) 센서 및 혈당 센서 등이 있을 수 있다.

마지막으로, 센서부(500)는 마이크(550)를 추가적으로 부가하고 있으며, 내부 마이크(551) 및 외부 마이크(552)는 각각 다른 용도를 위해 사용된다.

내부 마이크(551)는, 예를 들어 차량(1000)에 탑승한 탑승자의 음성을 AI 등에 기반하여 분석하거나 또는 직접적인 음성 명령에 즉각적으로 반응하기 위해 사용될 수 있다.

반면, 외부 마이크(552)는, 예를 들어 차량(1000)의 외부에서 발생하는 다양한 소리를 딥러닝등 다양한 분석툴로 분석하여 안전 운행 등에 적절히 대응하기 위한 용도로 사용될 수가 있다.

참고로, 도 2에 도시된 부호는 도 1에 도시된 부호와 동일 또는 유사한 기능을 수행할 수 있으며, 도 2는 도 1과 비교하여 각 구성요소들의 상대적 위치관계(차량(1000) 내부를 기준으로)를 보다 상세히 예시하였다.

도 3은 본 발명의 일 실시예들 중 어느 하나에 의한 사각지대 위험 물체에 대응하는 운전자 알림 시스템의 블록도를 설명하기 위한 도면이다.

도 3을 참조하면, 사각지대 위험 물체에 대응하는 운전자 알림 시스템(2000)은 오브젝트 검출부(2100), 주행 정보 검출부(2200), 네비게이션(2300), 출력부(2400) 및 프로세서부(2500)를 포함할 수 있다.

오브젝트 검출부(2100)는 차량(1000) 주변의 객체를 인식하기 위한 것으로서, 카메라 센서(2110), 레이더 센서 및 라이다 센서 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 오브젝트 검출부(2100)는 자율주행 차량의 전방에 위치한 전방 차량(3000)을 감지할 수 있다.

카메라 센서(2110)는 차량(1000) 주변을 촬상하여 차량(1000) 외부의 주변 객체를 검출할 수 있으며, 그 사양에 따라 미리 정의되어 있는 설정 거리, 설정 수직 화각 및 설정 수평 화각 범위 이내에 위치한 주변 객체를 검출할 수 있다.

카메라 센서(2110)는 차량(1000)의 전면, 좌측면, 우측면 및 후면에 각각 설치되는 전방 카메라 센서, 좌측 카메라 센서, 우측 카메라 센서 및 후방 카메라 센서를 포함할 수 있으나, 그 설치 위치 및 설치 수는 특정 실시예로 제한되지 않는다. 차량(1000)의 프로세서부(2500)는 카메라 센서를 통해 촬상된 영상에 대하여 미리 정의된 영상 처리 프로세싱을 적용함으로써 해당 객체의 위치(해당 객체까지의 거리를 포함한다), 속도 및 이동 방향 등을 판단할 수가 있다.

레이더 센서(2120)는 차량(1000) 주변으로 전자파를 방사하고 해당 객체에 반사되어 되돌아오는 신호를 수신함으로써, 차량(1000) 외부의 주변 객체를 검출할 수 있으며, 그 사양에 따라 미리 정의되어 있는 설정 거리, 설정 수직 화각 및 설정 수평 화각 범위 이내에 위치한 주변 객체를 검출할 수 있다. 레이더 센서(2120)는 차량(1000)의 전면, 좌측면, 우측면 및 후면에 각각 설치되는 전방 레이더 센서, 좌측 레이더 센서, 우측 레이더 센서 및 후방 레이더 센서를 포함할 수 있으나, 그 설치 위치 및 설치 수는 특정 실시예로 제한되지 않는다. 차량(1000)의 프로세서부(2500)는 레이더 센서(2120)를 통해 송수신된 전자파의 파워(Power)를 분석하는 방식을 통해 해당 객체의 위치(해당 객체까지의 거리를 포함한다), 속도 및 이동 방향을 판단할 수 있다.

라이다 센서(2130)는 차량(1000) 주변으로 레이저 신호를 송신하고 해당 객체에 반사되어 되돌아오는 신호를 수신함으로써, 차량(1000) 외부의 주변 객체를 검출할 수 있으며, 그 사양에 따라 미리 정의되어 있는 설정 거리, 설정 수직 화각(Vertical Field Of View) 및 설정 수평 화각 범위(Horizontal Field Of View) 이내에 위치한 주변 객체를 검출할 수 있다.라이다 센서(2130)는 차량(1000)의 전면, 상부 및 후면에 각각 설치되는 전방 라이다 센서(2130), 상부 라이다 센서(2130) 및 후방 라이다 센서(2130)를 포함할 수 있으나, 그 설치 위치 및 설치 수는 특정 실시예로 제한되지 않는다.해당 객체에 반사되어 되돌아오는 레이저 신호의 유효성을 판단하기 위한 임계값은 차량(1000)의 프로세서부(2500)의 메모리(미도시)에 미리 저장되어 있을 수 있으며, 차량(1000)의 프로세서부(2500)는 라이다 센서(2130)를 통해 송신된 레이저 신호가 해당 객체에 반사되어 되돌아오는 시간을 측정하는 방식을 통해 해당 객체의 위치(해당 객체까지의 거리를 포함한다), 속도 및 이동 방향을 판단할 수 있다.

카메라 센서(2110), 레이더 센서(2120) 및 라이다 센서(2130)뿐만 아니라, 오브젝트 검출부(2100)는 초음파 센서를 더 포함할 수도 있으며, 이와 함께 차량(1000)의 주변 객체를 검출하기 위한 다양한 형태의 센서가 오브젝트 검출부(2100)에 더 채용될 수도 있다.

오브젝트 검출부(2100)는 카메라 센서(2100)를 통해 대상 물체 분류(차량, 보행자, 자전거, 오토바이)를 수행할 수 있고, 대상 물체 정보(상대거리, 상대속도, 물체 크기)를 검출할 수 있다.

오브젝트 검출부(2100)는 레이더 센서(2120)를 통해 레이더 탐지 정보(상대거리, 상대 속도)를 검출할 수 있다.

오브젝트 검출부(2100)는 보행자 물체 센서 퓨전을 수행할 수 있다. 오브젝트 검출부(2100)는 카메라 물체 정보 및 레이더 탐지 정보에 기초하여 보행자 분류를 수행할 수 있다.

오브젝트 검출부(2100)는 자전거 물체 센서 퓨전을 수행할 수 있다. 오브젝트 검출부(2100)는 카메라 물체 정보 및 레이더 탐지 정보에 기초하여 보행자 분류를 수행할 수 있다.

주행 정보 검출 장치(2200)는 차속 센서, 조향각 센서 및 측위 센서를 포함할 수 있다. 차속 센서는 차량(1000)의 주행 속도를 센싱하고, 조향각 센서는 조향 휠(steering wheel)의 조정에 따라 형성되는 조향각을 센싱하며, 측위 센서는 GPS(Global Positioning System) 수신기를 포함할 수 있고, 이를 통해 차량(1000)의 GPS 좌표를 획득할 수 있다.

네비게이션(2300)은 네비게이션 정보를 제공할 수 있다. 네비게이션에 대한 정보는, 설정된 목적지 정보, 상기 목적지에 따른 경로 정보, 주행 경로와 관련된 맵(map) 정보, 및 차량(1000)의 현재 위치 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 네비게이션(2300)은 주행 경로에 관련된 맵 정보로써, 도로의 곡률 정보, 도로의 차선 수, 도로의 차선 크기, 예측 경로 등을 정보를 프로세서부(2500)로 제공할 수 있다.

또한, 출력부(2400)는 엠비언트 라이트를 포함할 수 있다. 엠비언트 라이트는 차량 내 설치된 각 조명의 온/오프, 밝기 및 컬러를 제어할 수 있는 장치로서, 엠비언트 라이트(ambient light)의 온/오프, 밝기 및 컬러를 제어할 수 있다. 여기서, 컬러는 복수 개의 컬러를 포함하며, 복수 개의 컬러 중 특정 컬러는 사용자에 의해 개인 설정 색상으로 미리 설정될 수 있다.

출력부(2400)는 제어부(2500)로부터 사각지대 안전 알고리즘에 따른 경고를 수신할 수 있다. 이후, 출력부(2400)는 사각지대 안전 알고리즘에 따른 경고에 대응하여 엠비언트 라이트의 색 변화를 통해 심미성과 사각지대 경고를 동시에 제공할 수 있다.

프로세서부(2500)는 오브젝트 검출부(2100)로부터 수신한 물체 센서 퓨전 정보에 기초하여 외부 물체를 인식할 수 있다. 물체 센서 퓨전 정보는 대상 물체 상대 위치, 상대 속도, 물체 특성을 포함할 수 있다.

프로세서부(2500)는 오브젝트 검출부(2100)가 모니터링한 물체의 종류 및 정보에 기초하여 차량과 물체간의 위치 관계를 계산할 수 있다. 예를 들어, 프로세서부(2500)는 카메라 상대 위치를 통한 사각지대 위치 선별할 수 있다.

프로세서부(2500)는 계산된 위치 결과에 기초하여 에이 필러 사각지대에 위치한 물체를 선별할 수 있다.

예를 들어, 프로세서부(2500)는 차량의 좌측에서 감지된 물체가 좌측 에이 필러에 따른 사각지대에 위치하는지 판단할 수 있다.

프로세서부(2500)는 차량의 우측에서 감지된 물체가 우측 에이 필러에 따른 사각지대에 위치하는지 판단할 수 있다.

프로세서부(2500)는 선별된 물체에 기초하여 에이 필러 사각지대에 의해 운전자 시야가 가려지는지 여부를 판단할 수 있다.

예를 들어, 프로세서부(2500)는 선별된 물체의 크기가 기설정된 에이 필러 사각지대 영역 이내에 있는지 여부를 판단할 수 있다. 프로세서부(2500)는 선별된 물체의 크기가 기설정된 에이 필러 사각지대 영역 이내인 경우, 에이 필러 사각지대에 의해 운전자 시야가 가려지는지 것으로 판단할 수 있다. 프로세서부(2500)는 선별된 물체의 크기가 기설정된 에이 필러 사각지대 영역 이상인 경우, 에이 필러 사각지대에 의해 운전자 시야가 가려지지 않는 것으로 판단할 수 있다.

프로세서부(2500)는 선별된 물체에 기초하여 에이 필러 사각지대 위험 물체로 분류할 수 있다.

예를 들어, 프로세서부(2500)는 선별된 물체가 에이 필러 사각지대에 위치하고, 선별된 물체 크기가 에이 필러 사각지대 이내인 경우, 선별된 물체를 사각지대 위험 물체 대상으로 분류할 수 있다.

예를 들어, 프로세서부(2500)는 선별된 물체가 에이 필러 사각지대에 위치하고, 선별된 물체 크기가 에이 필러 사각지대 이상인 경우, 선별된 물체를 사각지대 위험 물체 대상에서 제외할 수 있다.

한편, 프로세서부(2500)는 위험 반경을 통한 사각지대 위험 물체 경고 대상을 선정할 수 있다. 이를 위해, 프로세서부(2500)는 차량의 예측 경로 정보 이용하여 경고 대상을 선정할 수 있다.

예를 들어, 프로세서부(2500)는 사각지대 위험 물체가 기설정된 시간 이상 모니터링 되는지 판단할 수 있다. 프로세서부(2500)는 사각지대 위험 물체가 기설정된 시간 이상 모니터링되는 경우, 상기 사각지대 위험 물체가 상기 차량의 예측 경로 상에 위치하는지 판단할 수 있다. 프로세서부(2500)는 사각지대 위험 물체가 상기 차량의 예측 경로 상에 위치하는 경우, 사각지대 위험 물체를 경고 대상으로 선정할 수 있다.

프로세서부(2500)는 상기 에이 필러 사각지대 위험 물체에 대응하여 엠비언트 라이트를 통해 운전자에게 알림을 제공할 수 있다.

프로세서부(2500)는 에이 필러 사각지대에 위험 물체가 위치하는 경우, 엠비언트 라이트를 제어할 수 있다.

예를 들어, 프로세서부(2500)는 에이 필러 사각지대 위치한 위험 물체에 대응하여 엠비언트 라이트가 점등하도록 제어할 수 있다. 프로세서부(2500)는 예측 경로 상에 위험 물체가 위치하는 경우, 상기 엠비언트 라이트가 점멸하도록 제어할 수 있다.

프로세서부(2500)는 에이 필러 사각지대에 위험 물체가 위치하지 않는 경우, 엠비언트 라이트를 제어할 수 있다.

예를 들어, 프로세서부(2500)는 차량 정차 시 엠비언트 라이트가 점등 하도록 제어할 수 있다. 프로세서부(2500)는 차량 운전 시, 엠비언트 라이트가 소등하도록 제어할 수 있다.

도 4 내지 도 5는 본 발명의 일 실시예들에 따른 에이 필러 사각지대 안전 알고리즘을 설명하기 위한 도면이다.

도 4 를 참조하면, 프로세서부(2500)는 차량(1000)과 상대 물체의 상대 위치를 이용하여 에이 필러 사각지대(A-pillar blind spot)에 위치한 물체를 선별할 수 있다.

예를 들어, 프로세서부(2500)는 물체가 우측 (y > w/2 )에 있을 때, 하기 수학식 1과 같이 우측 에이 필러 사각지대(3100)에 위치하는 제1 물체(4100)를 선별할 수 있다.

[수학식1]

여기서, a_R는 운전자로부터 우측 에이 필러까지의 Y방향 거리, b는 운전자부터 에이 필러까지의 X 방향 거리, M은 에이 필러 기둥 두께의 절반, w 는 차량의 전폭, x 는 제1 물체의 X방향 거리, y는 제1 물체의 Y방향 거리이다.

예를 들어, 프로세서부(2500)는 물체가 좌측 (y < -w/2 )에 있을 때, 하기 수학식 2과 같이 좌측 에이 필러 사각지대(3200)에 위치하는 제2 물체(4200)를 선별할 수 있다.

[수학식2]

여기서, a_L는 운전자로부터 좌측 에이 필러까지의 Y방향 거리, b는 운전자부터 에이 필러까지의 X 방향 거리, M은 에이 필러 기둥 두께의 절반, w 는 차량의 전폭, x 는 제1 물체의 X방향 거리, y는 제1 물체의 Y방향 거리이다.

한편, 프로세서부(2500)는 선별된 물체의 크기에 대응하여 에이 필러 사각지대에 의해 운전자 시야가 가려지는지를 판단할 수 있다.

프로세서부(2500)는 물체의 크기(Length)가 일정 범위 안에 있을 경우, 하기 수학식 3과 같이 에이 필러 사각지대에 의해 운전자 시야가 가려지는지를 판단할 수 있다.

[수학식3]

여기서, a는 운전석으로부터 에이 필러까지의 Y 방향 거리, a_L는 운전자로부터 좌측 에이 필러까지의 Y방향 거리, a_R는 운전자로부터 우측 에이 필러까지의 Y방향 거리, b는 운전자부터 에이 필러까지의 X 방향 거리, M은 에이 필러 기둥 두께의 절반, w 는 차량의 전폭, Length는 물체의 크기이다.

예를 들어, 프로세서부(2500)는 제2 물체(4200)가 좌측 에이 필러 사각지대(3200)에 위치하고, 물체의 크기(Length)가 좌측 에이 필러 사각지대(3200)의 제1영역(3210)과 제2영역(3220)의 거리보다 작은 경우, 제2 물체(4200)가 운전자 시야에서 가려진다고 판단할 수 있다.

즉, 프로세서부(2500)는 물체가 에이 필러 사각지대에 위치하고, 운전자 시야에서 가려진 경우, 해당 물체를 사각지대 위험 물체로 분류할 수 있다.

도 5(a)를 참조하면, 프로세서부(2500)는 에이 필러 사각지대에 제3 물체(5100)가 존재하고, 제3 물체(5100)의 크기가 에이 필러 사각지대보다 작아 운전자 시야에서 완전 가려진 경우, 제3 물체(5100)를 사각지대 위험 물체로 분류할 수 있다.

도 5(b)를 참조하면, 프로세서부(2500)는 에이 필러 사각지대에 제4 물체(5200)가 존재하고, 제4 물체(5200)의 크기가 에이 필러 사각지대보다 커서 운전자 시야를 가리지 않는 경우, 제4 물체(5200)를 사각지대 위험 물체에서 제외할 수 있다.

도 6은 본 발명의 일 실시예들에 따른 위험 반경을 통한 사각지대 위험 물체 경고 대상 선정 방법을 설명하기 위한 도면이다.

도 6(a)에 도시된 바와 같이, 프로세서부(2500)는 차량(1000)의 예측 경로 정보(6100)에 기초하여 경고 대상을 선정할 수 있다.

프로세서부(2500)는 사각지대 위험 물체가 일정 모니터링 시간 이상 존재하는지 판단할 수 있다.

프로세서부(2500)는 사각지대 위험 물체가 일정 모니터링 시간 이상 존재하고, 사각지대 위험 물체와 차량(1000)의 거리가 기설정된 거리(6200) 이내인지 판단할 수 있다.

프로세서부(2500)는 차량(1000)과 사각지대 위험 물체 간 거리가 기설정된 거리(6200) 이내인 경우, 사각지대 위험 물체를 경고 대상으로 선정할 수 있다.

도 6(b)에 도시된 바와 같이, 프로세서부(2500)는 계산된 제1 예측 경로(6110)가 사각지대 위험 물체와 충돌하는 경우, 해당 사각지대 위험 물체를 경고 대상으로 선정할 수 있다.

도 6(c)에 도시된 바와 같이, 프로세서부(2500)는 제2 예측 경로(6120) 상에 사각지대 위험 물체가 충돌하지 않는 경우, 해당 사각지대 위험 물체를 경고 대상에서 제외할 수 있다.

도 7은 본 발명의 일 실시예들에 따른 엠비언트 라이트 제어 방법을 설명하기 위한 도면이다.

도 7(a)에 도시된 바와 같이, 프로세서부(2500)는 차량(1000)이 정차 상태인 경우, 엠비언트 라이트(7100)가 점등하도록 제어할 수 있다.

프로세서부(2500)는 차량(1000)이 정차 상태이고, 차량 사각지대에 물체가 없는 경우, 엠비언트 라이트는 운전자 설정에 대응하여 점등할 수 있다.

예를 들어, 프로세서부(2500)는 차량(1000)이 정차 상태인 경우, 에이 필러에 위치한 엠비언트 라이트(7100)가 파랑색으로 점등하도록 제어할 수 있다.

도 7(b)에 도시된 바와 같이, 차량(1000)이 정차 상태이고, 사각지대에 물체가 있는 경우, 프로세서부(2500)는 에이 필러 사각지대 안전 알고리즘에 대응하여 엠비언트 라이트가 점등하도록 제어할 수 있다.

예를 들어, 차량(1000)이 횡단보도 우회전을 위해 차로의 우측차선에서 정차하는 경우, 프로세스부(2500)는 에이 필러 사각지대 안전 알고리즘에 기초하여 에이 필러 사각지대의 경고 대상을 판단하고, 사각지대에 경고 대상이 존재하는 경우, 에이 필러에 위치한 엠비어트 라이트(7100)가 점등하도록 제어할 수 있다. 이때, 엠비어트 라이트(7100)는 빨강색으로 점등할 수 있다.

도 7(c)에 도시된 바와 같이, 차량(1000)이 운행 상태인 경우, 사각지대에 물체가 있는 경우, 프로세서부(2500)는 에이 필러 사각지대 안전 알고리즘에 대응하여 엠비언트 라이트를 제어할 수 있다.

예를 들어, 프로세서부(2500)는 차량(1000)이 운전 상태이고, 사각지대에 물체가 없는 경우, 경우, 운전자의 시야를 위해 소등하도록 제어할 수 있다.

예를 들어, 프로세서부(2500)는 차량(1000)이 운전 상태이고, 사각지대에 물체가 있는 경우, 경우, 에이 필러 사각지대 안전 알고리즘에 대응하여 엠비언트 라이트가 점등하도록 제어할 수 있다.

도 7(d)에 도시된 바와 같이, 차량(1000)이 운행 상태이고, 사각지대에 물체가 예측 경로 상에 존재하는 경우, 프로세서부(2500)는 에이 필러 사각지대 안전 알고리즘에 대응하여 엠비언트 라이트를 제어할 수 있다.

예를 들어, 사각지대에 물체가 예측 경로 상에 존재하는 경우, 프로세서부(2500)는 예측 경로 상에 물체가 경고 대상인지 판단하고, 경고 대상인 경우, 엠비어트 라이트(7100)가 빨강색으로 점멸하도록 제어할 수 있다.

도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 사각지대 위험 물체에 대응하는 운전자 알림 방법을 전체적으로 도시한 플로우 차트이다.

도 8을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 의한 차량(1000)은 오브젝트 검출부(2100)로부터 수신한 물체 센서 퓨전 정보에 기초하여 차량 주변 물체를 인식할 수 있다(S110).

상기 S110 단계 이후, 차량(1000)은 인식한 물체 중 에이 필러 사각지대에 위치하는 물체 선별할 수 있다(S120).

상기 S120 단계 이후, 차량(1000)은 선별된 물체를 위험 물체로 분류할 수 있다(S130).

상기 S130 단계 이후, 차량(1000)은 분류된 위험 물체에 대응하여 엠비언트 라이트를 동작할 수 있다. 이때, 차량(1000)은 사각지대에 위험 물체의 존재 여부에 따라 엠비언트 라이트를 점등하거나 소등할 수 있다. 이를 통해, 차량(1000)의 운전자에게 알림을 제공할 수 있다(S150).

한편, 상기 S130 단계 이후, 차량(1000)은 예측 경로에 기초하여 사각지대 위험 물체를 경고 대상으로 선정할 수 있다. 차량(1000)은 예측 경로와 경고 대상이 충돌하는 경우 해당 사각지대 위험 물체를 경고 대상으로 선정할 수 있다(S140).

상기 S140 단계 이후, 차량(1000)은 경고 대상이 선정되는 경우, 엠비언트 라이트를 동작할 수 있다. 이때, 차량(1000)은 경고 대상 따라 엠비언트 라이트가 점멸하도록 동작할 수 있다. 이를 통해, 차량(1000)의 운전자에게 알림을 제공할 수 있다(S150).

즉, 본 발명의 기술적 사상은, 차량 전체에도 적용 가능하며 또는 차량 내부의 일부 구성에만 적용될 수도 있다. 본 발명의 권리범위는 특허청구범위에 기재된 사항에 따라 결정되어야 한다.

본 발명의 또 다른 양태(aspect)로서, 앞서 설명한 제안 또는 발명의 동작이 "컴퓨터"(시스템 온 칩(system on chip; SoC) 또는 마이크로 프로세서 등을 포함하는 포괄적인 개념)에 의해 구현, 실시 또는 실행될 수 있는 코드 또는 상기 코드를 저장 또는 포함한 어플리케이션, 컴퓨터-판독 가능한 저장 매체 또는 컴퓨터 프로그램 제품(product) 등으로도 제공될 수 있으며, 이 또한 본 발명의 권리범위에 속한다.

상술한 바와 같이 개시된 본 발명의 바람직한 실시예들에 대한 상세한 설명은 당업자가 본 발명을 구현하고 실시할 수 있도록 제공되었다. 상기에서는 본 발명의 바람직한 실시예들을 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 본 발명의 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 예를 들어, 당업자는 상술한 실시예들에 기재된 각 구성을 서로 조합하는 방식으로 이용할 수 있다.

따라서, 본 발명은 여기에 나타난 실시예들에 제한되려는 것이 아니라, 여기서 개시된 원리들 및 신규한 특징들과 일치하는 최광의 범위를 부여하려는 것이다.

1000: 차량
2000: 충돌 방지 장치
2100: 오브젝트 검출부
2200: 주행 정보 검출부
2300: 네비게이션
2400: 출력부
2500: 프로세서부
3100,3200: 에이 필러 사각지대

Claims

사각지대 위험 물체에 대응하는 운전자 알림 방법에 있어서,
차량 외부의 물체를 인식하고,
상기 인식된 물체의 종류 및 정보에 기초하여 차량과 물체간의 위치 관계를 계산하고,
상기 계산된 위치 결과에 기초하여 에이 필러 사각지대에 위치한 물체를 선별하고,
선별된 물체에 기초하여 상기 에이 필러 사각지대에 의해 운전자 시야가 가려지는지 여부를 판단하고,
상기 선별된 물체에 기초하여 에이 필러 사각지대 위험 물체로 분류하고,
상기 에이 필러 사각지대 위험 물체에 대응하여 엠비언트 라이트를 통해 운전자에게 알림을 제공하는 것을 포함하는
사각지대 위험 물체에 대응하는 운전자 알림 방법.
제1항에 있어서,
상기 계산된 위치 결과에 기초하여 에이 필러 사각지대에 놓인 물체를 선별하는 것은
상기 차량의 좌측에서 감지된 물체가 좌측 에이 필러에 따른 사각지대에 위치하는지 판단하고,
상기 차량의 우측에서 감지된 물체가 우측 에이 필러에 따른 사각지대에 위치하는지 판단하는 것을 포함하는
사각지대 위험 물체에 대응하는 운전자 알림 방법.
제2항에 있어서,
상기 선별된 물체에 기초하여 에이 필러 사각지대에 의해 운전자 시야가 가려지는지 여부를 판단하는 것은
상기 선별된 물체의 크기가 기설정된 에이 필러 사각지대 영역 이내에 있는지 여부를 판단하는 것을 포함하는
사각지대 위험 물체에 대응하는 운전자 알림 방법.
제3항에 있어서,
상기 선별된 물체에 기초하여 에이 필러 사각지대 위험 물체로 분류하는 것은
상기 선별된 물체가 에이 필러 사각지대에 위치하고, 상기 선별된 물체 크기가 에이 필러 사각지대 이내인 경우, 사각지대 위험 물체 대상으로 분류하는 것을 포함하는
사각지대 위험 물체에 대응하는 운전자 알림 방법.
제3항에 있어서,
상기 선별된 물체에 기초하여 에이 필러 사각지대 위험 물체로 분류하는 것은
상기 선별된 물체가 에이 필러 사각지대에 위치하고, 상기 선별된 물체 크기가 에이 필러 사각지대 이상인 경우, 사각지대 위험 물체 대상에서 제외하는 것을 포함하는
사각지대 위험 물체에 대응하는 운전자 알림 방법.
제 4항에 있어서,
상기 사각지대 위험 물체가 상기 차량의 예측 경로 상에 위치하는 경우, 상기 사각지대 위험 물체를 경고 대상으로 선정하는 것을 더 포함하는
사각지대 위험 물체에 대응하는 운전자 알림 방법.
제 6항에 있어서,
상기 사각지대 위험 물체가 상기 차량의 예측 경로 상에 위치하는 경우, 상기 사각지대 위험 물체를 경고 대상으로 선정하는 것은
상기 사각지대 위험 물체가 기설정된 시간 이상 모니터링 되는지 판단하고,
상기 사각지대 위험 물체가 기설정된 시간 이상 모니터링되는 경우, 상기 사각지대 위험 물체가 상기 차량의 예측 경로 상에 위치하는지 판단하는 것을 포함하는
사각지대 위험 물체에 대응하는 운전자 알림 방법.
제 7항에 있어서,
상기 에이 필러 사각지대 위험 물체에 대응하여 엠비언트 라이트를 통해 운전자에게 알림을 제공하는 것은
상기 에이 필러 사각지대에 위험 물체가 위치하는 경우, 상기 엠비언트 라이트가 점등하도록 제어하고,
상기 예측 경로 상에 위험 물체가 위치하는 경우, 상기 엠비언트 라이트가 점멸하도록 제어하는 것을 포함하는
사각지대 위험 물체에 대응하는 운전자 알림 방법.
제 7항에 있어서,
상기 에이 필러 사각지대 위험 물체에 대응하여 엠비언트 라이트를 통해 운전자에게 알림을 제공하는 것은
상기 에이 필러 사각지대에 위험 물체가 위치하지 않는 경우, 차량 정차 시 상기 엠비언트 라이트가 점등하도록 제어하고,
상기 예측 경로 상에 위험 물체가 위치하지 않는 경우, 차량 운전시, 상기 엠비언트 라이트가 소등하도록 제어하는 것을 포함하는
사각지대 위험 물체에 대응하는 운전자 알림 방법.
컴퓨터 판독 가능한 저장 매체에 있어서,
상기 저장 매체는 실행될 때 적어도 하나의 프로세서로 하여금 동작들을 수행하도록 하는 지시들을 포함하는 적어도 하나의 프로그램 코드를 저장하고,
상기 동작들은:
차량 외부의 물체를 인식하고,
상기 인식된 물체의 종류 및 정보에 기초하여 차량과 물체간의 위치 관계를 계산하고,
상기 계산된 위치 결과에 기초하여 에이 필러 사각지대에 위치한 물체를 선별하고,
선별된 물체에 기초하여 상기 에이 필러 사각지대에 의해 운전자 시야가 가려지는지 여부를 판단하고,
상기 선별된 물체에 기초하여 에이 필러 사각지대 위험 물체로 분류하고,
상기 에이 필러 사각지대 위험 물체에 대응하여 엠비언트 라이트를 통해 운전자에게 알림을 제공하는 것을 포함하는
저장 매체.
사각지대 위험 물체에 대응하는 운전자 알림 시스템에 있어서,
차량 외부의 물체를 인식하는 오브젝트 검출부;
엠비언트 라이트를 포함하는 출력부; 및
상기 인식된 물체의 종류 및 정보에 기초하여 차량과 물체간의 위치 관계를 계산하고, 상기 계산된 위치 결과에 기초하여 에이 필러 사각지대에 위치한 물체를 선별하고, 선별된 물체에 기초하여 상기 에이 필러 사각지대에 의해 운전자 시야가 가려지는지 여부를 판단하고, 상기 선별된 물체에 기초하여 에이 필러 사각지대 위험 물체로 분류하고, 상기 에이 필러 사각지대 위험 물체에 대응하여 상기 엠비언트 라이트를 통해 운전자에게 알림을 제공하는 프로세서부를 포함하는
사각지대 위험 물체에 대응하는 운전자 알림 시스템.
제11항에 있어서,
상기 프로세서부는
상기 차량의 좌측에서 감지된 물체가 좌측 에이 필러에 따른 사각지대에 위치하는지 판단하고,
상기 차량의 우측에서 감지된 물체가 우측 에이 필러에 따른 사각지대에 위치하는지 판단하는
사각지대 위험 물체에 대응하는 운전자 알림 시스템.
제12항에 있어서,
상기 프로세서부는
상기 선별된 물체의 크기가 기설정된 에이 필러 사각지대 영역 이내에 있는지 여부를 판단하는
사각지대 위험 물체에 대응하는 운전자 알림 시스템.
제13항에 있어서,
상기 프로세서부는
상기 선별된 물체가 에이 필러 사각지대에 위치하고, 상기 선별된 물체 크기가 에이 필러 사각지대 이내인 경우, 사각지대 위험 물체 대상으로 분류하는
사각지대 위험 물체에 대응하는 운전자 알림 시스템.
제13항에 있어서,
상기 프로세서부는
상기 선별된 물체가 에이 필러 사각지대에 위치하고, 상기 선별된 물체 크기가 에이 필러 사각지대 이상인 경우, 사각지대 위험 물체 대상에서 제외하는
사각지대 위험 물체에 대응하는 운전자 알림 시스템.
제 14항에 있어서,
상기 차량의 차속, 조향각, 측위 정보를 제공하는 주행 정보 검출 장치; 및
상기 차량의 주행 경로에 기초하여 예측 경로 정보를 제공하는 네비게이션을 더 포함하고,
상기 프로세서부는
상기 사각지대 위험 물체가 상기 예측 경로 상에 위치하는 경우, 상기 사각지대 위험 물체를 경고 대상으로 선정하는
사각지대 위험 물체에 대응하는 운전자 알림 시스템.
제 16항에 있어서,
상기 프로세서부는
상기 사각지대 위험 물체가 기설정된 시간 이상 모니터링 되는지 판단하고,
상기 사각지대 위험 물체가 기설정된 시간 이상 모니터링되는 경우, 상기 사각지대 위험 물체가 상기 차량의 예측 경로 상에 위치하는지 판단하는
사각지대 위험 물체에 대응하는 운전자 알림 시스템.
제 17항에 있어서,
상기 프로세서부는
상기 에이 필러 사각지대에 위험 물체가 위치하는 경우, 상기 엠비언트 라이트가 점등하도록 제어하고,
상기 예측 경로 상에 위험 물체가 위치하는 경우, 상기 엠비언트 라이트가 점멸하도록 제어하는
사각지대 위험 물체에 대응하는 운전자 알림 시스템.
제 17항에 있어서,
상기 프로세서부는
상기 에이 필러 사각지대에 위험 물체가 위치하지 않는 경우, 차량 정차 시 상기 엠비언트 라이트가 점등하도록 제어하고,
상기 예측 경로 상에 위험 물체가 위치하지 않는 경우, 차량 운전시, 상기 엠비언트 라이트가 소등하도록 제어하는
사각지대 위험 물체에 대응하는 운전자 알림 시스템.
차량에 있어서,
차량 주변의 물체를 인식하기 위한 적어도 하나 이상의 센서;
상기 인식된 물체에 대응하여 동작하는 적어도 하나 이상의 엠비언트 라이트; 그리고
상기 인식된 물체의 종류 및 정보에 기초하여 차량과 물체간의 위치 관계를 계산하고, 상기 계산된 위치 결과에 기초하여 에이 필러 사각지대에 위치한 물체를 선별하고, 선별된 물체에 기초하여 상기 에이 필러 사각지대에 의해 운전자 시야가 가려지는지 여부를 판단하고, 상기 선별된 물체에 기초하여 에이 필러 사각지대 위험 물체로 분류하고, 상기 에이 필러 사각지대 위험 물체에 대응하여 상기 엠비언트 라이트를 통해 운전자에게 알림을 제공하는 사각지대 위험 물체에 대응하는 운전자 알림 시스템을 포함하는,
차량.