WO2021085414A1 - 運転支援装置、評価装置、運転支援方法、及び運転支援プログラム - Google Patents

運転支援装置、評価装置、運転支援方法、及び運転支援プログラム Download PDF

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WO2021085414A1
WO2021085414A1 PCT/JP2020/040237 JP2020040237W WO2021085414A1 WO 2021085414 A1 WO2021085414 A1 WO 2021085414A1 JP 2020040237 W JP2020040237 W JP 2020040237W WO 2021085414 A1 WO2021085414 A1 WO 2021085414A1
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WO
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unit
output
driver
data
evaluation
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Application number
PCT/JP2020/040237
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English (en)
French (fr)
Inventor
美玖 小村田
宙之 武井
修二 箱嶋
賢 二宮
Original Assignee
株式会社Ｊｖｃケンウッド
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
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Publication date
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    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems

Definitions

  • This disclosure relates to a driving support device, an evaluation device, a driving support method, and a driving support program.
  • a driving support device that assists a driver who drives a vehicle such as an automobile is known.
  • a driving behavior evaluation device that detects a driver's driving behavior and evaluates whether or not a safety confirmation operation is appropriate is known (see, for example, Patent Document 1).
  • the present disclosure has been made in view of the above, and provides a driving support device, an evaluation device, a driving support method, and a driving support program capable of driving support according to the physical function and cognitive ability of the driver.
  • the purpose a driving support device, an evaluation device, a driving support method, and a driving support program capable of driving support according to the physical function and cognitive ability of the driver. The purpose.
  • the driving support device includes a driver identification unit that identifies a driver who drives a vehicle, an evaluation data acquisition unit that acquires evaluation data for evaluating the reaction speed of the driver, and a situation around the vehicle.
  • An event detection unit that detects whether or not an event has occurred during vehicle driving based on the peripheral information data indicating the above, and if the event is detected, notification information from the output unit based on the evaluation data of the driver.
  • the output unit is provided with a processing unit for outputting the notification information.
  • the evaluation device displays on the display unit a display unit, a gaze point detection unit that detects the position of the gaze point of the subject on the display unit, and an object to be gazed by the subject, and the display unit displays the object.
  • the note is based on the display control unit that changes the display position of the object at predetermined time intervals, the area setting unit that sets the determination area corresponding to the object in the display unit, and the position data of the gazing point.
  • a determination unit that determines whether or not the viewpoint exists in the determination area, a calculation unit that calculates gazing point data based on the determination result of the determination unit, and the subject based on the gazing point data. It is equipped with an evaluation unit that requests evaluation data.
  • the driving support method includes identifying the driver who drives the vehicle, acquiring evaluation data for evaluating the reaction speed of the driver, and peripheral information data indicating the situation around the vehicle. Based on this, it is determined whether or not an event has occurred during vehicle driving, and if the event is detected, whether or not to output notification information from the output unit based on the evaluation data of the driver. Then, when it is determined that the notification information is to be output, the output unit includes outputting the notification information.
  • the driving support program includes a process of identifying a driver who drives a vehicle, a process of acquiring evaluation data for evaluating the reaction speed of the driver, and peripheral information data indicating the situation around the vehicle. Based on this, a process of detecting whether or not an event has occurred during vehicle driving, and when the event is detected, it is determined whether or not to output notification information from the output unit based on the evaluation data of the driver. Then, when it is determined that the notification information is to be output, the computer is made to execute a process of causing the output unit to output the notification information.
  • the driving support device includes a driver identification unit that identifies a driver who drives a vehicle, an evaluation data acquisition unit that acquires evaluation data for evaluating the driver's tracking ability and position prediction ability, and the above-mentioned. Based on peripheral information data indicating the situation around the vehicle, an event detection unit that detects whether or not an event has occurred while driving the vehicle, and if the event is detected, based on the evaluation data of the driver.
  • the output unit is provided with a processing unit for outputting the notification information.
  • the evaluation device includes a display unit, a gaze point detection unit that detects the position of the gaze point of the subject on the display unit, and an object to be gazed by the subject on the display unit to display a predetermined movement route.
  • a non-display operation of hiding the object for a predetermined period in the middle of the first display operation, and after the non-display operation, the object is in the non-display operation.
  • the gazing point exists in the determining area based on the control unit, the area setting unit that sets the determination area corresponding to the object moving on the moving path in the display unit, and the position data of the gazing point.
  • a determination unit that determines whether or not the subject is present, a calculation unit that calculates gazing point data based on the determination result of the determination unit, and an evaluation unit that obtains evaluation data of the subject based on the gazing point data. Be prepared.
  • the driving support method identifies the driver who drives the vehicle, acquires evaluation data for evaluating the driver's tracking ability and position prediction ability, and determines the situation around the vehicle. Based on the indicated peripheral information data, it is detected whether or not an event has occurred during vehicle driving, and when the event is detected, notification information is output from the output unit based on the evaluation data of the driver. When it is determined whether or not the notification information is to be output, the output unit includes outputting the notification information.
  • the driving support program includes a process of identifying a driver who drives a vehicle, a process of acquiring evaluation data for evaluating the driver's tracking ability and position prediction ability, and a situation around the vehicle. Based on the surrounding information data shown, a process of detecting whether or not an event has occurred during vehicle driving, and when the event is detected, notification information is output from the output unit based on the evaluation data of the driver. If it is determined whether or not the notification information is to be output, the computer is made to execute a process of causing the output unit to output the notification information.
  • FIG. 1 is a functional block diagram showing an example of a driving support device according to the present embodiment.
  • FIG. 2 is a flowchart showing an example of the evaluation method according to the present embodiment.
  • FIG. 3 is a diagram showing an example of an evaluation device for acquiring evaluation data.
  • FIG. 4 is a functional block diagram showing an example of the evaluation device.
  • FIG. 5 is a diagram showing an example of an evaluation image displayed on the display unit.
  • FIG. 6 is a diagram showing an example of an evaluation image displayed on the display unit.
  • FIG. 7 is a flowchart showing an example of the evaluation method according to the present embodiment.
  • FIG. 8 is a diagram showing another example of the evaluation image displayed on the display unit.
  • FIG. 9 is a diagram showing another example of the evaluation image displayed on the display unit.
  • FIG. 10 is a flowchart showing another example of the evaluation method according to the present embodiment.
  • the driving support device the evaluation device, the driving support method, and the embodiment of the driving support program according to the present disclosure will be described with reference to the drawings.
  • the present invention is not limited to this embodiment.
  • the components in the following embodiments include those that can be easily replaced by those skilled in the art, or those that are substantially the same.
  • FIG. 1 is a functional block diagram showing an example of the driving support device 1 according to the present embodiment.
  • the driving support device 1 shown in FIG. 1 is mounted on a vehicle such as an automobile to support a driver who drives the vehicle.
  • the driving support device 1 may be provided as an independent in-vehicle device, or may be provided as a part of an in-vehicle device such as a drive recorder or a car navigation system.
  • the driving support device 1 includes a driver identification unit 2, a driving status acquisition unit 3, a driver data acquisition unit 4, an evaluation data acquisition unit 5, an event detection unit 6, and a processing unit. 7 and a storage unit 8.
  • the driving support device 1 may include an output unit 9.
  • a configuration in which the driving support device 1 includes the output unit 9 will be described as an example.
  • the driver identification unit 2 identifies the driver who drives the vehicle.
  • the driver identification unit 2 acquires the driver identification data.
  • various methods can be used. For example, when the driving support device 1 is provided with an input device (not shown), the driver may input his / her name through the input device. Further, when an in-vehicle camera capable of photographing the driver is mounted on the vehicle, the driver may be identified by performing image processing or the like on the video data of the in-vehicle camera. In this case, the video data of the vehicle-mounted camera becomes the driver identification data.
  • the driver identification unit 2 acquires the detection result of the detection device as driver identification data and is based on the driver identification data. It may be configured to identify the driver.
  • the driving status acquisition unit 3 acquires driving status data.
  • the traveling situation data includes, for example, when a front camera for photographing the front of the vehicle is mounted, the image data of the front camera is included.
  • the driving condition data includes data (OBD data) used for on-board diagnostics (OBD).
  • OBD data includes speed data indicating the speed of the vehicle.
  • the driver data acquisition unit 4 acquires the driver data.
  • the driver data includes, for example, the vital data detected by the vital data detection unit when the vehicle is equipped with the vital data detection unit that detects the vital data of the driver. Further, for example, when an in-vehicle camera capable of photographing the driver's face is attached to the vehicle and the driver's line of sight during driving can be measured based on the image data of the in-vehicle camera, the driver data is the line-of-sight data. including.
  • the evaluation data acquisition unit 5 acquires evaluation data for the driver identified by the driver identification unit 2.
  • the evaluation data acquisition unit 5 may acquire the evaluation data via a storage medium such as a USB memory, or may acquire the evaluation data from an external server or the like that stores the evaluation data via the network.
  • the evaluation data is data for evaluating the ability of the driver.
  • such evaluation data includes evaluation data for evaluating the reaction speed of the driver and evaluation data for evaluating the tracking ability and position prediction ability of the driver.
  • the evaluation data for evaluating the reaction speed of the driver can be evaluated in two stages as to whether the reaction speed of the driver is fast or not. Further, the evaluation data for evaluating the driver's tracking ability and position prediction ability can be evaluated in two stages depending on whether the driver's tracking ability and position prediction ability are high or not.
  • the evaluation data is not limited to the two-stage evaluation, and may be an evaluation of three or more stages.
  • the event detection unit 6 detects an event when driving a vehicle based on peripheral information data.
  • Events include individual situations or events that occur around the vehicle the driver is driving. Examples of events include a situation where another vehicle is stopped on the shoulder in front of the traveling vehicle, a situation where there is a pedestrian crossing the pedestrian crossing in front of the traveling vehicle, and a situation where the vehicle is approaching an intersection. There are situations where an oncoming vehicle crosses ahead because it turns right, but it is not limited to this.
  • Events can be classified by type, for example.
  • the classification of events includes, for example, the presence of stopped vehicles and obstacles, the presence of pedestrians and vehicles, the presence of signals and signs, the switching of signals, the passing of pedestrians and bicycles, and the passing of oncoming vehicles (overhanging driving). Etc.), crossing of pedestrians and bicycles, positional relationship with oncoming vehicles at intersections (right turn of oncoming vehicles, right turn of own vehicle, etc.), etc. can be set.
  • the method of classifying events is not limited to the above, and other classification methods such as classification according to training items at a designated driving school may be adopted.
  • classification items of the event for example, a reaction event that is required to react and respond in a relatively short time from the occurrence such as switching of signals, jumping out of a pedestrian, lighting of a brake lamp of a preceding vehicle, etc. can be mentioned. Be done.
  • classification items of the event when merging on the highway, the positional relationship with the oncoming vehicle when turning right at the intersection, the positional relationship with other vehicles trying to merge from the left side on the road on which the own vehicle is traveling, etc. Prediction events and the like that require prediction of the movement of a target vehicle or pedestrian can be mentioned.
  • the peripheral information data is data related to the situation around the vehicle during traveling.
  • a peripheral camera that captures the surroundings of the vehicle, such as a front camera that captures the front of the vehicle, a side camera that captures the side of the vehicle, and a rear camera that captures the rear of the vehicle
  • peripheral information includes video data of the surrounding camera.
  • the peripheral information data includes the detection result of these sensors or the laser scanner or the like.
  • the peripheral information data may include information from the car navigation system such as the position of an intersection, the position of a signal, the position of a broken vehicle or an obstacle, and the like.
  • the event detection unit 6 when an event is detected based on the video data of a surrounding camera, the event detection unit 6 performs pattern matching on the position, size, range, etc. of the object included in the video data, and a predetermined pattern calculated in advance. When a pattern similar to the above is detected, it can be detected that an event corresponding to the predetermined pattern has occurred.
  • the predetermined pattern can be calculated in advance based on a plurality of image data indicating the same event as the event, and the calculation result can be stored in the storage unit 8.
  • the method for detecting an event is not limited to the above method, and the event may be detected using a machine-learned AI.
  • the processing unit 7 determines whether or not to output the notification information from the output unit 9 based on the driver's evaluation data regarding the detected event. In this case, the processing unit 7 first determines which of the above-mentioned plurality of classifications the detected event belongs to, and acquires evaluation data according to the classification to which the event belongs.
  • the processing unit 7 acquires, for example, evaluation data for evaluating the reaction speed of the driver as evaluation data corresponding to the reaction event. Next, in the acquired evaluation data, the processing unit 7 determines that the notification information is not output when the evaluation is that the reaction speed of the driver is fast. Further, the processing unit 7 determines that the notification information is output when the evaluation content in the acquired evaluation data is an evaluation that the reaction speed of the driver is not fast.
  • the processing unit 7 acquires, for example, evaluation data for evaluating the driver's tracking ability and position prediction ability as the evaluation data corresponding to the prediction event. Next, the processing unit 7 determines that the broadcast information is not output when the acquired evaluation data is evaluated to the effect that the driver's tracking ability and position prediction ability are high. Further, the processing unit 7 determines that the notification information is output when the evaluation content in the acquired evaluation data is an evaluation that the driver's tracking ability and position prediction ability are not high.
  • the processing unit 7 determines that the notification information is to be output, the processing unit 7 causes the output unit 9 to output the notification information.
  • the evaluation content of the evaluation data has three or more stages, the notification information to be output to the output unit 9 may be changed according to the evaluation content.
  • the processing unit 7 determines the number, combination, and output contents (volume level) of the audio output device 9a, the display device 9b, and the vibration generator 9c that output the notification information according to the evaluation content of the evaluation data.
  • Display brightness, output degree such as vibration intensity, length of output time) and the like can be set.
  • the processing unit 7 may make a determination regarding the output of the notification information based on the travel status data acquired by the travel status acquisition unit 3. For example, when the speed of the vehicle is equal to or less than a predetermined threshold value, the processing unit 7 prevents the output of the notification information regardless of the evaluation data, reduces the degree of output, or lengthens the output time. Can be judged such as shortening. Further, when the speed of the vehicle exceeds a predetermined threshold value, the processing unit 7 may output the notification information regardless of the evaluation data, increase the output degree of the notification information, or increase the output time. Judgments such as increasing the length can be made.
  • the processing unit 7 may make a determination regarding the output of the notification information based on the driver data acquired by the driver data acquisition unit 4. For example, when the driver's vital data includes vital data different from normal, such as when the body temperature exceeds normal temperature, when the pulse rate and respiratory rate exceed normal values, the processing unit 7 is concerned with the evaluation data. It is possible to make a judgment such as making the notification information output, increasing the output degree of the notification information, or lengthening the output time.
  • the processing unit 7 acquires the driver's line-of-sight data and calculates the driver's reaction speed to the event using the driver data. Then, the processing unit 7 adjusts the determination and the output of the notification information based on the comparison between the calculation result and the evaluation data regarding the reaction speed of the driver. For example, if the reaction speed based on the evaluation data is fast but the reaction speed based on the driver data is not fast, it is assumed that the driver may be in a state where the original reaction speed cannot be exhibited due to fatigue or a decrease in concentration. To. Therefore, in such a case, the processing unit 7 may have the driver output information to urge the driver to take a rest.
  • the processing unit 7 is made to output the notification information to the effect that the driver is warned or alerted regardless of the evaluation data, or increases the output degree of the notification information or outputs the information. You can make decisions such as increasing the length of time.
  • the storage unit 8 stores various data.
  • the storage unit 8 stores the driver identification data, the driving situation data, the driver data, the evaluation data, the data used for detecting the event, and the like. Further, the storage unit 8 is based on a process of identifying the driver who drives the vehicle, a process of acquiring evaluation data for evaluating the reaction speed of the driver, and peripheral information data indicating the situation around the vehicle. A process for detecting whether or not an event has occurred during driving, and when an event is detected, it is determined whether or not to output notification information from the output unit 9 based on the driver's evaluation data, and the notification information is output. If so, the driving support program for causing the computer to execute the process of causing the output unit 9 to output the notification information is stored.
  • the storage unit 8 has a process of identifying the driver who drives the vehicle, a process of acquiring evaluation data for evaluating the driver's tracking ability and position prediction ability, and peripheral information data indicating the situation around the vehicle. Based on the above, a process of detecting whether or not an event has occurred during vehicle driving, and when an event is detected, it is determined whether or not to output notification information from the output unit 9 based on the driver's evaluation data. When it is determined that the notification information is to be output, the driving support program for causing the computer to execute the process of outputting the notification information to the output unit 9 is stored.
  • the output unit 9 outputs notification information in response to a command from the processing unit 7.
  • the broadcast information includes a warning to the driver.
  • Examples of the output unit 9 include an audio output device 9a such as a speaker, a display device 9b capable of displaying an image, and a vibration generator 9c such as a vibrator.
  • an external mobile terminal device such as a mobile phone, a smartphone, or a tablet may be used.
  • FIG. 2 is a flowchart showing an example of the evaluation method according to the present embodiment.
  • the driver identification unit 2 identifies the driver based on the driver identification data (step S101).
  • the evaluation data acquisition unit 5 acquires the evaluation data of the identified driver (step S102).
  • the driving status acquisition unit 3, the driver data acquisition unit 4, and the event detection unit 6 After acquiring the evaluation data, acquire the driving status data, the driver data, and the peripheral information data, respectively (step S103).
  • the event detection unit 6 analyzes whether or not an event has occurred based on the acquired peripheral information data (step S104).
  • step S105 the processing unit 7 determines whether or not to output the broadcast information from the output unit 9 (step S106). As a result of the determination in step S106, when it is determined to output the notification information (Yes in step S106), the processing unit 7 sets the notification mode (step S107) and notifies the output unit 9 in the set notification mode. Information is output (step S108).
  • step S105 If no event has occurred in step S105 (No in step S105), or if it is determined in step S106 that the notification information is not output (No in step S106), has the processing unit 7 finished driving the vehicle? It is determined whether or not (step S109). When the operation of the vehicle is completed (Yes in step S109), the process is terminated. When the operation of the vehicle is not completed (No in step S109), the processes after step S103 are repeated.
  • FIG. 3 is a diagram showing an example of an evaluation device for acquiring evaluation data.
  • the evaluation device 100 detects the line of sight of the subject and uses the detection result to evaluate the recognition ability for an event that occurs while the vehicle is running.
  • the evaluation device 100 has various methods such as a method of detecting the line of sight based on the position of the pupil of the subject and the position of the corneal reflex image, a method of detecting the line of sight based on the position of the inner corner of the eye of the subject and the position of the iris, and the like.
  • the line of sight of the subject can be detected by the method.
  • the evaluation device 100 includes a display device 10, an image acquisition device 20, a computer system 30, an output device 40, an input device 50, and an input / output interface device 60.
  • the display device 10, the image acquisition device 20, the computer system 30, the output device 40, and the input device 50 perform data communication via the input / output interface device 60.
  • the display device 10 and the image acquisition device 20 each have a drive circuit (not shown).
  • the display device 10 includes a flat panel display such as a liquid crystal display (LCD) or an organic electroluminescence display (OLED).
  • the display device 10 has a display unit 11.
  • the display unit 11 displays information such as an image.
  • the display unit 11 is substantially parallel to the XY plane.
  • the X-axis direction is the left-right direction of the display unit 11
  • the Y-axis direction is the vertical direction of the display unit 11
  • the Z-axis direction is the depth direction orthogonal to the display unit 11.
  • the display device 10 may be a head-mounted display device.
  • a configuration such as the image acquisition device 20 is arranged in the head-mounted module.
  • the display device 10 may be, for example, a display device installed in a driving simulator.
  • the image acquisition device 20 acquires image data of the left and right eyeballs EB of the subject, and transmits the acquired image data to the computer system 30.
  • the image acquisition device 20 has a photographing device 21.
  • the imaging device 21 acquires image data by photographing the left and right eyeballs EB of the subject.
  • the photographing device 21 has various cameras according to the method of detecting the line of sight of the subject. For example, in the case of a method of detecting the line of sight based on the position of the pupil of the subject and the position of the corneal reflex image, the photographing device 21 has an infrared camera and can transmit near-infrared light having a wavelength of, for example, 850 [nm].
  • the photographing device 21 has an optical system and an image pickup element capable of receiving its near-infrared light. Further, for example, in the case of a method of detecting the line of sight based on the position of the inner corner of the eye of the subject and the position of the iris, the photographing device 21 has a visible light camera. The photographing device 21 outputs a frame synchronization signal. The period of the frame synchronization signal can be, for example, 20 [msec], but is not limited to this.
  • the photographing device 21 can be configured as a stereo camera having, for example, a first camera 21A and a second camera 21B, but is not limited thereto.
  • the image acquisition device 20 includes a lighting device 22 that illuminates the eyeball EB of the subject.
  • the lighting device 22 includes an LED (light LED diode) light source, and can emit near-infrared light having a wavelength of, for example, 850 [nm].
  • the lighting device 22 may not be provided.
  • the lighting device 22 emits detection light so as to synchronize with the frame synchronization signal of the photographing device 21.
  • the lighting device 22 can be configured to include, for example, a first light source 22A and a second light source 22B, but is not limited thereto.
  • the computer system 30 comprehensively controls the operation of the evaluation device 100.
  • the computer system 30 includes an arithmetic processing unit 30A and a storage device 30B.
  • the arithmetic processing device 30A includes a microprocessor such as a CPU (central processing unit).
  • the storage device 30B includes a memory or storage such as a ROM (read only memory) and a RAM (random access memory).
  • the arithmetic processing unit 30A performs arithmetic processing according to the computer program 30C stored in the storage device 30B.
  • the output device 40 includes a display device such as a flat panel display.
  • the output device 40 may include a printing device.
  • the input device 50 generates input data by being operated.
  • the input device 50 includes a keyboard or mouse for a computer system.
  • the input device 50 may include a touch sensor provided on the display unit of the output device 40, which is a display device.
  • the display device 10 and the computer system 30 are separate devices.
  • the display device 10 and the computer system 30 may be integrated.
  • the evaluation device 100 may include a tablet-type personal computer.
  • the tablet-type personal computer may be equipped with a display device, an image acquisition device, a computer system, an input device, an output device, and the like.
  • FIG. 4 is a functional block diagram showing an example of the evaluation device 100.
  • the computer system 30 includes a display control unit 31, a gazing point detection unit 32, an area setting unit 33, a determination unit 34, a calculation unit 35, an evaluation unit 36, and an input / output control unit. It has 37 and a storage unit 38.
  • the functions of the computer system 30 are exhibited by the arithmetic processing unit 30A and the storage device 30B (see FIG. 3).
  • the computer system 30 may have some functions provided outside the evaluation device 100.
  • the display control unit 31 displays the evaluation image on the display unit 11.
  • the evaluation image is an image showing an object to be displayed on the subject.
  • the display control unit 31 displays an object to be watched by the subject on the display unit 11, and changes the display position of the object on the display unit 11 at predetermined time intervals. Further, the display control unit 31 determines the first display operation of displaying the object M3 to be watched by the subject on the display unit 11 and moving the object M3 along a predetermined movement path, and the object M3 in the middle of the first display operation.
  • the display control unit 31 can display the above-mentioned evaluation image on the display unit 11 as, for example, a moving image, but the display form is not limited to the moving image and may be a still image.
  • the gazing point detection unit 32 detects the position data of the gazing point of the subject.
  • the gazing point detection unit 32 detects the subject's line-of-sight vector defined by the three-dimensional global coordinate system based on the image data of the left and right eyeballs EB of the subject acquired by the image acquisition device 20.
  • the gazing point detection unit 32 detects the position data of the intersection of the detected subject's line-of-sight vector and the display unit 11 of the display device 10 as the position data of the gazing point of the subject. That is, in the present embodiment, the gazing point position data is the position data of the intersection of the line-of-sight vector of the subject defined by the three-dimensional global coordinate system and the display unit 11 of the display device 10.
  • the gazing point detection unit 32 detects the position data of the gazing point of the subject at each predetermined sampling cycle. This sampling cycle can be, for example, the cycle of the frame synchronization signal output from the photographing apparatus 21 (for example, every 20 [msec]).
  • the area setting unit 33 sets a determination area on a part of the evaluation image on the display unit 11. Specifically, the area setting unit 33 sets the determination area corresponding to the object in the display unit. In the present embodiment, the determination area set by the area setting unit 33 is not displayed on the display unit 11 in principle. The determination area may be displayed on the display unit 11 under the control of the display control unit 31, for example.
  • the determination unit 34 determines whether or not the gazing point exists in the determination area based on the position data of the gazing point, and outputs the determination result as determination data.
  • the determination unit 34 determines whether or not the gazing point exists in the determination region at each predetermined determination cycle.
  • the determination cycle may be, for example, the cycle of the frame synchronization signal output from the photographing device 21 (for example, every 20 [msec]). That is, the determination cycle of the determination unit 34 is the same as the sampling cycle of the gazing point detection unit 32.
  • the determination unit 34 determines the gazing point every time the gazing point position is sampled by the gazing point detecting unit 32, and outputs the determination data. When a plurality of determination areas are set, the determination unit 34 can determine whether or not the gazing point exists for each determination area and output the determination data.
  • the calculation unit 35 calculates the gazing point data when the gazing point exists in the determination area during the period in which the determination area is set.
  • the calculation unit 35 calculates, for example, existence time data as the gazing point data.
  • the existence time data indicates the existence time when the gazing point was in the determination area during the display period of the event.
  • the calculation unit 35 has a timer 1 that detects the elapsed time from the start of gaze detection by the line-of-sight detection unit 32, and a reaction time from the time when the display position of the object is switched to the time when the new object is gazed. It has a timer 2 for detecting the above, and a counter for counting the number of determinations when the determination unit 34 determines that the gazing point exists in the determination area.
  • the evaluation unit 36 obtains the evaluation data of the subject based on the progress of the movement of the gazing point.
  • the evaluation data includes data for evaluating whether or not the subject can quickly react to the change in the position of the object displayed on the display unit 11.
  • the input / output control unit 37 acquires data (image data of the eyeball EB, input data, etc.) from at least one of the image acquisition device 20 and the input device 50. Further, the input / output control unit 37 outputs data to at least one of the display device 10 and the output device 40. The input / output control unit 37 may output a task for the subject from an output device 40 such as a speaker.
  • the storage unit 38 stores the above-mentioned determination data, gaze point data (arrival time data, existence time data), and evaluation data.
  • FIG. 5 and 6 are diagrams showing an example of an evaluation image displayed on the display unit 11.
  • the display control unit 31 displays the object M1 to be watched by the subject on the display unit 11.
  • the object M1 may be displayed at another position.
  • the object M1 is, for example, circular, but is not limited to this, and may have other shapes such as polygons and ellipses.
  • the object M1 is not limited to the geometric shape, and may be an image of an animal, a person, an article, or the like.
  • the area setting unit 33 sets the determination area A1 corresponding to the object M1.
  • the area setting unit 33 can set the determination area A1 in the area including at least a part of the object M1.
  • the area setting unit 33 sets the determination area A1 as a circular area surrounding the entire object M1, but is not limited to this.
  • the area setting unit 33 may set a determination area having another shape such as a polygon or an ellipse, or may set a determination area on a part of the object M1.
  • the determination area A1 is not actually displayed on the display unit 11.
  • the display control unit 31 changes the display position of the object M1 on the display unit 11 after displaying the object M1 on the display unit 11 for a predetermined time. After displaying the object M1 for a predetermined time, the display control unit 31 hides the object M1 and targets the position P2 separated from the position P1 in the upper left direction in the figure, for example, as shown in FIG. Display the object M1. By this operation, the subject can be made to recognize that the object M1 has momentarily moved from the position P1 to the position P2.
  • the display control unit 31 sets the distance between the position P1 for displaying the object M1 and the position P2 to be a predetermined value or more. After that, the display control unit 31 hides the object M1 and displays the object M1 at a different position after displaying the object M1 on the predetermined time display unit 11 in the same manner as described above.
  • the area setting unit 33 sets the determination area corresponding to the object M1 after the display position is changed.
  • the area setting unit 33 cancels the setting of the determination area A1 set in the object M1.
  • the area setting unit 33 sets the determination area A2 corresponding to the newly displayed object M1.
  • the area setting unit 33 can set the determination area A2 in the area including at least a part of the object M1.
  • the area setting unit 33 sets the determination area A2 as a circular area surrounding the entire object M1 as before the display position is changed, but the determination area A2 is not limited to this, and is not limited to the polygonal area.
  • a determination area having another shape such as an ellipse may be set, or a determination area may be set on a part of the object M1. Further, the area setting unit 33 may set a determination area having a shape and dimensions different from those before the display position is changed. The determination area A2 is not actually displayed on the display unit 11.
  • the gazing point detection unit 32 detects the position of the gazing point of the subject every predetermined sampling cycle (for example, 20 [msec]) during the period when the evaluation image is displayed.
  • the determination unit 34 determines whether the gazing point of the subject exists in the determination areas A1 and A2, respectively, and outputs the determination data. Therefore, the determination unit 34 outputs the determination data every time the position of the gazing point is sampled by the gazing point detecting unit 32, every time the determination cycle is the same as the above sampling period.
  • the calculation unit 35 calculates the gazing point data when the gazing point exists in the determination areas A1 and A2 during the period in which the determination areas A1 and A2 are set.
  • the calculation unit 35 calculates, for example, reaction time data as the gazing point data.
  • the reaction time data indicates the reaction time, which is the time from the start of display of the new object M1 to the arrival time when the gazing point first reaches the determination areas A1 and A2. Therefore, the calculation unit 35 measures the elapsed time from the start of display of the new object M1 by the timer 2, and detects the measured value of the timer 2 when the gazing point first reaches the determination areas A1 and A2. Therefore, the detection result of the timer 2 can be used as reaction time data.
  • the evaluation unit 36 obtains the evaluation value based on the reaction time data, and obtains the evaluation data based on the evaluation value.
  • the evaluation unit 36 can determine whether or not the subject has gazed at the object M1 based on the reaction time data, and can evaluate the reaction rate based on the determination result. For example, the gaze point is detected by changing the display position of the object M1 a plurality of times. Then, the evaluation unit 36 can evaluate that the reaction speed of the subject is high when the average value of the reaction times in the reaction time data obtained for each display position is equal to or less than a predetermined threshold value. Further, the evaluation unit 36 can evaluate that the reaction speed of the subject is not fast when the average value of the reaction times in the reaction time data obtained for each display position exceeds a predetermined threshold value.
  • the evaluation unit 36 is not limited to such a two-step evaluation, and may evaluate the reaction rate in multiple steps, for example, by setting the reaction time threshold in multiple steps.
  • FIG. 7 is a flowchart showing an example of the evaluation method according to the present embodiment.
  • the calculation unit 35 resets the timer 2 that detects the reaction time (step S204). After that, the display control unit 31 displays the evaluation image on the display unit 11. As a result, the object M1 is displayed on the display unit 11 (step S205). In step S205, the area setting unit 33 sets the determination area A1 in the area corresponding to the object M1.
  • the determination unit 34 determines whether or not the gazing point exists in the determination area A1, that is, whether or not the subject can gaze at the object M1 (step S206).
  • the calculation unit 35 determines whether or not the display time (constant time) of the object M1 has elapsed based on the detection result of the timer 1. Is determined (step S207). When it is determined that the display time has not elapsed (No in step S207), the processes after step S206 are repeated.
  • step S206 When it is determined in step S206 that the object M1 can be gazed (Yes in step S206), or when it is determined in step S207 that a certain time has elapsed (Yes in step S207), the calculation unit 35 makes the determination.
  • the reaction time data is calculated based on the detection result of the timer 2 at the time point (step S208).
  • the calculation unit 35 stores the calculated reaction time data in the storage unit 38.
  • the detection result of the timer 2 acquired through the Yes flow in step S207 is a detection result indicating that the object M1 could not be visually recognized even after a lapse of a certain period of time.
  • the display control unit 31 hides the object M1 (step S209).
  • step S210 when it is determined in step S210 that the specified number of changes in the display position has been completed (Yes in step S210), the evaluation unit 36 evaluates the reaction speed of the driver based on the reaction time data (step S212). ).
  • the reaction rate may be evaluated by a different method without being limited to this method.
  • a method in which the display unit for displaying the evaluation image is a touch panel and the subject is touched with a finger or the like to evaluate the reaction speed may be used. Further, the reaction speed may be evaluated by pressing the button with the foot corresponding to the display of the object.
  • FIG. 8 is a diagram showing another example of the evaluation image displayed on the display unit 11.
  • the progress of the movement of the object M3 is shown in one figure.
  • the display control unit 31 displays the object M3 to be watched by the subject on the display unit 11 and moves the object M3 along a predetermined movement path in the middle of the first display operation and the first display operation.
  • a non-display operation that hides the object M3 for a predetermined period, and a position when the object M3 moves continuously along the movement path for a predetermined period from the first display operation in the non-display operation after the non-display operation.
  • the second display operation of displaying the object M3 again and moving it along the movement path is performed.
  • the display control unit 31 displays, for example, a circular object as the object M3.
  • the object M3 is, for example, circular, but is not limited to this, and may have other shapes such as polygons and ellipses. Further, the object M3 is not limited to the geometric shape, and may be an image of an animal, a person, an article, or the like.
  • the display control unit 31 moves the object M3 along the circular movement path R3 as a predetermined movement path.
  • the display control unit 31 moves the object M3 at a constant speed, for example.
  • the display control unit 31 is not limited to moving the object M3 at a constant speed, and may accelerate or decelerate at a predetermined acceleration. In the first display operation, it is possible to determine whether or not the subject can move the gazing point following the object M3.
  • the area setting unit 33 sets the determination area A3 corresponding to the object M3 moving on the movement path R3 in the display unit 11.
  • the area setting unit 33 can set the determination area A3 in the area including at least a part of the object M3.
  • the area setting unit 33 sets the determination area A3 as a circular area surrounding the entire object M3, but the region setting unit 33 is not limited to this.
  • the area setting unit 33 may set a determination area having another shape such as a polygon or an ellipse, or may set a determination area on a part of the object M3.
  • the area setting unit 33 moves the determination area A3 so as to follow the object M3.
  • the relative positional relationship between the object M3 and the determination region A3 is kept constant.
  • the display control unit 31 can hide the object M3 moving on the movement path R3 at an arbitrary timing in the non-display operation.
  • the display control unit 31 may set the timing for hiding the object M3 in advance. By performing the non-display operation, the object M3 disappears from the display unit 11 at the position R3a on the movement path R3.
  • the area setting unit 33 can set the determination area A3 in the virtual position R3b of the object M3 when it is assumed that the area setting unit 33 continues to move along the movement path R3 from the first display operation. That is, the area setting unit 33 keeps the determination area A3 moving along the movement path R3 to which the object M3 moves even when the object M3 is not displayed on the display unit 11. In the non-display operation, it is possible to determine whether or not the subject can predict the movement path of the object M3 and move the gazing point.
  • the display control unit 31 displays the object M3 again in the second display operation.
  • the display control unit 31 sets the display position R3c for redisplaying the object M3 as follows. That is, the display control unit 31 calculates a virtual position when the object M3 moves continuously from the first display operation for a predetermined period according to the movement path R3 in the non-display operation. In the first display operation, in the first display operation, the radius of the movement path R3 of the object M3 is the circumference of a predetermined value, and the object M3 is moving at a constant speed for a predetermined period. The display control unit 31 calculates the virtual position based on these conditions. After that, the object M3 is displayed at the above virtual position R3c.
  • the area setting unit 33 sets the determination area A3 corresponding to the object M3 moving on the movement path R3 in the display unit 11 as in the first display operation.
  • the area setting unit 33 moves the determination area A3 so as to follow the object M3.
  • the relative positional relationship between the object M3 and the determination area A3 is kept constant.
  • FIG. 9 is a diagram showing another example of the evaluation image displayed on the display unit 11. As shown in FIG. 9, when the object M4 moves at a constant speed along the linear movement path R4 as a predetermined movement path and reaches the outer frame of the display unit 11, it repels the outer frame. It can be a movement path R4 that moves so as to change the direction.
  • the display control unit 31 displays the object M4 to be watched by the subject on the display unit 11 and moves it along the movement path R4 during the first display operation and during the first display operation (path R4a: FIG. 9).
  • the object M4 is continuously hidden from the first display operation for a predetermined period along the movement path.
  • the second display operation of displaying the object M4 again at the position R4b when it is moved and moving it along the movement path can be performed.
  • the area setting unit 33 sets the determination area A4 corresponding to the object M4 moving on the movement path R4 in the display unit 11.
  • the area setting unit 33 moves the determination area A4 so as to follow the object M4.
  • the area setting unit 33 can set the determination area A4 at the virtual position R4c of the object M4 when it is assumed that the area setting unit 33 continues to move along the movement path R4 from the first display operation.
  • the gazing point detection unit 32 detects the position of the gazing point of the subject every predetermined sampling cycle (for example, 20 [msec]) during the period when the evaluation image is displayed.
  • the determination unit 34 determines whether the gazing point of the subject exists in the determination areas A3 and A4, respectively, and outputs the determination data. Therefore, the determination unit 34 outputs the determination data every time the position of the gazing point is sampled by the gazing point detecting unit 32, every time the determination cycle is the same as the above sampling period.
  • the calculation unit 35 calculates the gazing point data when the gazing point exists in the determining areas A3 and A4 during the period in which the determination areas A3 and A4 are set.
  • the calculation unit 35 calculates, for example, existence time data as the gazing point data.
  • the existence time data indicates the existence time when the gazing point was in the judgment areas A3 and A4.
  • the existence time data can be the number of times that the determination unit 34 determines that the gazing point exists in the determination areas A3 and A4. That is, the calculation unit 35 can use the count values CNTA3 and CNTA4 in the counter as the existence time data.
  • the count value CNTA3 is the number of times that the gazing point is determined to exist in the determination area A3.
  • the count value CNTA4 is the number of times that the gazing point is determined to exist in the determination area A4.
  • the evaluation unit 36 obtains the evaluation value based on the existence time data, and obtains the evaluation data based on the evaluation value.
  • the evaluation unit 36 can determine whether or not the subject has gazed at the object M3 based on the existence time data, and can evaluate the driver's tracking ability and position prediction ability based on the determination result. For example, the evaluation unit 36 determines that the subject has sufficiently performed tracking and position prediction of the object M3 when the existence time in the existence time data is equal to or longer than a predetermined time. Further, the evaluation unit 36 determines that the subject has not sufficiently performed the tracking and the position prediction of the object M3 when the existence time in the existence time data is less than the predetermined time.
  • the evaluation unit 36 can evaluate that the driver's tracking ability and position prediction ability are high. Further, the evaluation unit 36 can evaluate that the driver's tracking ability and position prediction ability are not high, for example, when it is determined that the subject has not sufficiently performed the tracking and position prediction of the object M3.
  • the evaluation unit 36 is not limited to such a two-stage evaluation, and the driver's tracking ability in multiple stages, such as setting a threshold value for the number of times that the subject is determined to have gazed at the object M3 in multiple stages. And the position prediction ability may be evaluated.
  • the display control unit 31 displays an evaluation image on the display unit 11.
  • the display control unit 31 displays the object M3 on the display unit 11 and performs the first display operation of moving the object M3 along the movement path R3 (step S304).
  • the area setting unit 33 moves the determination area A3 so as to follow the object M3. Further, the display control unit 31 performs a non-display operation of hiding the object M3 for a predetermined period (step S305).
  • the area setting unit 33 sets the determination area A3 at the virtual position of the object M3 when it is assumed that the area setting unit 33 continues to move along the movement path R3 from the first display operation.
  • the display control unit 31 redisplays and moves the object M3 at the position when the object M3 moves continuously along the movement path for a predetermined period from the first display operation in the non-display operation.
  • the second display operation of moving along the route is performed (step S306).
  • the area setting unit 33 moves the determination area A3 so as to follow the object M3.
  • the determination unit 34 determines whether or not the gazing point exists in the determination area A3.
  • the calculation unit 35 calculates the existence time data based on the determination result.
  • the display operation, the non-display operation, and the second display operation are performed again (step S308). In this case, the processes after step S304 are repeated.
  • the evaluation unit 36 determines the driver's tracking ability and position prediction ability based on the existence time data. Evaluate (step S309).
  • the driving support device 1 has a driver identification unit 2 for identifying the driver who drives the vehicle and an evaluation data acquisition unit 5 for acquiring evaluation data for evaluating the reaction speed of the driver.
  • the event detection unit 6 Based on the peripheral information data indicating the situation around the vehicle, the event detection unit 6 that detects whether or not an event has occurred while driving the vehicle, and if an event is detected, based on the driver's evaluation data.
  • a processing unit 7 that causes the output unit 9 to output the notification information when it is determined whether or not to output the notification information from the output unit 9 and it is determined that the notification information is to be output.
  • the driving support method is based on identifying the driver who drives the vehicle, acquiring evaluation data for evaluating the reaction speed of the driver, and peripheral information data indicating the situation around the vehicle. It is determined whether or not an event has occurred while driving the vehicle, and when an event is detected, whether or not to output notification information from the output unit 9 based on the driver's evaluation data is determined and notified. When it is determined that the information is to be output, the output unit 9 is included to output the notification information.
  • the driving support program is based on a process of identifying the driver who drives the vehicle, a process of acquiring evaluation data for evaluating the reaction speed of the driver, and peripheral information data indicating the situation around the vehicle.
  • the computer is made to execute the process of causing the output unit 9 to output the notification information.
  • the present embodiment when an event occurs during vehicle driving, it is determined whether or not to output notification information to the driver based on the evaluation data that evaluates the reaction speed of the driver to the event. Therefore, it is possible to suppress the output of notification information each time an event occurs, and to support driving according to the reaction speed of the driver.
  • the evaluation data is a visual evaluation of the reaction speed.
  • the driving support device 1 further includes a storage unit 8 for storing the acquired evaluation data, and the processing unit 7 makes a determination using the evaluation data stored in the storage unit 8.
  • the processing in the processing unit 7 can be performed efficiently and quickly.
  • the processing unit 7 adjusts the time from the detection of the event to the output of the notification information based on the evaluation data. As a result, the time can be adjusted according to the reaction speed of the driver, so that driving support according to the reaction speed of the driver becomes possible.
  • the driving support device 1 further includes a driver data acquisition unit 4 that acquires driver data including the driver's line of sight, and the processing unit 7 uses the driver data to respond to the driver's reaction to the event.
  • the speed is calculated, and the judgment and the output of the notification information are adjusted based on the comparison between the calculation result and the evaluation data. As a result, it is possible to output determination and notification information according to the driving state of the driver.
  • the driving support device 1 further includes a driving status acquisition unit 3 that acquires driving status data indicating the driving status of the vehicle, and the processing unit 7 makes a determination based on the evaluation data and the driving status data.
  • the evaluation device 100 displays the display unit 11, the gaze point detection unit 32 that detects the position of the gaze point of the subject on the display unit 11, and the object to be gazed by the subject on the display unit 11.
  • the area setting unit 33 that sets the determination area corresponding to the object on the display unit 11, and the position data of the gazing point.
  • a determination unit 34 that determines whether or not the gazing point exists in the determination area
  • a calculation unit 35 that calculates gazing point data based on the determination result of the determination unit 34, and a subject based on the gazing point data. It is provided with an evaluation unit 36 for obtaining the evaluation data of the above. As a result, evaluation data on the reaction speed of the driver can be acquired with high accuracy.
  • the driving support device 1 acquires the driver identification unit 2 for identifying the driver who drives the vehicle and the evaluation data for acquiring the evaluation data for evaluating the driver's tracking ability and position prediction ability. Based on unit 5 and peripheral information data indicating the situation around the vehicle, event detection unit 6 that detects whether or not an event has occurred while driving the vehicle, and if an event is detected, the driver's evaluation data Based on this, it is determined whether or not to output the notification information from the output unit 9, and when it is determined that the notification information is to be output, the output unit 9 is provided with a processing unit 7 for outputting the notification information.
  • the driving support method identifies the driver who drives the vehicle, acquires evaluation data for evaluating the driver's tracking ability and position prediction ability, and indicates the situation around the vehicle. Whether or not an event has occurred during vehicle driving is detected based on the surrounding information data, and if an event is detected, whether or not notification information is output from the output unit 9 based on the driver's evaluation data. When it is determined that the notification information is to be output, the output unit 9 is made to output the notification information.
  • the driving support program shows a process of identifying a driver who drives a vehicle, a process of acquiring evaluation data for evaluating the driver's tracking ability and position prediction ability, and a situation around the vehicle.
  • the present embodiment when an event occurs during vehicle driving, whether to output notification information to the driver based on evaluation data for evaluating the driver's tracking ability and position prediction ability for the event. In order to determine whether or not the vehicle is present, it is possible to suppress the output of notification information each time an event occurs, and to support driving according to the evaluation of the driver's tracking ability and position prediction ability.
  • the evaluation device 100 displays the display unit 11, the gaze point detection unit 32 that detects the position of the gaze point of the subject on the display unit 11, and the object to be gazed by the subject on the display unit 11.
  • the first display operation of moving along a predetermined movement path, the non-display operation of hiding the object for a predetermined period in the middle of the first display operation, and the non-display operation of the object after the non-display operation.
  • the display control unit 31 for performing the second display operation of displaying the object again at the position when the object is continuously moved along the movement path for a predetermined period from the first display operation and moving the object along the movement path, and the movement.
  • An area setting unit 33 that sets a determination area corresponding to an object moving along the route on the display unit 11, and a determination unit that determines whether or not the gazing point exists in the determination area based on the position data of the gazing point. It includes 34, a calculation unit 35 that calculates gaze point data based on the determination result of the determination unit 34, and an evaluation unit 36 that obtains the evaluation data of the subject based on the gaze point data. As a result, evaluation data regarding the driver's tracking ability and position prediction ability can be acquired with high accuracy.
  • the driving support device, the evaluation device, the driving support method, and the driving support program of the present disclosure can be used for, for example, an in-vehicle device, a line-of-sight detection device, and the like.
  • Lighting device 22A ... 1st light source, 22B ... 2nd light source, 30 ... Computer system, 30A ... Arithmetic processing device, 30B ... Storage device, 30C ... Computer program, 31 ... Display control unit, 32 ... Gaze point detection unit, Line-of-sight detection unit, 33 ... area setting unit, 34 ... judgment unit, 35 ... calculation unit, 36 ... evaluation unit, 37 ... input / output control unit, 40 ... output device, 50 ... input device, 60 ... input / output interface device, 100 ... Evaluation device

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Abstract

運転支援装置１は、車両を運転する運転者を識別する運転者識別部２と、運転者の反応速度を評価する評価データを取得する評価データ取得部５と、車両の周辺の状況を示す周辺情報データに基づいて、車両運転時にイベントが発生したか否かを検出するイベント検出部６と、イベントが検出された場合、運転者の評価データに基づいて出力部９から報知情報を出力するか否かを判定し、報知情報を出力すると判定した場合、出力部９に報知情報を出力させる処理部７とを備える。

Description

運転支援装置、評価装置、運転支援方法、及び運転支援プログラム
　本開示は、運転支援装置、評価装置、運転支援方法、及び運転支援プログラムに関する。
　自動車等の車両を運転する運転者を支援する運転支援装置が知られている。例えば、運転者の運転行動を検出し、安全確認動作が適切か否かを評価する運転行動評価装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
特開２００７－１３３６９２号公報
　近年、反応速度、追視能力、位置予測能力等の身体機能、認識能力が低下した高齢の運転者等による交通事故が多発している。このような事故を防ぐため、運転者の反応速度、追視能力又は位置予測能力に応じた運転支援が求められている。
　本開示は、上記に鑑みてなされたものであり、運転者の身体機能、認識能力に応じた運転支援が可能な運転支援装置、評価装置、運転支援方法、及び運転支援プログラムを提供することを目的とする。
　本開示に係る運転支援装置は、車両を運転する運転者を識別する運転者識別部と、前記運転者の反応速度を評価する評価データを取得する評価データ取得部と、前記車両の周辺の状況を示す周辺情報データに基づいて、車両運転時にイベントが発生したか否かを検出するイベント検出部と、前記イベントが検出された場合、前記運転者の前記評価データに基づいて出力部から報知情報を出力するか否かを判定し、前記報知情報を出力すると判定した場合、前記出力部に前記報知情報を出力させる処理部とを備える。
　本開示に係る評価装置は、表示部と、前記表示部上における被験者の注視点の位置を検出する注視点検出部と、被験者に注視させる対象物を前記表示部に表示し、前記表示部における前記対象物の表示位置を所定時間毎に変更する表示制御部と、前記対象物に対応した判定領域を前記表示部に設定する領域設定部と、前記注視点の位置データに基づいて、前記注視点が前記判定領域に存在するか否かの判定を行う判定部と、前記判定部の判定結果に基づいて、注視点データを算出する演算部と、前記注視点データに基づいて、前記被験者の評価データを求める評価部とを備える。
　本開示に係る運転支援方法は、車両を運転する運転者を識別することと、前記運転者の反応速度を評価する評価データを取得することと、前記車両の周辺の状況を示す周辺情報データに基づいて、車両運転時にイベントが発生したか否かを検出することと、前記イベントが検出された場合、前記運転者の前記評価データに基づいて出力部から報知情報を出力するか否かを判定し、前記報知情報を出力すると判定した場合、前記出力部に前記報知情報を出力させることとを含む。
　本開示に係る運転支援プログラムは、車両を運転する運転者を識別する処理と、前記運転者の反応速度を評価する評価データを取得する処理と、前記車両の周辺の状況を示す周辺情報データに基づいて、車両運転時にイベントが発生したか否かを検出する処理と、前記イベントが検出された場合、前記運転者の前記評価データに基づいて出力部から報知情報を出力するか否かを判定し、前記報知情報を出力すると判定した場合、前記出力部に前記報知情報を出力させる処理とをコンピュータに実行させる。
　本開示に係る運転支援装置は、車両を運転する運転者を識別する運転者識別部と、前記運転者の追視能力及び位置予測能力を評価する評価データを取得する評価データ取得部と、前記車両の周辺の状況を示す周辺情報データに基づいて、車両運転時にイベントが発生したか否かを検出するイベント検出部と、前記イベントが検出された場合、前記運転者の前記評価データに基づいて出力部から報知情報を出力するか否かを判定し、前記報知情報を出力すると判定した場合、前記出力部に前記報知情報を出力させる処理部とを備える。
　本開示に係る評価装置は、表示部と、前記表示部上における被験者の注視点の位置を検出する注視点検出部と、被験者に注視させる対象物を前記表示部に表示して所定の移動経路に沿って移動させる第１表示動作と、前記第１表示動作の途中で前記対象物を所定期間非表示とする非表示動作と、前記非表示動作の後、前記対象物が前記非表示動作において前記第１表示動作から連続して前記移動経路に沿って前記所定期間移動した場合の位置に前記対象物を再び表示して前記移動経路に沿って移動させる第２表示動作と、を行わせる表示制御部と、前記移動経路を移動する前記対象物に対応した判定領域を前記表示部に設定する領域設定部と、前記注視点の位置データに基づいて、前記注視点が前記判定領域に存在するか否かの判定を行う判定部と、前記判定部の判定結果に基づいて、注視点データを算出する演算部と、前記注視点データに基づいて、前記被験者の評価データを求める評価部とを備える。
　本開示に係る運転支援方法は、車両を運転する運転者を識別することと、前記運転者の追視能力及び位置予測能力を評価する評価データを取得することと、前記車両の周辺の状況を示す周辺情報データに基づいて、車両運転時にイベントが発生したか否かを検出することと、前記イベントが検出された場合、前記運転者の前記評価データに基づいて出力部から報知情報を出力するか否かを判定し、前記報知情報を出力すると判定した場合、前記出力部に前記報知情報を出力させることとを含む。
　本開示に係る運転支援プログラムは、車両を運転する運転者を識別する処理と、前記運転者の追視能力及び位置予測能力を評価する評価データを取得する処理と、前記車両の周辺の状況を示す周辺情報データに基づいて、車両運転時にイベントが発生したか否かを検出する処理と、前記イベントが検出された場合、前記運転者の前記評価データに基づいて出力部から報知情報を出力するか否かを判定し、前記報知情報を出力すると判定した場合、前記出力部に前記報知情報を出力させる処理とをコンピュータに実行させる。
　本開示によれば、運転者の身体機能、認識能力に応じた運転支援に応じた運転支援が可能となる。
図１は、本実施形態に係る運転支援装置の一例を示す機能ブロック図である。 図２は、本実施形態に係る評価方法の一例を示すフローチャートである。 図３は、評価データを取得するための評価装置の一例を示す図である。 図４は、評価装置の一例を示す機能ブロック図である。 図５は、表示部に表示する評価用画像の一例を示す図である。 図６は、表示部に表示する評価用画像の一例を示す図である。 図７は、本実施形態に係る評価方法の一例を示すフローチャートである。 図８は、表示部に表示する評価用画像の他の例を示す図である。 図９は、表示部に表示する評価用画像の他の例を示す図である。 図１０は、本実施形態に係る評価方法の他の例を示すフローチャートである。
　以下、本開示に係る運転支援装置、評価装置、運転支援方法、及び運転支援プログラムの実施形態を図面に基づいて説明する。なお、この実施形態によりこの発明が限定されるものではない。また、下記実施形態における構成要素には、当業者が置換可能かつ容易なもの、あるいは実質的に同一のものが含まれる。
　［運転支援装置］
　図１は、本実施形態に係る運転支援装置１の一例を示す機能ブロック図である。図１に示す運転支援装置１は、例えば自動車等の車両に搭載され、当該車両を運転する運転者を支援する。運転支援装置１は、独立した車載装置として設けられてもよいし、例えばドライブレコーダ、カーナビゲーション等の車載機器の一部として設けられてもよい。
　図１に示すように、運転支援装置１は、運転者識別部２と、走行状況取得部３と、運転者データ取得部４と、評価データ取得部５と、イベント検出部６と、処理部７と、記憶部８とを備える。運転支援装置１は、出力部９を備えてもよい。以下、本実施形態では、運転支援装置１が出力部９を備える構成を例に挙げて説明する。
　運転者識別部２は、車両を運転する運転者を識別する。運転者識別部２は、運転者識別データを取得する。運転者識別データの取得方法としては、各種方法により行うことができる。例えば、運転支援装置１に不図示の入力装置が設けられる場合、運転者が当該入力装置を介して自分の名前を入力してもよい。また、運転者を撮影可能な車載カメラが車両に装着される場合、当該車載カメラの映像データに対して画像処理等を行うことで、運転者を識別してもよい。この場合、車載カメラの映像データが運転者識別データとなる。また、運転免許証等の情報を検出する検出装置が車両に搭載される場合、運転者識別部２は、当該検出装置の検出結果を運転者識別データとして取得し、当該運転者識別データに基づいて運転者を識別する構成であってもよい。
　走行状況取得部３は、走行状況データを取得する。走行状況データとしては、例えば車両の前方を撮影する前方カメラが搭載される場合、当該前方カメラの映像データを含む。また、走行状況データは、オンボードダイアグノーシス（On-board　diagnostics：ＯＢＤ）に用いられるデータ（ＯＢＤデータ）を含む。ＯＢＤデータは、車両の速度を示す速度データを含む。
　運転者データ取得部４は、運転者データを取得する。運転者データは、例えば運転者のバイタルデータを検出するバイタルデータ検出部が車両に搭載される場合、当該バイタルデータ検出部により検出されるバイタルデータを含む。また、例えば運転者の顔を撮影可能な車載カメラが車両に装着され、当該車載カメラの映像データに基づいて運転者の運転中の視線が測定可能である場合、運転者データは、当該視線データを含む。
　評価データ取得部５は、運転者識別部２により識別された運転者についての評価データを取得する。評価データ取得部５は、例えばＵＳＢメモリ等の記憶媒体を介して評価データを取得してもよいし、評価データを記憶する外部のサーバ等からネットワークを介して評価データを取得してもよい。
　本実施形態において、評価データは、運転者の能力を評価するデータである。本実施形態では、このような評価データとして、運転者の反応速度を評価する評価データ、及び、運転者の追視能力及び位置予測能力を評価する評価データを含む。運転者の反応速度を評価する評価データは、運転者の反応速度が速いか速くないかの２段階の評価とすることができる。また、運転者の追視能力及び位置予測能力を評価する評価データは、運転者の追視能力及び位置予測能力が高いか高くないかの２段階の評価とすることができる。なお、評価データは、２段階の評価に限定されず、３段階以上の評価としてもよい。
　イベント検出部６は、周辺情報データに基づいて、車両運転時にイベントを検出する。イベントは、運転者が運転する車両の周囲で発生する個別の状況又は事象を含む。イベントの例としては、走行する自車の前方の路肩に他の車両が停止している状況、走行する自車の前方に横断歩道を渡る歩行者が存在する状況、交差点に差し掛かる自車の前方を対向車が右折のため横切る状況、等が挙げられるが、これに限定されない。
　イベントは、例えば種類ごとに分類することができる。イベントの分類としては、例えば、停車車両及び障害物の存在、歩行者及び車の飛び出し、信号及び標識の存在、信号の切替わり、歩行者及び自転車とのすれ違い、対向車とのすれ違い（はみ出し運転等）、歩行者及び自転車の横断、交差点における対向車との位置関係（対向車の右折、自車の右折、等）、等のように設定することができる。なお、イベントの分類の仕方については、上記に限定されず、例えば指定自動車教習所における教習項目に沿った分類等、他の分類の仕方を採用してもよい。
　また、イベントの分類項目としては、例えば信号の切り替わり、歩行者等の飛び出し、先行車のブレーキランプの点灯等、発生から比較的短時間で反応して対応することが求められる反応イベント等が挙げられる。また、イベントの分類項目としては、高速道路で合流する場合、交差点で右折する際の対向車との位置関係、自車が走行する道路に左側から合流しようとする他車との位置関係等、対象となる車又は歩行者等の動きの予測が求められる予測イベント等が挙げられる。
　また、周辺情報データは、走行時における車両の周辺の状況に関するデータである。例えば車両の前方を撮影する前方カメラ、車両の側方を撮影する側方カメラ、車両の後方を撮影する後方カメラ等、車両の周囲を撮影する周囲カメラが当該車両に搭載される場合、周辺情報データは、当該周囲カメラの映像データを含む。また、例えば車両の周辺の状況を検出するセンサ又はレーザスキャナ等が当該車両に搭載される場合、周辺情報データは、これらのセンサ又はレーザスキャナ等の検出結果を含む。また、車両にカーナビゲーション等が搭載される場合、周辺情報データは、例えば交差点の位置、信号の位置、故障車又は障害物の位置等、カーナビゲーションからの情報を含んでもよい。
　例えば、周囲カメラの映像データに基づいてイベントを検出する場合、イベント検出部６は、映像データに含まれる対象物の位置、大きさ、範囲等についてパターンマッチングを行い、予め算出された所定のパターンと同様のパターンが検出される場合に、当該所定のパターンに対応するイベントが発生したと検出することができる。なお、所定のパターンについては、当該イベントと同一のイベントを示す複数の画像データに基づいて予め算出しておくことができ、算出結果を記憶部８に記憶させておくことができる。イベントの検出方法は上記方法に限定されず、イベントを機械学習させたＡＩを用いて検出しても良い。
　処理部７は、イベント検出部６によりイベントが検出された場合、検出されたイベントに関する運転者の評価データに基づいて、出力部９から報知情報を出力するか否かを判定する。この場合、処理部７は、まず、検出されたイベントが上記の複数の分類のうちどの分類に属するかを判断し、当該イベントが属する分類に応じた評価データを取得する。
　例えば、検出されたイベントが反応イベントに属する場合、処理部７は、当該反応イベントに対応する評価データとして、例えば運転者の反応速度を評価する評価データを取得する。次に、処理部７は、取得した評価データにおいて、運転者の反応速度が速い旨の評価である場合、報知情報を出力しないと判定する。また、処理部７は、取得した評価データにおける評価内容が、運転者の反応速度が速くない旨の評価である場合、報知情報を出力すると判定する。
　また、検出されたイベントが予測イベントに属する場合、処理部７は、当該予測イベントに対応する評価データとして、例えば運転者の追視能力及び位置予測能力を評価する評価データを取得する。次に、処理部７は、取得した評価データにおいて、運転者の追視能力及び位置予測能力が高い旨の評価である場合、報知情報を出力しないと判定する。また、処理部７は、取得した評価データにおける評価内容が、運転者の追視能力及び位置予測能力が高くない旨の評価である場合、報知情報を出力すると判定する。
　処理部７は、報知情報を出力すると判定した場合、出力部９に報知情報を出力させる。評価データの評価内容が３段階以上の場合、評価内容に応じて出力部９に出力させる報知情報を変更してもよい。例えば、処理部７は、評価データの評価内容に応じて、音声出力装置９ａ、表示装置９ｂ、及び振動発生装置９ｃのうち報知情報を出力する装置の数、組み合せ、出力内容（音量の大きさ、表示の明るさ、振動の強さ等の出力の程度、出力時間の長さ）等の報知態様を設定することができる。
　処理部７は、走行状況取得部３により取得される走行状況データに基づいて、報知情報の出力に関する判断を行ってもよい。例えば、処理部７は、車両の速度が所定の閾値以下の場合には、評価データに関わらず報知情報の出力を行わせないようにしたり、出力の程度を小さくしたり、出力時間の長さを短くするなどの判断を行うことができる。また、処理部７は、車両の速度が所定の閾値を超える場合には、評価データに関わらず報知情報の出力を行わせるようにしたり、報知情報の出力の程度を大きくしたり、出力時間の長さを長くするなどの判断を行うことができる。
　処理部７は、運転者データ取得部４により取得される運転者データに基づいて、報知情報の出力に関する判断を行ってもよい。例えば、処理部７は、運転者のバイタルデータにおいて体温が平熱を超える場合、脈拍、呼吸数が平常値を超える場合等、平常とは異なるバイタルデータが取得される場合には、評価データに関わらず報知情報の出力を行わせるようにしたり、報知情報の出力の程度を大きくしたり、出力時間の長さを長くするなどの判断を行うことができる。
　また、処理部７は、例えばイベント検出部６によりイベントが検出された場合に、運転者の視線データを取得し、運転者データを用いてイベントに対する運転者の反応速度を算出する。そして、処理部７は、算出結果と運転者の反応速度についての評価データとの比較に基づいて判定及び報知情報の出力の調整を行う。例えば、評価データに基づく反応速度が速いが、運転者データに基づく反応速度が速くなかった場合、運転者が疲れ又は集中力低下等により本来の反応速度を発揮できない状態にある可能性が想定される。そこで、処理部７は、このような場合に、運転者に休息を促す旨の情報を出力させるようにしてもよい。また、処理部７は、このような場合、評価データに関わらず運転者に警告又は注意喚起する旨の報知情報の出力を行わせるようにしたり、報知情報の出力の程度を大きくしたり、出力時間の長さを長くするなどの判断を行うことができる。
　記憶部８は、各種データを記憶する。記憶部８は、上記の運転者識別データ、走行状況データ、運転者データ、評価データ、及びイベントを検出するために用いられるデータ等を記憶する。また、記憶部８は、車両を運転する運転者を識別する処理と、運転者の反応速度を評価する評価データを取得する処理と、車両の周辺の状況を示す周辺情報データに基づいて、車両運転時にイベントが発生したか否かを検出する処理と、イベントが検出された場合、運転者の評価データに基づいて出力部９から報知情報を出力するか否かを判定し、報知情報を出力すると判定した場合、出力部９に報知情報を出力させる処理とをコンピュータに実行させる運転支援プログラムを記憶する。また、記憶部８は、車両を運転する運転者を識別する処理と、運転者の追視能力及び位置予測能力を評価する評価データを取得する処理と、車両の周辺の状況を示す周辺情報データに基づいて、車両運転時にイベントが発生したか否かを検出する処理と、イベントが検出された場合、運転者の評価データに基づいて出力部９から報知情報を出力するか否かを判定し、報知情報を出力すると判定した場合、出力部９に報知情報を出力させる処理とをコンピュータに実行させる運転支援プログラムを記憶する。
　出力部９は、処理部７からの指令により、報知情報を出力する。報知情報は、運転者に対する警告を含む。出力部９としては、例えばスピーカ等の音声出力装置９ａ、画像を表示可能な表示装置９ｂ、バイブレータ等の振動発生装置９ｃ、等が挙げられる。出力部９として、例えば携帯電話、スマートフォン、タブレット等の外部の携帯端末装置が用いられてもよい。
　次に、本実施形態に係る運転支援方法の一例について、図２を参照しながら説明する。図２は、本実施形態に係る評価方法の一例を示すフローチャートである。本実施形態に係る運転支援方法において、図２に示すように、運転者識別部２は、運転者識別データに基づいて運転者を識別する（ステップＳ１０１）。評価データ取得部５は、識別された運転者の評価データを取得する（ステップＳ１０２）。
　評価データを取得した後、走行状況取得部３、運転者データ取得部４及びイベント検出部６は、それぞれ走行状況データ、運転者データ、周辺情報データを取得する（ステップＳ１０３）。イベント検出部６は、取得した周辺情報データに基づいて、イベントが発生しているか否かを解析する（ステップＳ１０４）。
　イベントが発生している場合（ステップＳ１０５のＹｅｓ）、処理部７は、出力部９から報知情報を出力させるか否かを判定する（ステップＳ１０６）。ステップＳ１０６の判定の結果、報知情報を出力させると判定した場合（ステップＳ１０６のＹｅｓ）、処理部７は、報知態様を設定し（ステップＳ１０７）、設定した報知態様で出力部９に対して報知情報を出力させる（ステップＳ１０８）。
　ステップＳ１０５においてイベントが発生していない場合（ステップＳ１０５のＮｏ）、及び、ステップＳ１０６において報知情報を出力させないと判定した場合（ステップＳ１０６のＮｏ）、処理部７は、車両の運転が終了したか否かを判定する（ステップＳ１０９）。車両の運転が終了した場合（ステップＳ１０９のＹｅｓ）、処理を終了する。車両の運転が終了していない場合（ステップＳ１０９のＮｏ）、ステップＳ１０３以降の処理を繰り返し行わせる。
　［評価データ、評価装置］
　図３は、評価データを取得するための評価装置の一例を示す図である。本実施形態に係る評価装置１００は、被験者の視線を検出し、検出結果を用いることで、車両走行中に発生するイベントに対する認識能力の評価を行う。評価装置１００は、例えば被験者の瞳孔の位置と角膜反射像の位置とに基づいて視線を検出する方法、又は被験者の目頭の位置と虹彩の位置とに基づいて視線を検出する方法等、各種の方法により被験者の視線を検出することができる。
　図３に示すように、評価装置１００は、表示装置１０と、画像取得装置２０と、コンピュータシステム３０と、出力装置４０と、入力装置５０と、入出力インターフェース装置６０とを備える。表示装置１０、画像取得装置２０、コンピュータシステム３０、出力装置４０及び入力装置５０は、入出力インターフェース装置６０を介してデータ通信を行う。表示装置１０及び画像取得装置２０は、それぞれ不図示の駆動回路を有する。
　表示装置１０は、液晶ディスプレイ（liquid　crystal　display：ＬＣＤ）又は有機ＥＬディスプレイ（organic　electroluminescence　display：ＯＬＥＤ）のようなフラットパネルディスプレイを含む。本実施形態において、表示装置１０は、表示部１１を有する。表示部１１は、画像等の情報を表示する。表示部１１は、ＸＹ平面と実質的に平行である。Ｘ軸方向は表示部１１の左右方向であり、Ｙ軸方向は表示部１１の上下方向であり、Ｚ軸方向は表示部１１と直交する奥行方向である。表示装置１０は、ヘッドマウント型ディスプレイ装置であってもよい。表示装置１０がヘッドマウント型ディスプレイ装置である場合、ヘッドマウントモジュール内に画像取得装置２０のような構成が配置されることになる。また、表示装置１０は、例えば運転シミュレータに設置される表示装置であってもよい。
　画像取得装置２０は、被験者の左右の眼球ＥＢの画像データを取得し、取得した画像データをコンピュータシステム３０に送信する。画像取得装置２０は、撮影装置２１を有する。撮影装置２１は、被験者の左右の眼球ＥＢを撮影することで画像データを取得する。撮影装置２１は、被験者の視線を検出する方法に応じた各種カメラを有する。例えば被験者の瞳孔の位置と角膜反射像の位置とに基づいて視線を検出する方式の場合、撮影装置２１は、赤外線カメラを有し、例えば波長８５０［ｎｍ］の近赤外光を透過可能な光学系と、その近赤外光を受光可能な撮像素子とを有する。また、例えば被験者の目頭の位置と虹彩の位置とに基づいて視線を検出する方式の場合、撮影装置２１は、可視光カメラを有する。撮影装置２１は、フレーム同期信号を出力する。フレーム同期信号の周期は、例えば２０［ｍｓｅｃ］とすることができるが、これに限定されない。撮影装置２１は、例えば第１カメラ２１Ａ及び第２カメラ２１Ｂを有するステレオカメラの構成とすることができるが、これに限定されない。
　また、例えば被験者の瞳孔の位置と角膜反射像の位置とに基づいて視線を検出する方式の場合、画像取得装置２０は、被験者の眼球ＥＢを照明する照明装置２２を有する。照明装置２２は、ＬＥＤ（light　emitting　diode）光源を含み、例えば波長８５０［ｎｍ］の近赤外光を射出可能である。なお、例えば被験者の目頭の位置と虹彩の位置とに基づいて視線を検出する方式の場合、照明装置２２は設けられなくてもよい。照明装置２２は、撮影装置２１のフレーム同期信号に同期するように検出光を射出する。照明装置２２は、例えば第１光源２２Ａ及び第２光源２２Ｂを有する構成とすることができるが、これに限定されない。
　コンピュータシステム３０は、評価装置１００の動作を統括的に制御する。コンピュータシステム３０は、演算処理装置３０Ａ及び記憶装置３０Ｂを含む。演算処理装置３０Ａは、ＣＰＵ（central　processing　unit）のようなマイクロプロセッサを含む。記憶装置３０Ｂは、ＲＯＭ（read　only　memory）及びＲＡＭ（random　access　memory）のようなメモリ又はストレージを含む。演算処理装置３０Ａは、記憶装置３０Ｂに記憶されているコンピュータプログラム３０Ｃに従って演算処理を実施する。
　出力装置４０は、フラットパネルディスプレイのような表示装置を含む。なお、出力装置４０は、印刷装置を含んでもよい。入力装置５０は、操作されることにより入力データを生成する。入力装置５０は、コンピュータシステム用のキーボード又はマウスを含む。なお、入力装置５０が表示装置である出力装置４０の表示部に設けられたタッチセンサを含んでもよい。
　本実施形態に係る評価装置１００は、表示装置１０とコンピュータシステム３０とが別々の装置である。なお、表示装置１０とコンピュータシステム３０とが一体でもよい。例えば評価装置１００がタブレット型パーソナルコンピュータを含んでもよい。この場合、当該タブレット型パーソナルコンピュータに、表示装置、画像取得装置、コンピュータシステム、入力装置、出力装置等が搭載されてもよい。
　図４は、評価装置１００の一例を示す機能ブロック図である。図４に示すように、コンピュータシステム３０は、表示制御部３１と、注視点検出部３２と、領域設定部３３と、判定部３４と、演算部３５と、評価部３６と、入出力制御部３７と、記憶部３８とを有する。コンピュータシステム３０の機能は、演算処理装置３０Ａ及び記憶装置３０Ｂ（図３参照）によって発揮される。なお、コンピュータシステム３０は、一部の機能が評価装置１００の外部に設けられてもよい。
　表示制御部３１は、評価用画像を表示部１１に表示する。本実施形態において、評価用画像は、被験者に表示する対象物を示す画像である。具体的には、表示制御部３１は、被験者に注視させる対象物を表示部１１に表示し、表示部１１における対象物の表示位置を所定時間毎に変更する。また、表示制御部３１は、被験者に注視させる対象物Ｍ３を表示部１１に表示して所定の移動経路に沿って移動させる第１表示動作と、第１表示動作の途中で対象物Ｍ３を所定期間非表示とする非表示動作と、非表示動作の後、対象物Ｍ３が非表示動作において第１表示動作から連続して移動経路に沿って所定期間移動した場合の位置に対象物Ｍ３を再び表示して移動経路に沿って移動させる第２表示動作と、を行わせる。表示制御部３１は、上記の評価用画像を、例えば動画として表示部１１に表示することができるが、表示形態については動画に限定されず、静止画であってもよい。
　注視点検出部３２は、被験者の注視点の位置データを検出する。本実施形態において、注視点検出部３２は、画像取得装置２０によって取得される被験者の左右の眼球ＥＢの画像データに基づいて、三次元グローバル座標系で規定される被験者の視線ベクトルを検出する。注視点検出部３２は、検出した被験者の視線ベクトルと表示装置１０の表示部１１との交点の位置データを、被験者の注視点の位置データとして検出する。つまり、本実施形態において、注視点の位置データは、三次元グローバル座標系で規定される被験者の視線ベクトルと、表示装置１０の表示部１１との交点の位置データである。注視点検出部３２は、規定のサンプリング周期毎に被験者の注視点の位置データを検出する。このサンプリング周期は、例えば撮影装置２１から出力されるフレーム同期信号の周期（例えば２０［ｍｓｅｃ］毎）とすることができる。
　領域設定部３３は、表示部１１において、評価用画像の一部に判定領域を設定する。具体的には、領域設定部３３は、対象物に対応した判定領域を表示部に設定する。本実施形態において、領域設定部３３で設定される判定領域は、原則として表示部１１には表示されない。なお、例えば表示制御部３１の制御により、判定領域が表示部１１に表示されるようにしてもよい。
　判定部３４は、注視点の位置データに基づいて、注視点が判定領域に存在するか否かをそれぞれ判定し、判定結果を判定データとして出力する。判定部３４は、規定の判定周期毎に注視点が判定領域に存在するか否かを判定する。判定周期としては、例えば撮影装置２１から出力されるフレーム同期信号の周期（例えば２０［ｍｓｅｃ］毎）とすることができる。つまり、判定部３４の判定周期は、注視点検出部３２のサンプリング周期と同一である。判定部３４は、注視点検出部３２で注視点の位置がサンプリングされる毎に当該注視点について判定を行い、判定データを出力する。判定領域が複数設定される場合、判定部３４は、注視点が存在するか否かを判定領域毎に判定して判定データを出力することができる。
　演算部３５は、判定部３４の判定データに基づいて、上記の判定領域が設定される期間において注視点が判定領域内に存在する場合の注視点データを算出する。演算部３５は、注視点データとして、例えば存在時間データを算出する。存在時間データは、イベントの表示期間に注視点が判定領域に存在した存在時間を示す。演算部３５は、視線検出部３２により注視点の検出が開始されてからの経過時間を検出するタイマ１と、対象物の表示位置が切り替わった時点から新たな対象物を注視するまでの反応時間を検出するタイマ２と、判定部３４により判定領域に注視点が存在すると判定された判定回数をカウントするカウンタとを有する。
　評価部３６は、注視点の移動の経過に基づいて、被験者の評価データを求める。評価データは、表示部１１に表示される対象物の位置の変化に被験者が素早く反応できているか否かを評価するデータを含む。
　入出力制御部３７は、画像取得装置２０及び入力装置５０の少なくとも一方からのデータ（眼球ＥＢの画像データ、入力データ等）を取得する。また、入出力制御部３７は、表示装置１０及び出力装置４０の少なくとも一方にデータを出力する。入出力制御部３７は、被験者に対する課題をスピーカ等の出力装置４０から出力してもよい。
　記憶部３８は、上記の判定データ、注視点データ（到達時間データ、存在時間データ）、及び評価データを記憶する。
　次に、本実施形態に係る評価方法について説明する。まず、上記の評価装置１００を用いることにより、運転者の反応速度を評価する評価データを求める場合について説明する。
　図５及び図６は、表示部１１に表示する評価用画像の一例を示す図である。図５に示すように、表示制御部３１は、被験者に注視させる対象物Ｍ１を表示部１１に表示する。図５では、対象物Ｍ１を表示部１１の中央部の位置Ｐ１に表示する場合を例に挙げているが、これに限定されず、他の位置に表示してもよい。また、対象物Ｍ１は、例えば円形であるが、これに限定されず、多角形、楕円形等、他の形状であってもよい。また、対象物Ｍ１は、幾何学形状に限定されず、動物、人物、物品等の画像であってもよい。
　領域設定部３３は、対象物Ｍ１に対応した判定領域Ａ１を設定する。領域設定部３３は、対象物Ｍ１の少なくとも一部を含む領域に判定領域Ａ１を設定することができる。本実施形態において、領域設定部３３は、対象物Ｍ１の全部を囲う円形の領域として判定領域Ａ１を設定しているが、これに限定されない。領域設定部３３は、多角形、楕円形等、他の形状の判定領域を設定してもよいし、対象物Ｍ１の一部に判定領域を設定してもよい。なお、判定領域Ａ１は、実際には表示部１１には表示されない。
　表示制御部３１は、対象物Ｍ１を表示部１１に所定時間表示した後、表示部１１における対象物Ｍ１の表示位置を変更する。表示制御部３１は、対象物Ｍ１を所定時間表示した後、当該対象物Ｍ１を非表示とすると共に、例えば図６に示すように、位置Ｐ１から図中の左上方向に離れた位置Ｐ２に対象物Ｍ１を表示する。この動作により、対象物Ｍ１が瞬間的に位置Ｐ１から位置Ｐ２に移動したように被験者に認識させることができる。表示制御部３１は、対象物Ｍ１を表示する位置Ｐ１と位置Ｐ２との距離が所定値以上離れるようにする。以降、表示制御部３１は、上記同様、対象物Ｍ１を所定時間表示部１１に表示した後、当該対象物Ｍ１を非表示とすると共に当該対象物Ｍ１を異なる位置に表示する。
　対象物Ｍ１の表示位置が変更される場合、領域設定部３３は、表示位置が変更された後の対象物Ｍ１に対応した判定領域を設定する。図５及び図６に示す例において、対象物Ｍ１が非表示となる場合、領域設定部３３は、対象物Ｍ１に設定されていた判定領域Ａ１の設定を解除する。また、領域設定部３３は、新たに表示する対象物Ｍ１に対応した判定領域Ａ２を設定する。領域設定部３３は、対象物Ｍ１の少なくとも一部を含む領域に判定領域Ａ２を設定することができる。本実施形態において、領域設定部３３は、表示位置の変更前と同様に、対象物Ｍ１の全部を囲う円形の領域として判定領域Ａ２を設定しているが、これに限定されず、多角形、楕円形等、他の形状の判定領域を設定してもよいし、対象物Ｍ１の一部に判定領域を設定してもよい。また、領域設定部３３は、表示位置の変更前とは異なる形状及び寸法の判定領域を設定してもよい。なお、判定領域Ａ２は、実際には表示部１１には表示されない。
　注視点検出部３２は、評価用画像が表示される期間において、規定のサンプリング周期（例えば２０［ｍｓｅｃ］）毎に、被験者の注視点の位置を検出する。被験者の注視点の位置が検出された場合、判定部３４は、被験者の注視点が判定領域Ａ１、Ａ２に存在するかをそれぞれ判定し、判定データを出力する。したがって、判定部３４は、注視点検出部３２で注視点の位置がサンプリングされる毎に、上記のサンプリング周期と同一の判定周期毎に判定データを出力する。
　演算部３５は、判定データに基づいて、判定領域Ａ１、Ａ２が設定される期間において注視点が判定領域Ａ１、Ａ２内に存在する場合の注視点データを算出する。演算部３５は、注視点データとして、例えば反応時間データを算出する。
　反応時間データは、新たな対象物Ｍ１の表示開始の時点から、注視点が判定領域Ａ１、Ａ２に最初に到達した到達時点までの時間である反応時間を示す。したがって、演算部３５は、新たな対象物Ｍ１の表示開始からの経過時間をタイマ２によって測定し、注視点が最初に判定領域Ａ１、Ａ２に到達した時点でタイマ２の測定値を検出することで、当該タイマ２の検出結果を反応時間データとすることができる。
　評価部３６は、反応時間データに基づいて評価値を求め、評価値に基づいて評価データを求める。評価部３６は、反応時間データに基づいて、被験者が対象物Ｍ１を注視したか否かを判断し、判断結果に基づいて反応速度を評価することができる。例えば、対象物Ｍ１の表示位置を複数回変更して注視点の検出を行う。そして、評価部３６は、それぞれの表示位置について得られた反応時間データにおける反応時間の平均値が所定の閾値以下である場合に、被験者の反応速度が速いと評価することができる。また、評価部３６は、それぞれの表示位置について得られた反応時間データにおける反応時間の平均値が所定の閾値を超える場合、被験者の反応速度が速くないと評価することができる。評価部３６は、このような２段階の評価に限定されず、例えば反応時間の閾値を多段階に設定するなど、多段階で反応速度を評価してもよい。
　次に、運転者の反応速度を評価する評価データを得るための評価方法の一例について、図７を参照しながら説明する。図７は、本実施形態に係る評価方法の一例を示すフローチャートである。本実施形態に係る評価方法において、図７に示すように、まず注視点検出部３２は、注視点の検出を開始する（ステップＳ２０１）。また、演算部３５は、経過時間を検出するタイマ１をリセットする（ステップＳ２０２）。演算部３５は、ｎ＝１、つまり１つ目の対象物Ｍ１について評価を開始する（ステップＳ２０３）。
　演算部３５は、反応時間を検出するタイマ２をリセットする（ステップＳ２０４）。その後、表示制御部３１は、表示部１１に評価用画像を表示する。これにより、表示部１１に対象物Ｍ１が表示される（ステップＳ２０５）。ステップＳ２０５において、領域設定部３３は、対象物Ｍ１に対応する領域に判定領域Ａ１を設定する。
　その後、判定部３４は、注視点が判定領域Ａ１内に存在するか否か、つまり、被験者が対象物Ｍ１を注視できたか否かを判定する（ステップＳ２０６）。ステップＳ２０６において対象物Ｍ１を注視できないと判定される場合（ステップＳ２０６のＮｏ）、演算部３５は、タイマ１の検出結果に基づいて対象物Ｍ１の表示時間（一定時間）が経過したか否かを判定する（ステップＳ２０７）。表示時間が経過していないと判定される場合（ステップＳ２０７のＮｏ）、ステップＳ２０６以降の処理を繰り返し行う。
　ステップＳ２０６において対象物Ｍ１を注視できたと判定される場合（ステップＳ２０６のＹｅｓ）、又は、ステップＳ２０７において一定時間が経過したと判定される場合（ステップＳ２０７のＹｅｓ）、演算部３５は、当該判定時点におけるタイマ２の検出結果に基づいて、反応時間データを算出する（ステップＳ２０８）。演算部３５は、算出した反応時間データを記憶部３８に記憶させる。なお、ステップＳ２０７のＹｅｓのフローを経て取得されるタイマ２の検出結果は、一定時間経過しても対象物Ｍ１を視認できなかった旨の検出結果となる。
　その後、表示制御部３１は、対象物Ｍ１を非表示とする（ステップＳ２０９）。演算部３５は、対象物Ｍ１の表示位置の変更回数について規定回数が終了したか否かを判定し（ステップＳ２１０）、終了していないと判定した場合（ステップＳ２１０のＮｏ）には、ｎ＝ｎ＋１、つまり次の対象物について検出を行う（ステップＳ２１１）。この場合、上記のステップＳ２０４以降の処理を繰り返し行う。
　一方、ステップＳ２１０において表示位置の変更回数について規定回数が終了したと判定した場合（ステップＳ２１０のＹｅｓ）、評価部３６は、反応時間データに基づいて、運転者の反応速度を評価する（ステップＳ２１２）。
　上記実施形態では被験者の視覚による反応速度を評価する例を説明したが、この方法に限定されず異なる方法で反応速度を評価しても良い。例えば、評価用画像を表示する表示部をタッチパネルとし、対象物を被験者に指等でタッチさせることで反応速度を評価する方法でも良い。また、対象物の表示に対応させて足でボタンを押させることで反応速度を評価しても良い。
　続いて、上記の評価装置１００を用いることにより、運転者の追視能力及び位置予測能力を評価する評価データを評価する評価データを求める場合について説明する。図８は、表示部１１に表示する評価用画像の他の例を示す図である。図８では、対象物Ｍ３の移動の経過を一図で示している。図８に示すように、表示制御部３１は、被験者に注視させる対象物Ｍ３を表示部１１に表示して所定の移動経路に沿って移動させる第１表示動作と、第１表示動作の途中で対象物Ｍ３を所定期間非表示とする非表示動作と、非表示動作の後、対象物Ｍ３が非表示動作において第１表示動作から連続して移動経路に沿って所定期間移動した場合の位置に対象物Ｍ３を再び表示して移動経路に沿って移動させる第２表示動作と、を行わせる。
　表示制御部３１は、例えば対象物Ｍ３として例えば円形の対象物を表示する。なお、対象物Ｍ３は、例えば円形であるが、これに限定されず、多角形、楕円形等、他の形状であってもよい。また、対象物Ｍ３は、幾何学形状に限定されず、動物、人物、物品等の画像であってもよい。
　表示制御部３１は、第１表示動作において、所定の移動経路として円状の移動経路Ｒ３に沿って対象物Ｍ３を移動させる。表示制御部３１は、対象物Ｍ３を例えば等速で移動させる。なお、表示制御部３１は、対象物Ｍ３を等速で移動させることに限定されず、所定の加速度で加速又は減速させてもよい。第１表示動作では、被験者が対象物Ｍ３に追従して注視点を移動させることが可能か否かを判別することができる。
　また、第１表示動作において、領域設定部３３は、移動経路Ｒ３を移動する対象物Ｍ３に対応した判定領域Ａ３を表示部１１に設定する。領域設定部３３は、対象物Ｍ３の少なくとも一部を含む領域に判定領域Ａ３を設定することができる。本実施形態において、領域設定部３３は、対象物Ｍ３の全部を囲う円形の領域として判定領域Ａ３を設定しているが、これに限定されない。領域設定部３３は、多角形、楕円形等、他の形状の判定領域を設定してもよいし、対象物Ｍ３の一部に判定領域を設定してもよい。領域設定部３３は、対象物Ｍ３が移動経路Ｒ３に沿って移動する場合、当該対象物Ｍ３に追従するように判定領域Ａ３を移動させる。これにより、対象物Ｍ３と判定領域Ａ３との相対的な位置関係が一定に保持される。
　表示制御部３１は、非表示動作において、移動経路Ｒ３を移動する対象物Ｍ３を任意のタイミングで非表示とすることができる。なお、表示制御部３１は、対象物Ｍ３を非表示とするタイミングを予め設定しておいてもよい。非表示動作を行うことにより、移動経路Ｒ３上の位置Ｒ３ａにおいて対象物Ｍ３が表示部１１から消えた状態となる。
　また、非表示動作において、領域設定部３３は、第１表示動作から引き続き移動経路Ｒ３に沿って移動すると仮定した場合の対象物Ｍ３の仮想位置Ｒ３ｂに判定領域Ａ３を設定することができる。つまり、領域設定部３３は、対象物Ｍ３が表示部１１に非表示の状態である場合も、当該対象物Ｍ３が移動する移動経路Ｒ３に沿って判定領域Ａ３を移動し続けた状態とする。非表示動作では、被験者が対象物Ｍ３の移動経路を予測して注視点を移動させることができるか否かを判別することができる。
　表示制御部３１は、第２表示動作において、対象物Ｍ３を再度表示する。表示制御部３１は、対象物Ｍ３を再表示する表示位置Ｒ３ｃを以下のように設定する。つまり、表示制御部３１は、対象物Ｍ３が非表示動作において第１表示動作から連続して移動経路Ｒ３に従って所定期間移動した場合の仮想位置を算出する。本実施形態において、第１表示動作では、対象物Ｍ３の移動経路Ｒ３の半径が所定値の円周であり、対象物Ｍ３が等速で所定期間移動している。表示制御部３１は、これらの条件に基づいて、上記仮想位置を算出する。その後、対象物Ｍ３を上記の仮想位置Ｒ３ｃに表示させる。
　また、第２表示動作において、領域設定部３３は、第１表示動作と同様、移動経路Ｒ３を移動する対象物Ｍ３に対応した判定領域Ａ３を表示部１１に設定する。領域設定部３３は、対象物Ｍ３が移動経路Ｒ３に沿って移動する場合、当該対象物Ｍ３に追従するように判定領域Ａ３を移動させる。これにより、対象物Ｍ３と判定領域Ａ３との相対的な位置関係が一定に保持される。
　なお、対象物の移動経路については、円形の移動経路Ｒ３に限定されない。図９は、表示部１１に表示する評価用画像の他の例を示す図である。図９に示すように、所定の移動経路として、対象物Ｍ４が直線状の移動経路Ｒ４に沿って等速で移動し、表示部１１の外枠に到達した場合には、当該外枠で反発して方向転換するように移動する移動経路Ｒ４とすることができる。
　この場合、表示制御部３１は、被験者に注視させる対象物Ｍ４を表示部１１に表示して移動経路Ｒ４に沿って移動させる第１表示動作と、第１表示動作の途中（経路Ｒ４ａ：図９に破線で表示）で対象物Ｍ４を所定期間非表示とする非表示動作と、非表示動作の後、対象物Ｍ４が非表示動作において第１表示動作から連続して移動経路に沿って所定期間移動した場合の位置Ｒ４ｂに対象物Ｍ４を再び表示して移動経路に沿って移動させる第２表示動作と、を行わせることができる。
　第１表示動作及び第２表示動作において、領域設定部３３は、移動経路Ｒ４を移動する対象物Ｍ４に対応した判定領域Ａ４を表示部１１に設定する。領域設定部３３は、対象物Ｍ４が移動経路Ｒ４に沿って移動する場合、当該対象物Ｍ４に追従するように判定領域Ａ４を移動させる。これにより、対象物Ｍ４と判定領域Ａ４との相対的な位置関係が一定に保持される。また、非表示動作において、領域設定部３３は、第１表示動作から引き続き移動経路Ｒ４に沿って移動すると仮定した場合の対象物Ｍ４の仮想位置Ｒ４ｃに判定領域Ａ４を設定することができる。
　注視点検出部３２は、評価用画像が表示される期間において、規定のサンプリング周期（例えば２０［ｍｓｅｃ］）毎に、被験者の注視点の位置を検出する。被験者の注視点の位置が検出された場合、判定部３４は、被験者の注視点が判定領域Ａ３、Ａ４に存在するかをそれぞれ判定し、判定データを出力する。したがって、判定部３４は、注視点検出部３２で注視点の位置がサンプリングされる毎に、上記のサンプリング周期と同一の判定周期毎に判定データを出力する。
　演算部３５は、判定データに基づいて、判定領域Ａ３、Ａ４が設定される期間において注視点が判定領域Ａ３、Ａ４内に存在する場合の注視点データを算出する。演算部３５は、注視点データとして、例えば存在時間データを算出する。
　存在時間データは、注視点が判定領域Ａ３、Ａ４に存在した存在時間を示す。本実施形態では、判定部３４により注視点が判定領域Ａ３、Ａ４に存在すると判定された回数が多いほど、判定領域Ａ３、Ａ４に注視点が存在した存在時間が長いと推定することができる。したがって、存在時間データは、判定領域Ａ３、Ａ４に注視点が存在すると判定部３４に判定された回数とすることができる。つまり、演算部３５は、カウンタにおけるカウント値ＣＮＴＡ３、ＣＮＴＡ４を存在時間データとすることができる。なお、カウント値ＣＮＴＡ３は、注視点が判定領域Ａ３に存在すると判定された回数である。また、カウント値ＣＮＴＡ４は、注視点が判定領域Ａ４に存在すると判定された回数である。
　評価部３６は、存在時間データに基づいて評価値を求め、評価値に基づいて評価データを求める。評価部３６は、存在時間データに基づいて、被験者が対象物Ｍ３を注視したか否かを判断し、判断結果に基づいて運転者の追視能力及び位置予測能力を評価することができる。例えば、評価部３６は、存在時間データにおける存在時間が所定時間以上である場合に、被験者が対象物Ｍ３の追視及び位置予測を十分に行えたと判断する。また、評価部３６は、存在時間データにおける存在時間が所定時間未満である場合に、被験者が対象物Ｍ３の追視及び位置予測が十分に行えなかったと判断する。評価部３６は、例えば対象物Ｍ３の追視及び位置予測を十分に行えたと判断される場合、運転者の追視能力及び位置予測能力が高いと評価することができる。また、評価部３６は、例えば被験者が対象物Ｍ３の追視及び位置予測が十分に行えなかったと判断される場合、運転者の追視能力及び位置予測能力が高くないと評価することができる。評価部３６は、このような２段階の評価に限定されず、例えば被験者が対象物Ｍ３を注視したと判断される回数の閾値を多段階に設定するなど、多段階で運転者の追視能力及び位置予測能力を評価してもよい。
　次に、運転者の追視能力及び位置予測能力を評価する評価データを得るための評価方法の一例について、図１０を参照しながら説明する。図１０に示すように、まず注視点検出部３２は、注視点の検出を開始する（ステップＳ３０１）。また、演算部３５は、経過時間を検出するタイマ１をリセットする（ステップＳ３０２）。演算部３５は、ｎ＝１、つまり１回目の動作について評価を開始する（ステップＳ３０３）。
　表示制御部３１は、表示部１１に評価用画像を表示する。表示制御部３１は、表示部１１に対象物Ｍ３を表示し、対象物Ｍ３を移動経路Ｒ３に沿って移動する第１表示動作を行う（ステップＳ３０４）。ステップＳ３０４において、領域設定部３３は、対象物Ｍ３に追従するように判定領域Ａ３を移動させる。また、表示制御部３１は、対象物Ｍ３を所定期間非表示とする非表示動作を行う（ステップＳ３０５）。ステップＳ３０５において、領域設定部３３は、第１表示動作から引き続き移動経路Ｒ３に沿って移動すると仮定した場合の対象物Ｍ３の仮想位置に判定領域Ａ３を設定する。非表示動作の後、表示制御部３１は、対象物Ｍ３が非表示動作において第１表示動作から連続して移動経路に沿って所定期間移動した場合の位置に対象物Ｍ３を再び表示して移動経路に沿って移動させる第２表示動作を行う（ステップＳ３０６）。ステップＳ３０６において、領域設定部３３は、対象物Ｍ３に追従するように判定領域Ａ３を移動させる。ステップＳ３０４からステップＳ３０６を行う間、判定部３４は、注視点が判定領域Ａ３内に存在するか否かを判定する。演算部３５は、判定結果に基づいて存在時間データを算出する。
　演算部３５は、ステップＳ３０４からステップＳ３０６の動作を規定回数行ったか否かを判定し（ステップＳ３０７）、行っていないと判定した場合（ステップＳ３０７のＮｏ）には、ｎ＝ｎ＋１、つまり第１表示動作、非表示動作及び第２表示動作を再度行う（ステップＳ３０８）。この場合、ステップＳ３０４以降の処理を繰り返し行う。一方、ステップＳ３０７においてステップＳ３０４からステップＳ３０６の動作を規定回数行ったと判定した場合（ステップＳ３０７のＹｅｓ）、評価部３６は、存在時間データに基づいて、運転者の追視能力及び位置予測能力を評価する（ステップＳ３０９）。
　以上のように、本実施形態に係る運転支援装置１は、車両を運転する運転者を識別する運転者識別部２と、運転者の反応速度を評価する評価データを取得する評価データ取得部５と、車両の周辺の状況を示す周辺情報データに基づいて、車両運転時にイベントが発生したか否かを検出するイベント検出部６と、イベントが検出された場合、運転者の評価データに基づいて出力部９から報知情報を出力するか否かを判定し、報知情報を出力すると判定した場合、出力部９に報知情報を出力させる処理部７とを備える。
　本実施形態に係る運転支援方法は、車両を運転する運転者を識別することと、運転者の反応速度を評価する評価データを取得することと、車両の周辺の状況を示す周辺情報データに基づいて、車両運転時にイベントが発生したか否かを検出することと、イベントが検出された場合、運転者の評価データに基づいて出力部９から報知情報を出力するか否かを判定し、報知情報を出力すると判定した場合、出力部９に報知情報を出力させることとを含む。
　本実施形態に係る運転支援プログラムは、車両を運転する運転者を識別する処理と、運転者の反応速度を評価する評価データを取得する処理と、車両の周辺の状況を示す周辺情報データに基づいて、車両運転時にイベントが発生したか否かを検出する処理と、イベントが検出された場合、運転者の評価データに基づいて出力部９から報知情報を出力するか否かを判定し、報知情報を出力すると判定した場合、出力部９に報知情報を出力させる処理とをコンピュータに実行させる。
　本実施形態によれば、車両運転時にイベントが発生した場合に、当該イベントに対する運転者の反応速度を評価した評価データに基づいて、運転者に対して報知情報を出力するか否かを判定するため、イベントが発生する度に報知情報を出力することを抑制し、運転者の反応速度に応じた運転支援が可能となる。
　本実施形態に係る運転支援装置１において、評価データは、視覚により反応速度を評価したものである。この構成では、運転者の視覚による反応速度に応じた運転支援が可能となる。
　本実施形態に係る運転支援装置１は、取得される評価データを記憶する記憶部８を更に備え、処理部７は、記憶部８に記憶される評価データを用いて判定を行う。この構成では、処理部７における処理を効率的かつ迅速に行うことができる。
　本実施形態に係る運転支援装置１において、処理部７は、イベントが検出されてから報知情報を出力するまでの時間を評価データに基づいて調整する。これにより、運転者の反応速度に応じて当該時間を調整することができるため、運転者の反応速度に応じた運転支援が可能となる。
　本実施形態に係る運転支援装置１は、運転者の視線を含む運転者データを取得する運転者データ取得部４を更に備え、処理部７は、運転者データを用いてイベントに対する運転者の反応速度を算出し、算出結果と評価データとの比較に基づいて判定及び報知情報の出力の調整を行う。これにより、運転者の運転時の状態に応じた判定及び報知情報を出力することができる。
　本実施形態に係る運転支援装置１は、車両の走行状況を示す走行状況データを取得する走行状況取得部３を更に備え、処理部７は、評価データ及び走行状況データに基づいて判定を行う。この構成では、走行状況データから取得される車両の走行状況に応じた運転支援が可能となる。
　本実施形態に係る評価装置１００は、表示部１１と、表示部１１上における被験者の注視点の位置を検出する注視点検出部３２と、被験者に注視させる対象物を表示部１１に表示し、表示部１１における対象物の表示位置を所定時間毎に変更する表示制御部３１と、対象物に対応した判定領域を表示部１１に設定する領域設定部３３と、注視点の位置データに基づいて、注視点が判定領域に存在するか否かの判定を行う判定部３４と、判定部３４の判定結果に基づいて、注視点データを算出する演算部３５と、注視点データに基づいて、被験者の評価データを求める評価部３６とを備える。これにより、運転者の反応速度についての評価データを高精度に取得することができる。
　また、本実施形態に係る運転支援装置１は、車両を運転する運転者を識別する運転者識別部２と、運転者の追視能力及び位置予測能力を評価する評価データを取得する評価データ取得部５と、車両の周辺の状況を示す周辺情報データに基づいて、車両運転時にイベントが発生したか否かを検出するイベント検出部６と、イベントが検出された場合、運転者の評価データに基づいて出力部９から報知情報を出力するか否かを判定し、報知情報を出力すると判定した場合、出力部９に報知情報を出力させる処理部７とを備える。
　本実施形態に係る運転支援方法は、車両を運転する運転者を識別することと、運転者の追視能力及び位置予測能力を評価する評価データを取得することと、車両の周辺の状況を示す周辺情報データに基づいて、車両運転時にイベントが発生したか否かを検出することと、イベントが検出された場合、運転者の評価データに基づいて出力部９から報知情報を出力するか否かを判定し、報知情報を出力すると判定した場合、出力部９に報知情報を出力させることとを含む。
　本実施形態に係る運転支援プログラムは、車両を運転する運転者を識別する処理と、運転者の追視能力及び位置予測能力を評価する評価データを取得する処理と、車両の周辺の状況を示す周辺情報データに基づいて、車両運転時にイベントが発生したか否かを検出する処理と、イベントが検出された場合、運転者の評価データに基づいて出力部９から報知情報を出力するか否かを判定し、報知情報を出力すると判定した場合、出力部９に報知情報を出力させる処理とをコンピュータに実行させる。
　本実施形態によれば、車両運転時にイベントが発生した場合に、当該イベントに対する運転者の追視能力及び位置予測能力を評価する評価データに基づいて、運転者に対して報知情報を出力するか否かを判定するため、イベントが発生する度に報知情報を出力することを抑制し、運転者の追視能力及び位置予測能力を評価するに応じた運転支援が可能となる。
　本実施形態に係る評価装置１００は、表示部１１と、表示部１１上における被験者の注視点の位置を検出する注視点検出部３２と、被験者に注視させる対象物を表示部１１に表示して所定の移動経路に沿って移動させる第１表示動作と、第１表示動作の途中で対象物を所定期間非表示とする非表示動作と、非表示動作の後、対象物が非表示動作において第１表示動作から連続して移動経路に沿って所定期間移動した場合の位置に対象物を再び表示して移動経路に沿って移動させる第２表示動作と、を行わせる表示制御部３１と、移動経路を移動する対象物に対応した判定領域を表示部１１に設定する領域設定部３３と、注視点の位置データに基づいて、注視点が判定領域に存在するか否かの判定を行う判定部３４と、判定部３４の判定結果に基づいて、注視点データを算出する演算部３５と、注視点データに基づいて、被験者の評価データを求める評価部３６とを備える。これにより、運転者の追視能力及び位置予測能力についての評価データを高精度に取得することができる。
　本開示の技術範囲は上記実施形態に限定されるものではなく、本開示の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更を加えることができる。
　本開示の運転支援装置、評価装置、運転支援方法、及び運転支援プログラムは、例えば車載装置、視線検出装置等に利用することができる。
　Ａ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４…判定領域、Ｍ１，Ｍ３，Ｍ４…対象物、Ｐ１，Ｐ２，Ｒ４ｂ…位置、Ｒ３，Ｒ４…移動経路、Ｒ３ｂ，Ｒ３ｃ，Ｒ４ｃ…仮想位置、１…運転支援装置、２…運転者識別部、３…走行状況取得部、４…運転者データ取得部、５…評価データ取得部、６…イベント検出部、７…処理部、８，３８…記憶部、９…出力部、９ａ…音声出力装置、９ｂ，１０…表示装置、９ｃ…振動発生装置、１１…表示部、２０…画像取得装置、２１…撮影装置、２１Ａ…第１カメラ、２１Ｂ…第２カメラ、２２…照明装置、２２Ａ…第１光源、２２Ｂ…第２光源、３０…コンピュータシステム、３０Ａ…演算処理装置、３０Ｂ…記憶装置、３０Ｃ…コンピュータプログラム、３１…表示制御部、３２…注視点検出部，視線検出部、３３…領域設定部、３４…判定部、３５…演算部、３６…評価部、３７…入出力制御部、４０…出力装置、５０…入力装置、６０…入出力インターフェース装置、１００…評価装置

Claims (16)

  1. 　車両を運転する運転者を識別する運転者識別部と、
    　前記運転者の反応速度を評価する評価データを取得する評価データ取得部と、
    　前記車両の周辺の状況を示す周辺情報データに基づいて、車両運転時にイベントが発生したか否かを検出するイベント検出部と、
    　前記イベントが検出された場合、前記運転者の前記評価データに基づいて出力部から報知情報を出力するか否かを判定し、前記報知情報を出力すると判定した場合、前記出力部に前記報知情報を出力させる処理部と
    　を備える運転支援装置。
  2. 　前記評価データは視覚により反応速度を評価したものである
    　請求項１に記載の運転支援装置。
  3. 　取得される前記評価データを記憶する記憶部を更に備え、
    　前記処理部は、前記記憶部に記憶される前記評価データを用いて前記判定及び前記報知情報の出力の調整を行う
    　請求項１又は請求項２に記載の運転支援装置。
  4. 　前記処理部は、前記イベントが検出されてから前記報知情報を出力するまでの時間を前記評価データに基づいて調整する
    　請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の運転支援装置。
  5. 　前記運転者の視線を含む運転者データを取得する運転者データ取得部を更に備え、
    　前記処理部は、前記運転者データを用いて前記イベントに対する前記運転者の反応速度を算出し、算出結果と前記評価データとの比較に基づいて前記判定及び前記報知情報の出力の調整を行う
    　請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の運転支援装置。
  6. 　前記車両の走行状況を示す走行状況データを取得する走行状況取得部を更に備え、
    　前記処理部は、前記評価データ及び前記走行状況データに基づいて前記判定及び前記報知情報の出力の調整を行う
    　請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の運転支援装置。
  7. 　表示部と、
    　前記表示部上における被験者の注視点の位置を検出する注視点検出部と、
    　被験者に注視させる対象物を前記表示部に表示し、前記表示部における前記対象物の表示位置を所定時間毎に変更する表示制御部と、
    　前記対象物に対応した判定領域を前記表示部に設定する領域設定部と、
    　前記注視点の位置データに基づいて、前記注視点が前記判定領域に存在するか否かの判定を行う判定部と、
    　前記判定部の判定結果に基づいて、注視点データを算出する演算部と、
    　前記注視点データに基づいて、前記被験者の評価データを求める評価部と
    　を備える評価装置。
  8. 　車両を運転する運転者を識別することと、
    　前記運転者の反応速度を評価する評価データを取得することと、
    　前記車両の周辺の状況を示す周辺情報データに基づいて、車両運転時にイベントが発生したか否かを検出することと、
    　前記イベントが検出された場合、前記運転者の前記評価データに基づいて出力部から報知情報を出力するか否かを判定し、前記報知情報を出力すると判定した場合、前記出力部に前記報知情報を出力させることと
    　を含む運転支援方法。
  9. 　車両を運転する運転者を識別する処理と、
    　前記運転者の反応速度を評価する評価データを取得する処理と、
    　前記車両の周辺の状況を示す周辺情報データに基づいて、車両運転時にイベントが発生したか否かを検出する処理と、
    　前記イベントが検出された場合、前記運転者の前記評価データに基づいて出力部から報知情報を出力するか否かを判定し、前記報知情報を出力すると判定した場合、前記出力部に前記報知情報を出力させる処理と
    　をコンピュータに実行させる運転支援プログラム。
  10. 　車両を運転する運転者を識別する運転者識別部と、
    　前記運転者の追視能力及び位置予測能力を評価する評価データを取得する評価データ取得部と、
    　前記車両の周辺の状況を示す周辺情報データに基づいて、車両運転時にイベントが発生したか否かを検出するイベント検出部と、
    　前記イベントが検出された場合、前記運転者の前記評価データに基づいて出力部から報知情報を出力するか否かを判定し、前記報知情報を出力すると判定した場合、前記出力部に前記報知情報を出力させる処理部と
    　を備える運転支援装置。
  11. 　取得される前記評価データを記憶する記憶部を更に備え、
    　前記処理部は、前記記憶部に記憶される前記評価データを用いて前記判定及び前記報知情報の出力の調整を行う
    　請求項１０に記載の運転支援装置。
  12. 　前記処理部は、前記イベントが検出されてから前記報知情報を出力するまでの時間を前記評価データに基づいて調整する
    　請求項１０又は請求項１１に記載の運転支援装置。
  13. 　前記車両の走行状況を示す走行状況データを取得する走行状況取得部を更に備え、
    　前記処理部は、前記評価データ及び前記走行状況データに基づいて前記判定及び前記報知情報の出力の調整を行う
    　請求項１０から請求項１２のいずれか一項に記載の運転支援装置。
  14. 　表示部と、
    　前記表示部上における被験者の注視点の位置を検出する注視点検出部と、
    　被験者に注視させる対象物を前記表示部に表示して所定の移動経路に沿って移動させる第１表示動作と、前記第１表示動作の途中で前記対象物を所定期間非表示とする非表示動作と、前記非表示動作の後、前記対象物が前記非表示動作において前記第１表示動作から連続して前記移動経路に沿って前記所定期間移動した場合の位置に前記対象物を再び表示して前記移動経路に沿って移動させる第２表示動作と、を行わせる表示制御部と、
    　前記移動経路を移動する前記対象物に対応した判定領域を前記表示部に設定する領域設定部と、
    　前記注視点の位置データに基づいて、前記注視点が前記判定領域に存在するか否かの判定を行う判定部と、
    　前記判定部の判定結果に基づいて、注視点データを算出する演算部と、
    　前記注視点データに基づいて、前記被験者の評価データを求める評価部と
    　を備える評価装置。
  15. 　車両を運転する運転者を識別することと、
    　前記運転者の追視能力及び位置予測能力を評価する評価データを取得することと、
    　前記車両の周辺の状況を示す周辺情報データに基づいて、車両運転時にイベントが発生したか否かを検出することと、
    　前記イベントが検出された場合、前記運転者の前記評価データに基づいて出力部から報知情報を出力するか否かを判定し、前記報知情報を出力すると判定した場合、前記出力部に前記報知情報を出力させることと
    　を含む運転支援方法。
  16. 　車両を運転する運転者を識別する処理と、
    　前記運転者の追視能力及び位置予測能力を評価する評価データを取得する処理と、
    　前記車両の周辺の状況を示す周辺情報データに基づいて、車両運転時にイベントが発生したか否かを検出する処理と、
    　前記イベントが検出された場合、前記運転者の前記評価データに基づいて出力部から報知情報を出力するか否かを判定し、前記報知情報を出力すると判定した場合、前記出力部に前記報知情報を出力させる処理と
    　をコンピュータに実行させる運転支援プログラム。
PCT/JP2020/040237 2019-10-31 2020-10-27 運転支援装置、評価装置、運転支援方法、及び運転支援プログラム WO2021085414A1 (ja)

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