JP7431223B2 - 情報処理装置、移動装置、および方法、並びにプログラム - Google Patents
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Description
自動運転技術は、車両(自動車)に備えられた位置検出手段等の様々なセンサを用いて、道路上を自動走行可能とする技術であり、今後、急速に普及することが予測される。
例えば、高速道路等、直線的で道路幅が十分な道路では、自動運転モードでの走行を行うが、高速道路から出て駐車場の好きな位置に車を止める場合や、道路幅の狭い山道等では手動運転モードに切り替えて運転者(ドライバ)の操作で走行を行うといったモード切り替えが必要となると予測される。
運転者(ドライバ)に手動運転を開始させるためには、的確なタイミングで通知を行う必要がある。通知が不完全なまま手動運転モードに切り替えてしまうと、正常な手動運転を開始することができず、最悪の場合、事故を起こす可能性がある。
車両の走行ルート上の少なくとも自動運転可能区間と手動運転区間を識別可能とした走行区間表示データを生成するデータ処理部を有し、
前記データ処理部は、
車両の走行予定時間帯に応じた異なる時間軸を持つ複数の表示データを連結した1つの走行区間表示データを生成する情報処理装置にある。
自動運転と手動運転の切り替えが可能な移動装置であり、
前記移動装置の運転者の運転者情報を取得する運転者情報取得部と、
前記移動装置の周囲情報を取得する環境情報取得部と、
車両の走行ルート上の少なくとも自動運転可能区間と手動運転区間を識別可能とした走行区間表示データを生成するデータ処理部を有し、
前記データ処理部は、
車両の走行ルート上の少なくとも自動運転可能区間と手動運転区間を識別可能とした走行区間表示データであり、車両の走行予定時間帯に応じた異なる時間軸を持つ複数の表示データを連結した1つの走行区間表示データを生成する移動装置にある。
情報処理装置において実行する情報処理方法であり、
データ処理部が、
車両の走行ルート上の少なくとも自動運転可能区間と手動運転区間を識別可能とした走行区間表示データであり、車両の走行予定時間帯に応じた異なる時間軸を持つ複数の表示データを連結した1つの走行区間表示データを生成する報処理装置方法にある。
移動装置において実行する情報処理方法であり、
前記移動装置は、自動運転と手動運転の切り替えが可能な移動装置であり、
運転者情報取得部が、前記移動装置の運転者の運転者情報を取得する運転者情報取得ステップと、
環境情報取得部が、前記移動装置の周囲情報を取得する環境情報取得ステップと、
データ処理部が、
車両の走行ルート上の少なくとも自動運転可能区間と手動運転区間を識別可能とした走行区間表示データであり、車両の走行予定時間帯に応じた異なる時間軸を持つ複数の表示データを連結した1つの走行区間表示データを生成する移動装置にある。
情報処理装置において情報処理を実行させるプログラムであり、
データ処理部に、
車両の走行ルート上の少なくとも自動運転可能区間と手動運転区間を識別可能とした走行区間表示データであり、車両の走行予定時間帯に応じた異なる時間軸を持つ複数の表示データを連結した1つの走行区間表示データを生成させるプログラムにある。
具体的には、例えば、車両の走行ルート上の少なくとも自動運転可能区間と手動運転区間を識別可能とした走行区間表示データを生成するデータ処理部を有する。データ処理部は、近距離区間と遠距離区間について、時間(t)と表示位置(h)を比例関係とした時間リニア表示データを生成する。遠距離区間は近距離区間より、単位表示長さあたりの距離を長くした表示データを生成する。近距離区間と遠距離区間の間の中距離区間は、近距離区間対応の第1の時間軸から、遠距離区間対応の第2の時間軸まで、所定比率で順次変化する時間軸を持つ表示データを生成する。
本構成により、車両の走行ルート上の少なくとも自動運転可能区間と手動運転区間を識別可能とした走行区間表示データを生成してユーザー(運転者)に提示する構成が実現される。
なお、本明細書に記載された効果はあくまで例示であって限定されるものではなく、また付加的な効果があってもよい。
1.移動装置と情報処理装置の構成と処理の概要について
2.移動装置の具体的な構成と処理例について
3.自動運転モードから手動運転モードへのモード切り替えシーケンスについて
4.自動運転の動作シーケンス例について
5.ユーザー(運転者)に対する提供情報や通知処理について
5-1.走行区間表示データの詳細構成と更新処理について
5-2.走行区間表示データに対する付加情報の表示例について
5-3.アニメーションによる通知、警告処理例について
5-4.その他の表示処理例について
6.情報処理装置の構成例について
7.本開示の構成のまとめ
まず、図1以下を参照して、移動装置と情報処理装置の構成と処理の概要について説明する。
本開示の移動装置は、例えば、自動運転と手動運転を切り替えて走行することが可能な自動車である。
このような自動車において、自動運転モードから手動運転モードに切り替える必要が発生した場合、運転者(ドライバ)に手動運転を開始させることが必要となる。
例えば、ハンドルから手を放しているのみで、運転時と同様、自動車の前方を注視している場合もあり、本を読んでいる場合もあり、また、居眠りをしている場合もある。
これらの処理の違いにより、運転者の覚醒度(意識レベル)は異なるものとなる。
例えば、居眠りをすると、運転者の覚醒度が低下する。すなわち意識レベルが低下した状態となる。このような覚醒度が低下した状態では、正常な手動運転を行うことができず、その状態で手動運転モードに切り替えてしまうと、最悪の場合、事故を起こす可能性がある。
このためには、自動運転実行中の運転者の覚醒度に応じて、自動運転から手動運転への切り替え要求を行う通知タイミングを変更することが必要である。
このような場合は、手動運転への切り替え通知は、手動運転が必要となる時間の直前のタイミングに行えばよい。運転者は、すぐに安全な手動運転を開始することができるからである。
このような場合、手動運転への切り替え通知を手動運転が必要となる時間の直前のタイミングに行うと、運転者は、意識がはっきりしない状態で手動運転を開始せざる得ない。その結果、事故を発生させる可能性が高まる。従って、このように覚醒度が低い場合は、より早い段階で手動運転への切り替え通知を行うことが必要となる。
本開示の移動装置、または移動装置に搭載可能な情報処理装置は、例えば、運転者の覚醒度に応じて手動運転への切り替え通知タイミングの制御を行う。
図1は、本開示の移動装置の一例である自動車10の一構成例を示す図である。
図1に示す自動車10に本開示の情報処理装置が装着されている。
手動運転モードは、運転者(ドライバ)20の操作、すなわちハンドル(ステアリング)操作や、アクセル、ブレーキ等の操作に基づく走行が行われる。
一方、自動運転モードでは、運転者(ドライバ)20による操作が不要であり、例えば位置センサや、その他の周囲情報検出センサ等のセンサ情報に基づく運転が行われる。
位置センサは、例えばGPS受信機等であり、周囲情報検出センサは、例えば、カメラ、超音波センサ、レーダ、LiDAR(Light Detection and Ranging、Laser Imaging Detection and Ranging)、ソナー等である。
運転者情報取得部12は、例えば、運転者の覚醒度を判定するための情報、運転者の操作情報等を取得する。具体的には、例えば、運転者の顔画像を撮影するカメラ、各操作部(ハンドル、アクセル、ブレーキ等)の操作情報取得部等によって構成される。
さらに、例えば、自動運転モードから手動運転モードへの切り替えの必要が発生した場合に、手動運転モードへの切り替えを行うように、通知部15を介して通知する処理を実行する。
すなわち、運転者20が、安全な手動運転を開始できるようなタイミングとする。
具体的には、運転者の覚醒度が高い場合は、手動運転開始時間の直前、例えば5秒前に通知を行い、運転者の覚醒度が低い場合は、余裕をもって手動運転開始時間の20秒前に行う等の処理を行う。具体的な通知に最適なタイミングの算出は後述する。
通知部15を構成する表示部に対する警告表示の例を図2に示す。
運転モード情報=「自動運転中」、
警告表示=「手動運転に切り替えてください」
「手動運転に切り替えてください」
なお、この例は説明を明文化した例であるが、このようなテキスト表示に限らず、例えばピクトグラムなどシンボルによる表示を行ってもよい。
例えば、データ処理部11における通知出力の適正時間を算出する処理の一部、具体的には学習処理をサーバ30において行うことが可能である。
この具体例については後述する。
図3には、自動運転モードで自動運転を実行している間に、手動運転への切り替え要求を行う通知の適正タイミングの設定例を示す図であり、以下の2つの例の通知処理例を示している。
(a)自動運転実行中の運転者の覚醒度が高い場合の通知処理
(b)自動運転実行中の運転者の覚醒度が低い場合の通知処理
このような場合は、手動運転への切り替え通知は、手動運転が必要となる時間の直前タイミングに行っても、運転者は、すぐに安全な手動運転を開始することができる。
このような場合、手動運転への切り替え通知を、手動運転が必要となる時間の直前タイミングに行うと、運転者は、意識がはっきりしない状態子で手動運転を開始してしまい、事故を発生させる可能性が高まる。従って、このように覚醒度が低い場合は、より早い段階で、手動運転への切り替え通知を行うことが必要となる。
(a)自動運転実行中の運転者の覚醒度が高い場合の通知処理
(b)自動運転実行中の運転者の覚醒度が低い場合の通知処理
(c)自動運転実行中の運転者が運転席から離れている場合の通知処理
このような場合は、手動運転への切り替え通知は、手動運転が必要となる時間の直前タイミングに行っても、運転者は、すぐに安全な手動運転を開始することができる。
このような場合、手動運転への切り替え通知を、手動運転が必要となる時間の直前タイミングに行うと、運転者は、意識がはっきりしない状態子で手動運転を開始してしまい、事故を発生させる可能性が高まる。従って、このように覚醒度が低い場合は、より早い段階で、手動運転への切り替え通知を行うことが必要となる。
このような場合、手動運転への切り替え通知を、手動運転が必要となる時間の直前タイミングに行うと、運転者が運転席に戻る前に手動運転区間に差し掛かってしまう可能性がある。従って、このように運転者が運転席を離れている場合には、より早い段階で、手動運転への切り替え通知を行うことが必要となる。
これを解決するため、運転者(ドライバ)20が腕に装着した情報端末50、例えば図5に示すような腕時計型の情報端末50を介して通知、情報提供を行う。情報端末50は、図2を参照して説明したと同様の表示データの表示処理を行うとともに、さらに、自動車10が走行中の道路の区間(自動運転区間、手動運転区間)の接近情報等を表示する。さらに、アラーム出力、音声出力、バイブレーション機能を有し、様々な通知、警告を運転者20に知らせる。
運転モード情報=「自動運転中」、
警告表示=「手動運転に切り替えてください」
運転者20は、どこにいてもこの表示を確認することが可能となる。
さらに、図7に示すようなタブレット型の情報端末50を利用して通知、情報提供を行う構成としてもよい。
次に、図8以下を参照して、本開示の移動装置の具体的な構成と処理例について説明する。
図8は、移動装置100の構成例を示している。なお、以下、移動装置100が設けられている車両を他の車両と区別する場合、自車または自車両と称する。
次に、自動運転モードから手動運転モードへの引継ぎシーケンスについて説明する。
図11は、自動運転制御部112における自動運転モードから手動運転モードへのモード切り替えシーケンスの一例を概略的に示している。
次に、図12に示すフローチャートを参照して、自動運転の動作シーケンスの一例について説明する。
図12に示すフローチャートは、移動装置の100を実行する自動運転の動作シーケンスを説明するフローチャートである。
図13は、運転者により目的地が設定されることで決定された走行ルートの一例を示している。この走行ルートには、自動運転可能区間Saと、手動運転区間Sbと、自動運転から手動運転への引継ぎ区間Scと、自動運転からの注意走行区間Sdが存在する。ここで、引継ぎ区間Scは手動運転区間Sbの直前に必ず存在し、運転者は手動運転への復帰体勢にあることが必要となる。また、注意走行区間Sdは、手動運転への復帰体勢にある運転者の注意監視下において自動運転のまま減速して走行が可能な区間である。なお、これら自動運転可能区間Sa、手動運転区間Sb、自動運転から手動運転への引継ぎ区間Sc、自動運転からの注意走行区間Sdは本開示技術の説明の為に便宜上の用いている区分であり、今後の自動運転の多様な運用に合わせて、より細分化をしてもよく、または簡素化した区分でもよい。また、それら区分は道路環境に対し一意に定義するものではなく、レーンに区切った運用の違い、該当の車両特性、道路状況、天候状況、車両の自己診断情報に基づく自律走行性能の一部機能低下等による車両自体の自動運転走行性能などの複合要因で決定する区間やレーンであり、本開示の図13に図示する地図上の固定区間のような一意に定義された区間として限定されるものではない。
t=t0*h0/h ・・・(1)
一方、図15(b)の場合には、車両の走行予定時間帯に応じた異なる時間軸を持つ複数の表示データを連結した1つの走行区間表示データとしている。
すなわち、車両の走行予定時間帯が早い現在地点から第1の地点(時間t0)までの第1の区間は、第1の表示幅で表示され、第1の地点(時間t0)から第2の地点(時間t1)までの第2の区間は、第1の表示幅からこの第1の表示幅に対して狭い第2の表示幅まで順次変化した表示幅で表示され、車両の走行予定時間帯が遅い第2の地点(時間T1)から第3の地点(時間T2)までの第3の区間は、第2の表示幅で表示される。これにより、運転者は、第1の区間に対する第2の区間および第3の区間の時間軸の縮小の程度を視覚的に認識することが可能となる。つまり、図14での表示形態は進行方向の縮小率のみを配慮した表示であるが、さらに表示情報の進行方向に対する道路の表示幅を擬似的に遠近に合わせて表示幅を変える事で、道路や地図の進行に沿って無限方向に向かって見るのと同じ遠近効果が得られ、運転介在必要区間の分布が画面を一瞬みるだけより直感的に把握が容易となる。特に、第2の区間のみを反時計回りに90度回転して見ると、道路前方の表示幅が遠方ほど狭くなる。これは、運転者が車両前方の実際の道路を見た場合と同様の視覚的効果を持つ表示形式であり、実際の道路を見た場合と同じ距離感覚で表示データを見ることができる。従って、正確な位置メモリを目視判断しなくても、各地点までの到達実感が直感的に把握でき、時間配分が可能となる表示形態といえる。
図21に示す例は、運転者により目的地が設定されることで決定された走行ルートに従った道路の自動運転区間、手動運転区間等の各区間の情報を表示した例である。表示部の周囲の0~9の数値は、現在時間からの経過時間0~9分を示している。表示領域全体で、現在時間(0)から10分後までの自動車の走行予定の区間情報を示している。
(Sa)自動運転区間Sa(=緑色表示)
(Sc)引き継ぎ運転区間Sc(=黄色表示)
(Sb)手動運転区間Sb(=赤色表示)
(Sa)自動運転区間Sa(=緑色表示)を、現時点から0~6分10秒後まで走行する予定であり、その後、
(Sc)引き継ぎ運転区間Sc(=黄色表示)を、現時点から6分10秒後~8分40秒後まで走行する予定であり、さらに、その後、
(Sb)手動運転区間Sb(=赤色表示)を、現時点から8分40秒後に走行する予定であることを示している。
運転者20は、情報端末50の表示情報を見ることで、手動運転区間に侵入するまでの残り時間を確認することが可能となり、その時間に間に合うように荷物室21での作業を終えて、運転席に戻ることが可能となる。
なお、本実施例では、情報端末50の表示部を円形状の表示部として示しているが、これは一例であり、表示部の形状は円形に限らず、楕円型、矩形型等、様々な設定が可能である。
時間t2は、時間t1の約4分後の表示データの例を示している。
時間t2の表示データでは、手動運転区間Sb(=赤色表示)が現時点から約3分50秒後に走行する予定であることを示している。
運転者20は、時間t2の時点で、情報端末50の表示に基づいて、手動運転区間Sb(=赤色表示)が近づいていることを把握し、急いで作業を終えて、運転席に戻る準備を開始することができる。
なお、情報端末50にはアラーム出力機能や、バイブレーション機能を有しており、例えば、手動運転区間Sb(=赤色表示)までの残り時間が、予め規定した時間(例えば1分)になると、アラーム出力や、バイブレーション起動を行い、運転者20に警告を通知する。なおアラームやバイブレーションの起動時間は、ユーザーの設定によって変更や停止が可能である。
次に、ユーザー(運転者)に対する提供情報や通知処理について詳細について説明する。
以下、後段において、下記項目の各々について説明する。
5-1.走行区間表示データの詳細構成と更新処理について
5-2.走行区間表示データに対する付加情報の表示例について
5-3.アニメーションによる通知、警告処理例について
5-4.その他の表示処理例について
上述したように、自動運転が利用可能な自動運転可能区間では、運転者が運転操舵を行わず、運転操舵以外の2次タスクに従事することが可能となる。
しかし、自動運転可能区間が終了し、手動運転区間へ侵入する場合、運転者は、車両が手動運転区間へ侵入する前に、2次タスクから手動運転操舵に正常に復帰する必要がある。
運転者の正しい覚醒状態を把握できない状態で、運転者に手動運転へ復帰させることは危険を伴う。
自動運転実行中に運転者が2次タスクを開始した場合、その後、手動運転への引継ぎ地点に関する情報が一切ない場合には、運転者は、いつ手動運転復帰要請が出るか分からない状況となり、緊張、あるいはおどおどした心理状態で2次タスクを行う必要がある。しかし、その緊張状態やおどおどした心理も一時的であり、リスク感覚が薄れるに従い、運転者は、次第に2次タスクに没頭してしまう可能性がある。
このような事態を防止するため、自動運転制御システムは、手動運転引継ぎ関連情報を運転者に事前に提示し、手動運転引継ぎ地点への接近時までに運転者に手動運転開始の準備を行わせて、速やかな復帰手順を開始させることが人間工学的に好ましい。つまり、運転者は、少し未来の知り得る情報を取得しながら、2次タスクを行うことが好ましい。運転者は、2次タスク実行中も未来に対する予備情報を取得することで、手動運転復帰通知後にスムーズに手動運転へ復帰することが可能となる。
図24は、複合・階層的な情報提供が復帰意識レベルの向上をもたらす神経伝達の概念を説明する図である。
言い換えると、運転者は、運転者個人の固有のリスク情報と、選択行動に伴う未来の予測結果とのバランスに基づいて、最適な行動についての判断を行っている。
自動運転から手動運転に引き継ぐ際、運転者が良好な引継ぎを行うためには、実際の運転行動に着手を開始する前、その行動に関連する予測的情報がスムーズな引継ぎに重要な役割を果たす。
しかし、このような最適行動を行うために必要な事前情報が不足すると、実際には出口に出る行動判断が間に合わず、出口を出られずにそのまま高速道の走行を継続せざる得ないことになる。
これらの各情報は、階層的に個別の判断を促す加算的な神経刺激となり、その多様な神経刺激の総和として判断を司るニューロンの発火を起こす。そして最適な行動判断が実行される。
従って、運転者に対して、様々なリスクを提示するインタフェース、すなわちHMI(Human Machine Interface)を利用して情報を提供することが、運転者に適切な行動判断を行わせるために重要となる。
運転者は、運転者に提供される情報に基づいて様々なリスクを理解すれば、引継ぎの失敗をしないための正しい準備行動をとることができる。
そこで、LDMや先導車両群から、区間毎に取得する進路先の道路や交通情報に基づくダイナミックな情報を適宜運転者に適した形で効率的に提供する必要がある。
これを防ぐため、つまり情報過多で行動判断の遅延を防ぐ本能的機能として自己防衛的に情報の選択フィルタリングを行う機能を発達させている。
また、引継ぎ行動の詳細は必要な判断が接近するに従い、より重要となる。従って、例えば、走行開始前の走行旅程を決めるプラニング段階で、全ての情報を提示しても、運転者は思考が追い付かず混乱してしまう。
(情報2)道路の区間毎の固有特性(引き継ぎ成功率期待値(RRR:Requested Recovery Rate)、カーブ等の危険度、回避選択肢と回避不可時ペナルティなど)と、車両固有特性に影響される復帰の適正地点情報、
(情報3)復帰ができない場合の選択肢情報、
これらの情報に基づいて、運転者に対する手動復帰通知タイミングを決定する。
また、人が経験やその時点までの事前情報からリスクとなり得る情報に対し、注意が必要な事前情報の重度に応じてリスクの再確認をする。仮に事前に何も情報を捉えていなかった中で急に何かが現れると脳がとっさの判断が出来ずに、単純な反射的回避行動ととることになる。そこで、習慣としてこのような突然の情報入力とならないために、通常の生活行動として接近し得る情報を適宜定期的に再確認し、行動予測をしている。つまり、人が接近リスクに対する予測に必要な情報取得を行うかは、そのリスクからくる事前情報の必要性に応じて情報の再確認をする頻度や確認方法が依存する。走行する道路環境から得られるLDM等の情報そのものにリスク判断を左右する情報がある一方、さらに手動運転への引継ぎ対処が遅れた場合に2次タスク作業内容に対する疑似的なリスク付与としてのペナルティを与えることで、事前確認の必要性を仮想的に与えることが可能となる。このように、運転者に多重的なリスク情報を能動的に提供することで、運転者は、手動運転への復帰が必要な状況の接近に伴い、リスクの再確認を行うようになり、復帰遅れなどによる復帰品質低下が防止され、より安全な復帰が実現される。
ミクロ的に見れば、予測情報として提供する事前情報や、ペナルティ情報は、運転者の脳内で行われる情報判断に際して、手動運転復帰行動の開始の閾値を下げる効果をもたらし、さらに必要な対処の準備を早期に整えさせる効果をもたらす。
なお、このペナルティを有効に機能させるためには、通知に対する復帰品質をシステムが正しくとらえて、その復帰品質を定量的に評価することが必要である。
また、運転者の着座姿勢が、正常手動運転が可能な姿勢でない場合は、2次元カメラや3次元姿勢検出が可能な機器で正常な姿勢復帰や姿勢のトラッキングを検出して評価する。
さらに、運転者が、着座から外れている場合であれば、着座から外れた状態からの復帰行動を同じく2次元カメラや3次元姿勢検出が可能なトラッキング機器で姿勢復帰の推移を検出し、予測される復帰までの時間計測と良好復帰に際しての遅延復帰を評価する。
運転者が、通知から速やかな復帰行動を取らず、例えば2次タスクを中断せず継続するなどして、復帰開始が遅れた場合、運転者は、ペナルティを最小化するために復帰行動の一部またはすべてを速やかに実行しようとすることが予測される。
このような遅れに対するリカバリーのための慌てた行動は事故の原因となる。
手動運転復帰通知後に、運転者が遅れて手動運転に復帰した際に慌てて行った行動と、通知後に速やかに落ち着いて行った行動を比較して復帰品質を定量化して記録する。
また、運転者の運転先から離れた位置の仮眠スペース等のベッドからの立ち上がり、運転席シート等からの立ち上がり、離席シートから立ち上がり、席の移動、歩行、体やシートの回転や横方向スライド、作業中断、足の手動運転モードへの配置変更の検出、運転者の運転情報提示機器への目視行動、規定された確認挙動の検出なども行動評価情報として利用可能である。
なお、これら運転者の衝動復帰を行う際の履歴を復帰品質評価値に換算して扱う副次的メリットとして、利用者情報を単純な利用者の撮像画像データとして残すことが必ずしも必要でなくなり、プライバシーに関する記録制限を設けずに記録が可能となるため、不適切操舵行動などの運用やその管理が扱いやすくなる。
次に、走行区間表示データの詳細構成と更新処理について説明する。
上述したように、自動運転が利用可能な自動運転可能区間では、運転者が運転操舵を行わず、運転操舵以外の2次タスクに従事することが可能となる。
しかし、自動運転可能区間が終了し、手動運転区間へ侵入する場合、運転者は、2次タスクから手動運転操舵に正常に復帰する必要がある。
例えば運転者が2次タスクを実行中のタブレット端末等の情報処理装置には、先に図14~図16を参照して説明したような走行区間表示データが表示される。すなわち、例えば、自動運転可能区間Saを緑色、手動運転区間Sbを赤色、引継ぎ区間Scおよび注意走行区間Sdを黄色等の色分け表示を持つ走行区間表示データが時間軸に沿って表示される。
本文における表示例の狙いは、各地点への到達時刻の予告として情報提供である。各地点までの到達時間に沿った表示を行う場合、各地点への到達時刻はその経路に沿った走行速度で移動距離を除算して算出することで得られる。各地点への到達時刻は各道路区間の走行状況に依存して変化する車両群の流れが形成する走行速度から換算した値に置き換える必要がある。ただし、現在時間から予想到達予告時間を記すには内容が煩雑となるため、以下の処理の説明はその換算は割愛し、代わりに一定の定速速度で走行した場合に付いて到達時刻を移動する「距離」に比例等価と見なして表示処理に付いて詳述する。
自車位置に近い近距離区間は、時間(t)と表示の位置(h)を比例関係で表示した時間リニア表示直近区間として、第1の時間軸で表示する。
遠方の遠距離区間は、近距離区間と同様、時間(t)と表示の位置(h)を比例関係で表示した時間リニア表示遠方区間として、第2の時間軸で表示する。
ただし、遠距離区間は、近距離区間より、単位表示長さあたりの時間が長い設定、すなわち、単位表示長さあたりの距離/通過時間が長い設定である。例えば近距離区間では1cmの表示長さが1kmを走行する時間を示すとき、遠距離区間では1cmの表示長さが5kmを走行する時間を示す等の設定である。
第1の時間軸で表した区間は上空から俯瞰した等速走行時の走行距離で、第3の時間軸はより遠方からの俯瞰した上方から見た等速走行時の走行距離であるため第1時間軸表示に対して縮小され表示されることに相当する。
第2時間軸表示区間は斜め情報から見た表示になるため、無限遠方に行くに従い表示が縮小し、直感的な遠近として距離間がその区間に対して把握が可能となる。
図25の右側には、横軸に現在時間から予想到達までの時間(t:min)、縦軸にディスプレイにおける走行区間表示データ80の表示位置(h:mm)を設定したグラフ(時間-表示位置対応グラフ)を示している。縦軸の表示位置(h:mm)は、中央に示す走行区間表示データ70に対応している。
近距離区間
中距離区間
遠距離区間
これら3つの表示区間を持つ。
右側に示すグラフの現在地(O)から(P)までの区間が近距離区間に相当し、この区間では、時間リニア表示、すなわち、時間経過に比例して表示位置が決定される区間である。
h=A×t・・・(式1)
なお、この傾きAは、予め規定した値を用いる。
例えば、近距離区間(O~P)は、現在時間(時間=0)0から、時間=(tref)までの期間の走行区間とする。車両がこの期間(t=0~tref)に走行可能な区間を近距離区間(h=0~href)として設定する。なお、車両は一定の速度で走行すると仮定して処理を行う。
href=A×tref
である。
仮想無限遠点ノードIの走行区間表示データ70の表示位置(表示高さ)hを、h=h0とする。
h-h0=-B×(1/t)・・・(式2a)
なお、Bは、係数であり、図25に示すラインL1,L2の傾斜に応じた値である。ただし、近距離区間と中距離区間の分岐点Pにおいて、近距離区間(O~P)と中距離区間(P~Q)とがスムーズに連続して接続されるためには、係数Bと係数Aは、後述する条件式を満足する設定であることが必要である。
この曲線の各位置における傾き、すなわち、(dh/dt)は、上記(式2a)に基づく時間tによる微分によって算出可能であり、以下の(式2b)によって示される。
(dh/dt)=B×(1/t)2・・・(式2b)
上記(式1)によって示される近距離区間の時間-表示位置関係式(t-h関係式)、すなわち、
h=A×t・・・(式1)
この(式1)と、上記(式2a)によって示される中距離区間の時間-表示位置関係式(t-h関係式)、すなわち、
h-h0=-B×(1/t)・・・(式2a)
これら2つの時間-表示位置関係式(t-h関係式)において、時間trefのタイミング、すなわち分岐点Pにおけるタイミングにおける位置hと傾きが一致することが必要となる。
上記(式1)によって示される近距離区間の傾き=Aと、
上記(式2b)によって算出される傾き、
(dh/dt)=B×(1/t)2・・・(式2b)
これらの2つの値は一致させることが必要である。
t=trefであるので、
傾き一致のための条件は、
B×(1/tref)2=A・・・(条件式a)
上記(条件式a)を満足することが必要となる。
近距離区間と中距離区間の分岐点Pの表示位置hについても、近距離区間(O~P)の時間-表示位置関係式(t-h関係式)から算出される位置hと、中距離区間(P~Q)の時間-表示位置関係式(t-h関係式)から算出される位置hとが一致する必要がある。
h=A×tref
である。
一方、上記(式2a)によって示される分岐点Pの時間trefにおける表示位置hは、
h=-B×(1/tref)+h0
となる。
A×tref=-B×(1/tref)+h0・・・(条件式b)
この(条件式b)を満足することが必要となる。
すなわち、走行区間表示データ70の遠距離区間(Q~)では、より見時間表示領域に長い時間のデータが表示される、すなわちより長い距離に相当するデータが短い表示領域に表示される。
Rは後述する条件式c,dを満足するような値に設定する。
tR/H=(H/R)×tref
中距離区間(P~Q)の傾き(dh/dtょは、上述した定義式(式2b)、すなわち、
(dh/dt)=B×(1/t)2・・・(式2b)
この式2bによって算出される。
tR/H=(H/R)×tref
この時間tR/Hの値を代入する。
(dh/dt)=B×(1/((H/R)×tref))2・・・(式3a)
遠距離区間(Q~)の傾き(dh/dt)は、上記(式3a)に従った傾きとする。
B×(1/tref)2=A・・・(条件式a)
この条件式aに基づいて、上記(式3a)を変換すると、
遠距離区間(Q~)の傾き(dh/dt)は、以下の(式3b)として定義される。
(dh/dt)=A×(H/R)2・・・(式3b)
なお、
H=href=A×tref
である。
A×(R/H)2×(t-(H/R)×tref)+A×tref×(2-(R/H))=A(R/H)2×t+2×A×tref×(2-(R/H))・・・(条件式c)
この条件式cを満足するように、Rを設定すれば、中距離区間(P~Q)と、遠距離区間(Q~)がスムーズに接続される。
まず、近距離区間(O~P)における走行区間表示データ70の表示幅Wは、以下の(式4)によって定義される幅Wとする。
W=Wref・・・(式4)
とする。この表示幅Wrefは、任意に設定可能である。
内の表示幅Wは、遠方に行くほど狭くする設定とする。
具体的には、中距離区間(P~Q)の表示幅Wは、以下の(式5)によって定義される幅Wとする。
W=Wref×(tref/t)・・・(式5)
時間trefに対応する地点、すなわち、近距離区間(O~P)と中距離区間(P~Q)の分岐点Pにおける表示幅Wは、
W=Wref
である。その後、中距離区間(P~Q)では、時間経過とともに、表示幅Wは、上記(式5)に従って、徐々に小さくなる。
t=tR/H=(H/R)×tref
である。
この位置における表示幅は、上記(式5)に基づいて以下の式によって算出することができる。
W=Wref×(tref/((H/R)×tref))
=Wref×(R/H)
上記式によって算出される表示幅Wは、遠距離区間(Q~)の表示幅WR/Hに相当する。すなわち、遠距離区間(Q~)の表示幅WR/Hは、以下の(式6)によって示される。
WR/H=Wref×(R/H)・・・(式6)
h-h0=-B×(1/t)・・・(式2a)
上記(式2a)と、中距離区間(P~Q)の表示幅W定義式(式5)、すなわち、
W=Wref×(tref/t)・・・(式5)
上記(式5)に基づいて、以下の関係式(式7)を導くことができる。
W=Wref×(tref/t)
=-(Wref×(tref/B)×(h-h0)・・・(式7)
時間(t)と表示位置(h)を比例関係で表示した時間リニア表示区間である近距離区間(O~P)と遠距離区間(Q~)は、それぞれの表示幅、すなわち、
近距離区間(O~P)の表示幅Wref、
遠距離区間(Q~)の表示幅WR/H、
これらの表示幅Wは、表示位置hに対して線形に縮小された関係で表示される。
このような表示態様で走行区間表示データ70の表示を行うことで幅の遠近効果も重なり、ユーザ(運転者)は違和感なく走行に伴う各区間の接近を直感的に把握することが可能となる。
図27には、走行区間表示データ70の時間経過に伴う表示区間の表示位置の変化を示している。
時間t1~t5の5つの走行区間表示データ70は、t1以後の同一時間間隔で表示される5つのデータである。
近距離区間、中距離区間、遠距離区間各々に表示された区間データ(Sa~Sd)は、時間経過に伴い、車両側に近づくように更新される。なお、車両は定速走行している前提である。
h=A×t・・・(式1)
従って、図に示す近距離区間の区間データ(Sa~Sd)の時間推移を示す点線ラインの傾き(dh/dt)は、
(dh/dt)=A
となる。
(dh/dt)=A×(H/R)2・・・(式3b)
(dh/dt)=B×(1/t)2・・・(式2b)
遠距離区間<中距離区間<近距離区間
この順番であり、
中距離区間では、その表示位置が車両位置に近づくほど速くなる。
図28は、その一例を示している。
なお表示データは、時間経過に伴い、半時計回りに移動する。このような構成においても、区間データ(Sa~Sd)の表示位置が車両位置に近づく速度は、
遠距離区間<中距離区間<近距離区間
この順番となる。
次に、走行区間表示データに対する付加情報の表示例について説明する。
自動運転可能区間Sa、
手動運転区間Sb、
自動運転から手動運転への引継ぎ区間Sc、
注意走行区間Sd、
これらの区間の位置情報を含む走行区間表示データ70のみの表示例であった。
図1に示す構成におけるデータ処理部11、あるいは図8に示す構成における自動運転制御部112内のデータ処理部、例えば検出部131や、状況分析部133や計画部134、出力制御部105等のデータ処理部は、この走行区間表示データ70に対して、さらに、ユーザー(運転者)に有用な情報を付加情報として生成する。
図29には、以下の付加情報表示例を示している。
付加情報a:手動運転復帰不可時の低速迂回道路提供区間(高速道路と並行な一般道等)
付加情報b:飛び出しリスクのある区間、注意下でのマニュアル走行が求められる区間
付加情報c:手動運転復帰断念禁止領域(罰則対象区間)(例えば車線減少により、渋滞、道路封鎖の可能性がある区間等)
付加情報d:渋滞区間など、区間長が大きく変動する可能性のある区間
ユーザー(運転者)は、これらの情報により、車両の進行方向の詳細情報を確認することが可能となる。
付加情報e1~e5:標識情報、ガソリンスタンド情報
付加情報f:迂回路位置案内情報
また、図31に示す付加情報hのように、各表示区間(近距離区間~遠距離区間)の距離比情報をさらに表示してもよい。
図に示す例では、近距離区間が1:1に対して、遠距離区間が1:25であり、例えば、近距離区間の所定単位長の実区間長が1Kmである場合、遠距離区間の同じ所定単位長の実区間長は25Kmであることを意味する。
中距離区間では、同じ所定単位長の実区間長はt×1Kmであることを意味する。
付加情報m:MRM(Minimum Risk Maneuver)開始点位置(手動運転復帰手順の開始検出ができない場合、緊急徐行、停車、退避を開始するタイミング)
付加情報n1:通知ポイント(手動運転復帰要請通知の通知ポイント)
付加情報n2:警告ポイント(手動運転復帰要請の警告ポイント)
付加情報p:通知ポイントまでの残り時間
なお、これらの付加情報の表示は、ユーザー(運転者)の行動情報に基づいて、表示位置や表示タイミングを変更してもよい。
付加情報n1:通知ポイント(手動運転復帰要請通知の通知ポイント)
付加情報n2:警告ポイント(手動運転復帰要請の警告ポイント)
付加情報p:通知ポイントまでの残り時間
このような表示を行うことで、ユーザ(運転者)に対して緊急性が高い状態であることを把握させ、早期タイミングで手動運転復帰準備を開始させることが可能となる。
具体的には、以下の付加情報を有する表示データの時間経過(t1~t3)に伴う更新処理例を示している。
付加情報m::MRM(Minimum Risk Maneuver)開始点位置(手動運転復帰手順の開始検出ができない場合、緊急徐行、停車、退避を開始するタイミング)
付加情報n1:通知ポイント(手動運転復帰要請通知の通知ポイント)
付加情報p:通知ポイントまでの残り時間
付加情報e:標識(迂回路を示す標識)
付加情報f:迂回路位置案内情報
これらの表示データには、以下の付加情報が表示されている。
付加情報e:標識(迂回路を示す標識)
付加情報f:迂回路位置案内情報
この時間t3の表示データには、以下の付加情報は表示されない状態に更新される。る。
付加情報e:標識(迂回路を示す標識)
付加情報f:迂回路位置案内情報
なお、付加情報の表示は、図35に示すように腕時計等に円形型の表示を行う場合にも同様に実行される。
なお、腕時計等に円形型の表示を行う場の表示形態で図28に示す例では進捗に伴う情報を反時計周りに回し表示する表示例としたが、その場合に直近の接近情報は3時から0時の象限が掛けて表示され、利用者の引継ぎ直前の情報をこの第一象限~第二象限に掛けて視覚的に得ることができる。
一方、人間のアナログ時計の感覚的側面を考慮すると、0時・12時方角へ進む秒針等の残りの回転角度から残存時間を直感的に感じるため、情報の提示アニメーションを図35に示すように時計回りの回転として、情報を提示することも有効である。また、腕時計等の円形型表示形態でも同じく、MRM限界地点時刻到達時刻の表示、迂回可限界地点時刻到達時刻の表示、引継ぎ通知点の到達時の表示、などの腕時計等に円形型の表示を行う場合にも同様に付加情報が実行される。
次に、アニメーションによる通知、警告処理例について
図1に示す構成におけるデータ処理部11、あるいは図8に示す構成における自動運転制御部112内のデータ処理部、例えば検出部131や、状況分析部133や計画部134、出力制御部105等のデータ処理部は、走行区間表示データ70のみならず、さらに、ユーザー(運転者)に対する手動運転復帰要請通知処理や、手動運転開始までの残り時間を通知処理や警告のために、アニメーションを利用した表示データを生成して表示する処理も実行する。
図36には、ユーザー(運転者)が2次タスクを実行する情報端末を示している。ユーザーは、この端末の図に示す「2次タスク実行画面領域」を利用して様々な2次タスク、例えば動画鑑賞、文書作成、ゲーム等の2次タスクを実行しているものとする。
このアニメーション情報80は、手動運転引き継ぎ要請通知までの残り時間、または手動運転引き継ぎ地点までの残り時間を、2次タスク実行中のユーザー(運転者)に通知するためのアニメーション情報である。
図1に示す構成におけるデータ処理部11、あるいは図8に示す自動運転制御部112内のデータ処理部は、このアニメーション情報 80を時間経過に伴い、更新する。
具体的な更新は処理例について図37、図38を参照して説明する。
図37の時間t1~t4の表示データに示すように、データ処理部は、時間経過に伴いカップのコーヒーの量を徐々に増加させて表示する表示制御を実行する。
これは、時間経過に伴い、手動運転引き継ぎ地点までの残り時間が少なくなってきていることをユーザー(運転者)に気付かせるための表示処理である。
これは、時間経過に伴い、手動運転引き継ぎ地点までの残り時間が極めて少なくなっており、ユーザー(運転者)に2次タスクを強制的に止めさせて、手動運転へ復帰させるための表示処理である。
次に、その他の表示処理例について説明する。
走行区間表示データやその他の表示データは、上述した表示例に限らず、様々な表示処理が可能である。
図1に示す構成におけるデータ処理部11、あるいは図8に示す自動運転制御部112内のデータ処理部、例えば検出部131、状況分析部133や計画部134、出力制御部105等のデータ処理部は、走行区間表示データやその他の表示データを生成して、車両内の表示部や、ユーザー(運転者)の保持する端末、例えばPC、タブレット端末、スマホ(スマートフォン)等の端末に対する表示データの生成を行う。
図39は、ユーザー(運転者)の保持するスマホや、タブレット端末に対する表示データの出力例である。
スマホやタブレット端末を縦方向で見ている場合の走行区間表示データ70の表示例を示している。
端末の中央部の領域は、ユーザーによって利用される2次タスク実行画面領域である。ユーザーは、この領域を、文書作成領域、あるいは動画表示領域等の様々な2次タスク実行領域として利用する。
図に示す端末の左側下部を車両の現在地として、左端部~上端部~右端部~下端部と、一周するように近距離区間、中距離区間、遠距離区間の走行区間情報(Sa~Sd等)を表示する。
(a)走行区間表示データ表示例1
(b)走行区間表示データ表示例2
一方、(b)走行区間表示データ表示例2は、上下左右の走行区間表示データの表示幅を一律に設定せず、左サイドの近距離区間のデータ幅を広くした例である。
図40には、時間(t1)の表示例と、その後の時間(t2)の表示例を示している。
このリスク情報81=(Trap-in Pit)は、手動運転引き継ぎ失敗時のリスク情報であり、手動運転引き継ぎ失敗時には、退避エリアに侵入して強制駐車されることをユーザーに知らせるための表示データである。
手動運転引き継ぎ要請メッセージ82は、時間経過とともに、大きく表示される。
時間経過に伴い砂時計の砂が下に落ち、上が空になった時点で残り時間=0であることをユーザーが直観的に知ることが可能となり、早期の手動運転復帰を促す効果がある。
これらの例として図示をした2次タスク断念を誘発する表示以外にも、通知を知らせるお気に入りのカスタムマーカーの設定や迎えペットによる通知マーカーや利用地域やその文化に根差した特有な文化のお祈り時刻や鬼に追い掛けられる等のマーカー等も心理的な対応誘導効果があり、利用者の早期復帰を促す機能として有効である。
さらに、利用者自身がネットワーク経由で選択できるアイコンキャラクタサービスにしてもよく、癒し効果と兼ねて、例えば猫の足跡マークや、地域名産のキャラクタ、サメの尾ひれ、パトカーや白バイキャラクタ、さらに鬼マークや引継ぎを強引にアドバイスする召使いキャラクタなど、2次タスク中断促進を促す効果があれば何を設定しても有効である。
上述した処理は、図8を参照して説明した移動装置の構成を適用して実行することが可能であるが、その処理の一部は、例えば移動装置に着脱可能な情報処理装置において実行することが可能である。
図44を参照して、このような情報処理装置のハードウェア構成例について説明する。
CPU(Central Processing Unit)501は、ROM(Read Only Memory)502、または記憶部508に記憶されているプログラムに従って各種の処理を実行するデータ処理部として機能する。例えば、上述した実施例において説明したシーケンスに従った処理を実行する。
RAM(Random Access Memory)503には、CPU501が実行するプログラムやデータなどが記憶される。これらのCPU501、ROM502、およびRAM503は、バス504により相互に接続されている。
なお、入力部506には、センサ521からの入力情報も入力される。
また、出力部507は、移動装置の駆動部522に対する駆動情報も出力する。
入出力インタフェース505に接続されている記憶部508は、例えばハードディスク等からなり、CPU501が実行するプログラムや各種のデータを記憶する。通信部509は、インターネットやローカルエリアネットワークなどのネットワークを介したデータ通信の送受信部として機能し、外部の装置と通信する。
以上、特定の実施例を参照しながら、本開示の実施例について詳解してきた。しかしながら、本開示の要旨を逸脱しない範囲で当業者が実施例の修正や代用を成し得ることは自明である。すなわち、例示という形態で本発明を開示してきたのであり、限定的に解釈されるべきではない。本開示の要旨を判断するためには、特許請求の範囲の欄を参酌すべきである。
(1) 車両の走行ルート上の少なくとも自動運転可能区間と手動運転区間を識別可能とした走行区間表示データを生成するデータ処理部を有し、
前記データ処理部は、
車両の走行予定時間帯に応じた異なる時間軸を持つ複数の表示データを連結した1つの走行区間表示データを生成する情報処理装置。
車両の走行予定時間帯が早い近距離区間について、時間(t)と表示位置(h)を比例関係とした第1時間軸で時間リニア表示データを生成し、
車両の走行予定時間帯が遅い遠距離区間について、時間(t)と表示位置(h)を比例関係とした第2時間軸で時間リニア表示データを生成する構成であり、
前記遠距離区間の表示データは、前記近距離区間の表示データより、単位表示長さあたりの距離を長くした表示データを生成する(1)に記載の情報処理装置。
前記近距離区間と、前記遠距離区間の間に中距離区間を設定した1つの走行区間表示データを生成し、
前記中距離区間の表示データは、前記近距離区間対応の第1の時間軸から、前記遠距離区間対応の第2の時間軸まで、所定比率で順次変化する時間軸を持つ表示データである(2)に記載の情報処理装置。
車両の走行予定時間帯が早い近距離区間について、車両の走行予定時間帯が遅い遠距離区間より、表示幅(W)を広く設定した走行区間表示データを生成する(1)~(3)いずれかに記載の情報処理装置。
前記近距離区間と、前記遠距離区間の間の中距離区間の表示幅(W)を、
前記近距離区間との接続部で前記近距離区間の幅と同一とし、遠方に進むに従って表示幅を減少させて、前記遠距離区間の接続部で前記遠距離区間の幅と同一とした表示データを生成する(4)に記載の情報処理装置。
自動運転可能区間Saと、手動運転区間Sbと、自動運転から手動運転への引継ぎ区間Scと、注意走行区間Sdを含む走行区間表示データを生成する(1)~(5)いずれかに記載の情報処理装置。
車両の走行予定時間帯に応じて一方向に延びる直線型の走行区間表示データを生成する(1)~(6)いずれかに記載の情報処理装置。
車両の走行予定時間帯に応じて円周状に延びる円形型の走行区間表示データを生成する(1)~(6)いずれかに記載の情報処理装置。
表示部周辺部領域を辿る設定の走行区間表示データを生成する(1)~(6)いずれかに記載の情報処理装置。
前記走行区間表示データに付加情報を追加した表示データを生成する(1)~(9)いずれかに記載の情報処理装置。
迂回路情報、標識情報、各地点までの到達時間情報の少なくともいずれかを含む(10)に記載の情報処理装置。
リスク回避処理の開始点であるMRM(Minimum Risk Maneyver)開始点を示す情報を含む(10)または(11)に記載の情報処理装置。
手動運転復帰要請通知、または手動運転区間までの残り時間を認識可能なアニメーション情報を生成する(1)~(12)いずれかに記載の情報処理装置。
時間経過に伴い、ユーザーの利用する2次タスク実行画面領域を覆い隠すように変化するアニメーションである(13)に記載の情報処理装置。
前記移動装置の運転者の運転者情報を取得する運転者情報取得部と、
前記移動装置の周囲情報を取得する環境情報取得部と、
車両の走行ルート上の少なくとも自動運転可能区間と手動運転区間を識別可能とした走行区間表示データを生成するデータ処理部を有し、
前記データ処理部は、
車両の走行ルート上の少なくとも自動運転可能区間と手動運転区間を識別可能とした走行区間表示データであり、車両の走行予定時間帯に応じた異なる時間軸を持つ複数の表示データを連結した1つの走行区間表示データを生成する移動装置。
車両の走行予定時間帯が早い近距離区間について、時間(t)と表示位置(h)を比例関係とした第1時間軸で時間リニア表示データを生成し、
車両の走行予定時間帯が遅い遠距離区間について、時間(t)と表示位置(h)を比例関係とした第2時間軸で時間リニア表示データを生成する構成であり、
前記遠距離区間の表示データは、前記近距離区間の表示データより、単位表示長さあたりの距離を長くした表示データを生成する(15)に記載の移動装置。
前記近距離区間と、前記遠距離区間の間に中距離区間を設定した1つの走行区間表示データを生成し、
前記中距離区間の表示データは、前記近距離区間対応の第1の時間軸から、前記遠距離区間対応の第2の時間軸まで、所定比率で順次変化する時間軸を持つ表示データである(16)に記載の移動装置。
データ処理部が、
車両の走行ルート上の少なくとも自動運転可能区間と手動運転区間を識別可能とした走行区間表示データであり、車両の走行予定時間帯に応じた異なる時間軸を持つ複数の表示データを連結した1つの走行区間表示データを生成する報処理装置方法。
前記移動装置は、自動運転と手動運転の切り替えが可能な移動装置であり、
運転者情報取得部が、前記移動装置の運転者の運転者情報を取得する運転者情報取得ステップと、
環境情報取得部が、前記移動装置の周囲情報を取得する環境情報取得ステップと、
データ処理部が、
車両の走行ルート上の少なくとも自動運転可能区間と手動運転区間を識別可能とした走行区間表示データであり、車両の走行予定時間帯に応じた異なる時間軸を持つ複数の表示データを連結した1つの走行区間表示データを生成する移動装置。
データ処理部に、
車両の走行ルート上の少なくとも自動運転可能区間と手動運転区間を識別可能とした走行区間表示データであり、車両の走行予定時間帯に応じた異なる時間軸を持つ複数の表示データを連結した1つの走行区間表示データを生成させるプログラム。
具体的には、例えば、車両の走行ルート上の少なくとも自動運転可能区間と手動運転区間を識別可能とした走行区間表示データを生成するデータ処理部を有する。データ処理部は、近距離区間と遠距離区間について、時間(t)と表示位置(h)を比例関係とした時間リニア表示データを生成する。遠距離区間は近距離区間より、単位表示長さあたりの距離を長くした表示データを生成する。近距離区間と遠距離区間の間の中距離区間は、近距離区間対応の第1の時間軸から、遠距離区間対応の第2の時間軸まで、所定比率で順次変化する時間軸を持つ表示データを生成する。さらにそれら接近情報に合わせリスク要因となるペナルティを含む情報も適宜表示することで、リスク回避の注意や確認意識が自然と運転者に身に付き、結果的に自動運転モードでの車両利用者が走行状況の応じて高い手動運転復帰に必要な注意維持や意識回復が期待される。
本構成により、車両の走行ルート上の少なくとも自動運転可能区間と手動運転区間を識別可能とした走行区間表示データを生成してユーザー(運転者)に提示する構成が実現される。
Claims (18)
- 車両の走行ルート上の少なくとも自動運転可能区間と手動運転区間を識別可能とした走行区間表示データを生成するデータ処理部を有し、
前記データ処理部は、
車両の走行予定時間帯に応じた異なる時間軸を持つ複数の表示データを連結した1つの走行区間表示データを生成する処理を実行し、
前記データ処理部は、
車両の走行予定時間帯が早い近距離区間について、時間(t)と表示位置(h)を比例関係とした第1時間軸で時間リニア表示データを生成し、
車両の走行予定時間帯が遅い遠距離区間について、時間(t)と表示位置(h)を比例関係とした第2時間軸で時間リニア表示データを生成する構成であり、
前記遠距離区間の表示データは、前記近距離区間の表示データより、単位表示長さあたりの距離を長くした表示データを生成する情報処理装置。 - 車両の走行ルート上の少なくとも自動運転可能区間と手動運転区間を識別可能とした走行区間表示データを生成するデータ処理部を有し、
前記データ処理部は、
車両の走行予定時間帯に応じた異なる時間軸を持つ複数の表示データを連結した1つの走行区間表示データを生成する処理を実行し、
前記データ処理部は、
自動運転可能区間Saと、手動運転区間Sbと、自動運転から手動運転への引継ぎ区間Scと、注意走行区間Sdを含む走行区間表示データを生成する情報処理装置。 - 車両の走行ルート上の少なくとも自動運転可能区間と手動運転区間を識別可能とした走行区間表示データを生成するデータ処理部を有し、
前記データ処理部は、
車両の走行予定時間帯に応じた異なる時間軸を持つ複数の表示データを連結した1つの走行区間表示データを生成する処理を実行し、
前記データ処理部は、
車両の走行予定時間帯に応じて円周状に延びる円形型の走行区間表示データを生成する情報処理装置。 - 車両の走行ルート上の少なくとも自動運転可能区間と手動運転区間を識別可能とした走行区間表示データを生成するデータ処理部を有し、
前記データ処理部は、
車両の走行予定時間帯に応じた異なる時間軸を持つ複数の表示データを連結した1つの走行区間表示データを生成する処理を実行し、
前記データ処理部は、
表示部周辺部領域を辿る設定の走行区間表示データを生成する情報処理装置。 - 前記データ処理部は、
前記近距離区間と、前記遠距離区間の間に中距離区間を設定した1つの走行区間表示データを生成し、
前記中距離区間の表示データは、前記近距離区間対応の第1の時間軸から、前記遠距離区間対応の第2の時間軸まで、所定比率で順次変化する時間軸を持つ表示データである請求項1~4いずれかに記載の情報処理装置。 - 前記データ処理部は、
車両の走行予定時間帯が早い近距離区間について、車両の走行予定時間帯が遅い遠距離区間より、表示幅(W)を広く設定した走行区間表示データを生成する請求項1または2に記載の情報処理装置。 - 前記データ処理部は、
前記近距離区間と、前記遠距離区間の間の中距離区間の表示幅(W)を、
前記近距離区間との接続部で前記近距離区間の幅と同一とし、遠方に進むに従って表示幅を減少させて、前記遠距離区間の接続部で前記遠距離区間の幅と同一とした表示データを生成する請求項6に記載の情報処理装置。 - 前記データ処理部は、
車両の走行予定時間帯に応じて一方向に延びる直線型の走行区間表示データを生成する請求項1または2に記載の情報処理装置。 - 前記データ処理部は、
前記走行区間表示データに付加情報を追加した表示データを生成する請求項1~4いずれかに記載の情報処理装置。 - 前記付加情報は、
迂回路情報、標識情報、各地点までの到達時間情報の少なくともいずれかを含む請求項9に記載の情報処理装置。 - 前記付加情報は、
リスク回避処理の開始点であるMRM(Minimum Risk Maneyver)開始点を示す情報を含む請求項9に記載の情報処理装置。 - 前記データ処理部は、
手動運転復帰要請通知、または手動運転区間までの残り時間を認識可能なアニメーション情報を生成する請求項1~4いずれかに記載の情報処理装置。 - 前記アニメーション情報は、
時間経過に伴い、ユーザーの利用する2次タスク実行画面領域を覆い隠すように変化するアニメーションである請求項12に記載の情報処理装置。 - 自動運転と手動運転の切り替えが可能な移動装置であり、
前記移動装置の運転者の運転者情報を取得する運転者情報取得部と、
前記移動装置の周囲情報を取得する環境情報取得部と、
車両の走行ルート上の少なくとも自動運転可能区間と手動運転区間を識別可能とした走行区間表示データを生成するデータ処理部を有し、
前記データ処理部は、
車両の走行ルート上の少なくとも自動運転可能区間と手動運転区間を識別可能とした走行区間表示データであり、車両の走行予定時間帯に応じた異なる時間軸を持つ複数の表示データを連結した1つの走行区間表示データを生成する処理を実行し、
前記データ処理部は、
車両の走行予定時間帯が早い近距離区間について、時間(t)と表示位置(h)を比例関係とした第1時間軸で時間リニア表示データを生成し、
車両の走行予定時間帯が遅い遠距離区間について、時間(t)と表示位置(h)を比例関係とした第2時間軸で時間リニア表示データを生成する構成であり、
前記遠距離区間の表示データは、前記近距離区間の表示データより、単位表示長さあたりの距離を長くした表示データを生成する移動装置。 - 前記データ処理部は、
前記近距離区間と、前記遠距離区間の間に中距離区間を設定した1つの走行区間表示データを生成し、
前記中距離区間の表示データは、前記近距離区間対応の第1の時間軸から、前記遠距離区間対応の第2の時間軸まで、所定比率で順次変化する時間軸を持つ表示データである請求項14に記載の移動装置。 - 情報処理装置において実行する情報処理方法であり、
データ処理部が、
車両の走行ルート上の少なくとも自動運転可能区間と手動運転区間を識別可能とした走行区間表示データであり、車両の走行予定時間帯に応じた異なる時間軸を持つ複数の表示データを連結した1つの走行区間表示データを生成する処理を実行し、
前記データ処理部は、
車両の走行予定時間帯が早い近距離区間について、時間(t)と表示位置(h)を比例関係とした第1時間軸で時間リニア表示データを生成し、
車両の走行予定時間帯が遅い遠距離区間について、時間(t)と表示位置(h)を比例関係とした第2時間軸で時間リニア表示データを生成する構成であり、
前記遠距離区間の表示データは、前記近距離区間の表示データより、単位表示長さあたりの距離を長くした表示データを生成する情報処理方法。 - 移動装置において実行する情報処理方法であり、
前記移動装置は、自動運転と手動運転の切り替えが可能な移動装置であり、
運転者情報取得部が、前記移動装置の運転者の運転者情報を取得する運転者情報取得ステップと、
環境情報取得部が、前記移動装置の周囲情報を取得する環境情報取得ステップと、
データ処理部が、
車両の走行ルート上の少なくとも自動運転可能区間と手動運転区間を識別可能とした走行区間表示データであり、車両の走行予定時間帯に応じた異なる時間軸を持つ複数の表示データを連結した1つの走行区間表示データを生成する処理を実行し、
前記データ処理部は、
車両の走行予定時間帯が早い近距離区間について、時間(t)と表示位置(h)を比例関係とした第1時間軸で時間リニア表示データを生成し、
車両の走行予定時間帯が遅い遠距離区間について、時間(t)と表示位置(h)を比例関係とした第2時間軸で時間リニア表示データを生成する構成であり、
前記遠距離区間の表示データは、前記近距離区間の表示データより、単位表示長さあたりの距離を長くした表示データを生成する情報処理方法。 - 情報処理装置において情報処理を実行させるプログラムであり、
データ処理部に、
車両の走行ルート上の少なくとも自動運転可能区間と手動運転区間を識別可能とした走行区間表示データであり、車両の走行予定時間帯に応じた異なる時間軸を持つ複数の表示データを連結した1つの走行区間表示データを生成させ、さらに、
前記データ処理部に、
車両の走行予定時間帯が早い近距離区間について、時間(t)と表示位置(h)を比例関係とした第1時間軸で時間リニア表示データを生成する処理と、
車両の走行予定時間帯が遅い遠距離区間について、時間(t)と表示位置(h)を比例関係とした第2時間軸で時間リニア表示データを生成する処理を実行させ、
前記遠距離区間の表示データは、前記近距離区間の表示データより、単位表示長さあたりの距離を長くした表示データとして生成させるプログラム。
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