JP7349472B2 - 警告制御装置、移動体、警告制御方法及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は、警告制御装置、移動体、警告制御方法及びプログラムに関する。

特許文献１には、歩行者用、車椅子用、及び／または自転車用のナビゲーション機能に関し、経路案内データに含まれる無線通信要求をすべき位置またはエリアに到着したと判別したときに、無線通信要求を送出することが開示されている。
［先行技術文献］
［特許文献］
［特許文献１］特開２０１８－１５１７１４号公報

本発明の第１の態様においては、警告制御装置が提供される。警告制御装置は、移動体内の乗員に対して、移動体の進行先に特定の種別の対象が存在する場合に第１警告を行い、移動体の進行先に特定の種別以外の対象が存在する場合に第２警告を行う警告制御部を備える。警告制御装置は、移動体が移動経路上の新たな移動区間に入る場合に、端末の移動履歴情報に基づいて対象の種別を判断する外部装置から、新たな移動区間内に存在する対象の種別を受信する制御を行う受信制御部を備える。警告制御装置は、移動体に搭載された撮像装置によって取得された画像に基づいて、移動体が新たな移動区間を移動中に警告対象が存在するか否かを判断する判断部を備える。警告制御部は、判断部によって新たな区間を移動中に警告対象が存在すると判断された場合に、外部装置から受信した種別に基づいて、第１警告を行うか第２警告を行うかを制御する。

受信制御部は、移動体が新たな移動区間に入る場合に、外部装置から、新たな移動区間内の端末の位置及び種別を受信する制御を行ってよい。判断部は、画像に基づいて、外部装置から受信した位置に警告対象が存在するか否かを判断してよい。警告制御部は、判断部によって外部装置から受信した位置に警告対象が存在すると判断された場合に、外部装置から受信した種別に基づいて、第１警告を行うか第２警告を行うかを制御してよい。

警告制御装置は、画像から認識できないエリアを特定する特定部を備えてよい。警告制御装置は、外部装置から受信した端末の位置及び種別に基づいて、特定部が特定したエリア内の位置に存在する対象の種別を特定し、特定した種別に基づいて、移動体に接近する対象が存在し得るリスクエリアを設定するリスクエリア設定部を備えてよい。警告制御部は、警告対象がリスクエリア内に存在する場合に、種別に基づいて第１警告又は第２警告を行ってよい。

リスクエリア設定部は、外部装置から受信した端末の位置及び種別に基づいて、特定部が特定したエリア内の位置に存在する対象の種別が特定の種別である場合に、リスクエリアを広く設定してよい。

特定の種別は、学生であってよい。

警告制御装置は、移動体が新たな移動区間に入る場合に、新たな移動区間内に特定の種別の対象が存在するか否かを外部装置に問い合わせる問い合わせ情報の送信を制御する問い合わせ制御部を備えてよい。受信制御部は、問い合わせ情報の応答情報に基づいて新たな移動区間内に特定の種別の対象が存在すると判断される場合に、特定の種別の対象の位置を継続的に受信する制御を行ってよい。

受信制御部は、問い合わせ情報の応答情報に基づいて新たな移動区間内に特定の種別の対象が存在すると判断される場合に、外部装置に特定の種別の対象の位置を継続的に送信するよう要求してよい。

受信制御部は、問い合わせ情報の応答情報に基づいて新たな移動区間内に特定の種別の対象が存在すると判断される場合に、外部装置に特定の種別の対象の位置の送信を外部装置に継続的に要求してよい。

特定の種別は、学生であってよい。

移動体は車両であってよい。

本発明の第２の態様においては、移動体が提供される。移動体は、上記警告制御装置を備える。

本発明の第３の態様においては、警告制御方法が提供される。警告制御方法は、移動体内の乗員に対して、移動体の進行先に特定の種別の対象が存在する場合に第１警告を行い、移動体の進行先に特定の種別以外の対象が存在する場合に第２警告を行う警告制御段階を備える。警告制御方法は、移動体が移動経路上の新たな移動区間に入る場合に、端末の移動履歴情報に基づいて対象の種別を判断する外部装置から、新たな移動区間内に存在する対象の種別を受信する制御を行う受信制御段階を備える。警告制御方法は、移動体に搭載された撮像装置によって取得された画像に基づいて、移動体が新たな移動区間を移動中に警告対象が存在するか否かを判断する判断段階を備える。警告制御方法は、警告制御段階は、判断段階において新たな区間を移動中に警告対象が存在すると判断された場合に、外部装置から受信した種別に基づいて、第１警告を行うか第２警告を行うかを制御する。

本発明の第４の態様においては、プログラムが提供される。プログラムは、コンピュータに、移動体内の乗員に対して、移動体の進行先に特定の種別の対象が存在する場合に第１警告を行い、移動体の進行先に特定の種別以外の対象が存在する場合に第２警告を行う警告制御ステップを実行させる。プログラムは、コンピュータに、移動体が移動経路上の新たな移動区間に入る場合に、端末の移動履歴情報に基づいて対象の種別を判断する外部装置から、新たな移動区間内に存在する対象の種別を受信する制御を行う受信制御ステップを実行させる。プログラムは、コンピュータに、移動体に搭載された撮像装置によって取得された画像に基づいて、移動体が新たな移動区間を移動中に警告対象が存在するか否かを判断する判断ステップを実行させる。警告制御ステップは、判断段階において新たな区間を移動中に警告対象が存在すると判断された場合に、外部装置から受信した種別に基づいて、第１警告を行うか第２警告を行うかを制御するステップを備える。

なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。

警告システム１０の利用場面を模式的に示す。 車両２０のシステム構成を示す。 ＭＥＣサーバ５２が収集した端末８２の位置履歴情報のデータ構造を示す。 ＭＥＣサーバ５２が管理する８２の種別情報のデータ構造を示す。 警告システム１０において端末８２、ＭＥＣサーバ５２及び車両２０が実行する全体的な処理の流れを概略的に示す。 特定部２２０が特定する見通し外エリアの一例を模式的に示す。 リスクエリア設定部２２４が設定したリスクエリア１１０を模式的に示す。 制御装置２４が実行する制御方法に係るフローチャートを示す。 コンピュータ２０００の例を示す。

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。

図１は、警告システム１０の利用場面を模式的に示す。警告システム１０は、車両２０と、基地局５０及びＭＥＣサーバ５２とを備える。車両２０は移動体の一例である。ＭＥＣサーバ５２は「外部装置」の一例である。

ＭＥＣサーバ５２は、モバイルエッジコンピューティングサーバである。ＭＥＣサーバ５２は、端末８２の位置情報を継続的に収集する。ＭＥＣサーバ５２は、端末８２の位置情報の履歴に基づいて、端末８２が一定時間以上にわたって学校６０の敷地内に存在する場合、端末８２の所持者が学生であると判断して、端末８２の識別情報に、種別情報としての「学生」を対応づける。ＭＥＣサーバ５２は、車両２０からの問い合わせに基づいて、「学生」の種別情報が対応づけられた端末８２の位置情報を車両２０に提供する。

車両２０は、制御装置２４及びセンサ２９を備える。センサ２９は、車両２０の前方の画像を撮像可能であるとする。車両２０の制御装置２４は、道路７０上の交差点を通過して新しい走行区間７１に進入する場合、走行区間７１に学生が存在するか否かをＭＥＣサーバ５２に問い合わせる。走行区間７１に学生が存在する場合、制御装置２４は、「学生」の位置情報をＭＥＣサーバ５２から受信する。ＭＥＣサーバ５２は、種別情報として「学生」が対応づけられた端末８２の位置情報を制御装置２４に提供する。

制御装置２４は、センサ２９によって撮像された画像に対して画像認識処理を行うことによって人物８０の存在を検出する。制御装置２４は、ＭＥＣサーバ５２から受信した学生の位置の近傍で人物８０が検出された場合に、車両２０の乗員に対して第１警告を行う。一方、制御装置２４は、ＭＥＣサーバ５２から受信した学生の位置から離れた位置で人物が検出された場合、第１警告より弱い第２警告を車両２０の乗員に対して行う。

一般に、学生は、夕暮れや夜間に徒歩や自転車で帰宅する場合が多い。昼間に比べると、夕暮れや夜間は歩行者や自転車を認識しづらくなる。警告システム１０によれば、学生の存在を事前に把握して適切に警告を行うことができる。これにより、交通上の安全性を高めることができる。なお、「学生」とは、幼稚園児と、保育園児と、小学校生、中学校生及び高校生と、大学生とを含む概念である。

図２は、車両２０のシステム構成を示す。車両２０は、センサ２９と、制御装置２４と、通信装置４８と、情報出力装置４０と、運転支援制御装置３０とを備える。制御装置２４は「警告制御装置」の一例である。

センサ２９は、レーダー２１と、カメラ２２と、ＧＮＳＳ受信部２５と、車速センサ２６とを備える。レーダー２１は、ＬｉＤＡＲやミリ波レーダー等であってよい。レーダー２１は、対象物までの距離情報を取得するために使用され得る。ＧＮＳＳ受信部２５は、ＧＮＳＳ衛星から発信された電波を受信する。ＧＮＳＳ受信部２５は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、車両２０の現在位置を示す情報を生成する。カメラ２２は、車両２０に搭載される撮像部の一例である。カメラ２２は、車両２０の周辺を撮像して画像情報を生成する。例えば、カメラ２２は、車両２０の進行方向の画像を撮像して画像情報を生成する。カメラ２２は単眼カメラであってよい。カメラ２２は複眼カメラであり、物体までの距離情報を取得できるカメラであってよい。なお、センサ２９は、オドメータ等の位置センサや、加速度センサや姿勢センサ等のＩＭＵ（慣性計測ユニット）を備えてよい。

運転支援制御装置３０は、センサ２９で検出された情報を用いて、車両２０の運転支援を行う。運転支援制御装置３０は、先進運転支援システム（ＡＤＡＳ；Ａｄｖａｎｃｅｄ Ｄｒｉｖｅｒ－Ａｓｓｉｓｔａｎｃｅ Ｓｙｓｔｅｍｓ）の機能を有するＥＣＵにより実現されてよい。

通信装置４８は、端末８２との間で通信する。通信装置４８は、例えばＰＣ５インタフェースを通じて端末８２と無線通信を行う。通信装置４８は、基地局５０を通じてＭＥＣサーバ５２との間で通信する。

情報出力装置４０は、警告情報を出力する装置である。情報出力装置４０は、ＨＭＩ（Ｈｕｍａｎ Ｍａｃｈｉｎｅ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）機能を有してよい。情報出力装置４０は、ヘッドアップディスプレイやナビゲーションシステムを含んでよい。

制御装置２４は、制御部２００と、記憶部２８０とを備える。制御部２００は、例えばプロセッサを含む演算処理装置等の回路により実現される。記憶部２８０は、不揮発性の記憶媒体を備えて実現される。制御部２００は、記憶部２８０に格納された情報を用いて処理を行う。制御部２００は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ及びバス等を備えたマイクロコンピュータを備えるＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）によって実現されてよい。

制御部２００は、特定部２２０と、リスクエリア設定部２２４と、問い合わせ制御部２１０と、判断部２３０と、送信制御部２５０と、受信制御部２６０と、警告制御部２０８とを備える。制御部２００には、センサ２９により検出された情報が入力される。

警告制御部２０８は、車両２０内の乗員に対して、車両２０の進行先に特定の種別の対象が存在する場合に第１警告を行い、車両２０の進行先に特定の種別以外の対象が存在する場合に第２警告を行う。受信制御部２６０は、車両２０が移動経路上の新たな移動区間に入る場合に、端末８２の移動履歴情報に基づいて対象の種別を判断するＭＥＣサーバ５２から、新たな移動区間内に存在する対象の種別を受信する制御を行う。判断部２３０は、車両２０に搭載された撮像装置によって取得された画像に基づいて、車両２０が新たな移動区間を移動中に警告対象が存在するか否かを判断する。警告制御部２０８は、判断部２３０によって新たな区間を移動中に警告対象が存在すると判断された場合に、ＭＥＣサーバ５２から受信した種別に基づいて、第１警告を行うか第２警告を行うかを制御する。

受信制御部２６０は、車両２０が新たな移動区間に入る場合に、ＭＥＣサーバ５２から、新たな移動区間内の端末８２の位置及び種別を受信する制御を行う。判断部２３０は、画像に基づいて、ＭＥＣサーバ５２から受信した位置に警告対象が存在するか否かを判断する。警告制御部２０８は、判断部２３０によってＭＥＣサーバ５２から受信した位置に警告対象が存在すると判断された場合に、ＭＥＣサーバ５２から受信した種別に基づいて、第１警告を行うか第２警告を行うかを制御する。

特定部２２０は、カメラ２２により取得した画像から認識できないエリアを特定する。カメラ２２により取得した画像から認識できないエリアは、車両２０の位置又はカメラ２２が設けられた位置から見通し外となるエリアである。見通し外となるエリアは、例えば、車両２０の位置から見た場合に、建物や停車中の他の車両２０等の立体物によって遮蔽されることによってオクルージョンが生じたエリアである。特定部２２０は、画像情報及び地図情報に基づいて、見通し外エリアを特定してよい。特定部２２０は、他の車両２０又は基地局５０等の外部装置から送信された見通し外エリアの位置情報を受信し、受信した見通し外エリアの位置情報に基づいて、見通し外エリアを特定してよい。

リスクエリア設定部２２４は、ＭＥＣサーバ５２から受信した端末８２の位置及び種別に基づいて、特定部２２０が特定したエリア内の位置に存在する対象の種別を特定し、特定した種別に基づいて、車両２０に接近する対象が存在し得るリスクエリアを設定する。特定の種別は、学生である。リスクエリア設定部２２４は、ＭＥＣサーバ５２から受信した端末８２の位置及び種別に基づいて、特定部２２０が特定したエリア内の位置に存在する対象の種別が特定の種別である場合に、リスクエリアを広く設定する。警告制御部２０８は、警告対象がリスクエリア内に存在する場合に、種別に基づいて第１警告又は第２警告を行う。警告制御部２０８は、特定の種別の対象がリスクエリア内に存在する場合に、第２警告より強い第１警告を行う。一般に学生は素早い動きをする場合があるため、学生が存在するエリアにはリスクエリアを広く設定することで、安全性を高めることができる。

問い合わせ制御部２１０は、車両２０が新たな移動区間に入る場合に、新たな移動区間内に特定の種別の対象が存在するか否かをＭＥＣサーバ５２に問い合わせる問い合わせ情報の送信を制御する。受信制御部２６０は、問い合わせ情報の応答情報に基づいて新たな移動区間内に特定の種別の対象が存在すると判断される場合に、特定の種別の対象の位置を継続的に受信する制御を行う。受信制御部２６０は、問い合わせ情報の応答情報に基づいて新たな移動区間内に特定の種別の対象が存在すると判断される場合に、ＭＥＣサーバ５２に特定の種別の対象の位置を継続的に送信するよう要求してよい。なお、受信制御部２６０は、問い合わせ情報の応答情報に基づいて新たな移動区間内に特定の種別の対象が存在すると判断される場合に、ＭＥＣサーバ５２に特定の種別の対象の位置の送信をＭＥＣサーバ５２に継続的に要求してもよい。

受信制御部２６０は、リスクエリア情報に対する応答情報を受信する制御を行う。警告制御部２０８は、応答情報に基づいて少なくとも車両２０内部に警告情報を出力する制御を行う。例えば、警告制御部２０８は、情報出力装置４０を通じて車両２０の乗員に警告情報を通知してよい。

なお、情報出力装置４０がヘッドアップディスプレイを備える場合、警告制御部２０８は、車両２０の乗員に対する警告情報を表示するための光を、ヘッドアップディプレイに出力させてよい。情報出力装置４０が音声により警報情報を出力する音声出力装置を含む場合、警告制御部２０８は、警告情報を音声によって出力させてよい。警告制御部２０８は、車両２０の乗員が所持する携帯端末と通信することによって、警告情報を携帯端末から出力させてよい。

図３は、ＭＥＣサーバ５２が収集した端末８２の位置履歴情報のデータ構造を示す。ＭＥＣサーバ５２は、端末８２の識別情報である端末ＩＤと、位置情報を収集した時刻と、端末８２の位置とを対応づけて位置履歴情報として記憶する。端末８２の位置は、例えば緯度経度情報である。

図４は、ＭＥＣサーバ５２が管理する８２の種別情報のデータ構造を示す。ＭＥＣサーバ５２は、端末ＩＤと種別とを対応づけて記憶する。種別「学生」は、端末８２の所持者が学生と判断されたことを示す。種別「非学生」は、端末８２の所持者が学生でないと判断されたことを示す。ＭＥＣサーバ５２は、位置履歴情報に基づいて、端末８２の位置が予め定められた期間を超える期間にわたって学校６０の敷地内にあると判断された場合に、端末８２の所持者が「学生」であると判断し、端末８２の端末ＩＤに対応づけて種別情報の種別を「学生」に設定する。なお、端末８２の所持者が学生であるか否か判断は一日ごとに行われてよいし、直近の予め定められた日数にわたる位置履歴情報に基づいて行われてよい。

図５は、警告システム１０において端末８２、ＭＥＣサーバ５２及び車両２０が実行する全体的な処理の流れを概略的に示す。

Ｓ５００において、端末８２は現在位置情報をＭＥＣサーバ５２に定期的に送信する。Ｓ５１０において、ＭＥＣサーバ５２は、現在位置情報を記憶する。ＭＥＣサーバ５２は、定期的に送信される位置情報に基づいて、端末８２の現在位置情報を最新の位置情報に更新する。

Ｓ５３２において、問い合わせ制御部２１０は、車両２０の現在位置情報と道路情報に基づいて車両２０が新しい走行区間７１に進入したと判断すると、Ｓ５３４において、送信制御部２５０を通じて、走行区間７１内に学生が存在するか否かをＭＥＣサーバ５２に問い合わせる。Ｓ５１２において、ＭＥＣサーバ５２は、端末８２の最新の現在位置情報及び端末８２の種別情報を参照して、種別「学生」が対応づけられた端末ＩＤの端末８２の現在位置が走行区間７１の位置範囲内に含まれる場合に、走行区間７１内に学生が存在すると判断する。Ｓ５１４において、ＭＥＣサーバ５２は、学生が存在するか否かを示す情報を制御装置２４に送信する。

Ｓ５３６において、車両２０において、走行区間７１内に学生が存在する旨の情報をＭＥＣサーバ５２から受信した場合、受信制御部２６０は、学生の位置情報を定期的に送信するよう要求する要求情報をＭＥＣサーバ５２に要求する。ＭＥＣサーバ５２は、要求情報を制御装置２４から受信すると、Ｓ５１６において、端末８２の最新の現在位置情報の定期的な送信を開始する。Ｓ５３８において、判断部２３０は、ＭＥＣサーバ５２から定期的に受信する位置情報に基づいて、車両２０が学生に接近したと判断されたか否かを判断する。例えば、判断部２３０は、カメラ２２によって撮像された画像から人物が検出された場合であって、ＭＥＣサーバ５２から送信される学生の位置の近くで人物が検出された場合に、車両２０が学生に接近したと判断する。車両２０が学生に接近したと判断すると、Ｓ５４８において、警告制御部２０８が車両２０の乗員に対して警告を行う。

図６、図７及び図８に関連して、見通し外エリアに関する制御を説明する。図６は、特定部２２０が特定する見通し外エリアの一例を模式的に示す。車両７８は道路７０上に駐車している場合、車両７８より車両２０の進行方向側のエリア１００は、車両２０の位置からは、車両７８に遮られて視認できない。特定部２２０は、このようなエリア１００を見通し外エリアとして特定する。見通し外エリアに歩行者が存在する場合、歩行者の飛び出しによって歩行者が車両２０に接近してしまう可能性がある。

例えば、歩行者がＰ点に存在し、当該歩行者が道路７０に向かって一定の速度で歩行していると仮定した場合に、車両２０が進行方向においてリスクエリア１００の位置に到達したタイミングで歩行者が道路７０に到達している場合、歩行者が車両２０に接近する可能性が高いとみなすことができる。リスクエリア設定部２２４は、車両２０がリスクエリア１００に到達するまでの間に道路７０に到達する歩行者が存在し得るエリアを、リスクエリアとして設定する。

図７は、リスクエリア設定部２２４が設定したリスクエリア１１０を模式的に示す。リスクエリア１１０は、エリア１００内の少なくとも一部のエリアを含む。リスクエリア設定部２２４によってリスクエリア１１０が設定されると、送信制御部２５０は、リスクエリア１１０の位置情報を含むリスクエリア情報を、宛先を指定せずに送信する。例えば、送信制御部２５０はブロードキャストによって、リスクエリア情報を送信する。リスクエリアの位置情報は、リスクエリア１１０の緯度経度座標を含んでよい。例えば、リスクエリアの位置情報は、リスクエリア１１０の頂点の緯度経度座標を含んでよい。

端末８２は、リスクエリア情報を受信すると、リスクエリア情報に含まれる位置情報に基づいて、端末８２の現在位置がリスクエリアに含まれているか否かを判断する。端末８２は、端末８２の現在位置がリスクエリアに含まれていると判断した場合、端末８２のＨＭＩ機能を通じて端末８２の所持者に通知する。これにより、リスクエリア内に存在する人物に警告を行うことができる。

ここで、ＭＥＣサーバ５２から定期的に送信される学生の現在位置情報に基づいて、エリア１００内に学生が存在していると判断される場合、リスクエリア設定部２２４は、エリア１００に対して設定するリスクエリア１１０を広く設定する。学生は素早い動きをする場合があるため、エリア１００内に学生が存在する場合にはリスクエリアを広く設定することによって、交通上の安全性を高めることができる。

図８は、制御装置２４が実行する制御方法に係るフローチャートを示す。本フローチャートの処理は、見通し外エリアが検出された場合に開始される。

Ｓ６０２において、特定部２２０は、見通し外エリアを特定する。例えば特定部２２０は、カメラ２２が撮像した画像情報から見通し外エリアを特定してよい。なお、特定部２２０は、障害物情報を含む地図情報に基づいて、既知の見通し外エリアを特定してよい。特定部２２０は、見通し外エリアを検出した他の車両から配信される見通し外エリア情報に基づいて、見通し外エリアを特定してよい。特定部２２０は、基地局５０を通じて配信される見通し外エリア情報に基づいて、見通し外エリアを特定してよい。

Ｓ６０４において、リスクエリア設定部２２４は、見通し外エリア内にリスクエリアを設定する。リスクエリア設定部２２４は、図７及び図８に関連して説明した手法で、リスクエリアを設定する。Ｓ６０６において、警告制御部２０８は、ＭＥＣサーバ５２から定期的に送信される学生の現在位置情報に基づいて、Ｓ６０４で設定されたリスクエリア内に学生が存在するか否かを判断する。リスクエリア内に学生が存在する場合は第１警告を実行し（Ｓ６０８）、リスクエリア内に学生が存在しない場合は、第２警告を実行する（Ｓ６１０）。

なお、第１警告は、第２警告より強度が強い警告であってよい。第１警告は表示及び音声によって車両２０の乗員に警告する処理を含んでよい。第２警告は表示のみによって車両２０の乗員に警告する処理を含んでよい。第１警告及び第２警告は、端末８２にリスクエリア情報を送信することによって行われる警告処理を含んでよい。リスクエリア情報は警告レベルを示す情報を含んでよい。警告制御部２０８は、第１警告を行う場合に第１警告レベルを示す情報をリスクエリア情報に含めてよい。警告制御部２０８は、第２警告を行う場合、第１警告レベルより低い第２警告レベルを示す情報をリスクエリア情報に含めてよい。端末８２は、第１警告レベルを示す情報を含むリスクエリア情報を受信した場合、音声及び振動によって端末８２の所持者に警告してよい。端末８２は、第２警告レベルを示す情報を含むリスクエリア情報を受信した場合、音声及び振動の一方みによって端末８２の所持者に警告してよい。

なお、制御装置２４と端末８２との間の通信は、直接通信により実行される。例えば、制御装置２４は、Ｃｅｌｌｕｌａｒ－Ｖ２Ｘにおける近距離直接通信により、端末８２と直接通信を行う。Ｃｅｌｌｕｌａｒ－Ｖ２Ｘにおける近距離直接通信としては、ＬＴＥ－Ｖ２Ｘ ＰＣ５や、５Ｇ－Ｖ２Ｘ ＰＣ５等（本実施形態において、「ＰＣ５」と略称する）の通信方式が含まれる。直接通信としてＷｉ－Ｆｉ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Ｄｅｄｉｃａｔｅｄ Ｓｈｏｒｔ Ｒａｎｇｅ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓ）を用いる形態を採用してもよい。制御装置２４は、ＭＥＣサーバ５２を介して端末８２と通信を行ってよい。直接通信として、Ｃｅｌｌｕｌａｒ－Ｖ２ＸやＤＳＲＣ（登録商標）以外に、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の任意の直接通信方式を採用してもよい。制御装置２４は、ＩＴＳ（Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ Ｓｙｓｔｅｍｓ：高度道路交通システム）が備える通信インフラを用いて、端末８２との間で直接通信をしてもよい。

以上に説明した警告システム１０によれば、学生の存在を事前に把握して適切に警告を行うことができる。これにより、交通上の安全性を高めることができる。

なお、車両２０は、輸送機器の一例である。輸送機器は、乗用車やバス等の自動車、鞍乗型車両、自転車等を含む。また、移動体としては、人物以外に、乗用車やバス等の自動車、鞍乗型車両、自転車等の輸送機器を含む。

図９は、本発明の複数の実施形態が全体的又は部分的に具現化され得るコンピュータ２０００の例を示す。コンピュータ２０００にインストールされたプログラムは、コンピュータ２０００に、実施形態に係る制御装置２４等の装置又は当該装置の各部として機能させる、当該装置又は当該装置の各部に関連付けられるオペレーションを実行させる、及び／又は、実施形態に係るプロセス又は当該プロセスの段階を実行させることができる。そのようなプログラムは、コンピュータ２０００に、本明細書に記載の処理手順及びブロック図のブロックのうちのいくつか又はすべてに関連付けられた特定のオペレーションを実行させるべく、ＣＰＵ２０１２によって実行されてよい。

本実施形態によるコンピュータ２０００は、ＣＰＵ２０１２、及びＲＡＭ２０１４を含み、それらはホストコントローラ２０１０によって相互に接続されている。コンピュータ２０００はまた、ＲＯＭ２０２６、フラッシュメモリ２０２４、通信インタフェース２０２２、及び入力／出力チップ２０４０を含む。ＲＯＭ２０２６、フラッシュメモリ２０２４、通信インタフェース２０２２、及び入力／出力チップ２０４０は、入力／出力コントローラ２０２０を介してホストコントローラ２０１０に接続されている。

ＣＰＵ２０１２は、ＲＯＭ２０２６及びＲＡＭ２０１４内に格納されたプログラムに従い動作し、それにより各ユニットを制御する。

通信インタフェース２０２２は、ネットワークを介して他の電子デバイスと通信する。フラッシュメモリ２０２４は、コンピュータ２０００内のＣＰＵ２０１２によって使用されるプログラム及びデータを格納する。ＲＯＭ２０２６は、アクティブ化時にコンピュータ２０００によって実行されるブートプログラム等、及び／又はコンピュータ２０００のハードウエアに依存するプログラムを格納する。入力／出力チップ２０４０はまた、キーボード、マウス及びモニタ等の様々な入力／出力ユニットをシリアルポート、パラレルポート、キーボードポート、マウスポート、モニタポート、ＵＳＢポート、ＨＤＭＩ（登録商標）ポート等の入力／出力ポートを介して、入力／出力コントローラ２０２０に接続してよい。

プログラムは、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ－ＲＯＭ、又はメモリカードのようなコンピュータ可読媒体又はネットワークを介して提供される。ＲＡＭ２０１４、ＲＯＭ２０２６、又はフラッシュメモリ２０２４は、コンピュータ可読媒体の例である。プログラムは、フラッシュメモリ２０２４、ＲＡＭ２０１４、又はＲＯＭ２０２６にインストールされ、ＣＰＵ２０１２によって実行される。これらのプログラム内に記述される情報処理は、コンピュータ２０００に読み取られ、プログラムと上記様々なタイプのハードウエアリソースとの間の連携をもたらす。装置又は方法が、コンピュータ２０００の使用に従い情報のオペレーション又は処理を実現することによって構成されてよい。

例えば、コンピュータ２０００及び外部デバイス間で通信が実行される場合、ＣＰＵ２０１２は、ＲＡＭ２０１４にロードされた通信プログラムを実行し、通信プログラムに記述された処理に基づいて、通信インタフェース２０２２に対し、通信処理を命令してよい。通信インタフェース２０２２は、ＣＰＵ２０１２の制御下、ＲＡＭ２０１４及びフラッシュメモリ２０２４のような記録媒体内に提供される送信バッファ処理領域に格納された送信データを読み取り、読み取った送信データをネットワークに送信し、ネットワークから受信された受信データを、記録媒体上に提供される受信バッファ処理領域等に書き込む。

また、ＣＰＵ２０１２は、フラッシュメモリ２０２４等のような記録媒体に格納されたファイル又はデータベースの全部又は必要な部分がＲＡＭ２０１４に読み取られるようにし、ＲＡＭ２０１４上のデータに対し様々な種類の処理を実行してよい。ＣＰＵ２０１２は次に、処理されたデータを記録媒体にライトバックする。

様々なタイプのプログラム、データ、テーブル、及びデータベースのような様々なタイプの情報が記録媒体に格納され、情報処理にかけられてよい。ＣＰＵ２０１２は、ＲＡＭ２０１４から読み取られたデータに対し、本明細書に記載され、プログラムの命令シーケンスによって指定される様々な種類のオペレーション、情報処理、条件判断、条件分岐、無条件分岐、情報の検索／置換等を含む、様々な種類の処理を実行してよく、結果をＲＡＭ２０１４にライトバックする。また、ＣＰＵ２０１２は、記録媒体内のファイル、データベース等における情報を検索してよい。例えば、各々が第２の属性の属性値に関連付けられた第１の属性の属性値を有する複数のエントリが記録媒体内に格納される場合、ＣＰＵ２０１２は、第１の属性の属性値が指定されている、条件に一致するエントリを当該複数のエントリの中から検索し、当該エントリ内に格納された第２の属性の属性値を読み取り、それにより予め定められた条件を満たす第１の属性に関連付けられた第２の属性の属性値を取得してよい。

上で説明したプログラム又はソフトウェアモジュールは、コンピュータ２０００上又はコンピュータ２０００近傍のコンピュータ可読媒体に格納されてよい。専用通信ネットワーク又はインターネットに接続されたサーバーシステム内に提供されるハードディスク又はＲＡＭのような記録媒体が、コンピュータ可読媒体として使用可能である。コンピュータ可読媒体に格納されたプログラムを、ネットワークを介してコンピュータ２０００に提供してよい。

コンピュータ２０００にインストールされ、コンピュータ２０００を制御部２００として機能させるプログラムは、ＣＰＵ２０１２等に働きかけて、コンピュータ２０００を、制御部２００の各部としてそれぞれ機能させてよい。これらのプログラムに記述された情報処理は、コンピュータ２０００に読込まれることにより、ソフトウエアと上述した各種のハードウエア資源とが協働した具体的手段である制御部２００の各部として機能する。そして、これらの具体的手段によって、本実施形態におけるコンピュータ２０００の使用目的に応じた情報の演算又は加工を実現することにより、使用目的に応じた特有の制御部２００が構築される。

様々な実施形態が、ブロック図等を参照して説明された。ブロック図において各ブロックは、（１）オペレーションが実行されるプロセスの段階又は（２）オペレーションを実行する役割を持つ装置の各部を表わしてよい。特定の段階及び各部が、専用回路、コンピュータ可読媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプログラマブル回路、及び／又はコンピュータ可読媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプロセッサによって実装されてよい。専用回路は、デジタル及び／又はアナログハードウエア回路を含んでよく、集積回路（ＩＣ）及び／又はディスクリート回路を含んでよい。プログラマブル回路は、論理ＡＮＤ、論理ＯＲ、論理ＸＯＲ、論理ＮＡＮＤ、論理ＮＯＲ、及び他の論理オペレーション、フリップフロップ、レジスタ、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、プログラマブルロジックアレイ（ＰＬＡ）等のようなメモリ要素等を含む、再構成可能なハードウエア回路を含んでよい。

コンピュータ可読媒体は、適切なデバイスによって実行される命令を格納可能な任意の有形なデバイスを含んでよく、その結果、そこに格納される命令を有するコンピュータ可読媒体は、処理手順又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段をもたらすべく実行され得る命令を含む製品の少なくとも一部を構成する。コンピュータ可読媒体の例としては、電子記憶媒体、磁気記憶媒体、光記憶媒体、電磁記憶媒体、半導体記憶媒体等が含まれてよい。コンピュータ可読媒体のより具体的な例としては、フロッピー（登録商標）ディスク、ディスケット、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＰＲＯＭ又はフラッシュメモリ）、電気的消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、静的ランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、コンパクトディスクリードオンリメモリ（ＣＤ－ＲＯＭ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、ブルーレイ（ＲＴＭ）ディスク、メモリスティック、集積回路カード等が含まれてよい。

コンピュータ可読命令は、アセンブラ命令、命令セットアーキテクチャ（ＩＳＡ）命令、マシン命令、マシン依存命令、マイクロコード、ファームウェア命令、状態設定データ、又はＳｍａｌｌｔａｌｋ（登録商標）、ＪＡＶＡ（登録商標）、Ｃ＋＋等のようなオブジェクト指向プログラミング言語、及び「Ｃ」プログラミング言語又は同様のプログラミング言語のような従来の手続型プログラミング言語を含む、１又は複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで記述されたソースコード又はオブジェクトコードのいずれかを含んでよい。

コンピュータ可読命令は、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ又はプログラマブル回路に対し、ローカルに又はローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、インターネット等のようなワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）を介して提供され、説明された処理手順又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段をもたらすべく、コンピュータ可読命令を実行してよい。プロセッサの例としては、コンピュータプロセッサ、処理ユニット、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ等を含む。

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

特許請求の範囲、明細書、及び図面中において示した装置、システム、プログラム、及び方法における動作、手順、ステップ、及び段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、及び図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。

１０ 警告システム
２０ 車両
２１ レーダー
２２ カメラ
２４ 制御装置
２５ ＧＮＳＳ受信部
２６ 車速センサ
２９ センサ
３０ 運転支援制御装置
４０ 情報出力装置
４８ 通信装置
５０ 基地局
５２ ＭＥＣサーバ
６０ 学校
７０ 道路
７１ 走行区間
８０ 人物
８２ 端末
１００、１１０ エリア
２００ 制御部
２０８ 警告制御部
２１０ 問い合わせ制御部
２２０ 特定部
２２４ リスクエリア設定部
２３０ 判断部
２５０ 送信制御部
２６０ 受信制御部
２８０ 記憶部
２０００ コンピュータ
２０１０ ホストコントローラ
２０１２ ＣＰＵ
２０１４ ＲＡＭ
２０２０ 入力／出力コントローラ
２０２２ 通信インタフェース
２０２４ フラッシュメモリ
２０２６ ＲＯＭ
２０４０ 入力／出力チップ

Claims (11)

1. 移動体内の乗員に対して、前記移動体の進行先に特定の種別の対象が存在する場合に第１警告を行い、前記移動体の進行先に前記特定の種別以外の対象が存在する場合に第２警告を行う警告制御部と、
   前記移動体が移動経路上の新たな移動区間に入る場合に、端末の移動履歴情報に基づいて対象の種別を判断する外部装置から、前記新たな移動区間内に存在する対象の種別を受信する制御を行う受信制御部と、
   前記移動体に搭載された撮像装置によって取得された画像に基づいて、前記移動体が前記新たな移動区間を移動中に警告対象が存在するか否かを判断する判断部と
   を備え、
   前記受信制御部は、前記移動体が前記新たな移動区間に入る場合に、前記外部装置から、前記新たな移動区間内の前記端末の位置及び前記種別を受信する制御を行い、
   前記判断部は、前記画像に基づいて、前記外部装置から受信した前記位置に警告対象が存在するか否かを判断し、
   前記警告制御部は、前記判断部によって前記外部装置から受信した前記位置に警告対象が存在すると判断された場合に、前記外部装置から受信した前記種別に基づいて、前記第１警告を行うか前記第２警告を行うかを制御する
   警告制御装置。
2. 画像から認識できないエリアを特定する特定部と、
   前記外部装置から受信した前記端末の位置及び前記種別に基づいて、前記特定部が特定した前記エリア内の位置に存在する対象の種別を特定し、前記特定した種別に基づいて、前記移動体に接近する対象が存在し得るリスクエリアを設定するリスクエリア設定部と
   をさらに備え、
   前記リスクエリア設定部は、前記外部装置から受信した前記端末の位置及び前記種別に基づいて、前記特定部が特定した前記エリア内の位置に存在する対象の種別が前記特定の種別である場合に、前記リスクエリアを広く設定し、
   前記警告制御部は、前記警告対象が前記リスクエリア内に存在する場合に、前記種別に基づいて前記第１警告又は前記第２警告を行う
   請求項１に記載の警告制御装置。
3. 前記特定の種別は、学生である
   請求項２に記載の警告制御装置。
4. 前記移動体が前記新たな移動区間に入る場合に、前記新たな移動区間内に前記特定の種別の対象が存在するか否かを前記外部装置に問い合わせる問い合わせ情報の送信を制御する問い合わせ制御部
   をさらに備え、
   前記受信制御部は、前記問い合わせ情報の応答情報に基づいて前記新たな移動区間内に特定の種別の対象が存在すると判断される場合に、前記特定の種別の対象の位置を継続的に受信する制御を行う
   請求項１から３のいずれか一項に記載の警告制御装置。
5. 前記受信制御部は、前記問い合わせ情報の応答情報に基づいて前記新たな移動区間内に特定の種別の対象が存在すると判断される場合に、前記外部装置に前記特定の種別の対象の位置を継続的に送信するよう要求する
   請求項４に記載の警告制御装置。
6. 前記受信制御部は、前記問い合わせ情報の応答情報に基づいて前記新たな移動区間内に特定の種別の対象が存在すると判断される場合に、前記特定の種別の対象の位置の送信を前記外部装置に継続的に要求する
   請求項４に記載の警告制御装置。
7. 前記特定の種別は、学生である
   請求項１から６のいずれか一項に記載の警告制御装置。
8. 前記移動体は車両である
   請求項１から７のいずれか一項に記載の警告制御装置。
9. 請求項１から８のいずれか一項に記載の警告制御装置を備える移動体。
10. 警告制御装置が備える警告制御部が、移動体内の乗員に対して、前記移動体の進行先に特定の種別の対象が存在する場合に第１警告を行い、前記移動体の進行先に前記特定の種別以外の対象が存在する場合に第２警告を行う警告制御段階と、
    前記警告制御装置が備える受信制御部が、前記移動体が移動経路上の新たな移動区間に入る場合に、端末の移動履歴情報に基づいて対象の種別を判断する外部装置から、前記新たな移動区間内に存在する対象の種別を受信する制御を行う受信制御段階と、
    前記警告制御装置が備える判断部が、前記移動体に搭載された撮像装置によって取得された画像に基づいて、前記移動体が前記新たな移動区間を移動中に警告対象が存在するか否かを判断する判断段階と
    を備え、
    前記受信制御段階は、前記移動体が前記新たな移動区間に入る場合に、前記受信制御部が、前記外部装置から、前記新たな移動区間内の前記端末の位置及び前記種別を受信する制御を行い、
    前記判断段階は、前記判断部が、前記画像に基づいて、前記外部装置から受信した前記位置に警告対象が存在するか否かを判断し、
    前記警告制御段階は、前記判断段階において前記外部装置から受信した前記位置に警告対象が存在すると判断された場合に、前記警告制御部が、前記外部装置から受信した前記種別に基づいて、前記第１警告を行うか前記第２警告を行うかを制御する
    警告制御方法。
11. コンピュータを、請求項１から８のいずれか一項に記載の警告制御装置として機能させるためのプログラム。

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