JP7426421B2 - 情報処理装置、移動体、システム、情報処理方法、及びプログラム - Google Patents

情報処理装置、移動体、システム、情報処理方法、及びプログラム Download PDF

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Description

本発明は、情報処理装置、移動体、システム、情報処理方法、及びプログラムに関する。
特許文献１には、ＭＥＣサーバでリスクエリアを管理し、ＭＥＣサーバがリスクエリアの情報を各車両に提供するシステムが記載されている。
［先行技術文献］
［特許文献］
［特許文献１］特開２０２１－１４０４７０号公報
本発明の第１の態様においては、情報処理装置が提供される。前記情報処理装置は、移動体の外部のリスクエリアを特定するリスクエリア特定部を備える。前記情報処理装置は、前記リスクエリア特定部が特定した前記リスクエリアを示すリスクエリア情報を、リスクエリアに関する情報を保持するサーバに送信するための制御を行う送信制御部を備える。前記リスクエリア特定部は、複数の点で画定されるエリアを前記リスクエリアとして特定する。前記リスクエリア特定部は、前記移動体が移動することが禁じられた第１のエリアと前記移動体が移動することが許容された第２のエリアとの境界に基づいて、前記第１のエリア側における前記リスクエリアの形状を特定する。
前記リスクエリア特定部は、前記リスクエリアの形状を、前記境界上の少なくとも１点を頂点とする多角形によって特定してよい。
前記リスクエリア特定部は、前記頂点を前記移動体側に設定する。前記リスクエリア特定部は、前記リスクエリアの形状を、前記頂点から前記移動体の移動方向に略平行に延びる直線によって特定してよい。
前記リスクエリア特定部は、前記第１のエリア側における前記リスクエリアの形状を、前記境界の接線によって特定してよい。
前記リスクエリア特定部は、前記第１のエリアから最も離れた第１の点と、前記移動体に最も近い第２の点とを設定してよい。前記リスクエリア特定部は、前記第１のエリアとは反対側における前記リスクエリアの形状を、前記第１の点を通り前記移動体の移動方向に平行な線によって特定してよい。前記リスクエリア特定部は、前記移動体側における前記リスクエリアの形状を、前記第２の点を通り前記移動体の移動方向に対して略直交する線によって特定してよい。
前記情報処理装置は、前記移動体の移動方向の先における前記境界のカーブ方向を特定するカーブ情報特定部を備えてよい。前記リスクエリア特定部は、前記境界のカーブ方向に基づいて、前記移動体の移動方向に対して前記境界が前記第１のエリア側に向かう方向である場合に、前記第１のエリア側における前記リスクエリアの形状を、前記境界の接線によって特定してよい。
前記情報処理装置は、前記移動体の移動方向先における前記境界のカーブ方向を特定するカーブ情報特定部を備えてよい。前記リスクエリア特定部は、前記境界のカーブ方向に基づいて、前記移動体の移動方向に対して前記境界が前記第１のエリア側とは反対側に向かう方向である場合に、前記第１のエリア側の形状を、前記境界に沿う線によって特定してよい。
前記リスクエリア特定部は、前記移動体の速度に応じて、前記移動体の移動方向に沿う方向における前記リスクエリアの長さを特定してよい。
前記リスクエリア特定部は、前記移動体の速度が高いほど、前記移動体の移動方向に沿う方向に前記リスクエリアを長く特定してよい。
前記移動体は車両であってよい。
前記第１のエリアは歩道であり、前記第２のエリアは車道であってよい。
前記情報処理装置は前記移動体に搭載されてよい。
前記サーバは、モバイル・エッジ・コンピューティング（ＭＥＣ）サーバであってよい。
本発明の第２の態様においては、移動体が提供される。前記移動体は、前記情報処理装置を備える。
本発明の第３の態様においては、システムが提供される。前記システムは、前記移動体と、前記サーバとを備える。
本発明の第４の態様においては、情報処理方法が提供される。前記情報処理方法は、移動体の外部のリスクエリアを特定する段階を備える。前記情報処理方法は、前記特定された前記リスクエリアを示すリスクエリア情報を、前記リスクエリアに関する情報を保持するサーバに送信するための制御を行う段階を備える。前記リスクエリアを特定する段階は、複数の点で画定されるエリアを前記リスクエリアとして特定する。前記リスクエリアを特定する段階は、前記移動体が移動することが禁じられた第１のエリアと前記移動体が移動することが許容された第２のエリアとの境界に基づいて、前記第１のエリア側における前記リスクエリアの形状を特定する。
本発明の第５の態様においては、プログラムが提供される。前記プログラムは、コンピュータを、移動体の外部のリスクエリアを特定するリスクエリア特定部として機能させる。前記プログラムは、コンピュータを、前記リスクエリア特定部が特定した前記リスクエリアを示すリスクエリア情報を、前記リスクエリアに関する情報を保持するサーバに送信するための制御を行う送信制御部として機能させる。前記リスクエリア特定部は、複数の点で画定されるエリアを前記リスクエリアとして特定する。前記リスクエリア特定部は、前記移動体が移動することが禁じられた第１のエリアと前記移動体が移動することが許容された第２のエリアとの境界に基づいて、前記第１のエリア側における前記リスクエリアの形状を特定する。
なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。
システム１０の利用場面を模式的に示す。 車両６０が備える情報処理装置６４がリスクエリアの位置情報を要求する状況を示す。 情報処理装置６４がリスクエリアに関する問い合わせを行う状況を示す。 車両２０のシステム構成を示す。 サーバ５２のシステム構成を示す。 リスクエリア特定部２２０が特定するリスクエリアを概略的に示す。 リスクエリア特定部２２０が特定するリスクエリアの他の例を概略的に示す。 リスクエリア特定部２２０が特定するリスクエリアの他の例を概略的に示す。 リスクエリア特定部２２０が特定するリスクエリアの他の例を概略的に示す。 リスクエリア特定部２２０が特定するリスクエリアの他の例を概略的に示す。 車両２０、車両６０、サーバ５２及び端末８２が実行する情報処理方法に関する処理の流れを概略的に示す。 コンピュータ２０００の例を示す。
以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。
図１は、システム１０の利用場面を模式的に示す。システム１０は、車両２０と、車両６０と、端末８２と、基地局５０と、サーバ５２とを備える。
車両２０及び車両６０は、車道７０上を走行する車両である。車両２０及び車両６０は、移動体の一例である。車両２０は情報処理装置２４及びセンサ２９を備える。センサ２９は、カメラを含んで構成される。情報処理装置２４は、センサ２９が取得した情報を処理する機能と、サーバ５２との通信機能とを備える。車両２０は、例えば先進運転支援システム（ＡＤＡＳ）機能を備える車両である。車両６０は、情報処理装置６４を備える。情報処理装置６４はサーバ５２との通信機能を備える。車両６０は、例えばＡＤＡＳ機能を備えない車両である。
端末８２は、人物８０が所持する端末である。端末８２は、例えばスマートフォン等の携帯端末である。基地局５０は、移動体通信の基地局である。サーバ５２は基地局５０に接続されたサーバである。サーバ５２は、例えばモバイル・エッジ・コンピューティング（ＭＥＣ）サーバなどのエッジコンピューティングサーバを含んでよい。サーバ５２は端末８２の位置情報を継続的に管理する。なお、図１には１つのサーバ５２が図示されているが、サーバ５２は複数の基地局にそれぞれ１つずつ接続された複数のサーバによってサーバ５２が構成されてよい。情報処理装置２４は、サーバ５２を構成する複数のサーバのうち車両２０の近傍のサーバと通信してよく、情報処理装置６４は、サーバ５２を構成する複数のサーバのうち車両６０の近傍のサーバと通信してよい。
図１において、車両２０及び車両６０は、車道７０に沿って走行している車両である。車両９０は車道７０上に駐車している車両である。車両６０は、車両２０の後方を、車両２０と同じ進行方向に走行している。車道７０の両側には歩道７１及び歩道７２が存在する。
車両２０にとって、駐車中の車両９０より車両２０の進行方向側のエリア１１０は、車両２０の位置からは視認しにくいエリアである。情報処理装置２４は、センサ２９で取得された進行方向の画像等の情報から、車両２０から見通せないエリア１１０を、リスクエリアとして特定する。
例えば、情報処理装置２４は、センサ２９で取得された画像の認識情報に基づいて、車両９０の位置を含む四角形のエリア１１０の４つの頂点１１１、頂点１１２、頂点１１３及び頂点１１４を決定する。頂点１１３は、画像の認識情報に基づいて決定した頂点１１１から距離Ｌ１だけ車両２０の進行方向に離れた点である。頂点１１４は、画像の認識情報に基づいて決定した頂点１１２から距離Ｌ１だけ車両２０の進行方向に離れた点である。Ｌ１は車両２０の車速に応じて決定された距離である。情報処理装置２４は、頂点１１１と頂点１１３とを結ぶ線分が車両２０の進行方向と平行であり、かつ、頂点１１１と頂点１１３とを結ぶ線分がセンサ２９が認識した車両９０の存在領域に接するように、頂点１１１及び頂点１１３を決定する。また、情報処理装置２４は、頂点１１１と頂点１１２とを結ぶ線分が、車両２０の進行方向に略直交し、かつ、センサ２９が認識した車両９０の存在領域に接するように、頂点１１１及び頂点１１２を決定する。また、情報処理装置２４は、頂点１１２と頂点１１４とを結ぶ線分が歩道７１と実質的に交わらないように、頂点１１２及び頂点１１４を決定する。これにより、情報処理装置２４は、リスクエリア領域をできるだけ小さな範囲に限定することができる。特に、情報処理装置２４は、歩道７１を含まないようにリスクエリアを決定することができる。
情報処理装置２４は、エリア１１０内に端末８２が存在するか否かをサーバ５２に問い合わせる場合に、４つの頂点１１１、頂点１１２、頂点１１３及び頂点１１４を含むリスクエリア情報をサーバ５２に送信する。図１の例では、４つの頂点１１１、頂点１１２、頂点１１３及び頂点１１４で画定されるエリア１１０内に端末が存在していないため、サーバ５２はリスクエリア情報を破棄するか、端末８２が存在しない旨の応答情報を車両２０に送信する。サーバ５２は、情報処理装置２４から受信したリスクエリア情報に含まれる４つの頂点１１１、頂点１１２、頂点１１３及び頂点１１４を記憶する。
図２は、車両６０が備える情報処理装置６４がリスクエリアの位置情報を要求する状況を示す。情報処理装置６４は、サーバ５２と通信可能なエリアに存在しているときに、リスクエリア要求をサーバ５２に送信する。サーバ５２は、リスクエリア要求に対する応答情報として、記憶しているエリア１１０の頂点１１１及び頂点１１２の座標情報を情報処理装置６４に送信する。情報処理装置６４は、サーバ５２から受信した頂点１１１及び頂点１１２の座標情報を記憶する。
図３は、情報処理装置６４がリスクエリアに関する問い合わせを行う状況を示す。情報処理装置６４は、車両２０が頂点１１１及び頂点１１２の少なくとも一方の座標情報が示す位置までの距離が予め定められた距離未満になった場合に、頂点１１１、頂点１１２、頂点１２３及び頂点１２４で画定されるエリア１２０を、車両６０にとってのリスクエリアとして設定する。例えば情報処理装置６４は、頂点１１１から車両６０の車速に応じて決定された距離Ｌ２だけ車両６０の進行方向に離れた点を頂点１２３とし、頂点１１２から距離Ｌ２だけ車両６０の進行方向に離れた点を頂点１２４として決定する。情報処理装置６４は、情報処理装置２４が頂点１１３及び頂点１１４を決定する方法と同様に、エリア１２０が歩道７１を含まないように、頂点１２３及び頂点１２４を決定する。
情報処理装置６４は、リスクエリアとして設定したエリア１２０の頂点１１１、頂点１１２、頂点１２３及び頂点１２４の座標情報を含むリスクエリア情報をサーバ５２に送信する。サーバ５２は、リスクエリア情報に含まれる頂点で囲まれるエリア１２０内に、サーバ５２が管理している端末８２の位置情報が含まれる場合に、情報処理装置６４及び端末８２に警告情報を送信する。情報処理装置６４は、サーバ５２からの警告情報を受信すると、車両６０の搭乗者に対する警告を出力する。例えば、情報処理装置６４は、車両２０が有するＨＭＩ（Ｈｕｍａｎ Ｍａｃｈｉｎｅ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）機能を通じて、搭乗者に対する警告を出力する。これにより、情報処理装置６４は、カメラ等のセンシング手段によって情報処理装置６４自身がリスクエリアを認識する機能を有しなくても、無線通信機能によってサーバ５２から受信したリスクエリアを用いて、警告を出力することができる。また、端末８２は、サーバ５２からの警告情報を受信すると、人物８０に対する警告を出力する。例えば、端末８２は、端末８２が有するＨＭＩ機能を通じて、人物８０に対する警告を出力する。
このように、情報処理装置２４及び情報処理装置６４は、歩道７１を含まないようにリスクエリアを特定することができる。これにより、歩道に沿って歩いている人物が存在するだけで端末８２や車両に警告が出力されてしまうことを防ぐことができる。
図４は、車両２０のシステム構成を示す。車両２０は、センサ２９と、情報処理装置２４と、通信装置４８と、情報出力装置４０とを備える。
センサ２９は、レーダー２１と、カメラ２２と、ＧＮＳＳ受信部２５と、車速センサ２６とを備える。レーダー２１は、ＬｉＤＡＲやミリ波レーダー等であってよい。ＧＮＳＳ受信部２５は、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）衛星から発信された電波を受信する。ＧＮＳＳ受信部２５は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、車両２０の現在位置を示す情報を生成する。カメラ２２は、車両２０に搭載される撮像装置の一例である。カメラ２２は、車両２０の周辺を撮像して画像情報を生成する。例えば、カメラ２２は、車両２０の進行方向の画像を撮像して画像情報を生成する。カメラ２２は単眼カメラであってよい。カメラ２２は複眼カメラであり、物体までの距離情報を取得できるカメラであってよい。カメラ２２は、撮像機能によって取得した画像に基づいて物体の認識を行い、認識した物体の位置情報を出力する。車速センサ２６は、車両２０の車速を検出する。なお、センサ２９は、オドメータ等の位置センサや、加速度センサや姿勢センサ等のＩＭＵ（慣性計測ユニット）を備えてよい。
なお、車両２０は、センサ２９で検出された情報を用いて車両２０の運転支援を行う運転支援制御装置を備えてよい。運転支援制御装置は、ＡＤＡＳ機能を提供するＥＣＵにより実現されてよい。
通信装置４８は、サーバ５２との間の通信を担う。通信装置４８は移動体通信によってサーバ５２と通信してよい。通信装置４８は、例えば車車間通信用の携帯基地局経由通信（Ｕｕ）インタフェースを通じて通信可能であってよい。
情報出力装置４０は、警報情報を出力する装置である。情報出力装置４０は、ＨＭＩ機能を有してよい。情報出力装置４０は、ヘッドアップディスプレイやナビゲーションシステムを含んでよい。情報出力装置４０は、車両２０の乗員が所持する携帯端末であってもよい。情報出力装置４０は、音声により警報情報を出力する音声出力装置を含んでよい。
情報処理装置２４は、制御部２００と、記憶部２８０とを備える。制御部２００は、例えばプロセッサを含む演算処理装置等の回路により実現される。記憶部２８０は、不揮発性の記憶媒体を備えて実現される。記憶部２８０は、道路情報を記憶する。例えば記憶部２８０は、道路情報として、車線の位置情報、歩道の位置情報、車道と歩道との間の境界の位置及び形状を示す情報、車道と歩道との間の境界の曲率半径を示す情報などを含む。制御部２００は、記憶部２８０に格納された情報を用いて処理を行う。制御部２００は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ及びバス等を備えたマイクロコンピュータを備えるＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）によって実現されてよい。
制御部２００は、座標情報取得部２１０と、リスクエリア特定部２２０と、カーブ情報特定部２３０と、制御部２０８と、送信制御部２５０と、受信制御部２６０とを備える。なお、図４に示す機能ブロックのうちの一部の機能を制御部２００が有しない形態を採用してよい。例えば、制御部２００には一部の機能のみが実装され、他の機能はセンサ２９等の他の回路の機能として実装される形態を採用してよい。
リスクエリア特定部２２０は、車両２０の外部のリスクエリアを特定する。送信制御部２５０は、リスクエリア特定部２２０が特定したリスクエリアを示すリスクエリア情報を、リスクエリアに関する情報を保持するサーバ５２に送信するための制御を行う。
なお、リスクエリアは、車両２０の移動にとってリスクとなる、車両２０の外部のエリアであってよい。リスクエリアは、車両２０の位置から車両２０の外部の物体によって見通外となるエリアであってよい。見通外となるエリアは、例えば、車両２０の位置から見た場合に、他の車両、建物、街路樹等の立体物によって遮蔽されることによってオクルージョンが生じたエリアの位置情報である。
座標情報取得部２１０は、車両２０に搭載されたカメラ２２によって撮像された車両２０の外部の画像から認識された物体の座標情報を取得する。リスクエリア特定部２２０は、カメラ２２によって撮像された車両２０の外部の画像から認識された物体の座標情報に基づいてリスクエリアを特定してよい。
リスクエリア特定部２２０は、複数の点で画定されるエリアをリスクエリアとして特定する。リスクエリア特定部２２０は、車両２０が移動することが禁じられた第１のエリアと車両２０が移動することが許容された第２のエリアとの境界に基づいて、第１のエリア側におけるリスクエリアの形状を特定する。車両２０が移動することが許容された第２のエリアは、例えば車道７０である。車両２０が移動することが許容された第２のエリアは、車道７０において車両２０が現在の向きで走行することが可能な走行車線である。歩道７１は、第２のエリアに隣接し、車両２０が移動することが禁じられた第１のエリアの一例である。
リスクエリア特定部２２０は、リスクエリアの形状を、境界上の少なくとも１点を頂点とする多角形によって特定してよい。リスクエリア特定部２２０は、頂点を車両２０側に設定し、リスクエリアの形状を頂点から移動体の移動方向に略平行に延びる直線によって特定してよい。
リスクエリア特定部２２０は、第１のエリアと第２のエリアとの境界の形状に基づいて、リスクエリアの形状を特定してよい。リスクエリア特定部２２０は、第１のエリア側におけるリスクエリアの形状を、境界の接線によって特定してよい。リスクエリア特定部２２０は、第１のエリアから最も離れた第１の点と、車両２０に最も近い第２の点とを設定し、第１のエリアとは反対側におけるリスクエリアの形状を、第１の点を通り車両２０の移動方向に平行な線によって特定し、車両２０側におけるリスクエリアの形状を、第２の点を通り車両２０の移動方向に対して略直交する線によって特定してよい。
カーブ情報特定部２３０は、車両２０の移動方向の先における境界のカーブ方向を特定する。カーブ情報特定部２３０は、記憶部２８０に記憶された境界情報と車両２０の位置に基づいて、車両２０の移動方向の先における境界のカーブ方向を特定する。リスクエリア特定部２２０は、境界のカーブ方向が境界が車両２０の移動方向に対して第１のエリア側に向かう方向である場合に、第１のエリア側におけるリスクエリアの形状を、境界の接線によって特定してよい。リスクエリア特定部２２０は、境界のカーブ方向が境界が車両２０の移動方向に対して第１のエリア側とは反対側に向かう方向である場合に、第１のエリア側の形状を、境界に沿う線によって特定してよい。
リスクエリア特定部２２０は、車両２０の速度に応じて、車両２０の移動方向に沿う方向におけるリスクエリアの長さを特定してよい。例えば、リスクエリア特定部２２０は、車両２０の速度が高いほど、車両２０の移動方向に沿う方向にリスクエリアを長く特定してよい。
制御部２０８は、車両２０の運転支援又は車両２０の乗員に対する警告の実行を制御してよい。例えば、情報出力装置４０がヘッドアップディスプレイを備える場合、制御部２０８は、リスクエリアに歩行者が存在することを示す警報情報としてのマークを形成するための光を、車両２０のヘッドアップディプレイに出力させてよい。また、制御部２０８は、歩行者が存在するリスクエリアの位置に対応する表示領域にマークを形成するための光を、ヘッドアップディプレイに出力させる。制御部２０８は、車両２０のウインドシールドに設けられた反射部材に向けて、マークを形成するための光を投影してよい。なお、制御部２０８は、音声や文字によって警報情報を出力してもよい。また、制御部２０８は、車両２０が備える運転支援制御装置を通じて車両２０の走行を制御してよい。
図５は、サーバ５２のシステム構成を示す。サーバ５２は、通信装置３４８と、制御部３００と、記憶部３８０とを備える。
制御部３００は、通信装置３４８の制御を行う。通信装置３４８は、端末８２及び情報処理装置２４との間の通信を担う。制御部２００は、例えばプロセッサを含む演算処理装置等の回路により実現される。記憶部３８０は、不揮発性の記憶媒体を備えて実現される。制御部３００は、記憶部３８０に格納された情報を用いて処理を行う。制御部３００は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ及びバス等を備えたマイクロコンピュータによって実現されてよい。
制御部３００は、保持制御部３１０と、判断部３２０と、送信制御部３５０と、受信制御部３６０とを備える。なお、図５に示す機能ブロックのうちの一部の機能を制御部３００が有しない形態を採用してよい。
受信制御部３６０は、車両２０によって特定された車両２０の外部のリスクエリアを示すリスクエリア情報を受信するための制御を行う。保持制御部３１０は、リスクエリアに関する情報を保持するための制御を行う。例えば、保持制御部３１０は、リスクエリアに関する情報を記憶部３８０に記憶させる。リスクエリア情報は、リスクエリアを画定する複数の点を含む。保持制御部３１０は、リスクエリア情報に含まれる複数の点の座標情報を保持するための制御を行う。例えば、保持制御部３１０は、リスクエリア情報に含まれる複数の点の座標情報を記憶部３８０に記憶させる。
受信制御部３６０は、端末８２を含む複数の端末の位置情報を定期的に受信するための制御を行う。サーバ５２は、受信制御部３６０の制御によって受信した複数の端末の位置情報を記憶部３８０に記憶することによって、複数の端末のそれぞれの位置情報を管理する。
受信制御部３６０は、リスクエリア情報を車両２０又は車両６０から受信する。リスクエリア情報は、車両２０又は車両６０から送信される情報であり、リスクエリア内にサーバ５２が位置情報を管理している端末のいずれかが存在するか否かを問い合わせるための情報である。リスクエリア情報は、リスクエリアを画定する複数の頂点の全ての座標を含んでよい。判断部３２０は、サーバ５２が管理している端末の位置情報に基づいて、リスクエリア情報に含まれる複数の頂点から画定されるリスクエリア内に端末のいずれかが存在するか否かを判断する。送信制御部２５０は、リスクエリア内に端末のいずれかが存在すると判断した場合に、端末が存在する旨の応答情報を、問い合わせ情報の送信元の車両２０又は車両６０に送信するための制御を行う。
図６は、リスクエリア特定部２２０が特定するリスクエリアを概略的に示す。図６は、左カーブの途中に車両９０が駐車している場合に特定されるリスクエリアの一例である。車両２０が移動可能な車道７０ａの両側に歩道７１ａ及び歩道７２ａが存在している。
センサ２９は、センサ２９が認識した物体が存在する位置を示す座標情報を出力する。例えば、センサ２９は、例えば車両２０の進行方向をｘ軸プラス方向とし、車両２０が走行する路面に平行な面に平行かつｘ軸に直交する方向をｙ軸方向とする座標系において物体が存在する位置の座標情報を出力する。座標系の原点Ｏは、車両２０において予め設定された位置に設定される。例えば、図６に示す例において、センサ２９は、位置８０１の座標及び位置４０３の座標を含む座標情報を出力する。位置４０１は、センサ２９が物体を認識した最もｙ方向マイナス側の位置であり、位置４０３はセンサ２９が物体を認識した最もｘ方向マイナス側の位置である。つまり、位置４０１は、センサ２９が物体を認識した位置のうち、歩道７１ａから最も離れた位置である。位置４０３は、センサ２９が物体を認識した最も車両２０側の位置である。
リスクエリア特定部２２０は、座標情報取得部２１０が取得した座標情報に基づいて、リスクエリアとしてエリア４１０を特定する。エリア８１０は頂点４１１、頂点４１２、頂点４１４及び頂点４１３を結ぶことによって画定される矩形のエリアである。
リスクエリア特定部２２０は、歩道７１ａから最も離れた位置４０１と、車両２０に最も近い位置４０３とを設定し、歩道７１ａとは反対側におけるエリア４１０の形状を、位置４０１を通り車両２０の移動方向に平行な線Ｅ４１によって特定し、車両２０側におけるエリア４１０の形状を、位置４０３を通り車両２０の移動方向に対して直交する線Ｅ４３によって特定する。
頂点４１１は線Ｅ４１と線Ｅ４３との交点に決定される。頂点４１３は、頂点４１１からｘ軸プラス方向に距離Ｌ１だけ離れた位置に決定される。Ｌ１は車両２０の車速が高いほど長く決定される。
リスクエリア特定部２２０は、歩道７１ａ側におけるエリア４１０の形状を、歩道７１ａと車道７０ａとの境界６５０に基づいて特定する。例えば、リスクエリア特定部２２０は、境界６５０上に頂点４１２を設定する。より具体的には、リスクエリア特定部２２０は、境界６５０と線Ｅ４３との交点に頂点４１２を設定する。頂点４１４は、頂点４１２からｘ軸プラス方向に距離Ｌ１だけ離れた位置に決定される。
このように、リスクエリア特定部２２０は、リスクエリアの形状を、境界６５０上の少なくとも１点を頂点とする多角形によって特定する。特に、リスクエリア特定部２２０は、歩道７１ａ側におけるエリア４１０の形状を、車両２０の移動方向に平行に延びる直線である線Ｅ４２によって特定する。これにより、リスクエリア特定部２２０は、歩道７１ａをできるだけ含まないようにリスクエリアを特定することができる。また、リスクエリアが占める範囲を効果的に限定することができる。
図７は、リスクエリア特定部２２０が特定するリスクエリアの他の例を概略的に示す。図７は、右カーブの途中に車両９０が駐車している場合に特定されるリスクエリアの一例である。車両２０が移動可能な車道７０ｂの両側に歩道７１ｂ及び歩道７２ｂが存在している。
図７に示す例において、センサ２９は、位置５０１の座標及び位置５０３の座標を含む座標情報を出力する。位置５０１は、センサ２９が物体を認識した最もｙ方向マイナス側の位置であり、位置５０３はセンサ２９が物体を認識した最もｘ方向マイナス側の位置である。つまり、位置５０１は、センサ２９が物体を認識した位置のうち、歩道７１ｂから最も離れた位置である。位置５０３は、センサ２９が物体を認識した最も車両２０側の位置である。
リスクエリア特定部２２０は、座標情報取得部２１０が取得した座標情報に基づいて、リスクエリアとしてエリア５１０を特定する。エリア５１０は頂点５１１、頂点５１２、頂点５１４及び頂点５１３を結ぶことによって画定される矩形のエリアである。
リスクエリア特定部２２０は、認識された物体の位置のうち歩道７１ｂから最も離れた位置５０１と、車両２０に最も近い位置５０３とを設定し、歩道７１ｂとは反対側におけるエリア７１０の形状を、位置５０１を通り車両２０の移動方向に平行な線Ｅ５１によって特定し、車両２０側におけるエリア５１０の形状を、位置５０３を通り車両２０の移動方向に対して直交する線Ｅ５３によって特定する。頂点５１１は線Ｅ５１と線Ｅ５３との交点に決定される。頂点５１３は、頂点５１１からｘ軸プラス方向に距離Ｌ１だけ離れた位置に決定される。
リスクエリア特定部２２０は、歩道７１ｂ側におけるエリア５１０の形状を、歩道７１ｂと車道７０ｂとの境界７５０に基づいて特定する。例えば、リスクエリア特定部２２０は、境界７５０上に頂点５１２を設定する。より具体的には、リスクエリア特定部２２０は、境界７５０と線Ｅ５３との交点に頂点５１２を設定する。
頂点５１４は、頂点５１２からｘ軸プラス方向に距離Ｌ１だけ離れた位置に決定される。Ｌ１は、車両２０の車速に応じて決定される。Ｌ１は車両２０の車速が高いほど長く決定される。
このように、リスクエリア特定部２２０は、リスクエリアの形状を、境界７５０上の少なくとも１点を頂点とする多角形によって特定する。特に、リスクエリア特定部２２０は、歩道７１ａ側におけるエリア５１０の形状を、車両２０の移動方向に平行に延びる直線である線Ｅ５２によって特定する。これにより、車道７０ｂと歩道７１ｂとの境界７５０が右にカーブしている場合も、歩道７１ｂを含む面積が小さくなるようにリスクエリアを特定することができる。また、リスクエリアが占める範囲を効果的に限定することができる。
図８は、リスクエリア特定部２２０が特定するリスクエリアの他の例を概略的に示す。図８は、左カーブの途中に車両９０が駐車している場合に特定されるリスクエリアの一例である。車両２０が移動可能な車道７０ａの両側に歩道７１ａ及び歩道７２ａが存在している。
センサ２９は、センサ２９が認識した物体が存在する位置を示す座標情報を出力する。例えば、センサ２９は、例えば車両２０の進行方向をｘ軸プラス方向とし、車両２０が走行する路面に平行な面に平行かつｘ軸に直交する方向をｙ軸方向とする座標系において物体が存在する位置の座標情報を出力する。座標系の原点Ｏは、車両２０において予め設定された位置に設定される。例えば、図８に示す例において、センサ２９は、位置６０１の座標及び位置６０３の座標を含む座標情報を出力する。位置６０１は、センサ２９が物体を認識した最もｙ方向マイナス側の位置であり、位置６０３はセンサ２９が物体を認識した最もｘ方向マイナス側の位置である。つまり、位置６０１は、センサ２９が物体を認識した位置のうち、歩道７１ａから最も離れた位置である。位置６０３は、センサ２９が物体を認識した最も車両２０側の位置である。
リスクエリア特定部２２０は、座標情報取得部２１０が取得した座標情報に基づいて、リスクエリアとしてエリア６１０を特定する。エリア６１０は頂点６１１、頂点６１２、頂点６１４及び頂点６１３を結ぶことによって画定される矩形のエリアである。
リスクエリア特定部２２０は、歩道７１ａから最も離れた位置６０１と、車両２０に最も近い位置６０３とを設定し、歩道７１ａとは反対側におけるエリア６１０の形状を、位置６０１を通り車両２０の移動方向に平行な線Ｅ１によって特定し、車両２０側におけるエリア６１０の形状を、位置６０３を通り車両２０の移動方向に対して直交する線Ｅ３によって特定する。
リスクエリア特定部２２０は、歩道７１ａ側におけるエリア６１０の形状を、歩道７１ａと車道７０ａとの境界６５０の接線によって特定する。例えば、頂点６１２及び頂点６１４は、頂点６１２における境界６５０の接線である線Ｅ２上の位置である。
頂点６１３は、頂点６１１からｘ軸プラス方向に距離Ｌ１だけ離れた位置に決定される。頂点６１４は、頂点６１２からｘ軸プラス方向に距離Ｌ１だけ離れた位置に決定される。Ｌ１は、車両２０の車速に応じて決定される。Ｌ１は車両２０の車速が高いほど長く決定される。
これにより、リスクエリア特定部２２０は、歩道７１ａを実質的に含まないようにリスクエリアを特定することができる。また、リスクエリアが占める範囲を効果的に限定することができる。
図９は、リスクエリア特定部２２０が特定するリスクエリアの他の例を概略的に示す。図９は、右カーブの途中に車両９０が駐車している場合に特定されるリスクエリアの一例である。車両２０が移動可能な車道７０ｂの両側に歩道７１ｂ及び歩道７２ｂが存在している。
図９に示す例において、センサ２９は、位置７０１の座標及び位置７０３の座標を含む座標情報を出力する。位置７０１は、センサ２９が物体を認識した最もｙ方向マイナス側の位置であり、位置７０３はセンサ２９が物体を認識した最もｘ方向マイナス側の位置である。つまり、位置７０１は、センサ２９が物体を認識した位置のうち、歩道７１ａから最も離れた位置である。位置７０３は、センサ２９が物体を認識した最も車両２０側の位置である。
リスクエリア特定部２２０は、座標情報取得部２１０が取得した座標情報に基づいて、リスクエリアとしてエリア７１０を特定する。エリア７１０は頂点７１１、頂点７１２、頂点７１４及び頂点７１３を結ぶことによって画定される矩形のエリアである。
リスクエリア特定部２２０は、認識された物体の位置のうち歩道７１ａから最も離れた位置７０１と、車両２０に最も近い位置７０３とを設定し、歩道７１ａとは反対側におけるエリア７１０の形状を、位置７０１を通り車両２０の移動方向に平行な線Ｅ１１によって特定し、車両２０側におけるエリア７１０の形状を、位置７０３を通り車両２０の移動方向に対して直交する線Ｅ１３によって特定する。
頂点７１１は線Ｅ１１と線Ｅ１３との交点に決定される。頂点７１３は、頂点７１１からｘ軸プラス方向に距離Ｌ１だけ離れた位置に決定される。Ｌ１は、車両２０の車速に応じて決定される。Ｌ１は車両２０の車速が高いほど長く決定される。線Ｅ１４は、頂点７１３を通りＥ１３と平行な線である。頂点７１４は、境界７５０上にあり、かつ、線Ｅ１４上にある頂点である。頂点７１２は線Ｅ１３上にあり、かつ、境界７５０上の点である。
リスクエリア特定部２２０は、歩道７１ｂ側におけるエリア７１０の形状を、頂点７１２及び頂点７１４を結ぶ線Ｅ１２によって特定する。線Ｅ１２は、境界７５０の形状に基づいて決定される線である。リスクエリア特定部２２０は、境界７５０が右にカーブしている場合に、歩道７１ｂ側のエリア６１０の辺として線Ｅ１２を特定する。これにより、車道７０ｂ及び歩道７１ｂの境界７５０が右にカーブしている場合も、歩道７１ｂを実質的に含まないようにリスクエリアを特定することができる。また、リスクエリアが占める範囲を効果的に限定することができる。
図１０は、リスクエリア特定部２２０が特定するリスクエリアの他の例を概略的に示す。図１０は、右カーブの途中に車両９０が駐車している場合に特定されるリスクエリアの一例である。リスクエリア特定部２２０は、エリア８１０をリスクエリアとして特定する。図１０のエリア８１０は、歩道７１ｂ側の辺が曲線Ｃ１２で構成される点を除いて、図９のエリア７１０と相違する。そのため、曲線Ｃ１２に関する構成を除き、説明を省略する。
曲線Ｃ１２は、境界７５０の形状に基づく形状を持つ線である。曲線Ｃ１２は、例えば境界７５０に沿う線である。リスクエリア特定部２２０は、歩道７１ｂ側におけるエリア７１０の形状を、境界７５０に沿う曲線Ｃ１２によって特定する。このように、リスクエリア特定部２２０は、境界７５０が右にカーブしている場合に、歩道７１ｂ側のエリア６１０の辺として境界７５０に沿う曲線Ｅ１２を特定する。これにより、車道７０ｂと歩道７１ｂとの境界７５０が右にカーブしている場合も、歩道７１ｂを実質的に含まないようにリスクエリアを特定することができる。また、リスクエリアが占める範囲を効果的に限定することができる。
なお、カーブ情報特定部２３０は、記憶部２８０に記憶された道路情報に基づいて境界７５０の曲率半径を特定してよい。リスクエリア特定部２２０は、頂点７１２を通り、頂点７１２の位置における境界７５０の曲率半径の曲率を持つ曲線を曲線Ｃ１２として特定してよい。これにより、境界７５０が右にカーブしている場合も、歩道７１ｂを実質的に含まないようにリスクエリアを特定することができる。
なお、歩道７１ｂとは反対側におけるエリア８１０の形状を境界７５０に沿う形状としてもよい。一例として、境界７５０の曲率半径が予め定められた値を超える場合に、歩道７１ｂとは反対側におけるエリア８１０の形状を、境界７５０に沿う形状としてよい。また、歩道７１ｂとは反対側のエリア８１０の形状を境界７５０の接線に平行な線によって特定してもよい。同様に、図９に関連して説明したエリア７１０の形状の変形例として、歩道７１ｂとは反対側におけるエリア７１０の形状を、境界７５０に沿う形状としてもよい。一例として、境界７５０の曲率半径が予め定められた値を超える場合に、歩道７１ｂとは反対側におけるエリア７１０の形状を、境界７５０に沿う形状としてよい。また、歩道７１ｂとは反対側のエリア７１０の形状を境界７５０の接線に平行な線によって特定してもよい。
また、図８に関連して説明したエリア６１０の変形例として、境界６５０が左にカーブしている場合において、歩道７１ａ側におけるエリア６１０の形状を、境界６５０に沿う形状としてもよい。また、歩道７１ａとは反対側におけるエリア６１０の形状を、境界６５０に沿う形状としてよく、歩道７１ａとは反対側におけるエリア６１０の形状を、境界６５０の接線に平行な線によって特定してもよい。
図１１は、車両２０、車両６０、サーバ５２及び端末８２が実行する情報処理方法に関する処理の流れを概略的に示す。Ｓ８０２において、リスクエリア特定部２２０は、センサ２９によって認識される情報に基づいてリスクエリアを特定する。例えば、リスクエリア特定部２２０は、座標情報取得部２１０によって取得されたセンサ２９が出力する座標情報に基づいて、リスクエリア１１０を画定する４つの頂点を決定する。例えば、リスクエリア特定部２２０は、図６から図１０等に関連して説明した方法で４つの頂点を決定することによって、リスクエリアを特定する。
Ｓ８０８において、送信制御部２５０は、リスクエリア内に予め定められた対象が存在するか否かの問い合わせとリスクエリアの登録を要求するリスクエリア情報を送信する。リスクエリア情報は、Ｓ８０２で特定したリスクエリアを画定する４つの頂点の座標情報を含む。リスクエリア情報は、リスクエリアを画定する４つの頂点の緯度及び経度によって表される地理的な座標情報を含んでよい。リスクエリア情報には車両２０の現在位置または車両２０の進行方向を示す情報が含まれてよい。
サーバ５２が車両２０から送信されたリスクエリア情報を受信すると、Ｓ８１２において、保持制御部３１０は、リスクエリア情報で受信した頂点の座標情報をリスクエリアの頂点情報として登録する。例えば、保持制御部３１０は、Ｓ８０８で受信した頂点の座標情報をリスクエリアの頂点情報として記憶部３８０に記憶させる。
Ｓ８１３において、判断部３２０は、車両２０から受信したリスクエリア情報に含まれる４つの頂点で画定されるエリア内に端末８２が存在するか否かを判断する。例えば図１に示す状況では、判断部３２０は、リスクエリア情報に含まれる４つの頂点で画定されるエリア１１０内に端末８２が存在しないと判断する。この場合、送信制御部３５０は車両２０にリスクエリア情報に対する応答情報を車両２０へ送信させなくてよい。なお、リスクエリア情報に含まれる４つの頂点で画定されるエリア内に端末８２が存在しない場合、送信制御部２５０は、リスクエリア内に対象が存在しない旨の応答情報を車両２０へ送信させてもよい。
その後、Ｓ８２２において、車両６０の情報処理装置６４は、リスクエリアの位置情報を要求するリスクエリア要求をサーバ５２に送信する。当該リスクエリア要求には、車両６０の位置及び車両６０の進行方向を示す情報が含まれてよい。Ｓ８１４において、送信制御部３５０は、リスクエリア要求に基づいて、記憶部３８０に記憶されているリスクエリアの頂点情報のうち、車両６０の進行方向の先に存在するリスクエリアの頂点情報を車両６０へ送信させる。
Ｓ８２４において、情報処理装置６４は、車両６０の現在位置とサーバ５２から受信した頂点情報とに基づいて、車両６０が頂点情報が示す位置に近づいたと判断した場合に、頂点情報が示す頂点の座標情報と車両６０の車速とに基づいて、リスクエリアを設定する。例えば、情報処理装置６４は、図３に関連して説明したように、２つの頂点１１１及び頂点１１２の座標と距離Ｌ２とに基づいて頂点１２３及び頂点１２４を決定して、頂点１１１、頂点１１２、頂点１１３及び頂点１１４で画定されるエリア１２０をリスクエリアとして設定する。Ｓ８２５において、情報処理装置６４は、Ｓ８２４で設定したリスクエリアの４つの頂点を含むリスクエリア情報を、リスクエリア内に予め定められた対象が存在するか否かの問い合わせるためのリスクエリア情報として、サーバ５２に送信する。
サーバ５２が車両６０から送信されたリスクエリア情報を受信すると、Ｓ８１５において、判断部３２０は、車両６０から受信したリスクエリア情報に含まれる４つの頂点で画定されるエリア内に端末８２が存在するか否かを判断する。例えば図３に示す状況では、判断部３２０は、問い合わせ情報に含まれる４つの頂点で画定されるエリア１２０内に端末８２が存在すると判断する。この場合、Ｓ８１６において、送信制御部３５０は、通信装置３４８を介して、リスクエリア情報に対する応答情報として、エリア内に端末８２が存在する旨の警告情報を車両６０へ送信させる。また、送信制御部３５０は、通信装置３４８を介して、車両が接近している旨の警告情報を端末８２へ送信させる。
情報処理装置６４は、サーバ５２から警告情報を受信すると、Ｓ８２８において、情報出力装置４０が有するＨＭＩ機能によって、車両６０の搭乗者に対する警告を出力する。また、端末８２は、サーバ５２から警告情報を受信すると、Ｓ８３８において、端末８２のＨＭＩ機能によって人物８０に対する警告を出力する。
以上に説明したように、情報処理装置２４によれば、歩道７１を概ね含むことがないようにリスクエリアを決定することができるので、歩道を歩いている人物や車両に警告がなされてしまうことを未然に防ぐことができる。そのため、リスクエリアの範囲を利便性が高い範囲に設定でき、効率的に警告を通知することができる。
なお、情報処理装置２４とサーバ５２との間の通信はＣｅｌｌｕｌａｒ－Ｖ２Ｘに準拠する通信方式で行われてよい。Ｃｅｌｌｕｌａｒ－Ｖ２Ｘとしては、ＬＴＥ－Ｖ２Ｘ ＰＣ５や、５Ｇ－Ｖ２Ｘ ＰＣ５等の通信方式が含まれる。他の実施形態において、情報処理装置２４とサーバ５２との間の通信は、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Ｄｅｄｉｃａｔｅｄ Ｓｈｏｒｔ Ｒａｎｇｅ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓ）を用いる形態を採用してもよい。情報処理装置２４とサーバ５２との間の通信は、Ｃｅｌｌｕｌａｒ－Ｖ２ＸやＤＳＲＣ（登録商標）等以外に、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の任意の通信方式を採用してもよい。情報処理装置２４は、ＩＴＳ（Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ Ｓｙｓｔｅｍｓ：高度道路交通システム）が備える通信インフラを用いて、サーバ５２との間で通信をしてもよい。
なお、車両２０及び車両６０は、輸送機器の一例であり得る。輸送機器は、乗用車やバス等の自動車、鞍乗型車両、自転車等を含み得る。また、上述した本実施形態では、システム１０は、リスクエリア内に端末８２が存在する場合に警告を行うためのシステムとして機能するが、端末８２以外に、サーバ５２が位置情報を管理可能な任意の通信装置が存在する場合に警告を行うためのシステムとして機能し得る。係る通信装置は、自動車に鞍乗型車両、自転車等の任意の移動体に備えられてよい。
以上に説明したように、本実施形態は、歩道を歩いている人物や車両に警告がなされてしまうという事情に鑑みてなされたものであり、本実施形態の目的は、交通の安全性を向上させながら、交通の円滑性の低下を抑制することにある。
図１２は、本発明の複数の実施形態が全体的又は部分的に具現化され得るコンピュータ２０００の例を示す。コンピュータ２０００にインストールされたプログラムは、コンピュータ２０００に、実施形態に係る情報処理装置２４等の装置又は当該装置の各部として、もしくは、実施形態に係るサーバ５２等のサーバ又は当該サーバの各部として機能させる、当該装置、当該装置の各部、当該サーバ又は当該サーバの各部に関連付けられるオペレーションを実行させる、及び／又は、実施形態に係るプロセス又は当該プロセスの段階を実行させることができる。そのようなプログラムは、コンピュータ２０００に、本明細書に記載の処理手順及びブロック図のブロックのうちのいくつか又はすべてに関連付けられた特定のオペレーションを実行させるべく、ＣＰＵ２０１２によって実行されてよい。
本実施形態によるコンピュータ２０００は、ＣＰＵ２０１２、及びＲＡＭ２０１４を含み、それらはホストコントローラ２０１０によって相互に接続されている。コンピュータ２０００はまた、ＲＯＭ２０２６、フラッシュメモリ２０２４、通信インタフェース２０２２、及び入力／出力チップ２０４０を含む。ＲＯＭ２０２６、フラッシュメモリ２０２４、通信インタフェース２０２２、及び入力／出力チップ２０４０は、入力／出力コントローラ２０２０を介してホストコントローラ２０１０に接続されている。
ＣＰＵ２０１２は、ＲＯＭ２０２６及びＲＡＭ２０１４内に格納されたプログラムに従い動作し、それにより各ユニットを制御する。
通信インタフェース２０２２は、ネットワークを介して他の電子デバイスと通信する。フラッシュメモリ２０２４は、コンピュータ２０００内のＣＰＵ２０１２によって使用されるプログラム及びデータを格納する。ＲＯＭ２０２６は、アクティブ化時にコンピュータ２０００によって実行されるブートプログラム等、及び／又はコンピュータ２０００のハードウエアに依存するプログラムを格納する。入力／出力チップ２０４０はまた、キーボード、マウス及びモニタ等の様々な入力／出力ユニットをシリアルポート、パラレルポート、キーボードポート、マウスポート、モニタポート、ＵＳＢポート、ＨＤＭＩ（登録商標）ポート等の入力／出力ポートを介して、入力／出力コントローラ２０２０に接続してよい。
プログラムは、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ－ＲＯＭ、又はメモリカードのようなコンピュータ可読媒体又はネットワークを介して提供される。ＲＡＭ２０１４、ＲＯＭ２０２６、又はフラッシュメモリ２０２４は、コンピュータ可読媒体の例である。プログラムは、フラッシュメモリ２０２４、ＲＡＭ２０１４、又はＲＯＭ２０２６にインストールされ、ＣＰＵ２０１２によって実行される。これらのプログラム内に記述される情報処理は、コンピュータ２０００に読み取られ、プログラムと上記様々なタイプのハードウエアリソースとの間の連携をもたらす。装置又は方法が、コンピュータ２０００の使用に従い情報のオペレーション又は処理を実現することによって構成されてよい。
例えば、コンピュータ２０００及び外部デバイス間で通信が実行される場合、ＣＰＵ２０１２は、ＲＡＭ２０１４にロードされた通信プログラムを実行し、通信プログラムに記述された処理に基づいて、通信インタフェース２０２２に対し、通信処理を命令してよい。通信インタフェース２０２２は、ＣＰＵ２０１２の制御下、ＲＡＭ２０１４及びフラッシュメモリ２０２４のような記録媒体内に提供される送信バッファ処理領域に格納された送信データを読み取り、読み取った送信データをネットワークに送信し、ネットワークから受信された受信データを、記録媒体上に提供される受信バッファ処理領域等に書き込む。
また、ＣＰＵ２０１２は、フラッシュメモリ２０２４等のような記録媒体に格納されたファイル又はデータベースの全部又は必要な部分がＲＡＭ２０１４に読み取られるようにし、ＲＡＭ２０１４上のデータに対し様々な種類の処理を実行してよい。ＣＰＵ２０１２は次に、処理されたデータを記録媒体にライトバックする。
様々なタイプのプログラム、データ、テーブル、及びデータベースのような様々なタイプの情報が記録媒体に格納され、情報処理にかけられてよい。ＣＰＵ２０１２は、ＲＡＭ２０１４から読み取られたデータに対し、本明細書に記載され、プログラムの命令シーケンスによって指定される様々な種類のオペレーション、情報処理、条件判断、条件分岐、無条件分岐、情報の検索／置換等を含む、様々な種類の処理を実行してよく、結果をＲＡＭ２０１４にライトバックする。また、ＣＰＵ２０１２は、記録媒体内のファイル、データベース等における情報を検索してよい。例えば、各々が第２の属性の属性値に関連付けられた第１の属性の属性値を有する複数のエントリが記録媒体内に格納される場合、ＣＰＵ２０１２は、第１の属性の属性値が指定されている、条件に一致するエントリを当該複数のエントリの中から検索し、当該エントリ内に格納された第２の属性の属性値を読み取り、それにより予め定められた条件を満たす第１の属性に関連付けられた第２の属性の属性値を取得してよい。
上で説明したプログラム又はソフトウェアモジュールは、コンピュータ２０００上又はコンピュータ２０００近傍のコンピュータ可読媒体に格納されてよい。専用通信ネットワーク又はインターネットに接続されたサーバーシステム内に提供されるハードディスク又はＲＡＭのような記録媒体が、コンピュータ可読媒体として使用可能である。コンピュータ可読媒体に格納されたプログラムを、ネットワークを介してコンピュータ２０００に提供してよい。
コンピュータ２０００を制御部２００として機能させる場合、コンピュータ２０００にインストールされ、コンピュータ２０００を制御部２００として機能させるプログラムは、ＣＰＵ２０１２等に働きかけて、コンピュータ２０００を、制御部２００の各部としてそれぞれ機能させてよい。これらのプログラムに記述された情報処理は、コンピュータ２０００に読込まれることにより、ソフトウエアと上述した各種のハードウエア資源とが協働した具体的手段である制御部２００の各部として機能する。そして、これらの具体的手段によって、本実施形態におけるコンピュータ２０００の使用目的に応じた情報の演算又は加工を実現することにより、使用目的に応じた特有の制御部２００が構築される。
コンピュータ２０００を制御部３００として機能させる場合、コンピュータ２０００にインストールされ、コンピュータ２０００を制御部３００として機能させるプログラムは、ＣＰＵ２０１２等に働きかけて、コンピュータ２０００を、制御部３００の各部としてそれぞれ機能させてよい。これらのプログラムに記述された情報処理は、コンピュータ２０００に読込まれることにより、ソフトウエアと上述した各種のハードウエア資源とが協働した具体的手段である制御部３００の各部として機能する。そして、これらの具体的手段によって、本実施形態におけるコンピュータ２０００の使用目的に応じた情報の演算又は加工を実現することにより、使用目的に応じた特有の制御部３００が構築される。
様々な実施形態が、ブロック図等を参照して説明された。ブロック図において各ブロックは、（１）オペレーションが実行されるプロセスの段階又は（２）オペレーションを実行する役割を持つ装置の各部を表わしてよい。特定の段階及び各部が、専用回路、コンピュータ可読媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプログラマブル回路、及び／又はコンピュータ可読媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプロセッサによって実装されてよい。専用回路は、デジタル及び／又はアナログハードウエア回路を含んでよく、集積回路（ＩＣ）及び／又はディスクリート回路を含んでよい。プログラマブル回路は、論理ＡＮＤ、論理ＯＲ、論理ＸＯＲ、論理ＮＡＮＤ、論理ＮＯＲ、及び他の論理オペレーション、フリップフロップ、レジスタ、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、プログラマブルロジックアレイ（ＰＬＡ）等のようなメモリ要素等を含む、再構成可能なハードウエア回路を含んでよい。
コンピュータ可読媒体は、適切なデバイスによって実行される命令を格納可能な任意の有形なデバイスを含んでよく、その結果、そこに格納される命令を有するコンピュータ可読媒体は、処理手順又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段をもたらすべく実行され得る命令を含む製品の少なくとも一部を構成する。コンピュータ可読媒体の例としては、電子記憶媒体、磁気記憶媒体、光記憶媒体、電磁記憶媒体、半導体記憶媒体等が含まれてよい。コンピュータ可読媒体のより具体的な例としては、フロッピー（登録商標）ディスク、ディスケット、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＰＲＯＭ又はフラッシュメモリ）、電気的消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、静的ランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、コンパクトディスクリードオンリメモリ（ＣＤ－ＲＯＭ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、ブルーレイ（ＲＴＭ）ディスク、メモリスティック、集積回路カード等が含まれてよい。
コンピュータ可読命令は、アセンブラ命令、命令セットアーキテクチャ（ＩＳＡ）命令、マシン命令、マシン依存命令、マイクロコード、ファームウェア命令、状態設定データ、又はＳｍａｌｌｔａｌｋ（登録商標）、ＪＡＶＡ（登録商標）、Ｃ＋＋等のようなオブジェクト指向プログラミング言語、及び「Ｃ」プログラミング言語又は同様のプログラミング言語のような従来の手続型プログラミング言語を含む、１又は複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで記述されたソースコード又はオブジェクトコードのいずれかを含んでよい。
コンピュータ可読命令は、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ又はプログラマブル回路に対し、ローカルに又はローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、インターネット等のようなワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）を介して提供され、説明された処理手順又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段をもたらすべく、コンピュータ可読命令を実行してよい。プロセッサの例としては、コンピュータプロセッサ、処理ユニット、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ等を含む。
以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。
特許請求の範囲、明細書、及び図面中において示した装置、システム、プログラム、及び方法における動作、手順、ステップ、及び段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、及び図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。
１０ システム
２０、６０、９０ 車両
２１ レーダー
２２ カメラ
２４ 情報処理装置
２５ ＧＮＳＳ受信部
２６ 車速センサ
２９ センサ
４０ 情報出力装置
４８ 通信装置
５０ 基地局
５２ サーバ
６４ 情報処理装置
７０ 車道
７１、７２ 歩道
８０ 人物
８２ 端末
１１０、１２０ エリア
１１１、１１２、１１３、１１４、１２３、１２４ 頂点
２００ 制御部
２０８ 制御部
２１０ 座標情報取得部
２２０ リスクエリア特定部
２３０ カーブ情報特定部
２５０ 送信制御部
２６０ 受信制御部
２８０ 記憶部
３００ 制御部
３１０ 保持制御部
３２０ 判断部
３４８ 通信装置
３５０ 送信制御部
３６０ 受信制御部
３８０ 記憶部
４０１、４０３、５０１、５０３、６０１、６０３、７０１、７０３ 位置
４１０、５１０、６１０、７１０、８１０ エリア
４１１、４１２、４１３、４１４ 頂点
５１１、５１２、５１３、５１４ 頂点
６５０、７５０ 境界
６１１、６１２、６１３、７１４ 頂点
７１１、７１２、７１３、７１４ 頂点
２０００ コンピュータ
２０１０ ホストコントローラ
２０１２ ＣＰＵ
２０１４ ＲＡＭ
２０２０ 入力／出力コントローラ
２０２２ 通信インタフェース
２０２４ フラッシュメモリ
２０２６ ＲＯＭ
２０４０ 入力／出力チップ

Claims (17)

  1. 移動体の外部のリスクエリアを特定するリスクエリア特定部と、
    前記リスクエリア特定部が特定した前記リスクエリアを示すリスクエリア情報を、リスクエリアに関する情報を保持するサーバに送信するための制御を行う送信制御部と
    を備え、
    前記リスクエリア特定部は、複数の点で画定されるエリアを前記リスクエリアとして特定し、
    前記リスクエリア特定部は、前記移動体が移動することが禁じられた第１のエリアと前記移動体が移動することが許容された第２のエリアとの境界に基づいて、前記第１のエリア側における前記リスクエリアの形状を特定する
    情報処理装置。
  2. 前記リスクエリア特定部は、前記リスクエリアの形状を、前記境界上の少なくとも１点を頂点とする多角形によって特定する
    請求項１に記載の情報処理装置。
  3. 前記リスクエリア特定部は、
    前記頂点を前記移動体側に設定し、
    前記リスクエリアの形状を、前記頂点から前記移動体の移動方向に略平行に延びる直線によって特定する
    請求項２に記載の情報処理装置。
  4. 前記リスクエリア特定部は、前記第１のエリア側における前記リスクエリアの形状を、前記境界の接線によって特定する
    請求項１に記載の情報処理装置。
  5. 前記リスクエリア特定部は、
    前記第１のエリアから最も離れた第１の点と、前記移動体に最も近い第２の点とを設定し、
    前記第１のエリアとは反対側における前記リスクエリアの形状を、前記第１の点を通り前記移動体の移動方向に平行な線によって特定し、
    前記移動体側における前記リスクエリアの形状を、前記第２の点を通り前記移動体の移動方向に対して略直交する線によって特定する
    請求項１又は４に記載の情報処理装置。
  6. 前記移動体の移動方向の先における前記境界のカーブ方向を特定するカーブ情報特定部
    を備え、
    前記リスクエリア特定部は、前記境界のカーブ方向に基づいて、前記移動体の移動方向に対して前記境界が前記第１のエリア側に向かう方向である場合に、前記第１のエリア側における前記リスクエリアの形状を、前記境界の接線によって特定する
    請求項１、４、及び５のいずれか一項に記載の情報処理装置。
  7. 前記移動体の移動方向先における前記境界のカーブ方向を特定するカーブ情報特定部
    を備え、
    前記リスクエリア特定部は、前記境界のカーブ方向に基づいて、前記移動体の移動方向に対して前記境界が前記第１のエリア側とは反対側に向かう方向である場合に、前記第１のエリア側における前記リスクエリアの形状を、前記境界に沿う線によって特定する
    請求項１に記載の情報処理装置。
  8. 前記リスクエリア特定部は、前記移動体の速度に応じて、前記移動体の移動方向に沿う方向における前記リスクエリアの長さを特定する
    請求項１から７のいずれか一項に記載の情報処理装置。
  9. 前記リスクエリア特定部は、前記移動体の速度が高いほど、前記移動体の移動方向に沿う方向に前記リスクエリアを長く特定する
    請求項１から８のいずれか一項に記載の情報処理装置。
  10. 前記移動体は車両である
    請求項１から９のいずれか一項に記載の情報処理装置。
  11. 前記第１のエリアは歩道であり、前記第２のエリアは車道である
    請求項１０に記載の情報処理装置。
  12. 前記情報処理装置は前記移動体に搭載される
    請求項１から１１のいずれか一項に記載の情報処理装置。
  13. 前記サーバは、モバイル・エッジ・コンピューティング（ＭＥＣ）サーバである
    請求項１から１２のいずれか一項に記載の情報処理装置。
  14. 請求項１から１２のいずれか一項に記載の情報処理装置を備える移動体。
  15. 請求項１４に記載の移動体と、
    前記サーバと
    を備えるシステム。
  16. 移動体の外部のリスクエリアを特定する段階と、
    前記特定された前記リスクエリアを示すリスクエリア情報を、前記リスクエリアに関する情報を保持するサーバに送信するための制御を行う段階と、
    を備え、
    前記リスクエリアを特定する段階は、複数の点で画定されるエリアを前記リスクエリアとして特定し、
    前記リスクエリアを特定する段階は、前記移動体が移動することが禁じられた第１のエリアと前記移動体が移動することが許容された第２のエリアとの境界に基づいて、前記第１のエリア側における前記リスクエリアの形状を特定する
    情報処理方法。
  17. プログラムであって、コンピュータを
    移動体の外部のリスクエリアを特定するリスクエリア特定部、及び
    前記リスクエリア特定部が特定した前記リスクエリアを示すリスクエリア情報を、前記リスクエリアに関する情報を保持するサーバに送信するための制御を行う送信制御部
    として機能させ、
    前記リスクエリア特定部は、複数の点で画定されるエリアを前記リスクエリアとして特定し、
    前記リスクエリア特定部は、前記移動体が移動することが禁じられた第１のエリアと前記移動体が移動することが許容された第２のエリアとの境界に基づいて、前記第１のエリア側における前記リスクエリアの形状を特定する
    プログラム。
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