JP2021140470A - 情報処理装置、車両、プログラム、及び情報処理方法 - Google Patents

情報処理装置、車両、プログラム、及び情報処理方法 Download PDF

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Abstract

【課題】車両とＭＥＣサーバとの間で不要な通信を行うことを抑制する情報処理装置、プログラム及び情報処理装置を備える車両を提供する。【解決手段】各車両において、情報処理装置は、移動体の周囲の画像を取得する画像取得部と、画像取得部が取得した画像からリスクエリアを判定する判定部と、判定部が判定したリスクエリアに関するリスクエリア情報を、複数の移動体から情報を収集する情報収集装置に送信する通信部と、を備える。通信部は、移動体が情報収集装置によって情報提供される領域内にある場合に、リスクエリア情報を情報収集装置に送信する。【選択図】図３

Description

本発明は、情報処理装置、車両、プログラム、及び情報処理方法に関する。
特許文献１には、「ＭＥＣサーバ１０の管理対象の複数のセル内を走行中の車両のうち、ＭＥＣサーバ１０への点群データの送信を行う１以上の車両を決定し（Ｓ７〜Ｓ１０）、点群データの送信を要求する（Ｓ１１）」ことが記載されている。特許文献２には、「路車間通信モードに関」し「無線ユニキャストモードを前記複数の無線ユニキャストモードの中から所定の基準に基づき選択する」ことが記載されている。特許文献３には、「ＲＳＵ１２０は、交差点１１０の近くに設置され・・・Ｖ２Ｉサービスを提供するために車両ＵＥ１００〜１０２とＰｒｏＳｅ通信を行」うことが記載されている。特許文献４には、「物体領域からなる２値画像を用いて障害物を検出する」ことが記載されている。
［先行技術文献］
［特許文献］
［特許文献１］ 特開２０１９−０８７８４７号公報
［特許文献２］ 特表２０１８−５２８６７０号公報
［特許文献３］ 国際公開第２０１７／０４６９７９号
［特許文献４］ 特開２００１−４３３８３号公報
本発明の第１の態様においては、情報処理装置が提供される。情報処理装置は、移動体の周囲の画像を取得する画像取得部を備える。情報処理装置は、画像取得部が取得した画像からリスクエリアを判定する判定部を備える。情報処理装置は、判定部が判定したリスクエリアに関するリスクエリア情報を、複数の移動体から情報を収集する情報収集装置に送信する通信部を備える。通信部は、移動体が情報収集装置によって情報提供される領域内にある場合に、リスクエリア情報を情報収集装置に送信する。
通信部は、情報収集装置との直接通信によってリスクエリア情報を情報収集装置に送信してよい。
通信部は、移動体が情報収集装置によって情報提供される領域内にある場合に、リスクエリアの位置情報を含むリスクエリア情報を、情報収集装置に送信してよい。
通信部は、移動体が情報収集装置によって情報提供される領域内にある場合に、情報収集装置が収集した複数のリスクエリアに関する情報のうち、移動体の位置情報に関連するリスクエリアの位置情報を、情報収集装置から取得してよい。
情報処理装置は、情報収集装置から取得したリスクエリアの位置情報に基づいて、移動体の乗員への警報情報を出力させる出力制御部をさらに備えてよい。
移動体が情報収集装置によって情報提供される領域内にない場合に、判定部は、移動体に近接する危険性がある物体が存在するエリアをリスクエリアとして判定し、通信部は、判定部が判定したリスクエリア内の端末への警告情報を送信してよい。
情報収集装置は、無線アクセス装置と、無線アクセス装置に専用線を介して接続される処理装置とを有してよい。通信部は、移動体が無線アクセス装置と無線通信可能な領域内にある場合に、リスクエリア情報を処理装置に送信してよい。
情報収集装置は、モバイル・エッジ・コンピューティング（ＭＥＣ）サーバを含んでよい。
移動体は車両であってよい。
本発明の第２の態様においては、車両が提供される。車両は、上記情報処理装置を備える。
本発明の第３の態様においては、プログラムが提供される。プログラムは、コンピュータを、移動体の周囲の画像を取得する画像取得部として機能させる。プログラムは、コンピュータを、画像取得部が取得した画像からリスクエリアを判定する判定部として機能させる。プログラムは、コンピュータを、判定部が判定したリスクエリアに関するリスクエリア情報を、複数の移動体から情報を収集する情報収集装置に送信する通信部であって、移動体が情報収集装置によって情報提供される領域内にある場合に、リスクエリア情報を情報収集装置に送信する通信部として機能させる。
本発明の第４の態様においては、情報処理方法が提供される。情報処理方法は、移動体の周囲の画像を取得する画像取得段階を備える。情報処理方法は、画像取得段階で取得した画像からリスクエリアを判定する判定段階を備える。情報処理方法は、判定段階で判定したリスクエリアに関するリスクエリア情報を、複数の移動体から情報を収集する情報収集装置に送信する通信段階を備える。通信段階は、移動体が情報収集装置によって情報提供される領域内にある場合に、リスクエリア情報を情報収集装置に送信する。
なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。
警告システム１０の利用場面を模式的に示す。 車両２０のシステム構成を示す。 車両２０、ＭＥＣサーバ６０及び端末８２ａが実行する処理の流れを概略的に示す。 ＭＥＣサーバ６０が管理するリスクエリア情報の一例を示す。 ＭＥＣサーバ６０が管理するリスクエリアの管理方法を概念的に示す。 車両２０における警告情報の表示方法の一例を示す。 情報処理装置２４が実行する情報処理方法に係るフローチャートを示す。 コンピュータ２０００の例を示す。
以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。
図１は、警告システム１０の利用場面を模式的に示す。警告システム１０は、車両２０ａ、車両２０ｂ、車両２０ｃ、車両２０ｄ、車両２０ｅ、及び車両２０ｆと、端末８２ａ、端末８２ｂ、及び端末８２ｃ、端末８２ｄ、端末８２ｅ及び端末８２ｆと、情報収集装置４０とを備える。
本実施形態において、車両２０ａ、車両２０ｂ、車両２０ｃ、車両２０ｄ、車両２０ｅ及び車両２０ｆを、「車両２０」と総称する場合がある。車両２０は「移動体」の一例である。また、端末８２ａ、端末８２ｂ、及び端末８２ｃ、端末８２ｄ、端末８２ｅ及び端末８２ｆは、それぞれ歩行者８０ａ、歩行者８０ｂ、歩行者８０ｃ、歩行者８０ｄ、歩行者８０ｅ及び歩行者８０ｆが所持する端末である。本実施形態において、歩行者８０ａ、歩行者８０ｂ及び歩行者８０ｃを「歩行者８０」と総称する場合がある。また、端末８２ａ、端末８２ｂ、端末８２ｃ、端末８２ｄ、端末８２ｅ及び端末８２ｆを「端末８２」と総称する場合がある。
車両２０は、センサ２９及び情報処理装置２４を備える。センサ２９は、カメラを含んで構成される。情報処理装置２４は、センサ２９が取得した情報の処理機能と、通信機能とを備える。なお、本実施形態において、車両２０が備える構成要素（例えば、センサ２９及び情報処理装置２４）の符号の末尾に、車両２０の符号の末尾「ａ」〜「ｅ」のいずれかを付すことにより、いずれの車両２０が備える構成要素であるかを区別するものとする。なお、本実施形態において、車両２０ｄはセンサを備えていないものとする。
情報収集装置４０は、交差点の近傍に設けられる。情報収集装置４０は、例えば交通信号機や路側に設けられる。情報収集装置４０は、通信エリア１１０に存在する通信端末との間で直接に無線通信可能である。情報収集装置４０は、通信エリア１１０内の交差点を含む予め定められた情報提供エリア１００に存在する通信端末との間で直接に無線通信を行ってサービスを提供する。
情報収集装置４０は、無線アクセス装置５０と、ＭＥＣサーバ６０とを備える。無線アクセス装置５０は、移動通信網のエッジに位置する。無線アクセス装置５０は、例えばＲＡＮノードである。無線アクセス装置５０は狭い比較的に狭い通信エリアをカバーする。無線アクセス装置５０はスモールセルであってよい。無線アクセス装置５０は、移動通信網のコアネットワークに接続されている。なお、無線アクセス装置５０は交差点の近傍に設けられ、ＭＥＣサーバ６０は交差点から離れた場所に設けられてよい。
ＭＥＣサーバ６０は、モバイル・エッジ・コンピューティング（ＭＥＣ）サーバである。ＭＥＣサーバ６０は、例えば移動通信網のコア設備と無線アクセス装置５０との間に接続される。ＭＥＣサーバ６０は、専用線５２を介して無線アクセス装置５０に接続されてよい。ＭＥＣサーバ６０は、無線アクセス装置５０を通じて、情報提供エリア１００内に存在する通信端末との間で無線通信を行ってサービスを提供する。ＭＥＣは、無線アクセス装置５０に接続された「処理装置」の一例である。
車両２０は、情報提供エリア１００内に入った場合に、ＭＥＣサーバ６０にリスクエリア情報を送信する。本実施形態において、リスクエリアは、例えば、歩行者８０や車両２０にとってリスクがあるエリアである。リスクエリアは、例えば、歩行者８０や車両２０にとって安全確認を行う必要があるエリアである。
図１において、車両２０ａ及び車両２０ｄは、道路７０に沿って走行している車両であり、車両２０ｂ及び車両２０ｃは道路７０上に駐車している車両である。駐車中の車両２０ｂと車両２０ｃとの間のエリア１２０は、車両２０ａの位置や車両２０ｄの位置からは視認しにくいエリアである。したがって、情報処理装置２４ａ及び情報処理装置２４ｅは、エリア１２０を車両２０から見通せないエリアと判断して、リスクエリアと判定する。そして、情報処理装置２４ａ及び情報処理装置２４ｂは、エリア１２０の位置情報を含むリスクエリア情報を、ＭＥＣサーバ６０に送信する。
また、車両２０ｂより車両２０ａ側のエリア１１０は、車両２０ａとは反対側の車線を走行する車両２０ｄにとって、視認しにくいエリアである。したがって、情報処理装置２４ａはエリア１１０を車両２０から見通せないエリアと判断して、リスクエリアと判定し、エリア１１０の位置情報を含むリスクエリア情報を、ＭＥＣサーバ６０に送信する。同様に、車両２０ｃより車両２０ｄ側のエリア１３０は、車両２０ａにとって、視認しにくいエリアである。したがって、情報処理装置２４ｅはエリア１３０をリスクエリアと判定して、エリア１３０の位置情報を含むリスクエリア情報を、ＭＥＣサーバ６０に送信する。
また、例えば道路７２を走行している車両２０ｆの位置からは、建物９０が障害になるためにエリア１４０を視認しにくい。そのため、車両２０ｅの情報処理装置２４ｅは、歩行者８０ｂが存在する位置を含むエリア１４０をリスクエリアと判定して、エリア１４０の位置情報を含むリスクエリア情報を、ＭＥＣサーバ６０に送信する。このように、情報処理装置２４は、自車又は他車の死角となるエリアをリスクエリアと判定して、リスクエリア情報をＭＥＣサーバ６０に送信する。
また、車両２０ｅの情報処理装置２４ｅは、道路に向かって歩いている歩行者８０ｃを検出した場合に、歩行者８０ｃの進行先を含むエリア１５０をリスクエリアと判定して、エリア１５０の位置情報を含むリスクエリア情報をＭＥＣサーバ６０に送信する。
また、車両２０ａの情報処理装置２４ａは、列をなして歩いている複数の歩行者８０ｄ、歩行者８０ｅ、歩行者８０ｆを検出した場合に、その歩行者８０の中の少なくとも一人が子供であると判断すると、複数の歩行者８０ｄ、歩行者８０ｅ及び歩行者８０ｆを含むエリア１６０をリスクエリアとして判定して、リスクエリア情報をＭＥＣサーバ６０に送信する。
ＭＥＣサーバ６０は、車両２０から送信するリスクエリア情報とは独立して、端末８２の現在位置情報や端末８２に対応づけられた属性情報に基づいてリスクエリアを判定してよい。例えば、ＭＥＣサーバ６０は、建物９０の近傍に存在する端末８２ｂの位置を含むエリア１４０をリスクエリアと判定してよい。また、ＭＥＣサーバ６０は、車道に向かって移動している端末８２ｃの位置を含むエリア１５０及び車道に向かって移動している端末８２ｂの位置を含むエリア１４０をリスクエリアと判定してよい。ＭＥＣサーバ６０は、複数の端末８２ｄ、端末８２ｅ及び端末８２ｆの位置情報から、端末８２ｄ、端末８２ｅ及び端末８２ｆが一列に並んで移動していると判断した場合に、端末８２ｄ、端末８２ｅ及び端末８２ｆの位置を含むエリア１６０をリスクエリアとして判定してよい。
ＭＥＣサーバ６０は、各車両２０から収集したリスクエリア情報及びＭＥＣサーバ６０がリスクエリアとして判定したエリアを集約して、情報提供エリア１００内の全体のリスクエリアを特定する。ＭＥＣサーバ６０は、各リスクエリアの位置を示す情報を各車両２０に送信する。車両２０は、ＭＥＣサーバ６０から受信したリスクエリアを示す情報をＨＭＩ機能を用いて車両２０の乗員に通知する。また、ＭＥＣサーバ６０は、歩行者８０の端末８２がリスクエリア内に入った場合に、端末８２に警告情報を送信する。例えば、ＭＥＣサーバ６０は、端末８２ａがリスクエリア１２０内に入った場合に、警告情報を端末８２ａに送信して、端末８２ａのＨＭＩ機能を用いて歩行者８０への警告を行わせる。また、ＭＥＣサーバ６０は、端末８２ａがリスクエリア１２０内に入った場合に、リスクエリア１２０に人物が存在する可能性があることを示す警告情報を車両２０に送信する。
なお、車両２０が情報提供エリア１００外に存在する場合、情報処理装置２４は、車両２０自身にとってリスクがあるエリアを検出し、検出したエリア内に存在する端末８２に、直接通信によって警告情報を送信する。
警告システム１０よれば、ＭＥＣサーバ６０は、情報提供エリア１００内の複数の車両２０からリスクエリア情報を収集することができる。ＭＥＣサーバ６０は、リスクエリアに入った端末８２に警報情報を送信することにより、車両２０から視認しにくいエリアに入ったことを歩行者８０に通知することができる。また、車両２０は、他の車両２０が検出したリスクエリア情報を、ＭＥＣサーバ６０から取得することができる。これにより、自車両が認識できていないリスクエリア情報をＭＥＣサーバ６０から取得することができる。また、リスクエリアを検出する機能を有しない車両２０ｄも、ＭＥＣサーバ６０と通信する機能を有していれば、ＭＥＣサーバ６０からリスクエリア情報を取得することができる。これにより、交通リスクを低減することができる。
警告システム１０によれば、車両２０は、情報提供エリア１００内に存在する場合にのみリスクエリアに関する情報をＭＥＣサーバ６０と通信するので、ＭＥＣサーバ６０との間で不要な通信を行うことを抑制することができる。また、車両２０は、情報提供エリア１００内の情報のみをＭＥＣサーバ６０に送信するので、ＭＥＣサーバ６０との間でやりとりするデータ量を抑制することができる。また、情報処理装置２４がＭＥＣサーバ６０から受信したデータの処理にかかる負荷を抑制することができる。
なお、本実施形態では、分かり易く説明するために、リスクエリアに関する判定対象が歩行者である場合を取り上げて説明する。歩行者とは道路上を車両によらない方法で通行することができる人物のことをいう。歩行者は、車いす等によって道路を通行する人物を含む。しかし、リスクエリアに関する判定対象は、歩行者以外の人物や、他の移動体や車両を含んでよい。歩行者以外の人物としては、停車中の車両に乗車している人物を含んでよい。リスクエリアに関する判定対象が車両である場合、ＭＥＣサーバ６０からの警報情報の送信先となる端末は、他の車両が備えるテレマティクス制御ユニット（ＴＣＵ）等の通信装置であってよい。
図２は、車両２０のシステム構成を示す。車両２０は、センサ２９と、情報処理装置２４と、情報出力装置２７０とを備える。
センサ２９は、レーダー２１と、カメラ２２と、ＧＮＳＳ受信部２５とを備える。レーダー２１は、ＬｉＤＡＲやミリ波レーダー等であってよい。ＧＮＳＳ受信部２５は、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ ｓｙｓｔｅｍ）衛星から発信された電波を受信する。ＧＮＳＳ受信部２５は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、車両２０の現在位置を示す情報を生成する。カメラ２２は、車両２０の周辺を撮像して画像情報を生成する。例えば、カメラ２２は、車両２０の進行方向の画像を撮像して画像情報を生成する。
情報処理装置２４は、処理部２００と、記憶部２８０と、通信部２９０とを備える。処理部２００は、例えば、プロセッサを含む演算処理装置により実現される。記憶部２８０は、不揮発性の記憶媒体を備えて実現される。処理部２００は、記憶部２８０に格納された情報を用いて処理を行う。通信部２９０は、情報収集装置４０との直接通信を担う。処理部２００は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ及びバス等を備えたマイクロコンピュータを備えるＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）によって実現されてよい。
情報出力装置２７０は、車両２０の乗員に情報を提供する。情報出力装置２７０は、ＨＭＩ（Ｈｕｍａｎ Ｍａｃｈｉｎｅ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）機能を有してよい。情報出力装置２７０は、ヘッドアップディスプレイやナビゲーションシステムを含んでよい。情報出力装置２７０は、車両２０の乗員が所持する携帯端末であってもよい。
処理部２００は、画像取得部２２０と、判定部２３０と、位置情報取得部２５０と、出力制御部２４０とを備える。画像取得部２２０は、車両２０の周囲の画像を取得する。位置情報取得部２５０は、車両２０の位置情報を取得する。具体的には、位置情報取得部２５０は、ＧＮＳＳ受信部２５から車両２０の位置情報を取得する。
判定部２３０は、画像取得部２２０が取得した画像からリスクエリアを判定する。通信部２９０は、判定部２３０が判定したリスクエリアに関するリスクエリア情報を、複数の車両２０から情報を収集する情報収集装置４０に送信する。通信部２９０は、車両２０が情報収集装置４０によって情報提供される領域内にある場合に、リスクエリア情報を情報収集装置４０に送信する。通信部２９０は、情報収集装置４０との直接通信によってリスクエリア情報を情報収集装置４０に送信する。
なお、判定部２３０は、位置情報取得部２５０が取得した位置情報に基づいて、車両２０が情報収集装置４０によって情報提供される領域内にあるか否かを判断してよい。例えば、判定部２３０は、位置情報取得部２５０が取得した位置情報が示す位置が、情報収集装置４０の情報提供エリア１００に含まれる場合に、情報収集装置４０によって情報提供される領域内にあると判断してよい。また、判定部２３０は、情報収集装置４０からの無線信号を受信した場合に、情報収集装置４０によって情報提供される領域内にあると判断してよい。
通信部２９０は、車両２０が情報収集装置４０によって情報提供される領域内にある場合に、リスクエリアの位置情報を含むリスクエリア情報を、情報収集装置４０に送信する。通信部２９０は、車両２０が情報収集装置４０によって情報提供される領域内にある場合に、情報収集装置４０が収集した複数のリスクエリアに関する情報のうち、車両２０の位置情報に関連するリスクエリアの位置情報を、情報収集装置４０から取得する。例えば、通信部２９０は、車両２０の現在位置情報を情報収集装置４０に送信して、車両２０の進行方向において車両２０の現在位置より前方のリスクエリアの位置情報を情報収集装置４０から取得してよい。出力制御部２４０は、情報収集装置４０から取得したリスクエリアの位置情報に基づいて、車両２０の乗員への警報情報を出力させる。例えば、出力制御部２４０は、情報収集装置４０から取得したリスクエリアの位置を示すマークを、情報出力装置２７０に表示させてよい。
車両２０が情報収集装置４０によって情報提供される領域内にない場合に、通信部２９０は、判定部２３０が判定したリスクエリア内の端末に警告情報を送信する。具体的には、車両２０が情報収集装置４０によって情報提供される領域内にない場合に、判定部２３０は、車両２０に近接する危険性がある歩行者８０が存在するエリアをリスクエリアとして判定し、当該リスクエリア内の端末に警告情報を送信する。一方、車両２０が情報収集装置４０によって情報提供される領域内にある場合には、判定部２３０は、自車両及び他の車両から視認しにくいエリアをリスクエリアとして判定し、判定部２３０が判定したリスクエリアに関する情報を情報収集装置４０に送信する。
図３は、車両２０、ＭＥＣサーバ６０及び端末８２ａが実行する処理の流れを概略的に示す。ここでは、車両２０ａ、車両２０ｄ、ＭＥＣサーバ６０、及び端末８２ａを取り上げて処理の流れを説明する。
Ｓ３００において、車両２０ａが情報提供エリア１００内に入ったことに応じて、情報処理装置２４ａは、第１の動作モードに切り替わる。第１の動作モードにおいて、情報処理装置２４ａは、判定部２３０がリスクエリアとして判定したエリアを示すリスクエリア情報をＭＥＣサーバ６０に送信し、ＭＥＣサーバ６０から情報提供エリア１００内のリスクエリア情報を受信する動作モードである。第１の動作モードにおいて、情報処理装置２４ａは、車両２０ａの位置情報を定期的にＭＥＣサーバ６０に送信する。
Ｓ３０１において、車両２０ａの通信部２９０ａは、リスクエリアを要求するリスクエリア要求をＭＥＣサーバ６０に送信する。Ｓ３２０において、ＭＥＣサーバ６０は、ＭＥＣサーバ６０が管理しているリスクエリア情報を車両２０ａに送信する。ＭＥＣサーバ６０は、ＭＥＣサーバ６０が管理しているリスクエリア情報のうち、車両２０ａの進行方向に存在するリスクエリアのリスクエリア情報を車両２０ａに送信してよい。
車両２０ｄは、車両２０ａと同様に、Ｓ３１０において車両２０ｄが情報提供エリア１００内に入ったことに応じて、情報処理装置２４ｄが第１の動作モードに切り替わる。第１の動作モードにおいて、情報処理装置２４ｄは、車両２０ｄの位置情報を定期的にＭＥＣサーバ６０に送信する。Ｓ３１１において、車両２０ｄの通信部２９０ｄは、リスクエリアを要求するリスクエリア要求をＭＥＣサーバ６０に送信する。Ｓ３２１において、ＭＥＣサーバ６０は、ＭＥＣサーバ６０が管理しているリスクエリア情報を車両２０ｄに送信する。ＭＥＣサーバ６０は、ＭＥＣサーバ６０が管理しているリスクエリア情報のうち、車両２０ｄの進行方向に存在するリスクエリアのリスクエリア情報を車両２０ｄに送信してよい。
Ｓ３０２において、車両２０ａの判定部２３０ａは、画像取得部２２０ａが取得した画像から、リスクエリアを判定する。例えば、判定部２３０ａは、車両２０ａの前方の道路上に存在する静止物体の前後のエリアをリスクエリアと判定する。その他、判定部２３０ａは、道路の近傍に歩行者８０が存在するエリア、道路に向かって歩いている歩行者８０が存在するエリア、道路内に歩行者８０が存在するエリア、建物の近傍に歩行者８０が存在するエリア、一列に並んで歩いている歩行者８０が存在するエリア、子供を含む歩行者８０が存在するエリア、高齢者を含む歩行者８０が存在するエリア、異常な走行状態で走行している他の車両２０が存在するエリアを、リスクエリアと判定する。異常な走行状態は、例えば、法定速度の上限を超える速度で走行している暴走状態や、道路において定められた進行方向と逆向きに走行している逆走状態等を含む。第１の動作モードにおいて、判定部２３０ａは、車両２０ａにとってリスクがあるか否かにかかわらず、他車や遠方の歩行者８０にとってリスクがあるエリアもリスクエリアとして判定する。Ｓ３０３において、通信部２９０ａは、リスクエリアの座標情報を含むリスクエリア情報を、ＭＥＣサーバ６０に送信する。
Ｓ３２２において、ＭＥＣサーバ６０は、Ｓ３０３で受信したリスクエリア情報に基づいて、ＭＥＣサーバ６０が管理しているリスクエリア情報を更新する。Ｓ３２３において、ＭＥＣサーバ６０は、更新されたリスクエリア情報を車両２０ａ及び車両２０ｂに送信する。ＭＥＣサーバ６０は、更新後の全てのリスクエリア情報を車両２０ａ及び車両２０ｂに送信してよい。ＭＥＣサーバ６０は、更新されたリスクエリア情報のみを車両２０ａ及び車両２０ｂに送信してもよい。
Ｓ３０４において、車両２０ａの情報処理装置２４ａは、Ｓ３２３でＭＥＣサーバ６０から受信したリスクエリア情報を参照して、車両２０ａの位置からリスクエリアまでの距離が予め定められた距離以下になった場合に、車両２０ａがリスクエリアに近づいたことを警告する。Ｓ３１２において、車両２０ｄの情報処理装置２４ｄは、Ｓ３２３でＭＥＣサーバ６０から受信したリスクエリア情報を参照して、車両２０ｄの位置からリスクエリアまでの距離が予め定められた距離以下になった場合に、車両２０ｄがリスクエリアに近づいたことを警告する。
端末８２ａは、Ｓ３３０において、端末８２ａの位置が情報提供エリア１００内に入った場合に、動作モードをリスクエリア取得モードに切り替える。リスクエリア取得モードにおいて、端末８２ａは、端末８２ａの位置情報及び端末８２ａの属性情報をＭＥＣサーバ６０に定期的に送信する。属性情報は、例えば歩行者８０ａの保護を要求するか否かを示す要否情報を含む。端末８２ａは、端末８２ａの所有者が設定した要否情報を記憶してよい。なお、ＭＥＣサーバ６０は、要否情報を参照して、歩行者８０ａの保護を要求している場合に警告情報を送信し、歩行者８０ａの保護を要求していない場合には警告情報を送信しなくてよい。なお、本実施形態では、歩行者８０ａの保護が要求されているものとする。
Ｓ３２４において、ＭＥＣサーバ６０は、端末８２ａから定期的に送信される位置情報とＭＥＣサーバ６０が管理している最新のリスクエリア情報に基づいて、端末８２ａがリスクエリア１２０内に存在することを検知すると、警告情報を端末８２ａに送信する（Ｓ３２５）。また、ＭＥＣサーバ６０は、リスクエリアの位置情報及び端末８２ａの位置情報を含む警告情報を、車両２０ａ及び車両２０ｄに送信する（Ｓ３２６）。Ｓ３３１において、端末８２ａは、端末８２ａのＨＭＩ機能を用いて、歩行者８０ａに警告を出力する。また、Ｓ３０６において、出力制御部２４０ａは、情報出力装置２７０ａに警告情報を出力させる。また、Ｓ３１３において、出力制御部２４０ｂは、情報出力装置２７０ｂに警告を出力させる。
なお、ＭＥＣサーバ６０は、ある車両２０からリスクエリア情報を受信すると、リスクエリア１２０の画像情報を取得するよう各車両２０に要求してよい。この場合、ＭＥＣサーバ６０は、車両２０からリスクエリア１２０の画像情報を受信すると、画像情報を解析することによってリスクエリア１２０内に人物が存在しているか否かを判断し、リスクエリア１２０内に人物が存在することを条件として、車両２０ａ及び車両２０ｂに警告情報を送信してもよい。
ＭＥＣサーバ６０は、車両２０ａ及び車両２０ｂに警告情報をブロードキャストで送信してよい。ＭＥＣサーバ６０は、車両２０から受信した現在位置情報と、リスクエリア１２０の位置情報とに基づいて、車両２０の進行方向の前方にリスクエリア１２０が存在する車両２０を選択して、選択した車両２０にユニキャストで警告情報を送信してもよい。
また、車両２０ａは、判定部２３０ａが判定したリスクエリア及びＭＥＣサーバ６０から受信したリスクエリア情報が示すリスクエリア内に歩行者８０が存在する場合に、当該リスクエリア内の端末８２に直接通信によって警告情報を送信してもよい。
図４は、ＭＥＣサーバ６０が管理するリスクエリア情報の一例を示す。リスクエリア情報は、ＩＤ、判定元、属性、リスクエリア、及び受信時刻を含む。「ＩＤ」は、ＭＥＣサーバ６０が受信したデータの送信元の識別情報である。「ＩＤ」は、情報収集装置４０が車両２０及び端末８２のそれぞれと通信するために車両２０及び端末８２のそれぞれに割り当てた識別情報であってよい。
「判定元」は、リスクエリアの判定を行った機器の種別を示す。例えば、「判定元」は、自動車やＭＥＣサーバ等、リスクエリアの判定を行った判定元の種別を識別する情報を含む。本実施形態では、判定元は「自動車」や「ＭＥＣ」のいずれかとなる。「自動車」は、車両２０が判定したリスクエリアであることを示す。「ＭＥＣ」は、ＭＥＣサーバ６０が判定したリスクエリアであることを示す。
「属性」は、リスクエリアの属性を示す。リスクエリアの属性は、リスクエリア情報に含めて車両２０からＭＥＣサーバ６０に送信される。図４の例では、「属性」として、「歩行者」、「見通し外」及び「歩行者列」が例示されている。「歩行者」は、車道の近傍に存在する歩行者８０が存在するエリアであることを示す。「見通し外」は、車両２０や建物９０によって車両２０から見通せないエリアであることを示す。「歩行者列」は、例えば列をなして歩いている歩行者８０が存在するエリアであることを示す。「属性」は、その他、歩行者の移動速度、歩行者の移動方向、歩行者の体の向き、歩行者の顔の向き、歩行者の年齢層（例えば、幼児であるか、高齢者であるか等）、歩行者が障がい者であるか否か等の情報を含んでよい。「属性」は複数の属性情報を含んでよい。
「リスクエリア」は、リスクエリアの位置を示す情報である。「リスクエリア」は、例えば、リスクエリアの中心位置の座標を示す情報を含んでよい。「リスクエリア」は、リスクエリアの中心位置及び大きさを示す情報を含んでよい。「リスクエリア」は、リスクエリアの範囲を特定することができる情報であれば、どのような情報であってもよい。「受信時刻」は、リスクエリア情報を受信した時刻である。
ＭＥＣサーバ６０は、判定元、属性、及び受信時刻の情報に基づいて、リスクエリア情報を更新する。例えば、ＭＥＣサーバ６０は、受信時刻から予め定められた時間が経過した場合に、リスクエリア情報を破棄してよい。ＭＥＣサーバ６０がリスクエリア情報を破棄するまでの経過時間は、属性毎に設定されてよい。例えば、ＭＥＣサーバ６０は、「見通し外」の属性のリスクエリア情報を破棄するまでの経過時間を、「歩行者」の属性のリスクエリア情報を破棄するまでの経過時間より長くしてよい。ＭＥＣサーバ６０は、「自動車」が判定元のリスクエリア情報を破棄するまでの経過時間を、「ＭＥＣ」が判定元のリスクエリア情報を破棄するまでの経過時間より短くしてよい。
図５は、ＭＥＣサーバ６０が管理するリスクエリアの管理方法を概念的に示す。ＭＥＣサーバ６０は、車両２０が判定したリスクエリア及びＭＥＣサーバ６０自身が判定したリスクエリアのマップ情報を管理する。一例として、ＭＥＣサーバ６０は、リスクエリアを、リスクエリアの中心位置を用いて管理してよい。例えば、ＭＥＣサーバ６０は、リスクエリア１１０の中心位置５１０、リスクエリア１２０の中心位置５２０、リスクエリア１３０の中心位置５３０、リスクエリア１４０の中心位置５４０、リスクエリア１５０の中心位置５５０、及びリスクエリア１６０の中心位置５６０のそれぞれの地理的な座標を含むリスクエリアデータを保持する。リスクエリアが円形である場合、リスクエリアデータはリスクエリアの直径情報を含んでよい。リスクエリアが多角形である場合、リスクエリアデータはリスクエリアの幅及び高さ等の辺の長さ情報を含んでよい。リスクエリアが楕円形である場合、リスクエリアデータはリスクエリアの中心位置、長径、短径及び方位角情報を含んでよい。リスクエリアの形状は１つまたは複数の閉領域であればよく、例えば座標情報で定義できる領域であってもよい。ＭＥＣサーバ６０は、端末８２の位置情報及びリスクエリアデータを参照して、リスクエリア内に端末８２が存在すると判断した場合に、警告情報を端末８２及び車両２０に送信する。ＭＥＣサーバ６０は、車両２０の位置情報の履歴を参照して、歩行者８０が存在するリスクエリアに向かって走行している車両２０を特定して、特定した車両２０に警告情報を送信してよい。
図６は、車両２０における警告情報の表示方法の一例を示す。ここでは、情報出力装置２７０がヘッドアップディスプレイを備えるものとして説明する。情報出力装置２７０は、ＭＥＣサーバ６０から警告情報を受信すると、車両２０のウインドシールド２８に設けられた反射部材に向けて、マーク６００及びマーク６１０を形成するための光を投影する。マーク６００は、リスクエリアの範囲を示すオブジェクトである。情報出力装置２７０は、警告情報に含まれるリスクエリアの位置情報に基づいて、マーク６００の投影位置を決定する。マーク６１０は、歩行者８０の存在を示すオブジェクトである。情報出力装置２７０は、警告情報に含まれる歩行者８０の位置情報に基づいて、マーク６１０を投影する位置を制御する。なお、情報出力装置２７０は、音声や文字によって警報情報を出力してもよい。
図７は、情報処理装置２４が実行する情報処理方法に係るフローチャートを示す。情報処理装置２４は、警告処理ループの始点Ｓ７００から、警告処理ループの終点Ｓ７３０までの間の処理を、繰り返し実行する。情報処理装置２４は、警告処理の始点Ｓ７００及び警告処理の終点Ｓ７３０の少なくとも一方において予め定められた条件が満たされた場合に、警告処理のループを終了する。
Ｓ７０２において、判定部２３０は、車両２０がＭＥＣサーバ６０の情報提供エリア１００内に存在するか否かを判断する。例えば、判定部２３０は、記憶部２８０に予め記憶されている情報提供エリア１００の範囲情報と、位置情報取得部２５０が取得した車両２０の現在位置情報とに基づいて、車両２０が情報提供エリア１００内に存在するか否かを判断してよい。ＭＥＣサーバ６０は、情報提供エリア１００の範囲情報を含む無線信号を無線アクセス装置５０からブロードキャストで送信し、判定部２３０は、当該無線信号に含まれる情報提供エリア１００の範囲情報と現在位置情報とに基づいて、車両２０が情報提供エリア１００内に存在するか否かを判断してよい。この場合、判定部２３０は、車両２０が通信エリア１１０に入った場合に無線信号から情報提供エリア１００の範囲情報を取得して、その後に車両２０が情報提供エリア１００内に存在するか否かを判断する。なお、判定部２３０は、通信部２９０がＭＥＣサーバ６０からリスクエリア情報の送信要求信号を受信した場合に、車両２０が情報提供エリア１００内に存在すると判断してよい。判定部２３０は、通信部２９０が無線アクセス装置５０から発信される任意の無線信号を受信した場合に、車両２０が情報提供エリア１００内に存在すると判断してもよい。
車両２０が情報提供エリア１００内に存在する場合、情報処理装置２４は第１の動作モードで動作する。第１の動作モードにおいて、情報処理装置２４は、車両２０の位置情報を定期的に送信する。また、情報処理装置２４は、情報提供エリア１００内における全てのリスクエリアを判定する。具体的には、Ｓ７０４において、判定部２３０は、画像取得部２２０が取得した画像情報から、情報提供エリア１００内の判定可能な全てのリスクエリアを判定する。例えば、判定部２３０は、自車にとってのリスクエリアだけでなく、他車にとってリスクになり得るエリアをリスクエリアとして判定する。例えば、判定部２３０は、道路上の任意の方向から見た場合に、静止物体によって視認できなくなる可能性があるエリアを、リスクエリアとして判定してよい。Ｓ７０６において、判定部２３０はリスクエリアがあるか否かを判断する。リスクエリアがある場合、Ｓ７０８において通信部２９０がリスクエリア情報をＭＥＣサーバ６０に送信し、Ｓ７１０に処理を進める。リスクエリアがない場合、Ｓ７０８を実行せずにＳ７１０に処理を進める。なお、リスクエリアがない場合、通信部２９０は、リスクエリアがない旨の情報をＭＥＣサーバ６０に送信してもよい。
Ｓ７１０において、通信部２９０は、リスクエリアをＭＥＣサーバ６０に問い合わせる。例えば、通信部２９０は、車両２０の位置情報を含むリスクエリアの要求情報をＭＥＣサーバ６０に送信する。Ｓ７１２において、出力制御部２４０は、ＭＥＣサーバ６０から受信したリスクエリア情報に基づいて、車両２０の位置に近いリスクエリアが存在するか否かを判断する。車両２０の位置に近いリスクエリアが存在する場合、出力制御部２４０は、リスクエリアに基づいて車両２０の乗員に警告し（Ｓ７１４）、Ｓ７３０に処理を進める。例えば、情報出力装置２７０は、図６に示すように、リスクエリアの位置を示すマーク６００及びマーク６１０をＨＵＤに表示させてよい。車両２０の位置に近いリスクエリアが存在しない場合は、警告を行わずにＳ７３０に処理を進める。なお、Ｓ７１０の処理は、車両２０の進行方向が右折又は左折等によって変わることを条件として実行してよい。車両２０の進行方向が変わらない場合、Ｓ７１０の処理は、車両２０が予め定められた距離を走行する毎に行ってよい。
Ｓ７０２の判断において、車両２０がＭＥＣサーバ６０の情報提供エリア１００内に存在しないと判断した場合、情報処理装置２４は第２の動作モードで動作する。具体的には、Ｓ７２０において、判定部２３０は、画像取得部２２０が取得した画像情報から、自車にとってのリスクエリアを判定する。例えば、判定部２３０は、自車に接近する可能性がある歩行者が存在するエリアをリスクエリアと判定する。具体的には、判定部２３０は、レーダー２１で取得された測距情報と、車両２０の現在位置情報とに基づいて、歩行者の現在位置を検出する。判定部２３０は、画像認識によって歩行者の向きを特定することによって、歩行者の移動方向等を特定する。判定部２３０は、歩行者の現在位置及び移動方向に基づいて、車両に接近する危険性がある歩行者、特に、車両２０の予定走行経路上に存在する可能性がある歩行者を特定する。判定部２３０は、特定した歩行者が存在するエリアを、リスクエリアと判定する。
Ｓ７２２において、判定部２３０はリスクエリアがあるか否かを判断する。リスクエリアがある場合、Ｓ７２４において、通信部２９０は、リスクエリア内の端末８２に対する警告情報を送信して、Ｓ７３０に処理を進める。Ｓ７２２においてリスクエリアがないと判断した場合、Ｓ７２４を実行せずにＳ７３０に処理を進める。なお、Ｓ７２４において、通信部２９０は、リスクエリアの位置情報を含む警告情報をブロードキャストで送信してよい。通信部２９０からの警告情報を受信した端末８２は、自機の現在位置がリスクエリア内にある場合に、端末８２のＨＭＩ機能により警告する。
以上に説明した警告システム１０によれば、車両２０は、ＭＥＣサーバ６０の情報提供エリア１００に入った場合に、第２の動作モードから第１の動作モードに切り替わり、自車にとってのリスクエリアだけでなく、他車のリスクエリアになり得るエリアを判定して、ＭＥＣサーバ６０に送信する。そのため、複数の車両２０の間でリスクエリア情報を相互に共有することができる。また、ＭＥＣサーバ６０は、各車両２０で検出されたリスクエリアに入った端末８２に警報情報を送信することが可能になる。これにより、交通の安全性を高めることができる。また、車両２０は、情報提供エリア１００内に存在する場合にのみリスクエリアに関する情報をＭＥＣサーバ６０と通信するので、ＭＥＣサーバ６０との間で不要な通信を行うことを抑制することができる。これにより、ＭＥＣサーバ６０との間で生じる通信トラフィック量を抑制することができる。また、情報処理装置２４がＭＥＣサーバ６０から受信したデータの処理にかかる負荷を抑制することができる。
なお、以上の説明では、情報処理装置２４が、無線アクセス装置５０及びＭＥＣサーバ６０を備える情報収集装置４０と通信する形態を説明した。情報処理装置２４と情報収集装置４０との間の通信方式はこれに限定されるものではない。情報処理装置２４は、Ｃｅｌｌｕｌａｒ−Ｖ２Ｘにおける近距離直接通信により、情報収集装置４０と直接通信を行ってよい。Ｃｅｌｌｕｌａｒ−Ｖ２Ｘにおける近距離直接通信としては、ＬＴＥ−Ｖ２Ｘ ＰＣ５や、５Ｇ−Ｖ２Ｘ ＰＣ５等の通信方式が含まれる。情報処理装置２４と情報収集装置４０との間の直接通信として、Ｗｉ−Ｆｉ、ＤＳＲＣ（登録商標）（Ｄｅｄｉｃａｔｅｄ Ｓｈｏｒｔ Ｒａｎｇｅ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓ）を用いる形態を採用してもよい。情報処理装置２４と情報収集装置４０との間の直接通信として、Ｃｅｌｌｕｌａｒ−Ｖ２ＸやＤＳＲＣ（登録商標）以外に、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の任意の直接通信方式を採用してもよい。情報処理装置２４は、ＩＴＳ（Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ Ｓｙｓｔｅｍｓ：高度道路交通システム）が備える通信インフラを用いて、情報収集装置４０と直接通信をしてもよい。
なお、情報処理装置２４は、自車がリスクを与えることが予測されるエリアをリスクエリアとして判定して、ＭＥＣサーバ６０にリスクエリア情報を送信してもよい。例えば、判定部２３０ａは、車両２０ａの速度が予め定められた基準値を超える場合に、車両２０ａの進行先をリスクエリアとして判定してよい。例えば、判定部２３０ａは、車両２０ａの進行先の交通信号機が進行不許可の信号を標示しており、かつ、車両２０ａの速度が予め定められた基準値を超える場合に、車両２０ａの進行先のエリアをリスクエリアとして判定してよい。判定部２３０ａは、車両２０ａが備える先進運転支援システム（ＡＤＡＳ；Ａｄｖａｎｃｅｄ Ｄｒｉｖｅｒ−Ａｓｓｉｓｔａｎｃｅ Ｓｙｓｔｅｍｓ）によって、車両２０ａの自動制動が必要と判断した場合に、車両２０ａの進行先のエリアをリスクエリアとして判定してよい。また、ＭＥＣサーバ６０は、交通信号機に設けられたカメラ等、インフラに設けられたカメラにより取得された画像情報に基づいてリスクエリアを特定してもよい。ＭＥＣサーバ６０は、交通信号機が進行不許可の信号を標示しており、かつ、車両の速度が予め定められた基準値を超える場合に、車両の進行先のエリアをリスクエリアとして判定してよい。ＭＥＣサーバ６０は、端末８２から過去に収集した位置情報並びに車両２０から過去に収集した位置情報及びリスクエリア情報、事故情報等を用いて学習することによって得られた学習データと、現在の端末８２から収集した位置情報並びに車両２０から収集した位置情報及びリスクエリア情報とに基づいて、リスクエリアを判定してもよい。
なお、車両２０は、輸送機器の一例である。輸送機器は、乗用車やバス等の自動車、鞍乗型車両、自転車等を含む。また、移動体としては、人物以外に、乗用車やバス等の自動車、鞍乗型車両、自転車等の輸送機器を含む。
図８は、本発明の複数の実施形態が全体的又は部分的に具現化され得るコンピュータ２０００の例を示す。コンピュータ２０００にインストールされたプログラムは、コンピュータ２０００に、実施形態に係る情報処理装置２４等の装置又は当該装置の各部として機能させる、当該装置又は当該装置の各部に関連付けられるオペレーションを実行させる、及び／又は、実施形態に係るプロセス又は当該プロセスの段階を実行させることができる。そのようなプログラムは、コンピュータ２０００に、本明細書に記載の処理手順及びブロック図のブロックのうちのいくつか又はすべてに関連付けられた特定のオペレーションを実行させるべく、ＣＰＵ２０１２によって実行されてよい。
本実施形態によるコンピュータ２０００は、ＣＰＵ２０１２、及びＲＡＭ２０１４を含み、それらはホストコントローラ２０１０によって相互に接続されている。コンピュータ２０００はまた、ＲＯＭ２０２６、フラッシュメモリ２０２４、通信インタフェース２０２２、及び入力／出力チップ２０４０を含む。ＲＯＭ２０２６、フラッシュメモリ２０２４、通信インタフェース２０２２、及び入力／出力チップ２０４０は、入力／出力コントローラ２０２０を介してホストコントローラ２０１０に接続されている。
ＣＰＵ２０１２は、ＲＯＭ２０２６及びＲＡＭ２０１４内に格納されたプログラムに従い動作し、それにより各ユニットを制御する。
通信インタフェース２０２２は、ネットワークを介して他の電子デバイスと通信する。フラッシュメモリ２０２４は、コンピュータ２０００内のＣＰＵ２０１２によって使用されるプログラム及びデータを格納する。ＲＯＭ２０２６は、アクティブ化時にコンピュータ２０００によって実行されるブートプログラム等、及び／又はコンピュータ２０００のハードウエアに依存するプログラムを格納する。入力／出力チップ２０４０はまた、キーボード、マウス及びモニタ等の様々な入力／出力ユニットをシリアルポート、パラレルポート、キーボードポート、マウスポート、モニタポート、ＵＳＢポート、ＨＤＭＩ（登録商標）ポート等の入力／出力ポートを介して、入力／出力コントローラ２０２０に接続してよい。
プログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、又はメモリカードのようなコンピュータ可読媒体又はネットワークを介して提供される。ＲＡＭ２０１４、ＲＯＭ２０２６、又はフラッシュメモリ２０２４は、コンピュータ可読媒体の例である。プログラムは、フラッシュメモリ２０２４、ＲＡＭ２０１４、又はＲＯＭ２０２６にインストールされ、ＣＰＵ２０１２によって実行される。これらのプログラム内に記述される情報処理は、コンピュータ２０００に読み取られ、プログラムと上記様々なタイプのハードウエアリソースとの間の連携をもたらす。装置又は方法が、コンピュータ２０００の使用に従い情報のオペレーション又は処理を実現することによって構成されてよい。
例えば、コンピュータ２０００及び外部デバイス間で通信が実行される場合、ＣＰＵ２０１２は、ＲＡＭ２０１４にロードされた通信プログラムを実行し、通信プログラムに記述された処理に基づいて、通信インタフェース２０２２に対し、通信処理を命令してよい。通信インタフェース２０２２は、ＣＰＵ２０１２の制御下、ＲＡＭ２０１４及びフラッシュメモリ２０２４のような記録媒体内に提供される送信バッファ処理領域に格納された送信データを読み取り、読み取った送信データをネットワークに送信し、ネットワークから受信された受信データを、記録媒体上に提供される受信バッファ処理領域等に書き込む。
また、ＣＰＵ２０１２は、フラッシュメモリ２０２４等のような記録媒体に格納されたファイル又はデータベースの全部又は必要な部分がＲＡＭ２０１４に読み取られるようにし、ＲＡＭ２０１４上のデータに対し様々な種類の処理を実行してよい。ＣＰＵ２０１２は次に、処理されたデータを記録媒体にライトバックする。
様々なタイプのプログラム、データ、テーブル、及びデータベースのような様々なタイプの情報が記録媒体に格納され、情報処理にかけられてよい。ＣＰＵ２０１２は、ＲＡＭ２０１４から読み取られたデータに対し、本明細書に記載され、プログラムの命令シーケンスによって指定される様々な種類のオペレーション、情報処理、条件判断、条件分岐、無条件分岐、情報の検索／置換等を含む、様々な種類の処理を実行してよく、結果をＲＡＭ２０１４にライトバックする。また、ＣＰＵ２０１２は、記録媒体内のファイル、データベース等における情報を検索してよい。例えば、各々が第２の属性の属性値に関連付けられた第１の属性の属性値を有する複数のエントリが記録媒体内に格納される場合、ＣＰＵ２０１２は、第１の属性の属性値が指定されている、条件に一致するエントリを当該複数のエントリの中から検索し、当該エントリ内に格納された第２の属性の属性値を読み取り、それにより予め定められた条件を満たす第１の属性に関連付けられた第２の属性の属性値を取得してよい。
上で説明したプログラム又はソフトウェアモジュールは、コンピュータ２０００上又はコンピュータ２０００近傍のコンピュータ可読媒体に格納されてよい。専用通信ネットワーク又はインターネットに接続されたサーバーシステム内に提供されるハードディスク又はＲＡＭのような記録媒体が、コンピュータ可読媒体として使用可能である。コンピュータ可読媒体に格納されたプログラムを、ネットワークを介してコンピュータ２０００に提供してよい。
コンピュータ２０００にインストールされ、コンピュータ２０００を情報処理装置２４として機能させるプログラムは、ＣＰＵ２０１２等に働きかけて、コンピュータ２０００を、情報処理装置２４の各部としてそれぞれ機能させてよい。これらのプログラムに記述された情報処理は、コンピュータ２０００に読込まれることにより、ソフトウエアと上述した各種のハードウエア資源とが協働した具体的手段である情報処理装置２４の各部として機能する。そして、これらの具体的手段によって、本実施形態におけるコンピュータ２０００の使用目的に応じた情報の演算又は加工を実現することにより、使用目的に応じた特有の情報処理装置２４が構築される。
様々な実施形態が、ブロック図等を参照して説明された。ブロック図において各ブロックは、（１）オペレーションが実行されるプロセスの段階又は（２）オペレーションを実行する役割を持つ装置の各部を表わしてよい。特定の段階及び各部が、専用回路、コンピュータ可読媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプログラマブル回路、及び／又はコンピュータ可読媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプロセッサによって実装されてよい。専用回路は、デジタル及び／又はアナログハードウエア回路を含んでよく、集積回路（ＩＣ）及び／又はディスクリート回路を含んでよい。プログラマブル回路は、論理ＡＮＤ、論理ＯＲ、論理ＸＯＲ、論理ＮＡＮＤ、論理ＮＯＲ、及び他の論理オペレーション、フリップフロップ、レジスタ、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、プログラマブルロジックアレイ（ＰＬＡ）等のようなメモリ要素等を含む、再構成可能なハードウエア回路を含んでよい。
コンピュータ可読媒体は、適切なデバイスによって実行される命令を格納可能な任意の有形なデバイスを含んでよく、その結果、そこに格納される命令を有するコンピュータ可読媒体は、処理手順又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段をもたらすべく実行され得る命令を含む製品の少なくとも一部を構成する。コンピュータ可読媒体の例としては、電子記憶媒体、磁気記憶媒体、光記憶媒体、電磁記憶媒体、半導体記憶媒体等が含まれてよい。コンピュータ可読媒体のより具体的な例としては、フロッピー（登録商標）ディスク、ディスケット、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＰＲＯＭ又はフラッシュメモリ）、電気的消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、静的ランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、コンパクトディスクリードオンリメモリ（ＣＤ−ＲＯＭ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、ブルーレイ（ＲＴＭ）ディスク、メモリスティック、集積回路カード等が含まれてよい。
コンピュータ可読命令は、アセンブラ命令、命令セットアーキテクチャ（ＩＳＡ）命令、マシン命令、マシン依存命令、マイクロコード、ファームウェア命令、状態設定データ、又はＳｍａｌｌｔａｌｋ、ＪＡＶＡ（登録商標）、Ｃ＋＋等のようなオブジェクト指向プログラミング言語、及び「Ｃ」プログラミング言語又は同様のプログラミング言語のような従来の手続型プログラミング言語を含む、１又は複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで記述されたソースコード又はオブジェクトコードのいずれかを含んでよい。
コンピュータ可読命令は、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ又はプログラマブル回路に対し、ローカルに又はローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、インターネット等のようなワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）を介して提供され、説明された処理手順又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段をもたらすべく、コンピュータ可読命令を実行してよい。プロセッサの例としては、コンピュータプロセッサ、処理ユニット、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ等を含む。
以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。
特許請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、および段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。
１０ 警告システム
２０ 車両
２１ レーダー
２２ カメラ
２４ 情報処理装置
２５ ＧＮＳＳ受信部
２８ ウインドシールド
２９ センサ
４０ 情報収集装置
５０ 無線アクセス装置
５２ 専用線
６０ ＭＥＣサーバ
７０、７２ 道路
８０ 歩行者
８２ 端末
９０ 建物
１００ 情報提供エリア
１１０、１２０、１３０、１４０ エリア
２００ 処理部
２２０ 画像取得部
２３０ 判定部
２４０ 出力制御部
２５０ 位置情報取得部
２７０ 情報出力装置
２８０ 記憶部
２９０ 通信部
５１０、５２０、５３０、５４０ 中心位置
６００、６１０ マーク
２０００ コンピュータ
２０１０ ホストコントローラ
２０１２ ＣＰＵ
２０１４ ＲＡＭ
２０２０ 入力／出力コントローラ
２０２２ 通信インタフェース
２０２４ フラッシュメモリ
２０２６ ＲＯＭ
２０４０ 入力／出力チップ

Claims (12)

  1. 移動体の周囲の画像を取得する画像取得部と、
    前記画像取得部が取得した前記画像からリスクエリアを判定する判定部と、
    前記判定部が判定した前記リスクエリアに関するリスクエリア情報を、複数の移動体からリスクエリア情報を収集する情報収集装置に送信する通信部と
    を備え、
    前記通信部は、前記移動体が前記情報収集装置によって情報提供される領域内にある場合に、前記判定部が判定した前記リスクエリア情報を前記情報収集装置に送信する
    情報処理装置。
  2. 前記通信部は、前記情報収集装置との直接通信によって前記リスクエリア情報を前記情報収集装置に送信する
    請求項１に記載の情報処理装置。
  3. 前記通信部は、前記移動体が前記情報収集装置によって情報提供される領域内にある場合に、前記リスクエリアの位置情報を含む前記リスクエリア情報を、前記情報収集装置に送信する
    請求項１又は２に記載の情報処理装置。
  4. 前記通信部は、前記移動体が前記情報収集装置によって情報提供される領域内にある場合に、前記情報収集装置が収集した複数のリスクエリアに関する情報のうち、前記移動体の位置情報に関連するリスクエリアの位置情報を、前記情報収集装置から取得する
    請求項３に記載の情報処理装置。
  5. 前記情報収集装置から取得した前記リスクエリアの位置情報に基づいて、前記移動体の乗員への警報情報を出力させる出力制御部
    をさらに備える請求項４に記載の情報処理装置。
  6. 前記移動体が前記情報収集装置によって情報提供される領域内にない場合に、前記判定部は、前記移動体に近接する危険性がある物体が存在するエリアを前記リスクエリアとして判定し、前記通信部は、前記判定部が判定した前記リスクエリア内の端末への警告情報を送信する
    請求項１から５のいずれか一項に記載の情報処理装置。
  7. 前記情報収集装置は、無線アクセス装置と、前記無線アクセス装置に専用線を介して接続される処理装置とを有し、
    前記通信部は、前記移動体が前記無線アクセス装置と無線通信可能な領域内にある場合に、前記リスクエリア情報を前記処理装置に送信する
    請求項１から６のいずれか一項に記載の情報処理装置。
  8. 前記情報収集装置は、モバイル・エッジ・コンピューティング（ＭＥＣ）サーバを含む
    請求項１から７のいずれか一項に記載の情報処理装置。
  9. 前記移動体は車両である
    請求項１から８のいずれか一項に記載の情報処理装置。
  10. 請求項９に記載の情報処理装置を備える車両。
  11. コンピュータを、
    移動体の周囲の画像を取得する画像取得部、
    前記画像取得部が取得した前記画像からリスクエリアを判定する判定部、
    前記判定部が判定した前記リスクエリアに関するリスクエリア情報を、複数の移動体から情報を収集する情報収集装置に送信する通信部であって、前記移動体が前記情報収集装置によって情報提供される領域内にある場合に、前記リスクエリア情報を前記情報収集装置に送信する通信部
    として機能させるためのプログラム。
  12. 移動体の周囲の画像を取得する画像取得段階と、
    前記画像取得段階で取得した前記画像からリスクエリアを判定する判定段階と、
    前記判定段階で判定した前記リスクエリアに関するリスクエリア情報を、複数の移動体から情報を収集する情報収集装置に送信する通信段階と
    を備え、
    前記通信段階は、前記移動体が前記情報収集装置によって情報提供される領域内にある場合に、前記リスクエリア情報を前記情報収集装置に送信する
    情報処理方法。
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