JP2015022124A - 運転特徴判定システム - Google Patents

Abstract

【課題】車輌に搭載したカメラが撮像した周辺の画像に基づいて、精度よく運転者の運転の特徴を判定することができる運転特徴判定システムを提供する。
【解決手段】車輌１の車載カメラ２が撮像した周辺の画像に基づいて、車輌１に対するユーザの運転の特徴を判定する。車載通信装置１０は、車載カメラ２、車速センサ３、加速度センサ４及びＧＰＳ受信機５等から得られる情報を運転特徴判定装置４０へ送信する。運転特徴判定装置４０は、車載通信装置１０から受信した車載カメラ２の撮像画像に基づいて車輌１の挙動を検出し、車輌１が所定挙動を行ったか否かを運転特徴として判定する。運転特徴判定装置４０は、車載カメラ２の撮像画像に基づいて、例えば車線変更禁止判定、車線変更頻度判定、白線跨ぎ判定、赤信号進入判定、停車距離判定及び急ブレーキ判定等を行う。
【選択図】図１

Description

本発明は、車輌の走行に係る情報を検出し、検出した情報に基づいて運転者による車輌の運転の特徴を判定する運転特徴判定システムに関する。

特許文献１においては、運転者の識別子、車輌の運転状態に関する第１の情報及び走行環境に関する第２の情報を取得する装置と、取得した識別子、第１の情報及び第２の情報を送信する端末と、これらを受信して第１の情報及び第２の情報に基づきドライバ識別子毎の安全運転レベルを判定する計算機とを備える安全運転診断システムが提案されている。この安全運転診断システムは、運転者の安全運転レベルを判定し、安全運転レベルに応じた妥当な保険料を計算することを目的としたものである。

特開２００９−１２８４８６号公報

近年の車輌では、一又は複数のカメラを搭載し、これらのカメラにより車輌周辺を撮像することが可能である。カメラが撮像した画像を利用して、例えば前方の障害物又は車輌等との衝突を回避すべく、車輌の走行制御を行うことができる。特許文献１に記載の安全運転診断システムは、このような車載のカメラを有効に活用したものではなかった。

本発明は、斯かる事情に鑑みてなされたものであって、その目的とするところは、車輌に搭載したカメラが撮像した周辺の画像に基づいて、精度よく運転者の運転の特徴を判定することができる運転特徴判定システムを提供することにある。

本発明に係る運転特徴判定システムは、車輌の周辺を撮像する撮像手段と、該撮像手段が撮像した画像に基づいて、前記車輌が所定挙動を行ったか否かを判定する車輌挙動判定手段と、前記車輌が前記所定挙動を行ったと前記車輌挙動判定手段が判定した回数を計数する計数手段とを備え、該計数手段が計数した回数に応じて、前記車輌に対する運転の特徴を判定することを特徴とする。

また、本発明に係る運転特徴判定システムは、前記撮像手段が、前記車輌に設けてあり、前記車輌に設けられ、前記撮像手段が撮像した画像を車外の装置へ送信する送信手段を有する車載通信装置と、車外に設置され、前記車載通信装置から送信された画像を受信する受信手段、前記車輌挙動判定手段、及び、前記計数手段を有する運転特徴判定装置とを備えることを特徴とする。

また、本発明に係る運転特徴判定システムは、前記撮像手段が撮像した画像に基づいて、前記車輌が走行している道路が車線変更禁止又は追い越し禁止であるか否かを判定する禁止判定手段を更に備え、前記車輌挙動判定手段は、前記禁止判定手段が車線変更禁止又は追い越し禁止と判定した道路にて、前記車輌が車線変更又は追い越しを行ったか否かを判定し、前記計数手段は、前記車輌が車線変更又は追い越しを行ったと前記車輌挙動判定手段が判定した回数を計数するようにしてあることを特徴とする。

また、本発明に係る運転特徴判定システムは、前記車輌挙動判定手段が、所定頻度を超えて前記車輌が車線変更を行ったか否かを判定し、前記計数手段は、所定頻度を超えて前記車輌が車線変更を行ったと前記車輌挙動判定手段が判定した回数を計数するようにしてあることを特徴とする。

また、本発明に係る運転特徴判定システムは、前記車輌挙動判定手段が、前記車輌が車線変更を行わずに道路に描かれた線を跨いだか否かを判定し、前記計数手段は、前記車輌が線を跨いだと前記車輌挙動判定手段が判定した回数を計数するようにしてあることを特徴とする。

また、本発明に係る運転特徴判定システムは、前記撮像手段が撮像した画像に基づいて、前記車輌の走行先の交差点に設置された信号機の点灯状態を判定する信号状態判定手段を備え、前記車輌挙動判定手段は、前記信号機の点灯状態が赤色であると前記信号状態判定手段が判定した場合に、前記車輌が前記交差点へ進入したか否かを判定し、前記計数手段は、前記車輌が前記交差点へ進入したと前記車輌挙動判定手段が判定した回数を計数するようにしてあることを特徴とする。

また、本発明に係る運転特徴判定システムは、前記撮像手段が撮像した画像に基づいて、前方に存在する他車輌との車間距離を算出する車間距離算出手段を備え、前記車輌挙動判定手段は、前記車間距離算出手段が算出する車間距離が所定距離未満の状態で前記車輌が停車したか否かを判定し、前記計数手段は、前記車間距離が所定距離未満の状態で前記車輌が停車したと前記車輌挙動判定手段が判定し回数を計数するようにしてあることを特徴とする。

また、本発明に係る運転特徴判定システムは、前記車輌の減速度を検出する減速度検出手段を備え、前記車輌挙動判定手段は、所定の閾値を超える減速度で、前記車輌が前方に存在する他車輌へ接近したか否かを判定し、前記計数手段は、前記閾値を超える減速度で前記車輌が前記他車輌へ接近したと前記車輌挙動判定手段が判定した回数を計数するようにしてあることを特徴とする。

また、本発明に係る運転特徴判定システムは、前記計数手段が計数した回数に基づいて、前記車輌に係る保険料金を算出する保険料金算出手段を更に備えることを特徴とする。

本発明においては、車輌の周辺を撮像し、撮像により得られた画像に基づいて車輌の挙動を検出する。また周辺環境などに応じて車輌が行うべき挙動又は行うべきではない挙動を所定挙動として定めておき、撮像画像に基づく車輌の挙動が所定挙動であるか否かを判定する。これにより、例えば運転者の運転による車輌の挙動に基づき、運転者の運転が安全運転であるか又は危険運転であるか等を、車輌周辺の状況などに応じて適切に判定することができる。

また、本発明においては、車輌にて撮像した画像を車載通信装置が車外の運転特徴判定装置へ送信する。運転特徴判定装置は、車輌から送信された画像を受信し、受信した画像に基づいて車輌の挙動を判定する。これにより、負荷の高い処理を車輌外の装置にて行うことができるため、車載機器の大型化及び高コスト化等を抑制できる。

また、本発明においては、車輌周辺の撮像画像から例えば道路標識又は道路標示等を抽出することにより、車輌が走行している道路が車線変更禁止又は追い越し禁止であるか否かを判定する。また撮像画像から車輌が車線変更又は追い越しを行ったか否かを判定する。これにより、車線変更禁止又は追い越し禁止の道路において車輌が車線変更又は追い越しを行ったか否かを判定することができる。

また、本発明においては、撮像画像から車輌の車線変更の挙動を検出すると共に、その頻度を算出し、所定頻度を超えて車線変更を行ったか否かを判定する。これにより、例えば所定期間に所定回数以上の車線変更を行っている場合に、運転者が危険運転を行っていると判定することができる。

また、本発明においては、撮像画像から車輌が道路に描かれた白色又は橙色等の線を跨ぐ挙動のうち、車線変更を行わずに元の車線へ戻った挙動を検出する。これにより、例えば不必要な車線からのはみ出しなどを運転者が行ったことを判定できる。

また、本発明においては、撮像画像から車輌の交差点に設置された信号機を検出し、この信号機の点灯状態が赤色であるか否かを判定する。また撮像画像から車輌が交差点へ進入したか否かを判定する。これにより、信号機の点灯状態が赤色である場合に、車輌が交差点へ進入する危険運転が行われたか否かを判定することができる。

また、本発明においては、撮像画像に基づいて前方の他車輌との車間距離を算出する。また撮像画像から車輌の停車を検出し、このときの前方の他車輌との車間距離が所定距離未満であるか否かを判定する。これにより、所定距離未満に前方の他車輌に接近して車輌を停車させる危険運転が行われたか否かを判定することができる。

また、本発明においては、例えば加速度センサなどにより車輌の減速度（ブレーキ操作により車輌が減速走行している際の加速度）を検出する。また撮像画像から車輌が前方の他車輌へ接近したことを検出し、このときの減速度が所定の閾値を超えるか否かを判定する。これにより、大きな減速度で前方の他車輌へ接近する運転（例えば急ブレーキなど）が行われたか否かを判定することができる。

また、本発明においては、車輌が所定挙動を行った回数に基づいて、車輌の保険料金を算出する。車輌に対する安全運転及び危険運転等の度合いに基づいて、妥当な保険料金を車輌毎に算出することができる。

本発明による場合は、車輌周辺の撮像画像に基づいて車輌走行情報が満たすべき走行条件を決定して運転の特徴を判定することにより、車輌周辺の状況に適した判定を行うことができ、運転者の運転の特徴を精度よく判定することができる。

本実施の形態に係る運転特徴判定システムの構成を示す模式図である。 車載通信装置の構成を示すブロック図である。 運転特徴判定装置の構成を示すブロック図である。 保険サーバ装置の構成を示すブロック図である。 車載通信装置が行う車輌情報収集送信処理の手順を示すフローチャートである。 運転特徴判定装置が行う法定速度判定処理の手順を示すフローチャートである。 運転特徴判定装置が行うコーナー速度判定処理の手順を示すフローチャートである。 運転特徴判定装置が行う一時停止判定処理の手順を示すフローチャートである。 運転特徴判定装置が行う車間距離判定処理の手順を示すフローチャートである。 運転特徴判定装置が行う加速操作判定処理の手順を示すフローチャートである。 運転特徴判定装置が行う車線変更ウインカー操作判定処理の手順を示すフローチャートである。 運転特徴判定装置が行う右左折ウインカー操作判定処理の手順を示すフローチャートである。 運転特徴判定装置が行う車線変更禁止判定処理の手順を示すフローチャートである。 運転特徴判定装置が行う車線変更頻度判定処理の手順を示すフローチャートである。 運転特徴判定装置が行う白線跨ぎ判定処理の手順を示すフローチャートである。 運転特徴判定装置が行う赤信号進入判定処理の手順を示すフローチャートである。 運転特徴判定装置が行う停車距離判定処理の手順を示すフローチャートである。 運転特徴判定装置が行う急ブレーキ判定処理の手順を示すフローチャートである。 運転特徴判定装置による運転特徴の判定結果送信処理の手順を示すフローチャートである。

以下、本発明をその実施の形態を示す図面に基づき具体的に説明する。図１は、本実施の形態に係る運転特徴判定システムの構成を示す模式図である。本実施の形態に係る運転特徴判定システムは、一又は複数の車輌１に搭載された車載通信装置１０、車外に設置された運転特徴判定装置４０及び保険サーバ装置６０等を備えて構成されている。各車輌１の車載通信装置１０は、無線通信を利用して運転特徴判定装置４０との間で通信を行うことができる。また運転特徴判定装置４０及び保険サーバ装置６０は、例えばインターネットなどを介して通信を行うことができる。

各車輌１には、車載カメラ２、車速センサ３、加速度センサ４及びＧＰＳ（Global Positioning System）受信機５等が搭載されており、これらから得られる情報を車載通信装置１０が運転特徴判定装置４０へ送信する。運転特徴判定装置４０は、車載通信装置１０からの情報を受信し、受信した情報に基づいて車輌１に対する運転の特徴、例えば安全運転の度合い又は危険運転の度合い等を判定する処理を行う。運転特徴判定装置４０は、例えば危険運転の度合いが高いと判定した車輌１の車載通信装置１０へ通知を行い、この通知に応じて車載通信装置１０が表示装置８にメッセージ表示などを行う。また運転特徴判定装置４０は、運転特徴の判定結果を保険サーバ装置６０へ送信する。保険サーバ装置６０は、運転特徴判定装置４０から与えられた情報に基づき、各車輌１に関する保険料の算出処理を行う。

図２は、車載通信装置１０の構成を示すブロック図である。各車輌１に搭載される車載通信装置１０は、処理部１１、記憶部１２、情報入力受付部１３、画像出力部１４及び車外通信部１５等を備えて構成されている。処理部１１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）又はＭＰＵ（Micro Processing Unit）等の演算処理装置を用いて構成されている。本実施の形態において処理部１１は、記憶部１２に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、車輌１内の種々の情報を収集して運転特徴判定装置４０へ送信する処理を行う。

記憶部１２は、フラッシュメモリ又はＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）等の不揮発性のメモリ素子を用いて構成されている。記憶部１２は、処理部１１が実行するプログラム及びプログラムの実行により行われる処理に必要なデータ等を記憶している。また本実施の形態において記憶部１２は、車輌１の運転者などのユーザが所持するスマートフォン３０との間で認証処理を行う際に用いる認証情報１２ａを記憶している。

情報入力受付部１３は、車輌１に搭載された車載カメラ２、車速センサ３、加速度センサ４及びＧＰＳ受信機５等の種々の車載機器から入力される情報を受け付けて処理部１１へ与える。なお図２においては、情報入力受付部１３を１つの機能ブロックとして図示しているが、情報を入力する車載機器毎に情報入力受付部１３を個別に設けてもよい。例えば情報入力受付部１３は、検知結果をデジタル又はアナログの電気信号として情報入力受付部１３へ入力するセンサなどに対して、センサからの入力信号を周期的にサンプリングしてデジタル情報に変換し、この情報を処理部１１へ与える。例えば情報入力受付部１３は、デジタル情報を入力する車載機器に対して、シリアル通信又はパラレル通信等により車載機器との通信を行って入力情報を取得し、この情報を処理部１１へ与える。また例えば情報入力受付部１３は、車輌１に設けられたＣＡＮ（Controller Area Network）などの車内ネットワークを介して車載機器からの入力情報を受け付ける構成であってもよい。

車載カメラ２は、車輌１の周辺を撮像し、撮像により得られた画像を車載通信装置１０へ与える。本実施の形態において車載カメラ２は、少なくとも車輌１の前方を撮像することができるよう、車輌１の適所に搭載されている。車速センサ３は、車輌１の走行速度（車速）を検知し、検知した車速を車載通信装置１０へ与える。加速度センサ４は、車輌１に加わる加速度を検知し、検知した加速度を車載通信装置１０へ与える。ＧＰＳ受信機５は、ＧＰＳの人工衛星から送信された信号を受信し、その受信結果をＧＰＳ情報として車載通信装置１０へ与える。車載通信装置１０は、ＧＰＳ受信機５から入力されたＧＰＳ情報に基づいて、車輌１の現在位置を算出する処理を行うことができる。ただしＧＰＳ受信機５が現在位置を算出する処理を行って、算出結果の位置情報を車載通信装置１０へ与える構成としてもよい。

また本実施の形態において、車載通信装置１０には、車輌１のアクセル操作情報、ブレーキ操作情報及びウインカー操作情報等が入力される。アクセル操作情報は、例えば車輌１のアクセルに対する操作の有無及び操作量等の情報であり、アクセル又はこれに対する操作に応じて制御を行うエンジンの制御装置等から車載通信装置１０へ与えられる。ブレーキ操作情報は、車輌１のブレーキに対する操作の有無及び操作量等の情報であり、ブレーキ又はこれに関するＡＢＳ（Anti-lock Brake System）などの制御装置等から車載通信装置１０へ与えられる。ウインカー操作情報は、車輌１のウインカー（指示器）に対する操作の有無及び指示方向等の情報であり、ウインカーを操作するスイッチ又はウインカーの点灯／消灯を制御する制御装置等から車載通信装置１０へ与えられる。

画像出力部１４は、処理部１１から与えられた表示用の画像データを画像信号に変換し、車輌１の運転席近傍などに配された表示装置８へ画像信号を出力する。表示装置８は、液晶パネルなどを用いたものであり、車載通信装置１０から与えられた画像信号に基づく画像表示を行う。なお表示装置８は、カーナビゲーション装置などが備えるものであってよく、この場合には車載通信装置１０は画像信号を出力するのではなく、画像データをカーナビゲーション装置へ送信して画像表示を行ってもよい。

車外通信部１５は、例えば携帯電話網又は無線ＬＡＮ（Local Area Network）等を利用した無線通信により、車輌１の外部に設置された運転特徴判定装置４０などの他の装置、又は、車輌１内に持ち込まれた若しくは車輌１の周辺に存在するユーザのスマートフォン３０などの通信装置との間で情報の送受信を行う。なお図２においては、車外通信部１５を１つの機能ブロックとして図示しているが、運転特徴判定装置４０との通信を行うものと、スマートフォン３０との通信を行うものとを個別に設けてもよい。車載通信装置１０による運転特徴判定装置４０との通信とスマートフォン３０との通信とは、それぞれ異なる通信方式を用いるものであってよい。また車載通信装置１０は有線通信によりスマートフォン３０との通信を行ってもよい。また車載通信装置１０は、無線通信機能を有さず、スマートフォン３０の通信機能を利用して運転特徴判定装置４０との通信を行う構成であってもよい。車外通信部１５は、スマートフォン３０又は運転特徴判定装置４０等から受信した情報を処理部１１へ与えると共に、処理部１１から与えられた送信用の情報をスマートフォン３０又は運転特徴判定装置４０等へ送信する。

図３は、運転特徴判定装置４０の構成を示すブロック図である。運転特徴判定装置４０は、処理部４１、記憶部４２及び通信部４３等を備えて構成されている。例えば運転特徴判定装置４０は、汎用的なサーバコンピュータに運転特徴の判定処理を行うプログラムを実行させることにより実現され得る。

処理部４１は、ＣＰＵ又はＭＰＵ等の演算処理装置を用いて構成され、記憶部４２に記憶されたプログラムを実行することにより、車輌１に対する運転の特徴を判定するための種々の処理を行う。プログラムの実行により処理部４１には、走行条件決定部５１、イベント検出部５２、車輌挙動判定部５３、禁止判定部５４、信号状態判定部５５、車間距離算出部５６及び運転特徴判定部５８等がソフトウェア的な機能ブロックとして実現される。これらの機能ブロックの詳細は後述する。

記憶部４２は、ハードディスクなどの大容量の記憶装置を用いて構成されている。記憶部４２は、処理部４１が実行するプログラム及びプログラムの実行により行われる処理に必要なデータ等を記憶している。また本実施の形態において記憶部４２は、運転特徴の判定処理に用いるデータとして、ユーザ情報４２ａ、車輌情報４２ｂ及び地図データ４２ｃ等を記憶している。ユーザ情報４２ａは、ユーザＩＤ（IDentifier）及びこのユーザが所有する車輌１の車輌ＩＤ等を対応付けて記憶したものである。車輌情報４２ｂは、車種毎の走行性能及び燃費等の情報を記憶したものである。地図データ４２ｃは、車輌１が走行し得る道路の位置及びこの道路に設定された交通規則等の情報を記憶したものである。

通信部４３は、インターネットなどのネットワークを介して車載通信装置１０及び保険サーバ装置６０等との通信を行う。通信部４３は、車載通信装置１０又は保険サーバ装置６０等から受信した情報を処理部４１へ与えると共に、処理部４１から与えられた送信用の情報を車載通信装置１０又は保険サーバ装置６０等へ送信する。

図４は、保険サーバ装置６０の構成を示すブロック図である。保険サーバ装置６０は、処理部６１、記憶部６２及び通信部６３等を備えて構成されている。処理部６１は、ＣＰＵ又はＭＰＵ等の演算処理装置を用いて構成され、記憶部６２に記憶されたプログラムを実行する。プログラムの実行により処理部６１には、保険料金算出部６１ａなどがソフトウェア的な機能ブロックとして実現される。保険料金算出部６１ａは、運転特徴判定装置４０が判定した運転の特徴に基づいて、各車輌１の保険料金を算出する処理を行う。

記憶部６２は、ハードディスクなどの大容量の記憶装置を用いて構成され、処理部６１が実行するプログラム及び処理に必要なデータ等を記憶している。また本実施の形態において記憶部６２は、ユーザＩＤ、このユーザが所有する車輌１の車輌ＩＤ及びユーザが加入する保険の内容等の情報をユーザ情報６２ａとして記憶している。通信部６３は、インターネットなどのネットワークを介して運転特徴判定装置４０などとの通信を行う。通信部６３は、運転特徴判定装置４０から受信したユーザ情報及び運転特徴等の情報を処理部６１へ与えると共に、処理部６１から与えられた送信用の情報を運転特徴判定装置４０へ送信する。

本実施の形態に係る運転特徴判定システムでは、例えば車輌１のイグニッションスイッチ（ＩＧスイッチ）に対する操作によりエンジンが始動された後、車載通信装置１０がユーザの所持するスマートフォン３０との間で認証処理を行う。認証処理に成功した場合、車載通信装置１０は、運転特徴を判定するために必要な情報の収集及び収集した情報の運転特徴判定装置４０への送信等の処理を開始する。図５は、車載通信装置１０が行う車輌情報収集送信処理の手順を示すフローチャートである。

車載通信装置１０の処理部１１は、車輌１のＩＧスイッチがオン状態となったか否かを判定する（ステップＳ１）。なお図２において、車載通信装置１０へのＩＧスイッチのオン／オフ状態を示す信号又は情報等の入力経路についての記載は省略してある。車載通信装置１０は、ＩＧスイッチから直接的に、又は、ＩＧスイッチのオン／オフ状態に関連する処理を行う車載機器から間接的に、ＩＧスイッチのオン／オフ状態を取得することができる。ＩＧスイッチがオフ状態の場合（Ｓ１：ＮＯ）、ＩＧスイッチがオン状態となるまで待機する。

ＩＧスイッチがオン状態となった場合（Ｓ１：ＹＥＳ）、処理部１１は、画像出力部１４へ指示を与えることにより画像信号を出力し、表示装置８に認証を要求するメッセージの表示を行う（ステップＳ２）。その後、処理部１１は、車外通信部１５にてユーザが所持するスマートフォン３０との通信を行い、認証情報を送受信して認証処理を行う（ステップＳ３）。車載通信装置１０及びスマートフォン３０の間で行う認証処理の詳細は説明を省略する。処理部１１は、認証処理に成功したか否かを判定し（ステップＳ４）、認証処理に失敗した場合には（Ｓ４：ＮＯ）、ステップＳ２へ処理を戻す。

認証処理に成功した場合（Ｓ４：ＹＥＳ）、処理部１１は、情報入力受付部１３にて車載機器から入力される情報を受け付けることにより、車輌情報の取得を行う。即ち処理部１１は、車載カメラ２から車輌１の周辺の撮像画像を取得する（ステップＳ５）。また処理部１１は、車速センサ３から車速を取得すると共に、加速度センサ４から加速度を取得する（ステップＳ６）。また処理部１１は、ＧＰＳ受信機５からＧＰＳ情報を取得すると共に、取得した情報に基づいて車輌１の位置情報を算出する（ステップＳ７）。また処理部１１は、アクセル、ブレーキ及びウインカー等の操作情報を取得する（ステップＳ８）。なおステップＳ５〜Ｓ８の情報取得はこの順序で行う必要はなく、適宜の順序で又は並列的に情報取得を行ってよい。

処理部１１は、ステップＳ５〜Ｓ８にて取得した情報を、車外通信部１５にて運転特徴判定装置４０へ送信する（ステップＳ９）。なお運転特徴判定装置４０への情報送信は、複数種の情報をまとめて送信する方法で行ってもよく、情報の種別毎にそれぞれ個別に送信する方法で行ってもよい。また個別送信を行う場合には、情報を取得する都度、運転特徴判定装置４０へ情報を送信してもよい。処理部１１は、取得した情報に対し、車輌１に付された車輌ＩＤ、及び、認証したユーザに付されたユーザＩＤ等の識別情報を付して、運転特徴判定装置４０へ送信する。また処理部１１は、取得した情報に対し、各情報の取得時刻などの情報を付して送信してもよい。情報送信後、処理部１１は、ＩＧスイッチがオフ状態となったか否かを判定する（ステップＳ１０）。ＩＧスイッチがオン状態の場合（Ｓ１０：ＮＯ）、処理部１１は、ステップＳ５へ処理を戻し、情報の取得及び送信を継続して行う。ＩＧスイッチがオフ状態となった場合（Ｓ１０：ＹＥＳ）、処理部１１は、車輌情報収集送信処理を終了する。

運転特徴判定装置４０は、複数の車載通信装置１０から各車輌１に関する車輌情報を受信し、受信した車輌情報に基づいて各車輌１に対する運転者の運転の特徴を判定する処理を行う。運転特徴判定装置４０は、ユーザ毎且つ車輌１毎に運転特徴の判定を行って判定結果を記憶部４２に蓄積する。このため運転特徴判定装置４０は、記憶部４２に記憶したユーザ情報４２ａに含まれるユーザＩＤ及び車輌ＩＤと、受信情報に含まれるユーザＩＤ及び車輌ＩＤとを対応付けることにより、受信情報に基づく判定結果をユーザ情報４２ａと対応付けて記憶部４２に蓄積する。

本実施の形態において運転特徴判定装置４０は、車載通信装置１０からの受信情報に基づいて複数種類の判定を行い、各判定結果から総合的に危険運転の度合い又は安全運転の度合いを算出する。以下、運転特徴判定装置４０が行う複数の判定について、その詳細を個別に説明する。

（１）法定速度判定
運転特徴判定装置４０は、車輌１の車載カメラ２による撮像画像から、車輌１が走行している道路の法定速度（制限速度）を検出し、車速センサ３が検知した車速が法定速度を超えた回数又は時間等を算出する。運転特徴判定装置４０は、車速が法定速度を超えた時間又は法定速度を超えた回数を算出し、この合計時間又は合計回数を記憶しておく。なお、合計時間が所定時間を上回った場合、又は、合計回数が所定回数を上回った場合には、車輌１に対するユーザの運転が危険運転であると判定することができる。また逆に、合計時間が所定時間（上記の危険運転判定のものと同じであっても異なるものであってもよい）以下である場合、又は、合計回数が所定回数（上記のものと同じであっても異なるものであってもよい）以下である場合に、車輌１に対するユーザの運転が安全運転であると判定することができる。

この判定を行うため、運転特徴判定装置４０は車輌１からの撮像画像から法定速度を検出する処理を行う必要があり、この処理は処理部４１の走行条件決定部５１にて行われる。車載カメラ２は、車輌１の前方を少なくとも撮像している。走行条件決定部５１は、車載カメラ２の撮像画像から例えば画像処理を行うことにより白線又は橙色等の線を検出し、検出した線に基づいて車輌１が走行する道路、車線及び交差点等を検出する。走行条件決定部５１は、検出した道路の路肩などに設置された道路標識を検出し、これらから速度規制に係る道路標識（例えば円形赤枠内に数値が記載された道路標識など）を検出し、この道路標識に記載された数値を法定速度とする。また走行条件決定部５１は、道路上に描かれた数値を道路標示として検出し、この数値を法定速度とする。走行条件決定部５１は、撮像画像から道路標識又は道路表示を検出する都度、法定速度を更新する。

運転特徴判定装置４０の処理部４１の運転特徴判定部５８は、走行条件決定部５１が決定した法定速度と、車載通信装置１０から受信した車速情報とを比較し、車速が法定速度を超えたか否かを判定する。また運転特徴判定部５８は、車速が法定速度を超えたと判定した回数を計数している。保険サーバ装置６０から車輌１に関する運転特徴の問い合わせを受信した場合、運転特徴判定部５８は、車速が法定速度を超えた回数が所定回数を超えるか否かを運転特徴として保険サーバ装置６０へ通知する。

図６は、運転特徴判定装置４０が行う法定速度判定処理の手順を示すフローチャートである。まず、運転特徴判定装置４０の処理部４１は、法定速度として初期値（例えば時速１２０ｋｍ／ｈなどの十分に大きな値、又は、前回走行時の最終値等）を設定する（ステップＳ２１）。次いで処理部４１は、通信部４３にて受信した車載通信装置１０からの車輌情報に含まれる撮像画像を取得する（ステップＳ２２）。処理部４１の走行条件決定部５１は、取得した撮像画像から法定速度に係る道路標識又は道路標示を検出する処理を行う（ステップＳ２３）。

走行条件決定部５１は、この処理により道路標識又は道路標示が検出されたか否かを判定する（ステップＳ２４）。道路標識又は道路標示が検出された場合（Ｓ２４：ＹＥＳ）、走行条件決定部５１は、検出した道路標識又は道路表示に記載された法定速度の数値を検出し（ステップＳ２５）、検出した数値を法定速度と設定し（ステップＳ２６）、ステップＳ２７へ処理を進める。道路標識又は道路標示が検出されない場合（Ｓ２４：ＮＯ）、走行条件決定部５１は、法定速度の設定を更新せずに、ステップＳ２７へ処理を進める。

次いで処理部４１の運転特徴判定部５８は、通信部４３にて受信した車載通信装置１０からの車輌情報に含まれる車速情報を取得する（ステップＳ２７）。運転特徴判定部５８は、車輌１の車速が法定速度を超えるか否かを判定する（ステップＳ２８）。車速が法定速度を超える場合（Ｓ２８：ＹＥＳ）、運転特徴判定部５８は、危険カウンタをカウントアップして（ステップＳ２９）、ステップＳ２２へ処理を戻す。なお危険カウンタは、ユーザ毎且つ車輌１毎に設けられるものであり、この車輌１に対するユーザの運転の危険度を示す。車速が法定速度を超えない場合（Ｓ２８：ＮＯ）、運転特徴判定部５８は、危険カウンタをカウントアップせずにステップＳ２２へ処理を戻す。

（２）コーナー速度判定
運転特徴判定装置４０は、車輌１の車載カメラ２による撮像画像から、車輌１が走行している道路からコーナー（曲がり道）を検出し、コーナーの曲率を算出する。運転特徴判定装置４０は、コーナーの曲率に対して車輌１が安全に走行し得る走行速度（以下、コーナー速度という）を決定し、車速センサ３が検知した車速がコーナー速度を超えた回数又は時間等を算出して記憶しておく。車速がコーナー速度を超えた時間が所定時間を上回った場合、又は、コーナー速度を超えた回数が所定回数を上回った場合に、車輌１に対するユーザの運転が危険運転であると判定することができる。

この判定を行うため、運転特徴判定装置４０の走行条件決定部５１は、車輌１からの撮像画像から道路のコーナーを検出すると共に、検出したコーナーの曲率を算出する処理を行う。走行条件決定部５１は、車載カメラ２の撮像画像から白色又は橙色等の曲線を検出し、検出した曲線の曲率を算出する。走行条件決定部５１は、記憶部４２の車輌情報４２ｂに、コーナーの曲率と安全に走行し得る車速とを、車種毎に対応付けて記憶している。走行条件決定部５１は、算出したコーナーの曲率に対応するコーナー速度を車輌情報４２ｂから取得し、このコーナー速度を車輌１の車速が満たすべき走行条件とする。

運転特徴判定装置４０の運転特徴判定部５８は、撮像画像から検出されたコーナーを車輌１が走行している際に、走行条件決定部５１が決定したコーナー速度と、車載通信装置１０から受信した車速情報とを比較し、車速がコーナー速度を超えたか否かを判定する。車輌１が走行する道路がコーナーではなく直線道路である場合（道路の曲率が所定値より小さい場合）、運転特徴判定部５８は、コーナー速度を用いた判定は行わなくてよい。また運転特徴判定部５８は、車速がコーナー速度を超えたと判定した回数を計数している。保険サーバ装置６０から車輌１に関する運転特徴の問い合わせを受信した場合、運転特徴判定部５８は、車速がコーナー速度を超えた回数が所定回数を超えるか否かを運転特徴として保険サーバ装置６０へ通知する。

図７は、運転特徴判定装置４０が行うコーナー速度判定処理の手順を示すフローチャートである。まず、運転特徴判定装置４０の処理部４１は、通信部４３にて受信した車載通信装置１０からの車輌情報に含まれる撮像画像を取得する（ステップＳ３１）。なお本フローチャートのステップＳ３１にて行う撮像画像の取得と、図６のフローチャートのステップＳ２２にて行う撮像画像の取得とは、共通の処理であってよい（図８以降のフローチャートについても同様である）。処理部４１の走行条件決定部５１は、取得した撮像画像から道路のコーナーを検出する処理を行い（ステップＳ３２）、この処理によりコーナーが検出されたか否かを判定する（ステップＳ３３）。撮像画像からコーナーが検出されない場合（Ｓ３３：ＮＯ）、処理部４１は、ステップＳ３１へ処理を戻し、撮像画像からのコーナー検出処理を繰り返し行う。撮像画像からコーナーが検出された場合（Ｓ３３：ＹＥＳ）、走行条件決定部５１は、このコーナーの曲率を算出する（ステップＳ３４）。走行条件決定部５１は、記憶部４２に記憶した車輌情報４２ｂを参照して、算出した曲率に応じたコーナー速度を決定する（ステップＳ３５）。

次いで処理部４１の運転特徴判定部５８は、通信部４３にて受信した車載通信装置１０からの車輌情報に含まれる車速情報を取得する（ステップＳ３６）。運転特徴判定部５８は、車輌１の車速がコーナー速度を超えるか否かを判定する（ステップＳ３７）。車速がコーナー速度を超える場合（Ｓ３７：ＹＥＳ）、運転特徴判定部５８は、危険カウンタをカウントアップして（ステップＳ３８）、ステップＳ３１へ処理を戻す。車速がコーナー速度を超えない場合（Ｓ３７：ＮＯ）、運転特徴判定部５８は、危険カウンタをカウントアップせずにステップＳ３１へ処理を戻す。なお本処理の危険カウンタは、図６に示した法定速度判定処理の危険カウンタと同じものであってもよく、異なるものであってもよい。ただし本実施の形態においては、各処理にてそれぞれ異なる危険カウンタを用い、判定処理毎に危険度をカウントするものとする（以下の処理についても同様である）。

（３）一時停止判定
運転特徴判定装置４０は、車輌１の車載カメラ２による撮像画像から、車輌１が走行している道路から一時停止を行うべき場所を検出し、この場所で車輌１が停止したか否か（又は、車速が所定速度以下となったか否か）を判定する。運転特徴判定装置４０は、車輌１が一時停止を行わなかった回数を算出して記憶しておく。この回数が所定回数を上回った場合に、車輌１に対するユーザの運転が危険運転であると判定することができる。

この判定を行うため、運転特徴判定装置４０の走行条件決定部５１は車載カメラ２の撮像画像から白線検出などを行って車輌１が走行する道路などを検出する。走行条件決定部５１は、検出した道路に設置された一時停止の道路標識又は道路上に描かれた一時停止の道路標示等を検出することで、道路上の一時停止場所を検出する。また走行条件決定部５１は、撮像画像から踏切などの一時停止が必要とされる場所を画像処理により検出してもよい。走行条件決定部５１は、検出した一時停止場所を通過する際の車輌１の車速が所定速度（例えば５ｋｍ／ｈ又は１０ｋｍ／ｈ等）以下となることを、車輌１が一時停止を行ったか否かの判定を行う走行条件として決定する。ただし車輌１の車速が０ｋｍ／ｈとなることを走行条件としてもよい。

運転特徴判定装置４０の運転特徴判定部５８は、撮像画像から検出された一時停止場所を車輌１が通過する際に、走行条件決定部５１が決定した所定速度と、車載通信装置１０から受信した車速情報とを比較し、車速が所定速度を超えたか否かを判定する。また運転特徴判定部５８は、一時停止場所にて車速が所定速度を超えたと判定した回数を計数している。保険サーバ装置６０から車輌１に関する運転特徴の問い合わせを受信した場合、運転特徴判定部５８は、一時停止場所にて車速が所定速度を超えた回数が所定回数を超えるか否かを運転特徴として保険サーバ装置６０へ通知する。

図８は、運転特徴判定装置４０が行う一時停止判定処理の手順を示すフローチャートである。まず、運転特徴判定装置４０の処理部４１は、通信部４３にて受信した車載通信装置１０からの車輌情報に含まれる撮像画像を取得する（ステップＳ４１）。処理部４１の走行条件決定部５１は、取得した撮像画像から一時停止場所を検出する処理を行い（ステップＳ４２）、この処理により一時停止場所が検出されたか否かを判定する（ステップＳ４３）。撮像画像から一時停止場所が検出されない場合（Ｓ４３：ＮＯ）、処理部４１は、ステップＳ４１へ処理を戻し、撮像画像からの一時停止場所の検出処理を繰り返し行う。撮像画像から一時停止場所が検出された場合（Ｓ４３：ＹＥＳ）、走行条件決定部５１は、一時停止場所を通過する際の車輌１の車速条件を所定速度に決定する（ステップＳ４４）。

次いで処理部４１の運転特徴判定部５８は、通信部４３にて受信した車載通信装置１０からの車輌情報に含まれる車速情報を取得する（ステップＳ４５）。運転特徴判定部５８は、車輌１が一時停止場所を通過する際の車速が所定速度を超えるか否かを判定する（ステップＳ４６）。車速が所定速度を超える場合（Ｓ４６：ＹＥＳ）、運転特徴判定部５８は、危険カウンタをカウントアップして（ステップＳ４７）、ステップＳ４１へ処理を戻す。車速が所定速度を超えない場合（Ｓ４６：ＮＯ）、運転特徴判定部５８は、危険カウンタをカウントアップせずにステップＳ４１へ処理を戻す。

（４）車間距離判定
運転特徴判定装置４０は、車輌１の車載カメラ２による撮像画像から、前方を走行している他車輌との車間距離を算出する処理を行う。例えば他車輌との車間距離は、車輌１の車載カメラ２をステレオカメラとし、ステレオカメラが撮像した２つの画像の視差に基づいて算出することができる。また例えば、車載カメラ２がステレオカメラでない場合、他車輌のナンバープレートのサイズ又は道路の幅（２本の白線間の距離）等のように、その長さがある程度規定されているものを撮像画像から検出し、撮像画像中におけるこれらの長さに基づいて算出することができる。

運転特徴判定装置４０は、車輌１が安全に走行し得る車速と車間距離との対応を、記憶部４２の車輌情報４２ｂに記憶している。車速及び車間距離の対応は、車種毎に記憶していてもよく、全車輌について共通の情報として記憶していてもよい。これらの情報に基づいて運転特徴判定装置４０は、現在の車間距離及び車速にて車輌１が安全に走行し得るか否かを判定し、安全走行できないと判定した回数を算出して記憶しておく。合計回数が所定回数を上回った場合に、車輌１に対するユーザの運転が危険運転であると判定することができる。

この判定を行うため、運転特徴判定装置４０の走行条件決定部５１は、車載カメラ２の撮像画像から前方の他車輌を検出する処理を行う。撮像画像からの車輌の検出は、例えば車輪、テールランプ、後部のナンバープレート及び車体等の形状及び位置等の車輌の特徴を予め調べておき、これらの特徴を有する箇所を撮像画像から抽出することで行うことができる。次いで走行条件決定部５１は、検出した前方の他車輌との車間距離を撮像画像に基づいて算出する。走行条件決定部５１は、記憶部４２の車輌情報４２ｂに基づき、算出した車間距離に対して安全に走行し得る車速を走行条件として決定する。例えば車速が６０ｋｍ／ｈで車間距離を４０ｍ以上開く必要があるとの条件が車輌情報４２ｂに記憶されており、撮像画像から算出した車間距離が４０ｍである場合、走行条件決定部５１は、安全に走行し得る車速を６０ｋｍ／ｈと決定することができる。

運転特徴判定装置４０の運転特徴判定部５８は、撮像画像から車輌１の前方に他車輌が検出された場合に、他車輌との車間距離に応じて決定された安全速度と、車載通信装置１０から受信した車速情報とを比較し、車速が安全速度を超えたか否かを判定する。また運転特徴判定部５８は、車速が安全速度を超えたと判定した回数を計数している。保険サーバ装置６０から車輌１に関する運転特徴の問い合わせを受信した場合、運転特徴判定部５８は、車速が安全速度を超えた回数が所定回数を超えるか否かを運転特徴として保険サーバ装置６０へ通知する。

図９は、運転特徴判定装置４０が行う車間距離判定処理の手順を示すフローチャートである。まず、運転特徴判定装置４０の処理部４１は、通信部４３にて受信した車載通信装置１０からの車輌情報に含まれる撮像画像を取得する（ステップＳ５１）。処理部４１の走行条件決定部５１は、取得した撮像画像から車輌１の前方を走行する他車輌を検出する処理を行い（ステップＳ５２）、この処理により前方の他車輌が検出されたか否かを判定する（ステップＳ５３）。撮像画像から前方の他車輌が検出されない場合（Ｓ５３：ＮＯ）、処理部４１は、ステップＳ５１へ処理を戻し、撮像画像からの前方の他車輌の検出処理を繰り返し行う。

撮像画像から前方の他車輌が検出された場合（Ｓ５３：ＹＥＳ）、走行条件決定部５１は、撮像画像に対する画像処理により、車輌１と前方の他車輌との車間距離を算出する（ステップＳ５４）。次いで走行条件決定部５１は、記憶部４２に記憶した車輌情報４２ｂを参照し、他車輌との車間距離に応じた安全に走行し得る車速を決定する（ステップＳ５５）。

次いで処理部４１の運転特徴判定部５８は、通信部４３にて受信した車載通信装置１０からの車輌情報に含まれる車速情報を取得する（ステップＳ５６）。運転特徴判定部５８は、車輌１の車速が安全速度を超えるか否かを判定する（ステップＳ５７）。車速が安全速度を超える場合（Ｓ５７：ＹＥＳ）、運転特徴判定部５８は、危険カウンタをカウントアップして（ステップＳ５８）、ステップＳ５１へ処理を戻す。車速が安全速度を超えない場合（Ｓ５７：ＮＯ）、運転特徴判定部５８は、危険カウンタをカウントアップせずにステップＳ５１へ処理を戻す。

以上の（１）〜（４）に示した運転特徴判定装置４０による判定は、車輌１の車載カメラ２による撮像画像に基づいて走行条件決定部５１が車速に対する条件を決定し、決定された条件を用いて運転特徴判定部５８が運転の特徴を判定するという方法である。このような方法で運転特徴を判定することにより、車輌１の周辺の状況に適した判定を行うことができ、車輌１に対するユーザの運転の特徴を精度よく判定することができる。

（５）加速操作判定
運転特徴判定装置４０は、車載カメラ２の撮像画像から交差点に設置された信号機を検出し、この信号機の点灯状態が青色から黄色へ変化したことをイベントとして検出する。運転特徴判定装置４０は、交差点の信号機の点灯状態が変化したイベントに対して、アクセル操作により車輌１が加速して交差点に進入したか否かを判定し、加速して侵入した回数を算出して記憶しておく。合計回数が所定回数を上回った場合に、車輌１に対するユーザの運転が危険運転であると判定することができる。

この判定を行うため、運転特徴判定装置４０の処理部４１のイベント検出部５２は、車輌１の車載カメラ２による撮像画像から、車輌１の進行方向に存在する交差点及びこの交差点に設置された信号機を検出する処理を行う。イベント検出部５２は、更に信号機の点灯色を判定し、点灯色が青色から黄色へ変化した場合に、信号機の点灯色変化のイベントを検出する。

運転特徴判定装置４０の運転特徴判定部５８は、イベント検出部５２が信号機の点灯色変化のイベントを検出した場合、車載通信装置１０からの操作情報に基づいて、点灯色変化のイベントの前後に車輌１のアクセル操作がなされたか否かを判定する。また運転特徴判定部５８は、信号機の点灯色変化のイベントの前後にアクセル操作がなされた回数を計数している。保険サーバ装置６０から車輌１に関する運転特徴の問い合わせを受信した場合、運転特徴判定部５８は、点灯色変化のイベントの前後にアクセル操作がなされた回数が所定回数を超えるか否かを運転特徴として保険サーバ装置６０へ通知する。

図１０は、運転特徴判定装置４０が行う加速操作判定処理の手順を示すフローチャートである。まず、運転特徴判定装置４０の処理部４１は、通信部４３にて受信した車載通信装置１０からの車輌情報に含まれる撮像画像を取得する（ステップＳ６１）。処理部４１のイベント検出部５２は、取得した撮像画像から車輌１の前方に存在する信号機を検出する処理を行う（ステップＳ６２）。イベント検出部５２は、撮像画像から信号機を検出したか否かを判定し（ステップＳ６３）、信号機を検出していない場合には（Ｓ６３：ＮＯ）、ステップＳ６１へ処理を戻す。信号機を検出した場合（Ｓ６３：ＹＥＳ）、イベント検出部５２は、検出した信号機の点灯状態が青色から黄色へ変化したか否かを更に判定する（ステップＳ６４）。点灯状態が青色から黄色へ変化していない場合（Ｓ６４：ＮＯ）、イベント検出部５２は、ステップＳ６１へ処理を戻す。

信号機の点灯状態が青色から黄色へ変化した場合（Ｓ６４：ＹＥＳ）、処理部４１の運転特徴判定部５８は、通信部４３にて受信した車載通信装置１０からの車輌情報に含まれるアクセル操作情報を取得する（ステップＳ６５）。運転特徴判定部５８は、取得したアクセル操作情報に基づいて、信号機の点灯状態が青色から黄色へ変化した際及びその前後にて、車輌１のアクセル操作がなされたか否かを判定する（ステップＳ６６）。アクセル操作がなされた場合（Ｓ６６：ＹＥＳ）、運転特徴判定部５８は、危険カウンタをカウントアップして（ステップＳ６７）、ステップＳ６１へ処理を戻す。アクセル操作がなされていない場合（Ｓ６６：ＮＯ）、運転特徴判定部５８は、危険カウンタをカウントアップせずにステップＳ６１へ処理を戻す。

なお運転特徴判定装置４０は、車輌１のアクセルに対する操作の有無に代えて、車輌１の車速センサ３が検知する車速に基づいて、車輌１が加速したか否かを判定してもよい。

（６）車線変更ウインカー操作判定
運転特徴判定装置４０は、車載カメラ２の撮像画像から車輌１が車線変更（即ち、２車線以上の道路において車輌１が一の車線から他の車線へ走行する車線を変更する行為）を行ったことをイベントとして検出する。運転特徴判定装置４０は、車輌１の車線変更のイベントに対して、車輌１のウインカー操作が適切に行われたか否かを判定し、ウインカー操作が適切に行われなかった回数を算出して記憶しておく。ウインカー操作が適切に行われなかった回数が所定回数を上回った場合に、車輌１に対するユーザの運転が危険運転であると判定することができる。

この判定を行うため、運転特徴判定装置４０のイベント検出部５２は、車輌１の車載カメラ２による撮像画像から、道路上に描かれた白色又は橙色の線を検出し、車輌１が走行中の車線及びその隣の車線等を検出する処理を行う。またイベント検出部５２は、撮像画像に基づいて車線及び車輌１の位置関係を判断し、車輌１の走行位置が道路上の線を跨いで変化した場合に、車線変更が行われたと判定する。

運転特徴判定装置４０の運転特徴判定部５８は、イベント検出部５２が車線変更のイベントを検出した場合、車載通信装置１０からの操作情報に基づいて、車線変更のイベントの前後にウインカー操作が適切に行われたか否かを判定する。例えば運転特徴判定部５８は、車線変更に対してウインカー操作の有無を判定し、ウインカー操作がなされていない回数を計数する。例えば運転特徴判定部５８は、車線変更のイベントが発生したタイミングと、ウインカー操作がなされたタイミングとを比較し、ウインカー操作のタイミングが遅い（車線変更のイベントの発生から所定時間前のタイミングでウインカー操作がなされていない）回数を計数する。また例えば運転特徴判定部５８は、ウインカーの動作時間（ウインカーのオン操作からオフ操作までの時間）が所定時間に満たない回数を計数する。保険サーバ装置６０から車輌１に関する運転特徴の問い合わせを受信した場合、運転特徴判定部５８は、これら適切なウインカー操作が行われていない回数が所定回数を超えるか否かを運転特徴として保険サーバ装置６０へ通知する。

図１１は、運転特徴判定装置４０が行う車線変更ウインカー操作判定処理の手順を示すフローチャートである。まず、運転特徴判定装置４０の処理部４１は、通信部４３にて受信した車載通信装置１０からの車輌情報に含まれる撮像画像を取得する（ステップＳ７１）。処理部４１のイベント検出部５２は、取得した撮像画像から車輌１が走行する車線及びその隣の車線等を検出する（ステップＳ７２）。イベント検出部５２は、検出した車線に対する車輌１の位置を判定する（ステップＳ７３）。イベント検出部５２は、ステップＳ７３にて判定した車輌１の位置及び以前に判定した車輌１の位置の履歴等に基づいて、車輌１の車線変更が行われたか否かを判定する（ステップＳ７４）。車線変更が行われていない場合（Ｓ７４：ＮＯ）、イベント検出部５２は、ステップＳ７１へ処理を戻す。

車線変更が行われた場合（Ｓ７４：ＹＥＳ）、処理部４１の運転特徴判定部５８は、通信部４３にて受信した車載通信装置１０からの車輌情報に含まれるウインカー操作情報を取得する（ステップＳ７５）。運転特徴判定部５８は、取得したウインカー操作情報に基づき、車輌１の車線変更に対して適切なウインカー操作がなされたか否かを判定する（ステップＳ７６）。適切なウインカー操作がなされていない場合（Ｓ７６：ＮＯ）、運転特徴判定部５８は、危険カウンタをカウントアップして（ステップＳ７７）、ステップＳ７１へ処理を戻す。適切なウインカー操作がなされている場合（Ｓ７６：ＹＥＳ）、運転特徴判定部５８は、危険カウンタをカウントアップせずにステップＳ７１へ処理を戻す。

なお運転特徴判定装置４０は、車載カメラ２の撮像画像に基づいて車輌１の車線変更を検出する構成としたが、例えば車輌１のハンドル操作情報などを併用して車線変更を検出してもよい。

（７）右左折ウインカー操作判定
運転特徴判定装置４０は、車載カメラ２の撮像画像から交差点などにて車輌１が右折又は左折を行ったことをイベントとして検出する。運転特徴判定装置４０は、車輌１の右折又は左折のイベントに対して、ウインカー操作が適切に行われたか否かを判定し、ウインカー操作が適切に行われなかった回数を算出して記憶しておく。ウインカー操作が適切に行われなかった回数が所定回数を上回った場合に、車輌１に対するユーザの運転が危険運転であると判定することができる。

この判定を行うため、運転特徴判定装置４０のイベント検出部５２は、車輌１の車載カメラ２による撮像画像から、例えば道路上に描かれた白線又は道路に設置された信号機等を検出することにより、交差点を検出する。イベント検出部５２は、撮像画像中の交差点の位置及び向き等の変化に基づいて車輌１の右折又は左折を検出する処理を行う。

運転特徴判定装置４０の運転特徴判定部５８は、イベント検出部５２が車輌１の右折又は左折のイベントを検出した場合、車載通信装置１０からの操作情報に基づいて、右折又は左折のイベントの前後にウインカー操作が適切に行われたか否かを判定する。ウインカー操作が適切であるか否かの判定は、上記の車線変更ウインカー操作判定の場合と同様の方法で行うことができる。例えば運転特徴判定部５８は、右折又は左折に対してウインカー操作の有無を判定し、ウインカー操作がなされていない回数を計数する。例えば運転特徴判定部５８は、右折又は左折のイベントが発生したタイミングと、ウインカー操作がなされたタイミングとを比較し、ウインカー操作のタイミングが遅い回数を計数する。また例えば運転特徴判定部５８は、ウインカーの動作時間が所定時間に満たない回数を計数する。保険サーバ装置６０から車輌１に関する運転特徴の問い合わせを受信した場合、運転特徴判定部５８は、これら適切なウインカー操作が行われていない回数が所定回数を超えるか否かを運転特徴として保険サーバ装置６０へ通知する。

図１２は、運転特徴判定装置４０が行う右左折ウインカー操作判定処理の手順を示すフローチャートである。まず、運転特徴判定装置４０の処理部４１は、通信部４３にて受信した車載通信装置１０からの車輌情報に含まれる撮像画像を取得する（ステップＳ８１）。処理部４１のイベント検出部５２は、取得した撮像画像から車輌１が走行する道路における交差点を検出する処理を行う（ステップＳ８２）。イベント検出部５２は、撮像画像から交差点が検出されたか否かを判定し（ステップＳ８３）、交差点が検出されない場合には（Ｓ８３：ＮＯ）、ステップＳ８１へ処理を戻す。交差点が検出された場合（Ｓ８３：ＹＥＳ）、イベント検出部５２は、この交差点にて車輌１が右折又は左折を行ったか否かを判定する（ステップＳ８４）。車輌１が右折及び左折を行っていない場合（Ｓ８４：ＮＯ）、イベント検出部５２は、ステップＳ８１へ処理を戻す。

右折又は左折が行われた場合（Ｓ８４：ＹＥＳ）、処理部４１の運転特徴判定部５８は、通信部４３にて受信した車載通信装置１０からの車輌情報に含まれるウインカー操作情報を取得する（ステップＳ８５）。運転特徴判定部５８は、取得したウインカー操作情報に基づき、車輌１の右折又は左折に対して適切なウインカー操作がなされたか否かを判定する（ステップＳ８６）。適切なウインカー操作がなされていない場合（Ｓ８６：ＮＯ）、運転特徴判定部５８は、危険カウンタをカウントアップして（ステップＳ８７）、ステップＳ８１へ処理を戻す。適切なウインカー操作がなされている場合（Ｓ８６：ＹＥＳ）、運転特徴判定部５８は、危険カウンタをカウントアップせずにステップＳ８１へ処理を戻す。

なお運転特徴判定装置４０は、車載カメラ２の撮像画像に基づいて交差点の検出及び車輌１の右折又は左折の検出等を行う構成としたが、例えば車輌１のＧＰＳ受信機５の受信信号に基づく位置情報及び記憶部４２に記憶した地図データ４２ｃ等を併用してこれらの検出を行ってもよい。

以上の（５）〜（７）に示した運転特徴判定装置４０による判定は、車輌１の車載カメラ２による撮像画像に基づいてイベント検出部５２が車輌１の走行に係るイベントの発生を検出し、このイベントに対して適切な運転操作がなされたか否かを運転特徴として判定するという方法である。このような方法で運転特徴を判定することにより、車輌１の周辺の状況に応じて発生したイベントを考慮してユーザの運転操作を判定することができ、車輌１に対するユーザの運転の特徴を精度よく判定することができる。

（８）車線変更禁止判定
運転特徴判定装置４０は、車載カメラ２の撮像画像に基づいて車輌１が走行している道路が車線変更禁止又は追い越し禁止であるか否かを判定する。運転特徴判定装置４０は、車線変更禁止又は追い越し禁止の道路において、車輌１が車線変更又は追い越しを行ったか否かを車載カメラ２の撮像画像に基づいて判定し、車線変更又は追い越し禁止が行われた回数を算出して記憶しておく。車線変更禁止又は追い越し禁止の道路で車輌１が車線変更又は追い越し禁止を行った回数が所定回数を上回った場合に、車輌１に対するユーザの運転が危険運転であると判定することができる。

この判定を行うため、運転特徴判定装置４０の処理部４１の禁止判定部５４は、車輌１の車載カメラ２による撮像画像から、車輌１が走行している道路が車線変更禁止又は追い越し禁止であるか否かを判定する。例えば禁止判定部５４は、撮像画像から橙色の線を検出することにより、車線変更禁止又は追い越し禁止であるか否かを判定することができる。また例えば禁止判定部５４は、撮像画像から道路に設置された車線変更禁止又は追い越し禁止の道路標識などを検出することにより、車線変更禁止又は追い越し禁止であるか否かを判定することができる。

運転特徴判定装置４０の車輌挙動判定部５３は、車載カメラ２による撮像画像から、車輌１が車線変更又は追い越しを行ったか否かを判定する。車輌１が車線変更又は追い越しを行ったか否かの判定は、上記（６）の判定の場合と同じ方法で行うことができる。例えば車輌挙動判定部５３は、撮像画像に基づいて車線及び車輌１の位置関係を判断し、車輌１の走行位置が道路上の線を跨いで変化した場合に、車輌１が車線変更又は追い越しを行ったと判定することができる。

運転特徴判定装置４０の運転特徴判定部５８は、車輌１が走行している道路が車線変更禁止又は追い越し禁止であると禁止判定部５４が判定し、且つ、車輌１が車線変更又は追い越しを行ったと車輌挙動判定部５３が判定した回数を計数して記憶する。保険サーバ装置６０から車輌１に関する運転特徴の問い合わせを受信した場合、運転特徴判定部５８は、車線変更禁止又は追い越し禁止の道路で車輌１が車線変更又は追い越しを行った回数が所定回数を超えるか否かを運転特徴として保険サーバ装置６０へ通知する。

図１３は、運転特徴判定装置４０が行う車線変更禁止判定処理の手順を示すフローチャートである。まず、運転特徴判定装置４０の処理部４１は、通信部４３にて受信した車載通信装置１０からの車輌情報に含まれる撮像画像を取得する（ステップＳ９１）。処理部４１の禁止判定部５４は、取得した撮像画像から車輌１が走行する道路が車線変更禁止又は追い越し禁止であるか否かの判定を行う（ステップＳ９２）。また処理部４１の車輌挙動判定部５３は、取得した撮像画像に基づいて車輌１の挙動、即ち車線変更又は追い越しを行ったか否かの判定を行う（ステップＳ９３）。

処理部４１の運転特徴判定部５８は、ステップＳ９２の禁止判定部５４の処理結果から、道路が車線変更禁止又は追い越し禁止であると判定されたか否かを調べ（ステップＳ９４）、車線変更禁止及び追い越し禁止でないと判定された場合（Ｓ９４：ＮＯ）、ステップＳ９１へ処理を戻す。道路が車線変更禁止又は追い越し禁止であると判定された場合（Ｓ９４：ＹＥＳ）、運転特徴判定部５８は、ステップＳ９３の処理結果から、車輌１が車線変更又は追い越しを行ったと判定されたか否かを調べる（ステップＳ９５）。車輌１が車線変更及び追い越しを行ったと判定されていない場合（Ｓ９５：ＮＯ）、運転特徴判定部５８は、ステップＳ９１へ処理を戻す。車輌１が車線変更又は追い越しを行ったと判定された場合（Ｓ９５：ＹＥＳ）、運転特徴判定部５８は、危険カウンタをカウントアップして（ステップＳ９６）、ステップＳ９１へ処理を戻す。

（９）車線変更頻度判定
運転特徴判定装置４０は、車載カメラ２の撮像画像に基づいて車輌１の車線変更が行われたか否かを判定すると共に、所定時間（例えば１０分間など）における車線変更の回数、即ち車線変更の頻度を算出する。運転特徴判定装置４０は、車線変更の頻度が所定値を超えた場合に、車輌１のユーザがいわゆるジグザグ運転を行っていると判断し、ジグザグ運転を行ったと判断した回数を計数して記憶しておく。ジグザグ運転の回数が所定回数を上回った場合、車輌１に対するユーザの運転が危険運転であると判定することができる。

この判定を行うため、運転特徴判定装置４０の車輌挙動判定部５３は、車載カメラ２による撮像画像から車輌１が車線変更を行ったか否かを判定する。車線変更を行ったか否かの判定は、上記（６）及び（８）の判定の場合と同じ方法で行うことができる。運転特徴判定装置４０の運転特徴判定部５８は、車輌１による車線変更の履歴を所定時間に亘って記憶する。運転特徴判定部５８は、車線変更が行われたと車輌挙動判定部５３が判定した場合に、記憶した車線変更の履歴を参照し、所定時間に行われた車線変更の回数、即ち車線変更の頻度を算出する。運転特徴判定部５８は、算出した車線変更の頻度と予め設定された閾値とを比較し、車線変更の頻度が閾値を超えると判定した回数を計数して記憶する。保険サーバ装置６０から車輌１に関する運転特徴の問い合わせを受信した場合、運転特徴判定部５８は、車線変更の頻度が閾値を超えた回数が所定回数を上回るか否かを運転特徴として保険サーバ装置６０へ通知する。

図１４は、運転特徴判定装置４０が行う車線変更頻度判定処理の手順を示すフローチャートである。まず、運転特徴判定装置４０の処理部４１は、通信部４３にて受信した車載通信装置１０からの車輌情報に含まれる撮像画像を取得する（ステップＳ１０１）。処理部４１の車輌挙動判定部５３は、取得した撮像画像に基づいて車輌１の挙動を判定する処理を行う（ステップＳ１０２）。処理部４１の運転特徴判定部５８は、車輌挙動判定部５３の処理結果から、車輌１が車線変更を行ったと判定されたか否かを調べる（ステップＳ１０３）。車輌１が車線変更を行ったと判定されていない場合（Ｓ１０３：ＮＯ）、運転特徴判定部５８は、ステップＳ１０１へ処理を戻す。

運転特徴判定部５８は、記憶部４１又はＲＡＭ（Random Access Memory）等に、車線変更を行った時刻情報などを履歴として記憶する。車輌１が車線変更を行ったと判定された場合（Ｓ１０３：ＹＥＳ）、運転特徴判定部５８は、記憶した車線変更の履歴を更新すると共に（ステップＳ１０４）、この履歴に基づいて車線変更の頻度を算出する（ステップＳ１０５）。運転特徴判定部５８は、車線変更の頻度が閾値を超えるか否かを判定する（ステップＳ１０６）。車線変更の頻度が閾値を超える場合（Ｓ１０６：ＹＥＳ）、運転特徴判定部５８は、危険カウンタをカウントアップして（ステップＳ１０７）、ステップＳ１０１へ処理を戻す。車線変更の頻度が閾値を超えない場合（Ｓ１０６：ＮＯ）、運転特徴判定部５８は、危険カウンタをカウントアップせずにステップＳ１０１へ処理を戻す。

（１０）白線跨ぎ判定
運転特徴判定装置４０は、車載カメラ２の撮像画像に基づいて、車輌１が車線変更していないにもかかわらず、道路上の白色又は橙色の線（以下、単に白線という）を跨いで走行した回数を計数して記憶しておく。車輌１が白線を跨いだ回数が所定回数を上回った場合、車輌１に対するユーザの運転が危険運転であると判定することができる。

この判定を行うため、運転特徴判定装置４０の車輌挙動判定部５３は、車載カメラ２による撮像画像から道路上の白線及び車線等を検出し、これらと車輌１との位置関係を判断する。車輌挙動判定部５３は、車輌１が道路上の白線を跨ぎ、且つ、車輌１の全体が隣の車線へ移動することなく、車輌１が元の車線へ戻った場合に、車輌１による白線跨ぎが行われたと判定する。運転特徴判定部５８は、車輌１による白線跨ぎの回数を計数して記憶する。保険サーバ装置６０から車輌１に関する運転特徴の問い合わせを受信した場合、運転特徴判定部５８は、車輌１による白線跨ぎの回数が所定回数を上回るか否かを運転特徴として保険サーバ装置６０へ通知する。

図１５は、運転特徴判定装置４０が行う白線跨ぎ判定処理の手順を示すフローチャートである。まず、運転特徴判定装置４０の処理部４１は、通信部４３にて受信した車載通信装置１０からの車輌情報に含まれる撮像画像を取得する（ステップＳ１１１）。処理部４１の車輌挙動判定部５３は、取得した撮像画像に基づいて車輌１の挙動を判定する処理を行う（ステップＳ１１２）。処理部４１の運転特徴判定部５８は、車輌挙動判定部５３の処理結果から、車輌１が道路上の白線を跨ぐ挙動を行ったか否かを判定する（ステップ１１３）。車輌１が白線を跨ぐ挙動を行っていない場合（Ｓ１１３：ＮＯ）、運転特徴判定部５８は、ステップＳ１１１へ処理を戻す。

車輌１が白線を跨ぐ挙動を行った場合（Ｓ１１３：ＹＥＳ）、運転特徴判定部５８は、車輌挙動判定部５３の処理結果から、車輌１が車線変更を行ったか否かを更に判定する（ステップＳ１１４）。車輌１が車線変更を行った場合（Ｓ１１４：ＹＥＳ）、車輌挙動判定部５３は、ステップＳ１１１へ処理を戻す。なおこの場合には、上述の車線変更に関する種々の判定が行われる。車輌１が車線変更を行っていない場合（Ｓ１１４：ＮＯ）、運転特徴判定部５８は、危険カウンタをカウントアップして（ステップＳ１１５）、ステップＳ１１１へ処理を戻す。

（１１）赤信号進入判定
運転特徴判定装置４０は、車載カメラ２の撮像画像から交差点に設置された信号機を検出し、この信号機の点灯状態が赤色であるか否かを判定する。運転特徴判定装置４０は、信号機の点灯状態が赤色である場合に、この交差点に車輌１が進入した回数を計数して記憶しておく。赤信号での交差点への進入回数が所定回数を上回った場合に、車輌１に対するユーザの運転が危険運転であると判定することができる。

この判定を行うため、運転特徴判定装置４０の処理部４１の信号状態判定部５５は、車輌１の車載カメラ２による撮像画像から、車輌１の進行方向に存在する交差点及びこの交差点に設置された信号機を検出する処理を行う。なお撮像画像から交差点及び信号機等を検出する処理は、上述の（５）の判定処理と同様の方法で行うことができる。信号状態判定部５５は、検出した信号機の点灯状態が赤色であるか否かを判定する。また運転特徴判定装置４０の車輌挙動判定部５３は、車載カメラ２による撮像画像から、車輌１が交差点へ進入したか否かを判定する処理を行う。

運転特徴判定装置４０の運転特徴判定部５８は、信号機の点灯状態が赤色であると信号状態判定部５５が判定し、且つ、この信号機が設置された交差点へ車輌１が進入したと車輌挙動判定部５３が判定した場合、車輌１が赤信号の交差点へ進入したと判断しその回数を計数して記憶する。保険サーバ装置６０から車輌１に関する運転特徴の問い合わせを受信した場合、運転特徴判定部５８は、車輌１に赤信号での交差点への進入回数が所定回数を上回るか否かを運転特徴として保険サーバ装置６０へ通知する。

図１６は、運転特徴判定装置４０が行う赤信号進入判定処理の手順を示すフローチャートである。まず、運転特徴判定装置４０の処理部４１は、通信部４３にて受信した車載通信装置１０からの車輌情報に含まれる撮像画像を取得する（ステップＳ１２１）。処理部４１の信号状態判定部５５は、取得した撮像画像に基づいて車輌１の進行方向に存在する交差点及びこの交差点に設置された信号機を検出し、この信号機の点灯状態を判定する処理を行う（ステップＳ１２２）。また処理部４１の車輌挙動判定部５３は、取得した撮像画像に基づいて車輌１の挙動を判定する処理を行う（ステップＳ１２３）。

処理部４１の運転特徴判定部５８は、信号状態判定部５５の処理結果から、交差点の信号機が検出され、この信号機の点灯状態が赤色であったか否かを判定する（ステップＳ１２４）。信号機の点灯状態が赤色である場合（Ｓ１２４：ＹＥＳ）、運転特徴判定部５８は、車輌挙動判定部５３の処理結果から、車輌１が交差点へ進入したか否かを判定する（ステップＳ１２５）。信号機の点灯状態が赤色でない場合（Ｓ１２４：ＮＯ）、又は、車輌１が交差点へ進入していない場合（Ｓ１２５：ＮＯ）、運転特徴判定部５８は、ステップＳ１２１へ処理を戻す。車輌１が交差点へ進入した場合（Ｓ１２５：ＹＥＳ）、運転特徴判定部５８は、危険カウンタをカウントアップして（ステップＳ１２６）、ステップＳ１２１へ処理を戻す。

（１２）停車距離判定
運転特徴判定装置４０は、車輌１が走行状態から減速して停車したことを車載カメラ２の撮像画像から検出し、このときに前方に存在する他車輌との車間距離を撮像画像に基づいて算出する。運転特徴判定装置４０は、算出した車間距離が所定距離（例えば１ｍなど）未満であった回数を計数して記憶しておく。停車時の車間距離が所定距離未満である回数が所定回数を上回った場合に、車輌１に対するユーザの運転が危険運転であると判定することができる。

この判定を行うため、運転特徴判定装置４０の処理部４１の車輌挙動判定部５３は、車輌１の車載カメラ２による撮像画像から、車輌１が走行状態から減速し、他車輌の後ろに停車したか否かを判定する。例えば運転挙動判定部５３は、撮像画像中に含まれる静止物（例えば道路上に設置されたガードレール又は周辺の建造物等）の位置変化に基づいて車輌１の車速を算出することができ、車輌１が停車したことを判断することができる。ただし運転挙動判定部５３は、車速センサ３の検知に基づく車速情報、又は、車輌１のブレーキに対する操作情報等を併用して車輌１の停車を判断してもよい。また例えば運転挙動判定部５３は、停車時の撮像画像から他車輌を検出することにより、他車輌の後ろに停車したことを判断することができる。

運転特徴判定装置４０の車間距離算出部５６は、車輌１が他車輌の後ろに停車したと車輌挙動判定部５３が判定した場合に、この他車輌との車間距離を算出する。車間距離の算出は、上述の（４）の判定と同様の方法で行うことができる。運転特徴判定装置４０の運転特徴判定部５８は、車間距離算出部５６が算出した車間距離が所定距離に満たない回数を計数して記憶する。保険サーバ装置６０から車輌１に関する運転特徴の問い合わせを受信した場合、運転特徴判定部５８は、他車輌の後ろに停車した際の車間距離が所定距離に満たなかった回数が所定回数を上回るか否かを運転特徴として保険サーバ装置６０へ通知する。

図１７は、運転特徴判定装置４０が行う停車距離判定処理の手順を示すフローチャートである。まず、運転特徴判定装置４０の処理部４１は、通信部４３にて受信した車載通信装置１０からの車輌情報に含まれる撮像画像を取得する（ステップＳ１３１）。処理部４１の車輌挙動判定部５３は、取得した撮像画像に基づいて車輌１の挙動を判定する処理を行う（ステップＳ１３２）。処理部４１の運転特徴判定部５８は、車輌挙動判定部５３の処理結果から、車輌１が他車輌の後ろに停車したか否かを判定し（ステップＳ１３３）、他車輌の後ろに停車していない場合（Ｓ１３３：ＮＯ）、ステップＳ１３１へ処理を戻す。

車輌１が他車輌の後ろに停車した場合（Ｓ１３３：ＹＥＳ）、処理部４１の車間距離算出部５６は、撮像画像に基づいて前方の他車輌との車間距離を算出する（ステップＳ１３４）。運転特徴判定部５８は、他車輌との車間距離が所定距離未満であるか否かを判定し（ステップＳ１３５）、車間距離が所定距離以上である場合（Ｓ１３５：ＮＯ）、ステップＳ１３１へ処理を戻す。他車輌との車間距離が所定距離未満である場合（Ｓ１３５：ＹＥＳ）、危険カウンタをカウントアップして（ステップＳ１３６）、ステップＳ１３１へ処理を戻す。

（１３）急ブレーキ判定
運転特徴判定装置４０は、前方の他車輌に対する車輌１の接近を車載カメラ２の撮像画像から検出し、他車輌への接近に対してブレーキ操作がなされた場合に車輌１の加速度センサ４が検知する加速度（減速度）を取得する。運転特徴判定部４０は、加速度センサ４が検知する加速度の絶対値が閾値を超えた場合に、他車輌への接近に対していわゆる急ブレーキが行われたと判断することができ、この急ブレーキの回数を計数して記憶しておく。他車輌への接近に対する急ブレーキの回数が所定回数を上回った場合に、車輌１に対するユーザの運転が危険運転であると判定することができる。

この判定を行うため、運転特徴判定装置４０の車輌挙動判定部５３は、車輌１の車載カメラ２による撮像画像から、前方の他車輌に対して車輌１が接近したか否かを判定する。例えば車輌挙動判定部５３は、撮像画像に含まれる他車輌を検出すると共に、検出した他車輌の撮像画像におけるサイズの変化を検出することによって、車輌１が他車輌に対して接近したか否かを判定することができる。

運転特徴判定装置４０の運転特徴判定部５８は、車輌挙動判定部５３が前方の他車輌へ車輌１が接近したと判定した場合に、車載通信装置１０からのブレーキ操作情報に基づいてブレーキ操作の有無を判定する。ブレーキ操作がなされた場合、運転特徴判定部５８は、車載通信装置１０からの送信情報に含まれる加速度センサ４の検知結果を取得し、車輌１の加速度の絶対値が閾値を超えるか否かを判定し、加速度の絶対値が閾値を超えると判定した回数を計数して記憶する。保険サーバ装置６０から車輌１に関する運転特徴の問い合わせを受信した場合、運転特徴判定部５８は、他車輌への接近に伴うブレーキ操作による車輌１の加速度の絶対値が閾値を超えた回数が所定回数を上回るか否かを運転特徴として保険サーバ装置６０へ通知する。

図１８は、運転特徴判定装置４０が行う急ブレーキ判定処理の手順を示すフローチャートである。まず、運転特徴判定装置４０の処理部４１は、通信部４３にて受信した車載通信装置１０からの車輌情報に含まれる撮像画像を取得する（ステップＳ１４１）。処理部４１の車輌挙動判定部５３は、取得した撮像画像に基づいて車輌１の挙動を判定する処理を行う（ステップＳ１４２）。処理部４１の運転特徴判定部５８は、車輌挙動判定部５３の処理結果から、車輌１が前方の他車輌へ接近したか否かを判定し（ステップＳ１４３）、他車輌へ接近していない場合には（Ｓ１４３：ＮＯ）、ステップＳ１４１へ処理を戻す。

車輌１が前方の他車輌へ接近した場合（Ｓ１４３：ＹＥＳ）、運転特徴判定部５８は、通信部４３にて受信した車載通信装置１０からの車輌情報に含まれるブレーキ操作情報を取得する（ステップＳ１４４）。運転特徴判定部５８は、取得したブレーキ操作情報を基に、ブレーキ操作の有無を判定し（ステップＳ１４５）、ブレーキ操作がなされていない場合には（Ｓ１４５：ＮＯ）、ステップＳ１４１へ処理を戻す。

ブレーキ操作がなされた場合（Ｓ１４５：ＹＥＳ）、運転特徴判定部５８は、通信部４３にて受信した車載通信装置１０からの車輌情報に含まれる加速度情報を取得する（ステップＳ１４６）。運転特徴判定部５８は、取得した加速度情報に基づき、車輌１の加速度の絶対値が閾値を超えるか否かを判定し（ステップＳ１４７）、加速度の絶対値が閾値を超えない場合には（Ｓ１４７：ＮＯ）、ステップＳ１４１へ処理を戻す。加速度の絶対値が閾値を超える場合（Ｓ１４７：ＹＥＳ）、運転特徴判定部５８は、危険カウンタをカウントアップして（ステップＳ１４８）、ステップＳ１４１へ処理を戻す。

以上の（８）〜（１３）に示した運転特徴判定装置４０による判定は、車輌１の車載カメラ２による撮像画像に基づいて車輌挙動判定部５３が車輌１の挙動を判定し、車輌１の挙動が所定の挙動であるか否かにより運転特徴を判定する方法である。このような方法で運転特徴を判定することにより、車輌１に搭載されたセンサなどの検知結果に基づいて運転特徴を判定する場合と比較して、車輌１の状況に応じたより複雑な判定を行うことができ、車輌１に対するユーザの運転の特徴を精度よく判定することができる。

（１４）燃費判定
車輌１に燃費を算出する機能が備えられている場合、車載通信装置１０は燃費情報を運転特徴判定装置４０へ送信する構成としてよい。この場合、運転特徴判定装置４０は、記憶部４２の車輌情報４２ｂに車種毎の平均燃費などを記憶しておく。運転特徴判定装置４０は、車輌１の燃費と記憶した平均燃費とを比較し、車輌１の燃費が平均燃費より良い場合に、車輌１に対するユーザの運転が安全運転であると判定することができる。運転特徴判定装置４０は、例えば特定の距離を車輌１が走行する毎に燃費判定を行い、車輌１の燃費が平均燃費より良いと判断した回数が所定回数を上回るか否かを運転特徴として保険サーバ装置６０へ通知する。

（１５）エンジン回転数判定
車載通信装置１０は、例えば車輌１のエンジン制御装置などからエンジンの回転数を取得し、エンジン回転数情報として運転特徴判定装置４０へ送信する構成としてよい。この場合、運転特徴判定装置４０は、エンジンの回転数が所定数未満で車輌１が走行している場合に、車輌１に対するユーザの運転が安全運転であると判定することができる。運転特徴判定装置４０は、エンジンの回転数が所定数未満で車輌１が所定時間に亘って走行した回数を計数し、この回数が所定回数を上回るか否かを運転特徴として保険サーバ装置６０へ通知する。

以上の（１４）及び（１５）に示した運転特徴判定装置４０による判定は、（１）〜（１３）の判定とは異なり、運転者の安全運転の度合いを判定するものである。保険サーバ装置６０は、（１）〜（１３）の判定の基づく危険運転の度合いに応じて車輌１の保険料を増加させ、（１４）及び（１５）の判定に基づく安全運転の度合いに応じて保険料を減少させることができる。

保険サーバ装置６０は、例えば１年に１回の保険契約の更新時などの所定のタイミングにおいて、運転特徴判定装置４０に対しユーザＩＤ及び車輌ＩＤ等を指定して車輌１に対する運転特徴の判定結果を問い合わせる。この問い合わせに対して運転特徴判定装置４０は、指定されたユーザＩＤ及び車輌ＩＤに対応付けて記憶された運転特徴の判定結果を記憶部４２から読み出して保険サーバ装置６０へ送信する。このとき運転特徴判定装置４０は、上述の各判定において運転特徴として算出した回数（危険カウンタの値など）と予め定められた閾値との比較を行い、この比較結果を保険サーバ装置６０へ送信する。各回数と比較する閾値は複数存在してもよく、これにより例えば危険運転の度合いを上中下などの多段階で判定することができる。保険サーバ装置６０の保険料金算出部６１ａは、記憶部６２のユーザ情報６２ａに記憶した保険の契約内容などと、運転特徴判定装置４０から受信した運転特徴の判定結果とに基づいて、車輌１の保険料を算出する。

図１９は、運転特徴判定装置４０による運転特徴の判定結果送信処理の手順を示すフローチャートである。運転特徴判定装置４０の処理部４１は、通信部４３にて保険サーバ装置６０から運転特徴の問い合わせを受信したか否かを判定する（ステップＳ１５１）。保険サーバ装置６０からの問い合わせを受信していない場合（Ｓ１５１：ＮＯ）、処理部４１は、問い合わせを受信するまで待機する。

保険サーバ装置６０からの問い合わせを受信した場合（Ｓ１５１：ＹＥＳ）、処理部４１は、問い合わせに含まれるユーザＩＤ及び車輌ＩＤに対応する運転特徴の判定結果を記憶部４２から読み出す（ステップＳ１５２）。なおこのときに処理部４１は、上述の（１）〜（１５）の判定のいずれか１つについて判定結果を読み出す。処理部４１は、読み出した判定結果に対応する閾値を記憶部４２などから取得して、判定結果（回数）と閾値との比較を行う（ステップＳ１５３）。処理部４１は、（１）〜（１５）の全ての判定結果について比較を終えたか否かを判定し（ステップＳ１５４）、全ての判定結果について比較を終えていない場合には（Ｓ１５４：ＮＯ）、ステップＳ１５２へ処理を戻し、未だ比較を行っていない判定結果について同様の処理を行う。全ての判定結果について閾値との比較を終えた場合（Ｓ１５４：ＹＥＳ）、処理部４１は、通信部４３にて全ての比較結果を運転特徴として保険サーバ装置６０へ送信し（ステップＳ１５５）、処理を終了する。

以上の構成の本実施の形態に係る運転特徴判定システムは、車輌１の車載カメラ２が撮像した周辺の画像に基づいて、車輌１に対するユーザの運転の特徴を判定する。例えば運転特徴判定装置４０は、車載カメラ２による撮像画像に基づいて走行条件決定部５１が車速に対する条件を決定し、決定された条件を用いて運転特徴判定部５８が運転の特徴を判定する。例えば運転特徴判定装置４０は、車載カメラ２による撮像画像に基づいてイベント検出部５２が車輌１の走行に係るイベントの発生を検出し、このイベントに対して適切な運転操作がなされたか否かを運転特徴として判定する。また例えば運転特徴判定装置４０は、車載カメラ２による撮像画像に基づいて車輌挙動判定部５３が車輌１の挙動を判定し、車輌１の挙動が所定の挙動であるか否かにより運転特徴を判定する。これらの判定を行うことによって、運転の特徴を精度よく判定することができ、車輌の保険料の算出などを精度よく行うことができる。

なお本実施の形態においては、車輌１の車載通信装置１０が送信した情報に基づいて運転特徴判定装置４０が運転特徴を判定し、判定結果を保険サーバ装置６０へ送信する構成としたが、これに限るものではない。例えば車載通信装置１０が運転特徴を判定して判定結果を保険サーバ装置６０へ送信する構成としてもよい。また例えば運転特徴判定装置４０及び保険サーバ装置６０は１つの装置であってよい。また運転特徴判定装置４０が（１）〜（１５）の判定の全てを行う必要はなく、これらの判定のうちの少なくとも１つを行う構成であればよい。

１ 車輌
２ 車載カメラ（撮像手段）
３ 車速センサ
４ 加速度センサ（減速度検出手段）
５ ＧＰＳ受信機
８ 表示装置
１０ 車載通信装置
１１ 処理部
１２ 記憶部
１２ａ 認証情報
１３ 情報入力受付部
１４ 画像出力部
１５ 車外通信部（送信手段）
３０ スマートフォン
４０ 運転特徴判定装置
４１ 処理部
４２ 記憶部
４２ａ ユーザ情報
４２ｂ 車輌情報
４２ｃ 地図データ
４３ 通信部（受信手段）
５１ 走行条件決定部
５２ イベント検出部
５３ 車輌挙動判定部（車輌挙動判定手段）
５４ 禁止判定部（禁止判定手段）
５５ 信号状態判定部（信号状態判定手段）
５６ 車間距離算出部（車間距離算出手段）
５８ 運転特徴判定部（計数手段）
６０ 保険サーバ装置
６１ 処理部
６１ａ 保険料金算出部（保険料金算出手段）
６２ 記憶部
６２ａ ユーザ情報
６３ 通信部

Claims (9)

1. 車輌の周辺を撮像する撮像手段と、
   該撮像手段が撮像した画像に基づいて、前記車輌が所定挙動を行ったか否かを判定する車輌挙動判定手段と、
   前記車輌が前記所定挙動を行ったと前記車輌挙動判定手段が判定した回数を計数する計数手段と
   を備え、
   該計数手段が計数した回数に応じて、前記車輌に対する運転の特徴を判定すること
   を特徴とする運転特徴判定システム。
2. 前記撮像手段は、前記車輌に設けてあり、
   前記車輌に設けられ、前記撮像手段が撮像した画像を車外の装置へ送信する送信手段を有する車載通信装置と、
   車外に設置され、前記車載通信装置から送信された画像を受信する受信手段、前記車輌挙動判定手段、及び、前記計数手段を有する運転特徴判定装置と
   を備えることを特徴とする請求項１に記載の運転特徴判定システム。
3. 前記撮像手段が撮像した画像に基づいて、前記車輌が走行している道路が車線変更禁止又は追い越し禁止であるか否かを判定する禁止判定手段を更に備え、
   前記車輌挙動判定手段は、前記禁止判定手段が車線変更禁止又は追い越し禁止と判定した道路にて、前記車輌が車線変更又は追い越しを行ったか否かを判定し、
   前記計数手段は、前記車輌が車線変更又は追い越しを行ったと前記車輌挙動判定手段が判定した回数を計数するようにしてあること
   を特徴とする請求項１又は請求項２に記載の運転特徴判定システム。
4. 前記車輌挙動判定手段は、所定頻度を超えて前記車輌が車線変更を行ったか否かを判定し、
   前記計数手段は、所定頻度を超えて前記車輌が車線変更を行ったと前記車輌挙動判定手段が判定した回数を計数するようにしてあること
   を特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか１つに記載の運転特徴判定システム。
5. 前記車輌挙動判定手段は、前記車輌が車線変更を行わずに道路に描かれた線を跨いだか否かを判定し、
   前記計数手段は、前記車輌が線を跨いだと前記車輌挙動判定手段が判定した回数を計数するようにしてあること
   を特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれか１つに記載の運転特徴判定システム。
6. 前記撮像手段が撮像した画像に基づいて、前記車輌の走行先の交差点に設置された信号機の点灯状態を判定する信号状態判定手段を備え、
   前記車輌挙動判定手段は、前記信号機の点灯状態が赤色であると前記信号状態判定手段が判定した場合に、前記車輌が前記交差点へ進入したか否かを判定し、
   前記計数手段は、前記車輌が前記交差点へ進入したと前記車輌挙動判定手段が判定した回数を計数するようにしてあること
   を特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれか１つに記載の運転特徴判定システム。
7. 前記撮像手段が撮像した画像に基づいて、前方に存在する他車輌との車間距離を算出する車間距離算出手段を備え、
   前記車輌挙動判定手段は、前記車間距離算出手段が算出する車間距離が所定距離未満の状態で前記車輌が停車したか否かを判定し、
   前記計数手段は、前記車間距離が所定距離未満の状態で前記車輌が停車したと前記車輌挙動判定手段が判定し回数を計数するようにしてあること
   を特徴とする請求項１乃至請求項６のいずれか１つに記載の運転特徴判定システム。
8. 前記車輌の減速度を検出する減速度検出手段を備え、
   前記車輌挙動判定手段は、所定の閾値を超える減速度で、前記車輌が前方に存在する他車輌へ接近したか否かを判定し、
   前記計数手段は、前記閾値を超える減速度で前記車輌が前記他車輌へ接近したと前記車輌挙動判定手段が判定した回数を計数するようにしてあること
   を特徴とする請求項１乃至請求項７のいずれか１つに記載の運転特徴判定システム。
9. 前記計数手段が計数した回数に基づいて、前記車輌に係る保険料金を算出する保険料金算出手段を更に備えること
   を特徴とする請求項１乃至請求項８のいずれか１つに記載の運転特徴判定システム。

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