JP2021041859A - 車両制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】状況に応じた車両の走行制御を可能にする車両制御装置を提供する。【解決手段】車両制御装置は、特定の走行状況下において適用される第１の目標速度と、第１の目標速度以下であり、かつ、特定の走行状況以外に適用される第２の目標速度とを記憶する記憶部２２と、車両１０の走行状況が特定の走行状況に該当するか否か判定する状況判定部３２と、車両１０の走行状況が特定の走行状況に該当する場合、第１の目標速度に応じて車両１０の走行速度を制御し、一方、車両１０の走行状況が特定の走行状況でない場合、第２の目標速度に応じて車両１０の走行速度を制御する車両制御部３３とを有する。【選択図】図３

Description

本発明は、車両の走行を制御する車両制御装置に関する。

車両を自動運転制御し、あるいは、ドライバによる車両の運転を支援する技術が研究されている。このような技術において、車両の目標速度を適切に設定することが求められる。そこで、車両の目標速度を自動的に設定する技術が提案されている（例えば、特許文献１を参照）。この技術では、自動運転コントロールユニットは、車両の走行中、自車走行路の制限速度を取得し、制限速度に応じて目標車速を生成するとともに目標加速度を生成する。そして、自動運転コントロールユニットは、目標加速度を生成する際、制限速度が高いほど加速制限を緩める方向に加速度リミッタを大きく設定する。

国際公開第２０１９／００８６４９号

しかしながら、上記の技術では、一時的な加速が必要となるような車両の制御が求められる場合において、車両の走行速度（以下、単に車速と呼ぶことがある）が既に目標速度となっていると、加速する余地がなく、車両制御装置は、そのような車両の制御を適切に行えないことがある。

そこで、本発明は、状況に応じた車両の走行制御を可能にする車両制御装置を提供することを目的とする。

一つの実施形態によれば、車両の走行速度を自動制御する車両制御装置が提供される。この車両制御装置は、第１の目標速度と、第１の目標速度以下である第２の目標速度とを記憶する記憶部と、車両の走行状況が特定の走行状況に該当するか否か判定する状況判定部と、車両の走行状況が特定の走行状況に該当する場合、第１の目標速度に応じて車両の走行速度を制御し、一方、車両の走行状況が特定の走行状況でない場合、第２の目標速度に応じて車両の走行速度を制御する車両制御部とを有する。

この車両制御装置は、操作部を介したドライバの操作に応じて第１の目標速度と第２の目標速度とを設定する目標速度設定部をさらに有することが好ましい。

この場合において、目標速度設定部は、操作部を介して第１の目標速度及び第２の目標速度の何れか一方が入力されると、第１の目標速度及び第２の目標速度の他方と入力された一方の目標速度との速度差が所定の関係となるように他方の目標速度を設定することが好ましい。

また、この車両制御装置では、車両に対して、車両の駆動力への要求に関連する複数の走行モードの何れかが設定可能であり、目標速度設定部は、車両に対して、複数の走行モードのうち、駆動力への要求が他の走行モードよりも高い第１の走行モードが設定されている場合における、第１の目標速度と第２の目標速度間の速度差を、車両に対して他の走行モードが設定されている場合における、第１の目標速度と第２の目標速度間の速度差よりも大きくするよう、第１の目標速度及び第２の目標速度を設定することが好ましい。

あるいは、目標速度設定部は、車両の周囲の環境に応じて、第１の目標速度と第２の目標速度間の速度差を設定することが好ましい。

あるいはまた、目標速度設定部は、操作部を介して入力された第１の目標速度と第２の目標速度の何れか一方と、操作部を介して入力された第１の目標速度と第２の目標速度間の速度差を表す速度差情報とに従って、第１の目標速度及び第２の目標速度の他方を設定することが好ましい。

さらに、この車両制御装置では、車両に対して、車両の駆動力への要求に関連する複数の走行モードの何れかが設定可能であり、状況判定部は、車両に対して、複数の走行モードのうち、駆動力への要求が他の走行モードよりも高い第１の走行モードが設定されている場合、車両の走行状況が特定の走行状況に該当すると判定することが好ましい。

あるいは、この車両制御装置において、状況判定部は、車両の周囲の他の物体を検知するための検知部により得られた検知信号に基づいて他の物体を検知し、検知された他の物体と車両との位置関係に基づいて、車両の走行状況が特定の走行状況に該当するか否か判定することが好ましい。

本発明に係る車両制御装置は、状況に応じた車両の走行制御を行えるという効果を奏する。

車両制御装置が実装される車両制御システムの概略構成図である。 車両制御装置の一つの実施形態である電子制御装置のハードウェア構成図である。 車両制御処理に関する、電子制御装置のプロセッサの機能ブロック図である。 （ａ）〜（ｃ）は、それぞれ、設定された各目標速度を表すユーザインターフェースの表示内容の一例を示す図である。 （ａ）〜（ｃ）は、それぞれ、目標速度設定時における、ユーザインターフェースの表示内容の一例を示す図である。 変形例による目標速度設定の動作フローチャートである。 車両制御処理の動作フローチャートである。

以下、図を参照しつつ、車両制御装置について説明する。この車両制御装置は、車両を自動運転制御する際、あるいは、車両の走行速度を自動的に調整するよう、ドライバの運転を支援するための車両制御を実行する際において、特定の走行状況に適用される第１の目標速度と、その特定の走行状況以外に適用される、第１の目標速度以下の第２の目標速度とを設定可能となっている。第１の目標速度は、例えば、特定の走行状況において適用される車速の上限速度であり、一方、第２の目標速度は、例えば、車両の目標巡航速度である。そしてこの車両制御装置は、第１の目標速度及び第２の目標速度のうち、適用される目標速度に従って、車両の走行速度を自動制御する。このように、走行状況に応じて切り替えることが可能な２種類の目標速度を設定することで、この車両制御装置は、状況に応じた車両の走行制御を適切に行うことができる。

本実施形態において、特定の走行状況には、例えば、車両制御装置が、ドライバに車両が走行する車線を変更すること（以下、レーンチェンジと呼ぶことがある）を提案してドライバが承認した状況、及び、車両制御装置が自動でレーンチェンジを行う場合に、レーンチェンジの予備動作としてウィンカーの点灯を開始した状況が含まれる。なお、上記の状況において、レーンチェンジが実行される理由が車両の前方を走行する他の車両の追い越しである場合にのみ、特定の走行状況に含まれるとしてもよい。さらに、特定の走行状況には、車両が走行中の車線が他の車線へ合流する場合において、合流先の他の車線を走行中の他の車両を避けるために車両を加速する状況が含まれてもよい。さらにまた、特定の走行状況には、車両と後続する他の車両との車間距離が所定距離未満となった状況といった、追突を避けるために車両の走行速度を上げる必要がある状況が含まれてもよい。さらにまた、特定の走行状況には、車両に対して設定可能な、駆動力への要求に関する複数の走行モードのうち、駆動力への要求が他の走行モードよりも高い、すなわち、車両の走行性が重視される走行モードが適用される状況が含まれてもよい。例えば、複数の走行モードには、燃費が重視されるエコモード、燃費と走行性のバランスが重視されるノーマルモード、及び、走行性が重視されるスポーツモードが含まれ、このうち、スポーツモードが適用される状況が、特定の走行状況に含まれるとしてもよい。

図１は、車両制御装置が実装される車両制御システムの概略構成図である。また図２は、車両制御装置の一つの実施形態である電子制御装置のハードウェア構成図である。本実施形態では、車両１０に搭載され、かつ、車両１０を制御する車両制御システム１は、GPS受信機２と、ナビゲーション装置３と、カメラ４と、無線通信器５と、ストレージ装置６と、ユーザインターフェース７と、車両制御装置の一例である電子制御装置（ＥＣＵ）８とを有する。GPS受信機２、ナビゲーション装置３、カメラ４、無線通信器５、ストレージ装置６及びユーザインターフェース７とＥＣＵ８とは、コントローラエリアネットワークといった規格に準拠した車内ネットワークを介して通信可能に接続される。なお、車両制御システム１は、LIDERあるいはレーダといった、車両１０から車両１０の周囲に存在する物体までの距離を測定する距離センサ（図示せず）をさらに有していてもよい。なお、カメラ４及び距離センサは、検知部の一例である。また、カメラ４により生成された画像、及び、距離センサによる測距信号は、検知信号の一例である。

GPS受信機２は、所定の周期ごとにGPS衛星からのGPS信号を受信し、受信したGPS信号に基づいて車両１０の自己位置を測位する。そしてGPS受信機２は、所定の周期ごとに、GPS信号に基づく車両１０の自己位置の測位結果を、車内ネットワークを介してナビゲーション装置３及びＥＣＵ８へ出力する。なお、車両制御システム１は、GPS受信機２の代わりに、他の衛星測位システムに準拠した受信機を有していてもよい。

ナビゲーション装置３は、自装置上で動作するナビゲーションプログラムに従って、車両１０に対するナビゲーション処理を実行する。例えば、ナビゲーション装置３は、ドライバの操作により、ナビゲーションプログラムの起動が指示され、かつ、車両１０の目的地が入力されると、ナビゲーション装置３が記憶するナビゲーション用の地図を参照して、ダイクストラ法といった所定の経路探索手法に従って、車両１０の現在位置から目的地までの車両１０の走行ルートを決定する。走行ルートには、例えば、目的地までに経由する道路、右折または左折する交差点の位置などを表す情報が含まれる。なお、ナビゲーション装置３は、車両１０の現在位置として、例えば、GPS受信機２から受信した、最新の測位結果による車両１０の自己位置を利用することができる。
ナビゲーション装置３は、車両１０の走行ルートを求めると、その走行ルートを表す情報を、車内ネットワークを介してＥＣＵ８へ出力する。

カメラ４は、CCDあるいはC-MOSなど、可視光に感度を有する光電変換素子のアレイで構成された２次元検出器と、その２次元検出器上に撮影対象となる領域の像を結像する結像光学系を有する。そしてカメラ４は、例えば、車両１０の前方を向くように、例えば、車両１０の車室内に取り付けられる。そしてカメラ４は、所定の撮影周期（例えば1/30秒〜1/10秒）ごとに車両１０の前方領域を撮影し、その前方領域が写った画像を生成する。カメラ４により得られた画像は、カラー画像であってもよく、あるいは、グレー画像であってもよい。なお、車両１０には、撮影方向または焦点距離が異なる複数のカメラが設けられてもよい。例えば、車両１０の後方へ向けられたカメラが設けられてもよい。

カメラ４は、画像を生成する度に、その生成した画像を、車内ネットワークを介してＥＣＵ８へ出力する。

無線通信器５は、所定の移動通信規格に準拠して、無線基地局との間で無線通信する。そして無線通信器５は、無線基地局を介して、他の装置から、車両１０が走行中の道路またはその周囲における交通状況を表す交通情報（例えば、Vehicle Information and Communication System, VICS（登録商標）による情報）を受信し、その交通情報を、車内ネットワークを介してＥＣＵ８へ出力する。なお、交通情報には、例えば、道路工事、事故、または交通規制の有無、及び、道路工事、事故または交通規制が実施されている場所及び時間帯に関する情報が含まれる。また、無線通信器５は、車両１０の現在位置の周囲の所定の領域についての、自動運転制御に利用される高精度地図を、無線基地局を介して地図サーバから受信し、受信した高精度地図をストレージ装置６へ出力してもよい。

ストレージ装置６は、例えば、ハードディスク装置、または、不揮発性の半導体メモリを有する。そしてストレージ装置６は、高精度地図を記憶する。なお、高精度地図には、例えば、その高精度地図に表される所定の領域に含まれる各道路についての車線区画線または停止線といった道路標示を表す情報及び道路標識を表す情報が含まれる。

さらに、ストレージ装置６は、高精度地図の更新処理、及び、ＥＣＵ８からの高精度地図の読出し要求に関する処理などを実行するためのプロセッサを有していてもよい。そしてストレージ装置６は、例えば、車両１０が所定距離だけ移動する度に、無線通信器５を介して地図サーバへ、高精度地図の取得要求を車両１０の現在位置とともに送信し、地図サーバから無線通信器５を介して車両１０の現在位置の周囲の所定の領域についての高精度地図を受信してもよい。また、ストレージ装置６は、ＥＣＵ８からの高精度地図の読出し要求を受信すると、記憶している高精度地図から、車両１０の現在位置を含み、上記の所定の領域よりも相対的に狭い範囲を切り出して、車内ネットワークを介してＥＣＵ８へ出力する。

ユーザインターフェース７は、操作部の一例であり、例えば、タッチパネルディスプレイ、または、複数のスイッチと表示装置とを有する。さらに、ユーザインターフェース７は、速度計などのメータを有してもよい。ユーザインターフェース７は、車両１０の車室内、例えば、インスツルメンツパネルに、ドライバへ向けて設置される。また、ユーザインターフェース７が複数の操作スイッチを有する場合、その複数の操作スイッチは、ステアリングに設けられてもよい。そしてユーザインターフェース７は、ＥＣＵ８から車内ネットワークを介して受信した各種の情報を表示することで、その情報をドライバへ通知する。ユーザインターフェース７は、さらに、車室内に設置されるスピーカを有していてもよい。この場合、ユーザインターフェース７は、ＥＣＵ８から車内ネットワークを介して受信した各種の情報を音声信号として出力することで、その情報をドライバへ通知する。さらに、ユーザインターフェース７は、ドライバの操作に応じた操作信号を生成し、生成した操作信号をＥＣＵ８へ出力する。操作信号には、例えば、第１の目標速度及び第２の目標速度の何れか一方または両方を設定するための信号が含まれる。また、操作信号には、設定済みの第１の目標速度及び第２の目標速度の何れか一方または両方を変更またはその設定を解除するための信号が含まれてもよい。さらに、操作信号には、走行モードを設定するための信号が含まれてもよい。

ユーザインターフェース７がドライバへ通知する情報には、例えば、設定中、あるいは設定済みの第１の目標速度及び第２の目標速度を通知する情報が含まれる。

ＥＣＵ８は、車両１０の走行を制御する。本実施形態では、ＥＣＵ８は、車両１０の走行状況が特定の走行状況に該当するか否か判定する。そしてＥＣＵ８は、車両１０の走行状況が特定の走行状況に該当する場合、車両１０の車速を第１の目標速度に応じて制御し、一方、車両１０の走行状況が特定の走行状況に該当しない場合、車両１０の車速を第２の目標速度に応じて制御する。

図２に示されるように、ＥＣＵ８は、通信インターフェース２１と、メモリ２２と、プロセッサ２３とを有する。通信インターフェース２１、メモリ２２及びプロセッサ２３は、それぞれ、別個の回路として構成されてもよく、あるいは、一つの集積回路として一体的に構成されてもよい。

通信インターフェース２１は、ＥＣＵ８を車内ネットワークに接続するためのインターフェース回路を有する。そして通信インターフェース２１は、GPS受信機２から自己位置の測位結果を受信する度に、その測位結果をプロセッサ２３へわたす。また、通信インターフェース２１は、カメラ４から画像を受信する度に、受信した画像をプロセッサ２３へわたす。さらに、通信インターフェース２１は、ナビゲーション装置３から走行ルートを受信するとその走行ルートをプロセッサ２３へわたす。さらにまた、通信インターフェース２１は、ストレージ装置６から読み込んだ高精度地図をプロセッサ２３へわたす。さらに、通信インターフェース２１は、ユーザインターフェース７から受信した操作信号をプロセッサ２３へわたす。一方、通信インターフェース２１は、プロセッサ２３から通知情報を受け取ると、その通知情報をユーザインターフェース７へ出力する。

メモリ２２は、記憶部の一例であり、例えば、揮発性の半導体メモリ及び不揮発性の半導体メモリを有する。そしてメモリ２２は、ＥＣＵ８のプロセッサ２３により実行される車両制御処理において使用される各種のデータを記憶する。例えば、メモリ２２は、第1及び第２の目標速度、第１の目標速度と第２の目標速度間の速度差または増速率（減速率）、設定された走行モードを表すフラグ、車両１０の周囲の画像、自己位置の測位結果、高精度地図、カメラ４の内部パラメータ、及び、地物または他の車両などの検出に利用される、物体検出用の識別器を特定するための各種パラメータなどを記憶する。さらに、メモリ２２は、車両制御処理の途中で生成される各種のデータを一時的に記憶する。

プロセッサ２３は、１個または複数個のＣＰＵ(Central Processing Unit)及びその周辺回路を有する。プロセッサ２３は、論理演算ユニット、数値演算ユニットあるいはグラフィック処理ユニットといった他の演算回路をさらに有していてもよい。そしてプロセッサ２３は、車両１０に対する車両制御処理を実行する。

図３は、車両制御処理に関する、プロセッサ２３の機能ブロック図である。プロセッサ２３は、目標速度設定部３１と、状況判定部３２と、車両制御部３３とを有する。プロセッサ２３が有するこれらの各部は、例えば、プロセッサ２３上で動作するコンピュータプログラムにより実現される機能モジュールである。あるいは、プロセッサ２３が有するこれらの各部は、プロセッサ２３に設けられる、専用の演算回路であってもよい。

目標速度設定部３１は、ユーザインターフェース７を介したドライバの操作に従って、第１の目標速度及び第２の目標速度を設定する。本実施形態では、ユーザインターフェース７を介してドライバが目標速度の設定を開始する操作を行い、その設定開始を表す操作信号を、通信インターフェース２１を介してプロセッサ２３が受信すると、目標速度設定部３１は、ドライバの操作に従って第１の目標速度及び第２の目標速度を設定する。

例えば、目標速度設定部３１は、ドライバの操作に従って第１の目標速度と第２の目標速度とを個別に設定する。この場合、目標速度設定部３１は、例えば、ユーザインターフェース７に、第１の目標速度と第２の目標速度のうち、設定対象となる目標速度を選択する操作をドライバに行わせるためのメッセージまたはアイコンを表示させる。そして、ドライバがそのメッセージまたはアイコンに従って、設定対象となる目標速度を選択する操作を行うことでユーザインターフェース７が生成した操作信号をプロセッサ２３が受け取ると、目標速度設定部３１は、第１及び第２の目標速度のうち、その操作信号に示される目標速度を設定対象とする。なお、設定対象となる目標速度が既に設定されている場合には、目標速度設定部３１は、例えば、その設定済みの目標速度を初期値とする。一方、設定対象となる目標速度が設定されていない場合には、目標速度設定部３１は、例えば、車両１０に搭載された車速センサ（図示せず）により測定される車両１０の現在の車速、または、車両１０の現在位置と地図情報とを参照して、車両１０が現在走行中の道路の制限速度を特定し、その制限速度を設定対象となる目標速度の初期値としてもよい。

目標速度設定部３１は、設定対象となる目標速度が第１の目標速度か第２の目標速度かを示すメッセージまたはアイコンをユーザインターフェース７に表示させる。さらに、目標速度設定部３１は、ユーザインターフェース７に、設定対象となる目標速度を所定速度（例えば、1km）増速させる増速アイコン及び所定速度減速させる減速アイコンを表示させてもよい。あるいは、ユーザインターフェース７は、設定対象となる目標速度を所定速度増速させる増速スイッチ及び所定速度減速させる減速スイッチを有してもよい。そしてドライバが、増速アイコンまたは増速スイッチを１回操作する度に、ユーザインターフェース７は、目標速度を所定速度増速することを表す操作信号を生成し、その操作信号をＥＣＵ８へ出力する。そしてプロセッサ２３がその操作信号を受け取る度に、目標速度設定部３１は、設定対象となる目標速度を所定速度だけ増速するよう更新する。同様に、ドライバが、減速アイコンまたは減速スイッチを１回操作する度に、ユーザインターフェース７は、目標速度を所定速度減速することを表す操作信号を生成し、その操作信号をＥＣＵ８へ出力する。そしてプロセッサ２３がその操作信号を受け取る度に、目標速度設定部３１は、設定対象となる目標速度を所定速度だけ減速するよう更新する。そして目標速度設定部３１は、設定対象となる目標速度について、更新後の値をメモリ２２に記憶する。

目標速度設定部３１は、例えば、ユーザインターフェース７から最後に操作信号を受信してから一定期間（例えば、30秒〜1分）以上、操作信号を受信しない場合、設定対象となる目標速度について、その設定を終了する。あるいは、ユーザインターフェース７が表示する設定終了アイコンまたはユーザインターフェース７が有する設定終了スイッチをドライバが操作することで生成された操作信号をプロセッサ２３が受信すると、目標速度設定部３１は、設定対象となる目標速度について、その設定を終了してもよい。

本実施形態では、第１の目標速度と第２の目標速度とが同時に設定されてもよく、あるいは、第１の目標速度と第２の目標速度の何れか一方のみが設定されてもよい。また、第１の目標速度が設定された後に第２の目標速度が設定される場合、目標速度設定部３１は、第２の目標速度が第１の目標速度以下となり、かつ、第１の目標速度と第２の目標速度間の差が所定の速度差以上となるよう、ドライバの操作を制限してもよい。すなわち、目標速度設定部３１は、設定済みの第１の目標速度から、増速または減速を指示する操作信号の受信に伴って更新された第２の目標速度を減じて得られる差が所定の速度差未満であれば、その操作信号による第２の目標速度の更新を行わない。例えば、第１の目標速度が60km/hに設定されており、かつ、所定の速度差が10km/hである場合、目標速度設定部３１は、ユーザインターフェース７を介して第２の目標速度を50km/hよりも高くなる操作が行われても、その操作を受け付けない。すなわち、目標速度設定部３１は、第２の目標速度を50km/hよりも高い値に設定しない。逆に、第２の目標速度が設定された後に第１の目標速度が設定される場合、目標速度設定部３１は、第１の目標速度が第２の目標速度以上となり、かつ、第１の目標速度と第２の目標速度間の差が所定の速度差以上となるよう、ドライバの操作を制限してもよい。すなわち、目標速度設定部３１は、増速または減速を指示する操作信号の受信に伴って更新された第１の目標速度から、設定済みの第２の目標速度を減じて得られる差が所定の速度差未満であれば、その操作信号による第１の目標速度の更新を行わない。なお、目標速度設定部３１は、第１の目標速度と第２の目標速度の差が所定の速度差と等しい場合、ユーザインターフェース７に、第１の目標速度と第２の目標速度の差をこれ以上小さくできないことを示すメッセージを表示させてもよい。さらに、目標速度設定部３１は、第１の目標速度と第２の目標速度間の差が所定の上限値以下となるよう、ドライバの操作を制限してもよい。これにより、例えば、第２の目標速度が先に設定されている場合に、第１の目標速度が、第２の目標速度に対して過度に高い速度に設定されることが防止される。また、第１の目標速度を過度に高い速度に設定しようとするドライバの操作は、誤操作である可能性が高いので、そのような誤操作も防止される。このように、目標速度設定部３１は、不適切な目標速度が設定されることを防止できるので、安全性が損なわれることも防止できる。

図４（ａ）〜図４（ｃ）は、それぞれ、設定された各目標速度を表すユーザインターフェース７の表示内容の一例を示す図である。図４（ａ）に示される例では、ユーザインターフェース７に表示される表示画面４００において、エンジンの回転数がアナログメータ状に表示されるとともに、そのアナログメータの中心に車速が表示される。そして車速の下側に、上から順に、第１の目標速度４０１と第２の目標速度４０２が表示される。この例では、第１の目標速度は、上限速度であることを表すよう、MAXというメッセージとともに表示され、第２の目標速度は、目標巡航速度であることを表すよう、TARGETというメッセージとともに表示される。なお、目標速度設定部３１は、第１の目標速度と第２の目標速度のうち、適用中の目標速度が他方の目標速度よりも大きく表示されるよう、各目標速度をユーザインターフェース７に表示させてもよい。あるいは、目標速度設定部３１は、第１の目標速度と第２の目標速度のうち、適用中の目標速度の表示色または輝度を、他方の目標速度の表示色または輝度と異ならせてもよい。あるいはまた、目標速度設定部３１は、第１の目標速度と第２の目標速度のうち、適用中の目標速度をユーザインターフェース７に点滅表示させてもよい。さらに、目標速度設定部３１は、第１の目標速度と第２の目標速度のうち、適用中の目標速度に応じて、上下方向における各目標速度の表示順序を入れ替えてもよい。例えば、目標速度設定部３１は、適用中の目標速度が他方の目標速度よりも上側に表示されるよう、各目標速度をユーザインターフェース７に表示させてもよい。

図４（ｂ）に示される例では、ユーザインターフェース７に表示される表示画面４１０において、車速がアナログメータ状に表示される。そして第１の目標速度は、そのアナログメータの対応する目盛りを示す矢印上のアイコン４１１により示される。同様に、第２の目標速度も、そのアナログメータの対応する目盛りを示す矢印上のアイコン４１２により示される。すなわち、この例では、第１の目標速度は100km/hに設定され、第２の目標速度は80km/hに設定されており、アイコン４１１及びアイコン４１２は、それぞれ、100km/hの目盛り、80km/hの目盛りを示すように表示される。なお、目標速度設定部３１は、第１の目標速度と第２の目標速度のうち、適用中の目標速度に対応するアイコンが、他方の目標速度に対応するアイコンよりも大きくなるよう、各アイコンをユーザインターフェース７に表示させてもよい。

図４（ｃ）に示される例でも、ユーザインターフェース７に表示される表示画面４２０において、車速がアナログメータ状に表示される。そして第１の目標速度と第２の目標速度とは、そのアナログメータの対応する目盛りの区間４２１の上限及び下限として示される。すなわち、この例では、第１の目標速度は100km/hに設定され、第２の目標速度は80km/hに設定されており、アナログメータの80km/hの目盛りから100km/hの目盛りまでの区間４２１について、他の区間と異なるように表示される。例えば、区間４２１の色または輝度と他の区間の色または輝度とが互いに異なるように表示されればよい。
さらに、目標速度設定部３１は、図４（ａ）〜図４（ｃ）の何れかに示される表示画面とともに、第１の目標速度と第２の目標速度のうち、適用中の目標速度に対応するアイコンをユーザインターフェース７に表示させてもよい。

図５（ａ）〜図５（ｃ）は、それぞれ、目標速度設定時における、ユーザインターフェース７の表示内容の一例を示す図である。図５（ａ）に示される例では、ユーザインターフェース７における表示画面５００において、第１及び第２の目標速度のうち、設定対象となる目標速度が上側に表示される。この例では、第２の目標速度が設定対象となる目標速度であるため、図４（ａ）に示される表示画面４００と比較して、第１の目標速度５０１と第２の目標速度５０２の上下方向についての表示順序が入れ替わっている。なお、第１の目標速度と第２の目標速度のうち、設定対象となる目標速度が他方の目標速度よりも大きく表示されてもよい。あるいは、目標速度設定部３１は、第１の目標速度と第２の目標速度のうち、設定対象となる目標速度の表示色または輝度を、他方の目標速度の表示色または輝度と異ならせてもよい。あるいはまた、目標速度設定部３１は、第１の目標速度と第２の目標速度のうち、設定対象となる目標速度をユーザインターフェース７に点滅表示させてもよい。

図５（ｂ）及び図５（ｃ）に示される例では、目標速度の設定操作に対応するアイコンが、例えば、図４（ａ）〜図４（ｃ）または図５（ａ）に示される表示画面の一部に表示される。例えば、図５（ｂ）に示される例では、第２の目標速度を増速する操作が行われる場合に、その操作を表すよう、「MAX」へ向かう矢印を示すアイコン５１０がユーザインターフェース７に表示される。また、図５（ｃ）に示される例では、第２の目標速度を増速する操作が行われる場合に、その操作を表すよう、車両が加速する様子を表すアイコン５２０がユーザインターフェース７に表示される。また、設定対象となる目標速度を減速する操作が行われる場合には、その操作内容を表す、アイコン５１０及びアイコン５２０とは異なるアイコンがユーザインターフェース７に表示されてもよい。例えば、低速側へ向かう矢印が表示されたアイコンまたは車両が減速する様子を表すアイコンがユーザインターフェース７に表示されてもよい。なお、これらのアイコンとともに、操作の内容を表すメッセージ（例えば、「Accelerate towards max speed」）がユーザインターフェース７に表示されてもよい。さらに、目標速度設定部３１は、上記のような表示とともに、車両１０の車内に設けられたスピーカを介して、設定対象となる目標速度、あるいは、その目標速度を増速または減速する操作を表す音声信号を出力することで、設定される目標速度またはドライバの操作に応じた目標速度の変更内容をドライバへ通知してもよい。

なお、図５（ｂ）に示されるアイコン５１０または図５（ｃ）に示されるアイコン５２０は、車両制御部３３により適用される目標速度が第２の目標速度から第１の目標速度に切り替えられたときに表示されてもよい。これにより、ドライバは、適用される目標速度が切り替わったことを把握することが容易となる。

変形例によれば、目標速度設定部３１は、ユーザインターフェース７を介して、第１の目標速度と第２の目標速度の何れか一方が入力されると、他方の目標速度を連動して自動的に設定してもよい。その際、目標速度設定部３１は、第１の目標速度と第２の目標速度の他方と、入力された一方の目標速度との速度差が所定の関係となるように、他方の目標速度を設定する。この場合、ドライバは、第１の目標速度と第２の目標速度のうちの何れを、ユーザインターフェース７を介して設定してもよい。これにより、一方の目標速度を手動で設定するだけで両方の目標速度が設定されるので、ドライバの操作負担が軽減される。

この変形例では、ユーザインターフェース７から、目標速度の設定開始を表す操作信号を、通信インターフェース２１を介してプロセッサ２３が受信すると、目標速度設定部３１は、設定対象となる目標速度を示すアイコンまたはメッセージをユーザインターフェース７に表示させてもよい。

目標速度設定部３１は、ユーザインターフェース７を介したドライバの操作により、第１の目標速度が設定される場合、設定された第１の目標速度から、予め設定され、かつ、メモリ２２に記憶された速度差（例えば、20km/h）を減算して得られる速度を第２の目標速度としてもよい。逆に、目標速度設定部３１は、ユーザインターフェース７を介したドライバの操作により、第２の目標速度が設定される場合、設定された第２の目標速度に対して、予め設定され、かつ、メモリ２２に記憶された速度差を加算して得られる速度を第１の目標速度としてもよい。あるいは、目標速度設定部３１は、ユーザインターフェース７を介したドライバの操作により、第１の目標速度が設定される場合、設定された第１の目標速度に、所定の減速率（例えば、0.8〜0.9）を乗じて得られる速度を第２の目標速度としてもよい。逆に、目標速度設定部３１は、ユーザインターフェース７を介したドライバの操作により、第２の目標速度が設定される場合、設定された第２の目標速度に、所定の増速率（例えば、1.1〜1.2）を乗じて得られる速度を第１の目標速度としてもよい。

図６は、この変形例による目標速度設定の動作フローチャートである。目標速度設定部３１は、ユーザインターフェース７から、目標速度の設定開始を表す操作信号を、通信インターフェース２１を介してプロセッサ２３が受信すると、以下の動作フローチャートに従って第１及び第２の目標速度を設定すればよい。なお、以下の動作フローチャートでは、ユーザインターフェース７を介したドライバの操作により、第２の目標速度が設定され、第２の目標速度に連動して第１の目標速度が設定されるものとしたが、上記のように、ドライバの操作により第１の目標速度が設定され、第１の目標速度に連動して第２の目標速度が設定されてもよい。

目標速度設定部３１は、ユーザインターフェース７を介したドライバの操作に従って、第２の目標速度を設定する（ステップＳ１０１）。目標速度設定部３１は、第２の目標速度に所定の速度差を加算し、あるいは、第２の目標速度に所定の増速率を乗じて得られる速度を第１の目標速度として設定する（ステップＳ１０２）。目標速度設定部３１は、設定した第１の目標速度及び第２の目標速度を、ユーザインターフェース７を介してドライバへ通知する（ステップＳ１０３）。そして目標速度設定部３１は、設定した第１の目標速度及び第２の目標速度を、メモリ２２に記憶する（ステップＳ１０４）。そして目標速度設定部３１は、目標速度設定処理を終了する。

この変形例において、複数の走行モード（例えば、上記のように、エコモード、ノーマルモード、スポーツモード）のそれぞれごとに異なる速度差または増速（減速）率が関連付けられ、メモリ２２に予め記憶されてもよい。これにより、適用される走行モードに応じて二つの目標速度の速度差がより適切に設定されるので、ＥＣＵ８は、適用される走行モードに応じた車両１０の走行制御をより適切に実行できる。例えば、スポーツモードについて設定される速度差（例えば、20km/h）または増速率（例えば、1.2）は、エコモード及びノーマルモードについて設定される速度差（例えば、10km/h）または増速率（例えば、1.1）よりも大きくてもよい。なお、減速率は、増速率の逆数に設定されればよい。逆に、エコモードについて設定される速度差（例えば、10km/h）または増速率（例えば、1.1）は、ノーマルモード及びスポーツモードについて設定される速度差または増速率よりも小さくてもよい。さらに、エコモードが設定されている場合、目標速度設定部３１は、第１の目標速度を第２の目標速度と同じとしてもよい。この場合、目標速度設定部３１は、ユーザインターフェース７から、ドライバが何れかの目標速度を設定することを表す操作信号をプロセッサ２３が受信すると、その時点で設定されている走行モードに対応する速度差または増速率（減速率）をメモリ２２から読み込んで、目標速度の設定に使用すればよい。同様に、走行モードとは別個に、速度差または増速（減速）率が互いの異なる複数のモード（例えば、パッシブ、ノーマル、アクティブ）が予め設定されてもよい。この場合、これらの複数の走行モードのそれぞれごとに、速度差または増速（減速）率が関連付けられ、メモリ２２に予め記憶される。そしてドライバがユーザインターフェース７を介して何れかのモードを選択することで、目標速度設定部３１は、選択されたモードに対応する速度差または増速（減速）率をメモリ２２から読み込んで、第１の目標速度または第２の目標速度の設定に利用すればよい。

また、目標速度設定部３１は、第１の目標速度及び第２の目標速度が個別に設定される場合、あるいは、第１の目標速度及び第２の目標速度の一方の入力に連動して他方が自動的に設定される場合の何れについても、速度差、増速率または減速率を、車両１０の周囲の環境条件あるいは地理的条件にて自動的に変更してもよい。例えば、雨、雪などによって路面が滑り易いとき、霧、夜間などで視界が悪いとき、あるいは、車両１０の進行先に渋滞、事故、車線規制などが生じている場合、あるいはまた、車両１０の進行先が急カーブまたは下り坂となっている場合には、目標速度設定部３１は、速度差または増速率を通常時よりも低く設定してもよい。これにより、車両１０の周囲の環境条件あるいは地理的条件に応じて二つの目標速度の速度差がより適切に設定されるので、ＥＣＵ８は、その環境条件または地理的条件に応じた車両１０の走行制御をより適切に実行できる。

この場合、目標速度設定部３１は、例えば、車両１０に設けられた雨量センサ（図示せず）から雨量の測定値を取得し、あるいは、ワイパー（図示せず）を制御する制御装置（図示せず）から、ワイパーの動作状況を表す信号を取得すればよい。そして目標速度設定部３１は、雨量の測定値が所定の閾値を超えた場合、あるいは、ワイパーが所定の動作周期よりも短い周期で動作している場合、雨、雪などによって路面が滑り易いと判定して、速度差または増速率を通常時よりも低く設定する。あるいは、目標速度設定部３１は、例えば、カメラ４から取得した画像の輝度の統計的代表値（例えば、平均値、中央値または分散）を算出し、その統計的代表値が所定の閾値以下である場合、視界が悪いと判定して、速度差または増速率を通常時よりも低く設定してもよい。あるいはまた、目標速度設定部３１は、車両１０に搭載された時計（図示せず）から取得した現在時刻が夜間に相当する時刻である場合、視界が悪いと判定して、速度差または増速率を通常時よりも低く設定してもよい。さらに、目標速度設定部３１は、無線通信器５を介して受信した交通情報、及び、車両１０の現在位置及び走行ルートに基づいて、車両１０の現在位置から走行ルートに沿って所定距離先までの区間内に渋滞、事故または車線規制が生じているか否か判定してもよい。そして目標速度設定部３１は、その区間内に、渋滞、事故または車線規制が生じている場合、速度差または増速率を通常時よりも低く設定してもよい。

また、目標速度設定部３１は、第２の目標速度と車両１０が走行中の道路の法定速度との差に応じて、第１の目標速度が法定速度を超えないように速度差または増速率を変更してもよい。この場合、目標速度設定部３１は、車両１０の現在位置と走行ルートとに基づいて、車両１０が走行中の道路の法定速度を特定すればよい。

あるいはまた、目標速度設定部３１は、第１の目標速度と第２の目標速度のうちの一方とともに、その二つの目標速度間の速度差、増速率または減速率もユーザインターフェース７を介して受け付けてもよい。二つの目標速度間の速度差、増速率または減速率は、速度差情報の一例である。なお、第１の目標速度と第２の目標速度のうちの一方と、速度差、増速率または減速率とは、同時設定される場合に限られず、互いに異なるタイミングで設定されてもよい。そして目標速度設定部３１は、入力された第１の目標速度と第２の目標速度のうちの一方と、入力された速度差、増速率または減速率とに基づいて、上記の変形例と同様に、第１の目標速度と第２の目標速度のうちの他方を設定してもよい。

状況判定部３２は、所定の周期ごとに、車両１０の走行状況が第１の目標速度が適用される特定の走行状況か否か判定する。

例えば、状況判定部３２は、車両１０の周囲の他の物体を検知し、車両１０と検知した他の物体との位置関係に応じて、車両１０の走行状況が特定の走行状況に該当するか否かを判定する。具体的に、状況判定部３２は、車両１０がレーンチェンジを行う必要があるか否か判定し、その判定結果に基づいて、車両１０の走行状況が特定の走行状況に該当するか否か判定してもよい。この場合、状況判定部３２は、例えば、車両１０の先方を走行する他の車両（以下、先行車両と呼ぶ）が車両１０と同じ車線を走行しており、かつ、先行車両の速度が、一定期間にわたって車両１０について設定された第２の目標速度よりも所定値以上遅い場合、レーンチェンジを行う必要があると判定してもよい。この場合、状況判定部３２は、例えば、直近の一定期間中においてカメラ４により得られた一連の画像から先行車両を検出する。状況判定部３２は、例えば、画像を識別器に入力することで、先行車両及び道路上の車線区画線などの地物を検出する。なお、識別器は、画像から車両及び地物といった検出対象物を検出するように予め学習される。検出対象物の検出に用いる識別器として、例えば、Single Shot MultiBox Detector(SSD)、または、Faster R-CNNといった、コンボリューショナルニューラルネットワーク型(CNN)のアーキテクチャを持つディープニューラルネットワーク(DNN)が用いられる。そして状況判定部３２は、例えば、車両１０に搭載された距離センサにより得られた、一定期間における先行車両までの距離の変化と、その一定期間における車両１０の車速及びその変化とに基づいて、先行車両の速度を推定することができる。なお、画像上での先行車両が表された領域は、カメラ４から先行車両への方位を表しているので、距離センサにより得られた、その方位に存在する物体までの距離を、先行車両までの距離とすることができる。あるいは、状況判定部３２は、一定期間中においてカメラ４により得られた一連の画像において先行車両が表された領域のサイズの時系列の変化と、その一定期間における車両１０の車速及びその変化とに基づいて、先行車両の速度を推定してもよい。この場合、状況判定部３２は、各画像について、その画像取得時における、車両１０から先行車両までの距離を、画像上での先行車両が表された領域のサイズと、先行車両までの距離が基準距離である場合における、先行車両の画像上での基準サイズとの比、及び、先行車両の実空間のサイズに基づいて推定する。なお、基準距離、検出された先行車両の画像上での基準サイズ及び実空間のサイズは、例えば、メモリ２２に予め記憶されていればよい。そして状況判定部３２は、先行車両までの推定距離の変化と車両１０の車速とに基づいて、先行車両の速度を推定できる。

また、状況判定部３２は、車両１０が走行中の車線と先行車両が走行中の車線が同一か否かを判定するために、検出された車線区画線と先行車両の位置関係に基づいて、先行車両が走行する車線を特定する。さらに、状況判定部３２は、車両１０の位置及び姿勢を仮定して、カメラ４から得た画像から検出された道路上の構造物（例えば、車線区画線あるいは停止線といった道路標示）を高精度地図上に投影するか、あるいは、高精度地図上の車両１０の周囲の道路上の構造物を画像上に投影する。そして状況判定部３２は、画像から検出された道路上の構造物と高精度地図上に表された道路上の構造物とが最も一致するときの車両１０の位置及び姿勢を、車両１０の自己位置として推定する。状況判定部３２は、高精度地図を参照して、車両１０の自己位置が含まれる車線を、車両１０が走行中の車線として特定すればよい。そして状況判定部３２は、車両１０が走行中の車線と先行車両が走行中の車線が同じか否かを調べればよい。

さらに、車両１０の現在位置から走行ルートに沿って所定距離の区間以内に、右折または左折することが求められる地点が含まれ、かつ、右折または左折するために、車両１０が走行中の車線から他の車線へ移動することが求められる場合、状況判定部３２は、車両１０がレーンチェンジを行う必要があると判定してもよい。

状況判定部３２は、レーンチェンジの実行が必要であると判定した場合、例えば、ユーザインターフェース７を介して、ドライバにレーンチェンジを実行することを通知する。そしてユーザインターフェース７から、レーンチェンジの実行をドライバが承認したことを表す操作信号をプロセッサ２３が受信すると、車両１０の走行状況が特定の走行状況に該当すると判定する。あるいは、状況判定部３２は、レーンチェンジの実行が必要であると判定した場合、ウィンカーを制御する制御装置（図示せず）に対して、レーンチェンジの予備動作として、変更先の車線を示すよう、ウィンカーを点滅動作させる制御信号を、通信インターフェース２１を介して出力してもよい。そしてその制御装置から、ウィンカーの点滅動作を開始したことを表す信号をプロセッサ２３が受信すると、状況判定部３２は、車両１０の走行状況が特定の走行状況に該当すると判定してもよい。

同様に、状況判定部３２は、車両１０の後方を走行する車両（以下、後続車両と呼ぶ）についても、先行車両に対する処理と同様の処理を行って、後続車両が車両１０と同じ車線を走行しているか否かを判定し、同じ車線を走行している場合に、後続車両と車両１０の車間距離を測定してもよい。そして状況判定部３２は、車両１０と同じ車線を走行する後続車両間の車間距離が所定距離未満であれば、車両１０の走行状況が特定の走行状況に該当すると判定してもよい。なお、所定距離は、車両１０の車速に応じて変更されてもよい。例えば、車両１０の車速が速いほど、所定距離は長く設定されてもよい。

さらに、状況判定部３２は、走行ルートを参照して、車両１０の現在位置から走行ルートに沿って所定距離の区間以内に、車両１０が走行中の車線が他の車線へ合流する地点が含まれる場合、カメラ４により得られた画像または距離センサにより得られた測距信号から、合流先の他の車線を走行する車両（以下、他車両と呼ぶ）が存在するか否か判定する。そして状況判定部３２は、車両１０と他車両の距離が所定距離未満であり、他車両が車両１０よりも後方に位置し、かつ、他車両の車速が車両１０の車速以上である場合、すなわち、車両１０が他車両を避ける必要がある場合、車両１０の走行状況が特定の走行状況に該当すると判定してもよい。なお、状況判定部３２は、先行車両に対する処理と同様の処理を行って他車両及び車線区画線を検出することで、他車両が走行する車線を特定するとともに、他車両までの距離を測定すればよい。

このように、状況判定部３２は、車両１０と他の車両との位置関係に応じて、車両１０の走行状況が特定の走行状況か否かを判定することで、第1の目標速度が適用されるべき走行状況を適切に判定できる。

さらに、状況判定部３２は、メモリ２２に記憶されている、現在設定されている走行モードを表すフラグを参照して、現在設定されている走行モードが特定の走行状況に該当する走行モードか否か判定してもよい。そして状況判定部３２は、現在設定されている走行モードが特定の走行状況に該当する走行モード（例えば、スポーツモード）である場合、車両１０の走行状況は特定の走行状況に該当すると判定してもよい。これにより、状況判定部３２は、ドライバが意図した走行モードに応じて、第1の目標速度を適用すべき走行状況か否かを適切に判定できる。

状況判定部３２は、車両１０の走行状況が特定の走行状況に該当するか否かの判定結果、及び、特定の走行状況に該当する場合、該当する特定の走行状況の種別（レーンチェンジ、合流など）を車両制御部３３へ通知する。

車両制御部３３は、車両１０の走行状況に応じて車両１０の車速を制御する。すなわち、車両制御部３３は、車両１０の走行状況が特定の走行状況に該当する場合、第１の目標速度に応じて車両１０の車速を制御し、一方、車両１０の走行状況が特定の走行状況でない場合、第２の目標速度に応じて車両１０の車速を制御する。

例えば、ＥＣＵ８が車両１０を自動運転制御する場合、車両制御部３３は、目的地までの走行ルートに沿って車両１０が進むよう、直近の所定の区間（例えば、500m〜1km）における車両１０の走行予定経路（トラジェクトリ）を１以上生成する。走行予定経路は、例えば、所定の区間を車両１０が走行する際の各時刻における、車両１０の目標位置の集合として表される。そして車両制御部３３は、その走行予定経路に沿って車両１０が走行するように車両１０の各部を制御する。その際、車両制御部３３は、車両１０の走行状況が特定の走行状況である場合、車両１０の車速が第１の目標速度以下となるように走行予定経路を生成する。さらに、車両制御部３３は、状況判定部３２から通知された特定の走行状況の種別に応じて走行予定経路を生成すればよい。例えば、特定の走行状況の種別がレーンチェンジの実行を含むことを表している場合、車両制御部３３は、車両１０がレーンチェンジするよう、走行予定経路を生成する。一方、車両制御部３３は、車両１０の走行状況が特定の走行状況でない場合、車両１０の車速が第２の目標速度に近付くように走行予定経路を生成する。

さらに、車両制御部３３は、カメラ４により得られた時系列の一連の画像から検出された、車両１０の周囲に存在する物体と車両１０とが衝突しないように走行予定経路を生成する。例えば、車両制御部３３は、時系列の一連の画像から検出された物体を追跡し、その追跡結果により得られた軌跡から、物体のそれぞれの所定時間先までの予測軌跡を推定する。なお、車両１０の位置及び姿勢は、状況判定部３２に関して説明したように、カメラ４により画像が得られる度に、その画像から車両１０の左右の車線区画線を検出し、検出された車線区画線と高精度地図とをマッチングすることで推定されてもよい。また、車両１０から検出された物体までの推定距離、及び、車両１０からその物体へ向かう方向は、状況判定部３２に関して説明した処理と同様の処理により求められる。そして車両制御部３３は、各画像の取得時における、検出された物体の推定位置に対してKalman FilterまたはParticle Filterなどを用いたトラッキング処理を実行することで、その検出された物体を追跡することができる。

車両制御部３３は、追跡中の各物体の予測軌跡に基づいて、何れの物体についても所定時間先までの追跡中の物体のそれぞれと車両１０間の距離の予測値が所定距離以上となるように、車両１０の走行予定経路を生成する。なお、走行予定経路上での車両１０が走行する予定の車線と異なっている車線を走行する他の物体についての所定距離は、走行予定経路上での車両１０が走行する予定の車線と同じ車線を走行する他の物体についての所定距離よりも短く設定されてもよい。

車両制御部３３は、車両１０の走行状況が特定の走行状況でなければ、何れの物体についても所定時間先までの追跡中の物体のそれぞれと車両１０間の距離の予測値が所定距離以上となる条件下で、車両１０の車速ができるだけ第２の目標速度に近付くように、走行予定経路を設定すればよい。その際、車両制御部３３は、車両１０の車速が、一定期間以内、かつ、一定の許容誤差以内で第２の目標速度を超えることを許容してもよい。あるいは、車両制御部３３は、車両１０の車速が第２の目標速度を超えないように走行予定経路を設定してもよい。

一方、車両１０の走行状況が特定の走行状況に該当する場合には、車両制御部３３は、車両１０の車速が第１の目標速度以下となる条件下で、何れの物体についても所定時間先までの追跡中の物体のそれぞれと車両１０間の距離の予測値が所定距離以上となるよう、走行予定経路を設定すればよい。ただし、車両１０の走行状況が特定の走行状況に該当する場合についても、車両制御部３３は、車両１０の車速が、一定期間以内、かつ、一定の許容誤差以内で第１の目標速度を超えることを許容してもよい。また、車両制御部３３は、特定の走行状況の種別が、先行車両の追い越しに伴うレーンチェンジの実行を含むことを表している場合、できるだけ短時間で先行車両を追い越せるよう、走行予定経路を設定してもよい。
なお、車両制御部３３は、複数の走行予定経路を生成してもよい。この場合、車両制御部３３は、複数の走行予定経路のうち、車両１０の加速度の絶対値の総和が最小となる経路を選択してもよい。

車両制御部３３は、走行予定経路を設定すると、車両１０がその走行予定経路に沿って走行するように車両１０の各部を制御する。例えば、車両制御部３３は、走行予定経路、及び、車速センサ（図示せず）により測定された車両１０の現在の車速に従って、車両１０の加速度を求め、その加速度となるようにアクセル開度またはブレーキ量を設定する。そして車両制御部３３は、設定されたアクセル開度に従って燃料噴射量を求め、その燃料噴射量に応じた制御信号を車両１０のエンジンの燃料噴射装置へ出力する。あるいは、車両制御部３３は、設定されたブレーキ量に応じた制御信号を車両１０のブレーキへ出力する。

さらに、車両制御部３３は、車両１０が走行予定経路に沿って走行するために車両１０の進路を変更する場合には、その走行予定経路に従って車両１０の操舵角を求め、その操舵角に応じた制御信号を、車両１０の操舵輪を制御するアクチュエータ（図示せず）へ出力する。

また、ＥＣＵ８が車両１０の車速を自動的に調整するよう、ドライバの運転を支援する場合、車両制御部３３は、車両１０の周囲に存在する物体と車両１０との距離が所定距離以上となる条件下で車両１０の車速を制御すればよい。その際、車両制御部３３は、上記のように、車両１０の走行状況が特定の走行状況に該当する場合、第１の目標速度以下となるように車両１０の車速を制御し、一方、車両１０の走行状況が特定の走行状況でない場合、第２の目標速度に近付くように車両１０の車速を制御すればよい。なお、この例でも、車両１０の走行状況が特定の走行状況に該当する場合、車両制御部３３は、車両１０の車速が、一定期間以内、かつ、一定の許容誤差以内で第１の目標速度を超えることを許容してもよい。また、車両１０の走行状況が特定の走行状況でない場合、車両制御部３３は、車両１０の車速が第２の目標速度を超えないように車両１０の車速を制御してもよい。

図７は、プロセッサ２３により実行される、車両制御処理の動作フローチャートである。プロセッサ２３は、所定の周期ごとに、以下の動作フローチャートに従って車両制御処理を実行すればよい。

プロセッサ２３の状況判定部３２は、車両１０の走行状況が特定の走行状況に該当するか否か判定する（ステップＳ２０１）。そして状況判定部３２は、その判定結果を車両制御部３３へ通知する。

車両１０の走行状況が特定の走行状況に該当する場合（ステップＳ２０１−Ｙｅｓ）、プロセッサ２３の車両制御部３３は、車両１０の車速が第１の目標速度以下となるよう車両１０の車速を制御する（ステップＳ２０２）。すなわち、車両制御部３３は、車両１０の車速の上限を第１の目標速度として、走行予定経路を生成し、生成した走行予定経路に沿って車両１０が走行するよう、車両１０の各部を制御する。一方、車両１０の走行状況が特定の走行状況に該当しない場合（ステップＳ２０１−Ｎｏ）、車両制御部３３は、車両１０の車速が第２の目標速度に近付くよう車両１０の車速を設定する（ステップＳ２０３）。すなわち、車両制御部３３は、車両１０の車速が第２の目標速度に近付くように走行予定経路を生成し、生成した走行予定経路に沿って車両１０が走行するよう、車両１０の各部を制御する。ステップＳ２０２またはＳ２０３の後、プロセッサ２３は、車両制御処理を終了する。

以上に説明してきたように、この車両制御装置は、特定の走行状況に対して適用される第１の目標速度と、その特定の走行状況以外に適用される、第１の目標速度以下の第２の目標速度とを設定可能となっている。そのため、この車両制御装置は、状況に応じた車両の走行制御を適切に行うことができる。したがって、この車両制御装置は、目標となる巡航速度またはそれに近い速度で車両が走行している場合において、先行車両の追い越しといった一時的な加速が必要となるような車両の制御が求められる状況でも、車両を適切に制御できる。これにより、この車両制御装置は、そのような一時的な加速が必要となるような車両の制御を適用できる機会を増やすことができる。また、この車両制御装置は、設定される走行モードをより適切に反映した走行を行うよう、車両を制御できる。

以上のように、当業者は、本発明の範囲内で、実施される形態に合わせて様々な変更を行うことができる。

１ 車両制御システム
１０ 車両
２ GPS受信機
３ ナビゲーション装置
４ カメラ
５ 無線通信器
６ ストレージ装置
７ ユーザインターフェース
８ 電子制御装置(ＥＣＵ)
２１ 通信インターフェース
２２ メモリ
２３ プロセッサ
３１ 目標速度設定部
３２ 状況判定部
３３ 車両制御部

Claims (8)

1. 車両の走行速度を自動制御する車両制御装置であって、
   第１の目標速度と、前記第１の目標速度以下である第２の目標速度とを記憶する記憶部と、
   前記車両の走行状況が特定の走行状況に該当するか否か判定する状況判定部と、
   前記車両の走行状況が前記特定の走行状況に該当する場合、前記第１の目標速度に応じて前記車両の走行速度を制御し、一方、前記車両の走行状況が前記特定の走行状況でない場合に前記第２の目標速度に応じて前記車両の走行速度を制御する車両制御部と、
   を有する車両制御装置。
2. 操作部を介したドライバの操作に応じて前記第１の目標速度と前記第２の目標速度とを設定する目標速度設定部をさらに有する、請求項１に記載の車両制御装置。
3. 前記目標速度設定部は、前記操作部を介して前記第１の目標速度及び前記第２の目標速度の何れか一方が入力されると、前記第１の目標速度及び前記第２の目標速度の他方と、入力された前記一方の目標速度との速度差が所定の関係となるように、前記他方の目標速度を設定する、請求項２に記載の車両制御装置。
4. 前記車両に対して、前記車両の駆動力への要求に関連する複数の走行モードの何れかが設定可能であり、
   前記目標速度設定部は、前記車両に対して、前記複数の走行モードのうち、前記駆動力への要求が他の走行モードよりも高い第１の走行モードが設定されている場合における、前記第１の目標速度と前記第２の目標速度間の速度差を、前記車両に対して前記他の走行モードが設定されている場合における、前記第１の目標速度と前記第２の目標速度間の速度差よりも大きくするよう、前記第１の目標速度及び前記第２の目標速度を設定する、請求項２または３に記載の車両制御装置。
5. 前記目標速度設定部は、前記車両の周囲の環境に応じて、前記第１の目標速度と前記第２の目標速度間の速度差を設定する、請求項２または３に記載の車両制御装置。
6. 前記目標速度設定部は、前記操作部を介して入力された前記第１の目標速度と前記第２の目標速度の何れか一方と、前記操作部を介して入力された前記第１の目標速度と前記第２の目標速度間の速度差を表す速度差情報とに従って、前記第１の目標速度及び前記第２の目標速度の他方を設定する、請求項２に記載の車両制御装置。
7. 前記車両に対して、前記車両の駆動力への要求に関連する複数の走行モードの何れかが設定可能であり、
   前記状況判定部は、前記車両に対して、前記複数の走行モードのうち、前記駆動力への要求が他の走行モードよりも高い第１の走行モードが設定されている場合、前記車両の走行状況が前記特定の走行状況に該当すると判定する、請求項１に記載の車両制御装置。
8. 前記状況判定部は、前記車両の周囲の他の物体を検知するための検知部により得られた検知信号に基づいて、前記他の物体を検知し、検知された前記他の物体と前記車両との位置関係に基づいて、前記車両の走行状況が前記特定の走行状況に該当するか否か判定する、請求項１に記載の車両制御装置。

Images