KR20220062183A - 차량의 주행 제어 장치 및 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주행 제어 장치는 차량의 외부 환경 정보를 획득하는 센서 및 상기 외부 환경 정보에 포함되는 날씨 정보, 도로의 표면 정보, 또는 상기 센서가 감지 가능한 최소 감지 거리 중 적어도 어느 하나 이상을 기반으로 주행 목표 속도를 산출하고, 미리 설정된 주행 속도를 상기 주행 목표 속도로 설정하는 제어부를 포함하여, 외부 환경 정보를 정확하게 반영하여 차량의 주행 목표 속도를 설정하여 차량의 주행을 제어함으로써, 자율주행 안정성에 대한 사용자 불안감을 최소화하고, 사고 발생의 위험을 감소시킬 수 있다.

Description

차량의 주행 제어 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR CONTROLLING DRIVING OF VEHICLE}
본 발명은 차량의 주행 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.
자율주행 차량은 외부 환경 정보, GPS 정보, 지도 데이터 베이스, 차량 주행 정보를 기반으로 목표 속도를 설정하여 구동하며, 제동, 조향을 자동으로 제어하는 차량을 의미한다. 특히, 자율주행 차량이 구동, 제동, 조향을 자동으로 제어하기 위해서는 외부 환경 정보를 정확하게 감지하는 것이 매우 중요하다.
그러나, 센서의 기능이 저하된 상태에서 잘못 감지되는 경우 또는 차량의 외부 환경 정보가 정확하게 반영되지 않는 상태에서 목표 속도가 설정되는 경우, 사고로 이어지는 문제가 발생하게 된다. 따라서, 외부 환경 정보를 정확하게 판단하여 자율주행 차량을 제어하는 기술이 요구되는 실정이다.
본 발명의 일 목적은 외부 환경을 정확하게 판단하여 자율주행 차량의 주행 목표 속도를 설정할 수 있는 차량의 주행 제어 장치 및 방법을 제공하는데 있다.
본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재들로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주행 제어 장치는 차량의 외부 환경 정보를 획득하는 센서 및 상기 외부 환경 정보에 포함되는 날씨 정보, 도로의 표면 정보, 또는 상기 센서가 감지 가능한 최소 감지 거리 중 적어도 어느 하나 이상을 기반으로 주행 목표 속도를 산출하고, 미리 설정된 주행 속도를 상기 주행 목표 속도로 설정하는 제어부를 포함할 수 있다.
상기 제어부는 상기 날씨 정보를 기반으로 미리 설정된 날씨 계수 및 상기 미리 설정된 주행 속도를 기반으로 제1 목표 속도를 산출할 수 있다.
상기 제어부는 상기 도로의 표면 정보에 상응하는 마찰 계수, 상기 미리 설정된 주행 속도, 및 중력 가속도를 기반으로 제동 요구 거리를 산출할 수 있다.
상기 제어부는 상기 마찰 계수가 미리 획득된 도로의 표면 정보에 상응하는 마찰 계수 보다 감소한 경우, 상기 제동 요구 거리를 기반으로 제2 목표 속도를 산출할 수 있다.
상기 제어부는 상기 센서의 최소 감지 거리 및 미리 설정된 감속도를 기반으로, 마진 거리를 산출할 수 있다.
상기 제어부는 상기 센서의 최소 감지 거리가 미리 감지한 최소 감지 거리보다 감소한 경우, 상기 마진 거리를 기반으로 제3 목표 속도를 산출할 수 있다.
상기 제어부는 상기 제1 목표 속도, 상기 제2 목표 속도, 상기 제3 목표 속도 중 최소값을 상기 주행 목표 속도로 산출할 수 있다.
상기 제어부는 상기 제2 목표 속도 및 상기 제3 목표 속도 중 최소값을 기반으로 상기 주행 목표 속도를 산출할 수 있다.
상기 제어부는 상기 제3 목표 속도를 상기 주행 목표 속도로 산출할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주행 제어 방법은 센서가 차량의 외부 환경 정보를 획득하는 단계와, 상기 외부 환경 정보에 포함되는 날씨 정보, 도로의 표면 정보, 또는 상기 센서가 감지 가능한 최소 감지 거리 중 적어도 어느 하나 이상을 기반으로 주행 목표 속도를 산출하는 단계 및 미리 설정된 주행 속도를 상기 주행 목표 속도로 설정하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 주행 목표 속도를 산출하는 단계는 상기 날씨 정보를 기반으로 미리 설정된 날씨 계수 및 상기 미리 설정된 주행 속도를 기반으로 제1 목표 속도를 산출하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 주행 목표 속도를 산출하는 단계는 상기 도로의 표면 정보에 상응하는 마찰 계수, 상기 미리 설정된 주행 속도, 및 중력 가속도를 기반으로 제동 요구 거리를 산출하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 주행 목표 속도를 산출하는 단계는 상기 마찰 계수가 미리 획득된 도로의 표면 정보에 상응하는 마찰 계수 보다 감소한 경우, 상기 제동 요구 거리를 기반으로 제2 목표 속도를 산출하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 주행 목표 속도를 산출하는 단계는 상기 센서의 최소 감지 거리 및 미리 설정된 감속도를 기반으로, 마진 거리를 산출하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 주행 목표 속도를 산출하는 단계는 상기 센서의 최소 감지 거리가 미리 감지한 최소 감지 거리보다 감소한 경우, 상기 마진 거리를 기반으로 제3 목표 속도를 산출하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 주행 목표 속도를 산출하는 단계는 상기 제1 목표 속도, 상기 제2 목표 속도, 상기 제3 목표 속도 중 최소값을 상기 주행 목표 속도로 산출하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 주행 목표 속도를 산출하는 단계는 상기 제2 목표 속도 및 상기 제3 목표 속도 중 최소값을 기반으로 상기 주행 목표 속도를 산출할 수 있다.
상기 주행 목표 속도를 산출하는 단계는 상기 제3 목표 속도를 상기 주행 목표 속도로 산출하는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주행 제어 장치 및 방법은 외부 환경 정보를 정확하게 반영하여 차량의 주행 목표 속도를 설정하여 차량의 주행을 제어함으로써, 자율주행 안정성에 대한 사용자 불안감을 최소화하고, 사고 발생의 위험을 감소시킬 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주행 제어 장치의 구성을 나타낸 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 날씨의 요인에 따른 날씨 계수를 나타낸 그래프이다.
도 3의 (a)는 미리로 획득된 도로의 표면 정보를 기반으로 산출된 제동 요구 거리를 나타낸 도면이고, (b)는 제동 요구 거리가 변화된 후를 개략적으로 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따라 차량 전방 장애물이 존재하는 위치를 감지할 확률을 나타낸 그래프이다.
도 5의 (a)는 센서가 미리 감지한 장애물까지의 최소 감지 거리, (b)는 센서의 최소 감지 거리가 변화된 후를 나타낸 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따라 산출된 주행 목표 속도의 업데이트 주기를 개략적으로 나타낸 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주행 제어 방법을 나타낸 순서도이다.
도 8는 본 발명의 일 실시예에 따른 방법을 실행하는 컴퓨팅 시스템의 구성을 도시한 도면이다.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
본 발명의 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주행 제어 장치의 구성을 나타낸 구성도이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주행 제어 장치(100)는 센서(110), 저장부(120) 및 제어부(130)를 포함할 수 있다.
센서(110)는 차량의 외부 환경 정보를 획득할 수 있다. 실시예에 따르면, 센서(110)는 날씨 정보, 도로의 표면 정보를 획득할 수 있으며, 이를 위하여 센서(110)는 이미지 센서, 조도 센서, 레인 센서 등을 포함할 수 있다. 또한, 센서(110)는 차량의 전방의 장애물을 감지할 수 있다. 이를 위하여 센서(110)는 레이더 센서, 라이다 센서, 초음파 센서 등을 포함할 있다.
저장부(120)는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주행 제어 장치의 동작을 위해 각종 명령의 연산이나 실행을 수행하는 적어도 하나 이상의 알고리즘을 저장할 수 있다. 저장부(120)는 플래시 메모리(flash memory), 하드디스크(hard disc), 메모리 카드, 롬(ROM: Read-Only Memory), 램(RAM: Random Access Memory), EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory), PROM(Programmable Read-Only Memory), 자기 메모리, 자기 디스크, 광 디스크 중 적어도 하나의 저장 매체를 포함할 수 있다.
제어부(130)는 각종 명령의 연산이나 실행을 수행 가능한 반도체 칩 등을 내장한 마이크로 프로세서(microprocessor) 등의 다양한 처리 장치에 의해 구현될 수 있으며, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주행 제어 장치의 동작을 제어할 수 있다. 구체적으로는 센서(110)가 획득한 외부 환경 정보에 포함되는 날씨 정보, 도로의 표면 정보 및 센서(110)가 감지 가능한 최소 감지 거리 중 적어도 어느 하나를 기반으로 주행 목표 속도를 산출하고, 미리 설정된 주행 속도를 상기 주행 목표 속도로 변경할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따르면, 제어부(130)는 날씨 정보를 기반으로 미리 설정된 날씨 계수 및 미리 설정된 주행 속도를 기반으로 제1 목표 속도를 산출할 수 있다. 보다 구체적인 설명은 도 2를 참조하여 설명한다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 날씨의 요인에 따른 날씨 계수를 나타낸 그래프이다.
도 2에 도시된 바와 같이, 제어부(130)는 날씨 정보에 상응하여 날씨 계수를 설정할 수 있으며, 본 발명의 실시예에 따르면, 레인 센서에 의해 감지된 강우량을 기반으로 날씨 계수를 설정할 수 있고, 날씨 계수와 강우량은 반비례할 수 있다. 일 예로, 강우량이 0일 때의 날씨 계수는 1이며, 강우량이 많을수록 날씨는 1보다 감소하고, 강우량이 적을수록 날씨 계수 1에 가깝게 증가할 수 있다.
제어부(130)는 상술한 바와 같이 미리 설정된 날씨 계수와 미리 설정된 주행 속도를 곱하여 제1 목표 속도를 산출할 수 있다. 즉, 제어부(130)는 강우량이 0인 맑은 날씨인 경우에는 미리 설정된 주행 속도로 제1 목표 속도를 산출할 수 있으며, 비가 오는 날씨에는 강우량에 따라 설정된 날씨 계수와의 곱으로 제1 목표 속도를 산출할 수 있다. 일 예로, 강우량에 따라 설정된 날씨 계수가 0.8이고, 미리 설정된 주행 속도가 60kmh 인 경우, 제1 목표 속도는 48kmh로 산출될 수 있다.
제어부(130)는 도로의 표면 정보에 상응하는 마찰 계수를 설정하고, 마찰 계수, 미리 설정된 주행 속도 및 중력 가속도를 기반으로 제동 요구 거리를 산출할 수 있다. 제어부(130)는 도로의 표면의 마찰력이 증가할수록 마찰 계수를 큰 값으로 설정할 수 있으며, 도로의 표면의 마찰력이 감소할수록 마찰 계수를 작은 값으로 설정할 수 있다.
아울러, 제어부(130)는 마찰 계수가 미리 획득된 도로의 표면 정보에 상응하는 마찰 계수보다 감소한 경우, 제동 요구 거리를 기반으로 제2 목표 속도를 산출할 수 있다. 보다 구체적인 설명은 도 3을 참조한다.
도 3의 (a)는 미리 획득된 도로의 표면 정보를 기반으로 산출된 제동 요구 거리를 나타낸 도면이고, (b)는 제동 요구 거리가 변화된 후를 개략적으로 나타낸 도면이다.
도 3의 (a)에 도시된 바와 같이, 제어부(130)는 센서(110)가 미리 획득한 도로 표면의 정보에 상응하는 마찰 계수를 기반으로 산출된 제동 요구 거리(S1)을 산출한 이후, (b)에 도시된 바와 같이, 마찰 계수의 변화로 제동 요구 거리가 S2로 증가되는 경우 전방 차량(200)과의 사고가 예상되므로 제2 목표 속도를 산출할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따르면, 제어부(130)는 제동력과 운동에너지에 따른 계산식 1을 이용하여 마찰 계수가 변화되는 경우 동일한 제동 요구 거리를 이동하기 위한 제2 목표 속도를 산출할 수 있다.
<계산식 1>
W= FS = m*μ*g * 제동 요구 거리 =
Figure pat00001
(g= 중력가속도 9.81m/s2, μ= 마찰 계수)
일 예로, 주행 속도가 60kmh이고 마찰 계수가 1인 경우, 제어부(130)는 제동 요구 거리를 약 14.178m로 산출할 수 있다. 본 발명의 실시예에 따르면, 제어부(130)는 전방 차량과의 거리 확보를 위해 마진 거리를 설정할 수 있으며, 제동 요구 거리에 마진 거리를 더한 값을 목표 제동 거리로 설정할 수 있다.
만일, 제어부(130)는 도로의 마찰 계수가 0.7로 감소되었고, 동일한 제동 요구 거리를 이동하여야 한다면, 주행 속도를 약 50.23kmh로 산출할 수 있으며, 산출된 주행 속도를 제2 목표 속도로 산출할 수 있다. 즉, 제어부(130)는 전방 차량과의 거리가 일정한 상태에서 도로의 마찰 계수가 1에서 0.7로 감소한다면, 차량의 제2 목표 속도를 50.23kmh로 설정할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 제어부(130)는 센서(110)가 감지한 최소 감지 거리 및 미리 설정된 감속도를 기반으로 마진 거리를 산출할 수 있다. 본 발명의 실시예에 따르면, 제어부(130)는 도 4를 이용하여 최소 감지 거리를 설정할 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따라 차량 전방 장애물이 존재하는 위치를 감지할 확률을 나타낸 그래프이다.
도 4에 도시된 바와 같이, 제어부(130)는 차량 전방에 장애물이 존재하는 위치를 감지할 확률을 기반으로 최소 감지 거리를 설정할 수 있다. 본 발명의 실시예에 따르면, 제어부(130)는 적어도 하나 이상의 센서가 획득한 데이터를 융합하고, 융합된 데이터를 기반으로 차량 전방의 장애물까지의 거리를 감지할 수 있다. 일 예로, 제어부(130)는 적어도 하나 이상의 센서가 융합된 데이터를 기반으로 차량 전방의 복수의 장애물을 감지할 확률이 소정 확률(예, 도 4의 1σ(68%)) 이상인 장애물들 중 최대 거리에 있는 장애물을 최소 감지 거리로 설정할 수 있다. 제어부(130)는 최소 감지 거리가 설정되면, 최종 속도, 주행 속도 및 감속도를 기반으로 계산식 2를 이용하여 장애물에 도달할 때까지 감속하지 않고, 미리 감속할 수 있도록 하는 마진 거리를 산출할 수 있다. 여기서, 감속도는 차량의 불필요한 긴급제동을 방지하고자 미리 설정될 수 있다. 본 발명의 실시예에 따르면, 감속도는 일반 주행에서 요구되는 최대 감속도를 포함할 수 있다.
<계산식 2>
최종 속도2 - 주행 속도2 = 2*감속도*(최소 감지 거리- 마진 거리)
일 예로, 제어부(130)는 최종 속도는 0, 주행 속도는 60kmh, 최소 감지 거리 46m, 감속도를 -5m/s2라 할 때, 마진 거리는 약 18m로 산출할 수 있다.
제어부(130)는 센서(110)가 감지한 최소 감지 거리가 미리 감지된 최소 감지 거리 보다 감소한 경우, 변화된 최소 감지 거리 및 마진 거리를 기반으로 제3 목표 속도를 산출할 수 있다. 보다 구체적인 설명은 도 5를 참조한다.
도 5의 (a)는 센서가 미리 감지한 장애물까지의 최소 감지 거리, (b)는 센서의 최소 감지 거리가 변화된 후를 나타낸 도면이다.
도 5의 (a)에 도시된 바와 같이, 제어부(130)는 미리 감지한 장애물까지의 최소 감지 거리가 D1이고, (b)에 도시된 바와 같이, 센서의 성능이 저하되어 최소 감지 거리가 D2로 변화(감소)된 경우, 변화된 최소 감지 거리를 기반으로 제3 목표 속도를 산출할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따르면, 제어부(130)는 마진 거리가 일정한 경우, 계산식 2를 이용하여 주행 속도를 산출할 수 있다. 일 예로, 제어부(130)는 최종 속도가 0, 최소 감지 거리가 35m, 마진 거리가 18m인 경우, 장애물까지의 거리가 35m 전방이 아닌, 17m 전방에 있는 것으로 간주하고 주행 속도를 산출할 수 있다. 제어부(130)는 계산식 2를 이용하면 주행 속도를 약46.93kmh로 산출할 수 있다. 즉, 제어부(130)는 마진 거리가 일정한 상태에서 최소 감지 거리가 46m에서 35m로 감소한다면, 차량의 제3 목표 속도를 46.93kmh로 설정할 수 있다. 따라서, 제어부(130)는 불필요한 긴급제동을 방지하고 센서 감지 거리에 따른 차량의 목표 주행 속도를 용이하게 설정할 수 있다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따라 산출된 주행 목표 속도의 업데이트 주기를 개략적으로 나타낸 도면이다.
본 발명의 실시예에 따르면, 제어부(130)는 날씨의 변화로 날씨 계수가 지속적으로 변경되는 경우, 도로의 표면 정보의 변화로 마찰 계수가 지속적으로 변경되는 경우, 센서의 성능 변화로 지속적으로 최소 감지 거리가 변경되는 경우에는, 그에 상응하여 주행 목표 속도도 빈번히 변경된다. 따라서, 도 6에 도시된 바와 같이, 제어부(130)는 소정시간 동안 획득된 목표 속도 중 최소값을 주행 목표 속도로 업데이트할 수 있다. 그러나 이에 한정되는 것은 아니고, 제어부(130)는 소정시간 동안 획득된 주행 목표 속도 중 평균값을 주행 목표 속도로 업데이트하거나, 최대값을 주행 목표 속도로 업데이트할 수 있다.
또한, 제어부(130)는 주행 목표 속도의 변화량이 소정값 이상인 경우, 주행 목표 속도를 업데이트할 수 있다. 즉, 제어부(130)는 소정값 이상으로 주행 목표 속도가 변화되는 경우에만 주행 목표 속도를 업데이트함으로써, 소정값 미만의 변화량으로 주행 목표 속도가 지속적으로 변경되는 것을 방지하여, 운전자의 불편을 최소화할 수 있다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주행 제어 방법을 나타낸 순서도이다.
도 7에 도시된 바와 같이, 제어부(130)는 전방 장애물까지의 최소 감지 거리를 설정할 수 있다(S110). S110에서 제어부(130)는 차량 전방에 장애물이 존재하는 위치를 감지할 확률을 기반으로 최소 감지 거리를 설정할 수 있다. 보다 자세한 설명은 도 4를 참조한다.
또한, 제어부(130)는 외부 환경 정보를 획득할 수 있다(S120). S120에서 제어부(130)는 날씨 정보, 도로의 표면 정보를 획득할 수 있다.
제어부(130)는 S120에서 획득된 날씨 정보를 기반으로, 날씨 정보에 상응하여 설정된 날씨 계수를 이용하여 제1 목표 속도를 산출할 수 있다(S140). 또한, 제어부(130)는 S120에서 획득된 도로의 표면 정보를 기반으로, 도로의 표면 정보에 상응하는 마찰 계수를 이용하여 제동 요구 거리를 산출하고, 제동 요구 거리를 기반으로 제2 목표 속도를 산출할 수 있다(S150). 또한, 제어부(130)는 S110에서 설정된 최소 감지 거리를 기반으로 제3 목표 속도를 산출할 수 있다(S160). 본 발명의 일 실시예에 따르면, 제어부(130)는 S140 내지 S160에서 산출된 제1 목표 속도 내지 제3 목표 속도 중 최소값을 최종 주행 목표 속도로 산출할 수 있다(S170).
다른 실시예에 따르면, 제어부(130)는 S110에서 설정된 최소 감지 거리 기반으로 제3 목표 속도를 산출하고, 제3 목표 속도를 최종 주행 목표 속도로 결정할 수 있다.
또 다른 실시예에 따르면, 제어부(130)는 S120에서 획득된 도로의 표면 정보에 상응하는 마찰 계수를 이용하여 제동 요구 거리를 산출하고, 제동 요구 거리를 기반으로 제2 목표 속도를 산출할 수 있다(S180). 또한, 제어부(130)는 S110에서 설정된 최소 감지 거리를 기반으로 제3 목표 속도를 산출할 수 있다(S190). 아울러, S180 내지 S190에서 획득된 제2 목표 속도 및 제3 목표 속도 중 최소값을 최종 주행 목표 속도로 산출할 수 있다(S200).
도 8는 본 발명의 일 실시예에 따른 방법을 실행하는 컴퓨팅 시스템의 구성을 도시한 도면이다.
도 8을 참조하면, 컴퓨팅 시스템(1000)은 버스(1200)를 통해 연결되는 적어도 하나의 프로세서(1100), 메모리(1300), 사용자 인터페이스 입력 장치(1400), 사용자 인터페이스 출력 장치(1500), 스토리지(1600), 및 네트워크 인터페이스(1700)를 포함할 수 있다.
프로세서(1100)는 중앙 처리 장치(CPU) 또는 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600)에 저장된 명령어들에 대한 처리를 실행하는 반도체 장치일 수 있다. 메모리(1300) 및 스토리지(1600)는 다양한 종류의 휘발성 또는 불휘발성 저장 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리(1300)는 ROM(Read Only Memory,1310) 및 RAM(Random Access Memory,1320)을 포함할 수 있다.
따라서, 본 명세서에 개시된 실시예들과 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계는 프로세서(1100)에 의해 실행되는 하드웨어, 소프트웨어 모듈, 또는 그 2 개의 결합으로 직접 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM 메모리, 플래시 메모리, ROM 메모리, EPROM 메모리, EEPROM 메모리, 레지스터, 하드 디스크, 착탈형 디스크, CD-ROM과 같은 저장 매체(즉, 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600))에 상주할 수도 있다. 예시적인 저장 매체는 프로세서(1100)에 커플링되며, 그 프로세서(1100)는 저장 매체로부터 정보를 판독할 수 있고 저장 매체에 정보를 기입할 수 있다. 다른 방법으로, 저장 매체는 프로세서(1100)와 일체형일 수도 있다. 프로세서 및 저장 매체는 주문형 집적회로(ASIC) 내에 상주할 수도 있다. ASIC는 사용자 단말기 내에 상주할 수도 있다. 다른 방법으로, 프로세서 및 저장 매체는 사용자 단말기 내에 개별 컴포넌트로서 상주할 수도 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.
따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
차량의 주행 제어 장치 100
센서 110
저장부 120
제어부 130

Claims (18)

  1. 차량의 외부 환경 정보를 획득하는 센서; 및
    상기 외부 환경 정보에 포함되는 날씨 정보, 도로의 표면 정보, 또는 상기 센서가 감지 가능한 최소 감지 거리 중 적어도 어느 하나 이상을 기반으로 주행 목표 속도를 산출하고, 미리 설정된 주행 속도를 상기 주행 목표 속도로 설정하는 제어부를 포함하는 차량의 주행 제어 장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 날씨 정보를 기반으로 미리 설정된 날씨 계수 및 상기 미리 설정된 주행 속도를 기반으로 제1 목표 속도를 산출하는 차량의 주행 제어 장치.
  3. 청구항 2에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 도로의 표면 정보에 상응하는 마찰 계수, 상기 미리 설정된 주행 속도, 및 중력 가속도를 기반으로 제동 요구 거리를 산출하는 차량의 주행 제어 장치.
  4. 청구항 3에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 마찰 계수가 미리 획득된 도로의 표면 정보에 상응하는 마찰 계수 보다 감소한 경우, 상기 제동 요구 거리를 기반으로 제2 목표 속도를 산출하는 차량의 주행 제어 장치.
  5. 청구항 4에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 센서의 최소 감지 거리 및 미리 설정된 감속도를 기반으로, 마진 거리를 산출하는 차량의 주행 제어 장치.
  6. 청구항 5에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 센서의 최소 감지 거리가 미리 감지한 최소 감지 거리보다 감소한 경우, 상기 마진 거리를 기반으로 제3 목표 속도를 산출하는 차량의 주행 제어 장치.
  7. 청구항 6에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 제1 목표 속도, 상기 제2 목표 속도, 상기 제3 목표 속도 중 최소값을 상기 주행 목표 속도로 산출하는 차량의 주행 제어 장치.
  8. 청구항 6에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 제2 목표 속도 및 상기 제3 목표 속도 중 최소값을 기반으로 상기 주행 목표 속도를 산출하는 차량의 주행 제어 장치
  9. 청구항 6에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 제3 목표 속도를 상기 주행 목표 속도로 산출하는 차량의 주행 제어 장치.
  10. 센서가 차량의 외부 환경 정보를 획득하는 단계;
    상기 외부 환경 정보에 포함되는 날씨 정보, 도로의 표면 정보, 또는 상기 센서가 감지 가능한 최소 감지 거리 중 적어도 어느 하나 이상을 기반으로 주행 목표 속도를 산출하는 단계; 및
    미리 설정된 주행 속도를 상기 주행 목표 속도로 설정하는 단계를 포함하는 차량의 주행 제어 방법.
  11. 청구항 10에 있어서,
    상기 주행 목표 속도를 산출하는 단계는
    상기 날씨 정보를 기반으로 미리 설정된 날씨 계수 및 상기 미리 설정된 주행 속도를 기반으로 제1 목표 속도를 산출하는 단계를 포함하는 차량의 주행 제어 방법.
  12. 청구항 11에 있어서,
    상기 주행 목표 속도를 산출하는 단계는
    상기 도로의 표면 정보에 상응하는 마찰 계수, 상기 미리 설정된 주행 속도, 및 중력 가속도를 기반으로 제동 요구 거리를 산출하는 단계를 포함하는 차량의 주행 제어 방법.
  13. 청구항 12에 있어서,
    상기 주행 목표 속도를 산출하는 단계는
    상기 마찰 계수가 미리 획득된 도로의 표면 정보에 상응하는 마찰 계수 보다 감소한 경우, 상기 제동 요구 거리를 기반으로 제2 목표 속도를 산출하는 단계를 포함하는 차량의 주행 제어 방법.
  14. 청구항 13에 있어서,
    상기 주행 목표 속도를 산출하는 단계는
    상기 센서의 최소 감지 거리 및 미리 설정된 감속도를 기반으로, 마진 거리를 산출하는 단계를 포함하는 차량의 주행 제어 방법.
  15. 청구항 14에 있어서,
    상기 주행 목표 속도를 산출하는 단계는
    상기 센서의 최소 감지 거리가 미리 감지한 최소 감지 거리보다 감소한 경우, 상기 마진 거리를 기반으로 제3 목표 속도를 산출하는 단계를 포함하는 차량의 주행 제어 방법.
  16. 청구항 15에 있어서,
    상기 주행 목표 속도를 산출하는 단계는
    상기 제1 목표 속도, 상기 제2 목표 속도, 상기 제3 목표 속도 중 최소값을 상기 주행 목표 속도로 산출하는 단계를 포함하는 차량의 주행 제어 방법.
  17. 청구항 15에 있어서,
    상기 주행 목표 속도를 산출하는 단계는
    상기 제2 목표 속도 및 상기 제3 목표 속도 중 최소값을 기반으로 상기 주행 목표 속도를 산출하는 차량의 주행 제어 방법.
  18. 청구항 15에 있어서,
    상기 주행 목표 속도를 산출하는 단계는
    상기 제3 목표 속도를 상기 주행 목표 속도로 산출하는 단계를 포함하는 차량의 주행 제어 방법.


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