KR102459493B1 - 지능형 협업 제동 시스템 및 방법 - Google Patents

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Abstract

지능형 협업 제동 시스템 및 방법이 개시된다. 본 발명의 일 측면에 따른 지능형 협업 제동 시스템은, 주변 차량 및 인프라 장치 중 적어도 하나와 통신하기 위한 통신부, 차량 상태정보, 주변 객체정보, 도로 상태정보, 및 기상정보 중 적어도 하나를 포함하는 차량 주행 환경 정보를 감지하는 센서부, 상기 센서부를 통해 감지된 차량 주행 환경 정보 및 상기 통신부를 통해 수신한 주변 환경 정보 중 적어도 하나에 기초하여 상기 도로의 노면상태를 인식하고, 상기 인식된 노면상태를 기반으로 상기 차량의 충돌 위험도(TTC), 브레이크 제동 압력값 및 제동시점 중 적어도 하나를 산출하는 제어부, 및 상기 산출된 충돌 위험도(TTC), 브레이크 제동 압력값 및 제동 시점 중 적어도 하나에 기초하여 상기 차량의 제동 제어를 수행하는 제동부를 포함한다.

Description

지능형 협업 제동 시스템 및 방법{SYSTEM AND METHOD FOR BRAKING INTELLIGENT COOPERATING}
본 발명은 지능형 협업 제동 시스템 및 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 주행 도로의 노면상태 및 주변 환경을 고려하여 차량을 안정적으로 제동할 수 있도록 하는 지능형 협업 제동 시스템 및 방법에 관한 것이다.
추돌 사고 또는 보행자 충돌을 회피하거나 피해를 완화하는데 효과가 큰 것으로 나타난 장치가 AEB(AUTONOMOUS EMERGENCY BRAKING) 시스템이다.
자동 긴급 제동 시스템은 선행 차량이 속도를 줄이거나 멈출 경우 또는 보행자 등의 장애물이 갑자기 나타나는 경우에 작동하는 적극적 안정 장비이다. AEB는 소극적으로는 운전자에게 경고를 주는 것부터 적극적으로는 운전자의 지시가 없더라도 스스로 브레이크를 작동시켜서 추돌 사고를 방지하거나 그 피해를 최소화한다. 도로 교통사고의 약 90%가 운전자의 집중력 저하나 부주의에 의한 것이라는 통계 결과가 있다. 실험 결과 AEB는 추돌사고를 27%까지 줄일 수 있으며 피할 수 없는 사고의 경우에도 부상 정도를 대폭 경감시킬 수 있는 것으로 나타났다.
장애물이 감지되면 AEB는 운전자가 늦게 브레이크 페달을 밟아도 최대한의 제동 성능을 발휘할 수 있도록 제동 계통의 압력을 미리 높여 놓고 브레이크 패드와 디스크의 간격을 좁혀놓는 등 사전 준비를 한다. 사고가 예견되는 상황인데도 운전자의 입력이 없는 경우, AEB는 스스로 브레이크를 작동시켜 사고를 방지하거나 사고 피해를 최소화할 수 있다.
그러나 종래의 AEB 시스템은, 주행 도로의 노면상태 및 주변 환경을 고려하지 않고 차량의 제동 제어를 수행함으로써, 차량의 안전제어에 대한 신뢰성이 저하되는 단점이 있었다.
본 발명과 관련된 선행기술로는 대한민국 공개특허공보 제2015-0071568호 (발명의 명칭 : 자동 긴급 제동 방법 및 시스템)가 있다.
본 발명은 상기와 같은 문제점들을 개선하기 위하여 안출된 것으로, 본 발명의 일 측면에 따른 목적은 주행 도로의 노면상태 및 주변 환경을 고려하여 차량을 안정적으로 제동할 수 있도록 하는 지능형 협업 제동 시스템 및 방법을 제공하는 것이다.
본 발명이 해결하고자 하는 과제는 이상에서 언급한 과제(들)로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제(들)는 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 일 측면에 따른 지능형 협업 제동 시스템은, 주변 차량 및 인프라 장치 중 적어도 하나와 통신하기 위한 통신부, 차량 상태정보, 주변 객체정보, 도로 상태정보, 및 기상정보 중 적어도 하나를 포함하는 차량 주행 환경 정보를 감지하는 센서부, 상기 센서부를 통해 감지된 차량 주행 환경 정보 및 상기 통신부를 통해 수신한 주변 환경 정보 중 적어도 하나에 기초하여 상기 도로의 노면상태를 인식하고, 상기 인식된 노면상태를 기반으로 상기 차량의 충돌 위험도(TTC), 브레이크 제동 압력값 및 제동시점 중 적어도 하나를 산출하는 제어부, 및 상기 산출된 충돌 위험도(TTC), 브레이크 제동 압력값 및 제동시점 중 적어도 하나에 기초하여 상기 차량의 제동 제어를 수행하는 제동부를 포함한다.
본 발명에서 상기 제어부는, 상기 차량의 위치정보, 노면상태, 충돌 위험도(TTC), 브레이크 제동 압력값 및 제동시점 중 적어도 하나를 포함하는 제1 제동 제어 결과 정보를 상기 통신부를 통해 상기 주변 차량 및 상기 인프라 장치로 전송할 수 있다.
본 발명에서 상기 제어부는, 상기 통신부를 통해 주변 차량의 제2 제동 제어 결과 정보를 수신한 경우, 상기 제2 제동 제어 결과 정보에 포함된 해당 위치에서 해당 브레이크 제동 압력값으로 제동 제어를 수행할 수 있다.
본 발명에서 상기 제어부는, 상기 차량 상태정보, 도로 상태정보, 및 기상정보 중 적어도 하나에 기초하여 상기 도로의 노면상태를 인식할 수 있다.
본 발명에서 상기 제어부는, 상기 차량과 주변 차량 사이의 거리, 및 상기 차량과 상기 주변 차량 간의 속도차에 기초하여 충돌 위험도를 산출하고, 상기 노면상태에 따라 설정된 가중치를 상기 충돌 위험에 적용하여 상기 충돌 위험도를 조정할 수 있다.
본 발명에서 상기 제어부는, 상기 차량의 속도, 최대 가속도 및 노면상태 중 적어도 하나에 기초하여 상기 차량의 제동 시점을 산출할 수 있다.
본 발명에서 상기 제어부는, 상기 노면상태에 따라 설정된 가중치를 기 설정된 브레이크 제동 압력값에 적용함으로써, 상기 브레이크 제동 압력값을 조절할 수 있다.
본 발명의 일 측면에 따른 지능형 협업 제동 방법은, 센서부가 차량 상태정보, 주변 객체정보, 도로 상태정보, 및 기상정보 중 적어도 하나를 포함하는 차량 주행 환경 정보를 감지하는 단계, 제어부가 상기 센서부를 통해 감지된 차량 주행 환경 정보 및 통신부를 통해 수신한 주변 환경 정보 중 적어도 하나에 기초하여 상기 도로의 노면상태를 인식하고, 상기 인식된 노면상태를 기반으로 상기 차량의 충돌 위험도(TTC), 브레이크 제동 압력값 및 제동 시점 중 적어도 하나를 산출하는 단계, 및 제동부가 상기 산출된 충돌 위험도(TTC), 브레이크 제동 압력값 및 제동 시점 중 적어도 하나에 기초하여 상기 차량의 제동 제어를 수행하는 단계를 포함한다.
본 발명은 상기 차량의 제동 제어를 수행하는 단계 이후, 상기 제어부가 상기 차량의 위치정보, 노면상태, 충돌 위험도(TTC), 브레이크 제동 압력값 및 제동 시점 중 적어도 하나를 포함하는 제1 제동 제어 결과 정보를 통신부를 통해 주변 차량 및 인프라 장치로 전송하는 단계를 더 포함할 수 있다.
본 발명은 상기 산출하는 단계에서, 상기 제어부는, 통신부를 통해 주변 차량의 제2 제동 제어 결과 정보를 수신한 경우, 상기 제2 제동 제어 결과 정보에 포함된 해당 위치에서 해당 브레이크 제동 압력값으로 제동 제어를 수행할 수 있다.
본 발명은 상기 산출하는 단계에서, 상기 제어부는, 상기 차량 상태정보, 도로 상태정보, 및 기상정보 중 적어도 하나에 기초하여 상기 도로의 노면상태를 인식할 수 있다.
본 발명은 상기 산출하는 단계에서, 상기 제어부는, 상기 차량과 주변 차량 사이의 거리, 및 상기 차량과 상기 주변 차량간의 속도차에 기초하여 충돌 위험도를 산출하고, 상기 노면상태에 따라 설정된 가중치를 상기 충돌 위험에 적용하여 상기 충돌 위험도를 조정할 수 있다.
본 발명은 상기 산출하는 단계에서, 상기 제어부는, 상기 차량의 속도, 최대 가속도 및 노면상태 중 적어도 하나에 기초하여 상기 차량의 제동 시점을 산출할 수 있다.
본 발명은 상기 산출하는 단계에서, 상기 제어부는, 상기 노면상태에 따라 설정된 가중치를 기 설정된 브레이크 제동 압력값에 적용함으로써, 상기 브레이크 제동 압력값을 조절할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 지능형 협업 제동 시스템 및 방법은, 주행 도로의 노면상태 및 주변 환경을 인식하여 제동함으로써, 눈길, 및 빗길 등 미끄러운 노면상태에서 안정적인 제동이 가능하며, 그 제동 제어 결과 정보를 주변 차량 및 인프라 장치에 전달하므로 타 차량의 2차 사고를 예방할 수 있다.
본 발명의 다른 실시예에 따른 지능형 협업 제동 시스템 및 방법은, 주행 도로의 노면상태를 고려하여 산출된 브레이크 제동 압력값에 기초하여 브레이크를 제동함으로써, 운전자가 무의식적으로 브레이크를 세게 밟아도 안정적인 브레이크 압력값으로 제동을 수행할 수 있고, 이로 인해 안정적인 제동으로 사고를 예방할 수 있다. 즉, 운전자가 브레이크를 세게 밟아도 차륜별 일정 브레이크 압력 값 이상으로 벗어나지 않아 안정적인 제동이 가능하다.
본 발명의 다른 실시예에 따른 지능형 협업 제동 시스템 및 방법은, 코너링 구간 등에서 차륜별 별도 압력 제어로 제동거리 감소 효과가 있다.
한편, 본 발명의 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 이하에서 설명할 내용으로부터 통상의 기술자에게 자명한 범위 내에서 다양한 효과들이 포함될 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 지능형 협업 제동 시스템을 개략적으로 나타낸 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 지능형 협업 제동 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 지능형 협업 제동 시스템 및 방법을 설명한다. 이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다.
또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
또한, 본 명세서에서 설명된 구현은, 예컨대, 방법 또는 프로세스, 장치, 소프트웨어 프로그램, 데이터 스트림 또는 신호로 구현될 수 있다. 단일 형태의 구현의 맥락에서만 논의(예컨대, 방법으로서만 논의)되었더라도, 논의된 특징의 구현은 또한 다른 형태(예컨대, 장치 또는 프로그램)로도 구현될 수 있다. 장치는 적절한 하드웨어, 소프트웨어 및 펌웨어 등으로 구현될 수 있다. 방법은, 예컨대, 컴퓨터, 마이크로프로세서, 집적 회로 또는 프로그래밍 가능한 로직 디바이스 등을 포함하는 프로세싱 디바이스를 일반적으로 지칭하는 프로세서 등과 같은 장치에서 구현될 수 있다. 프로세서는 또한 최종-사용자 사이에 정보의 통신을 용이하게 하는 컴퓨터, 셀 폰, 휴대용/개인용 정보 단말기(personal digital assistant: "PDA") 및 다른 디바이스 등과 같은 통신 디바이스를 포함한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 지능형 협업 제동 시스템을 개략적으로 나타낸 블록도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 지능형 협업 제동 시스템(100)은, 센서부(110), 통신부(120), 제어부(130) 및 제동부(140)를 포함할 수 있다.
센서부(110)는 차량에 장착되어 주행 환경 정보를 측정할 수 있다. 여기서, 주행 환경 정보는 차량 상태정보, 주변 객체정보, 주변 교통정보, 도로 상태정보, 및 기상정보 등을 포함할 수 있다. 차량 상태정보는 차량의 속도, 가속도, 자세, 기울기, 위치 등을 포함할 수 있고, 주변 객체정보는 전방차량/후방차량의 속도 및 거리 등을 포함할 수 있으며, 주변 교통정보는 사고 다발지역정보 등을 포함할 수 있고, 기상정보는 비, 조도, 온도 등을 포함할 수 있다.
따라서 센서부(110)는 도로 상태정보 및 주변 객체정보를 측정하는 영상센서(111) 및 레이더/라이다 센서(112), 차량 상태정보를 측정하는 상태 감지 센서(113), 사고다발 지역정보를 측정하는 내비게이션(114), 및 차량 주행 환경의 기상정보를 측정하는 기상센서(115) 등을 포함할 수 있다.
영상 센서(111)는 차량 주위의 영상을 획득할 수 있다. 이때, 영상 센서(111)는 예컨대, 카메라 등과 같은 영상을 획득하는 다양한 형태가 적용될 수 있다.
레이더/라이다 센서(112)는 특정 객체(예를 들어, 전방차량)에 전자기파를 발사한 후 객체에서 반사되는 전자기파를 수신하여 객체와의 거리, 위치, 방향, 속도 등을 감지하는 장치를 포함할 수 있다. 레이더/라이다 센서(112)는 일반적으로 차량의 전단에 배치되어 차량 전방의 특정 객체와의 거리 등을 산출할 수 있다. 실시예에 따라, 레이더 센서(112)는 객체에 레이저를 발사하는 라이다(Lidar)를 포함할 수 있다. 레이더 센서는 다양한 객체 중 특정된 객체인 목표 차량까지의 거리, 위치, 방향, 및 속도 등을 감지하여, 주행에 참고할 수 있으나, 이는 하나의 실시 예에 불과하며 특별히 한정되는 것은 아니다.
상태 감지 센서(113)는 차량의 속도, 위치, 가속도, 자세 변동, 및 위치 등을 포함하는 차량의 상태를 감지할 수 있다. 상태 감지 센서(113)는 휠속 센서, 차속센서, 요레이트 센서, 조향각 센서, 횡가속도 센서, 자세 센서 등을 포함하여 구성될 수 있다. 또한, 상태 감지 센서(113)는 차량의 위치 정보를 감지하는 GNSS 모듈을 포함할 수 있다.
기상 센서(115)는 차량 주변 환경의 비를 측정하는 rain 센서, 차량 주행 환경의 조도(밝기)를 측정하는 조도 센서, 및 차량 주변 환경의 온도를 측정하는 온도 센서 등을 포함할 수 있다.
상술한 바와 같이 센서부(110)는 차량에 설치되어 차량 주변의 전방차량, 차선, 도로 시설물 및 보행자 등의 객체를 감지할 수 있다. 센서부(110)로는 영상 센서(111), 레이더/라이다 센서(112), 상태 감지 센서(113), 내비게이션(114) 및 기상센서(115)일 수 있으며, 이들 영상 센서(111), 레이더/라이다 센서(112), 상태 감지 센서(113), 내비게이션(114) 및 기상센서(115) 중 2개 이상이 조합된 센서일 수 있다. 이러한 센서부(110)는 차량 주변의 전방차량, 차선, 도로 시설물, 보행자, 차량의 상태, 및 주변 환경 등을 감지할 수 있는 것이라면 특별히 한정되는 것은 아니다.
통신부(120)는 주변 차량 및 인프라 장치와의 통신을 위한 구성으로, 주변 환경 정보를 송수신할 수 있다. 여기서, 주변 환경 정보는 주변 차량의 상태정보(주변 차량의 속도 등을 포함함), 및 주변 인식 정보(도로 정보, 및 기상 정보 등을 포함함) 등을 포함할 수 있다.
통신부(120)는 예컨대, V2X 통신부일 수 있다. V2X 통신은 차량과 모든 인터페이스를 통한 통신기술을 통칭하는 것이며, 그 형태로는 V2V(vehicle to vehicle) 및 V2I(vehicle to infrastructure) 등이 포함될 수 있다.
예를 들면, 통신부(120)는 자차량의 전방에 있는 전방차량, 인접차선에 있는 차량 등과 V2X(Vehicle to everything) 통신을 수행할 수 있다. 인접차선은 자차량의 차선 변경이 가능한 차선으로써, 자차량의 주행 차선과 접해 있는 양측 차선이다. 특히, 통신부(120)는 주변 차량의 상태정보 등을 수신하여 제어부(130)에 제공할 수 있다.
또한, 통신부(120)는 차량이 주행 중인 도로의 인프라 장치(노변장치)와 통신을 수행할 수 있다. 인프라 장치는 도로 상에 설치되어, 도로 정보를 차량에 제공하는 RSU(Road Side Unit) 뿐 아니라 장애물 탐지기, 보행자 검출기, 안개 검출기, 및 교통류 측정기 등 개별적으로 구역 내 교통류 현황을 파악할 수 있는 장치를 포함할 수 있다. 또한, 인프라 장치는 도로를 운행 중인 차량의 사고 이력, 도로 구간별 사고 이력, 운전자별 사고이력 등 각종 사고이력(사고유형-사고시나리오, 사고발생요인 포함)에 대한 정보를 제공하는 사고이력정보제공시스템, 날씨정보(강우, 강설, 연무의 정도, 시야거리 등)를 제공하는 날씨정보제공시스템, 교통상황정보를 제공하는 시스템, 도로정보(도로의 노면 정보, 예컨대, 현재 주행 중인 도로가 아스팔트 도로, 시멘트 도로, 비포장도로, 또는 자갈밭 등인지를 포함함)을 제공하는 시스템, 도로 또는 도로 주변의 공사나 사고 상황 등을 제공하는 시스템 등 다양한 관리 주체가 운영하는 정보제공시스템이 될 수 있으며, 또한 위에 예시된 시스템에 한정되지 않고 안전하고 효율적인 주행을 위해 필요한 정보를 제공하는 외부의 정보제공시스템을 모두 포괄할 수 있다.
제어부(130)는 센서부(110)를 통해 감지된 차량 주행 환경 정보 및 통신부(120)를 통해 수신한 주변 환경 정보 중 적어도 하나에 기초하여 도로의 노면상태를 인식하고, 인식된 노면상태를 기반으로 차량의 충돌 위험도(TTC), 브레이크 제동 압력값 및 제동시점 중 적어도 하나를 산출할 수 있다. 제어부(130)는 제동부(140)로 하여금 긴급 제동을 위한 제동력, 제동시간 등을 입력할 수 있고 ECU(Electric Control Unit)와 같은 제어 유닛으로 구성될 수 있다.
이하, 제어부(130)의 동작에 대해 구체적으로 설명하기로 한다.
제어부(130)는 차량 상태정보, 도로 상태정보, 및 기상정보 중 적어도 하나에 기초하여 도로의 노면상태를 인식할 수 있다. 이때, 제어부(130)는 센서부(110)를 통해 획득한 정보에 기초하여 노면상태를 인식하거나, 통신부(120)를 통해 주변차량 또는 기반 장치로부터 수신한 정보에 기초하여 노면상태를 인식할 수 있다.
예를 들면, 제어부(130)는 차량의 상태정보에 포함된 조향각, 요 레이트(Yaw rate), 종가속도, 횡가속도 및 휠 속도(Wheel speed) 중 적어도 하나에 기초하여 차량이 운행 중인 도로의 노면상태가 건조한 정상 상태인지 또는 눈/비에 의해 노면이 물에 젖어서 비정상 상태인지를 인식할 수 있다.
또한, 제어부(130)는 차량이 주행 중인 위치에서의 강우정보, 일기예보, 온도 등을 포함하는 현재의 기상정보와 과거의 기상정보를 활용하여 현재의 노면상태를 인식할 수 있다. 이때, 제어부(130)는 현재의 노면상태를 건조(Dry), 습함(Wet), 강설(Snow), 및 결빙(Ice) 중 적어도 하나의 상태로 판단할 수 있고, 이에 해당하는 마찰계수를 추정할 수 있다. 제어부(130)는 센서부(110)를 통해 획득된 강우정보, 위치정보 및 노면상태를 활용하여 노면상황 별 노면 마찰계수를 추정할 수 있다. 즉, 제어부(130)는 차속, 차량의 가속도 정보, 강우정보, 위치정보 및 노면상태 정보를 이용하여 노면의 마찰계수를 추정할 수 있다. 따라서 제어부(130)는 차량의 동역학적 특성 정보와 더불어 기상정보 및 노면상태의 정보를 활용함으로써, 현재 노면의 마찰계수를 효과적으로 추정할 수 있다.
또한, 제어부(130)는 차량 상태정보에 기초하여 노면 마찰계수를 추정하고, 추정된 노면 마찰계수에 기초하여 주행 중인 도로의 노면상태를 인식할 수도 있다. 이때, 제어부(130)는 휠 단위의 구동토크와 제동토크, 및 전륜/후륜의 휠 속도를 이용하여 노면 마찰계수를 추정할 수 있다. 제어부(130)는 추정된 노면 마찰계수를 통해 노면상태를 마른 상태, 젖은 상태, 눈 덮인 상태 , 얼음 상태 중에서 선택된 어느 하나의 상태로 판단할 수 있다. 노면 마찰계수는, 긴급제동 시 판단 기준이 되는 충돌 위험도 산출에 적용되며, 긴급제동의 시작 시점을 조정하는데 이용될 수 있다.
또한, 제어부(130)는 통신부(120)를 통해 수신한 주변 환경 정보를 통해 도로의 노면상태를 인식할 수 있다. 이때, 주변 환경 정보는 해당 차량의 상태정보는 물론, 도로정보(도로의 노면상태)를 포함할 수 있다.
상술한 바와 같이 차량이 주행하는 도로의 노면상태가 인식되면, 제어부(130)는 노면상태에 따라 차량의 제동을 제어할 수 있다.
제어부(130)는, 센서부(110)를 통해 전방/후방 차량이 감지된 경우, 차량과 전방/후방 차량과의 충돌위험도(TTC, Time To Collision)를 산출하고, 충돌 위험도와 기 설정된 기준값과 비교하며, 그 비교결과에 기초하여 차량과 전방/후방차량의 충돌 가능 여부를 판단할 수 있다. 이때, 제어부(130)는, 차량과 전방/후방 차량 사이의 거리, 차량과 전방/후방 차량 간의 속도차에 기초하여 충돌 위험도를 산출할 수 있고, 노면상태에 따라 설정된 가중치(또는 노면 마찰계수)를 산출된 충돌 위험도에 적용하여 충돌 위험도를 조정할 수 있다.
충돌 위험도가 기준값 이상이면, 제어부(130)는 차량의 속도, 차량의 최대 가속도 및 노면 마찰계수에 기초하여 차량의 제동 시점(또는 제동 거리)을 산출할 수 있다.
구체적으로, 제어부(130)는 차량의 제동에 필요한 제동 거리 및 차량의 속도를 이용하여 차량의 제동 시점을 산출할 수 있다. 이때, 제어부(130)는 차량의 속도 및 차량의 최대 가속도를 이용하여 차량의 제동에 필요한 제동 거리를 산출할 수 있다. 차량의 제동 거리 또는 제동 시점 산출 시, 제어부(130)는 노면상태에 따라 미리 설정된 가중치(또는 노면 마찰계수)를 적용할 수 있다.
이처럼 제어부(130)는 노면 마찰계수를 이용하여 차량의 제동 시점을 조정할 수 있다. 예를 들면, 노면 마찰계수가 작아지면, 같은 차량간 상대속도, 차간거리에서도 위험도 구간에 더 빨리 도달하게 되므로, 제어부(130)는 제동 시점을 앞당길 수 있다. 이처럼 노면 마찰계수가 작아 긴 제동 거리를 필요로 하는 경우 긴급제동 시점을 앞당겨 사고회피 혹은 사고경감의 효과를 확보할 수 있다.
또한, 제어부(130)는 노면상태(노면 마찰계수)에 따라 설정된 가중치를 기 설정된 브레이크 제동 압력값에 적용함으로써, 브레이크 제동 압력값을 산출할 수 있다. 즉, 제어부(130)는 현재 브레이크 제동 압력값을 검출하고, 노면상태에 따라 설정된 가중치를 적용하여 브레이크 제동 압력값을 조절할 수 있다.
또한, 제어부(130)는 노면상태(노면 마찰계수)에 따른 전륜/후륜의 제동력 배분율에 대한 정보가 저장된 룩업 테이블을 이용하여 4륜의 제동 압력값을 산출할 수 있다.
또한, 제어부(130)는 강우정보(우천 여부), 습도 및 온도 등과 같은 주변 상황을 함께 고려하여 브레이크 제동 압력값 및 전/후륜 제동 압력값을 조정할 수 있다. 기후 또는 기타 환경적 요인으로 발휘되는 제동력이 동일하더라도 결과되는 차량의 감속도 레벨이 변화할 수 있으므로, 제어부(130)는 주변 환경을 고려하여 브레이크 제동 압력값 및 전/후륜 제동 압력값을 조정할 수 있다. 예를 들면, 제어부(130)는 제동의 시작시의 감속도 레벨을 측정하고, 그 감속도 레벨에 기초하여 브레이크 제동 압력값 및 전/후륜 제동 압력값을 조정할 수 있다. 이와 같은 본 발명의 실시예에 따르면, 실제 차량의 감속도에 따라 전/후륜 제동력 배분율의 조정이 가능해지고, 결과적으로 노면상태를 고려하여 전/후륜 제동력 배분율을 조정할 수 있다.
제어부(130)는 차량의 충돌 위험도(TTC), 브레이크 제동 압력값 및 제동시점 중 적어도 하나를 제동부(140)로 전송할 수 있다.
또한, 제어부(130)는 차량의 현재 위치, 그 위치의 노면상태, 차량의 충돌 위험도(TTC), 브레이크 제동 압력값, 및 제동 시점 중 적어도 하나를 포함하는 제동 제어 결과 정보를 통신부(120)를 통해 주변 차량 및 인프라 장치로 전송할 수 있다.
또한, 통신부(120)를 통해 타차량의 제동 제어 결과 정보를 수신한 경우, 제어부(130)는 타차량의 제동 제어 결과 정보에 포함된 위치에서 해당 브레이크 제동 압력값으로 제동 제어가 수행되도록 제어할 수 있다.
제동부(140)는 제어부(130)에서 산출된 브레이크 제동 압력값 및 제동 시점 중 적어도 하나에 기초하여 차량의 제동을 수행할 수 있다. 즉, 제동부(140)는 브레이크 제동 압력값 및 제동 시점에 기초하여 차량을 안전하게 제어할 수 있고, 그 제동 결과를 제어부(130)로 전송할 수 있다.
제동부(140)는 차량의 주행을 안전하게 제어하기 위해 마련된 것으로, 제어부(130)로부터의 제동 시점 및 브레이크 제동 압력값에 기반하여 차량을 제어할 수 있다. 이러한 제동부(140)는 ABS(Anti-lock Brake System), ESC(Electronic Stability Control) 혹은 AEB(Advanced Emergency Brake)와 같은 제동 장치로 구성될 수 있다.
한편, 본 발명에 따른 지능형 협업 제동 시스템(100)은 메모리(미도시)를 더 포함할 수 있다. 메모리는 지능형 협업 제동 시스템(100)의 동작을 제어하기 위한 제어 프로그램 및 제어 데이터를 저장할 수 있다. 이러한 메모리는 S램(S-RAM), D램(D-RAM) 등의 휘발성 메모리뿐만 아니라 플래시 메모리, 롬(Read Only Memory), 이피롬(Erasable Programmable Read Only Memory: EPROM), 이이피롬(Electrically Erasable Programmable Read OnlyMemory: EEPROM) 등의 비휘발성 메모리를 포함할 수 있다.
본 발명에 따른 지능형 협업 제동 시스템(100)은, 차량이 주행하는 도로의 노면상태를 신속히 추정하여 제동 시점(제동 거리) 및 브레이크 제동 압력값에 반영함으로써, 차량의 전후륜(4개의 바퀴)에 똑같은 무게가 실리지 않음으로 인해 일부 바퀴가 잠기는 휠 락업(Wheel lock-up) 현상이나 슬립(Slip) 현상을 방지할 수 있고, 안정적인 제동을 수행할 수 있다. 즉, 미끄러운 노면에서 제동을 실행하거나 갑작스런 급제동을 실행할 때, 4개의 바퀴에 똑같은 무게가 실리지 않음으로 인해 일부 바퀴가 잠기는 휠 락업(Wheel lock-up) 현상이 발생하더라도 노면상태가 신속히 추정 및 분석 처리되므로 휠 락업(Wheel lock-up)이 발생하지 않아 마찰계수가 상이한 노면, 이를테면 건조한 노면(아스팔트 노면과 콘크리트 노면의 경계면), 빗길, 자갈길, 및 눈길 등에서의 주행안정성이 강화될 뿐 아니라 차량이 미끄러지거나 옆으로 밀려 운전자가 차량의 방향을 제대로 제어할 수 없는 등의 문제점들을 해결할 수 있다.
또한, 본 발명은 도로의 노면상태에 따른 제동 시점을 자동으로 조절할 수 있어 운전자의 감성품질이 확보되며, 노면 마찰계수가 서로 다른 노면에서의 휠 락업이 방지되므로 마찰계수가 다른 노면에서의 ABS 동작시 최대 제동감속도가 확보되는 장점이 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 지능형 협업 제동 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 2를 참조하면, 센서부(110)를 통해 감지된 차량 주행 환경 정보 및 통신부(120)를 통해 수신한 주변 환경 정보가 획득되면(S210), 제어부(130)는 차량 주행 환경 정보 및 주변 환경 정보 중 적어도 하나에 기초하여 도로의 노면상태를 인식한다(S220). 이때, 제어부(130)는 차량 상태정보, 도로 상태정보, 및 기상정보 중 적어도 하나에 기초하여 도로의 노면상태를 인식할 수 있다.
S220 단계가 수행되면, 제어부(130)는 도로의 노면상태에 따른 제동 제어 정보를 산출한다(S230). 여기서, 제동 제어 정보는 차량의 충돌 위험도(TTC), 브레이크 제동 압력값, 및 제동시점 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
S230 단계가 수행되면, 제어부(130)는 제동 제어 정보에 기초하여 차량의 제동을 수행하고(S240), 차량의 제동이 완료되면(S250), 제동 제어 결과 정보를 주변 차량 및 인프라 장치로 전송한다(S260). 여기서, 제동 제어 결과 정보는 차량의 현재 위치, 그 위치의 노면상태, 차량의 충돌 위험도(TTC), 브레이크 제동 압력값, 및 제동시점 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
상술한 바와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 지능형 협업 제동 시스템 및 방법은, 주행 도로의 노면상태 및 주변 환경을 인식하여 제동함으로써, 눈길, 및 빗길 등 미끄러운 노면 환경에서 안정적인 제동이 가능하며, 그 제동 제어 결과 정보를 주변 차량 및 인프라 장치에 전달하므로 타 차량의 2차 사고를 예방할 수 있다.
본 발명의 다른 실시예에 따른 지능형 협업 제동 시스템 및 방법은, 주행 도로의 노면 환경을 고려하여 산출된 브레이크 제동 압력값에 기초하여 브레이크를 제동함으로써, 운전자가 무의식적으로 브레이크를 세게 밟아도 안정적인 브레이크 압력값으로 제동을 수행할 수 있고, 이로 인해 안정적인 제동으로 사고를 예방할 수 있다. 즉, 운전자가 브레이크를 세게 밟아도 차륜별 일정 브레이크 압력 값 이상으로 벗어나지 않아 안정적인 제동이 가능하다.
본 발명의 다른 실시예에 따른 지능형 협업 제동 시스템 및 방법은, 코너링 구간 등에서 차륜별 별도 압력 제어로 제동거리 감소 효과가 있다.
본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다.
따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.
100 : 지능형 협업 제동 시스템
110 : 센서부
120 : 통신부
130 : 제어부
140 : 제동부

Claims (14)

  1. 주변 차량 및 인프라 장치와 통신하기 위한 통신부;
    차량 상태정보, 주변 객체정보, 도로 상태정보, 및 기상정보를 포함하는 차량 주행 환경 정보를 감지하는 센서부;
    상기 센서부를 통해 감지된 차량 주행 환경 정보 및 상기 통신부를 통해 수신한 주변 환경 정보에 기초하여 상기 도로의 노면상태를 인식하고, 상기 인식된 노면상태를 기반으로 상기 차량의 충돌 위험도(TTC), 브레이크 제동 압력값 및 제동 시점을 산출하는 제어부; 및
    상기 산출된 충돌 위험도(TTC), 브레이크 제동 압력값 및 제동 시점에 기초하여 상기 차량의 제동 제어를 수행하는 제동부를 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 차량 상태정보에 기초하여 상기 도로의 노면상태를 인식하되,
    상기 제어부는, 상기 차량 상태정보에 포함된 조향각, 요 레이트(Yaw rate), 종가속도, 횡가속도 및 휠 속도(Wheel speed)에 기초하여 차량이 운행 중인 도로의 노면상태를 인식하거나, 상기 차량 상태정보에 포함된 휠 단위의 구동토크와 제동토크, 및 전륜/후륜의 휠 속도를 이용하여 노면 마찰계수를 추정하고 상기 추정된 노면 마찰계수에 기초하여 주행 중인 도로의 노면상태를 인식하며,
    상기 제어부는, 상기 노면상태에 따른 전륜 및 후륜의 제동력 배분율에 대한 정보가 저장된 룩업 테이블을 이용하여 상기 전륜 및 후륜의 제동 압력값을 조정하고, 제동 시작시의 감속도 레벨에 기초하여 상기 전륜 및 후륜의 제동 압력값을 추가로 조정하며,
    상기 제동부는, 상기 조정된 전륜 및 후륜의 제동 압력값에 기초하여 상기 차량의 제동 제어를 수행하고,
    상기 제어부는,
    상기 차량의 속도 및 최대 가속도를 이용하여 차량의 제동에 필요한 제동 거리를 산출하고, 상기 제동 거리 및 차량의 속도를 이용하여 차량의 제동 시점을 산출하며,
    상기 제동 거리 및 제동 시점 산출 시, 상기 제어부는 상기 노면상태에 따라 미리 설정된 가중치를 적용하고,
    상기 노면상태는, 건조(Dry), 습함(Wet), 강설(Snow), 및 결빙(Ice) 중 적어도 하나의 상태를 포함하며,
    상기 제어부는,
    상기 차량과 주변 차량 사이의 거리, 및 상기 차량과 상기 주변 차량간의 속도차에 기초하여 충돌 위험도를 산출하고, 상기 노면상태에 따라 설정된 가중치를 상기 충돌 위험도에 적용하여 상기 충돌 위험도를 조정하되,
    상기 가중치는 상기 노면 마찰계수이고,
    상기 제어부는,
    상기 추정된 노면 마찰계수를 통해 상기 노면상태를 건조(Dry), 습함(Wet), 강설(Snow), 및 결빙(Ice) 중 적어도 하나의 상태로 판단하며,
    상기 제어부는,
    상기 차량이 주행 중인 위치에서의 현재의 기상정보와 과거의 기상정보를 활용하여 현재의 노면상태를 추가적으로 인식하고,
    상기 제어부는,
    현재 브레이크 제동 압력값을 검출하고, 상기 노면상태에 따라 설정된 가중치를 상기 검출된 현재 브레이크 제동 압력값에 적용함으로써, 상기 브레이크 제동 압력값을 조절하고,
    상기 제동부는,
    상기 조절된 브레이크 제동 압력값에 기초하여 브레이크를 제동함으로써, 차량의 전륜과 후륜에 똑같은 무게가 실리지 않음으로 인해 일부 바퀴가 잠기는 휠 락업(Wheel lock-up) 현상이나 슬립(Slip) 현상을 방지하고, 안정적인 제동을 수행하며,
    상기 제어부는,
    상기 차량의 위치정보, 노면상태, 충돌 위험도(TTC), 브레이크 제동 압력값 및 제동 시점을 포함하는 제1 제동 제어 결과 정보를 상기 통신부를 통해 상기 주변 차량 및 상기 인프라 장치로 전송하고, 상기 통신부를 통해 주변 차량의 제2 제동 제어 결과 정보를 수신한 경우, 상기 제2 제동 제어 결과 정보에 포함된 해당 위치에서 해당 브레이크 제동 압력값으로 제동 제어를 수행하며,
    상기 통신부는,
    차량 주변의 차량과의 통신을 위한 V2X(Vehicle to everything) 통신부를 포함하고,
    상기 인프라 장치는 도로 상에 설치되어 도로 정보를 차량에 제공하는 RSU(Road Side Unit), 장애물 탐지기, 보행자 검출기, 안개 검출기, 교통류 측정기, 도로를 운행 중인 차량의 사고 이력, 도로 구간별 사고 이력, 운전자별 사고이력 중 적어도 하나를 포함하는 사고이력에 대한 정보를 제공하는 사고이력정보제공시스템, 날씨정보제공시스템, 교통상황정보를 제공하는 시스템, 현재 주행 중인 도로가 아스팔트 도로, 시멘트 도로, 비포장도로, 및 자갈밭 중 해당하는 도로에 대한 정보를 제공하는 시스템, 및 도로 또는 도로 주변의 공사나 사고 상황을 제공하는 시스템을 포함하는 것을 특징으로 하는 지능형 협업 제동 시스템.
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  8. 센서부가 차량 상태정보, 주변 객체정보, 도로 상태정보, 및 기상정보를 포함하는 차량 주행 환경 정보를 감지하는 단계;
    제어부가 상기 센서부를 통해 감지된 차량 주행 환경 정보 및 통신부를 통해 수신한 주변 환경 정보에 기초하여 도로의 노면상태를 인식하고, 상기 인식된 노면상태를 기반으로 상기 차량의 충돌 위험도(TTC), 브레이크 제동 압력값 및 제동 시점을 산출하는 단계; 및
    제동부가 상기 산출된 충돌 위험도(TTC), 브레이크 제동 압력값 및 제동 시점에 기초하여 상기 차량의 제동 제어를 수행하는 단계를 포함하되,
    상기 산출하는 단계에서,
    상기 제어부는, 상기 차량 상태정보에 기초하여 상기 도로의 노면상태를 인식하되,
    상기 제어부는, 상기 차량 상태정보에 포함된 조향각, 요 레이트(Yaw rate), 종가속도, 횡가속도 및 휠 속도(Wheel speed)에 기초하여 차량이 운행 중인 도로의 노면상태를 인식하거나, 상기 차량 상태정보에 포함된 휠 단위의 구동토크와 제동토크, 및 전륜/후륜의 휠 속도를 이용하여 노면 마찰계수를 추정하고 상기 추정된 노면 마찰계수에 기초하여 주행 중인 도로의 노면상태를 인식하며,
    상기 제어부는, 상기 노면상태에 따른 전륜 및 후륜의 제동력 배분율에 대한 정보가 저장된 룩업 테이블을 이용하여 전륜 및 후륜의 제동 압력값을 조정하고, 제동 시작시의 감속도 레벨에 기초하여 상기 전륜 및 후륜의 제동 압력값을 추가로 조정함으로써, 상기 제동부가 상기 조정된 전륜 및 후륜의 제동 압력값에 기초하여 상기 차량의 제동 제어를 수행하도록 하며,
    상기 산출하는 단계에서,
    상기 제어부는, 상기 차량의 속도 및 최대 가속도를 이용하여 차량의 제동에 필요한 제동 거리를 산출하고, 상기 제동 거리 및 차량의 속도를 이용하여 차량의 제동 시점을 산출하며,
    상기 제동 거리 및 제동 시점 산출 시, 상기 제어부는 상기 노면상태에 따라 미리 설정된 가중치를 적용하고,
    상기 노면상태는, 건조(Dry), 습함(Wet), 강설(Snow), 및 결빙(Ice) 중 적어도 하나의 상태를 포함하고,
    상기 산출하는 단계에서,
    상기 제어부는, 상기 차량과 주변 차량 사이의 거리, 및 상기 차량과 상기 주변 차량간의 속도차에 기초하여 충돌 위험도를 산출하고, 상기 노면상태에 따라 설정된 가중치를 상기 충돌 위험도에 적용하여 상기 충돌 위험도를 조정하되,
    상기 가중치는 상기 노면 마찰계수이고,
    상기 산출하는 단계에서,
    상기 제어부는, 상기 추정된 노면 마찰계수를 통해 상기 노면상태를 건조(Dry), 습함(Wet), 강설(Snow), 및 결빙(Ice) 중 적어도 하나의 상태로 판단하며,
    상기 산출하는 단계에서,
    상기 제어부는, 상기 차량이 주행 중인 위치에서의 현재의 기상정보와 과거의 기상정보를 활용하여 현재의 노면상태를 추가적으로 인식하고,
    상기 제어부는, 현재 브레이크 제동 압력값을 검출하고, 상기 노면상태에 따라 설정된 가중치를 상기 검출된 현재 브레이크 제동 압력값에 적용함으로써, 상기 브레이크 제동 압력값을 조절하며,
    상기 차량의 제동 제어를 수행하는 단계에서,
    상기 제동부는, 상기 조절된 브레이크 제동 압력값에 기초하여 브레이크를 제동함으로써, 상기 차량의 전륜 및 후륜에 똑같은 무게가 실리지 않음으로 인해 일부 바퀴가 잠기는 휠 락업(Wheel lock-up) 현상이나 슬립(Slip) 현상을 방지하고, 안정적인 제동을 수행하며,
    상기 차량의 제동 제어를 수행하는 단계 이후,
    상기 제어부가 상기 차량의 위치정보, 노면상태, 충돌 위험도(TTC), 브레이크 제동 압력값 및 제동 시점을 포함하는 제1 제동 제어 결과 정보를 상기 통신부를 통해 상기 주변 차량 및 인프라 장치로 전송하는 단계를 더 포함하고,
    상기 통신부는, 상기 주변 차량 및 상기 인프라 장치와 통신하기 위한 것으로, V2X(Vehicle to everything) 통신부를 포함하고,
    상기 인프라 장치는 도로 상에 설치되어 도로 정보를 차량에 제공하는 RSU(Road Side Unit), 장애물 탐지기, 보행자 검출기, 안개 검출기, 교통류 측정기, 도로를 운행 중인 차량의 사고 이력, 도로 구간별 사고 이력, 운전자별 사고이력 중 적어도 하나를 포함하는 사고이력에 대한 정보를 제공하는 사고이력정보제공시스템, 날씨정보제공시스템, 교통상황정보를 제공하는 시스템, 현재 주행 중인 도로가 아스팔트 도로, 시멘트 도로, 비포장도로, 및 자갈밭 중 해당하는 도로에 대한 정보를 제공하는 시스템, 및 도로 또는 도로 주변의 공사나 사고 상황을 제공하는 시스템을 포함하는 것을 특징으로 하는 지능형 협업 제동 방법.
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