CN116153077B - 妨碍行驶信息发送、显示方法、设备及介质 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种妨碍行驶信息发送、显示方法、设备及介质，信息发送端若获取到妨碍行驶对象的图像，确定妨碍行驶对象的位置和目标妨碍类型；生成包括妨碍行驶对象的位置和目标妨碍类型的妨碍行驶信息；根据位置确定目标信息接收端；通过直接通信模块将妨碍行驶信息向目标信息接收端发送。信息接收端基于不同的信息发送端发送的妨碍行驶信息，将处于同一个位置上的妨碍行驶对象的妨碍行驶信息划分到一组备用妨碍行驶信息中；根据各组备用妨碍行驶信息中的目标妨碍类型以及对应的信任权重，确定对应于妨碍行驶对象的目标提醒等级；根据目标提醒等级、位置和目标妨碍类型，生成并显示目标妨碍行驶信息。

Description

妨碍行驶信息发送、显示方法、设备及介质

技术领域

本公开涉及车辆工程技术领域，尤其涉及一种妨碍行驶信息发送、显示方法、设备及介质。

背景技术

车辆辅助驾驶或者自动驾驶均是通过车辆自身配置的摄像头或者雷达等，获取行驶路面上的障碍物、坑洼、湿滑区域等路面信息，进而根据本车获取到的路面信息进行减速或者避让。这样，其他道路参与者可能由于车辆遮挡、视野盲区等，无法获取到行驶路面上的障碍物、坑洼、湿滑区域等路面信息，从而无法及时减速或者避让。相关场景中，通过导航信息获取道路的拥堵信息和施工路况等道路行驶信息，通过云端通讯的方式将道路行驶信息同步到车辆端。该方法依赖网络通讯状态，存在不能实时同步的风险。

发明内容

为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种妨碍行驶信息发送、显示方法、设备及介质。

根据本公开实施例的第一方面，提供一种妨碍行驶信息发送方法，应用于信息发送端，所述方法包括：

在获取到妨碍行驶对象的图像的情况下，确定所述妨碍行驶对象的位置以及从预设的妨碍类型中匹配所述妨碍行驶对象的目标妨碍类型；

生成包括所述妨碍行驶对象的位置以及所述目标妨碍类型的妨碍行驶信息；

根据所述位置，确定目标信息接收端，所述目标信息接收端为所述位置所在车道的道路通行方向上、且处于所述位置后方的预设范围内的信息接收端；

通过直接通信模块将所述妨碍行驶信息向所述目标信息接收端发送。

可选地，所述信息发送端配置在第一车辆和/或路旁设备上，所述信息接收端配置在第二车辆和路旁设备上；

所述根据所述位置，确定目标信息接收端，包括：

根据所述位置，从所述第二车辆中确定目标车辆；以及，

根据所述位置，确定本次识别到的妨碍行驶对象是否为重复妨碍行驶对象，所述重复妨碍行驶对象为所述信息发送端向所述路旁设备发送过对应的妨碍行驶信息、且在同一个位置上妨碍行驶的对象；

在所述妨碍行驶对象不为所述重复妨碍行驶对象的情况下，从所述路旁设备中确定目标路旁设备。

可选地，所述根据所述位置，确定本次识别到的妨碍行驶对象是否为重复妨碍行驶对象，包括：

根据所述位置以及所述目标妨碍类型，确定本次识别到的妨碍行驶对象是否为重复妨碍行驶对象，所述重复妨碍行驶对象为所述信息发送端向所述路旁设备发送过对应的妨碍行驶信息、且在同一个位置上所述目标妨碍类型相同的妨碍行驶的对象。

可选地，所述方法包括：

在所述妨碍行驶对象为所述重复妨碍行驶对象的情况下，根据所述位置，从未发送过所述妨碍行驶信息的路旁设备中确定目标路旁设备。

可选地，所述预设的妨碍类型包括减速带类型、坑洼类型、湿滑路面类型、临时围建类型、路面井盖类型中的至少一者。

根据本公开实施例的第二方面，提供一种妨碍行驶信息显示方法，应用于信息显示端，所述信息显示端作为目标信息接收端，通过所述信息显示端配置的直接通信模块接收信息发送端基于第一方面中任一项所述妨碍行驶信息发送方法发送的妨碍行驶信息，所述方法包括：

基于不同的信息发送端发送的妨碍行驶信息，根据所述妨碍行驶信息中妨碍行驶对象的位置以及目标妨碍类型，将处于同一个位置上的妨碍行驶对象的妨碍行驶信息划分到一组备用妨碍行驶信息中；

根据各组所述备用妨碍行驶信息中的目标妨碍类型以及对应的信任权重，确定对应于所述妨碍行驶对象的目标提醒等级，所述信任权重是根据同一个位置上的妨碍行驶信息的数量确定的；

根据所述目标提醒等级、所述位置以及所述目标妨碍类型，生成并显示目标妨碍行驶信息。

可选地，所述根据各组所述备用妨碍行驶信息中的目标妨碍类型以及对应的信任权重，确定对应于所述妨碍行驶对象的目标提醒等级，包括：

将所述目标妨碍类型相同的妨碍行驶信息作为一个分组；

加权求和每一分组中所述目标妨碍类型与对应的信任权重；

根据所述和最大的分组对应的目标妨碍类型，从预设提醒等级中匹配确定对应于所述妨碍行驶对象的目标提醒等级，不同的预设提醒等级的显示提醒方式不同。

可选地，所述预设提醒等级包括：提醒方式仅为显示所述位置和所述目标妨碍类型的第一提醒等级、提醒方式为显示所述位置和所述目标妨碍类型且减速行驶的第二提醒等级、提醒方式为显示所述位置和所述目标妨碍类型且避让行驶的第三提醒等级。

可选地，在所述根据各组所述备用妨碍行驶信息中的目标妨碍类型以及对应的信任权重，确定对应于所述妨碍行驶对象的目标提醒等级之前，包括：

按照所述同一个位置上的所述妨碍行驶信息的数量，将总信任权重进行均分，得到每一组所述备用妨碍行驶信息的信任权重。

根据本公开实施例的第三方面，提供一种妨碍行驶信息发送装置，应用于信息发送端，所述装置包括：

第一确定模块，被配置为在获取到妨碍行驶对象的图像的情况下，确定所述妨碍行驶对象的位置以及从预设的妨碍类型中匹配所述妨碍行驶对象的目标妨碍类型；

生成模块，被配置为生成包括所述妨碍行驶对象的位置以及所述目标妨碍类型的妨碍行驶信息；

第二确定模块，被配置为根据所述位置，确定目标信息接收端，所述目标信息接收端为所述位置所在车道的道路通行方向上、且处于所述位置后方的预设范围内的信息接收端；

发送模块，被配置为通过直接通信模块将所述妨碍行驶信息向所述目标信息接收端发送。

可选地，所述信息发送端配置在第一车辆和/或路旁设备上，所述信息接收端配置在第二车辆和路旁设备上；

所述第二确定模块，被配置为：

根据所述位置，从所述第二车辆中确定目标车辆；以及，

根据所述位置，确定本次识别到的妨碍行驶对象是否为重复妨碍行驶对象，所述重复妨碍行驶对象为所述信息发送端向所述路旁设备发送过对应的妨碍行驶信息、且在同一个位置上妨碍行驶的对象；

在所述妨碍行驶对象不为所述重复妨碍行驶对象的情况下，从所述路旁设备中确定目标路旁设备。

可选地，所述第二确定模块，被配置为：

根据所述位置以及所述目标妨碍类型，确定本次识别到的妨碍行驶对象是否为重复妨碍行驶对象，所述重复妨碍行驶对象为所述信息发送端向所述路旁设备发送过对应的妨碍行驶信息、且在同一个位置上所述目标妨碍类型相同的妨碍行驶的对象。

可选地，所述第二确定模块，被配置为：

在所述妨碍行驶对象为所述重复妨碍行驶对象的情况下，根据所述位置，从未发送过所述妨碍行驶信息的路旁设备中确定目标路旁设备。

可选地，所述预设的妨碍类型包括减速带类型、坑洼类型、湿滑路面类型、临时围建类型、路面井盖类型中的至少一者。

根据本公开实施例的第四方面，提供一种妨碍行驶信息显示装置，应用于信息显示端，所述信息显示端作为目标信息接收端，通过所述信息显示端配置的直接通信模块接收第三方面中任一项妨碍行驶信息发送装置发送的妨碍行驶信息，所述装置包括：

第三确定模块，被配置为基于不同的信息发送端发送的妨碍行驶信息，根据所述妨碍行驶信息中妨碍行驶对象的位置以及目标妨碍类型，将处于同一个位置上的妨碍行驶对象的妨碍行驶信息划分到一组备用妨碍行驶信息中；

第四确定模块，被配置为根据各组所述备用妨碍行驶信息中的目标妨碍类型以及对应的信任权重，确定对应于所述妨碍行驶对象的目标提醒等级，所述信任权重是根据同一个位置上的妨碍行驶信息的数量确定的；

显示模块，配置为根据所述目标提醒等级、所述位置以及所述目标妨碍类型，生成并显示目标妨碍行驶信息。

可选地，所述第四确定模块，被配置为：

将所述目标妨碍类型相同的妨碍行驶信息作为一个分组；

加权求和每一分组中所述目标妨碍类型与对应的信任权重；

根据所述和最大的分组对应的目标妨碍类型，从预设提醒等级中匹配确定对应于所述妨碍行驶对象的目标提醒等级，不同的预设提醒等级的显示提醒方式不同。

可选地，所述预设提醒等级包括：提醒方式仅为显示所述位置和所述目标妨碍类型的第一提醒等级、提醒方式为显示所述位置和所述目标妨碍类型且减速行驶的第二提醒等级、提醒方式为显示所述位置和所述目标妨碍类型且避让行驶的第三提醒等级。

可选地，所述第四确定模块，被配置为在所述加权求和每一分组中所述目标妨碍类型与对应的信任权重之前，按照所述同一个位置上的所述妨碍行驶信息的数量，将总信任权重进行均分，得到每一组所述备用妨碍行驶信息的信任权重。

根据本公开实施例的第五方面，提供一种电子设备，包括：

第一处理器；

用于存储第一处理器可执行指令的第一存储器；

其中，所述第一处理器被配置为执行所述第一存储器中的所述可执行指令，以实现第一方面或者第二方面中任一项所述方法。

根据本公开实施例的第六方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被第二处理器执行时实现第一方面或者第二方面中任一项所述方法的步骤。

本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

信息发送端可以通过直接通讯模块将包括妨碍行驶对象的位置和目标妨碍类型的妨碍行驶信息给周围的信息接收端，信息接收端还可以目标妨碍类型和对应的信任权重，确定妨碍行驶对象的目标提醒等级；根据目标提醒等级、位置和目标妨碍类型，生成并显示目标妨碍行驶信息，从而有效地避免不知妨碍行驶信息引起的交通事故和交通拥堵，提高了车辆行驶的安全性。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

图1是根据一示例性实施例示出的一种妨碍行驶信息发送方法的流程图。

图2是根据一示例性实施例示出的一种妨碍行驶信息显示方法的流程图。

图3是根据一示例性实施例示出的一种实现图2中步骤S23的流程图。

图4是根据一示例性实施例示出的一种妨碍行驶信息发送及显示的示意图。

图5是根据一示例性实施例示出的一种妨碍行驶信息发送装置的框图。

图6是根据一示例性实施例示出的一种妨碍行驶信息显示装置的框图。

图7是根据一示例性实施例示出的一种电子设备的框图。

图8是一示例性实施例示出的一种车辆的功能框图示意图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

需要说明的是，本申请中所有获取信号、信息或数据的动作都是在遵照所在地国家相应的数据保护法规政策的前提下，并获得由相应装置所有者给予授权的情况下进行的。

图1是根据一示例性实施例示出的一种妨碍行驶信息发送方法的流程图，应用于信息发送端，如图1所示，包括以下步骤。

在步骤S11中，在获取到妨碍行驶对象的图像的情况下，确定妨碍行驶对象的位置以及从预设的妨碍类型中匹配妨碍行驶对象的目标妨碍类型。

首先，本公开实施例中，信息发送端可以配置于道路旁、停车场的路旁设备，也可以配置于车辆上，可以理解的是，路旁设备和车辆均是配置有摄像头或者雷达的采集装置，进而对摄像头采集的二维图像或者雷达采集的点云图像进行识别，从而确定是否存在妨碍车辆行驶的对象。

本公开实施例中，妨碍行驶对象可以是指路面上的存在妨碍车辆行驶的对象，例如，掉落在地面的石头，路面上存在的坑洞，也可以是悬吊在空中的存在妨碍车辆行驶的对象，例如，悬吊在半空中的电线，悬吊在半空中的树枝等。

其中，路旁设备通常固定设置在道路两旁或者停车场出入口。路旁设备可以是红绿灯、路侧单元（Road Side Unit，简称RSU）。

本公开实施例中，预设的妨碍类型可以是根据妨碍行驶对象的体积、形状、高度进行划分，例如，预设的妨碍类型可以包括悬挂避让类型、地面减速类型、地面避让类型。

在步骤S12中，生成包括妨碍行驶对象的位置以及目标妨碍类型的妨碍行驶信息。

在步骤S13中，根据位置，确定目标信息接收端，目标信息接收端为与位置所在车道的道路通行方向上、且处于位置后方的预设范围内的信息接收端。

其中，目标信息接收端可以是车辆上配置的信息接收端，也可以是路旁设备上配置的信息接收端。这样，驾驶员可以通过本车辆上显示的提示信息知悉妨碍行驶信息，也可以通过路旁设备显示的信息知悉妨碍行驶信息。

本公开实施例中，目标信息接收端应当处于妨碍行驶对象的位置所在车道的道路通行方向上、且处于位置后方的预设范围内，而不是在妨碍行驶对象的位置所在车道的道路通行方向上的前方，这样，尚未途径妨碍行驶对象的位置的车辆的驾驶员可以知悉妨碍行驶信息。

在步骤S14中，通过直接通信模块将妨碍行驶信息向目标信息接收端发送。

其中，直接通信模块是以LTE标准中的D2D（Device-To-Device，设备间）邻近通信服务（ProSe）为基础。可以实现250Kph的高速度和高密度通信。因而不需要LTE网络覆盖即可以与邻近的信息接收端进行直接通信。不仅可以提高妨碍行驶信息发送的时效性，还可以避免在无网络覆盖的情况无法进行妨碍行驶信息发送的缺陷。

上述技术方案信息发送端可以通过直接通讯模块将包括妨碍行驶对象的位置和目标妨碍类型的妨碍行驶信息给周围的信息接收端，信息接收端还可以目标妨碍类型和对应的信任权重，确定妨碍行驶对象的目标提醒等级；根据目标提醒等级、位置和目标妨碍类型，生成并显示目标妨碍行驶信息，从而有效地避免不知妨碍行驶信息引起的交通事故和交通拥堵，提高了车辆行驶的安全性。

可选地，信息发送端配置在第一车辆和/或路旁设备上，信息接收端配置在第二车辆和路旁设备上；

根据位置，确定目标信息接收端，包括：

根据位置，从第二车辆中确定目标车辆；以及，

根据位置，确定本次识别到的妨碍行驶对象是否为重复妨碍行驶对象，重复妨碍行驶对象为信息发送端向路旁设备发送过对应的妨碍行驶信息、且在同一个位置上妨碍行驶的对象；

在妨碍行驶对象不为重复妨碍行驶对象的情况下，从路旁设备中确定目标路旁设备。

示例地，信息发送端配置在第一车辆上，信息接收端配置在第二车辆上，从第二车辆中确定目标车辆，目标车辆为第一车辆所在车道的道路通行方向上、且处于第一车辆后方的第一预设范围内的车辆，进而通过第一车辆上配置的直接通信模块，将妨碍行驶信息向第二车辆的信息接收端发送。

又一示例，信息发送端配置在第三车辆上，信息接收端配置在路旁设备上，从路旁设备中确定目标路旁设备，通过第三车辆上配置的直接通信模块，将妨碍行驶信息向目标路旁设备的信息接收端发送，目标路旁设备为处于第三车辆的第二预设范围内的路旁设备。

再一示例，信息发送端配置在路旁设备上，信息接收端配置在路旁设备或者第四车辆上，从路旁设备或者第四车辆中确定目标信息接收端，通过路旁设备上配置的直接通信模块，将妨碍行驶信息向目标信息接收端发送。

可选地，根据位置，确定本次识别到的妨碍行驶对象是否为重复妨碍行驶对象，包括：

根据位置以及目标妨碍类型，确定本次识别到的妨碍行驶对象是否为重复妨碍行驶对象，重复妨碍行驶对象为信息发送端向路旁设备发送过对应的妨碍行驶信息、且在同一个位置上目标妨碍类型相同的妨碍行驶的对象。

本公开实施例中，如果同一位置上的妨碍对象的妨碍类型发生改变，则车辆行驶过程中的减速、避让策略将发生变化，因此本次识别到的妨碍行驶对象不为重复妨碍行驶对象，需要重新发送新的妨碍行驶信息。

可选地，该妨碍行驶信息发送方法包括：

在妨碍行驶对象为重复妨碍行驶对象的情况下，根据妨碍行驶对象的位置，从未发送过妨碍行驶信息的路旁设备中确定目标路旁设备。

示例地，对发送过妨碍行驶信息的路旁设备添加发送标签，在妨碍行驶对象为重复妨碍行驶对象的情况下，根据妨碍行驶对象的位置，将处于妨碍行驶对象的位置所在车道的道路通行方向上、且处于位置后方的预设范围内的路旁设备确定为备选路旁设备，将备选路旁设备中添加发送标签的路旁设备作为非目标路旁设备，将备选路旁设备中未添加发送标签的路旁设备作为目标路旁设备。进而向非目标路旁设备不发送重复的妨碍行驶信息，向目标路旁设备发送该妨碍行驶信息。

上述技术方案可以在第一车辆每一次经过同一个位置妨碍行驶的对象时，均向处于第一车辆后方的第一预设范围内的车辆发送妨碍行驶信息、而由于路旁设备通常是固定不移动的，所以不需要重复向路旁设备发送妨碍行驶信息。

可选地，预设的妨碍类型包括减速带类型、坑洼类型、湿滑路面类型、临时围建类型、路面井盖类型中的至少一者。

其中，减速带可以包括路面横向减速带、缺损的路面减速带；坑洼可以包括路面损坏形成的坑洼、路面施工不平造成的坑洼；湿滑路面可以包括路面损坏形成的坑洼或者路面施工不平造成的坑洼积水的路面，洒水车洒水形成的湿滑路面；临时围建可以路面施工挡风板临时围栏，也可以是由锥形筒摆放的围栏。

本公开实施例还提供一种妨碍行驶信息显示方法，应用于信息显示端，信息显示端作为目标信息接收端，通过信息显示端配置的直接通信模块接收信息发送端基于前述实施例中任一项所述妨碍行驶信息发送方法发送的妨碍行驶信息，参见图2所示，该妨碍行驶信息显示方法包括：

在步骤S21中，基于不同的信息发送端发送的妨碍行驶信息，根据妨碍行驶信息中妨碍行驶对象的位置以及目标妨碍类型，将处于同一个位置上的妨碍行驶对象的妨碍行驶信息划分到一组备用妨碍行驶信息中。

本公开实施例中，同一个路旁设备可以接收一个或者多个配置信息发送端的车辆发送的妨碍行驶信息，以及一个或者多个配置信息发送端的路旁设备发送的妨碍行驶信息。

同理，同一车辆可以接收一个或者多个配置信息发送端的车辆发送的妨碍行驶信息，以及一个或者多个配置信息发送端的路旁设备发送的妨碍行驶信息。

本公开实施例中，由于不管是车辆还是路旁设备都是通过自身的图像采集装置进行图像采集，然后对图像进行识别进而得到妨碍行驶对象的目标妨碍类型，因此，不同的车辆或者路旁设备最终得到的目标妨碍类型可能是不同的。因此，首先可以在目标妨碍类型存在不同的情况下，将处于同一个位置上的妨碍行驶对象的妨碍行驶信息作为目标妨碍行驶信息。也就是说，如果处于同一个位置上的妨碍行驶对象对应的目标妨碍类型相同，则可以直接根据各妨碍行驶信息中的目标妨碍类型，确定对应于妨碍行驶对象的目标提醒等级。

在步骤S22中，根据各组备用妨碍行驶信息中的目标妨碍类型以及对应的信任权重，确定对应于妨碍行驶对象的目标提醒等级。

其中，信任权重是根据同一个位置上的妨碍行驶信息的数量确定的。

本公开实施例中，可以将目标妨碍类型向量化，然后计算向量化后的目标妨碍类型与对应的信任权重的乘积，进而对目标妨碍类型相同的乘积求和，得到该目标妨碍类型的分值，进而根据分值对应的目标妨碍类型，确定对应于妨碍行驶对象的目标提醒等级。

在步骤S23中，根据目标提醒等级、位置以及目标妨碍类型，生成并显示目标妨碍行驶信息。

本公开实施例中，路旁设备可以根据目标提醒等级、位置以及目标妨碍类型生成语音类型的目标妨碍行驶信息，进而语音广播该目标妨碍行驶信息，也可以根据目标提醒等级、位置以及目标妨碍类型生成视频类型的目标妨碍行驶信息，进而大屏显示提示目标妨碍行驶信息。

本公开实施例中，车辆不仅可以生成并显示目标妨碍行驶信息，还可以根据目标提醒等级、位置以及目标妨碍类型改变驾驶模式。改变驾驶模式的内容包括调整轮胎、方向盘、底盘悬架高度等参数。比如是湿滑路面，则调整轮胎的制动参数、方向盘的力度参数。如果是坑洼、上下坡则调整底盘悬架的高度和弹性强度。还可以根据目标提醒等级、位置以及目标妨碍类型做导航规划、紧急避让、在停车场做自动泊车等。

可选地，参见图3所示，在步骤S22中，根据各目标妨碍行驶信息中的目标妨碍类型以及对应的信任权重，确定对应于妨碍行驶对象的目标提醒等级，包括：

在步骤S221中，将目标妨碍类型相同的妨碍行驶信息作为一个分组。

在步骤S222中，加权求和每一分组中目标妨碍类型与对应的信任权重。

本公开实施例中，不同分组的信任权重可以不同，而每一分组内目标妨碍行驶信息的信任权重相同。例如，临时围建类型分组的信任权重与湿滑路面类型分组的信任权重不同，而临时围建类型分组内目标妨碍行驶信息的信任权重相同，湿滑路面类型分组内目标妨碍行驶信息的信任权重相同。

在步骤S223中，根据和最大的分组对应的目标妨碍类型，从预设提醒等级中匹配确定对应于妨碍行驶对象的目标提醒等级。

其中，不同的预设提醒等级的显示提醒方式不同。

可选地，预设提醒等级包括：提醒方式仅为显示位置和目标妨碍类型的第一提醒等级、提醒方式为显示位置和目标妨碍类型且减速行驶的第二提醒等级、提醒方式为显示位置和目标妨碍类型且避让行驶的第三提醒等级。

可选地，在加权求和每一分组中所述目标妨碍类型与对应的信任权重之前，包括：

按照同一个位置上的所述妨碍行驶信息的数量，将总信任权重进行均分，得到每一组备用妨碍行驶信息的信任权重。

本公开实施例中，例如，同一个位置上的妨碍行驶信息的数量为10个，则可以将总信任权重进行均分为10分，每一妨碍行驶信息对应的信任权重均相同。

本公开实施例中，不同的目标妨碍类型的信任权重可以不同，例如，临时围建类型的信任权重小于湿滑路面类型的信任权重，湿滑路面类型的信任权重小于减速带类型的信任权重，减速带类型的信任权重小于坑洼类型的信任权重、坑洼类型的信任权重小于路面井盖类型的信任权重。

示例地，先根据目标妨碍类型中不同妨碍类型确定将总信任权重分成与妨碍类型相同的数量，并且每一妨碍类型的信任权重按照上述方式进行分配。进而在每一妨碍类型中，再均分对应的信任权重，得到每一妨碍行驶信息对应的信任权重，也就是说，同一妨碍类型的信任权重相同，不同妨碍类型的信任权重不同。

下面通过一个实施例对本公开进行示例性说明，参见图4所示，信息发送端可以是配置摄像头、毫米波雷达、激光雷达等感知装置、且固定设置的路旁设备，也可以是配置车轮、摄像头、毫米波雷达、激光雷达等感知装置的车辆。路旁设备可以通过直接通信模块向配置信息显示端的车辆和路旁设备发送妨碍行驶信息，同理，车辆也可以通过直接通信模块向配置信息显示端的车辆和路旁设备发送妨碍行驶信息。

本公开实施例还提供一种妨碍行驶信息发送装置，应用于信息发送端，参见图5所示，所述妨碍行驶信息发送装置500包括：

第一确定模块510，被配置为在获取到妨碍行驶对象的图像的情况下，确定所述妨碍行驶对象的位置以及从预设的妨碍类型中匹配所述妨碍行驶对象的目标妨碍类型；

生成模块520，被配置为生成包括所述妨碍行驶对象的位置以及所述目标妨碍类型的妨碍行驶信息；

第二确定模块530，被配置为根据所述位置，确定目标信息接收端，所述目标信息接收端为所述位置所在车道的道路通行方向上、且处于所述位置后方的预设范围内的信息接收端；

发送模块540，被配置为通过直接通信模块将所述妨碍行驶信息向所述目标信息接收端发送。

可选地，所述信息发送端配置在第一车辆和/或路旁设备上，所述信息接收端配置在第二车辆和路旁设备上；

所述第二确定模块530，被配置为：

根据所述位置，从所述第二车辆中确定目标车辆；以及，

根据所述位置，确定本次识别到的妨碍行驶对象是否为重复妨碍行驶对象，所述重复妨碍行驶对象为所述信息发送端向所述路旁设备发送过对应的妨碍行驶信息、且在同一个位置上妨碍行驶的对象；

在所述妨碍行驶对象不为所述重复妨碍行驶对象的情况下，从所述路旁设备中确定目标路旁设备。

可选地，所述第二确定模块530，被配置为：

根据所述位置以及所述目标妨碍类型，确定本次识别到的妨碍行驶对象是否为重复妨碍行驶对象，所述重复妨碍行驶对象为所述信息发送端向所述路旁设备发送过对应的妨碍行驶信息、且在同一个位置上所述目标妨碍类型相同的妨碍行驶的对象。

可选地，所述第二确定模块530，被配置为：

在所述妨碍行驶对象为所述重复妨碍行驶对象的情况下，根据所述位置，从未发送过所述妨碍行驶信息的路旁设备中确定目标路旁设备。

可选地，所述预设的妨碍类型包括减速带类型、坑洼类型、湿滑路面类型、临时围建类型、路面井盖类型中的至少一者。

本公开实施例还提供一种妨碍行驶信息显示装置，应用于信息显示端，信息显示端作为目标信息接收端，通过信息显示端配置的直接通信模块接收前述实施例中任一项妨碍行驶信息发送装置发送的妨碍行驶信息，参见图6所示，所述妨碍行驶信息显示装置600包括：

第三确定模块610，被配置为基于不同的信息发送端发送的妨碍行驶信息，根据妨碍行驶信息中妨碍行驶对象的位置以及目标妨碍类型，将处于同一个位置上的妨碍行驶对象的妨碍行驶信息划分到一组备用妨碍行驶信息中；

第四确定模块620，被配置为根据各组所述备用妨碍行驶信息中的目标妨碍类型以及对应的信任权重，确定对应于所述妨碍行驶对象的目标提醒等级，所述信任权重是根据同一个位置上的妨碍行驶信息的数量确定的；

显示模块630，配置为根据所述目标提醒等级、所述位置以及所述目标妨碍类型，生成并显示目标妨碍行驶信息。

可选地，所述第四确定模块620，被配置为：

将所述目标妨碍类型相同的妨碍行驶信息作为一个分组；

加权求和每一分组中所述目标妨碍类型与对应的信任权重；

根据所述和最大的分组对应的目标妨碍类型，从预设提醒等级中匹配确定对应于所述妨碍行驶对象的目标提醒等级，不同的预设提醒等级的显示提醒方式不同。

可选地，所述预设提醒等级包括：提醒方式仅为显示所述位置和所述目标妨碍类型的第一提醒等级、提醒方式为显示所述位置和所述目标妨碍类型且减速行驶的第二提醒等级、提醒方式为显示所述位置和所述目标妨碍类型且避让行驶的第三提醒等级。

可选地，所述第四确定模块620，被配置为在所述加权求和每一分组中所述目标妨碍类型与对应的信任权重之前，按照所述同一个位置上的所述妨碍行驶信息的数量，将总信任权重进行均分，得到每一组所述备用妨碍行驶信息的信任权重。

关于上述实施例中的妨碍行驶信息发送装置或者妨碍行驶信息显示装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

本公开实施例还提供一种电子设备，包括：

第一处理器；

用于存储第一处理器可执行指令的第一存储器；

其中，所述第一处理器被配置为执行所述第一存储器中的所述可执行指令，以实现前述实施例中任一项所述方法。

本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被第二处理器执行时实现前述实施例中任一项所述方法的步骤。

图7是根据一示例性实施例示出的一种电子设备700的框图。例如，电子设备700可以是配置有图像采集装置的路旁设备或者车辆上的多媒体显示设备。

参照图7，电子设备700可以包括以下一个或多个组件：处理组件702，第二存储器704，电源组件706，多媒体组件708，音频组件710，输入/输出接口712，传感器组件714，以及通信组件716。

处理组件702通常控制电子设备700的整体操作，诸如与显示，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件702可以包括一个或多个第四处理器720来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件702可以包括一个或多个模块，便于处理组件702和其他组件之间的交互。例如，处理组件702可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件708和处理组件702之间的交互。

第二存储器704被配置为存储各种类型的数据以支持在电子设备700的操作。这些数据的示例包括用于在电子设备700上操作的任何应用程序或方法的指令，消息，图片，视频等。第二存储器704可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器（SRAM），电可擦除可编程只读存储器（EEPROM），可擦除可编程只读存储器（EPROM），可编程只读存储器（PROM），只读存储器（ROM），磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

电源组件706为电子设备700的各种组件提供电力。电源组件706可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为电子设备700生成、管理和分配电力相关联的组件。

多媒体组件708包括在所述电子设备700和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器（LCD）和触摸面板（TP）。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，电子设备700包括一个或者多个摄像头。当电子设备700处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。

音频组件710被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件710包括一个麦克风（MIC），当电子设备700处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在第二存储器704或经由通信组件716发送。在一些实施例中，音频组件710还包括一个扬声器，用于输出音频信号。

输入/输出接口712为处理组件702和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。

传感器组件714包括一个或多个传感器，用于为电子设备700提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件714可以检测到电子设备700的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如所述组件为电子设备700的显示器和小键盘，传感器组件714还可以检测电子设备700或电子设备700一个组件的位置改变，用户与电子设备700接触的存在或不存在，电子设备700方位或加速/减速和电子设备700的温度变化。传感器组件714可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件714还可以包括光传感器，如CMOS或CCD图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件714还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。

通信组件716被配置为便于电子设备700和其他设备之间有线或无线方式的通信。电子设备700可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G或3G，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件716经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信组件716还包括近场通信（NFC）模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别（RFID）技术，红外数据协会（IrDA）技术，超宽带（UWB）技术，蓝牙（BT）技术和其他技术来实现。

在示例性实施例中，电子设备700可以被一个或多个应用专用集成电路（ASIC）、数字信号处理器（DSP）、数字信号处理设备（DSPD）、可编程逻辑器件（PLD）、现场可编程门阵列（FPGA）、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述的妨碍行驶信息发送或者显示方法。

图8是根据一示例性实施例示出的一种车辆800的框图。例如，车辆800可以是混合动力车辆，也可以是非混合动力车辆、电动车辆、燃料电池车辆或者其他类型的车辆。车辆800可以是自动驾驶车辆、半自动驾驶车辆或者非自动驾驶车辆。

参照图8，车辆800可包括各种子系统，例如，信息娱乐系统810、感知系统820、决策控制系统830、驱动系统840以及计算平台850。其中，车辆800还可以包括更多或更少的子系统，并且每个子系统都可包括多个部件。另外，车辆800的每个子系统之间和每个部件之间可以通过有线或者无线的方式实现互连。

在一些实施例中，信息娱乐系统810可以包括通信系统，娱乐系统以及导航系统等。

感知系统820可以包括若干种传感器，用于感测车辆800周边的环境的信息。例如，感知系统820可包括全球定位系统（全球定位系统可以是GPS系统，也可以是北斗系统或者其他定位系统）、惯性测量单元（inertial measurement unit，IMU）、激光雷达、毫米波雷达、超声雷达以及摄像装置。

决策控制系统830可以包括计算系统、整车控制器、转向系统、油门以及制动系统。

驱动系统840可以包括为车辆800提供动力运动的组件。在一个实施例中，驱动系统840可以包括引擎、能量源、传动系统和车轮。引擎可以是内燃机、电动机、空气压缩引擎中的一种或者多种的组合。引擎能够将能量源提供的能量转换成机械能量。

车辆800的部分或所有功能受计算平台850控制。计算平台850可包括至少一个第三处理器851和第三存储器852，第三处理器851可以执行存储在第三存储器852中的指令853。

第三处理器851可以是任何常规的处理器，诸如商业可获得的CPU。处理器还可以包括诸如图像处理器（Graphic Process Unit，GPU），现场可编程门阵列（FieldProgrammable Gate Array，FPGA）、片上系统（System on Chip，SOC）、专用集成芯片（Application Specific Integrated Circuit，ASIC）或它们的组合。

第三存储器852可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器（SRAM），电可擦除可编程只读存储器（EEPROM），可擦除可编程只读存储器（EPROM），可编程只读存储器（PROM），只读存储器（ROM），磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

除了指令853以外，第三存储器852还可存储数据，例如道路地图，路线信息，车辆的位置、方向、速度等数据。第三存储器852存储的数据可以被计算平台850使用。

在本公开实施例中，第三处理器851可以执行指令853，以完成上述的妨碍行驶信息发送或者显示方法的全部或部分步骤。

本领域技术人员在考虑说明书及实践本公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (13)

1.一种妨碍行驶信息发送方法，其特征在于，应用于信息发送端，所述方法包括：

在获取到妨碍行驶对象的图像的情况下，确定所述妨碍行驶对象的位置以及从预设的妨碍类型中匹配所述妨碍行驶对象的目标妨碍类型；

生成包括所述妨碍行驶对象的位置以及所述目标妨碍类型的妨碍行驶信息；

根据所述位置，确定目标信息接收端，所述目标信息接收端为所述位置所在车道的道路通行方向上、且处于所述位置后方的预设范围内的信息接收端；

通过直接通信模块将所述妨碍行驶信息向所述目标信息接收端发送，以使得所述目标信息接收端基于不同的信息发送端发送的妨碍行驶信息，根据所述妨碍行驶信息中妨碍行驶对象的位置以及目标妨碍类型，将处于同一个位置上的妨碍行驶对象的妨碍行驶信息划分到一组备用妨碍行驶信息中；并根据各组所述备用妨碍行驶信息中的目标妨碍类型以及对应的信任权重，确定对应于所述妨碍行驶对象的目标提醒等级，所述信任权重是根据同一个位置上的妨碍行驶信息的数量确定的；并根据所述目标提醒等级、所述位置以及所述目标妨碍类型，生成并显示目标妨碍行驶信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述信息发送端配置在第一车辆和/或路旁设备上，所述信息接收端配置在第二车辆和路旁设备上；

所述根据所述位置，确定目标信息接收端，包括：

根据所述位置，从所述第二车辆中确定目标车辆；以及，

根据所述位置，确定本次识别到的妨碍行驶对象是否为重复妨碍行驶对象，所述重复妨碍行驶对象为所述信息发送端向所述路旁设备发送过对应的妨碍行驶信息、且在同一个位置上妨碍行驶的对象；

在所述妨碍行驶对象不为所述重复妨碍行驶对象的情况下，从所述路旁设备中确定目标路旁设备。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述位置，确定本次识别到的妨碍行驶对象是否为重复妨碍行驶对象，包括：

根据所述位置以及所述目标妨碍类型，确定本次识别到的妨碍行驶对象是否为重复妨碍行驶对象，所述重复妨碍行驶对象为所述信息发送端向所述路旁设备发送过对应的妨碍行驶信息、且在同一个位置上所述目标妨碍类型相同的妨碍行驶的对象。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法包括：

在所述妨碍行驶对象为所述重复妨碍行驶对象的情况下，根据所述位置，从未发送过所述妨碍行驶信息的路旁设备中确定目标路旁设备。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述预设的妨碍类型包括减速带类型、坑洼类型、湿滑路面类型、临时围建类型、路面井盖类型中的至少一者。

6.一种妨碍行驶信息显示方法，其特征在于，应用于信息显示端，所述信息显示端作为目标信息接收端，通过所述信息显示端配置的直接通信模块接收信息发送端基于权利要求1-5中任一项所述妨碍行驶信息发送方法发送的妨碍行驶信息，所述方法包括：

基于不同的信息发送端发送的妨碍行驶信息，根据所述妨碍行驶信息中妨碍行驶对象的位置以及目标妨碍类型，将处于同一个位置上的妨碍行驶对象的妨碍行驶信息划分到一组备用妨碍行驶信息中；

根据各组所述备用妨碍行驶信息中的目标妨碍类型以及对应的信任权重，确定对应于所述妨碍行驶对象的目标提醒等级，所述信任权重是根据同一个位置上的妨碍行驶信息的数量确定的；

根据所述目标提醒等级、所述位置以及所述目标妨碍类型，生成并显示目标妨碍行驶信息。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据各组所述备用妨碍行驶信息中的目标妨碍类型以及对应的信任权重，确定对应于所述妨碍行驶对象的目标提醒等级，包括：

将所述目标妨碍类型相同的妨碍行驶信息作为一个分组；

加权求和每一分组中所述目标妨碍类型与对应的信任权重；

根据所述和最大的分组对应的目标妨碍类型，从预设提醒等级中匹配确定对应于所述妨碍行驶对象的目标提醒等级，不同的预设提醒等级的显示提醒方式不同。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述预设提醒等级包括：提醒方式仅为显示所述位置和所述目标妨碍类型的第一提醒等级、提醒方式为显示所述位置和所述目标妨碍类型且减速行驶的第二提醒等级、提醒方式为显示所述位置和所述目标妨碍类型且避让行驶的第三提醒等级。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，在所述加权求和每一分组中所述目标妨碍类型与对应的信任权重之前，包括：

按照所述同一个位置上的所述妨碍行驶信息的数量，将总信任权重进行均分，得到每一组所述备用妨碍行驶信息的信任权重。

10.一种妨碍行驶信息发送装置，其特征在于，应用于信息发送端，所述装置包括：

第一确定模块，被配置为在获取到妨碍行驶对象的图像的情况下，确定所述妨碍行驶对象的位置以及从预设的妨碍类型中匹配所述妨碍行驶对象的目标妨碍类型；

生成模块，被配置为生成包括所述妨碍行驶对象的位置以及所述目标妨碍类型的妨碍行驶信息；

第二确定模块，被配置为根据所述位置，确定目标信息接收端，所述目标信息接收端为所述位置所在车道的道路通行方向上、且处于所述位置后方的预设范围内的信息接收端；

发送模块，被配置为通过直接通信模块将所述妨碍行驶信息向所述目标信息接收端发送，以使得所述目标信息接收端基于不同的信息发送端发送的妨碍行驶信息，根据所述妨碍行驶信息中妨碍行驶对象的位置以及目标妨碍类型，将处于同一个位置上的妨碍行驶对象的妨碍行驶信息划分到一组备用妨碍行驶信息中；并根据各组所述备用妨碍行驶信息中的目标妨碍类型以及对应的信任权重，确定对应于所述妨碍行驶对象的目标提醒等级，所述信任权重是根据同一个位置上的妨碍行驶信息的数量确定的；并根据所述目标提醒等级、所述位置以及所述目标妨碍类型，生成并显示目标妨碍行驶信息。

11.一种妨碍行驶信息显示装置，其特征在于，应用于信息显示端，所述信息显示端作为目标信息接收端，通过所述信息显示端配置的直接通信模块接收权利要求9中妨碍行驶信息发送装置发送的妨碍行驶信息，所述装置包括：

第三确定模块，被配置为基于不同的信息发送端发送的妨碍行驶信息，根据所述妨碍行驶信息中妨碍行驶对象的位置以及目标妨碍类型，将处于同一个位置上的妨碍行驶对象的妨碍行驶信息划分到一组备用妨碍行驶信息中；

第四确定模块，被配置为根据各组所述备用妨碍行驶信息中的目标妨碍类型以及对应的信任权重，确定对应于所述妨碍行驶对象的目标提醒等级，所述信任权重是根据同一个位置上的妨碍行驶信息的数量确定的；

显示模块，配置为根据所述目标提醒等级、所述位置以及所述目标妨碍类型，生成并显示目标妨碍行驶信息。

12.一种电子设备，其特征在于，包括：

第一处理器；

用于存储第一处理器可执行指令的第一存储器；

其中，所述第一处理器被配置为执行所述第一存储器中的所述可执行指令，以实现权利要求1-9中任一项所述方法。

13.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，该程序指令被第二处理器执行时实现权利要求1-9中任一项所述方法的步骤。