KR20210155636A - 차고 제어 장치 및 방법 - Google Patents

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KR20210155636A
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distance
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KR1020200073108A
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박재형
이우성
라은우
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현대자동차주식회사
기아 주식회사
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Abstract

본 발명의 일 실시예에 따른 차고 제어 장치는 압축공기가 저장된 에어탱크 내부의 압력 데이터 및 차량 전방의 장애물 데이터를 획득하는 정보 획득부 및 상기 장애물 데이터를 기반으로 목표 차고를 산출하고, 상기 에어탱크 내부의 압축공기의 압력을 기반으로 상기 목표 차고까지 도달하는데 요구되는 요구 시간을 설정하고 필요 거리를 연산하며, 상기 장애물 데이터, 상기 요구 시간 및 상기 필요 거리를 기반으로 차고 제어 시점을 판단하는 제어부를 포함하여, 장애물의 위치보다 불필요하게 먼저 제어되거나, 장애물이 지난 이후 제어되어 승차감을 저하시키는 문제를 해결할 수 있다.

Description

차고 제어 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR CONTROLLING HEIGHT OF VEHICLE}
본 발명은 차고 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.
차량에 탑승한 사용자의 승차감을 향상시키기 위하여 노면 상태에 관계없이 안정되고 쾌적한 주행을 지원할 수 있는 서스펜션의 역할이 대두되고 있다. 일반적으로 서스펜션은 스프링을 통해 주행 시 노면으로부터 전달되는 진동이나 충격을 완화시킨다. 최근에는 기존의 서스펜션에서 성능이 향상된 에어 서스펜션의 장착률이 증가되는 추세이다.
에어 서스펜션은 에어탱크에 저장된 압축공기를 이용하여 차고(차체 높이)를 조절하는데, 이로 인해 에어탱크에 남아있는 공기압력에 따라 차고 제어 속도가 상이해지며, 그에 따라 차고가 제어되어야 하는 시점 보다 빠르게 또는 늦게 제어되어 승차감을 저하시킬 수 있는 문제가 있다.
본 발명의 일 목적은 에어탱크 내부의 공기 압력을 고려하여 차고 제어 시점을 판단하는 차고 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.
본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재들로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 차고 제어 장치는 압축공기가 저장된 에어탱크 내부의 압력 데이터 및 차량 전방의 장애물 데이터를 획득하는 정보 획득부 및 상기 장애물 데이터를 기반으로 목표 차고를 산출하고, 상기 에어탱크 내부의 압축공기의 압력을 기반으로 상기 목표 차고까지 도달하는데 요구되는 필요 거리를 연산하여 차고 제어 시점을 판단하는 제어부를 포함할 수 있다.
상기 장애물 데이터는 장애물의 높이 및 차량으로부터 장애물까지의 거리를 포함할 수 있다.
상기 제어부는 상기 압축공기의 압력을 기반으로 상기 목표 차고까지 도달하는데 요구 시간을 설정하고, 상기 요구 시간과 차량의 현재 차속을 이용하여 상기 필요 거리를 연산할 수 있다.
상기 제어부는 차량으로부터 장애물까지의 거리와 상기 필요 거리의 차이값을 산출하고, 상기 차이값이 임계 거리 이하인지 여부를 판단할 수 있다.
상기 제어부는 상기 차이값이 상기 임계 거리 이하가 되는 시점을 상기 차고 제어 시점으로 판단하고, 상기 차고 제어 시점에 상기 차고를 제어할 수 있다.
상기 제어부는 상기 차이값이 상기 임계 거리 이하가 아닌 것으로 판단하면, 상기 요구 시간을 재설정할 수 있다.
본 발명의 다른 실시예에 따른 차고 제어 장치는 압축공기가 저장된 에어탱크 내부의 압력 데이터 및 차량 전방의 장애물 데이터를 획득하는 정보 획득부 및 상기 장애물 데이터를 기반으로 목표 차고를 산출하고, 상기 에어탱크 내부의 압축공기의 압력을 기반으로 상기 목표 차고까지 도달하는데 요구되는 요구 시간을 설정하여 차고 제어 시점을 판단하는 제어부를 포함할 수 있다.
상기 장애물 데이터는 장애물의 높이 및 차량으로부터 장애물까지의 도달하는데 소요되는 도달 시간을 포함할 수 있다.
상기 제어부는 차량으로부터 장애물까지의 도달하는데 소요되는 도달 시간과 상기 목표 차고까지 도달하는데 요구되는 요구 시간의 차이값을 산출하고, 상기 차이값이 임계 시간 이하가 되는 시점을 판단할 수 있다.
상기 제어부는 상기 차이값이 임계 시간 이하가 되는 시점을 상기 차고 제어 시점으로 판단하고, 상기 차고 제어 시점에 상기 차고를 제어할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 차고 제어 방법은 압축공기가 저장된 에어탱크 내부의 압력 데이터 및 차량 전방의 장애물 데이터를 획득하는 단계와, 상기 장애물 데이터를 기반으로 목표 차고를 산출하는 단계 및 상기 에어탱크 내부의 압축공기의 압력을 기반으로 상기 목표 차고까지 도달하는데 요구되는 필요 거리를 연산하여 차고 제어 시점을 판단하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 장애물 데이터는 장애물의 높이 및 차량으로부터 장애물까지의 거리를 포함할 수 있다.
상기 필요 거리를 연산하는 단계에서, 상기 목표 차고까지 도달하는데 요구되는 요구 시간을 설정하고, 상기 요구 시간과 차량의 현재 차속을 이용하여 상기 필요 거리를 연산할 수 있다.
차량으로부터 장애물까지의 거리와 상기 필요 거리의 차이값를 산출하고, 상기 차이값이 임계 거리 이하인지 여부를 판단하는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기 차고 제어 시점을 판단하는 단계에서, 상기 차이값이 상기 임계 거리 이하가 되는 시점을 상기 차고 제어 시점으로 판단할 수 있다.
상기 차고 제어 시점에 상기 차고를 제어하는 단계를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 다른 실시예에 따른 차고 제어 방법은 압축공기가 저장된 에어탱크 내부의 압력 데이터 및 차량 전방의 장애물 데이터를 획득하는 단계 및 상기 장애물 데이터를 기반으로 목표 차고를 산출하고, 상기 에어탱크 내부의 압축공기의 압력을 기반으로 상기 목표 차고까지 도달하는데 요구되는 요구 시간을 설정하여 차고 제어 시점을 판단하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 장애물 데이터는 장애물의 높이 및 차량으로부터 장애물까지의 도달하는데 소요되는 도달 시간을 포함할 수 있다.
차량으로부터 장애물까지 도달하는데 소요되는 도달 시간과 상기 목표 차고까지 도달하는데 요구되는 요구 시간의 차이값을 산출하고, 상기 차이값이 임계 시간 이하가 되는 시점을 판단할 수 있다.
상기 차이값이 임계 시간 이하가 되는 시점을 상기 차고 제어 시점으로 판단하고, 상기 차고 제어 시점에 상기 차고를 제어할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 차고 제어 장치 및 방법은 에어탱크 내부의 공기 압력을 고려하여 차고 제어 시점을 판단함으로써, 장애물의 위치보다 불필요하게 먼저 제어되거나, 장애물이 지난 이후 제어되어 승차감을 저하시키는 문제를 해결할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차고 제어 장치의 구성을 나타낸 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따라 에어탱크 압력에 따른 차고 도달시간을 나타낸 그래프이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차고 제어 시점을 개략적으로 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 차고 제어 방법을 나타낸 순서도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 방법을 실행하는 컴퓨팅 시스템의 구성을 도시한 도면이다.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
본 발명의 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차고 제어 장치의 구성을 나타낸 구성도이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 차고 제어 장치(100)는 정보 획득부(110), 에어탱크(120), 서스펜션부(130) 및 제어부(140)를 포함할 수 있다.
정보 획득부(110)는 압축공기가 저장된 에어탱크 내부의 압력 데이터 및 차량 전방의 장애물 데이터를 획득할 수 있다. 여기서, 장애물은 과속방지턱을 포함할 수 있으며, 장애물 데이터는 장애물의 높이, 차량으로부터 장애물까지의 도달하는데 소요되는 도달 시간 및 차량으로부터 장애물까지의 거리를 포함할 수 있다. 장애물 데이터를 획득하기 위하여 정보 획득부(110)는 센서(111), 카메라(112) 및 내비게이션(113)을 포함할 수 있다.
센서(111)는 차량 전방의 차량이나 장애물을 감지하고, 장애물까지의 높이 및 차량으로부터 장애물까지의 거리를 측정하는 거리 센서를 포함할 수 있다. 여기서, 거리 센서는 레이더(radar) 또는 라이다(Light detection and Ranging, Lidar)를 포함할 수 있으나, 정밀한 측정을 위해 라이다로 구현될 수 있다. 아울러, 센서(111)는 장애물의 높이를 측정할 수 있다. 또한, 센서(111)는 에어탱크 내부의 공기 압력을 측정하는 압력 센서를 포함할 수 있다.
카메라(112)는 차량 전방의 이미지를 획득할 수 있고, 장애물을 검출할 수 있다. 실시예에 따르면, 카메라(112)가 스테레오 카메라로 구현되는 경우, 스테레오 영상에서 검출된 디스페리티(disparity) 차이를 이용하여, 차량으로부터 장애물 사이의 거리를 검출할 수 있다. 또한, 카메라(112)가 광원(적외선 또는 레이저) 및 수신부를 포함하는 TOF(Time of Flight) 카메라로 구현되는 경우, 광원(차량)에서 발신되는 적외선 또는 레이저가 장애물에 반사되어 수신될 때까지의 시간(TOF)에 기초하여 광원(차량)으로부터 장애물까지 도달하는데 소요되는 도달 시간 및 광원(차량)과 장애물과의 거리를 검출할 수 있다.
내비게이션(113)은 차량이 주행중인 도로의 정보를 표시하는 디스플레이를 포함할 수 있다. 실시예에 따르면, 내비게이션(113)은 차량으로부터 소정 거리 이내의 장애물 정보를 포함하는 도로의 정보를 표시할 수 있다.
에어탱크(120)는 별도로 구비된 압축기에 의해 압축된 압축공기가 저장할 수 있으며, 압축공기는 제어부(140)의 제어에 따라 서스펜션부(130)로 이동하여 차고를 제어하는데 이용될 수 있다.
서스펜션부(130)는 차량의 축에 차륜을 고정시키고, 노면으로부터의 충격 및 진동을 완화시키는 장치로, 제어부(140)의 제어에 따라 노면에 장애물이 있는 도로에서는 차고를 높여 차체를 보호하고, 고속도로와 같이 고속 주행이 가능한 도로에서는 차고를 낮추어 공기 저항을 줄여 줌으로써 주행 안정성을 높일 수 있도록 할 수 있다.
제어부(140)는 각종 명령의 연산이나 실행을 수행 가능한 반도체 칩 등을 내장한 마이크로 프로세서(microprocessor) 등의 다양한 처리 장치에 의해 구현될 수 있으며, 본 발명의 일 실시예에 따른 차고 제어 장치의 동작을 제어할 수 있다. 구체적으로는 장애물 데이터를 기반으로 목표 차고를 산출하고, 에어탱크 내부의 압축공기의 압력을 기반으로 목표 차고까지 도달하는데 요구되는 필요 거리를 연산하며, 장애물 데이터 및 상기 필요 거리를 기반으로 차고 제어 시점을 판단할 수 있다.
제어부(140)는 정보 획득부(110)로부터 획득된 장애물의 높이 및 차량으로부터 장애물까지의 거리를 기반으로 목표 차고를 산출할 수 있다. 제어부(140)는 목표 차고가 산출되면, 에어탱크에 저장된 압축공기의 압력을 기반으로 목표 차고까지 도달하는데 요구 시간을 설정할 수 있다. 실시예에 따르면, 제어부(140)는 도 2를 참조하여 요구 시간을 설정할 수 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따라 에어탱크 압력에 따른 요구시간을 나타낸 그래프이다.
도 2에 도시된 바와 같이, 에어탱크의 압력이 높을수록 차고 도달시간이 감소되고, 에어탱크의 압력이 낮을수록 차고 도달시간이 증가되는 것을 확인할 수 있다. 따라서, 제어부(140)는 현재 에어탱크에 남아있는 압축공기의 압력을 측정하여, 도 2의 그래프에서 현재의 압축공기의 압력에 상응하는 차고 도달시간을 요구 시간으로 설정할 수 있다.
제어부(140)는 요구 시간이 설정되면, 요구 시간과 현재의 차속을 기반으로 목표 차고에 도달하기 위한 필요 거리를 연산할 수 있다. 여기서, 목표 차고에 도달하기 위한 필요 거리는 계산식 1을 이용하여 연산될 수 있다.
<계산식 1>
필요 거리 = 현재의 차속 * 요구 시간
제어부(140)는 필요 거리가 연산되면, 장애물까지의 거리에서 필요 거리의 차이값을 산출하고, 산출된 차이값이 임계 거리 이하인지 여부를 판단할 수 있다. 보다 자세한 설명은 도 3을 참조하여 설명한다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차고 제어 시점을 개략적으로 나타낸 도면이다.
도 3에 도시된 바와 같이 제어부(140)는 정보 획득부(110)로부터 차량(V) 전방에 장애물(S)까지의 거리(A)를 획득할 수 있다. 아울러, 제어부(140)는 차량이 목표 차고에 도달하는데 필요한 요구 시간동안 이동한 필요 거리(B)를 산출할 수 있다. 제어부(140)는 장애물(S)까지의 거리(A)에서 필요 거리(B)의 차이값(C)를 산출하고, 차이값(C)가 임계 거리 이하인지 여부를 판단할 수 있다. 여기서, 임계 거리는 목표 차고에 도달한 시점의 차량 위치(V')로부터 소정 시간 이내에 장애물(S)을 통과할 수 있는 거리를 의미할 수 있다.
제어부(140)는 차이값(C)이 임계 거리를 이하인 것으로 판단하면, 차량이 목표 차고에 도달한 시점의 차량 위치(V')로부터 소정 시간 이내에 장애물(S)을 통과할 수 있는 것으로 판단할 수 있으므로, 차이값(C)이 임계 거리 이하인 시점부터 서스펜션부(130)를 제어하여 차고가 목표 차고에 도달하도록 제어할 수 있다. 따라서, 제어부(140)는 장애물(S)의 위치에 상응하여 목표 차고로 차고가 제어되도록 함으로써, 사용자의 승차감을 극대화시킬 수 있다.
그러나, 제어부(140)는 차이값(C)이 임계 거리를 초과한 것으로 판단하면, 차량이 목표 차고에 도달한 시점의 차량 위치(V')로부터 소정 시간을 초과한 후에 장애물(S)을 통과하는 것으로 판단할 수 있어, 차고 제어가 장애물(S)의 위치에 상응하여 제어되지 못하고 불필요하게 빠르게 제어된 것으로 판단할 수 있다. 따라서, 제어부(140)는 차이값(C)이 임계 거리를 초과한 것으로 판단하면, 서스펜션부(130)를 제어하지 않고, 요구 시간을 재설정하도록 할 수 있다.
또 본 발명의 다른 실시예에 따르면, 제어부(140)는 차량으로부터 장애물까지 도달하는데 소요되는 도달 시간과 목표 차고까지 도달하는데 요구되는 요구 시간의 차이값을 산출하고, 차이값이 임계 시간 이하가 되는 시점을 판단할 수 있다. 또한, 제어부(140)는 차이값이 임계 시간 이하가 되는 시점을 차고 제어 시점으로 판단하고, 차고 제어 시점에 차고를 제어하도록 할 수 있다. 제어부(140)는 도달 시간과 요구 시간의 차이값이 임계 시간을 초과하는 것으로 판단하면, 차고 제어가 장애물의 위치보다 불필요하게 빠르게 제어된 것으로 판단할 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 차고 제어 방법을 나타낸 순서도이다.
도 4에 도시된 바와 같이, 제어부(140)는 차량 전방에 장애물이 존재하는지 여부를 판단할 수 있다(S110). 제어부(140)는 차량 전방에 장애물이 존재하는 것으로 판단하면(Y), 장애물 데이터를 획득한다(S120). S120에서 제어부(140)는 정보 획득부(110)로부터 장애물의 높이, 차량으로부터 장애물까지 도달하는데 소요되는 도달 시간 및 차량으로부터 장애물까지의 거리를 포함하는 장애물 데이터를 획득할 수 있다.
제어부(140)는 S120에서 획득된 장애물 데이터를 기반으로 목표 차고를 산출할 수 있다(S130). 제어부는 목표 차고가 산출되면, 에어탱크에 저장된 압축공기의 압력을 기반으로 목표 차고까지 도달하는데 요구 시간을 설정할 수 있다(S140). 실시예에 따르면, 제어부(140)는 도 2를 참조하여 요구 시간을 설정할 수 있다. S140의 동작의 자세한 설명은 도 2의 설명을 참조한다.
제어부(140)는 요구 시간이 설정되면, 요구 시간과 현재의 차속을 기반으로 목표 차고에 도달하기 위한 필요 거리를 연산할 수 있다(S150). S150에서 목표 차고에 도달하기 위한 필요 거리는 계산식 1을 이용하여 연산될 수 있다. 본 발명의 다른 실시예에 따르면, S150에서 제어부(140)는 차량으로부터 장애물까지 도달하는데 소요되는 도달 시간을 연산할 수 있다.
제어부(140)는 필요 거리가 연산되면, 장애물까지의 거리에서 필요 거리의 차이값을 산출하고, 산출된 차이값이 임계 거리 이하인지 여부를 판단할 수 있다(S160). S160의 동작에 대한 보다 자세한 설명은 도 3의 설명을 참조한다. 본 발명의 다른 실시예에 따르면, S160에서 제어부(140)는 차량으로부터 장애물까지 도달하는데 소요되는 도달 시간과 목표 차고까지 도달하는데 요구되는 요구 시간의 차이값을 산출하고, 차이값이 임계 시간 이하인지 여부를 판단할 수 있다.
S160에서 제어부(140)는 차이값(C)이 임계 거리를 이하인 것으로 판단하면(Y), 차량이 목표 차고에 도달한 시점의 차량 위치(V')로부터 소정 시간 이내에 장애물(S)을 통과할 수 있는 것으로 판단할 수 있으므로, 차이값(C)이 임계 거리 이하인 시점부터 서스펜션부(130)를 제어하여 차고가 목표 차고에 도달하도록 제어할 수 있다(S170). 본 발명의 다른 실시예에 따르면, S160에서 제어부(140)는 차량으로부터 장애물까지 도달하는데 소요되는 도달 시간과 상기 목표 차고까지 도달하는데 요구되는 요구 시간의 차이값이 임계 시간 이하인 것으로 판단하면, 차이값이 임계 시간 이하인 시점부터 서스펜션부(130)를 제어하여 차고가 목표 차고에 도달하도록 제어할 수 있다(S170).
한편, S160에서 제어부(140)는 차이값(C)이 임계 거리를 초과한 것으로 판단하면(N), 차량이 목표 차고에 도달한 시점의 차량 위치(V')로부터 소정 시간을 초과한 후에 장애물(S)을 통과하는 것으로 판단할 수 있어, 차고 제어가 장애물(S)의 위치에 상응하여 제어되지 못하고 불필요하게 빠르게 제어된 것으로 판단할 수 있다. 본 발명의 다른 실시예에 따르면, S160에서 제어부(140)는 도달 시간과 요구 시간의 차이값이 임계 시간을 초과하는 것으로 판단하면, 차고 제어가 장애물의 위치보다 불필요하게 빠르게 제어된 것으로 판단할 수 있다. 따라서, 제어부(140)는 차이값(C)이 임계 거리를 초과한 것으로 판단하면, 서스펜션부(130)를 제어하지 않고, 요구 시간을 재설정하도록 할 수 있다(S140).
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 방법을 실행하는 컴퓨팅 시스템의 구성을 도시한 도면이다.
도 5를 참조하면, 컴퓨팅 시스템(1000)은 버스(1200)를 통해 연결되는 적어도 하나의 프로세서(1100), 메모리(1300), 사용자 인터페이스 입력 장치(1400), 사용자 인터페이스 출력 장치(1500), 스토리지(1600), 및 네트워크 인터페이스(1700)를 포함할 수 있다.
프로세서(1100)는 중앙 처리 장치(CPU) 또는 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600)에 저장된 명령어들에 대한 처리를 실행하는 반도체 장치일 수 있다. 메모리(1300) 및 스토리지(1600)는 다양한 종류의 휘발성 또는 불휘발성 저장 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리(1300)는 ROM(Read Only Memory, 1310) 및 RAM(Random Access Memory, 1320)을 포함할 수 있다.
따라서, 본 명세서에 개시된 실시예들과 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계는 프로세서(1100)에 의해 실행되는 하드웨어, 소프트웨어 모듈, 또는 그 2 개의 결합으로 직접 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM 메모리, 플래시 메모리, ROM 메모리, EPROM 메모리, EEPROM 메모리, 레지스터, 하드 디스크, 착탈형 디스크, CD-ROM과 같은 저장 매체(즉, 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600))에 상주할 수도 있다. 예시적인 저장 매체는 프로세서(1100)에 커플링되며, 그 프로세서(1100)는 저장 매체로부터 정보를 판독할 수 있고 저장 매체에 정보를 기입할 수 있다. 다른 방법으로, 저장 매체는 프로세서(1100)와 일체형일 수도 있다. 프로세서 및 저장 매체는 주문형 집적회로(ASIC) 내에 상주할 수도 있다. ASIC는 사용자 단말기 내에 상주할 수도 있다. 다른 방법으로, 프로세서 및 저장 매체는 사용자 단말기 내에 개별 컴포넌트로서 상주할 수도 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.
따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
차고 제어 장치 100
정보 획득부 110
에어 탱크 120
서스펜션부 130
제어부 140

Claims (20)

  1. 압축공기가 저장된 에어탱크 내부의 압력 데이터 및 차량 전방의 장애물 데이터를 획득하는 정보 획득부; 및
    상기 장애물 데이터를 기반으로 목표 차고를 산출하고, 상기 에어탱크 내부의 압축공기의 압력을 기반으로 상기 목표 차고까지 도달하는데 요구되는 필요 거리를 연산하여 차고 제어 시점을 판단하는 제어부를 포함하는 차고 제어 장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 장애물 데이터는
    장애물의 높이 및 차량으로부터 장애물까지의 거리를 포함하는 차고 제어 장치.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 압축공기의 압력을 기반으로 상기 목표 차고까지 도달하는데 요구 시간을 설정하고, 상기 요구 시간과 차량의 현재 차속을 이용하여 상기 필요 거리를 연산하는 차고 제어 장치.
  4. 청구항 3에 있어서,
    상기 제어부는
    차량으로부터 장애물까지의 거리와 상기 필요 거리의 차이값을 산출하고, 상기 차이값이 임계 거리 이하인지 여부를 판단하는 차고 제어 장치.
  5. 청구항 4에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 차이값이 상기 임계 거리 이하가 되는 시점을 상기 차고 제어 시점으로 판단하고, 상기 차고 제어 시점에 상기 차고를 제어하는 차고 제어 장치.
  6. 청구항 4에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 차이값이 상기 임계 거리 이하가 아닌 것으로 판단하면, 상기 요구 시간을 재설정하는 차고 제어 장치.
  7. 압축공기가 저장된 에어탱크 내부의 압력 데이터 및 차량 전방의 장애물 데이터를 획득하는 정보 획득부; 및
    상기 장애물 데이터를 기반으로 목표 차고를 산출하고, 상기 에어탱크 내부의 압축공기의 압력을 기반으로 상기 목표 차고까지 도달하는데 요구되는 요구 시간을 설정하여 차고 제어 시점을 판단하는 제어부를 포함하는 차고 제어 장치.
  8. 청구항 7에 있어서,
    상기 장애물 데이터는
    장애물의 높이 및 차량으로부터 장애물까지의 도달하는데 소요되는 도달 시간을 포함하는 차고 제어 장치.
  9. 청구항 8에 있어서,
    상기 제어부는
    차량으로부터 장애물까지의 도달하는데 소요되는 도달 시간과 상기 목표 차고까지 도달하는데 요구되는 요구 시간의 차이값을 산출하고, 상기 차이값이 임계 시간 이하가 되는 시점을 판단하는 차고 제어 장치.
  10. 청구항 9에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 차이값이 임계 시간 이하가 되는 시점을 상기 차고 제어 시점으로 판단하고, 상기 차고 제어 시점에 상기 차고를 제어하는 차고 제어 장치.
  11. 압축공기가 저장된 에어탱크 내부의 압력 데이터 및 차량 전방의 장애물 데이터를 획득하는 단계;
    상기 장애물 데이터를 기반으로 목표 차고를 산출하는 단계; 및
    상기 에어탱크 내부의 압축공기의 압력을 기반으로 상기 목표 차고까지 도달하는데 요구되는 필요 거리를 연산하여 차고 제어 시점을 판단하는 단계를 포함하는 차고 제어 방법.
  12. 청구항 11에 있어서,
    상기 장애물 데이터는
    장애물의 높이 및 차량으로부터 장애물까지의 거리를 포함하는 차고 제어 방법.
  13. 청구항 11에 있어서,
    상기 필요 거리를 연산하는 단계에서,
    상기 목표 차고까지 도달하는데 요구되는 요구 시간을 설정하고, 상기 요구 시간과 차량의 현재 차속을 이용하여 상기 필요 거리를 연산하는 차고 제어 방법.
  14. 청구항 13에 있어서,
    차량으로부터 장애물까지의 거리와 상기 필요 거리의 차이값를 산출하고, 상기 차이값이 임계 거리 이하인지 여부를 판단하는 단계를 더 포함하는 차고 제어 방법.
  15. 청구항 14에 있어서,
    상기 차고 제어 시점을 판단하는 단계에서,
    상기 차이값이 상기 임계 거리 이하가 되는 시점을 상기 차고 제어 시점으로 판단하는 차고 제어 방법.
  16. 청구항 15에 있어서,
    상기 차고 제어 시점에 상기 차고를 제어하는 단계를 더 포함하는 차고 제어 방법.
  17. 압축공기가 저장된 에어탱크 내부의 압력 데이터 및 차량 전방의 장애물 데이터를 획득하는 단계; 및
    상기 장애물 데이터를 기반으로 목표 차고를 산출하고, 상기 에어탱크 내부의 압축공기의 압력을 기반으로 상기 목표 차고까지 도달하는데 요구되는 요구 시간을 설정하여 차고 제어 시점을 판단하는 단계를 포함하는 차고 제어 방법.
  18. 청구항 17에 있어서,
    상기 장애물 데이터는
    장애물의 높이 및 차량으로부터 장애물까지의 도달하는데 소요되는 도달 시간을 포함하는 차고 제어 방법.
  19. 청구항 18에 있어서,
    차량으로부터 장애물까지 도달하는데 소요되는 도달 시간과 상기 목표 차고까지 도달하는데 요구되는 요구 시간의 차이값을 산출하고, 상기 차이값이 임계 시간 이하가 되는 시점을 판단하는 차고 제어 방법.
  20. 청구항 19에 있어서,
    상기 차이값이 임계 시간 이하가 되는 시점을 상기 차고 제어 시점으로 판단하고, 상기 차고 제어 시점에 상기 차고를 제어하는 차고 제어 방법.
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