KR101976389B1 - 차량 자동 주차 제어 장치 및 방법 - Google Patents

차량 자동 주차 제어 장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 주차 공간을 형성하는 장애물간 기울기와 장애물간의 거리가 임계값 이상인 경우, 목표 주차 위치를 재설정하여 보다 합리적인 주차 공간을 설정하는 자동 주차 제어 장치 및 방법에 관한 것이다. 본 발명에 따른 차량의 자동 주차 제어 장치는 차량의 자동 주차 제어 장치에 있어서, 차량의 초음파 센서 및 조향각 센서가 수집한 정보를 수신하는 정보수신부; 상기 정보수신부가 수신한 정보를 이용하여 장애물이 기울기, 장애물간의 기울기, 장애물의 엣지점, 코너점 값, 장애물간의 거리 및 주차 자세각을 산출하는 정보산출부; 상기 산출된 장애물간 기울기가 설정된 기울기 임계값 이상인 경우 상기 주차 자세각을 재산출하는 자세각 재산출부; 및 상기 산출된 주차 자세각 또는 상기 재산출된 주차 자세각 중 어느 하나, 상기 산출된 장애물간의 기울기, 상기 산출된 장애물의 엣지점 및 상기 산출된 장애물간의 거리를 이용하여 주차 공간을 설정하는 주차공간 설정부를 포함할 수 있다.

Description

차량 자동 주차 제어 장치 및 방법{Apparatus and Method for Controlling Automatic Parking of a Vehicle}
본 발명은 자동 주차 제어 장치 및 방법에 관한 것이다. 보다 상세하게는, 본 발명은 주차 공간을 형성하는 장애물간 기울기와 장애물간의 거리가 임계값 이상인 경우, 목표 주차 위치를 재설정하여 보다 합리적인 주차 공간을 설정하는 자동 주차 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.
차량의 수요 증가로 인한 주차 문제가 사회의 이슈로 등장하고 있으며, 특히 좁은 공간에 차량을 주차시킬 때 운전자가 어려움을 겪는 경우가 많다. 운전을 잘하는 사람이라도 좁은 공간에 주차를 하려면 차를 몇 번 앞뒤로 전진 후진하여 반복해야지 주차를 하는 경우가 많으며, 다른 누군가가 차량이 제대로 주차할 수 있도록 안내를 해주어야 하는 상황이 발생하곤 한다. 이에 따라 자동 주차 시스템을 장착한 차량에 대한 수요가 점점 증가하고 있다.
일반적인 자동 주차 시스템은 차량의 각종 센서로부터 정보를 수신하고, 수신된 정보를 이용하여 주차 공간을 판단하고 차량의 주차 목표점을 연산하여 궤적을 산출하고 차량을 제어하여 주차를 하는 방식이다.
기존의 이러한 방식을 이용하여 정확한 자동 주차가 이루어지기 위해서는 주차 공간에 대한 정확한 탐색이 필요하며, 이는 주차 공간 주변의 장애물에 관한 정보를 이용하여 탐색된다.
그러나, 현재, 주차 공간 탐색을 위한 센서 데이터의 양이 소수일 경우, 장애물 인식을 위한 데이터 양이 작아, 정확한 장애물 위치를 탐색하기 어려운 문제점이 존재한다. 부정확한 장애물 위치를 탐색하게 되면, 부정확한 주차 공간이 탐색되어 자동 주차시 장애물과의 충돌사고가 발생할 수 있다.
또한, 기존의 자동 주차 시스템은 장애물의 위치나 장애물의 기울기 등에 따라서, 탐색되는 주차 공간과 자동 주차의 목표로 설정되는 주차 공간이 비합리적인 경우가 발생한다.
도 1(a)는 비합리적으로 주차 공간이 설정된 경우의 일예를 설명하는 예시도이다.
도 1(b)는 합리적인 주차 공간이 설정된 경우의 일예를 설명하는 예시도이다.
도 1(a)를 참조하면, 한 대의 차량(Obj2)의 위치와 자세각이 다른 한 대의 차량(Obj1)과 차이가 큰 것을 알 수 있다. 이로 인하여, 탐색되는 주차 공간과 자동 주차의 목표로 설정되는 주차 공간이 비합리적으로 될 수 있다.
도 1(b)를 참조하면, 도 1(a)와 차량의 위치와 자세각은 동일하나, 주차의 목표로 설정된 주차 공간이 도 1(a)에 비하여 보다 합리적인 것을 살펴 볼 수 있다.
도 1(b)와 같이, 보다 합리적으로 주차 공간을 설정할 수 있는 방법이 필요하다.
본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 주차 공간을 형성하는 장애물간 기울기와 장애물간의 거리가 임계값 이상인 경우, 목표 주차 위치를 재설정하여 보다 합리적인 주차 공간을 설정하고, 설정된 주차 공간에 자동 주차를 가능하게 하는 자동 주차 제어 장치 및 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
상기한 목적을 해결하기 위한 차량 자동 주차 제어 장치는, 차량의 자동 주차 제어 장치에 있어서, 차량의 초음파 센서 및 조향각 센서가 수집한 정보를 수신하는 정보수신부; 상기 정보수신부가 수신한 정보를 이용하여 장애물이 기울기, 장애물간의 기울기, 장애물의 엣지점, 코너점 값, 장애물간의 거리 및 주차 자세각을 산출하는 정보산출부; 상기 산출된 장애물간 기울기가 설정된 기울기 임계값 이상인 경우 상기 주차 자세각을 재산출하는 자세각 재산출부; 및 상기 산출된 주차 자세각 또는 상기 재산출된 주차 자세각 중 어느 하나, 상기 산출된 장애물간의 기울기, 상기 산출된 장애물의 엣지점 및 상기 산출된 장애물간의 거리를 이용하여 주차 공간을 설정하는 주차공간 설정부를 포함할 수 있다.
바람직하게는, 상기 설정된 주차 공간에 기반하여 상기 차량의 자동 주차를 제어하는 주차제어부를 포함할 수 있다.
바람직하게는, 상기 주차공간 설정부는, 상기 산출된 장애물간 기울기가 상기 설정된 기울기 임계값 이상인 경우, 상기 재산출된 주차 자세각을 이용하여 주차 공간을 설정할 수 있다.
바람직하게는, 상기 기울기 임계값은 20도 내지 40도 사이의 값 또는 범위일 수 있다.
바람직하게는, 상기 차량 자동 주차 제어 장치는, 상기 산출된 장애물간의 거리가 기 설정된 거리임계값 이상인 경우, 상기 엣지점을 이용하여 코너점 값을 재산출하는 코너점 재산출부를 더 포함하며, 상기 주차공간 설정부는, 상기 재산출된 코너점 값을 추가적으로 이용하여 상기 주차 공간을 설정할 수 있다.
바람직하게는, 상기 코너점 재산출부는, 상기 장애물이 두 개일 때, 상기 자동 주차의 대상이 되는 차량과 근접하면서 상기 두 개의 장애물이 서로 마주보고 있는 두 개의 엣지점을 더하여 2로 나눈것을 상기 코너점 값으로 재산출할 수 있다.
바람직하게는, 상기 거리임계값은, 20cm 내지 40cm 사이의 값 또는 범위일 수 있다.
바람직하게는, 상기 정보산출부에서 산출되는 상기 주차 자세각은, 상기 장애물이 차량 두 대인 경우에는 Obj2A가 되고, 상기 장애물이 차량 한 대와 차량이 아닌 하나의 물체인 경우에는 Obj1A가 되는 것을 특징으로 할 수 있다.
바람직하게는, 상기 자세각 재산출부에서 산출되는 상기 주차 자세각은, 상기 장애물이 차량 두 대인 경우에는 Edge Slope가 되고, 상기 장애물이 차량 한 대와 차량이 아닌 하나의 물체인 경우에는 (Obj1A+Edge Slope)/2가 되는 것을 특징으로 할 수 있다.
상기한 목적을 달성하기 위한 차량의 자동 주차 제어 방법은, 차량의 자동 주차 제어 방법에 있어서, 차량의 초음파 센서 및 조향각 센서가 수집한 정보를 수신하는 정보수신단계; 상기 정보수신단계가 수신한 정보를 이용하여 장애물이 기울기, 장애물간의 기울기, 장애물의 엣지점, 코너점 값, 장애물간의 거리 및 주차 자세각을 산출하는 정보산출단계; 상기 산출된 장애물간 기울기가 설정된 기울기 임계값 이상인 경우 상기 주차 자세각을 재산출하는 자세각 재산출단계; 상기 산출된 주차 자세각 또는 상기 재산출된 주차 자세각 중 어느 하나, 상기 산출된 장애물간의 기울기, 상기 산출된 장애물의 엣지점 및 상기 산출된 장애물간의 거리를 이용하여 주차 공간을 설정하는 주차공간 설정단계; 및 상기 설정된 주차 공간에 기반하여 상기 차량의 자동 주차를 제어하는 주차제어단계를 포함할 수 있다.
바람직하게는, 상기 주차공간 설정단계는, 상기 산출된 장애물간 기울기가 상기 설정된 기울기 임계값 이상인 경우, 상기 재산출된 주차 자세각을 이용하여 주차 공간을 설정할 수 있다.
바람직하게는, 상기 차량 자동 주차 제어 방법은, 상기 산출된 장애물간의 거리가 기 설정된 거리임계값 이상인 경우, 상기 엣지점을 이용하여 코너점 값을 재산출하는 코너점 재산출단계를 더 포함하며, 상기 주차공간 설정단계는, 상기 재산출된 코너점 값을 추가적으로 이용하여 상기 주차 공간을 설정할 수 있다.
바람직하게는, 상기 코너점 재산출단계는, 상기 장애물이 두 개일 때, 상기 자동 주차의 대상이 되는 차량과 근접하면서 상기 두 개의 장애물이 서로 마주보고 있는 두 개의 엣지점을 더하여 2로 나눈것을 상기 코너점 값으로 재산출할 수 있다.
바람직하게는, 상기 정보산출단계에서 산출되는 상기 주차 자세각은, 상기 장애물이 차량 두 대인 경우에는 Obj2A가 되고, 상기 장애물이 차량 한 대와 차량이 아닌 하나의 물체인 경우에는 Obj1A가 되는 것을 특징으로 할 수 있다.
바람직하게는, 상기 자세각 재산출단계에서 산출되는 상기 주차 자세각은, 상기 장애물이 차량 두 대인 경우에는 Edge Slope가 되고, 상기 장애물이 차량 한 대와 차량이 아닌 하나의 물체인 경우에는 (Obj1A+Edge Slope)/2가 되는 것을 특징으로 할 수 있다.
본 발명은 합리적인 주차 공간을 설정할 수 있다.
또한, 본 발명은 합리적인 주차 공간을 설정하여, 자동 주차 제어 장치 또는 이를 이용한 자동 주차 제어 시스템의 성능을 향상 시킬 수 있다.
도 1(a)는 비합리적으로 주차 공간이 설정된 경우의 일예를 설명하는 예시도이다.
도 1(b)는 합리적인 주차 공간이 설정된 경우의 일예를 설명하는 예시도이다.
도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차량 자동 주차 제어 장치에 관한 블록도이다.
도 3은 초음파센서가 차량에 장착된 위치를 나타내는 예시도이다.
도 4는 본 발명에 따른 정보산출부에서 산출되는 엣지점, 장애물간 거리, 장애물간 기울기 및 주차 자세각을 산출하는 방법의 일예를 설명하기 위한 도면이다.
도 5(a)는 본 발명에 따른 자세각 산출부와 자세각 재산출부에서 산출되는 자세각의 예를 나타내는 도면이다.
도 5(b)는 본 발명에 따른 자세각 산출부와 자세각 재산출부에서 산출되는 자세각의 다른 예를 나타내는 도면이다.
도 5(c)는 본 발명에 따른 자세각 산출부와 자세각 재산출부에서 산출되는 자세각의 또 다른 예를 나타내는 도면이다.
도 6은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차량 자동 주차 제어 방법에 관한 흐름도이다.
이하에서는 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예들을 상세히 설명한다. 이하의 설명 및 첨부된 도면들에서 실질적으로 동일한 구성요소들은 각각 동일한 부호들로 나타냄으로써 중복 설명을 생략하기로 한다. 또한 본 발명을 설명함에 있어 관련된 공지기능 혹은 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그에 대한 상세한 설명은 생략하기로 한다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 “연결되어”있다거나 “접속되어”있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 “직접 연결되어”있다거나 “직접 접속되어”있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.
본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함될 수 있다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자는 하나 이상의 다른 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.
도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차량 자동 주차 제어 장치에 관한 블록도이다.
도 2를 참조하면, 차량 자동 주차 제어 장치(200)는 정보수신부(210), 정보산출부(220), 자세각 재산출부(230), 코너점 재산출부(240), 주차공간 설정부(250) 및 제어부(260)를 포함한다.
정보수신부(210)는 차량의 각 센서로가 수집한 정보를 수신한다. 수신된 정보는 주차공간 탐색에 이용될 수 있다.
구체적으로, 정보수신부(210)는 초음파센서 수신부(212) 및 조향각센서 수신부(214)를 포함한다.
초음파센서 수신부(212)는 차량의 초음파센서가 수집한 정보를 수신한다. 차량에는 하나 이상의 초음파센서가 구비된다.
도 3은 초음파센서가 차량에 장착된 위치를 나타내는 예시도이다.
도 3을 참조하면, 일 실시예에 있어서, 초음파 센서는 차량 전방에 4개, 측방에 2개, 후방에 4개가 위치할 수 있다.
초음파센서는 전방, 측방 및 후방의 장애물의 위치를 감지할 수 있으며, 장애물과 차량 간의 거리도 측정할 수 있다. 초음파센서 수신부(212)는 초음파센서에서 수집된 장애물의 위치, 장애물과 차량 간의 거리 등에 관한 정보를 수신한다.
장애물은 주차 공간 주변에 주차를 방해하는 물체가 된다. 장애물은 차량, 벽, 오토바이 또는 전봇대 등 다양한 물체가 될 수 있다.
조향각센서 수신부(214)는 차량의 조향 방향 및 조향각을 감지하는 조향각 센서에서 수집되는 정보를 수신한다. 조향각센서 수신부(214)에서 수신된 정보를 이용하여 차량의 위치에 관한 정보를 획득할 수 있다.
정보산출부(220)는 정보수신부(210)에서 수신된 정보를 이용하여 장애물의 엣지점, 기울기, 장애물간의 거리 및/또는 주차 자세각을 산출한다.
구체적으로 정보산출부(220)는 엣지점 결정부(221), 기울기 산출부(225), 거리 산출부(223), 코너점 산출부(227) 및 자세각 산출부(229)를 포함할 수 있다.
엣지점 결정부(221)는 엣지점 결정부(221)는 초음파센서 수신부(212)에서 수신된 정보를 이용하여 장애물의 엣지점을 결정한다.
구체적으로 엣지점 결정부(221)는 장애물과 차량 간의 거리가 급격하게 변화하는 지점을 엣지점으로 결정할 수 있다.
도 4는 본 발명에 따른 정보산출부에서 산출되는 엣지점, 장애물간 거리, 장애물간 기울기 및 주차 자세각을 산출하는 방법의 일예를 설명하기 위한 도면이다.
도 4를 참조하면, 엣지점 결정부(221)는 Obj1Y와 Obj2Y를 엣지점으로 결정할 수 있다. Obj1Y는 첫 번째 장애물 Obj1의 엣지점으로, 장애물의 모서리 부분이 된다. 특히, Obj1Y는 주차하고자 하는 차량이 주차 공간에 진입하는 부분이면서 주차 공간과 근접한 부분의 모서리 부분이 될 수 있다. 마찬가지로 Obj2Y는 두 번째 장애물 Obj2의 엣지점으로, 장애물의 모서리 부분이 된다. 특히, Obj2Y는 주차하고자 하는 차량이 주차 공간에 진입하는 부분이면서 주차 공간과 근접한 부분의 모서리 부분이 될 수 있다.
거리 산출부(223)는 장애물간의 거리를 산출한다.
구체적으로 거리 산출부(223)가 장애물간의 거리를 산출하는 방법을 도 4를 참조하여 설명하면, Obj1Y와 Obj2Y의 차이로 장애물간의 거리를 산출할 수 있다. 이를 수학식으로 나타내면 수학식 1처럼 나타낼 수 있다.
Figure 112012052905660-pat00001
기울기 산출부(225)는 장애물 간의 기울기를 산출할 수 있다.
도 4를 참조하면, 기울기 산출부(225)는 첫번째 장애물인 차량의 기울기인 Obj1A와 두번째 장애물인 다른 차량의 기울기인 Obj2A의 차를 이용하여 장애물 간의 기울기를 산출할 수 있다. 즉, 기울기 산출부(225)에서 산출되는 장애물간의 기울기는 Obj1A와 Obj2A의 각도 차이값이다. 이를 수학식으로 나타내면 수학식 2처럼 나타낼 수 있다.
Figure 112012052905660-pat00002
코너점 산출부(227)는 코너점 Y값을 산출한다. 코너점 Y값 이란 도 4에서 Obj2Y 값이 된다.
자세각 산출부(229)는 주차하고자 하는 차량의 주차 자세각을 산출한다.
자세각 산출부(229)는 Obj1A와 Obj2A를 이용하여 주차 자세각을 산출한다. 구체적으로는, 자세각 재산출부(230)와 함께 설명한다.
자세각 재산출부(230)는 기울기 산출부(225)에서 산출된 장애물 간의 기울기 값이 기 설정된 기울기 임계값 이상인 경우 차량의 주차 자세각을 재산출한다.
기 설정된 기울기 임계값은 일반전인 사람이 느끼기에 합리적인 주차 공간 설정을 위하여 임의적으로 설정한 임계값으로 20도 내지 40도 사이로 설정될 수 있으며 바람직하게는 30도 정도가 적당하나, 상황에 따라 변경될 수 있다. 또한, 기울기 임계값 이상인 경우 자세각을 재산출한다고 표현하였으나, 초과인 경우로 설정할 수도 있음은 당연하다.
도 5(a)는 본 발명에 따른 자세각 산출부와 자세각 재산출부에서 산출되는 자세각의 예를 나타내는 도면이다.
도 5(b)는 본 발명에 따른 자세각 산출부와 자세각 재산출부에서 산출되는 자세각의 다른 예를 나타내는 도면이다.
도 5(c)는 본 발명에 따른 자세각 산출부와 자세각 재산출부에서 산출되는 자세각의 또 다른 예를 나타내는 도면이다.
도 5(a), 도 5(b) 및 5(c)를 참조하여 자세각 산출부(229)와 자세각 재산출부(230)가 주차 장애물에 따라 자세각을 산출하는 방법을 설명한다.
도 5(a)를 참조하면, 자세각 산출부(229)와 자세각 재산출부(230)가 장애물이 차량 두 대인 경우 자세각을 산출하는 방법을 설명하고 있다.
자세각 산출부(229)는 도 5(a)와 같이 장애물이 차량 두 대인 경우, 주차 자세각을 Obj2A로 산출한다. Obj2A는 도 4에서 설명한 바와 같다.
도 5(a)와 같이 장애물이 차량 두 대인 경우에서, 기울기 산출부(225)에서 산출된 장애물간의 기울기가 기울기 임계값 이상인 경우, 자세각 재산출부(230)에서 차량의 주차 자세각을 재산출한다.
도 5(a)와 같은 경우, 자세각 재산출부(230)는 주차 자세각을 Edge slope로 산출한다. Edge Slope는 도 4에서 알 수 있듯이, 두 장애물 각각의 엣지점인 Obj1Y와 Obj2Y간의 기울기가 된다.
도 5(b)를 참조하면, 자세각 산출부(229)와 자세각 재산출부(230)가 장애물이 차량 한 대와 차량이 아닌 물체 한 개인 경우 자세각을 산출하는 방법을 설명하고 있다.
자세각 산출부(229)는 도 5(b)와 같이 장애물이 차량 한 대와 차량이 아닌 물체 한 개인 경우, 주차 자세각을 Obj1A로 산출한다. Obj1A는 도 4에서 설명한 바와 같다.
도 5(b)와 같은 경우에서, 기울기 산출부(225)에서 산출된 장애물간의 기울기가 기울기 임계값 이상인 경우, 자세각 재산출부(230)에서 차량의 주차 자세각을 재산출한다. 자세각 재산출부(230)에서 재산출하는 주차 자세각은 ((Obj1A+Edge slope)/2)이다.
도 5(c)를 참조하면, 자세각 산출부(229)와 자세각 재산출부(230)가 장애물이 차량이 아닌 두 개의 물체인 경우 자세각을 산출하는 방법을 설명하고 있다.
자세각 산출부(229)는 도 5(b)와 같이 장애물이 차량이 아닌 두 개의 물체인 경우, 기울기 산출부(225)에서 산출된 기울기 값이 기울기 임계값 이상인지 여부와 관계없이 자세각 산출부(229)와 자세각 재산출부(230)가 산출하는 주차 자세각은 Scan slope가 된다. Scan slope는 도 4에서 알 수 있듯이, 주차하고자 하는 차량의 진행방향과 장애물간의 기울기 또는 장애물을 스캔하는 기울기가 될 수 있다.
코너점 재산출부(240)는 코너점 Y값을 재산출한다.
코너점 재산출부(240)는 거리 산출부(223)에서 산출된 장애물간 거리가 기 설정된 거리 임계값 이상인 경우 코너점 Y값을 재산출한다.
기 설정된 거리 임계값은 일반전인 사람이 느끼기에 합리적인 주차 공간 설정을 위하여 임의적으로 설정한 임계값으로 20cm 내지 40cm 사이로 설정될 수 있으며 바람직하게는 30cm 정도가 적당하나, 상황에 따라 변경될 수 있다. 또한, 거리 임계값 이상인 경우 자세각을 재산출한다고 표현하였으나, 초과인 경우로 설정할 수도 있음은 당연하다.
코너점 재산출부(240)는 거리 산출부(223)에서 산출된 장애물간 거리가 기 설정된 거리 임계값 이상인 경우, 코너점 Y값을 ((Obj1Y+Obj2Y)/2)로 재산출한다.
주차공간 설정부(250)는 정보산출부(220)에서 산출된 정보, 자세각 재산출부(230)에서 재산출된 정보 및 코너점 재산출부(240)에서 재산출된 코너점 Y값을 이용하여 주차공간을 설정한다.
주차공간 설정부(250)가 주차공간을 설정하는 방법은 공지된 방법을 이용할 수 있는바 구체적인 설명을 생략한다.
주차제어부(260)는 주차공간 설정부(250)에서 설정된 주차 공간 내에 차량이 주차될 수 있도록 주차 경로를 생성하고, 생성된 경로에 따라 차량이 이동되도록 차량을 제어한다. 주차제어부(260)가 주차 경로를 생성하고, 생성된 경로에 따라 차량이 이동되도록 차량을 제어하는 것은 공지된 방법을 이용할 수 있는바 구체적인 설명을 생략한다.
본 발명에 따른 차량 자동 주차 제어 장치(200)는 합리적인 주차 공간을 설정하여 합리적으로 차량을 자동 주차시킬 수 있다.
도 6은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차량 자동 주차 제어 방법에 관한 흐름도이다.
도 6을 참조하면, 정보수신부(210)에서 차량의 각종센서로부터 정보를 수신한다(S610).
정보산출부(220)가 정보수신부(210)에서 수신한 정보를 이용하여 장애물의 엣지점, 장애물간의 기울기, 코너점 Y 값, 주차 자세각 및 장애물간의 기울기를 산출한다(S620 단계).
정보산출부(220)에서 산출된 장애물간의 기울기가 기 설정된 기울기 임계값 이상인 경우(S630 단계), 기울기 재산출부가 주차 자세각을 재산출한다(S650 단계).
정보산출부(220)에서 산출된 장애물간의 거리가 기 설정된 거리 임계값 이상인 경우(S640 단계), 코너점 재산출부(240)가 코너점 Y값을 재산출한다(S660 단계).
주차공간 설정부(250)가 정보산출부(220)에서 산출된 정보를 이용하여 주차공간을 설정한다(S670 단계). 주차공간 설정부(250)는 자세각 재산출부(230) 및/또는 코너점 재산출부(240)에서 재산출된 주차 자세각 및/또는 코너점 Y값이 존재하는 경우, 정보산출부(220)에서 산출된 주차 자세각 및/또는 코너점 Y값 대신 재산출된 주차 자세각 및/또는 코너점 Y값을 이용하여 주차공간을 설정한다.
주차제어부(260)는 주차공간 설정부(250)에서 설정된 주차공간에 차량이 주차될 수 있도록 주차 경로를 생성하고 차량을 제어한다(S680 단계).
본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차량 자동 주차 제어 장치(200)의 블록도는 발명의 원리를 구체화하는 예시적인 개념적 관점을 나타내는 것으로 이해되어야 한다. 이와 유사하게, 모든 흐름도는 컴퓨터가 판독 가능한 매체에 실질적으로 나타낼 수 있고 컴퓨터 또는 프로세서가 명백히 도시되었는지 여부를 불문하고 컴퓨터 또는 프로세서에 의해 수행되는 다양한 프로세스를 나타내는 것으로 이해되어야 한다.
프로세서 또는 이와 유사한 개념으로 표시된 기능 블록을 포함하는 도면에 도시된 다양한 소자의 기능은 전용 하드웨어뿐만 아니라 적절한 소프트웨어와 관련하여 소프트웨어를 실행할 능력을 가진 하드웨어의 사용으로 제공될 수 있다. 프로세서에 의해 제공될 때, 상기 기능은 단일 전용 프로세서, 단일 공유 프로세서 또는 복수의 개별적 프로세서에 의해 제공될 수 있고, 이들 중 일부는 공유될 수 있다.
또한 프로세서, 제어 또는 이와 유사한 개념으로 제시되는 용어의 명확한 사용은 소프트웨어를 실행할 능력을 가진 하드웨어를 배타적으로 인용하여 해석되어서는 아니되고, 제한 없이 디지털 신호 프로세서(DSP) 하드웨어, 소프트웨어를 저장하기 위한 롬(ROM), 램(RAM) 및 비 휘발성 메모리를 암시적으로 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 주지관용의 다른 하드웨어도 포함될 수 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 수정, 변경 및 치환이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예 및 첨부된 도면들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예 및 첨부된 도면에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구 범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (15)

  1. 차량의 자동 주차 제어 장치에 있어서,
    차량의 초음파 센서 및 조향각 센서가 수집한 정보를 수신하는 정보수신부;
    상기 정보수신부가 수신한 정보를 이용하여 장애물의 기울기, 장애물간의 기울기, 장애물의 엣지점의 값, 코너점 값, 장애물간의 거리 및 주차 자세각을 산출하는 정보산출부;
    상기 산출된 장애물간의 기울기가 설정된 기울기 임계값 이상인 경우 상기 주차 자세각을 재산출하는 자세각 재산출부; 및
    상기 산출된 주차 자세각 또는 상기 재산출된 주차 자세각 중 어느 하나, 상기 산출된 장애물간의 기울기, 상기 산출된 장애물의 엣지점의 값 및 상기 산출된 장애물간의 거리를 이용하여 주차 공간을 설정하는 주차공간 설정부를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 자동 주차 제어 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 설정된 주차 공간에 기반하여 상기 차량의 자동 주차를 제어하는 주차제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 자동 주차 제어 장치.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 주차공간 설정부는,
    상기 산출된 장애물간의 기울기가 상기 설정된 기울기 임계값 이상인 경우, 상기 재산출된 주차 자세각을 이용하여 주차 공간을 설정하는 것을 특징으로 하는 차량 자동 주차 제어 장치.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 기울기 임계값은 20도 내지 40도 사이의 값 또는 범위인 것을 특징으로 하는 차량 자동 주차 제어 장치.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 차량 자동 주차 제어 장치는,
    상기 산출된 장애물간의 거리가 기 설정된 거리임계값 이상인 경우, 상기 엣지점의 값을 이용하여 상기 코너점 값을 재산출하는 코너점 재산출부를 더 포함하며,
    상기 주차공간 설정부는,
    상기 재산출된 코너점 값을 이용하여 상기 주차 공간을 설정하는 것을 특징으로 하는 차량 자동 주차 제어 장치.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 코너점 재산출부는,
    상기 장애물이 두 개일 때, 상기 자동 주차의 대상이 되는 차량과 근접하면서 상기 두 개의 장애물이 서로 마주보고 있는 두 개의 엣지점의 값을 더하여 2로 나눈것을 상기 코너점 값으로 재산출하는 것을 특징으로 하는 차량 자동 주차 제어 장치.
  7. 제 5 항에 있어서,
    상기 거리임계값은, 20cm 내지 40cm 사이의 값 또는 범위인 것을 특징으로 하는 차량 자동 주차 제어 장치.
  8. 제 1 항에 있어서,
    상기 정보산출부에서 산출되는 상기 주차 자세각은,
    상기 장애물이 차량 두 대인 경우에는 두 번째 장애물로서 다른 차량의 기울기인 Obj2A로 산출되고, 상기 장애물이 차량 한 대와 차량이 아닌 하나의 물체인 경우에는 첫 번째 장애물로서 차량의 기울기인 Obj1A로 산출되는 것을 특징으로 하는 차량 자동 주차 제어 장치.
  9. 제 1 항에 있어서,
    상기 자세각 재산출부에서 산출되는 상기 주차 자세각은,
    상기 장애물이 차량 두 대인 경우에는 두 장애물 각각의 엣지점간의 기울기인 Edge Slope로 산출되고, 상기 장애물이 차량 한 대와 차량이 아닌 하나의 물체인 경우에는 (첫 번째 장애물로서 차량의 기울기인 Obj1A + 상기 Edge Slope)/2로 산출되는 것을 특징으로 하는 차량 자동 주차 제어 장치.
  10. 차량의 자동 주차 제어 방법에 있어서,
    차량의 초음파 센서 및 조향각 센서가 수집한 정보를 수신하는 정보수신단계;
    상기 정보수신단계가 수신한 정보를 이용하여 장애물의 기울기, 장애물간의 기울기, 장애물의 엣지점의 값, 코너점 값, 장애물간의 거리 및 주차 자세각을 산출하는 정보산출단계;
    상기 산출된 장애물간의 기울기가 설정된 기울기 임계값 이상인 경우 상기 주차 자세각을 재산출하는 자세각 재산출단계;
    상기 산출된 주차 자세각 또는 상기 재산출된 주차 자세각 중 어느 하나, 상기 산출된 장애물간의 기울기, 상기 산출된 장애물의 엣지점의 값 및 상기 산출된 장애물간의 거리를 이용하여 주차 공간을 설정하는 주차공간 설정단계; 및
    상기 설정된 주차 공간에 기반하여 상기 차량의 자동 주차를 제어하는 주차제어단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 자동 주차 제어 방법.
  11. 제 10 항에 있어서,
    상기 주차공간 설정단계는,
    상기 산출된 장애물간의 기울기가 상기 설정된 기울기 임계값 이상인 경우, 상기 재산출된 주차 자세각을 이용하여 주차 공간을 설정하는 것을 특징으로 하는 차량 자동 주차 제어 방법.
  12. 제 10 항에 있어서,
    상기 차량 자동 주차 제어 방법은,
    상기 산출된 장애물간의 거리가 기 설정된 거리임계값 이상인 경우, 상기 엣지점의 값을 이용하여 코너점 값을 재산출하는 코너점 재산출단계를 더 포함하며,
    상기 주차공간 설정단계는,
    상기 재산출된 코너점 값을 이용하여 상기 주차 공간을 설정하는 것을 특징으로 하는 차량 자동 주차 제어 방법.
  13. 제 12 항에 있어서,
    상기 코너점 재산출단계는,
    상기 장애물이 두 개일 때, 상기 자동 주차의 대상이 되는 차량과 근접하면서 상기 두 개의 장애물이 서로 마주보고 있는 두 개의 엣지점의 값을 더하여 2로 나눈것을 상기 코너점 값으로 재산출하는 것을 특징으로 하는 차량 자동 주차 제어 방법.
  14. 제 10 항에 있어서,
    상기 정보산출단계에서 산출되는 상기 주차 자세각은,
    상기 장애물이 차량 두 대인 경우에는 두 번째 장애물로서 다른 차량의 기울기인 Obj2A로 산출되고, 상기 장애물이 차량 한 대와 차량이 아닌 하나의 물체인 경우에는 첫 번째 장애물로서 차량의 기울기인 Obj1A로 산출되는 것을 특징으로 하는 차량 자동 주차 제어 방법.
  15. 제 14 항에 있어서,
    상기 자세각 재산출단계에서 산출되는 상기 주차 자세각은,
    상기 장애물이 차량 두 대인 경우에는 두 장애물 각각의 엣지점간의 기울기인 Edge Slope로 산출되고, 상기 장애물이 차량 한 대와 차량이 아닌 하나의 물체인 경우에는 (첫 번째 장애물로서 차량의 기울기인 Obj1A + 상기 Edge Slope)/2로 산출되는 것을 특징으로 하는 차량 자동 주차 제어 방법.
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